KR20040002571A - 일체형 로케이션 패드 및 위치 디스플레이를 갖는위치감지시스템 - Google Patents

일체형 로케이션 패드 및 위치 디스플레이를 갖는위치감지시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR20040002571A
KR20040002571A KR1020030038669A KR20030038669A KR20040002571A KR 20040002571 A KR20040002571 A KR 20040002571A KR 1020030038669 A KR1020030038669 A KR 1020030038669A KR 20030038669 A KR20030038669 A KR 20030038669A KR 20040002571 A KR20040002571 A KR 20040002571A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
tag
display
tissue
medical device
tool
Prior art date
Application number
KR1020030038669A
Other languages
English (en)
Inventor
아사프 고바리
유트작 슈와르츠
Original Assignee
바이오센스, 인코포레이티드
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 바이오센스, 인코포레이티드 filed Critical 바이오센스, 인코포레이티드
Publication of KR20040002571A publication Critical patent/KR20040002571A/ko

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B10/00—Other methods or instruments for diagnosis, e.g. instruments for taking a cell sample, for biopsy, for vaccination diagnosis; Sex determination; Ovulation-period determination; Throat striking implements
    • A61B10/0041—Detection of breast cancer
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/11—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for performing anastomosis; Buttons for anastomosis
    • A61B17/1114—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for performing anastomosis; Buttons for anastomosis of the digestive tract, e.g. bowels or oesophagus
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3403—Needle locating or guiding means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
    • A61B5/061—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
    • A61B5/061—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body
    • A61B5/062—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body using magnetic field
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B10/00—Other methods or instruments for diagnosis, e.g. instruments for taking a cell sample, for biopsy, for vaccination diagnosis; Sex determination; Ovulation-period determination; Throat striking implements
    • A61B10/02—Instruments for taking cell samples or for biopsy
    • A61B10/0233—Pointed or sharp biopsy instruments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B10/00—Other methods or instruments for diagnosis, e.g. instruments for taking a cell sample, for biopsy, for vaccination diagnosis; Sex determination; Ovulation-period determination; Throat striking implements
    • A61B10/02—Instruments for taking cell samples or for biopsy
    • A61B10/04—Endoscopic instruments
    • A61B2010/045—Needles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00743—Type of operation; Specification of treatment sites
    • A61B2017/00796—Breast surgery
    • A61B2017/008—Removal of tumors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3403—Needle locating or guiding means
    • A61B2017/3413—Needle locating or guiding means guided by ultrasound
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A61B2034/107—Visualisation of planned trajectories or target regions
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2051—Electromagnetic tracking systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2063—Acoustic tracking systems, e.g. using ultrasound
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2072—Reference field transducer attached to an instrument or patient
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A61B2090/378—Surgical systems with images on a monitor during operation using ultrasound
    • A61B2090/3782—Surgical systems with images on a monitor during operation using ultrasound transmitter or receiver in catheter or minimal invasive instrument
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A61B2090/3904—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers specially adapted for marking specified tissue
    • A61B2090/3908—Soft tissue, e.g. breast tissue
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A61B2090/3925—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers ultrasonic
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A61B2090/3925—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers ultrasonic
    • A61B2090/3929—Active markers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A61B2090/3954—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers magnetic, e.g. NMR or MRI
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A61B2090/3954—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers magnetic, e.g. NMR or MRI
    • A61B2090/3958—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers magnetic, e.g. NMR or MRI emitting a signal
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A61B2090/397—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers electromagnetic other than visible, e.g. microwave
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/25—User interfaces for surgical systems

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Physiology (AREA)
  • Gynecology & Obstetrics (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Oncology (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)
  • Media Introduction/Drainage Providing Device (AREA)

Abstract

피검 신체내의 조직에서 의료 절차를 수행하기 위한 장치는 조직에 고정되는 무선 태그와 제 1 센서 코일을 포함한다. 제 2 센서 코일은 절차를 수행할 때 사용되는 의료장치에 고정된다. 일체형 처리 및 디스플레이 유니트가 처리 회로 및 디스플레이와 함께 복수의 방사기 코일을 포함한다. 방사기 코일은 조직 근방에 전자장을 생성하여 상기 센서 코일들내에 전류가 흐르게 한다. 처리 회로는 의료 장치에 대한 태그의 협동을 결정하기 위해 상기 전류를 처리한다. 디스플레이는 상기 처리 회로에 의해 구동되어 태그에 대한 장치의 배향의 시각적 지표를 의료 장치 운용자에게 제공한다.

