KR20030062308A - 물품 그룹 픽업 및 전송장치를 사용한 불안정한 물품들의팔레타이징 또는 디팔레타이징 - Google Patents

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KR20030062308A
KR20030062308A KR10-2003-7000976A KR20037000976A KR20030062308A KR 20030062308 A KR20030062308 A KR 20030062308A KR 20037000976 A KR20037000976 A KR 20037000976A KR 20030062308 A KR20030062308 A KR 20030062308A
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palletizing
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심코스키도널드제이
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골드코 인더스트리즈 아이엔씨
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Abstract

불안정한 물품들을 팔레타이징하거나 디팔레타이징하는 것이 개시되어있다. 제 1 캐리지와 연결되어있는 제 1 컨베이어는, 로드 스테이션이나 디팔레타이징 스테이션에 위치하는 제 1 영역에서 다수의 물품들을 관련 물품 열들의 서로다른 열에서 체결함으로써, 각각의 열에 다수의 물품들을 포함하고 있는 다수의 열에서 그룹(보통은 층) 단위로 물품들을 픽업 및 제거하며, 제 1 영역으로부터 제거된 물품들을 팔레타이징 스테이션이나 언로드 스테이션에 위치하는, 물품의 적재를 위한, 제 2 영역으로 이송할 수 있게 하는 다수의 픽업 유닛들을 가지고 있으며, 상기 각각의 픽업 유닛은 기계적 가동 연장 암을 가지고 있다. 조절 유닛은 픽업 유닛들 사이의 공간을 변화시키고, 제 2 캐리지와 연결되어있는 제 2 컨베이어는, 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션에 스페이서 시트들을 적재 및 제거하고, 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션에서의 물품들의 배향을 보장하기 위한 배향 유닛을 가지고 있으며, 부가 컨베이어 유닛은 물품들을 로드-언로드 스테이션으로 그룹 단위로 이송한다.

Description

물품 그룹 픽업 및 전송장치를 사용한 불안정한 물품들의 팔레타이징 또는 디팔레타이징{PALLETIZING OR DEPALLETIZING UNSTABLE ARTICLES UTILIZING ARTICLE GROUP PICK-UP AND TRANSFER}
물품들을 한 장소로부터 다른 장소로 대량으로 이송하거나 운반하는 작업이 종종 필요하며, 예를 들어, 이송 또는 운반하는 동안에 넘어지거나 떨어지기 쉬운 불안정한 물품과 같은 몇몇 물품들은 이송 또는 운반하는 동안에 이들 물품들을 의도한 위치상에 유지하기 위하여 특별한 주의 및/또는 장치가 종종 요구된다.
예를 들어, 물품 이송은, 물품 픽업 - 예를 들어, 미국특허 제3,608,746호(Meyer) 및 제5,443,357호(Leeds 등) 참조 - 리딩(leading) 및/또는 트레일링 암(trailing arm) - 예를 들어, 미국특허 제4,978,275호(Reid 등), 제5,271,709호(VanderMeer 등) 및 제5,522,692호(Simkowski) 참조 - 다중 싱글 라인 열 제공부(providing multiple single line row) - 예를 들어, 미국특허제3,767,027호(Pund 등), 제4,834,605호(Jerred), 및 제5,320,457호(VanderMeer 등) 참조 - 및/또는 열 조절부(row adjustability) - 예를 들어, 미국특허 제3,767,027호(Pund 등) 참조 -의 사용을 포함하는 것으로 공지되어있다.
또한, 네크 링(neck ring)과 같이 네크부(neck portion) 상에 돌출부를 가지고 있는 플라스틱 병과 같은 불안정한 물품은, 병의 네크부를 수령하는 플랜지(flange) 등의 사이에 병을 잡음으로써 이송할 수 있음이 공지되어있다 - 예를 들어, 미국특허 제4,802,571호(Born 등) 및 제5,553,698호(Patois 등) 참조.
또한, 물품의 팔레타이징은 물품의 팔레타이징 또는 디팔레타이징의 일부로서 스페이서 시트(spacer sheet)의 이송을 포함할 수 있고 - 예를 들어, 미국특허 제4,809,965호(VanderMeer 등) 참조 - 물품과 스페이서 시트의 팔레타이즈 층은 팔렛트(pallet) 상에 놓인 후에 배향될 수 있음이 공지되어있다 - 예를 들어, 미국특허 제3,897,877호(VanderMeer 등) 참조.
마찬가지로, 물품의 팔레타이징 또는 디팔레타이징을 위한 물품 픽업을 포함하고 있는 물품 전송 이송은, 물품의 이송 및/또는 스페이서 시트의 이송 중에 직선 물품 이동(straight line article movement: 즉, 수직-수평-수직 이동)을 포함할 수 있음이 공지되어있다 - 예를 들어, 미국특허 제2,858,009호(Bainbridge), 제3,517,831호(Hahn), 제3,682,290호(Von Gal, Jr. 등), 제4,978,275호(Reid 등) 및 제5,372,473호(Moyden 등) 참조.
또한, 캔과 같은 불안정한 물품들의 그룹(group)은 이제까지 픽업되어 팔렛타이저(palletizer) 쪽으로 또는 그것으로부터 이송되고 - 예를 들어, 미국특허제2,858,009호(Brainbridge) 및 제3,682,290호(Von Gal, Jr. 등) 참조 - 다수의 캔 리드(lid)들은 이제까지 스프링 편향 픽업 유닛(spring biased pick-up unit)에 의해 트레이(tray)로부터 하나의 그룹으로 픽업되어 두 번째 위치로 전송되며 - 예를 들어, 미국특허 제5,372,473호(Moyden 등) 참조 - 병과 같은 물품 그룹들은 이제까지 개별적으로 픽업되어 팔렛트의 로딩 또는 언로딩시 다른 위치들 사이로 이송되는 - 예를 들어, 미국특허 제3,517,831호 참조 - 것으로 공지되어있다.
본 발명은 물품들을 팔레타이징(palletizing: 화물운반대 등으로 나름)하거나 디팔레타이징(depalletizing: 화물운반대 등으로부터 내림)하는 것에 관한 것으로서, 더욱 구체적으로는, 물품 그룹 픽업(pick up) 및 이송을 이용하여 불안정한 물품을 팔레타이징 또는 디팔레타이징하는 것에 관한 것이다.
첨부 도면은 본 발명의 원리를 실질적으로 적용할 수 있도록 고안된 바람직한 형태에 의거하여 본 발명의 실시예를 나타내고 있다.
도 1은 본 발명에 따른 장치의 사시도이고;
도 2는 도 1에 개시되어있는 장치의 측면도이고;
도 3은 도 1 및 2에 개시되어있는 장치의 평면도이고;
도 3a 및 도 3b는 각각 3A-3A 및 3B-3B에 따른 단면도이고, 배향 유닛의 한쪽에 있는 펜스와 작동기를 보여주고 있으며;
도 4는 컨베이어 커버가 제거된 상태에서의 도 1 내지 3에 도시되어있는 물품 컨베이어의 측면도이고;
도 5a 및 5b는 암 작동기를 구체적으로 보여주기 위하여 도 4에 도시되어있는 물품 컨베이어의 부분 확대 측면도이고, 특히나 도 5a는 암 제어 어셈블리와 물품 체결 어셈블리를 닫힌 위치로 가게 하는 암 작동기의 위치화를 보여주고 있으며, 도 5b는 암 제어 어셈블리와 물품 체결 어셈블리를 열린 위치로 가게 하는 암 작동기의 위치화를 보여주고 있고;
도 6은 도 5a의 6-6에 따른 부분 단면도이고, 암 제어 어셈블리와 물품 체결 어셈블리가 편향된 닫힌 위치로 있는 하나의 픽업 유닛을 보여주고 있으며;
도 7은 도 6에서처럼 도 5b의 7-7에 따른 부분 단면도이고, 암 제어 어셈블리와 물품 체결 어셈블리가 열린 위치로 있는 하나의 픽업 유닛을 보여주고 있으며;
도 8a 및 8b는 픽업 유닛들과 관련하여 픽업 공간 조절기의 판토그라프의 서로다른 섹션들을 보여주고 있는 간략하게 표현된 부분 평면도로서, 도 8a는 제 1 영역으로부터 제거된 물품들의 예정된 패턴을 보여주고 있고, 도 8b는 제 2 영역에서 적재된 물품들의 실질적으로 동일한 패턴을 보여주고 있으며;
도 9a 및 9b는 도 8a 및 8b에 유사한 간략하게 표현된 부분 평면도로서, 도 9a는 제 1 영역으로부터 제거된 물품들의 예정된 패턴을 보여주고 있고, 도 9b는 제 2 영역에 내려놓아진 물품들의 예정된 패턴을 보여주고 있으며, 이는 제 1 영역으로부터 제거된 물품들의 패턴과는 다르다.
본 발명은 물품들, 더욱 상세하게는, 통상 네크 링(neck ring)이 있는 네크부(neck portion)를 가지고 있는 용기나 병과 같은 특히 불안정한 물품들을 팔레타이징 또는 디팔레타이징하기 위한 개선된 장치 및 방법을 제공한다.
