KR102645247B1 - 키트화 기계 - Google Patents

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KR102645247B1
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제랄드 브란트너
주오웬 선
로버트 헥달
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덱스테러티, 인크.
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Abstract

키트화 기계가 개시된다. 다양한 실시예에서, 기계는 물품 회수와 관련된 위치로 표면 또는 리셉터클을 이동시키도록 구성된 액튜에이터; 및 물품 회수와 관련된 위치로부터 물품을 회수하도록 구성된 로봇 회수 디바이스의 작동과 적어도 부분적으로 동기화되는 방식으로, 물품 회수와 관련된 위치에 물품을 위치시키도록 액튜에이터의 작동을 제어하도록 구성된 컨트롤러를 포함한다.

Description

키트화 기계
본 발명은 키트화 기계(kitting machine)에 관한 것이다.
키트화 및 관련 공정은 전형적으로 개별 물품을 단일 키트 또는 패키지로 함께 모으고 포장하는 것을 포함한다. 예를 들어, 온라인 또는 우편 주문 소매업체는 주문서에 포함된 개별 물품을 수집하여, 상자 또는 다른 포장에 물품들을 함께 포장할 수 있으며, 이는 그런 다음 주소가 지정되고, 주문서와 관련된 목적지 주소로 배송될 수 있다.
소매업체 및 다른 공급업체는 일반적으로 판매를 위해 그들이 제공하는 개별 물품을 보관한다. 이러한 보관은 창고 또는 다른 보관 시설에 유지될 수 있다. 주문을 이행하는 공정은 각각의 개별 물품의 주문량을 찾아서 선택하고; 주문서에 있는 물품들의 수집을 수용하는 크기 및 치수의 상자와 같은 포장을 선택하고; 상자 또는 다른 포장에 물품들을 배열하고; 포장에 주소를 지정하고 배송하고, 판매 거래를 처리하는 것 등을 포함할 수 있다.
키트화는 수동으로 수행될 수 있다. 예를 들어, 직원은 각각 창고 또는 다른 시설 내의 대응하는 위치에 있는 선반, 통 또는 다른 보관 위치로부터 물품을 수집할 수 있다. 키트화 작업의 양태는 상자 조립과 같이 부분적으로 자동화되었다. 키트화 작업을 수행하기 위해 로봇 또는 다른 기계의 사용이 제안되고 탐구되었지만, 임의의 세트의 물품의 임의의 수량을 찾기 위해 로봇 팔을 사용하고, 통 또는 선반에 도달하는 것과 같은 업무를 수행하기 위해 로봇을 제공하고 프로그래밍하고, 임의의 크기, 취약성, 일관성 등의 물품을 픽업하는 것과 관련된 상대적인 복잡성과 같은 문제와 마주쳤었다. 그 결과, 대규모 키트화 작업은 계속해서 노동 집약적이다.
본 발명의 다양한 실시예가 다음의 상세한 설명 및 첨부 도면에서 개시된다.
도 1은 키트화 시스템(kitting system)의 실시예를 도시하는 도면.
도 2a는 키트화 시스템의 실시예를 도시하는 도면.
도 2b는 키트화 시스템의 실시예를 도시하는 도면.
도 3은 키트화 시스템의 실시예를 도시하는 블록도.
도 4는 키트화 시스템의 실시예를 도시하는 도면.
도 5는 키트화 작업을 수행하는 공정의 실시예를 도시하는 흐름도.
도 6은 키트화 작업을 수행하기 위한 공정의 실시예를 도시하는 흐름도.
도 7a는 키트화 기계의 실시예를 도시하는 도면.
도 7b는 도 7a의 키트화 기계를 포함하는 키트화 시스템의 실시예를 도시하는 도면.
도 8a는 키트화 기계의 실시예를 도시하는 도면.
도 8b는 키트화 기계의 실시예를 도시하는 도면.
도 9는 키트화 기계의 실시예를 도시하는 도면.
도 10은 키트화 시스템의 실시예를 도시하는 도면.
도 11은 후퇴 가능한 상자 구속 시스템(retractable box restraint system)의 실시예를 도시한 도면.
도 12a는 후퇴 가능한 상자 구속물의 실시예를 도시하는 도면.