Description

일체형 로케이션 패드 및 위치 디스플레이를 갖는 위치감지시스템{Position sensing system with integral location pad and position display}
관련 출원에 대한 상호 참조
본 출원은 1999년 3월 11일자로 출원된 미국 특허 출원 09/265,715호의 부분 연속 출원인 1999년 12월 21일자로 출원된 미국 특허 출원 10/029,595호의 부분 연속 출원이다. 또한, 본 출원은 발명의 명칭이 "이식형 태그를 사용하는 침해 의료절차의 안내" 및 "위치 감지 및 디스플레이를 구비한 침해 의료 장치"인 동일자로 출원된 두 개의 다른 미국 특허 출원에도 관련한다. 이들 모두는 본 명세서에서 참조하고 있다.
발명의 분야
본 발명은 일반적으로 인체 내부에 물체의 위치를 결정하기 위한 시스템에 관한 것으로, 특히, 의료 절차(medical procedure)에 사용되는 안내 기구 및 다른 장치내에 이런 시스템을 사용하는 것에 관한 것이다.
발명의 배경
수술 안내를 위해 이식형 표지 또는 클립을 사용하는 것은 본 기술 분야에 공지되어 있다. 예로서, 가슴내의 혐의 환부의 식별시, 방사선 의사는 유방뢴트겐조영법(mammography)하에 가슴의 이미지를 보면서, 환부의 위치로 단순 방사선 불투과성 와이어를 삽입함으로써 위치를 표지할 수 있다. 이어서 생검이 수행될 때, 의사는 환부의 정확한 위치를 찾기 위해 와이어를 추종하게 되며, 그래서, 가슴의 정확한 영역으로부터 특정 조직을 제거할 수 있다. 방사선 의사는 현재 모든 가슴 생검의 약 40%에 대하여 이런 종류의 위치 표지를 사용한다. 이 주의깊은 접근법은 잘못된 음성 생검 발견의 발생 가능성을 현저히 감소시키고, 절차의 전체적 진단 정확성을 향상시킨다.
이런 단순한 생검 표지의 검증된 유용성에도 불구하고, 방사선 의사에 의해 삽입된 와이어를 추종하여야만 하는 대신, 의사가 생검 위치에 대한 경로를 독립적으로 선택할 수 있도록 하는 것이 적합할 수 있다. 또한, 와이어 기반 표지는 허파생검 같은 다른 침해 절차 또는 표지가 신체내에 장기간 잔류하여야만 하는 분야에 대해서는 부적합하다. 따라서, 무선 방사기 또는 "태그(tag)"를 사용하여 수술 및 치료를 위해 신체내의 목표 위치를 표지하는 것이 제안되어 왔다. 이런 태그는 어떠한 내부 전원도 포함하고 있지 않지만, 일반적으로 신체 외측으로부터 인가되는 외부적 에너지장에 의해 작동된다. 이때, 태그는 초음파 또는 전자기 에너지를 방출하며, 이는 신체 외부의 안테나 또는 다른 센서에 의해 검출된다. 검출된 신호는 태그의 위치 좌표를 결정하기 위해 사용될 수 있다. 수동적 초음파 반사체는 이런 태그의 한가지 단순한 예이다. 다른 수동적 태그는 전자기 방사선을 수신하여, 일반적으로 주파수 및/또는 위상 이동과 함께 전자기 방사선을 재방출한다. 초음파와 전자기 상호작용을 조합하는 혼합형 태그도 본 기술 분야에 공지되어 있다.
예로서, 본 명세서에서 참조하고 있는, 블라이어(Blair) 등에게 허여된 미국 특허 6,026,818호는 수술 동안 신체 공동내에 사용되는 의료용 스폰지 같은 물체 또는 다른 아이템에 고정되는 의료적 비활성 검출 태그에 기초하여 수술 위치내의 비의도 물체를 검출하기 위한 장치 및 방법을 기술한다. 이 검출 태그는 소형 페라이트 로드 및 코일 같은 단순 신호 방출기와 내부에 이식된 커패시터 소자를 포함한다. 대안적으로, 태그는 단일 루프 와이어 및 커패시터 소자로 구성된 가요성 스레드(thread)를 포함한다. 검출 장치는 광대역 전송 신호의 펄스형 방출에 의해 태그를 위치결정하기 위해 사용된다. 태그는 광대역 전송에 응답하여, 광대역 범위내에서 그 자체의 단일 비사전결정 주파수에서 방사된 신호와 공진한다. 반환 신호는 주변 노이즈에 걸쳐 단일(비록 미리 규정되지 않지만) 검출가능한 주파수에서 강도가 누적되고, 그래서, 인식가능한 검출 신호를 제공한다.
본 명세서에서 참조하고 있는, 히르쉬(Hirschi) 등에게 허여된 미국 특허 5,325,873호는 신체내로 삽입된 튜브 또는 다른 물체의 위치를 확인하기 위한 시스템을 기술한다. 이는 신체의 외부의 휴대형 RF 송신기/수신기에 의한 자극시 공진하는 물체에 부착된 공진 전자 회로를 포함한다. 회로의 공진으로 인해 발생된 전자장은 휴대형 장치에 의해 검출되며, 이는 이어서 일련의 LED를 점등하여 목표에 대한 방향을 사용자에게 지시한다. 부가적인 시각적 디스플레이는 송신기/수신기가 물체 바로 위에 있을 때를 지시한다.
본 명세서에서 참조하고 있는 도론(Doron) 등에게 허여된 미국 특허 6,239,724호는 환자의 신체내부로부터 공간적 위치설정 정보를 제공하기 위한 원격측정 시스템을 기술한다. 이 시스템은 이식형 원격측정 유니트를 포함하며, 이는 (a) 원격측정 유니트에 전력을 공급하기 위해 신체 외측으로부터 수신된 전력 신호를 전력으로 변환하기 위한 제 1 트랜스듀서와, (b) 신체 외측으로부터 수신된 위치설정 장 신호를 수신하기 위한 제 2 트랜스듀서와, (c) 위치설정 장 신호에 응답하여 신체 외측의 위치로 위치결정 신호를 전송하기 위한 제 3 트랜스듀서를 포함한다.
본 명세서에서 참조하고 있는 액커(Acker) 등에게 허여된 미국 특허 6,332,089호는 카테터 같은 의료용 프로브를 기술하고 있으며, 이는 예로서, 양 프로브상에 장착된 장 트랜스듀서로부터 또는 장 트랜스듀서로 비이온화 방사선을 전송함으로써 다른 프로브에 대한 프로브의 상대 위치를 결정함으로써 환자의 신체내에서 안내되게 된다. 일 실시예에서, 현장 프로브는 신체내의 환부에 고정되고, 환부를 치료하기 위한 기구 프로브가 프로브들의 상대 위치를 모니터링함으로써 환부까지 안내될 수 있다. 둘 이상의 프로브는 의료 절차를 수행하기 위해 서로 좌표설정될 수 있다.
이식된 장치에 고정된 수동 센서 및 트랜스폰더도 신체 외측의 수신기로 기타 진단 정보를 전달하기 위해 사용될 수 있다. 예로서, 본 명세서에서 참조하고 있은 고바리(Govari) 등에게 허여된 미국 특허 6,053,873호는 피검 신체내의 전류 흐름을 측정하도록 적용되는 스텐트(stent)를 기술한다. 이 스텐트는 신체 외측의 수신기로 압력 의존 신호를 전송하기 위한 송신기에 전력을 공급하도록 신체를 조사하는 전자장으로부터 에너지를 수신하는 코일을 포함한다. 일 실시예에서, 송신기는 본 기술 분야에 공지된 바와 같이, 음 저항 체제에서 동작하도록 적절히 바이어스된 터널 다이오드 발진 회로에 기반한다.
다른 예로서, 본 명세서에서 참조하고 있는 스필맨(Spillman) 등에게 허여된 미국 특허 6,206,835호는 외부 질문 회로와 통신하는, 내부의 전기적 수동 감지 회로를 포함하는 이식 장치를 기술한다. 이 감지 회로는 유도 소자를 포함하며, 감지된 파라미터에 관련하여 변화하는 문의 회로상의 주파수 의존 가변 임피던스 로딩 효과(frequency-dependent variable impedance loading effect)를 가진다.
본 발명의 일부 양태의 목적은 의료 절차를 안내하기 위한 방법 및 시스템을제공하는 것이다.
본 발명의 양호한 실시예에서, 계획된 진단 또는 치료 절차의 위치를 표지하기 위해 환자의 신체내로 무선 태그가 이식된다. 이 절차 동안, 치료를 받는 신체의 영역은 전자기 방사선(통상적으로 무선주파수-RF- 방사선) 또는 초음파 방사선으로 조사되며, 태그가 그 위치를 나타내는 에너지를 되돌아오게 한다. 태그로부터 되돌아온 에너지는 수술 프로브 같은 치료 또는 진단 장치의 태그에 대한 위치 및 배향을 결정하기 위해 수신기에 의해 검출된다. 방사선 소스 및 되돌아온 에너지를 검출하기 위한 수신기는 치료 또는 진단 장치내에 일체화되거나, 대안적으로 하나 이상의 별개의 유니트내에 수납될 수 있다. 후자의 경우에, 수신기가 치료 또는 진단 장치로부터 분리될 때, 수신기도 장치의 위치와 배향을 결정할 수 있는 것이 적합하다.
신체내의 태그에 대한 치료 또는 진단 장치의 위치 및 배향은 적합한 위치까지 장치를 안내할 때 치료 의사에 의해 사용되도록 디스플레이상에 표시된다. 본 발명의 일부 양호한 실시예에서, 디스플레이는 태그로부터 반환된 에너지를 검출하기 위해 사용되는 감지 패드와 일체화된다. 이 방식으로 일체화된 디스플레이 및 위치 감지 기능부는 전체 시스템을 보다 축소시키며, 치료 의사의 사용에 편리하다. 특히, 일체화된 감지 패드 및 디스플레이는 치료를 받는 영역에 근접하게 쉽게 위치될 수 있다. 선택적으로, 태그의 위치를 도시하는 디스플레이도 신체의 영역의 이미지를 형성 또는 수신하고, 이미지상에 치료 또는 진단 장치와 태그의 위치를 중첩시킨다.
다양한 다른 유형의 무선 태그가 본 발명의 목적을 위해 사용될 수 있다. 태그는 내부에 어떠한 에너지원도 수납하지 않고, 동작에 필요한 모든 에너지를 인가된 전자기 또는 초음파 방사선으로부터 유도한다는 관점에서 수동형인 것이 적합하다. 예시적인 수동형 태그는 2001년 12월 21일자로 출원된 상술한 미국 특허 출원 10/029,595호 및 미국 특허 출원 10/029,473호에 기술되어 있으며, 이는 본 특허 출원의 양수인에게 양도되어 있고, 그 내용을 본 명세서에서 참조하고 있다. 본 기술 분야에 공지된 바와 같은 다른 유형의 태그도 사용될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 시스템 및 방법은 가슴, 허파 및 위장관 같은 연성 조직상에 생검 및 기타 침해 절차를 수행하는 것을 안내하는 데 특히 유용하다. 수동형 태그의 이식은 혐의 환부의 위치로의 최초 안내 및 후속 및 순차 치료시 동일 위치로의 복귀를 위한 추가 안내 양자 모두를 제공하도록 사용될 수 있다. 이런 안내 시스템은 또한, 초점식 방사선치료 및 초음파 같은 비침해 요법에 사용되어 환부의 정확한 위치상으로 신체 외측의 소스로부터의 고강도 방사선을 집중시킬 수 있다. 본 기술 분야의 숙련자들은 다른 응용 분야를 명백히 알 수 있을 것이다.
따라서, 본 발명의 양호한 실시예에 따라, 피검 신체내의 조직상에 의료 절차를 수행하기 위한 장치가 제공되며, 이는
제 1 센서 코일을 포함하고, 조직에 고정되도록 구성되는 무선 태그와;
절차 수행시 사용하기 위해 의료 장치에 고정되도록 적용되는 제 2 센서 코일과;
처리 및 디스플레이 유니트를 포함하고,
상기 처리 및 디스플레이 유니트는 조직 근방에 전자장을 생성하여 제 1 및 제 2 센서 코일내에 각각 제 1 및 제 2 전류가 흐르게 하는 복수의 방사기 코일과;
제 1 및 제 2 전류를 각각 나타내는 무선 태그 및 의료 장치로부터의 제 1 및 제 2 신호를 수신하고, 이 신호를 처리하여 의료 장치에 대한 태그의 좌표를 결정하도록 적용되는 처리 회로와;
태그에 대한 장치의 배향의 시각적 지표를 의료 장치 운용자에게 제공하도록 처리 회로에 의해 구동되도록 결합된 디스플레이와;
방사기 코일, 처리 회로 및 디스플레이를 일체형 유니트로서 수납하는 케이스를 포함한다.
이 케이스는 운용자에 의해 조직 근방에서 신체에 인접한 위치에 위치될 수 있는 것이 적합하다.
양호한 실시예에서, 태그는 무선으로 제 1 신호를 전송하기에 적합한 무선주파수(RF) 송신기를 추가로 포함하고, 처리 및 디스플레이 유니트는 무선으로 제 1 신호를 수신하기에 적합한 RF 수신기를 포함한다. 장치는 조직의 근방에서 신체내로 음향 에너지를 전송하도록 적용되는 하나 이상의 음향 송신기를 포함하고, 태그는 음향 에너지를 수신하여 제 1 신호를 생성하는데 사용하기에 적합하다.
디스플레이는 프로브로부터 태그까지의 거리의 시각적 지표를 제공하도록 추가로 적용되는 것이 적합하다.