다수의 픽업 유닛(pick-up unit)들을 가지고 있는 물품 컨베이어(article conveyor)는 물품들을 그룹(group) 단위로 이송하는데 사용되며, 여기서, 각각의 픽업 유닛들은, 각각의 열에 다수의 물품들이 있는 다수의 물품 열들을 제 1 영역으로부터 픽업 및 제거(바람직하게는 제 1 영역으로부터 전체 물품 열들을 픽업 및 제거)할 수 있도록 제 1 영역에서 다수의 물품들을 서로다른 관련 물품 열들로서 체결하여, 적재(deposit) 또는 방면(release)을 위해 제 2 영역으로 제거된 물품들을 이송할 수 있는 물품 체결 어셈블리(article engaging assembly: 바람직하게는 기계적으로 움직일 수 있는 하나 또는 그 이상의 연장 암을 가지고 있는 물품 체결 어셈블리)를 포함하고 있다. 여기서, 물품 컨베이어에 의한 물품의 이송에는, 팔레타이징 작업을 위한 로드 스테이션(road station) 또는 디팔레타이징 작업을 위한 디팔레타이징 스테이션에서의 물품의 픽업과, 팔레타이징 작업을 위한 팔레타이징 스테이션 또는 디팔레타이징 작업을 위한 언로드 스테이션(unload station)으로의 제거 물품의 이송이 포함된다.
보통은 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션에 스페이서 시트를 내려놓고 제거하는데 스페이서 시트 컨베이어(spacer sheet conveyer)가 또한 사용되고, 물품 컨베이어와 스페이서 시트 컨베이어의 제어된 이동을 위해 가동 캐리지(movable carriage)가 제공되며, 그러한 이동은 보통은 본질적으로 직선상에 이루어진다(즉, 수직-수평-수직 이동).
팔레타이징-디팔레타이징 스테이션에서의 물품 및 스페이서 시트의 배향을 보장하기 위하여 배향 유닛(orienting unit)이 제공되고, 그룹 단위로 로드-언로드 스테이션 쪽으로 및 그 쪽으로부터의 물품들의 제어된 이송을 위해 추가적인 컨베이어 유닛(conveyor unit)이 제공되며, 필요한 경우 픽업 유닛들 사이의 공간(spacing)을 변화시키기 위하여 조절 유닛(adjustor unit)이 제공된다.
따라서, 본 발명의 목적은 개선된 물품 팔레타이징 또는 디팔레타이징을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은, 용기나 병과 같은 불안정한 물품, 특히, 보통은 네크 링과 같은 돌출부가 있는 네크부를 포함하고 있는 불안정한 물품들의 개선된 팔레타이징 또는 디팔레타이징을 제공하는 것이다.
본 발명의 또다른 목적은, 각각의 픽업 유닛이 다수의 물품들을 서로다른 관련 물품 열들로 체결하여, 서로다른 위치에서 각각의 열에 다수의 물품들이 있는다수의 열들에서 그룹 단위로 다수의 물품들을 제거 및 이송하는 물품 체결 어셈블리를 가지고 있는 다수의 물품 체결 유닛들을 사용하는, 개선된 물품 팔레타이징 또는 디팔레타이징을 제공하는 것이다.
본 발명의 또다른 목적은, 각각의 픽업 유닛이 다수의 물품들이 다른 위치들 사이의 다수의 열들에 있는 물품들을 군 단위로 제거 및 이송시키기 위한 하나 또는 그 이상의 기계적 가동 연장 암(기계적으로 움직일 수 있는 연장 암)을 가지고 있는, 다수의 픽업 유닛들을 사용하는 개선된 물품 팔레타이징 또는 디팔레타이징을 제공하는 것이다.
본 발명의 또다른 목적은, 층 단위로 적어도 하나의 물품 운반, 스페이서 시트 운반, 하나 또는 그 이상의 가동 캐리지를 사용하는 컨베이어 이동, 물품 및/또는 스페이서 시트의 배향, 물품 픽업 유닛 공간의 조절, 및/또는 물품들의 추가적인 그룹 단위 운반을 사용하는 개선된 물품 팔레타이징 또는 디팔레타이징을 제공하는 것이다.
이들 및 기타 목적들은 내용을 설명함에 따라 당업자에게 명료해질 것이고, 본 발명은 이하에 기재되어있는 바와 같은 부품들의 신규한 구조, 결합, 배열과 방법, 특히, 청구범위에 정의된 것에 존재하며, 여기에 개시되어있는 본 발명의 정밀한 실시예에서의 변형들은 청구범위내에 포함되는 것으로 이해된다.
도 1 내지 3에 개시되어있는 바와 같이, 팔레타이징-디팔레타이징 장치(palletizing- depalletizing device: 10)는 물품(11), 특히, 불안정한 물품 또는 용기(예를 들어, 도면에 도시되어있는 바와 같이, 도 5a, 5b, 6 및 7에 도시되어있는 바람직한 예로서, 네크 링(13)과 같은 돌출부가 형성되어있는 네크부(12)를 가진 경량 플라스틱 병)를 팔레타이징(얹음)하거나 디팔레타이징(내림)하도록 작동할 수 있다.
장치(10)는 로딩-언로딩 스테이션(loading-unloading station: 16)에 수평하게 인접되도록 위치되어있는 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션(15)을 포함하고 있다. 장치(10)는 스테이션들(15 및 16) 사이에서의 물품의 이송 방향에 따라 물품을 팔레타이징하거나 디팔레타이징하도록 작동할 수 있기 때문에, 여기서 설명하는 물품의 이송은 물품의 팔레타이징 또는 디팔레타이징을 위하여 제 1 영역(17)으로부터 제 2 영역(18)으로의 물품 이동을 포함한다.
팔레타이징 작업을 위해, 제 1 영역(17)이 로드-언로드 스테이션(16)에 위치하게 되고 로드 스테이션이 되며, 제 2 영역(18)이 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션(15)에 위치하게 되고 팔레타이징 스테이션이 된다 (도 1에 명료하게 나타나 있음). 디팔레타이징 작업을 위해서는, 제 1 영역(17)이 디팔레타이징 스테이션(15)에 위치하게 되고 디팔레타이징 스테이션이 되며, 제 2 영역(18)이 로드-언로드 스테이션(16)에 위치하게 되고 언로드 스테이션이 된다.
물품, 또는 제 1, 컨베이어(20)(도 1 내지 4에는 커버(21)가 있는 것으로 개시되어있음)는 제 1 영역(17)으로부터 물품(11)을 픽업하여 제 2 영역(18)으로 이송하고(물품들은 그룹 단위로서의 픽업을 위해 다수의 열(22)로 배열되어있고 각각의 열에 다수의 물품들이 있는 다수의 물품 열(22)들에는 다수의 물품들이 있음)각각의 전송된 물품을 그곳에 내려놓는데 사용된다.
물품 컨베이어(20)는 다수의 픽업 유닛(24)을 포함하고 있고, 픽업 유닛의 수는, 도면에 나타낸 바와 같이, 각각의 열에 다수의 물품들이 있는 다수의 세로방향 연장 열이 되도록(예를 들어, 각각의 열에 12 개의 물품이 있는 12 개의 세로방향 연장 열이 될 수도 있음) 보통 제 1 영역(17)에서 물품들의 세로방향 연장 열(longitudinally extending row: 22)들의 수와 동일하며, 각각의 픽업 유닛은 제 1 영역에서 상기 다수의 물품 열들 중의 상기 하나의 열에 관계된다.
도 4 내지 7에 바람직하게 개시되어있는 바와 같이, 각각의 픽업 유닛(24)은 물품 체결 어셈블리(article engaging assembly: 25)를 가지고 있는데, 상기 어셈블리(25)는 바람직하게는, 기계적으로 움직일 수 있고, 적어도 하나의 기계적으로 움직이고 세로방향으로 연장되어있는 긴 암(arm: 26)을 포함하고 있으며, 상대적으로 서로를 향한 쪽과 떨어지는 쪽으로 움직일 수 있는 물품 체결부(articleengaging portion: 27)를 가지고 있는 듀얼 가동 연장 암(dual movable elongated arm: 26)의 사용이 바람직하다 (물품 체결부(27)는, 바람직하게는, 그 위에 물품 체결을 위해, 엣지부(edge portion: 29)에서 종결되는 내향 플랜지(inwardly directed flange: 28)를 포함하고 있음).
암 제어 어셈블리(arm control assembly: 31)는 각각의 물품 체결 어셈블리(25), 더욱 구체적으로는, 각각의 연장 암(26)과 그것의 물품 체결부(27)를 위치시키는데 사용된다. 도 6 및 도 7의 바람직한 실시예에서, 한 쌍의 연장 암(26)이 각각의 픽업 유닛(24)에 사용된 상태에서, 각각의 연장 암(26)은 도 4 내지 7에 나타낸 바와 같이 너트와 볼트 같은 파스너(fastener: 34)에 의해 통상적인 방법으로 한 쌍의 피벗가능한 로커(rocker: 33)의 서로다른 암(32) 상에 설장되어있고, 한 쌍의 로커(33)는 피벗 볼트(pivot bolt: 36)에 의해 픽업 유닛(24)의 프레임(35)에 설장되어있다.