도 12b는 도 12a의 후퇴 가능한 상자 구속물의 작동을 도시하는 도면.
도 13a는 미전개 위치에 있는 후퇴 가능한 상자 구속물의 실시예를 도시하는 도면.
도 13b는 전개 위치에 있는 도 13a의 후퇴 가능한 상자 구속물의 실시예를 도시하는 도면.
도 14는 키트화 기계 또는 다른 모듈을 키트화 작업에 통합하기 위한 공정의 실시예를 도시하는 흐름도.
공정; 장치; 시스템; 물질의 조성; 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 구현된 컴퓨터 프로그램 제품; 및/또는 프로세서에 결합된 메모리에 의해 저장 및/또는 제공되는 명령을 실행하도록 구성된 프로세서와 같은 프로세서를 포함하는 본 발명은 다수의 방식으로 구현될 수 있다. 본 명세서에서, 이러한 구현 또는 본 발명이 취할 수 있는 임의의 다른 형태는 기술로서 지칭될 수 있다. 일반적으로, 개시된 공정의 단계들의 순서는 본 발명의 범위 내에서 변경될 수 있다. 달리 명시되지 않는 한, 작업을 수행하도록 구성된 것으로서 설명된 프로세서 또는 메모리와 같은 구성 요소는 주어진 시간에 작업을 수행하도록 일시적으로 구성되는 일반적인 구성 요소 또는 작업을 수행하도록 제작된 특정 구성 요소로서 구현될 수 있다. 본 명세서에서 사용되는 용어 '프로세서'는 컴퓨터 프로그램 명령과 같은 데이터를 처리하도록 구성된 하나 이상의 디바이스, 회로, 및/또는 처리 코어를 의미한다.
본 발명의 하나 이상의 실시예에 대한 상세한 설명은 본 발명의 원리를 도시하는 첨부 도면과 함께 다음에 제공된다. 본 발명은 이러한 실시예와 관련하여 설명되지만, 본 발명은 임의의 실시예로 제한되지 않는다. 본 발명의 범위는 청구범위에 의해서만 한정되고, 본 발명은 수많은 대안, 변형 및 등가물을 포함한다. 본 발명의 완전한 이해를 제공하기 위해 다음의 설명에서 다수의 특정 세부 사항이 제시된다. 이러한 세부 사항은 예시의 목적을 위해 제공되며, 본 발명은 이러한 특정 세부 사항의 일부 또는 전부없이 청구범위에 따라서 실시될 수 있다. 명확성을 위해, 본 발명과 관련된 기술 분야에서 공지된 기술 자료는 본 발명이 불필요하게 모호해지는 일이 없도록 상세하게 설명되지 않았다.
"키트화 기계" 및 고도로 자동화된 키트화 작업으로의 통합이 개시된다. 다양한 실시예에서, 본 명세서에서 개시된 바와 같은 키트화 기계는 물품이 키트화 작업의 일부로서 포장 및/또는 배송시에 및/또는 이를 위해 위치 파악, 픽업, 및/또는 위치되는 것을 용이하게 하도록 물품을 공급하고 위치시키는 적어도 부분적으로 로봇으로 제어되는 유닛을 포함한다. 다양한 실시예에서, 본 명세서에 개시된 바와 같은 키트화 기계는 각각이 모듈식 구성 요소를 포함하는 하나 이상의 키트화 시스템 모듈(KSM)을 포함할 수 있다. 본 명세서 개시된 KSM은 하나 이상의 선반, 통, 또는 다른 리셉터클을 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 선반들, 통들, 또는 다른 리셉터클들은 픽업되는 물품을 위치시키는 로봇 제어를 통해 위치될 수 있다. 본 명세서에 개시된 KSM은 주문서, 송장 또는 유사한 데이터에 포함된 물품과 같은 하나 이상의 임의의 개별 물품의 각각의 규정된 수량을 위치 파악하고, 선택하고 포장할 수 있는 적어도 부분적으로 자동화된 키트화 시스템을 포함하도록 하나 이상의 다른 KSM, 하나 이상의 로봇 팔, 및/또는 다른 구성 요소와 통합될 수 있다.