일반적으로, 의료 장치는 조직에 도달하도록 신체내로 침투하도록 적용되는 침해 의료 도구를 포함하고, 디스플레이는 신체내의 도구의 배향의 시각적 지표를제공하도록 적용된다. 디스플레이는 도구로부터 태그까지의 거리의 추가적 시각적 지표를 제공하도록 적용되는 것이 적합하다. 침해 의료 도구는 조직상에 수술 절차를 수행하기 위해 적용되는 것이 더욱 적합하다. 부가적으로, 또는 대안적으로, 침해 의료 도구는 내시경을 포함한다.
또한, 본 발명의 양호한 실시예에 따라서, 피검 신체내의 조직상에 의료 절차를 수행하기 위한 방법이 제공되고, 이는
제 1 센서코일을 포함하는 무선 태그를 조직에 고정하는 단계와;
절차 수행시 사용하기 위해 의료 장치에 제 2 센서 코일을 결합하는 단계와;
일체형 처리 및 디스플레이 유니트를 조직 근방에서 신체에 인접한 위치에 배치하는 단계를 포함하고,
이 유니트는
조직 근방에 전자장을 생성하여 제 1 및 제 2 센서 코일내에 각각 제 1 및 제 2 전류가 흐르게 하도록 적용되는 복수의 방사기 코일과;
제 1 및 제 2 전류를 각각 나타내는 제 1 및 제 2 신호를 무선 태그와 의료 장치로부터 수신하고, 의료 장치에 대한 태그의 좌표를 결정하도록 신호를 처리하도록 적용되는 처리 회로와;
태그에 대한 장치의 배향의 시각적 지표를 의료 장치 운용자에게 제공하도록 처리 회로에 의해 구동되게 결합된 디스플레이와;
방사기 코일, 처리 회로 및 디스플레이를 일체형 유니트로서 수납하는 케이스를 공통 포장체내에 포함한다.
첨부 도면과 함께 하기의 본 발명의 양호한 실시예로부터 본 발명을 보다 완전하게 이해할 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 양호한 실시예에 따른 이식형 수동형 태그의 부분 파단도를 도시하는 개략도.
도 2는 본 발명의 양호한 실시예에 따른, 프로브상의 디스플레이를 사용하는 피검신체의 가슴내의 수동형 태그의 위치로 안내된 수술 프로브를 도시하는 개략도.
도 3은 본 발명의 양호한 실시예에 따른, 조직내에 이식된 태그를 사용하여 신체조직상에 침해 의료 절차를 수행하는 방법을 개략적으로 예시하는 흐름도.
도 4는 본 발명의 양호한 실시예에 따른, 이식형 수동형 태그의 부분 파단도를 도시하는 개략도.
도 5는 본 발명의 양호한 실시예에 따른, 수동형 태그의 개략적인 전기도.
도 6은 본 발명의 양호한 실시예에 따른, 피검신체의 가슴내의 수동형 태그의 위치로 수술 프로브를 안내하기 위한 시스템의 개략도.
도 7은 본 발명의 다른 양호한 실시예에 따른, 피검신체의 가슴내의 수동형 태그의 위치로 수술 프로브를 안내하기 위한 시스템의 개략도.
도 8은 본 발명의 양호한 실시예에 따른, 조직내에 이식된 태그를 사용하여 신체 조직상에 침해 의료 절차를 수행하는 방법을 개략적으로 예시하는 흐름도.
도 9는 본 발명의 양호한 실시예에 따른, 초음파 반사 태그의 절단도를 도시하는 개략도.
도 10은 본 발명의 또 다른 양호한 실시예에 따른, 피검신체의 가슴내의 수동형 태그의 위치로 수술 프로브를 안내하기 위한 시스템의 개략도.
도 11은 본 발명의 양호한 실시예에 따른, 조직내에 이식된 태그를 사용하여 신체 조직상에 침해 의료 절차를 수행하는 방법을 개략적으로 예시하는 흐름도.
도 12는 본 발명의 양호한 실시예에 따른 내시경상의 디스플레이를 사용하여 피검신체의 허파내의 수동형 태그의 위치로 안내되는 내시경을 도시하는 개략도.
도 13은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른, 피검신체의 결장내의 수동형 태그의 위치로 내시경을 안내하기 위한 시스템의 개략도.
도 1은 본 발명의 양호한 실시예에 따른 이식형 수동형 태그(20)의 부분 파단도를 도시하는 개략도이다. 여기에 도시 및 설명되는 유형의 태그(20)는 "비콘(beacon)"이라고도 지칭된다. 태그는 RF 안테나(22)를 포함하며, 이는 일반적으로 코일 형태를 가지고, 이는 커패시터(24) 및 부가 회로(26)에 연결되어 공진 회로를 형성한다. 코일, 커패시터 및 회로는 밀봉된 생체친화성 포장체(28)내에 수납되며, 이 포장체는 일반적으로 플라스틱 또는 다른 비도전성 재료로 이루어진다. 도 1에 도시된 실시예에서, 포장체(28)는 방사선 의사가 환자의 연질 조직내의 적합한 위치에 태그(20)를 위치시키기 위해 적합한 삽입 도구(미도시)를 사용하여 파지하게 되는 기부를 포함한다.
회로(26)는 1n3712 다이오드 같은 터널 다이오드(미도시)를 포함하는 것이 적합하며, 이는 안테나(22) 및 커패시터(24)와 함께 본 기술 분야에 공지된 바와 같이 터널 다이오드 발진 회로를 형성하도록 구성된다. 예로서, 안테나는 0.5mm 와이어로 이루어진 작은 루프에 의해 형성되어 40pF 커패시터에 결합될 수 있다. 터널 다이오드 발진 회로의 디자인 및 무선 트랜스폰더에 대한 그 용도의 세부 설명은 상술한 미국 특허 6,053,873호에 기술되어 있다. 간단히, 발진 회로는 외부적으로 형성된 전자장에 의해 제 1 주파수(f1)로 여기되며, 이는 발진 회로가 다른 주파수(f2)로 응답장(response field)을 방사하게 한다. 터널 다이오드는 이 목적에 특히 적합하며, 그 이유는 채널 다이오드의 특성Ⅰ-Ⅴ 곡선이 다이오드가 "음" 저항을 나타내는 부분, 즉, 다이오드에 걸쳐 인가된 전압이 감소할 때, 다이오드를 통한 전류가 증가하는 부분을 포함하여, 회로내에 발진의 형성을 유발하기 때문이다. 발진 주파수(f2)는 회로의 정상 공진 주파수와 다르며, 그 이유는 터널 다이오드의 유효 용량 때문이다. 일반적으로 주파수(f2)는 여기 주파수(f1)와 약 10% -40% 만큼 다르다. 예로서, 88MHz의 여기 주파수(f1)는 120MHz의 주파수(f2)를 가지는 응답장을 산출할 수 있다. 응답장의 강도 및 방향은 후술될 바와 같이 태그(20)의 위치로 "복귀(home in)"하도록 사용될 수 있다. 대안적으로, 다른 유형의 재방사 발진기도 마찬가지로 이 목적을 위해 사용될 수 있다.
도 2는 본 발명의 양호한 실시예에 따른, 환자의 가슴(30)내로의 태그(20)의 이식 및 수술 도구(32)의 안내시의 그 용도를 도시하는 개략도이다. 일반적으로, 도구(32)는 예로서, 태그(20)에 의해 표시된 위치에서 가슴(30)으로부터 생검 샘플을 절단 및 추출하기 위해 사용되는 프로브(34)를 포함한다. 도구(32)는 도구(32) 내부 또는 별도의 처리 유니트(도면에는 미도시) 내부 중 어느 한쪽에 수납된 안테나 조립체(36)를 포함하며, 이 안테나 조립체는 여기 및 검출 회로에 결부되어 있다. 안테나 조립체(36)는 태그(20)내의 회로의 여기 주파수(f1) 또는 그에 근접한 주파수에서 RF 에너지를 방사하도록 구동된다. 이 여기 에너지는 태그가 주파수 f2로 응답장을 방사하게 하며, 이는 안테나 조립체에 의해 검출된다. 일반적으로, 안테나 조립체(36)는 프로브(34)의 종축 주변에 이격 배치된 둘 이상의 안테나(미도시)를 포함한다. 주파수 f2에서 안테나에 의해 감지된 각각의 전계 강도(field strengh) 사이의 편차는 태그(20)의 위치에 대한 프로브축의 오정렬의 방향 및 크기를 나타낸다. 검출된 응답장에 기초하여, 도구(32)의 손잡이상의 디스플레이(38)는 의사가 태그(20)의 위치로 정밀하게 프로브(32)를 인도하는 것을 안내한다. 안테나로부터의 신호가 동일할 때, 프로브 축은 태그와 정렬된다.
도 3은 본 발명의 양호한 실시예에 따른, 태그(20) 및 도구(32)를 사용하여 수술 절차를 수행하는 방법을 개략적으로 예시하는 흐름도이다. 태그는 최초로 이식 단계(40)에서, 방사선 의사에 의해 가슴(30)내로 이식된다. 이 단계는 환부에 인접하게 또는 그 내부에 태그(20)를 배치하도록 혐의 환부의 위치를 결정하기 위해 가슴을 이미징하면서 수행되는 것이 일반적이다. 그후, 의사는 프로브를 가슴과 인접하게 가져간다. 안테나 조립체(36)는 파워 전송 단계(42)에서, 가슴(30)을 향해 프로브(34)의 방향으로 RF장을 전송한다. 상술한 바와 같이, 전송된 장은 태그(20)내의 발진 회로의 여기 주파수 또는 그에 근접하다. 따라서, 이렇게 회로내에서 발생된 발진은 비콘 전송 단계(44)에서 응답장 또는 비콘 신호를 방사하게 한다.
안테나 조립체(36)는 비콘 수신 단계(46)에서 비콘 신호를 수신하고, 이 신호는 그 강도 및, 선택적으로 그 방향 특성을 측정하도록 처리된다. 이 특성은 의사에게 프로브(34)가 태그(20)에 도달하기 위해서 가슴 조직을 통해 어떻게 안내되어야만 하는지의 시각적 지표를 제공하도록 디스플레이(38)를 구동하는데 사용된다. 일 실시예에서, 디스플레이(38)는 단순히 신호 강도 지표를 제공하고, 의사는이 신호 강도를 최대화하도록 프로브를 지향한다. 다른 실시예에서, 응답 신호는 상술된 바와 같이, 통상적으로, 조립체(36)내의 다수의 안테나를 사용하여 방향 신호를 생성하도록 처리된다. 안테나 출력은 아날로그 및/또는 디지털 미분 증촉 회로를 사용하여 디스플레이(38)상의 포인터 또는 커서를 구동하여 프로브(34)로부터 태그(20)까지의 방향을 나타낸다. 선택적으로, 도구(32)는 또한 하나의 톤(tone) 또는 연속 톤과 같은 가청 신호를 제공하여, 프로브가 가슴(30)내의 타겟으로 정확히 지향되는지 여부에 대하여 의사에게 신호를 보낸다.
의사는 안내 단계(48)에서, 태그(20)를 향해 프로브(34)를 안내하기 위해 디스플레이(38)에 의해 제공되는 정보를 사용한다. 연속 단계(50)에서, 단계 42 내지 48은 태그(20)의 위치에 프로브(34)의 말단 팁이 도달할때까지 연속적으로 반복된다. 프로브가 태그와 접촉하는 시기를 신호하기 위해서, 예로서, 안테나 또는 다른 센서가 그 말단 팁 부근의 프로브에 통합될 수 있다. 대안적으로, 조립체(36)내의 다수의 안테나 각각은 안테나로부터 태그 위치로 지시하는 각 방향 벡터를 발견하기 위해 사용될 수 있다. 이들 벡터의 교차점은 태그의 위치를 나타낸다. 따라서, 안테나 조립체(36)로부터 벡터 교차점 까지의 거리가 알고 있는 프로브(34)의 길이와 같을 때, 프로브 팁이 태그 위치에 도달한 것으로 판정한다. 이 시점에서, 디스플레이(38)는 색상의 변화 또는 가청 신호 같은 연속적인 지표를 제공하는 것이 적합하다. 그후, 의사는 원하는 생검 또는 다른 절차를 완료할 수 있다. 태그(20)는 이 절차의 일부로서 수술적으로 제거되거나, 추후 억세스를 위해 적소에 남겨질 수 있다.
도 4는 본 발명의 다른 양호한 실시예에 따른, 이식형 수동형 태그(54)의 부분 파단도를 도시하는 개략도이다. 태그(54)는 안테나(22)에 부가하여 하나 이상의 위치 감지 코일(56)을 포함한다. 외부 장 발생기(external field generator)에 의한 코일(56)에 대한 전자장의 적용은 이들 코일에 전류가 흐르게 한다. 전류의 진폭은 장 발생기에 대한 코일의 위치 및 배향 좌표를 판정하기 위해 사용될 수 있다(도 6에서 아래에 도시된 바와 같이). 이들 같은 코일을 사용한 침해 장치의 위치 및 배향의 판정을 위한 예시적인 방법은 본 명세서에서 그 내용을 참조하고 있는 벤-하임(Ben-Haim)에게 허여된 미국 특허 5,391,199호 및 1997년 5월 14일자로 출원된 미국 특허 출원 번호 제 08/793,371호(벤-하임 등에게 허여된 PCT 특허 출원 WO 96/05768호)에 기술되어 있다. 이들 위치-감지 코일(56)은 태그(54)의 6차원 위치 및 배향 좌표를 제공하도록 사용될 수 있다.