도 6 및 7에 나타나있는 바와 같이, 각각의 로커(33)는 또한 안에 작동 핀(actuating pin: 38)이 설장되어있는 구멍이 있는 숄더(shoulder: 37)를 가지고 있고, 작동 핀(38)은 각 픽업 유닛(24)의 프레임(35)의 반대쪽에 위치되어있으며, 피벗 볼트(36)가 그 사이에 위치되어있다. 일정한 힘의 인가부(constant force applicator: 스프링(39)으로 도시되어있음)는 피벗 볼트(36)의 반대쪽에서 각각의 작동 핀(38)의 상부들 사이로 연장되어있고, 스프링(39)의 중간부는 피벗 볼트(36)의 하부에 체결되어있다.
편향(bias)은 스프링(39)에 의해 실행되는데, 작동 핀(38)을 아래쪽으로 밀고, 그로인해 한 쌍의 로커들의 암이 반대쪽으로 회전되도록 하여, 연장 암(26)의 물품 체결부가 서로를 향하게 함으로써, 도 6에 나타나있는 바와 같이, 암 제어 어셈블리(31)와 물품 체결 어셈블리(25)가 닫힌 위치(연장 암(26)과 그것의 물품 체결부(27)의 닫힌 위치도 포함)로, (따라서 물품 체결쪽으로) 된다.
도 4에 개시되어있는 바와 같이, 암 작동 유닛(arm actuator unit: 41)은 각각의 세로방향 연장 픽업 유닛의 반대쪽 단부 가까이에 설장되어있다(암 작동 유닛의 하나에 대한 확대도가 도 5a와 5b에 개시되어있고, 도 5a는 비작동 위치를, 도 5b는 작동 위치를 각각 보여주고 있다). 암 작동 유닛(41)은 관련 암 제어 어셈블리(31)가 도 6의 닫힌 위치로부터 도 7의 열린 위치로 움직이도록 작동 핀을 체결하게 각 픽업 유닛의 각각의 측면에 작동부(acuating portion)를 가지고 있다. 도 5a 및 5b의 바람직한 실시예에서, 암 작동 유닛(41)은 작동 핀(38)이 닫힌 위치로부터 열린 위치로 움직여질 때에만 작동 핀의 위치화에 영향을 주도록 위치되어있다.
도 6 및 7에 개시되어있는 바와 같이, 각각의 픽업 유닛(24)에서 각각의 관련된 쌍의 연장 암(26)의 관련 물품 체결부(27)는, 작동 핀(38)을 위쪽으로 밀어서 스프링(38)에 의해 인가된 편향 방향으로부터 반대 방향으로 로커(33)의 암의 회전을 유도하거나, 또는 암 작동 유닛(41)에서 레버 작동에 의해 작동 핀(38)의 변위(displacement)가 야기되게 함으로써, 서로에 대해 멀어지도록(즉, 편향된 닫힌 위치로부터 열린 위치로) 밀리게 된다.
도 4, 5a 및 5b에 개시되어있는 바와 같이, 각각의 작동 유닛(actuatorunit: 41)은 플런저(43)를 가지고 있는 에어 실린더(air cylinder: 42)(보통은 통상적인 에어 소스로부터 약 80 psi로 공기를 수령함 - 따라서, 모든 유형의 에어 실린더가 여기에 사용될 수 있고 표현될 수 있음)를 포함하고 있고, 플런저(42)의 확장(extension)은 에어 실린더(42)와 에어 소스 사이에 연결되어있는 솔레노이드(solenoid: 44)에 의해 제어되는 에어 실린더(42)에 대한 에어의 인가에 의해 영향을 받는다.
도 5a 및 5b에 개시되어있는 바람직한 실시예로서, 플런저(43)의 확장은, 제 2 암(47)을 가지고 있는 각각의 제 1 L-형 레버(46)(레버(46)는 각각의 픽업 유닛(24)의 반대쪽에 위치되어있음)의 제 1 암(45)이, 제 2 암(47)의 자유 단부 가까이의 구멍내에 수령되어 있고 각각의 픽업 유닛(24)의 프레임(35)과 연결되어있는 마운트(mount: 49)내에 설장되어있는 피벗 핀(48)에 대해 제 1 레버(46)를 피벗시키도록 아래쪽으로 움직이게 하여 준다.
각각의 제 1 L-형 레버(46)의 제 2 암(47) 상에는 각각의 제 2 L-형 레버(51)(레버(51) 또한 각 픽업 유닛(24)의 반대쪽에 위치되어있음)의 제 1 레그(leg: 50)가 설장되어있어서, 제 1 L-형 레버(46)의 제 1 암(45)이 압박될 때(그로 인해, 피벗될 때), 제 1 레버(46)의 제 2 암(47) 역시 피벗되어, 제 2 레버(51)의 제 2 레그(52)가 도 5a에 개시되어있는 위치로부터 도 5b에 개시되어있는 위치로 들어올려지도록 함으로써 제 2 L-형 레버(51)의 제 2 레그(52)를 피벗시킨다(적어도 몇몇 응용예에서는, 각각의 픽업 유닛쪽에서 단일 레버가 사용되어, 플런저(43)의 확장에 의해 피벗되도록 하고, 레버의 레그를 들어올려 관련 작동 핀을 체결하고 들어올리도록 할 수도 있다).
제 2 레버(51)의 제 2 레그(52)의 상향 운동(각 픽업 유닛의 반대쪽에서, 따라서, 물품의 각각의 관련 세로방향 연장 열의 반대쪽에서)에 의해, 제 2 레그(52)는 작동 핀(38)(각각의 픽업 유닛(24) 쪽에서 로커(33)로부터 연장되어있음)에 맞물려 그것을 들어올리게 된다.
작동 핀(38)이 들어올려질 때(에어 실린더(42)의 플런저(43)가 제 2 레버(51)의 제 2 레그(52)를 위쪽으로 피벗시키도록 확장될 때 일어남), 로커(33)상에서 스프링(39)에 의해 실행된 편향은 극복되어지고(도 7에 나타나있는 것과 같이), 연장 암(26)의 물품 체결부들은 닫힌 위치로부터 열린 위치로 회전되어진다(제 2 영역상에 다수의 물품들을 내려놓을 수 있도록 픽업 유닛의 연장 암(26)이 분리되는 제 2 영역의 위치로 물품 컨베이어(26)가 이동된 이후의 통상 작동중에 일어남).
에어 실린더(42)의 플런저(43)가 오므라들 때, 작동 핀(38)은 스프링(39)에 의해 가해진 편향에 의해 내려가고, 연장 암(26)의 물품 체결부는 연장 암이 다수의 물품들을 맞물어 픽업할 수 있도록 열린 위치에서 닫힌 위치로(도 6에 나타나있는 것처럼) 된다(제 1 영역에서 다수의 물품들을 픽업할 수 있도록 픽업 유닛의 연장 암(26)이 물품을 체결하게 되는 제 1 영역의 위치로 물품 컨베이어(20)가 이동된 이후의 통상 작업중에 일어남).
물품 컨베이어(20)의 운동은 컨베이어 제어 어셈블리(54)에 의해 제어된다. 도 1 내지 4에 개시되어있는 바람직한 예에서, 물품 컨베이어(20)는 수직과 수평으로 모두 움직일 수 있고, 컨베이어 제어 어셈블리(54)는 프레임 또는 지지체(support structure: 58)의 수평 트랙(horizontal track: 57) 상에 휠(wheel: 56)이 움직이는 물품 캐리지(article carriage: 55)를 포함하고 있다.
캐리지(55)상에 설장되어있는 전기 모터(59)는 기어 박스(60)를 거쳐 90°기어 박스(61)에 연결되어있다. 4 개의 로드(rod: 62)는 각각의 단부에서 90°기어 박스(61)에 연결되어있어서, 전기 모터(59)는 캐리지(55)의 4 개의 바깥 앳지들 가까이에 수평으로 위치되어있는 모두 4 개의 로드(62)들을 구동하여 로드를 회전시킨다. 광폭 벨트(side belt: 63)는 각 광폭 벨트(63)의 자유 단부가 물품 컨베이어(20)의 4 개의 바깥 앳지들 가까이에 연결된 상태로 각 로드(62) 상에 설장되어있어서, 컨베이어(20)의 수직 운동(위방향과 아랫방향)은 로드(62)의 회전에 의해 영향을 받는다.
수평 트랙(57)을 따라 행해지는 캐리지(55)의 수평 운동은, 로드-언로드 스테이션 및 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션에서 제 1 및 제 2 영역 사이에서 컨베이어(20)의 상호 운동(reciprocal movement)을 야기시키고 제어하도록 프레임(58) 상에 설장되어있는 전기 모터(65)에 의해 제어된다. 도 1 내지 3에 개시되어있는 바람직한 실시예에서, 체인(66)은 기어 박스(68)를 통해 활동하는 전기 모터(65)에 의해 스프로켓(sprocket: 67)에 대해 구동되며, 여기서 체인(66)은 L-형 커넥터 플레이트(connector plate: 69)에 의해 캐리지(55)와 연결되어있다.
여기에 나타내지 않지만, 경우에 따라서는, 컨베이어(20)가 제 1 및 제 2 영역으로부터 멀어지도록 이동한 이후, 전기 모터(59)에 대한 동력의 차단전에 전기모터(65)에 동력을 인가함으로써, 컨베이어(20)의 약간의 궁형(弓形: arcuate) 운동이 성립될 수도 있다.
적어도 팔레타이징 작동과 연계된 작동을 위해 배향 유닛(orienting unit: 71)이 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션(15)에서 제공된다. 배향 유닛(71)은 로딩-언로딩 스테이션(16)에 대향한 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션(15) 쪽에 인접한 프레임(58) 상에 설장되어있고, 배향 유닛(71)은, 수직으로 연장되어있는 트랙(73) 상에서, 기어 박스(78)를 통해 스프로켓(77)에 대해 체인(75 및 76)을 구동하는 전기 모터(74)에 의해 컨베이어(20)에 대하여 상하로 움직이는 배향 프레임(72)(이동할 수 있고 수평으로 위치되어 있으며 사각인 프레임)을 포함하고 있고, 여기서 체인(76)은 커넥터(79)에 의해 배향 프레임(72)에 연결되어있다.
물품 체결, 또는 하부, 펜스(fence: 80)와 스페이서 시트 체결, 또는 상부, 펜서(81)가 제공되어, 펜스 작동기(82 및 83)에 의한 작동시, 배향 프레임(72)의 사면 각각으로부터 안쪽으로 연장되며, 전동 모터(74)에 의해 배향 프레임(72)이 수직으로 위 아래로 움직여서, 하부 펜스(80)를 물품과 일직선이 되도록 가져간 다음 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션(15)에 내림으로써, 팔레타이징 작업중에 물품의 배향을 보장하며(필요한 경우, 디팔레타이징 작업중에 물품을 안정화시키며), 상부 펜스(81)를 스페이서 시트와 일직선이 되도록 가져간 다음 팔레타이징 과정중에 각 스페이서 시트의 배향을 보장하도록 배치한다(필요한 경우, 디팔레타이징 과정중에 각 스페이서 시트의 위치를 또한 안정화시킨다).
펜스 작동기(82 및 83)(도 3의 바람직한 실시예에서, 가연성플런저(extendible plunger: 84 및 85)를 가진 에어 실린더로서 표시되어있고, 여기서 에어 실린더로의 공기는 솔레노이드(86 및 87)에 의해 제어됨)가 배향 프레임(72)과 배향 유닛(71)의 상부 및 하부 펜스(80 및 81) 사이에 연결되어 있어서, 플런저(84)의 확장은, 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션의 미리 선택된 위치에 물품을 가져감으로써, 하부 펜스(80)의 내향 운동이 물품의 배향에 영향을 미치도록 하는바, 보통은 거기에 물품들의 중심이 오도록 하며, 플런저(85)의 확장은, 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션의 미리 선택된 위치에 스페이서 시트를 가져감으로써, 상부 펜스(81)의 내향 운동이 스페이서 시트의 배향에 영향을 미치도록 하는바, 보통은 거기에 스페이서 시트의 중심이 오도록 한다.
각각의 하부 펜스는 바람직하게는 물품들의 배향을 초래하도록 실질적으로 동시에 안쪽으로 움직이도록 하며, 각각의 상부 펜스는 바람직하게는 마찬가지로 스페이서 시트들의 배향을 초래하도록 실질적으로 동시에 안쪽으로 움직이도록 한다.
여기에 도시되고 기재되어있는 에어 실린더 이외의 펜스 작동기가 적어도 몇몇 응용예들에서 사용될 수 있고, 배향 프레임(72)의 반대쪽에 설장되어있는 가동 가이드(movable guide)들을 포함하고 있어서, 가이드들이 실질적으로 동시에 안쪽으로 움직여서 배향 목적으로 펜스들을 움직이게 할 수도 있다.
도 4, 8a, 8b, 9a 및 9b에 개시되어있는 실시예로서, 픽업 유닛 공간 조절기(pick-up unit spacing adjustor: 89)를 컨베이어(20)에 제공하여 픽업 유닛들(24) 사이의 공간을 조절하고, 필요한 경우, 다수 물품들의 다수 열 픽업들을 수용한다. 개시되어있는 바와 같이, 픽업 유닛들 사이의 공간을 균일하게 변화시키기 위한 공간 결정 유닛으로서 판토그라프(pantograph: 90)가 사용되며, 판토그라프(90)는 컨베이어(20)상에 설장되어있고 각각의 픽업 유닛(24)에 연결되어있는 섹션들(91 및 92)을 포함하고 있다.
판토그라프(90)의 섹션(91 및 92)은, 컨베이어(20)의 각 픽업 유닛(24)의 세로방향으로 연장되어있는 연장 암(26)에 대해 직선 방향으로 컨베이어를 가로질러 연장되도록, 컨베이어(20) 상에 설장되어있으며, 판토그라프의 각 섹션의 중앙 피벗(center pivot: 93)들은 서로다른 픽업 유닛들에 연결되어있다. 도 4에 나타나있는 바와 같이, 각 피벗 섹션의 한쪽에 있는 외부 피벗(outer pivot: 94)이 안정성을 목적으로 로드(95)에 연결되어있을 수도 있다.
물품의 그룹(보통은 전체층)들은 제 1 영역에 설정된 예정 패턴(predetermined pattern)을 가지며, 픽업 유닛들은 예정 패턴으로 물품들을 픽업할 수 있게 서로 떨어져 있다. 특정한 요구 패턴을 수용하도록 픽업 유닛들 사이에 균일한 공간을 조절하는 것은, 물품 픽업 전(보통 작업 개시전의 셋업 동안을 포함함)이나 또는 제 1 영역(17)으로부터 제 2 영역(18)으로의 물품 이송중에, 판토그라프(90)의 움직임을 필요에 따라 열림 또는 닫힘 방향으로 유도함으로써, 공간 조절기(89)에 의해 쉽게 달성될 수 있다.
물품 공간화(간격 띄움)에 필요한 변형이 통상 작업중에 제 1 영역으로부터 제 2 영역으로의 물품의 운반전에 초래되게 되는 경우에(예를 들어, 이전에 운반된 물품들과는 다른 크기 또는 열 배열을 가지는 물품들을 운반하기 위해 필요한 간격변화를 얻고자 할 때에 발생할 수 있음), (하나의 예로서, 도 8a에 나타낸 것과 같이) 제 1 영역에 있는 물품 그룹(보통은 층)의 패턴 또는 배열을 수용하기에 필요한 정도로 픽업 유닛들이 서로 떨어져 있고, (하나의 예로서, 도 8b에 나타낸 것과 같이) 제 1 영역으로부터 제거될 때와 실질적으로 동일한 물품 패턴 또는 배열로 제 2 영역에서 물품 그룹이 놓이도록 제 1 영역으로부터 제 2 영역으로 운반된다.
도 8a 및 8b는 둥근 용기의 물품을 나타내고 있지만, 직사각형이나 정사각형 용기 또는 병들도, 도 8a 및 8b에 도시되어있고 그와 관련하여 여기 기재되어있는 것과 동일한 방법으로 운반될 수 있다.
제 1 영역으로부터 제 2 영역으로의 물품의 이송 또는 운반시 물품들의 공간화에 변화를 주기 위해서는(예를 들어, 제 1 영역에서와는 다른 패턴 또는 상호 관계로 제 2 영역에 물품 열들을 조절하고자 하는 경우에 일어날 수 있음), 제 1 영역(17)으로부터 제 2 영역(18)으로의 물품 운반중에 공간 조절기(89)에 의해 픽업 유닛들 사이의 공간화에 필요한 변형을 유도하게 되는데, 이로써 예정 물품 패턴(포개진 패턴(nested pattern), 예를 들어, 도 9a에 나타낸 것과 같이, 제 1 영역으로부터의 물품 픽업시 인접한 물품 열들에 있는 물품들이 서로 오프셋(offset) 되어있는 패턴)으로 제 1 영역에서 물품들이 제거되어 제 2의 다른 예정 패턴(예를 들어, 물품들이 제 2 영역에 놓인 후에 도 9b에 나타낸 것과 같이, 인접 열들에 있는 물품들이 오프셋 및 서로 접촉해있는(일반적으로 교차되어있는 것으로 언급함) 패턴)으로 제 2 영역에 놓이게 된다.
열림 및 닫힘 방향에서의 판토그라프(90)의 움직임은, 컨베이어(20)에서 다수의 픽업 유닛들의 한쪽에 있는 마운트(mount: 99)에 의해 제 1 픽업 유닛(24) 상에 중앙에 설장되어있는 전기모터(98)를 포함하고 있는 스페이서 작동 유닛(97)에 의해 초래되며, 여기서 전기모터(98)는 판토그라프의 섹션(91 및 92) 위에서 내부에 설장되어있는 스크류(screw: 102)를 가지고 있는 스프록켓(sprocket: 101)에 대해 벨트(100)를 구동하며, 스프록켓(101)은 브락켓(bracket: 103) 상에 설장되어있고 또한 제 1 픽업 유닛에 연결되어있다.
판토그라프(90)의 각 섹션(91 및 92)은 컨베이어(20)에서 다수 픽업 유닛들 중 관련 픽업 유닛에 연결되어있는 중앙 피벗(93)을 가지고 있고, 최종 픽업 유닛(즉, 제 1 픽업 유닛으로부터 가장 제거되고 컨베이어(20)에서 다수 픽업 유닛들의 다른 쪽에 있는 픽업 유닛)에 연결되어있는 중앙 피벗은 내부에 너트 수령 스크류(nut receiving screw: 102)를 포함하고 있는 커넥터(connector: 104)에 연결되어있으며, 따라서 벨트의 운동에 의해 스크류의 회전은 그것의 회전 방향에 따라 판토그라프를 바깥쪽 또는 안쪽으로 움직이게 유도한다. 결국, 컨베이어에서 픽업 유닛들 각각의 공간을 균일하게 변화시킨다.