코일(56)은 회로(58)를 제어하도록 결부되며, 이 회로는 태그(54)의 좌표를 판정할 때 사용하기 위해 코일에 흐르는 전류를 감지한다. 회로(58)는 전류 크기가 인코딩되는 신호를 생성하고, 이 신호가 안테나(22)에 의해 전송되게 한다. 신호는 외부 처리 유니트에 의해 디코딩 및 처리되어 태그의 좌표를 판정한다. 선택적으로, 태그는 또한 하나 이상의 부가 센서(60)를 포함할 수 있으며, 이 부가 센서는 신체내의 태그의 지점에서의 생리적 파라미터를 측정한다. 이런 센서의 예는 온도 센서, 압력 센서, pH 센서 및 태그(54)가 접촉하는 조직의 물리적 및 화학적 특성을 측정하기 위한 다른 센서를 포함한다. 회로(58)는 이들 센서 측정값도 마찬가지로 인코딩 및 전송한다.
도 5는 본 발명의 양호한 실시예에 따른 태그(54)의 회로 소자를 도시하는 전기적 개략도이다. 안테나(22)는 1MHz를 초과하는 범위의 고주파수 신호를 수신 및 전송하도록 최적화되어 있는 것이 적합하다. 한편, 코일(56)은 외부 장 발생기가 그 전자장을 발생시키는 1-3kHz의 범위에서 동작하도록 설계되는 것이 적합하다. 대안적으로, 응용 분야의 요구에 의해 나타나는 바에 따라, 다른 주파수 범위가 사용될 수 있다. 본 실시예에 따라서, 태그(54)는 통상적으로 길이가 약 2-5mm, 외경이 약 2-3으로 이루어질 수 있다. 이 유형의 태그의 부가적인 양태는 상술한 미국 특허 출원 10/029,473호에 기술된 바와 같다.
태그(54)의 위치를 결정하기 위해, 서로 다른 알고 있는 위치 및/또는 배향들로 다수의 장 발생기에 의해 태그를 포함하는 환자의 신체 영역에 전기장이 인가된다. 각 장 발생기는 그 소유의 별개의 동작 주파수를 가지는 것이 적합하다. 제어 회로(58)는 서로 다른 장 주파수로 센서 코일(56)내에서 흐르는 전류를 측정하고, 안테나(22)를 경유하여 전송된 고주파수 신호에 측정치를 인코딩한다. 대안적으로, 또는 부가적으로, 서로 다른 장 발생기는 시간-멀티플렉싱되고, 각각 그 소유의 사전할당된 시간 슬롯 동안 동작한다.
도 5에 예시된 실시예에서, 회로(58)는 전압-대-주파수(V/F) 변환기(62)를 포함하고, 이는 그 주파수가 부하체를 가로질러 흐르는 센서 코일 전류에 의해 생성된 전압에 비례하는 RF 신호를 생성한다. 회로(58)에 의해 생성된 RF 신호는 50-150MHz 범위의 반송파 주파수를 가지는 것이 적합하다. 이 방식으로 생성된 RF 신호는 장 발생기에 의해 생성된 장의 각 주파수에서 시간에 걸쳐 변화하는 다수의서로 다른 주파수 변조(FM)를 사용하여 변조된다. 변조의 크기는 서로 다른 주파수의 전류 성분에 비례한다. 환자 신체 외측의 수신기는 RF 신호를 복조하여, 전류 성분의 크기를 결정하고, 그에 의해, 태그(54)의 좌표를 계산한다.
대안적으로, 회로(58)는 샘플링 회로 및 아날로그/디지털(A/D) 변환기(도면에는 미도시)를 포함할 수 있으며, 이 A/D 변환기는 센서 코일(56)에 흐르는 전류의 진폭을 디지털화한다. 이 경우에, 회로(58)는 디지털 변조된 신호를 생성하고, 안테나(22)에 의한 전송을 위해 신호를 RF-변조 한다. 소정의 적합한 디지털 인코딩 및 변조 방법이 이 목적을 위해 사용될 수 있다. 신호 처리 및 변조의 다른 방법은 본 기술 분야의 숙련자들이 명백히 알고 있는 것이다.
도 6은 본 발명의 양호한 실시예에 따른, 가슴(30)내의 태그(54)의 위치로 수술 도구(76)를 안내하기 위한 시스템(66)의 개략도이다. 파워 코일(68)은 적합하게는 2-10MHz 범위의 고주파수 RF 장을 발생시킨다. 이 장은 전류가 안테나(22)내에서 흐르게 하고, 이는 회로(58)에 의해 정류되며, 그 내부 회로에 전력을 공급하기 위해 사용된다. 한편, 장 발생기 코일(70)은 바람직하게는 1-3kHz 범위의 전자장을 형성하고, 이는 전류가 센서 코일(또는 코일들)(56)내에서 흐르게 한다. 이들 전류는 발생기 코일을 통해 흐르는 구동 전류와 동일한 주파수의 주파수 성분을 가진다. 전류 성분은 센서 코일 축에 평행한 방향으로 발생기 코일에 의해 형성된 각 자장의 성분의 강도에 비례한다. 따라서, 전류의 진폭은 고정 발생기 코일(60)에 대한 코일(56)의 위치 및 배향을 나타낸다.
회로(58)는 코일(56)로부터의 전류 진폭을 고주파수 신호로 인코딩하며, 이는 안테나(22)에 의해 전송된다. 대안적으로, 태그(54)는 예로서, 상술한 미국 특허 6,239,724 호에 설명된 바와 같은 RF 파워를 수신하고 신호를 전송하기 위한 별개의 안테나를 포함할 수 있다. 통상적으로, 처리 유니트(72)는 범용 컴퓨터를 포함하며, 이는 태그(54)로부터 무선 수신된 위치 신호를 처리하기 위한 소프트웨어 및 적합한 입력 회로를 구비한다. 처리 유니트는 태그(54)의 위치 및 선택적으로 배향 좌표를 연산하고, 디스플레이(74)상에 태그 좌표를 보여준다.
또한, 수술 도구(76)는 위치 센서(78)를 포함하며, 이는 태그(54)내의 코일(56)과 형상 및 기능이 유사한 하나 이상의 코일을 포함한다. 장 발생기 코일(70)에 의해 생성된 장도 코일(70)에 대한 도구(76)의 위치 및 배향에 응답하여 센서(78)내에서 전류가 유동하게 한다. 이렇게 생성된 전류 신호는 또한 태그(54)의 경우에서와 같이 무선으로 또는 배선을 경유하여 처리 유니트(72)로 전달된다. 센서(78)가 무선으로 신호를 전송하는 경우에, 신호가 서로 쉽게 구별될 수 있도록 태그(54)의 것과는 다른 반송파 주파수를 사용하는 것이 적합하다.
태그(54) 및 센서(78)로부터의 신호에 기초하여, 처리 유니트(72)는 가슴(30)의 태그의 위치에 대한 도구(76)의 위치 및 배향을 연산한다. 포인터 및/또는 커서가 디스플레이(74)상에 도시되어 도구가 그 목표를 향해 적절히 조준되었는지 여부를 의사가 볼 수 있게 한다. 3차원 그리드 메시, 2차원 그리드, 2-또는 3 차원 극좌표, 수치 좌표 판독 또는 본 기술분야에 공지된 다른 방법 같은 다양한 좌표 디스플레이 방법이 이 목적을 위해 사용될 수 있다. 선택적으로, 그 측정된 위치 및 배향을 사용하여, X-레이, CT 또는 초음파 이미지 같은 가슴(30)의 이미지와 함께 태그 및 도구의 위치가 정합될 수 있다. 가슴의 이미지가 디스플레이(74)상에 표시되고, 태그 및 도구의 위치에 대응하는 아이콘이 이미지상에 중첩된다. 이미지 안내식 수술에 유용한 다른 디스플레이 방법은 상술한 미국 특허 6,332,098에 기술되어 있다.
도 7은 본 발명의 다른 양호한 실시예에 따른, 가슴(30)내의 태그(81)의 위치로 수술 도구(76)를 안내하기 위한 시스템의 개략도이다. 본 실시예에서, 태그(81)는 그 동작 파워를 전자장(코일 68의 것과 같이)으로부터 받는 것이 아니라 초음파 전송기(82)에 의해 발생된 음향 에너지로부터 받는다. 이런 종류의 태그는 예로서, 상술한 미국 특허 출원 10/029,959호에 예시되어 있다. 전송기(82)에 의해 생성된 음향 에너지는 압전 크리스탈 같은 태그(81)내의 소형 트랜스듀서를 여기시켜 전기 에너지를 생성한다. 전기 에너지는 상술된 코일(56) 같은 태그(81)내의 하나 이상의 코일에 전류가 흐르게 한다. 태그(81)내의 코일의 전류는 가슴(30) 외측에 전자장을 형성하고, 이는 이 경우에, 코일(70)(이제, 장 발생기가 아닌 장 수신기로서 작용함)에 의해 받아들여진다. 인가된 음향 에너지의 주파수에서 코일(70)에 흐르는 전류의 진폭이 측정되어 태그(81)의 위치가 결정된다.
대안적으로, 태그(81)는 동작이 태그(54)와 유사하고, 이는 코일(70)에 의해 생성된장을 태그내의 센서 코일 또는 코일들(56)이 받아들이고, 그후, 태그내의 회로가 코일(56)내의 전류 성분의 진폭을 나타내는 신호를 전송한다. 그러나, 도 7의 실시예에서는, 태그내의 회로가 파워를 코일(68)로부터 수신하지 않고, 전송기(82)에 의해 인가된 음향 에너지에 응답하여 태그(81)내의 압전 결정(또는 다른 트랜스듀서)에 의해 생성된 전기 에너지를 정류함으로써 파워를 받아들인다. 태그는 그 신호를 연속적이 아니라 펄스형으로 전송할 수 있으며, 전송된 신호가 양호한 신호/노이즈 비율로 신체 외부에서 수신되기에 충분히 강하도록 펄스 사이의 간격에, 태그(81)내에 에너지를 저장하기 위해 커패시터가 사용될 수 있다.
상술한 실시예에서와 같이, 센서(78)는 도구(76)의 위치와 배향을 결정하기 위해 사용된다. 센서(78)는 상술한 바와 같이 코일(70)에 의해 생성된 필드를 받아들이거나, 또는, 코일(70)에 의해 받아들여지게 되는 장을 생성하도록 구동될 수 있다.
태그(81) 및 센서(78)에 의해 생성된 위치 신호는 조합된 로케이션 패드(location pad) 및 디스플레이 유니트(84)에 의해 수신 및 처리된다. 이 유니트는 앞선 실시예에서 사용된 별개의 처리 유니트(72), 코일(70) 및 디스플레이(74)를 대신한다. 유니트(84)는 안정한 가동성 장착부(미도시)에 의해 유지되는 것이 적합하며, 이 장착부는 의사가 유니트상의 디스플레이(86)가 편리하게 보여주는 위치로, 그리고, 가슴(30)에 근접하게 유니트를 배치할 수 있게 한다. 장 발생기 코일(70)은 유니트(84)내에 내장되며, 그래서, 태그(81) 및 도구(76)의 위치는 유니트에 대하여 결정된다. (코일(70)은 도면에 파단도로 도시되어 있지만, 일반적으로 비도전성 덮개로 보호된 상태로 유니트의 케이스 내측에 수납된다.) 관련된 도구(76) 및 태그(81)의 절대 위치가 아니라 상대 위치 및 배향이기 때문에, 태그(81) 및 센서(78)로부터의 신호가 충분히 강해지고, 디스플레이(86)가 쉽게 가시화되며, 유니트 자체가 의사의 작업과 간섭하지 않도록 하기 위해, 의사는 필요에 따라 수술 동안 유니트(84)를 이동시킬 수 있다.
디스플레이(86)는 거리 안내부(88)와 배향 목표(92)를 포함하는 것이 적합하다. 거리 안내부(88)상의 표지(90)는 도구(76)의 팁이 태그(81)의 위치로부터 얼마나 먼지를 나타낸다. 목표(92)상의 커서(94)는 태그(81)의 위치에 도달하기 위해 필요한 축에 대한 도구(76)의 배향을 나타낸다. 커서가 목표상에 중심설정될 때, 이는 도구(76)가 바로 태그(81)를 향해 위치되었다는 것을 의미한다. 디스플레이(38)(도 2)는 유사한 원리로 동작하는 것이 적합하다.
도 8은 본 발명의 양호한 실시예에 따른 조합된 로케이션 패드 및 디스플레이 유니트(84)와 태그(81)를 포함하는 시스템(80)을 사용하여 수술 절차를 수행하는 방법을 개략적으로 예시하는 흐름도이다. 유사한 절차가 도 6에 도시된 시스템(66)의 소자를 사용하여 적합한 변경을 통해 수행될 수 있다. 도 3을 참조로 상술한 바와 같이, 절차는 이식 단계(100)에서 가슴(30)내의 목표 위치에 적합한 태그를 이식하는 것으로 시작된다. 그후, 태그는 가슴에 전송기(82)를 적용하여 여기 단계(102)에서 음향 에너지를 발생시키도록 전송기를 구동함으로써 여기된다. 대안적으로, 태그(54)가 사용되는 경우에, 코일(68)이 사용되어 RF 파워로 태그를 여기시킬 수 있다.
태그의 여기는 태그 전송 단계(104)에서 태그가 위치 신호를 유니트(84)에 전송하게 한다. 동시에, 또는 태그 전송과 교대로, 센서(78)는 도구 전송 단계(106)에서 마찬가지로 유니트(84)에 위치 신호를 전달한다. 좌표 결정 단계(108)에서, 유니트(84)(또는 도 6의 실시예의 처리 유니트(72))는 위치 신호를수신하고, 도구(76) 및 태그(81)의 상대 좌표를 결정한다. 이 결정에 기초하여, 태그에 대한 도구의 위치 및 배향이 상술한 방식으로 디스플레이(86)에 표시된다.