판토그라프와 판토그라프의 관련 운동 제어가 픽업 유닛들 사이의 공간 조절을 초래하도록 여기에 개시되어있는 반면에, 적어도 몇몇 응용예들에서, 픽업 유닛들 사이의 공간화에 있어서의 제어된 변형은, 픽업 유닛들 사이의 특정한 공간 변형을 이룰 수 있는 다른 기계 장치를 포함하는 다른 상응하는 장치에 의해 초래될 수도 있다.
도 1 내지 3에 도시되어있는 바와 같이, 스페이서 시트(106)(보통은 판지 또는 유사 재료의 시트)는 물품들의 팔레타이징중에 보통 배치되고 물품들의 디팔레타이징중에 제거된다. 도시되어있는 바와 같이, 스페이서 시트 영역 또는 스테이션(107)은 로드-언로드 스테이션(16)에 대향하는 스페이션(15) 쪽에서 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션(15)에 인접하여 위치되어 있고, 스페이서 시트 플랫폼(spacer sheet platform: 108)을 포함하고 있다.
스페이서 시트(106)들은 스페이서 시트, 또는 제 2, 컨베이어(110)에 의해 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션(15)으로 또는 그것으로부터 이송된다. 컨베이어(110)는 스페이서 시트를 체결한 뒤, 픽업되어 이송되는, 다수의 흡입 컵(suction cup: 111)들을 포함하고 있다. 흡입 컵에 대한 감압(negative pressure)의 인가는 솔레노이드(113)를 통해 에어 공급기에 연결되어있는 진공 발생기(vacuum generator: 112)에 의해 제공된다.
스페이서 시트 컨베이어(110)는 컨베이어(110)의 수직 및 수평 운동을 제어하도록 스페이서 시트, 또는 제 2, 캐리지(115)와 연결되어있다. 설명하는 바와 같이, 캐리지(115)에 설장되어있는 전기모터(116)는 기어 박스(117)를 통해 90°기어 박스(118)에 연결되어있다. 4 개의 로드(119)들이 각각의 단부에서 90°기어 박스(118)에 연결되어있어서, 전기모터(116)는 캐리지(115)의 4 개의 바깥 앳지 가까이에 수평으로 위치되어있는 모두 4 개의 로드(119)들을 구동하여 회전시킨다. 광폭 벨트(120)는 각 로드(119) 상에 설장되어있고, 각 광폭 벨트(120)의 자유 단부는 서로다른 4 개의 바깥 앳지들 가까이에서 컨베이어(10)에 연결되어있어서, 컨베이어(110)의 수직 운동(상향 및 하향)은 로드(62)의 회전에 의한 컨베이어(20)의수직으로 제어된 운동에 대하여 앞서 설명한 것과 동일한 방법으로 로드(119)의 회전에 의해 초래된다.
스페이서 시트 캐리지(115)는 수평 트랙(57)상에 이동하는 휠(121)을 가지고 있어서, 캐리지(115)와 컨베이어(110)의 수평 운동을 가능하게 하고 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션(15)과 스페이서 시트 영역(107) 사이에서 컨베이어(110)를 움직인다(수평 트랙(57)은 필요에 따라 스페이서 시트 영역(107)과 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션(15) 사이로 스페이서 시트(106)의 이송을 가능하게 하도록 스페이서 시트 영역(107) 위의 위치로 연장되어있다).
스페이서 시트 캐리지(115)의 수평 운동은 프레임(58)에 설장되어있는 전기모터(122)에 의해 초래되며, 여기서 전기모터(122)는 기어 박스(125)를 통해 스프록켓(124)에 대해 체인(123)을 구동하고, 체인(123)은 커넥터 플레이트(126)에 의해 스페이서 시트 캐리지(115)와 연결되어있다.
여기에 나타나있지는 않지만, 필요한 경우, 제 1 및 제 2 영역으로부터 멀어지는 컨베이어(110)의 운동 이후, 전기모터(116)에 동력의 종결 전에 전기모터(122)에 동력을 인가함으로써, 컨베이어(110)의 약간의 궁형 운동을 이룰 수도 있다.
팔레타이징-디팔레타이징 스테이션(15)으로의 운반을 위해 로드-언로드 스테이션(16)으로 이송된 물품(11)들은, 이들이 로드-언로드 영역(16)에 도달할 때, 보통은 서로에 오프셋 또는 평행한 인접 열들에 있는 물품들과 평행하게 세로방향으로 연장되어있는 열 상에 물품들이 배열된 상태로(도 1 내지 3에서의 배열은 인접한 물품 열들이 서로로부터 오프셋되어있음을 보여주고 있음), 통상적으로 대량으로 이송되며, 그러한 이송은 도 1 내지 3에 나타나있는 바와 같이 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션(15)의 반대쪽에서 로드-언로드 스테이션(16)에 위치되어있는 추가적인 컨베이어 유닛(128)에 의해 초래될 수 있다.
컨베이어 유닛(128)은 바람직하게는 반대쪽에 사이드 레일(side rail: 130)을 가진 연속 기동 이송 벨트(continuously running conveying belt: 129)를 포함하고 있고, 팔레타이징 작업중에 로드-언로드 스테이션으로 물품들을 이송하도록 로드-언로드 스테이션(16)의 방향으로 움직이는, 스프록켓(133)에 대해 회전하는 체인(132)을 통해 전기모터(131)에 의해 구동되는 벨트(132)에 의해 작동하며, 디팔레타이징 작업중에 로드-언로드 스테이션으로부터 물품들을 이송하도록 로드-언로드 스테이션(16)으로부터 멀어지는 방향으로 움직이는 벨트(129)에 의해 작동한다.
개시되어있는 바와 같이, 컨베이어 유닛(128)은 다수 플런저(137)(도 1에 개시되어있는 바와 같이, 인접한 물품 열들이 서로 오프셋 되게 벨트(129) 상에 물품들을 수령하도록 인접한 플런저들이 오프셋 되어있음)를 늘리고 수축시키기 위한 에어 실린더(136)를 가지고 있는 물품 흐름 제어 유닛(135)을 또한 포함하고 있고, 여기서 에어 실린더(136)에는 흐름 제어 유닛(135)이 로드-언로드 스테이션(16)으로의 물품 흐름을 그룹 단위로 제어할 수 있도록 솔레노이드(138)가 연결되어있다. 플런저(137)는 팔레타이징 작업중에 물품 그룹들이 로드-언로드 스테이션(16)에 수령될 수 있게 수축된다(보통은 로드-언로드 스테이션으로의 각 물품 그룹의 이송중에 물의 전체 층이 팔레타이징 작업중에 로드-언로드 스테이션으로 이동하도록 함).
물품 이송 제어 유닛(139)은 축(shaft: 143)이 그 사이로 연장되어있는 스프록켓(142)에 대하여 무한 체인(endless chain: 141)을 구동하는 전기모터(140)를 포함하고 있다(컨베이어 벨트(129)의 각 측면에 하나의 체인이 있음). 물품 체결 암(article engaging arm: 144)은 컨베이어 벨트 상에 물품을 체결할 수 있도록 컨베이어 벨트(129)를 가로질러 연장되어 있으므로(도 3의 암(144)은 오프셋 물품들의 유도열 수용하기 위한 공백(indention)들을 가진 암으로써 도시되어있음), 암(144)이 로드-언로드 스테이션(16)의 방향으로 물품의 경로를 따라 움직이도록 되어, 팔레타이징 작업중에 물품들의 각각의 그룹이 로드-언로드 스테이션(16) 쪽으로 이송되도록 유도하여 주고, 팔레타이징 작업중에 물품들이 로드/언로드 스테이션(16)을 넘어서 이동하는 것을 방지하도록 로드-언로드 스테이션(16) 상으로 물품들을 유도한 후 정지를 제공하게 정지되며, 로드-언로드 스테이션으로부터 멀어지는 방향으로 물품의 경로를 따라 이동되도록 하여 디팔레타이징 작업중에 물품들이 로드-언로드 스테이션(16)으로부터 컨베이어 벨트(129)에 의해 이송되도록 유도하여 준다(또는, 달리 말해, 이끌어간다).
프로그램을 가지고 있는 컴퓨터와 같은 작업 제어 유닛(operation control unit: 146)에 의해 작업 제어가 제공되어, 여기에 개시되어있는 것과 같은 장치(10)의 작동 및 제어가 이루어지며, 이러한 제어에는 적절한 시간 관계하에서, 바람직하게는 센서(도시하지 않음)와의 연계하에서 앞서 설명한 바와 같은 전기모터 및 솔레노이드의 제어에 의해, 여기에 개시되어있는 물품들의 팔레타이징 또는 디팔레타이징을 위한 작업이 이루어지는 것 등이 포함된다.
물품을 팔레타이징하는 보통의 작업중에, 물품 컨베이어(20)가 로드-언로드 스테이션(16) 상에 있고 스페이서 시트 컨베이어(110)가 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션(15) 상에 있는 상태에서, 컨베이어들(20 및 110)이 독립적으로 수직하게 아래로 움직임으로써, 컨베이어(20)에 있는 각 픽업 유닛(24)의 연장 암(26)의 물품 체결부(27)는 로드-언로드 스테이션에서 세로방향으로 연장되어있는 각각의 물품 열의 반대쪽 방향에 인접하게 되고, 그런 다음, 연장 암이 편향되어 닫힘으로써 물품 체결부는 물품의 네크부를 체결하게 되고, 컨베이어(110) 상에 유지되어있는 스페이서 시트는 흡입 컵(111)을 통해 인가된 감압의 방출에 의해 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션에서 팔레트(148) 상에 최종적으로 놓여있는 층의 상단에 놓이게 된다(또는, 물품 층이 팔레트 상에 놓여있지 않다면 팔레트 상에 놓이게 된다).
그런 다음, 컨베이어(20)(로드-언로드 스테이션으로부터 제거된 물품들이 거기에 보유되어있음)와 컨베이어(110)(스페이서 시트가 거기에 보유되어있지 않음)는 독립적으로 수직하게 위쪽으로 움직이고(도 1 및 2에 개시되어있는 위치로), 물품 운반 제어 유닛(139)은 컨베이어(20)가 수직하게 더 위쪽으로 움직인 이후 물품 흐름 제어 유닛(135)에 인접한 위치로 움직인다(도 1 및 2에 개시되어있는 바와 같이 컨베이어(20)의 위치로부터).
팔레타이징-디팔레타이징 스테이션에 스페이서 시트를 적재하기 전에, 상부 펜스(81)가 컨베이어(110)에 의해 스페이서 시트의 적층 영역에 인접한 상태에서,배향 유닛(71)이 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션에 위치되게 되고, 스페이서 시트의 적층과 컨베이어(110)의 수직한 상향 운동의 개시 이후에, 펜스(81)는 스페이서 시트를 배향시키기 위하여, 보통은 중앙에 위치시키기 위하여, 안쪽으로 이동된다.
컨베이어(20 및 110)의 수직 상향 운동 이후에, 이들 컨베이어들은 수평으로 움직이게 되는바, 컨베이어(20)는 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션(15) 상의 위치로, 컨베이어(110)는 스페이서 시트 영역(107) 상의 위치로 움직인다. 컨베이어(20)의 상향 및/또는 수평 운동 중에, 픽업 유닛 공간 조절기(89)는, 만일 로드-언로드 스테이션으로부터 물품들의 제거 이후 및 물품들이 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션에 다른 패턴으로 높이기 전에 공간 조절이 이루어져야 한다면, 픽업 유닛들 사이의 공간을 조절하기 위하여 픽업 유닛들의 초기 공간화 셋팅으로부터 움직여지도록 되어야 한다.
그런 다음, 컨베이어들(20 및 110)은 독립적으로 수직 하향으로 이동되는 바, 컨베이어(20)는 제거된 물품을 적재할 수 있도록 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션으로 하향 이동되고, 컨베이어(110)는 스페이서 시트를 픽업할 수 있도록 수직 하향 이동된다.
컨베이어(20)가 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션에 도달하기 전에, 배향 유닛(71)은 물품들의 적재가 행해지는 영역에 인접한 하부 펜스(80)와 위치로 이동되고(보통으로 올려지고), 부가적인 컨베이어 유닛(128)은 암(144)이 물품들을 로드-언로드 스테이션으로 이끌어가는 상태에서 새로운 물품 그룹이 로드-언로드 스테이션으로 이동되도록 하여 준다.
물품들의 적재가 일어나게 되는 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션의 영역에 컨베이어(20)가 도달한 이후(보통은 제거된 그룹의 하단이 이전 물품 층을 덮고있는 스페이서 시트(또는 제 1 물품 층용 팔레트)에 접촉되어있음), 픽업 유닛(24)의 연장 암(26)의 물품 체결부(27)는 물품을 방면할 수 있도록 열림 위치로 전환되게 되고, 그런 다음, 컨베이어(20)는 수직 상향으로 이동된 이후, 배향 유닛(71)의 하부 펜스(80)는 팔레트 상에 적재 물품 그룹을 배향하도록, 보통은 중앙으로 모으도록, 안쪽으로 이동된다.
컨베이어(110)가 스페이서 시트 영역(107)에 도달한 이후, 거기에 있는 스페이서 시트는 흡입 컵(111)에 감압을 인가함으로써 컨베이어(110)에 의해 픽업되고, 그런 다음, 컨베이어(110)는 수직 상향 이동되어 스페이서 시트를 스페이서 시트 영역으로부터 제거한다.
수직 상향 이동 후, 컨베이어들(20 및 110)은 각각 로드-언로드 스테이션과 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션 상의 위치로 수평 이동된다. 로드-언로드 스테이션 상의 위치로 컨베이어(20)가 수직 및/또는 수평 이동되는 동안에, 픽업 공간 조절기(89)는, 만일 물품의 적재를 위해 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션으로 컨베이어(20)가 이동하는 동안에 공간 조절이 초래되었었다면, 픽업 유닛들의 초기 공간화 설정으로 되돌아간다.
이로써 1 싸이클의 작업이 완료된다. 실시예에서, 완전한 1 싸이클의 작업은 약 15 초내에 이뤄질 수 있다(즉, 분당 약 4 싸이클).
물품들을 디팔레타이징하는 통상의 작업은 하기의 경우를 제외하고는 본질적으로 물품들을 팔레타이징하기 위하여 앞서 설명한 것과 동일하다: 컨베이어(20)가 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션(15)으로부터 각 물품 그룹을 픽업하여 로드-언로드 스테이션(16) 상에 제거된 물품들을 방면한다; 컨베이어(110)가 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션(15)으로부터 각각의 스페이서 시트를 픽업하고 제거된 스페이서 시트를 스페이서 시트 공간(107)에 방면한다; 픽업 유닛 공간 조절기(89)는, 만일 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션으로부터 물품들의 제거 후 및 로드-언로드 스테이션 상에 다른 패턴으로 물건들의 적재 전에, 공간 변화가 초래되어야 한다면, 픽업 유닛의 초기 공간화 설정으로부터 공간이 조절되도록 초래하고, 만일 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션에서의 물품들의 패턴과 다른 패턴으로 로드-언로드 스테이션에서 물품들의 적재 전에 공간 조절이 이뤄졌다면, 로드-언로드 스테이션에서의 물품들의 적재 및 로드/언로드 스테이션으로부터 멀어지는 컨베이어(20)의 이동 후에, 픽업 유닛의 공간화 설정이 초기 공간화 설정으로 되돌아가도록 초래한다; 부가적 컨베이어 유닛(128)은 물품들을 로드-언로드 스테이션(16)으로부터 이송한다; 물품 운반 제어 유닛(139)의 암(144)은 로드-언로드 스테이션(16)으로부터 물품들을 유도한다(또는, 달리 말하면, 이끈다); 배향 유닛(71)은, 사용된다면, 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션으로부터의 제거중에 물품들과 스페이서 시트들을 안정화시킨다.
이상으로부터 이해될 수 있는 바와 같이, 본 발명은 물품들을 팔레타이징 또는 디팔레타이징하기 위한 개선된 장치 및 방법을 제공한다.

Claims (32)

  1. 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션과 로드-언로드 스테이션에 있는 서로다른 영역들로서, 상기 제 1 영역 상의 물품들이 상기 제 2 영역으로의 운반을 위해 다수의 열에 배열되어있는 제 1 영역과 제 2 영역; 및
    상기 제 1 및 제 2 영역들 사이에서 가동되며 다수의 픽업 유닛들 가지고 있는 컨베이어로서, 각각의 픽업 유닛은 상기 제 1 영역에서 상기 다수의 물품 열들중에 서로다른 하나의 물품 열에 관련이 있고, 상기 각각의 픽업 유닛은 상기 제 1 영역에서 각 열에 다수의 물품들을 포함하는 상기 다수의 물품 열들을 픽업하여 제거한 뒤 적재를 위하여 상기 제 2 영역으로 물품들을 이송할 수 있도록, 상기 제 1 영역에서 상기 관련 물품 열내에 있는 다수의 물품들과 체결될 수 있는 기계적으로 작동가능한 물품 체결 어셈블리를 가지고 있는 컨베이어;
    를 포함하는 것으로 구성되어있는, 물품을 팔레타이징 및 디팔레타이징하는 것들 중의 적어도 하나를 위한 장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 컨베이어의 상기 각 픽업 유닛의 상기 기계적으로 작동가능한 물품 체결 어셈블리는, 상기 관련 물품 열의 상기 다수의 물품들을 따라 연장되어있고 상기 다수의 물품들을 체결하여, 상기 제 1 영역으로부터 상기 제 2 영역으로의 상기 체결 물품들을 제거 및 이송할 수 있도록 하는 적어도 하나의 작동 가능한 연장 암을 포함하고 있는 장치.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 컨베이어의 상기 각 픽업 유닛의 상기 기계적으로 작동가능한 물품 체결 어셈블리는, 상기 관련 물품 열 상의 상기 다수의 물품들의 반대쪽을 따라 연장되어있고 상기 물품들을 그 사이에 체결하여, 상기 제 1 영역으로부터 상기 제 2 영역으로의 상기 체결 물품들을 제거 및 이송할 수 있도록 하는 제 1 및 제 2의 작동가능한 연장 암을 포함하고 있는 장치.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 컨베이어의 상기 각 픽업 유닛은, 상기 관련 물품 열 상의 다수의 물품들과 체결되는 쪽으로 상기 기계적으로 작동가능한 연장 암을 편향시키기 위한 일정한 힘 인가기(constant force applicator)와, 상기 기계적으로 작동가능한 연장 암이 상기 관련 물품 열 상의 다수의 물품들과의 체결로부터 떨어질 수 있도록 상기 일정한 힘 인가기에 의해 부가된 상기 편향을 극복하기 위한 암 작동 유닛(arm actuator unit)을 가지고 있는 암 제어 어셈블리를 포함하고 있는 장치.