의사는 프로브 안내 단계(110)에서, 태그(81)의 위치로 도구(76)의 말단부를 안내하기 위해 디스플레이(86)에 표시된 정보를 사용한다. 전형적인 작업에서, 의사는 선택된 시발 위치에서 도구를 파지하고, 목표(92)를 사용하여 태그(81)를 향해 이를 조준한다. 그후, 의사는 커서(94)가 목표(92)상에 중심설정된 상태를 유지하면서 이 도구를 가슴(30)내로 전진시킨다. 단계 102 내지 110은 표지(90)가 도구가 태그(81)의 위치에 도달한 것을 나타낼 때까지 연속 단계(112)에서 지속적으로 반복된다. 그후, 생검 또는 다른 원하는 절차가 수행될 수 있다.
도 9는 본 발명의 다른 양호한 실시예에 따른 초음파 반사 태그(120)의 부분 파단 개략도이다. 본 발명의 목적에 적합한 이런 종류의 다양한 태그는 상술한 미국 특허 출원 10/029,595호에 예시 및 기술되어 있다. 본 실시예의 태그(120)는 환자의 신체 외측의 음향 트랜스듀서에 의해 생성된 초음파가 충돌하는 외피(122)를 포함하는 구형 버블의 형태를 가진다. 입사 초음파는 태그가 공진하게 하며, 검출가능한 초음파 에코를 방출하게 한다. 외피(122)가 구형(도시된 바와 같이)인 경우에, 방출된 에코는 일반적으로 등방성이며, 에코의 3각 측량은 신체내의 목표의 위치를 산출할 수 있다.
외피(122)는 매체(124)를 수납하는 것이 적합하며, 외피와 매체는 태그(120)가 입사 초음파 방사선에 응답하여 비선형 진동하도록 구성된다. 환자의 신체 외측의 음향 발생기에 의해 방출된 주파수 f1을 갖는 초음파는 외피에 충돌하고, 외피및/또는 그에 수납된 매체에 에너지를 부여한다. 그후, 외피는 f1과는 다른 그 공진 주파수(f2)로 초음파를 방출한다. 공진 주파수는 외피 반경, 영 계수 및 두께 같은 본 기술 분야에 공지된 바와 같은 파라미터에 의해 결정된다. 강한 에코를 생성하기 위해서, 태그(120)의 설계 파라미터 및 여기 주파수(f1)는 f2가 f1의 배수가 되도록 선택되는 것이 적합하다.
도 10은 본 발명의 양호한 실시예에 따른 가슴(30)내의 태그(120)의 위치로 수술 도구(76)를 안내하기 위한 시스템(125)을 도시하는 개략도이다. 또한, 본 실시예는 상술된 디스플레이 유니트(84)와 조합된 로케이션 패드를 사용한다. 다수의 초음파 트랜스듀서(126)가 가슴(30)에 적용된다. 순차적으로 각 트랜스듀서는 주파수 f1으로 초음파 에너지의 펄스를 발생시키고, 그후, 주파수 f2로 태그(120)에 의해 반환되는 에코 신호를 검출하도록 구동된다. 대안적으로, 또는 부가적으로, 모든 트랜스듀서는 트랜스듀서 중 단일의 하나에 의해 생성된 초음파 펄스로 인해 반환되는 에코를 검출할 수 있다. 초음파 펄스의 생성과, 에코의 수신 사이의 시간 지연은 각 트랜스듀서(126)로부터 태그(120)까지의 거리를 나타낸다. 대안적으로 또는 부가적으로, 트랜스듀서(126) 각각에 의해 수신된 에코 신호의 파워가 거리를 결정하기 위해 사용될 수 있다.
그러나, 가슴(30)내의 태그(120)의 실제 위치를 결정하기 위해서, 트랜스듀서의 위치를 알 필요가 있다. 이를 위해서, 센서 코일(128)이 각 트랜스듀서에 부착된다. 유니트(84)내의 장 발생기 코일(70)의 여기는 센서 코일(128)내에 전류가 흐르게 한다. 상술한 바와 같이, 이들 전류의 진폭은 장 발생기 코일에 대한 센서코일의 위치 및 배향에 의존한다. 유니트(84)는 트랜스듀서(126)의 위치 좌표를 결정하기 위해 센서 코일(128)내에 흐르는 전류를 분석한다. 각 트랜스듀서(126)로부터 태그(120)로의 초음파 반사에 의해 측정된 거리와 함께, 이들 좌표에 기초하여, 유니트(84)는 고정된 기준 외부 프레임내에서 태그의 정확한 위치를 결정할 수 있다.
유니트(84)에 대한 도구(76)의 위치 및 배향 좌표는 상술한 바와 같이, 센서(78)를 사용하여 결정되고, 그래서, 도구로부터 태그(120)까지의 거리 및 방향이 계산 및 표시될 수 있다.
시스템(125)이 태그(120)의 위치를 발견하기 위해 두 세트의 위치 측정을 사용하는 것을 볼 수 있으며, 이는 유니트(84)에 대한 트랜스듀서(126)의 위치와, 트랜스듀서에 대한 태그(120)의 위치이다. 이 추가된 수준의 복잡함은 이미 상술된 실시예에서는 존재하지 않는다. 한편, 태그(20, 54, 81)에 비해, 태그(120)는 극도로 단순하며, 저가로 제조되고, 필요시 매우 소형으로 이루어질 수 있다. 일반적으로, 태그(120)는 2mm 미만의 직경을 갖는다.
도 11은 본 발명의 양호한 실시예에 따른 태그(120)를 포함하는 시스템(125)을 사용하여 수술 절차를 수행하기 위한 방법을 개략적으로 예시하는 흐름도이다. 본 실시예에서도 역시 절차는 이식 단계(130)에서 가슴(30)내의 혐의 환부의 위치에 방사선 의사에 의해 태그(120)를 이식하는 것으로 시작된다. 이를 위해서, 외피(122)의 재료는 표준 이미징 기술을 사용하여 명백히 가시화되도록 선택되는 것이 적합하다. 그후, 수술의 준비시, 트랜스듀서 고정 단계(132)에서, 태그(120)위치 둘레의 가슴(30) 표피에 트랜스듀서(126)가 고정된다.
도구(76)와 트랜스듀서(126)의 상대 위치 및 배향을 발견하기 위해서, 장 발생기 코일(70)이 작동되고, RF 위치 단계(134)에서 센서(78) 및 센서 코일(128)내로 흐르는 전류가 측정된다. 대안적으로, 다른 위치 감지 기술이 이 목적을 위해 사용될 수 있다. 도구(76) 및 트랜스듀서(126) 양자 모두가 환자 신체의 외측에 있기 때문에, 예로서, 광학적 감지 기술이 단계 134에서 트랜스듀서와 도구(76)의 좌표를 발견하기 위해 사용될 수 있다. 초음파 위치 감지 기술이 마찬가지로 사용될 수 있다.
트랜스듀서(126)가 작동되고, 태그(120)로부터 트랜스듀서에 의해 수신된 에코가 에코 측정 단계(136)에서 측정된다. 에코는 상술한 바와 같이, 각 트랜스듀서(126)로부터 태그(120)까지의 거리를 결정하기 위해 사용된다. (단계 134 및 136의 순서는 대안적으로 바뀌어질 수 있다.) 그후, 유니트(84)는 삼각측량 단계(138)에서 태그(120)에 대한 도구(76)의 위치 및 배향을 발견하기 위해 필요한 기하학적 계산 및 변환을 수행한다. 태그로부터의 도구의 거리 및 태그로의 직접 접근 축에 대한 도구의 배향이 디스플레이 단계(140)에서 디스플레이(86)상에 상술한 바와 같이 표시된다.
의사는 디스플레이(86)상에 표시된 정보를 사용하여 프로브 안내 단계(142)에서 태그(120)의 위치로 도구(76)의 말단부를 안내할 수 있다. 의사는 상술한 바와 같이, 커서(94)가 목표(92)상에 중심설정된 상태를 유지하면서, 가슴(30)내로 도구를 전진시킨다. 단계 134 내지 142는 표지(90)가 도구가 태그(81)의 위치에 도달한 것을 나타낼 때까지 연속 단계(144)에서 지속적으로 반복된다. 생검 또는 기타 원하는 절차가 그후 수행될 수 있다.
비록 상술한 양호한 실시예 모두가 가슴 수술, 특히 가슴 생검에 관련한 것이지만, 본 실시예에 사용된 장치 및 방법은 다른 신체 장기의 치료를 위해, 그리고, 다른 절차를 위해 적용될 수도 있다. 예로서, 상술된 바와 같은 태그는 고강도 집중 방사선으로 치료되는 신체 조직에 이식될 수 있다. 이런 기술은 일반적으로, 신체 내측의 종양 및 다른 환부의 절제를 위해 사용된다. 이런 종류의 치료 분야에서, 방사선 의사는 태그를 치료대상 위치에 이식하고, 그후, 치료를 위해 사용되는 방사선원을 태그 위치에 조준한다. 도 10을 다시 참조하면, 예로서, 트랜스듀서(126)가 고강도 집중 초음파(HIFU) 처리에 사용되기에 적합한 유형으로 이루어진 경우에, 이들은 유니트(84)에 의해 발생되는 위치 신호 및 디스플레이를 사용하여 태그(120)의 위치를 향해 배향 및 조준될 수 있다.
도 12는 본 발명의 양호한 실시예에 따른 기관지경 검사(bronchoscopy) 절차에 태그(20)를 사용하는 것을 도시하는 개략도이다. 태그(20)는 환자(152)의 허파(150)내에서 수행되는 이미징 절차 동안 발견되는 혐의 결절(154)에 고정된다. 절결(154)을 검사, 그리고, 가능하게는, 생검하기 위해 기관지경(156)이 사용된다. 또한, 이어지는 후속 기관지경 검사시 동일한 절결 위치로 쉽게 복귀될 수 있도록 하는 것이 적합하다. 의사(157)는 샌들(158)을 파지 및 조작함으로써 기관지경(156)을 작동시킨다. 기관지경은 도 2에 도시된 도구(32)와 유사한 소자와, 기관지경의 말단부에 있는 안테나 조립체(36)(적합하게 개조 및 소형화된) 및핸들(158)상의 디스플레이(38)를 포함한다. 디스플레이를 보면서, 의사(157)는 조종 노브(160)를 돌리고, 기관지경을 절결(154)의 위치에 도달할때까지 허파(150)내로 전진시킨다.
비록 본 실시예가 도 1에 도시된 바와 같은 태그(20)에 기초하지만, 상술한 다른 RF 기반 태그(도 4에 도시된 태그(54) 같은)도 이 목적을 위해 사용될 수 있다. 한편 초음파 사용에 기반한 태그는 일반적으로, 허파에 대한 응용에는 덜 적합하다.
도 13은 본 발명의 양호한 실시예에 따른 결장경검사 절차에 태그(120)를 사용하는 방법을 도시하는 개략도이다. 본 실시예에서, 태그(120)는 환자의 결장(162)내에서 발견된 돌기(164)에 고정된다. 초음파 트랜스듀서(126)(본 도면에는 도시되어 있지 않지만, 도 10에 도시된 바와 같은)가 환자의 복부에 고정되어 태그(120)의 위치가 상술한 방식으로 결정될 수 있게 한다. 결장경(160)이 결장(162)을 통해 전진되고, 그 위치가 센서(78)에의해 추적된다. 결장경의 말단부가 태그(120)의 위치에 접근할 때, 유니트(84)는 결장경으로부터 태그까지의 거리 및 방향을 디스플레이한다. 선택적으로, 태그(120)의 위치를 나타내는 아이콘이 결장경내의 이미지 센서에 의해 형성되고 적절한 비디오 디스플레이에 디스플레이된 결장(162) 내부의 비디오 이미지상에 중첩된다.
비록 상술한 양호한 실시예가 특히 신체 장기의 특정 의료 및 수술 절차에 관한 것이지만, 태그, 보조 장비 및 본 발명의 방법의 다른 응용 영역을 본 기술 분야의 숙련자들은 명백히 알 것이다. 본 발명의 원리는 특히 최소 침해 수술을 포함하는 다른 유형의 수술 및 내시경과 비침해 치료 및 진단 양식에 유사하게 적용될 수 있다.
따라서, 상술된 양호한 실시예는 예로서 인용된 것이며, 본 발명은 특정하게 예시 및 상술된 것에 한정되지 않는다는 것을 인지하여야 한다. 오히려, 본 발명의 범주는 여기에 기술된 다양한 특징의 조합 및 하위조합 양자 모두를 포함하고, 종래 기술에 기술되지 않은, 상술한 설명을 읽음으로써 본 기술 분야의 숙련자들이 알 수 있는 변형 및 변용을 포함한다.
본 발명은, 계획된 진단 또는 치료 절차의 위치를 표지하기 위해 환자의 신체내로 무선 태그를 이식한다. 이 절차 동안, 치료를 받는 신체의 영역은 전자기 방사선(통상적으로 무선주파수-RF- 방사선) 또는 초음파 방사선으로 조사되며, 태그가 그 위치를 나타내는 에너지를 되돌아오게 한다. 태그로부터 되돌아온 에너지는 수술 프로브 같은 치료 또는 진단 장치의 태그에 대한 위치 및 배향을 결정하기 위해 수신기에 의해 검출된다. 방사선 소스 및 되돌아온 에너지를 검출하기 위한 수신기는 치료 또는 진단 장치내에 일체화되거나, 대안적으로 하나 이상의 별개의 유니트내에 수납될 수 있다. 후자의 경우에, 수신기가 치료 또는 진단 장치로부터 분리될 때, 수신기도 장치의 위치와 배향을 결정할 수 있다.