  5. 제 4 항에 있어서, 상기 일정한 힘 인가기는 스프링이고, 상기 암 작동 유닛은 상기 스프링과 체결될 수 있는 레버 작동 가동 핀(lever actuated movable pin)을 포함하고 있는 장치.
  6. 제 1 항에 있어서, 상기 장치는, 상기 로드-언로드 스테이션이 상기 제 1 영역에서 로드 스테이션일 때 상기 로드-언로드 스테이션으로 물품들을 운반하고, 상기 로드-언로드 스테이션이 상기 제 2 영역에서 언로드 스테이션일 때 상기 로드-언로드 스테이션으로부터 물품들을 운반하기 위한, 가동 벨트(movable belt)를 가진 부가적 컨베이어 유닛을 포함하고 있고, 상기 부가적 컨베이어 유닛은 또한 상기 로드-언로드 스테이션으로의 물품들의 이동을 예정된 그룹으로서 제어하기 위한 물품 흐름 제어 유닛을 포함하고 있는 장치.
  7. 제 1 항에 있어서, 상기 장치는, 상기 제 2 영역이 상기 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션에 있을 때 상기 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션 상에 상기 컨베이어에 의해 내려진 물품들을 배향하기 위한 배향 유닛(orienting unit)을 포함하고 있는 장치.
  8. 제 7 항에 있어서, 상기 장치는 또한, 상기 컨베이어와 연결되어있고 상기 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션에서의 물품들의 적재 이후에 상기 컨베이어가 이동되도록 하는 캐리지(carriage)를 포함하고 있고, 상기 배향 유닛은, 상기 가동 캐리지가 상기 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션에서의 물품들의 적재에 뒤이어 상기 컨베이어가 이동되도록 한 이후, 하기 펜스의 물품들쪽으로의 이동시 물품들이 배향되도록 설장되어있는 물품 체결 펜스를 가지고 있는 프레임을 포함하고 있는 장치.
  9. 제 8 항에 있어서, 상기 배향 유닛은 또한, 물품들을 배향하도록 상기 펜스가 물품들쪽으로 실질적으로 동시에 이동할 수 있게 하는 작동기(actuator)를 포함하고 있는 장치.
  10. 제 1 항에 있어서, 상기 장치는 가동 캐리지와 상기 가동 캐리지용 지지체(support structure)를 포함하고 있어서, 상기 가동 캐리지는 적어도 대향 수평 방향으로 움직일 수 있으며, 상기 컨베이어는, 상기 컨베이어가 수직 경로상에서 위쪽으로 움직일 수 있게 하여 상기 제 1 영역으로부터 상기 제 2 영역 상의 위치로 수평으로 상기 물품들을 제거하고 수직 경로상에서 아래쪽으로 움직일 수 있게 하여 상기 물품들을 상기 제 2 영역에 내려놓게 하는 상기 가동 캐리지와 연결되어있는 장치.
  11. 제 10 항에 있어서, 상기 장치는 또한, 스페이서 시트 영역; 하기 제 2 가동 캐리지가 적어도 대향 수평 방향들로 움직일 수 있도록 상기 지지체 상에 설장되어있는 제 2 가동 캐리지; 및 스페이서 시트와 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션 사이로 스페이서 시트를 이송할 수 있게 상기 제 2 가동 캐리지와 연결되어있는 제 2 컨베이어를 포함하고 있는 장치.
  12. 제 11 항에 있어서, 상기 제 2 영역은 상기 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션 상에 있고; 상기 장치는 또한 상기 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션에 놓여있는 물품들과 상기 스페이서 시트들을 배향하기 위한 배향 장치를 포함하고 있으며; 상기 가동 캐리지는, 상기 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션으로의 물품 적재에 뒤이어, 상기 컨베이어가 수직 상향으로 움직이게 하고; 상기 배향 유닛은, 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션으로의 물품들의 적재에 뒤이어, 상기 가동 캐리지가 상기 컨베이어를 수직하게 위쪽으로 움직이게 한 이후, 물품들을 중앙으로 위치시키도록 하는 하부 펜스를 그 위에 설장하고 있는 프레임을 포함하고 있으며; 상기 제 2 가동 캐리지는, 상기 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션에서의 상기 각각의 스페이서 시트의 적재에 뒤이어, 상기 제 2 컨베이어를 수직하게 위쪽으로 움직이게 만들고; 상기 배향 유닛의 상기 프레임은 또한, 상기 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션으로의 상기 각각의 스페이서 시트의 적재에 뒤이어, 상기 제 2 가동 캐리지가 상기 제 2 컨베이어를 수직하게 위쪽으로 움직이게 한 이후, 상기 각각의 스페이서 시트가 중앙으로 위치되도록 만드는 상부 펜스를 그 위에 설장하고 있는 장치.
  13. 제 1 항에 있어서, 상기 장치는 물품들을 팔레타이징하기 위한 것이고, 상기 로드-언로드 스테이션은 상기 제 1 영역에서 로드 스테이션이며, 상기 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션은 상기 제 2 영역에서 팔레타이징 스테이션이고, 상기 컨베이어는 상기 로드 스테이션에서 상기 각각의 열에 다수의 물품들을 가지고 있는 상기 다수의 물품 열들을 체결 및 제거하여 상기 팔레타이징 스테이션으로 상기 체결 물품들을 이송하는 장치.
  14. 제 1 항에 있어서, 상기 장치는 물품들을 디팔레타이징하기 위한 것이고, 상기 디팔레타이징 스테이션은 상기 제 1 영역에서 디팔레타이징 스테이션이며, 상기 로드-언로드 스테이션은 상기 제 2 영역에서 언로드 스테이션이고, 상기 컨베이어는 상기 디팔레타이징 스테이션에서 상기 각각의 열에 다수의 물품들을 가지고 있는 상기 다수의 물품 열들을 체결 및 제거하여 상기 로드 스테이션으로 상기 체결 물품들을 이송하는 장치.
  15. 제 1 항에 있어서, 상기 장치는, 필요에 따라 상기 다수의 픽업 유닛들 사이의 공간을 균일하게 조절하기 위한, 상기 컨베이어의 상기 다수의 픽업 유닛들에 연결되어있는 픽업 유닛 공간 조절기(pick-up unit space adjustor)를 포함하고 있는 장치.
  16. 제 15 항에 있어서, 상기 픽업 유닛 공간 조절기는, 상기 제 1 및 제 2 영역들 사이에서의 물품들의 이송 동안에 상기 다수의 픽업 유닛들 사이의 공간을 조절하여 상기 제 1 영역에서와는 다른 물품 패턴이 상기 제 2 영역에서 만들어질 수 있게 하는, 공간 결정 유닛(spacer determining unit)과 공간 작동 유닛(space actuating unit)을 포함하고 있는 장치.
  17. 제 1 항에 있어서, 상기 물품들은 네크부(neck portion)를 가진 병들이고;상기 컨베이어에서 상기 다수의 픽업 유닛들의 상기 기계적 가동 물품 체결 어셈블리는 상기 물품들의 상기 네크부들을 체결하여 상기 제 1 영역으로부터 제거한 뒤 상기 제 2 영역으로 이송하는 장치.
  18. 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션과 로드-언로드 스테이션에서 서로 다른 영역들로서, 제 1 영역상의 물품들이 세로방향으로 연장되어있는 다수의 열들 상에 배열되어있는, 제 1 영역과 제 2 영역;
    각각의 픽업 유닛이 상기 제 1 영역에 있는 상기 세로방향으로 연장되어있는 다수의 물품 열들 중의 서로다른 하나의 물품 열과 관련되어있고, 상기 각각의 픽업 유닛이 상기 관련 물품 열에 있는 상기 물품들의 상기 네크부들의 대향 방향에서 그것들을 따라 세로로 연장되어있는 제 1 및 제 2의 연장 물품 체결 암들을 가지고 있는 다수의 픽업 유닛들을 가지고 있으며, 상기 제 1 영역과 제 2 영역 사이에서 이동할 수 있는, 컨베이어;
    상기 제 1 영역과 제 2 영역 사이에서의 상기 컨베이어의 움직임을 제어하기 위한 컨베이어 제어 어셈블리; 및
    상기 컨베이어가 상기 제 1 영역에 있을 때 상기 각각의 픽업 유닛 상의 상기 제 1 및 제 2 물품 체결 암들이 서로를 향하도록 상호 움직이게 함으로써 상기 다수의 관련 물품 열들 상의 상기 물품들의 상기 네크부들을 체결하여 상기 제 1 영역에서 물품들을 그룹 단위(상기 각각의 그룹은 상기 각각의 열 상에 다수의 물품들을 가지고 있는 다수의 물품 열들을 포함하고 있음)로 픽업 및 제거하게 하고,상기 컨베이어가 상기 제 2 영역에 있을 때 상기 각각의 픽업 유닛 상의 상기 제 1 및 제 2 물품 체결 어셈블리가 서로로부터 멀어지게 하여 상기 물품들을 방면하게 하는, 암 제어 어셈블리;
    를 포함하는 것으로 구성되어있는, 네크부를 가진 불안정한 물품들을 팔레타이징 및 디팔레타이징하기 것들 중의 적어도 하나를 위한 장치.