Claims (17)

  1. 피검 신체내의 조직상에 의료 절차를 수행하기 위한 장치에 있어서,
    제 1 센서 코일을 포함하고, 조직에 고정되도록 구성되는 무선 태그와;
    절차 수행시 사용하기 위해 의료 장치에 고정되도록 적용되는 제 2 센서 코일과;
    처리 및 디스플레이 유니트를 포함하고,
    상기 처리 및 디스플레이 유니트는 조직 근방에 전자장을 생성하여 제 1 및 제 2 센서 코일내에 각각 제 1 및 제 2 전류가 흐르게 하는 복수의 방사기 코일과;
    제 1 및 제 2 전류를 각각 나타내는 무선 태그 및 의료 장치로부터의 제 1 및 제 2 신호를 수신하고, 이 신호를 처리하여 의료 장치에 대한 태그의 좌표를 결정하기에 적합한 처리 회로와;
    태그에 대한 장치의 배향의 시각적 지표를 의료 장치 운용자에게 제공하도록 처리 회로에 의해 구동되도록 결합된 디스플레이와;
    상기 방사기 코일, 처리 회로 및 디스플레이를 일체형 유니트로서 수납하는 케이스를 포함하는 장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 케이스는 운용자에 의해 조직 근방에서 신체에 인접한 위치에 위치될 수 있는 장치.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 태그는 무선으로 제 1 신호를 전송하기에 적합한 무선주파수(RF) 송신기를 추가로 포함하고, 상기 처리 및 디스플레이 유니트는 무선으로 제 1 신호를 수신하기에 적합한 RF 수신기를 포함하는 장치.
  4. 제 3 항에 있어서, 장치는 조직의 근방에서 신체내로 음향 에너지를 전송하기에 적합한 하나 이상의 음향 전송기를 포함하고, 상기 태그는 음향 에너지를 수신하여 제 1 신호를 생성하는데 사용하기에 적합하게 되어 있는 장치.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 디스플레이는 프로브로부터 태그까지의 거리의 시각적 지표를 제공하도록 추가로 응용되는 장치.
  6. 제 1 항에 있어서, 상기 의료 장치는 조직에 도달하도록 신체내로 침투하기에 적합한 침해 의료 도구를 포함하고, 상기 디스플레이는 신체내에 도구의 배향의 시각적 지표를 제공하기에 적합하게 되어 있는 장치.
  7. 제 6 항에 있어서, 상기 디스플레이는 도구로부터 태그까지의 거리의 추가적 시각적 지표를 제공하기에 적합하게 되어 있는 장치.
  8. 제 6 항에 있어서, 상기 침해 의료 도구는 조직상에 수술 절차를 수행하기에 적합하게 되어 있는 장치.
  9. 제 6 항에 있어서, 상기 침해 의료 도구는 내시경을 포함하는 장치.
  10. 피검 신체내의 조직상에 의료 절차를 수행하기 위한 방법에 있어서,
    제 1 센서코일을 포함하는 무선 태그를 조직에 고정하는 단계와;
    절차 수행시 사용하기 위해 의료 장치에 제 2 센서 코일을 결합하는 단계와;
    일체형 처리 및 디스플레이 유니트를 조직 근방에서 신체에 인접한 위치에 배치하는 단계를 포함하고,
    이 유니트는 공통 포장체내에서,
    조직 근방에 전자장을 생성하여 제 1 및 제 2 센서 코일내에 각각 제 1 및 제 2 전류가 흐르게 하도록 적용되는 복수의 방사기 코일과;
    제 1 및 제 2 전류를 각각 나타내는 제 1 및 제 2 신호를 무선 태그와 의료 장치로부터 수신하고, 의료 장치에 대한 태그의 좌표를 결정하도록 신호를 처리하기에 적합한 처리 회로와;
    태그에 대한 장치의 배향의 시각적 지표를 의료 장치 운용자에게 제공하도록 처리 회로에 의해 구동되게 결합된 디스플레이와;
    상기 방사기 코일, 처리 회로 및 디스플레이를 일체형 유니트로서 수납하는 케이스를 포함하는 방법.
  11. 제 10 항에 있어서, 상기 태그는 무선으로 제 1 신호를 전송하기에 적합한무선주파수(RF) 송신기를 추가로 포함하고, 상기 처리 및 디스플레이 유니트에서 무선으로 제 1 신호를 수신하는 단계를 포함하는 방법.
  12. 제 10 항에 있어서, 신체 내부의 조직 근방에 음향 에너지를 송신함으로써 태그를 작동시키고, 상기 태그가 음향 에너지를 수신하여 제1 신호를 발생하는데 사용하는 방법.
  13. 제 10 항에 있어서, 상기 디스플레이는 프로브로부터 태그까지의 거리의 시각적 지표를 제공하도록 추가로 응용되는 방법.
  14. 제 10 항에 있어서, 상기 제2 센서 코일 결합 단계는 제2 센서 코일을 침해 의료 장치에 고정하는 단계를 포함하고, 조직에 도달하도록 침해 의료 장치를 신체내로 도입하는 단계를 포함하고, 상기 디스플레이는 신체내에 도구의 배향의 시각적 지표를 제공하기에 적합하게 되어 있는 방법.
  15. 제 14 항에 있어서, 상기 디스플레이는 도구로부터 태그까지의 거리의 추가적 시각적 지표를 제공하기에 적합하게 되어 있는 방법.
  16. 제 14 항에 있어서, 상기 침해 의료 장치의 도입단계는 도구를 사용하여 조직에서 수술 절차를 수행하는 단계를 포함하는 방법.
  17. 제 14 항에 있어서, 상기 침해 의료 장치의 도입단계는 내시경을 신체내로 도입하는 단계를 포함하는 방법.
KR1020030038669A 2002-06-17 2003-06-16 일체형 로케이션 패드 및 위치 디스플레이를 갖는위치감지시스템 KR20040002571A (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US10/173,298 US7174201B2 (en) 1999-03-11 2002-06-17 Position sensing system with integral location pad and position display
US10/173,298 2002-06-17

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20040002571A true KR20040002571A (ko) 2004-01-07

Family

ID=29717781

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020030038669A KR20040002571A (ko) 2002-06-17 2003-06-16 일체형 로케이션 패드 및 위치 디스플레이를 갖는위치감지시스템

Country Status (7)

Country Link
US (1) US7174201B2 (ko)
EP (1) EP1374791A1 (ko)
JP (1) JP4468659B2 (ko)
KR (1) KR20040002571A (ko)
AU (1) AU2003204656B2 (ko)
CA (1) CA2432628A1 (ko)
IL (1) IL156376A (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2005078644A1 (en) * 2004-02-13 2005-08-25 Sdsystem Co. Ltd Radio frequency identity tag for reducing power consumption

Families Citing this family (141)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7558616B2 (en) * 1999-03-11 2009-07-07 Biosense, Inc. Guidance of invasive medical procedures using implantable tags
US7590441B2 (en) * 1999-03-11 2009-09-15 Biosense, Inc. Invasive medical device with position sensing and display
US7549960B2 (en) * 1999-03-11 2009-06-23 Biosense, Inc. Implantable and insertable passive tags
US7787958B2 (en) * 2001-04-13 2010-08-31 Greatbatch Ltd. RFID detection and identification system for implantable medical lead systems
US7916013B2 (en) * 2005-03-21 2011-03-29 Greatbatch Ltd. RFID detection and identification system for implantable medical devices
GB0206905D0 (en) * 2002-03-23 2002-05-01 Oxley Dev Co Ltd Electronic tags
US20060079764A1 (en) * 2004-07-23 2006-04-13 Wright J N Systems and methods for real time tracking of targets in radiation therapy and other medical applications
US20040162507A1 (en) * 2003-02-19 2004-08-19 Assaf Govari Externally-applied high intensity focused ultrasound (HIFU) for therapeutic treatment
WO2004111802A2 (en) * 2003-04-02 2004-12-23 Sicel Technologies, Inc. Methods, systems, and computer program products for providing dynamic data of positional localization of target implants
US8150495B2 (en) * 2003-08-11 2012-04-03 Veran Medical Technologies, Inc. Bodily sealants and methods and apparatus for image-guided delivery of same
US7398116B2 (en) 2003-08-11 2008-07-08 Veran Medical Technologies, Inc. Methods, apparatuses, and systems useful in conducting image guided interventions
JP2005224528A (ja) * 2004-02-16 2005-08-25 Olympus Corp 内視鏡
WO2005086062A2 (en) * 2004-03-05 2005-09-15 Depuy International Limited Registration methods and apparatus
GB0405013D0 (en) * 2004-03-05 2004-04-07 Depuy Int Ltd Implantable marker instruments and methods
US20050228252A1 (en) * 2004-04-02 2005-10-13 General Electric Company Electrophysiology system and method
US10195464B2 (en) 2004-06-24 2019-02-05 Varian Medical Systems, Inc. Systems and methods for treating a lung of a patient using guided radiation therapy or surgery
US7899513B2 (en) * 2004-07-23 2011-03-01 Calypso Medical Technologies, Inc. Modular software system for guided radiation therapy
US8437449B2 (en) * 2004-07-23 2013-05-07 Varian Medical Systems, Inc. Dynamic/adaptive treatment planning for radiation therapy
US8095203B2 (en) * 2004-07-23 2012-01-10 Varian Medical Systems, Inc. Data processing for real-time tracking of a target in radiation therapy
US20090216115A1 (en) * 2004-07-23 2009-08-27 Calypso Medical Technologies, Inc. Anchoring wirless markers within a human body
US9586059B2 (en) * 2004-07-23 2017-03-07 Varian Medical Systems, Inc. User interface for guided radiation therapy
EP1786329A1 (en) * 2004-08-16 2007-05-23 Abr, Llc Rfid transducer alignment system
EP1864624B1 (en) * 2005-03-31 2015-04-01 Olympus Medical Systems Corp. Surgery assisting apparatus
CA2615862A1 (en) * 2005-07-20 2007-01-25 Optimus Services, Llc In-ceiling focus located surgical lighting
US8784336B2 (en) 2005-08-24 2014-07-22 C. R. Bard, Inc. Stylet apparatuses and methods of manufacture
JP2007064765A (ja) * 2005-08-30 2007-03-15 Fujitsu Ltd Ｒｆｉｄタグ装置、ｒｆｉｄリーダライタ装置及び距離測定システム
WO2007033206A2 (en) 2005-09-13 2007-03-22 Veran Medical Technologies, Inc. Apparatus and method for image guided accuracy verification
US20070066881A1 (en) * 2005-09-13 2007-03-22 Edwards Jerome R Apparatus and method for image guided accuracy verification
US9283053B2 (en) 2005-09-19 2016-03-15 Varian Medical Systems, Inc. Apparatus and methods for implanting objects, such as bronchoscopically implanting markers in the lung of patients
US11241296B2 (en) 2005-11-17 2022-02-08 Breast-Med, Inc. Imaging fiducial markers and methods
US20090216113A1 (en) 2005-11-17 2009-08-27 Eric Meier Apparatus and Methods for Using an Electromagnetic Transponder in Orthopedic Procedures
ATE399461T1 (de) * 2005-12-07 2008-07-15 Assa Abloy Ab Träger für eine identifizierungsvorrichtung mit einem ferritstab innerhalb eines verbindungsschaft
US20070161888A1 (en) * 2005-12-30 2007-07-12 Sherman Jason T System and method for registering a bone of a patient with a computer assisted orthopaedic surgery system
US8862200B2 (en) * 2005-12-30 2014-10-14 DePuy Synthes Products, LLC Method for determining a position of a magnetic source
US20070167741A1 (en) * 2005-12-30 2007-07-19 Sherman Jason T Apparatus and method for registering a bone of a patient with a computer assisted orthopaedic surgery system
US7525309B2 (en) 2005-12-30 2009-04-28 Depuy Products, Inc. Magnetic sensor array
WO2007087447A2 (en) * 2006-01-25 2007-08-02 Health Beacens, Inc. Surgical procedure
US8248232B2 (en) * 2006-01-25 2012-08-21 Greatbatch Ltd. Hermetically sealed RFID microelectronic chip connected to a biocompatible RFID antenna
ES2524303T3 (es) 2006-05-08 2014-12-05 C.R. Bard, Inc. Interfaz de usuario y métodos para un dispositivo de presentación ecográfica
US9119633B2 (en) 2006-06-28 2015-09-01 Kardium Inc. Apparatus and method for intra-cardiac mapping and ablation
US11389232B2 (en) 2006-06-28 2022-07-19 Kardium Inc. Apparatus and method for intra-cardiac mapping and ablation
US10028783B2 (en) * 2006-06-28 2018-07-24 Kardium Inc. Apparatus and method for intra-cardiac mapping and ablation
DE102006035547A1 (de) * 2006-07-27 2008-02-21 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Übertragungs-Anordnung
US8565853B2 (en) 2006-08-11 2013-10-22 DePuy Synthes Products, LLC Simulated bone or tissue manipulation
US8388546B2 (en) 2006-10-23 2013-03-05 Bard Access Systems, Inc. Method of locating the tip of a central venous catheter
US7794407B2 (en) 2006-10-23 2010-09-14 Bard Access Systems, Inc. Method of locating the tip of a central venous catheter
IL187667A (en) * 2006-11-27 2011-12-29 Mediguide Ltd System and method for navigating a surgical needle toward an organ of the body of a patient
US8078286B2 (en) * 2006-11-30 2011-12-13 Biosense Webster, Inc. Techniques for minimizing radiofrequency-induced tissue heating
US20080140180A1 (en) * 2006-12-07 2008-06-12 Medtronic Vascular, Inc. Vascular Position Locating Apparatus and Method
US8068648B2 (en) * 2006-12-21 2011-11-29 Depuy Products, Inc. Method and system for registering a bone of a patient with a computer assisted orthopaedic surgery system
US20080172119A1 (en) * 2007-01-12 2008-07-17 Medtronic Vascular, Inc. Prosthesis Deployment Apparatus and Methods
US8473030B2 (en) * 2007-01-12 2013-06-25 Medtronic Vascular, Inc. Vessel position and configuration imaging apparatus and methods
US20080188921A1 (en) * 2007-02-02 2008-08-07 Medtronic Vascular, Inc. Prosthesis Deployment Apparatus and Methods
DE102007018099A1 (de) * 2007-04-17 2008-10-23 Osram Gesellschaft mit beschränkter Haftung Rot emittierender Leuchtstoff und Lichtquelle mit derartigem Leuchtstoff
US8335404B2 (en) * 2007-07-20 2012-12-18 Vision Louis Winter Dynamically varying classified image display system
US20090036952A1 (en) * 2007-07-30 2009-02-05 National Yang-Ming University Induction driven light module and use thereof
DE102007046186A1 (de) * 2007-09-26 2009-04-02 Amedo Smart Tracking Solutions Gmbh Gewebemarkierung
US8906011B2 (en) 2007-11-16 2014-12-09 Kardium Inc. Medical device for use in bodily lumens, for example an atrium
US10524691B2 (en) 2007-11-26 2020-01-07 C. R. Bard, Inc. Needle assembly including an aligned magnetic element
AU2008329807B2 (en) 2007-11-26 2014-02-27 C. R. Bard, Inc. Integrated system for intravascular placement of a catheter
US8849382B2 (en) 2007-11-26 2014-09-30 C. R. Bard, Inc. Apparatus and display methods relating to intravascular placement of a catheter
US9649048B2 (en) 2007-11-26 2017-05-16 C. R. Bard, Inc. Systems and methods for breaching a sterile field for intravascular placement of a catheter
US10751509B2 (en) 2007-11-26 2020-08-25 C. R. Bard, Inc. Iconic representations for guidance of an indwelling medical device
US8781555B2 (en) 2007-11-26 2014-07-15 C. R. Bard, Inc. System for placement of a catheter including a signal-generating stylet
US10449330B2 (en) 2007-11-26 2019-10-22 C. R. Bard, Inc. Magnetic element-equipped needle assemblies
US9456766B2 (en) 2007-11-26 2016-10-04 C. R. Bard, Inc. Apparatus for use with needle insertion guidance system
US9521961B2 (en) 2007-11-26 2016-12-20 C. R. Bard, Inc. Systems and methods for guiding a medical instrument
US8478382B2 (en) 2008-02-11 2013-07-02 C. R. Bard, Inc. Systems and methods for positioning a catheter
US8926511B2 (en) * 2008-02-29 2015-01-06 Biosense Webster, Inc. Location system with virtual touch screen
US20090259284A1 (en) * 2008-04-10 2009-10-15 Medtronic Vascular, Inc. Resonating Stent or Stent Element
EP2313143B1 (en) 2008-08-22 2014-09-24 C.R. Bard, Inc. Catheter assembly including ecg sensor and magnetic assemblies
US8437833B2 (en) 2008-10-07 2013-05-07 Bard Access Systems, Inc. Percutaneous magnetic gastrostomy
US9943704B1 (en) 2009-01-21 2018-04-17 Varian Medical Systems, Inc. Method and system for fiducials contained in removable device for radiation therapy
US8973584B2 (en) 2009-02-13 2015-03-10 Health Beacons, Inc. Method and apparatus for locating passive integrated transponder tags
US9532724B2 (en) 2009-06-12 2017-01-03 Bard Access Systems, Inc. Apparatus and method for catheter navigation using endovascular energy mapping
ES2745861T3 (es) 2009-06-12 2020-03-03 Bard Access Systems Inc Aparato, algoritmo de procesamiento de datos asistido por ordenador y medio de almacenamiento informático para posicionar un dispositivo endovascular en o cerca del corazón
EP3847959B1 (en) * 2009-06-26 2024-09-11 Cianna Medical, Inc. System for localizing markers or tissue structures within a body
US9386942B2 (en) 2009-06-26 2016-07-12 Cianna Medical, Inc. Apparatus, systems, and methods for localizing markers or tissue structures within a body
WO2011019760A2 (en) 2009-08-10 2011-02-17 Romedex International Srl Devices and methods for endovascular electrography
EP2517622A3 (en) 2009-09-29 2013-04-24 C. R. Bard, Inc. Stylets for use with apparatus for intravascular placement of a catheter
US11103213B2 (en) 2009-10-08 2021-08-31 C. R. Bard, Inc. Spacers for use with an ultrasound probe
US10639008B2 (en) 2009-10-08 2020-05-05 C. R. Bard, Inc. Support and cover structures for an ultrasound probe head
ES2811107T3 (es) 2010-02-02 2021-03-10 Bard Inc C R Aparato y método para conducción de catéter y localización de punta
US8781186B2 (en) 2010-05-04 2014-07-15 Pathfinder Therapeutics, Inc. System and method for abdominal surface matching using pseudo-features
EP2575610B1 (en) 2010-05-28 2022-10-05 C. R. Bard, Inc. Insertion guidance system for needles and medical components
US20130303887A1 (en) 2010-08-20 2013-11-14 Veran Medical Technologies, Inc. Apparatus and method for four dimensional soft tissue navigation
MX338127B (es) 2010-08-20 2016-04-04 Bard Inc C R Reconfirmacion de colocacion de una punta de cateter asistida por ecg.
CN103347454B (zh) 2010-10-01 2016-10-12 瓦里安医疗系统公司 用于递送植入物，例如在肺中经支气管镜植入标记物的递送导管和方法
CN103189009B (zh) 2010-10-29 2016-09-07 C·R·巴德股份有限公司 医疗设备的生物阻抗辅助放置
US8971993B2 (en) 2010-11-19 2015-03-03 Mediguide Ltd. Systems and methods for navigating a surgical device
US9480525B2 (en) 2011-01-21 2016-11-01 Kardium, Inc. High-density electrode-based medical device system
CA2764494A1 (en) 2011-01-21 2012-07-21 Kardium Inc. Enhanced medical device for use in bodily cavities, for example an atrium
US11259867B2 (en) 2011-01-21 2022-03-01 Kardium Inc. High-density electrode-based medical device system
US9452016B2 (en) 2011-01-21 2016-09-27 Kardium Inc. Catheter system
KR20140051284A (ko) 2011-07-06 2014-04-30 씨. 알. 바드, 인크. 삽입 유도 시스템을 위한 바늘 길이 결정 및 교정
GB201112161D0 (en) * 2011-07-15 2011-08-31 Qinetiq Ltd Portal monitoring
USD724745S1 (en) 2011-08-09 2015-03-17 C. R. Bard, Inc. Cap for an ultrasound probe
USD699359S1 (en) 2011-08-09 2014-02-11 C. R. Bard, Inc. Ultrasound probe head
US9211107B2 (en) 2011-11-07 2015-12-15 C. R. Bard, Inc. Ruggedized ultrasound hydrogel insert
WO2013109527A1 (en) * 2012-01-20 2013-07-25 Civco Medical Instruments Co., Inc. Indicator guide for improved instrument navigation in image-guided medical procedures
US9138165B2 (en) 2012-02-22 2015-09-22 Veran Medical Technologies, Inc. Systems, methods and devices for forming respiratory-gated point cloud for four dimensional soft tissue navigation
US10820885B2 (en) 2012-06-15 2020-11-03 C. R. Bard, Inc. Apparatus and methods for detection of a removable cap on an ultrasound probe
US10660542B2 (en) 2013-01-26 2020-05-26 Cianna Medical, Inc. RFID markers and systems and methods for identifying and locating them
US9713437B2 (en) 2013-01-26 2017-07-25 Cianna Medical, Inc. Microwave antenna apparatus, systems, and methods for localizing markers or tissue structures within a body
US8939153B1 (en) 2013-03-15 2015-01-27 Health Beacons, Inc. Transponder strings
EP3238651B1 (en) * 2013-12-12 2019-02-20 Koninklijke Philips N.V. Real-time fusion of anatomical ultrasound information and radiation delivery information for radiation therapies
CN106535811A (zh) * 2014-01-24 2017-03-22 伊卢森特医药公司 包括定位剂的系统和方法
EP3073910B1 (en) 2014-02-06 2020-07-15 C.R. Bard, Inc. Systems for guidance and placement of an intravascular device
US20150305612A1 (en) 2014-04-23 2015-10-29 Mark Hunter Apparatuses and methods for registering a real-time image feed from an imaging device to a steerable catheter
US20150305650A1 (en) 2014-04-23 2015-10-29 Mark Hunter Apparatuses and methods for endobronchial navigation to and confirmation of the location of a target tissue and percutaneous interception of the target tissue
US10043284B2 (en) 2014-05-07 2018-08-07 Varian Medical Systems, Inc. Systems and methods for real-time tumor tracking
US9919165B2 (en) 2014-05-07 2018-03-20 Varian Medical Systems, Inc. Systems and methods for fiducial to plan association
US9795455B2 (en) * 2014-08-22 2017-10-24 Breast-Med, Inc. Tissue marker for multimodality radiographic imaging
US10188310B2 (en) 2014-08-24 2019-01-29 Health Beacons, Inc. Probe for determining magnetic marker locations
JP6429618B2 (ja) * 2014-12-22 2018-11-28 オリンパス株式会社 内視鏡挿入形状観測装置
US10973584B2 (en) 2015-01-19 2021-04-13 Bard Access Systems, Inc. Device and method for vascular access
US9788756B2 (en) 2015-04-20 2017-10-17 Medtronic, Inc. Systems, devices, methods, and computer-readable storage facilitating locating an implantable medical device within a body
US9911016B2 (en) * 2015-05-14 2018-03-06 Weatherford Technology Holdings, Llc Radio frequency identification tag delivery system
US10610326B2 (en) 2015-06-05 2020-04-07 Cianna Medical, Inc. Passive tags, and systems and methods for using them
US10349890B2 (en) 2015-06-26 2019-07-16 C. R. Bard, Inc. Connector interface for ECG-based catheter positioning system
JP6974853B2 (ja) * 2015-10-02 2021-12-01 エルセント メディカル，インコーポレイテッド 信号タグ検出要素、装置及びシステム
US9730764B2 (en) 2015-10-02 2017-08-15 Elucent Medical, Inc. Signal tag detection components, devices, and systems
WO2017059228A1 (en) 2015-10-02 2017-04-06 Elucent Medical, Inc. Signal tag detection components, devices, and systems
US11000207B2 (en) 2016-01-29 2021-05-11 C. R. Bard, Inc. Multiple coil system for tracking a medical device
JP6929294B2 (ja) 2016-03-03 2021-09-01 シアナ メディカル，インク． 埋め込み可能なマーカ、それらを使用するための装置及び方法
US11045626B2 (en) 2016-03-06 2021-06-29 Andrew N. Ellingson Guide wire device and method
EP3439571B1 (en) 2016-04-06 2024-01-10 Cianna Medical, Inc. Reflector markers and systems for identifying and locating them
US10827949B2 (en) 2016-04-06 2020-11-10 Cianna Medical, Inc. Reflector markers and systems and methods for identifying and locating them
EP3496623B1 (en) 2016-08-12 2023-11-01 Elucent Medical, Inc. Surgical device guidance and monitoring systems
IL254009A0 (en) 2016-08-18 2017-09-28 Nutriseal Lp A system and method for directing the location of a device inserted into the body
US11389254B2 (en) 2016-08-18 2022-07-19 Envizion Medical Ltd. Insertion device positioning guidance system and method
US20190167151A1 (en) * 2017-12-05 2019-06-06 Acclarent, Inc. System and method for tracking patient movement during guided medical procedure
US10548815B2 (en) 2018-04-30 2020-02-04 Envizion Medical Ltd. Insertion device positioning guidance system and method
US10278779B1 (en) 2018-06-05 2019-05-07 Elucent Medical, Inc. Exciter assemblies
US11883150B2 (en) 2018-09-06 2024-01-30 Cianna Medical, Inc. Systems for identifying and locating reflectors using orthogonal sequences of reflector switching
CN112867443B (zh) 2018-10-16 2024-04-26 巴德阿克塞斯系统股份有限公司 用于建立电连接的安全装备连接系统及其方法
US11382701B2 (en) 2018-10-17 2022-07-12 Envizion Medical Ltd. Insertion device positioning guidance system and method
JP7085093B2 (ja) 2018-10-17 2022-06-16 エンヴィジョン メディカル リミテッド 挿入装置位置決め案内システム及び方法
US11832883B2 (en) 2020-04-23 2023-12-05 Johnson & Johnson Surgical Vision, Inc. Using real-time images for augmented-reality visualization of an ophthalmology surgical tool
EP4008249A1 (en) 2020-12-03 2022-06-08 Koninklijke Philips N.V. Ultrasound-activated wireless micro-magnetic marker foam patch
EP4340771A1 (en) * 2021-05-17 2024-03-27 Elucent Medical, Inc. Systems and methods for wireless localization integration