  19. 제 18 항에 있어서, 상기 제 1 영역에서의 상기 물품 그룹들은 물품 층으로 구성되어있고; 상기 각 픽업 유닛 상의 상기 제 1 및 제 2 물품 체결 암들은 각각의 상기 관련 물품 열의 상기 물품들의 상기 전체 열을 따라 연장되어 있음으로써, 상기 제 1 영역으로부터 상기 제 2 영역으로의 상기 컨베이어의 이동에 의해, 상기 물품 열이 상기 제 1 영역으로부터 상기 제 2 영역으로 이송되는 장치.
  20. 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션과 로드-언로드 스테이션에서 서로 다른 영역들로서, 제 1 영역상의 물품들이 제 2 영역으로의 운반을 위해 다수의 열 상에 배열되어있는, 제 1 영역과 제 2 영역;
    각 픽업 유닛이 상기 제 1 영역에서 다수의 물품 열들 중의 서로다른 열과 관련되어있고, 상기 각 픽업 유닛이 제 1 영역에서 상기 관련 물품 열에 있는 다수의 물품들을 체결할 수 있는 적어도 하나의 물품 체결부를 가지고 있어서 상기 각각의 열 상에 다수의 물품들을 포함하고 있는 다수의 물품 열들을 상기 제 1 영역에서 체결 및 제거하여 상기 물품들을 상기 제 2 영역으로 이송하는, 다수의 픽업유닛들을 가지고 있는 컨베이어; 및
    필요에 따라 픽업 유닛들 사이의 공간을 변화시켜 상기 각 픽업 유닛의 상기 적어도 하나의 물품 체결부가 상기 제 1 영역에서 상기 각각의 관련 물품 열 상의 상기 다수의 물품들과 체결되도록 하기 위한, 상기 컨베이어의 상기 다수의 픽업 유닛들과 연결되어있는, 공간 결정 유닛을 가지고 있는 픽업 유닛 공간 조절기;
    를 포함하는 것으로 구성되어있는, 불안정한 물품들을 팔레타이징 및 디팔레타이징하는 것들 중의 적어도 하나를 위한 장치.
  21. 제 20 항에 있어서, 상기 컨베이어 상의 상기 다수의 픽업 유닛들 각각은 적어도 하나의 상기 물품 체결부로서 제 1 및 제 2 물품 체결 암들을 포함하고 있는 장치.
  22. 제 20 항에 있어서, 상기 공간 결정 유닛이 판토그라프(pantograph)인 장치.
  23. 제 20 항에 있어서, 상기 공간 결정 유닛은 제 1 영역으로부터 제 2 영역으로의 물품 이송중에 상기 다수의 픽업 유닛들 사이에서 실질적으로 동일한 공간을 유지함으로써 상기 제 1 영역과 제 2 영역에서의 물품 패턴이 실질적으로 동일한 장치.
  24. 제 20 항에 있어서, 상기 다수의 픽업 유닛들은 상기 제 1 영역으로부터 상기 제 2 영역으로의 상기 컨베이어의 이동에 의해 상기 제 1 영역으로부터 예정된 제 1 물품 패턴으로 물품을 제거하고; 상기 유닛 공간 조절기는 또한 상기 제 1 및 제 2 영역들 사이에서의 물품 이송 동안에 상기 다수의 픽업 유닛들 사이의 공간을 조절하도록 상기 공간 결정 유닛과 연결되어있는 스페이서 작동 유닛(spacer actuating unit)을 포함하고 있어서, 상기 제 1 영역에서의 상기 예정된 제 1 물품 패턴과는 다른 예정된 제 2 물품 패턴이 상기 제 2 영역상에서 이루어지는 장치.
  25. 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션과 로드-언로드 스테이션에 있는 서로다른 영역인 제 1 및 제 2 영역들을 제공하며;
    상기 제 1 영역에서 다수의 열들에 물품들을 배열하며;
    상기 제 1 및 제 2 영역들 사이에서 움직이며, 각 픽업 유닛이 상기 제 1 영역에서 상기 다수의 물품 열들 중의 서로다른 물품 열과 관계되어있고 상대적으로 가동될 수 있는 연장 암(relatively movable elongated arm)을 가지고 있는 다수의 픽업 유닛들을 가지고 있는, 컨베이어를 제공하며;
    상기 컨베이어를 상기 제 1 영역으로 이동시키고, 상기 각 픽업 유닛의 상기 연장 암들이 상기 관련 물품 열들의 다수의 물품들을 상기 제 1 영역에서 체결하도록 하며;
    상기 컨베이어를 상기 제 1 영역으로부터 이동시켜, 각각의 열에 다수의 물품들을 포함하고 있는 다수의 물품 열들을 상기 제 1 영역으로부터 제거하게 하며; 및
    상기 컨베이어를 상기 제 2 영역으로 이동시키고, 상기 연장 암들이 상기 컨베이어에 의해 상기 제 1 영역으로부터 상기 제 2 영역으로 이송된 상기 제거된 물품들로부터 떨어지게 하여 이송된 물품들을 상기 제 2 영역에 적재하는 것;
    을 포함하는 것으로 구성된, 물품을 팔레타이징 및 디팔레타이징 하는 것들 중의 적어도 하나를 위한 방법.
  26. 제 25 항에 있어서, 상기 방법은 또한, 상기 각 픽업 유닛이 각각의 관련 물품 열에 상기 다수의 물품들을 상기 제 1 영역에서 체결할 수 있도록 하는 방향으로 상기 각 픽업 유닛의 상기 상대적 가동 연장 암들을 피벗시키는 것과, 상기 암들이 각각의 관련 물품 열에 상기 다수의 물품들을 상기 제 2 영역에서 놓아주도록 하는 대향 방향으로 상기 상대적 가동성 연장 암들을 피벗시키는 것을 포함하는 방법.
  27. 제 25 항에 있어서, 상기 방법은, 상기 컨베이어에서 상기 각 픽업 유닛의 상기 연장 암들이 상기 관련 물품 열 상의 모든 물품들을 체결함으로써, 상기 제 1 영역에서의 모든 물품들이 상기 연장 암들에 의해 체결되어, 상기 제 1 영역으로부터 상기 제 2 영역으로의 상기 컨베이어의 이동에 의해 상기 제 2 영역으로 이송되는 것을 포함하는 방법.
  28. 제 25 항에 있어서, 상기 방법은, 상기 제 2 영역이 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션에 있을 때, 상기 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션에서의 물품 적재 이후, 컨베이어를 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션으로부터 이동시키고, 그런 다음, 상기 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션에 적재되어있는 물품들을 배향시키는 것을 포함하는 방법.
  29. 제 25 항에 있어서, 상기 방법은 또한, 스페이서 시트 영역(spacer sheet area)을 제공하는 것과, 상기 제 1 및 제 2 영역들 사이로의 물품들의 상기 각각의 이송에 뒤이어, 상기 스페이서 시트 영역과 상기 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션 사이로 스페이서 시트를 이송하기 위하여 제 2 컨베이어를 제공하는 것을 포함하는 방법.
  30. 제 29 항에 있어서, 상기 방법은 또한, 상기 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션에 상기 제 2 영역을 제공하며; 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션에서의 물품들의 상기 각각의 적재에 뒤이어, 그곳으로부터 상기 컨베이어를 이동시키며; 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션에서의 물품들의 상기 적재에 뒤이어, 상기 컨베이어가 그곳으로부터 이동된 이후에, 물품들을 배향시키며; 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션에서의 상기 스페이서 시트의 상기 각각의 적재 이후에, 그곳으로부터 상기 제 2 컨베이어를 이동시키며; 상기 팔레타이징-디팔레타이징 스테이션에서의 적재에 뒤이어, 상기 제 2 컨베이어가 그곳으로부터 이동된 이후, 상기 스페이서를 배향시키는 것을 포함하는 방법.
  31. 제 25 항에 있어서, 상기 방법은 물품들이 상기 제 1 영역으로부터 제거될 때에의 물품 패턴과 실질적으로 동일한 물품 패턴을 상기 제 2 영역에서 가지도록 하는 것을 포함하는 방법.
  32. 제 25 항에 있어서, 상기 방법은, 제 1 영역으로부터 예정된 물품 패턴으로 물품들을 제거하며; 상기 제 2 영역으로의 상기 물품 이동 중에 물품들 사이의 공간을 조절하며; 상기 제 1 영역으로부터 제거된 물품들의 상기 예정된 물품 패턴과 다른 예정된 물품 패턴으로 상기 제 2 영역에 물품들을 적재하는 것을 포함하는 방법.
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