Family Cites Families (103)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3644825A (en) * 1969-12-31 1972-02-22 Texas Instruments Inc Magnetic detection system for detecting movement of an object utilizing signals derived from two orthogonal pickup coils
US3713133A (en) * 1971-02-16 1973-01-23 R Nathans Rf and sonic systems for preventing shoplifting of goods and unauthorized removal of capsules affixed thereto for protecting goods
US4017858A (en) 1973-07-30 1977-04-12 Polhemus Navigation Sciences, Inc. Apparatus for generating a nutating electromagnetic field
US3868565A (en) * 1973-07-30 1975-02-25 Jack Kuipers Object tracking and orientation determination means, system and process
US4054881A (en) * 1976-04-26 1977-10-18 The Austin Company Remote object position locater
US4173228A (en) * 1977-05-16 1979-11-06 Applied Medical Devices Catheter locating device
US4317078A (en) * 1979-10-15 1982-02-23 Ohio State University Research Foundation Remote position and orientation detection employing magnetic flux linkage
US4407296A (en) * 1980-09-12 1983-10-04 Medtronic, Inc. Integral hermetic impantable pressure transducer
US4710708A (en) * 1981-04-27 1987-12-01 Develco Method and apparatus employing received independent magnetic field components of a transmitted alternating magnetic field for determining location
US4485813A (en) * 1981-11-19 1984-12-04 Medtronic, Inc. Implantable dynamic pressure transducer system
JPS59672A (ja) * 1982-06-27 1984-01-05 Tsutomu Jinno 測距センサ
US4613866A (en) * 1983-05-13 1986-09-23 Mcdonnell Douglas Corporation Three dimensional digitizer with electromagnetic coupling
US4642786A (en) * 1984-05-25 1987-02-10 Position Orientation Systems, Ltd. Method and apparatus for position and orientation measurement using a magnetic field and retransmission
US4651436A (en) * 1985-06-05 1987-03-24 Gaal Peter S Probe for measuring deviations from linearity
US4917095A (en) * 1985-11-18 1990-04-17 Indianapolis Center For Advanced Research, Inc. Ultrasound location and therapy method and apparatus for calculi in the body
US4807202A (en) * 1986-04-17 1989-02-21 Allan Cherri Visual environment simulator for mobile viewer
US5330520A (en) * 1986-05-15 1994-07-19 Telectronics Pacing Systems, Inc. Implantable electrode and sensor lead apparatus
US4849692A (en) * 1986-10-09 1989-07-18 Ascension Technology Corporation Device for quantitatively measuring the relative position and orientation of two bodies in the presence of metals utilizing direct current magnetic fields
US4945305A (en) * 1986-10-09 1990-07-31 Ascension Technology Corporation Device for quantitatively measuring the relative position and orientation of two bodies in the presence of metals utilizing direct current magnetic fields
US4815469A (en) * 1987-10-08 1989-03-28 Siemens-Pacesetter, Inc. Implantable blood oxygen sensor and method of use
US4846191A (en) * 1988-05-27 1989-07-11 Data Sciences, Inc. Device for chronic measurement of internal body pressure
US5078144A (en) * 1988-08-19 1992-01-07 Olympus Optical Co. Ltd. System for applying ultrasonic waves and a treatment instrument to a body part
DE68909355T2 (de) * 1988-09-02 1994-03-31 British Gas Plc Einrichtung zum Steuern der Lage eines selbstgetriebenen Bohrwerkzeuges.
US4905698A (en) * 1988-09-13 1990-03-06 Pharmacia Deltec Inc. Method and apparatus for catheter location determination
US4967755A (en) * 1989-02-28 1990-11-06 Medtronic, Inc. Electromedical lead with pressure sensor
DE3914619A1 (de) * 1989-05-03 1990-11-08 Kontron Elektronik Vorrichtung zur transoesophagealen echokardiographie
CN1049287A (zh) * 1989-05-24 1991-02-20 住友电气工业株式会社 治疗导管
EP0419729A1 (de) * 1989-09-29 1991-04-03 Siemens Aktiengesellschaft Ortung eines Katheters mittels nichtionisierender Felder
US5068608A (en) * 1989-10-30 1991-11-26 Westinghouse Electric Corp. Multiple coil eddy current probe system and method for determining the length of a discontinuity
US5253647A (en) * 1990-04-13 1993-10-19 Olympus Optical Co., Ltd. Insertion position and orientation state pickup for endoscope
JP2750201B2 (ja) * 1990-04-13 1998-05-13 オリンパス光学工業株式会社 内視鏡の挿入状態検出装置
US5215680A (en) * 1990-07-10 1993-06-01 Cavitation-Control Technology, Inc. Method for the production of medical-grade lipid-coated microbubbles, paramagnetic labeling of such microbubbles and therapeutic uses of microbubbles
FR2665530B1 (fr) * 1990-08-03 1994-04-08 Sextant Avionique Radiateur et capteur magnetiques pour la determination de la position et de l'orientation d'un mobile.
GB9018660D0 (en) * 1990-08-24 1990-10-10 Imperial College Probe system
US5224174A (en) * 1990-11-07 1993-06-29 Niagara Technology Incorporated Surface feature mapping using high resolution c-scan ultrasonography
JP3012341B2 (ja) * 1990-12-25 2000-02-21 オリンパス光学工業株式会社 内視鏡装置
US5211165A (en) * 1991-09-03 1993-05-18 General Electric Company Tracking system to follow the position and orientation of a device with radiofrequency field gradients
US5251635A (en) * 1991-09-03 1993-10-12 General Electric Company Stereoscopic X-ray fluoroscopy system using radiofrequency fields
EP0531081A1 (en) * 1991-09-03 1993-03-10 General Electric Company Tracking system to follow the position and orientation of a device with radiofrequency fields
US5265610A (en) * 1991-09-03 1993-11-30 General Electric Company Multi-planar X-ray fluoroscopy system using radiofrequency fields
US5255680A (en) * 1991-09-03 1993-10-26 General Electric Company Automatic gantry positioning for imaging systems
US5645065A (en) 1991-09-04 1997-07-08 Navion Biomedical Corporation Catheter depth, position and orientation location system
US5425367A (en) * 1991-09-04 1995-06-20 Navion Biomedical Corporation Catheter depth, position and orientation location system
US5383874A (en) * 1991-11-08 1995-01-24 Ep Technologies, Inc. Systems for identifying catheters and monitoring their use
US5437277A (en) * 1991-11-18 1995-08-01 General Electric Company Inductively coupled RF tracking system for use in invasive imaging of a living body
US5201715A (en) * 1991-11-19 1993-04-13 Mcghan Medical Corporation Implantable devices having ultrasonic echographic signature
US5325873A (en) * 1992-07-23 1994-07-05 Abbott Laboratories Tube placement verifier system
AU675077B2 (en) * 1992-08-14 1997-01-23 British Telecommunications Public Limited Company Position location system
US5375596A (en) * 1992-09-29 1994-12-27 Hdc Corporation Method and apparatus for determining the position of catheters, tubes, placement guidewires and implantable ports within biological tissue
US5275166A (en) * 1992-11-16 1994-01-04 Ethicon, Inc. Method and apparatus for performing ultrasonic assisted surgical procedures
US5309913A (en) * 1992-11-30 1994-05-10 The Cleveland Clinic Foundation Frameless stereotaxy system
US5566676A (en) 1992-12-11 1996-10-22 Siemens Medical Systems, Inc. Pressure data acquisition device for a patient monitoring system
US5353800A (en) * 1992-12-11 1994-10-11 Medtronic, Inc. Implantable pressure sensor lead
DE4300529C2 (de) * 1993-01-12 1995-07-13 Andreas Zierdt Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der räumlichen Anordnung eines richtungsempfindlichen Magnetfeldsensors
US5404877A (en) * 1993-06-04 1995-04-11 Telectronics Pacing Systems, Inc. Leadless implantable sensor assembly and a cardiac emergency warning alarm
US5391199A (en) * 1993-07-20 1995-02-21 Biosense, Inc. Apparatus and method for treating cardiac arrhythmias
US5425382A (en) * 1993-09-14 1995-06-20 University Of Washington Apparatus and method for locating a medical tube in the body of a patient
US5558091A (en) * 1993-10-06 1996-09-24 Biosense, Inc. Magnetic determination of position and orientation
US5471988A (en) * 1993-12-24 1995-12-05 Olympus Optical Co., Ltd. Ultrasonic diagnosis and therapy system in which focusing point of therapeutic ultrasonic wave is locked at predetermined position within observation ultrasonic scanning range
US5412619A (en) * 1994-04-14 1995-05-02 Bauer; Will Three-dimensional displacement of a body with computer interface
US5549638A (en) * 1994-05-17 1996-08-27 Burdette; Everette C. Ultrasound device for use in a thermotherapy apparatus
US5513636A (en) * 1994-08-12 1996-05-07 Cb-Carmel Biotechnology Ltd. Implantable sensor chip
US6690963B2 (en) * 1995-01-24 2004-02-10 Biosense, Inc. System for determining the location and orientation of an invasive medical instrument
US5568676A (en) * 1995-03-08 1996-10-29 Indiana Mills And Manufacturing, Inc. End release buckle
US5636644A (en) * 1995-03-17 1997-06-10 Applied Medical Resources Corporation Method and apparatus for endoconduit targeting
US5797849A (en) * 1995-03-28 1998-08-25 Sonometrics Corporation Method for carrying out a medical procedure using a three-dimensional tracking and imaging system
US5868673A (en) * 1995-03-28 1999-02-09 Sonometrics Corporation System for carrying out surgery, biopsy and ablation of a tumor or other physical anomaly
US5577502A (en) * 1995-04-03 1996-11-26 General Electric Company Imaging of interventional devices during medical procedures
US5617857A (en) * 1995-06-06 1997-04-08 Image Guided Technologies, Inc. Imaging system having interactive medical instruments and methods
US5558092A (en) * 1995-06-06 1996-09-24 Imarx Pharmaceutical Corp. Methods and apparatus for performing diagnostic and therapeutic ultrasound simultaneously
US5752513A (en) * 1995-06-07 1998-05-19 Biosense, Inc. Method and apparatus for determining position of object
US5729129A (en) * 1995-06-07 1998-03-17 Biosense, Inc. Magnetic location system with feedback adjustment of magnetic field generator
US5798693A (en) 1995-06-07 1998-08-25 Engellenner; Thomas J. Electronic locating systems
US5964709A (en) * 1995-06-29 1999-10-12 Teratech Corporation Portable ultrasound imaging system
IT1279993B1 (it) * 1995-07-27 1997-12-23 Gd Spa Metodo e macchina per la realizzazione contemporanea di piu' bachi di sigaretta
US5715822A (en) * 1995-09-28 1998-02-10 General Electric Company Magnetic resonance devices suitable for both tracking and imaging
US5743267A (en) * 1995-10-19 1998-04-28 Telecom Medical, Inc. System and method to monitor the heart of a patient
US5697377A (en) * 1995-11-22 1997-12-16 Medtronic, Inc. Catheter mapping system and method
US5682886A (en) * 1995-12-26 1997-11-04 Musculographics Inc Computer-assisted surgical system
CA2246287C (en) 1996-02-15 2006-10-24 Biosense, Inc. Medical procedures and apparatus using intrabody probes
IL125758A (en) * 1996-02-15 2003-07-06 Biosense Inc Medical probes with field transducers
US5769843A (en) * 1996-02-20 1998-06-23 Cormedica Percutaneous endomyocardial revascularization
US6021352A (en) * 1996-06-26 2000-02-01 Medtronic, Inc, Diagnostic testing methods and apparatus for implantable therapy devices
US5999857A (en) * 1996-12-18 1999-12-07 Medtronic, Inc. Implantable device telemetry system and method
EP0904009B1 (en) * 1997-01-03 2003-09-10 Biosense, Inc. Pressure-sensing stent
EP0897690B1 (en) * 1997-08-15 2013-04-24 Academisch Ziekenhuis Leiden h.o.d.n. LUMC Pressure sensor for use in an aneurysmal sac
GB2331807B (en) * 1997-11-15 2002-05-29 Roke Manor Research Catheter tracking system
US6073043A (en) * 1997-12-22 2000-06-06 Cormedica Corporation Measuring position and orientation using magnetic fields
US6237398B1 (en) * 1997-12-30 2001-05-29 Remon Medical Technologies, Ltd. System and method for monitoring pressure, flow and constriction parameters of plumbing and blood vessels
US6140740A (en) * 1997-12-30 2000-10-31 Remon Medical Technologies, Ltd. Piezoelectric transducer
US6239724B1 (en) * 1997-12-30 2001-05-29 Remon Medical Technologies, Ltd. System and method for telemetrically providing intrabody spatial position
US6223066B1 (en) * 1998-01-21 2001-04-24 Biosense, Inc. Optical position sensors
US6305381B1 (en) * 1998-02-02 2001-10-23 Medtronic Inc. System for locating implantable medical device
US6026818A (en) * 1998-03-02 2000-02-22 Blair Port Ltd. Tag and detection device
WO1999049783A1 (en) * 1998-03-30 1999-10-07 Biosense Inc. Three-axis coil sensor
ATE397887T1 (de) * 1998-04-07 2008-07-15 Cytyc Corp Vorrichtungen zur lokalisierung von läsionen in festem gewebe
AU2001217746A1 (en) * 1998-05-14 2002-05-27 Calypso Medical, Inc. Systems and methods for locating and defining a target location within a human body
US6373240B1 (en) * 1998-10-15 2002-04-16 Biosense, Inc. Metal immune system for tracking spatial coordinates of an object in the presence of a perturbed energy field
US8636648B2 (en) * 1999-03-01 2014-01-28 West View Research, Llc Endoscopic smart probe
US6270458B1 (en) * 1999-03-05 2001-08-07 Barnev Inc. Cervix dilation and labor progression monitor
US7575550B1 (en) * 1999-03-11 2009-08-18 Biosense, Inc. Position sensing based on ultrasound emission
US6206835B1 (en) * 1999-03-24 2001-03-27 The B. F. Goodrich Company Remotely interrogated diagnostic implant device with electrically passive sensor
US6172499B1 (en) * 1999-10-29 2001-01-09 Ascension Technology Corporation Eddy current error-reduced AC magnetic position measurement system

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2005078644A1 (en) * 2004-02-13 2005-08-25 Sdsystem Co. Ltd Radio frequency identity tag for reducing power consumption

Also Published As

Publication number Publication date
AU2003204656B2 (en) 2006-12-07
AU2003204656A1 (en) 2004-01-15
US20030023161A1 (en) 2003-01-30
IL156376A (en) 2011-04-28
US7174201B2 (en) 2007-02-06
CA2432628A1 (en) 2003-12-17
IL156376A0 (en) 2004-01-04
JP4468659B2 (ja) 2010-05-26
JP2004154548A (ja) 2004-06-03
EP1374791A1 (en) 2004-01-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4902095B2 (ja) 対象の体内の組織に医療手技を行なうための装置
JP4468659B2 (ja) 対象の体内の組織に医療手技を行なうための装置
JP4425573B2 (ja) 対象の体内の組織の位置を求める装置および方法
JP4540929B2 (ja) 移植可能および挿入可能な受動型タグ
MX2008006457A (es) Banda gastrica con deteccion de posicion.
AU2007201581B2 (en) Implantable and insertable passive tags

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application