다양한 실시예에서, 물품을 회수하고 상자 또는 포장과 같은 다른 목적지에 배치할 수 있는 로봇 팔 또는 다른 부속물을 포함하는 로봇 팔 및/또는 정적, 레일- 또는 트랙-장착형, 또는 로봇 팔을 포함하는 이동식 로봇은 본 명세서에 개시된 하나 이상의 KSM과 통합된다. 로봇 팔은 해당되는 경우 관련 KSM으로부터 물품을 회수하여 배송을 위해 상자 또는 다른 포장에 배치한다.
다양한 실시예에서, 본 명세서에 개시된 통합된 키트화 시스템은 시스템이 멈춰 있고 자동화된 작업을 계속 이용 가능한 전략을 가지면/가지지 않을 때까지 자동화된 방식으로 작동한다. 일부 실시예에서, 이러한 상태에 들어가는 것에 응답하여, 시스템은 예를 들어 수동 지원, 원격 조종 등에 의해 사람의 개입을 요청한다.
도 1은 키트화 시스템의 실시예를 도시하는 도면이다. 도시된 예에서, 키트화 시스템(100)은 상자 컨베이어(108)와 나란히 일렬로 배열된 키트화 기계(102, 104, 및 106)들의 세트를 포함한다. 상자 조립 기계(110)는 상자(112, 114)들을 조립하여 컨베이어(108)에 배치한다. 다양한 실시예에서, 상자 조립 기계(110)는 예를 들어 상자 크기 선택 및 조립의 타이밍, 및 컨베이어(108) 상에서의 상자, 예를 들어 상자(112, 114)들의 배치를 조정/동기화하기 위해 키트화 시스템(100)의 다른 요소들에 의해 및/또는 이와 통신으로 제어될 수 있다.
도 1에 도시된 예에서, 로봇 팔(116)은 캐리지(118)에 장착되며, 캐리지는 키트화 기계(102, 104 및 106)들의 반대쪽 측면 상에서, 컨베이어(108)와 나란히 실질적으로 평행하게 배치된 레일 또는 다른 선형 가이드(120)를 따라서 탑승하도록 구성된다. 다양한 실시예에서, 모터, 벨트, 체인 또는 원동력의 다른 소스는 컨트롤러(도 1에 도시되지 않음)를 통해 인가되어, 레일 또는 가이드(120)를 따라서 캐리지(118) 및 부착된 로봇 팔(116)을 이동시켜, 이러한 것들이 컨베이어(108)를 따라서 이동됨에 따라서, 키트화 기계(102, 104, 및 106)들로부터의 물품의 자동 회수 및 상자(112, 114)들에서의 물품의 배치를 용이하게 한다.
도시된 예에서, 키트화 기계(102, 104 및 106); 컨베이어(108); 상자 조립 기계(110); 로봇 팔(116) 및/또는 캐리지(118)들 중 하나 이상의 작동은 제어 컴퓨터(122)의 제어 하에서 조화된 방식으로 작동된다. 도시된 예에서, 제어 컴퓨터(122)는 각각 시스템(100), 예를 들어 키트화 기계(102, 104, 및 106)들; 컨베이어(108); 상자 조립 기계(110); 및 로봇 팔(116) 및/또는 캐리지(118)를 포함하는 대응하는 요소의 작동을 제어하도록 구성된 도 1에 도시되지 않은 컨트롤러들과 무선 통신한다. 무선 연결이 도 1에 도시되어 있지만, 다양한 실시예에서 유선 연결 또는 유선 및 무선 연결의 조합이 사용될 수 있다.
도 1에 도시된 예에서, 로봇 팔(116)은 2-손가락 그리퍼(2-digit gripper)에서 종료된다. 다양한 실시예에서, 로봇 팔(116)은 3개 이상의 손가락을 가지는 그리퍼; 도시된 것과 다른 속성을 가지는 손가락들, 예를 들어, 쿠션화된 손가락들, 보다 작은 손가락들, 보다 큰 손가락 등을 가지는 그리퍼; 및/또는 흡입, 마찰, 정전기력, 자기력 등을 사용하여 물품을 픽업하도록 구성된 것과 같은 그리퍼가 아닌 회수 도구를 포함하지만 이에 제한되지 않는 하나 이상의 다른 및/또는 상이한 유형의 회수 도구(retrieval tool)에서 종료될 수 있다. 일부 실시예에서, 로봇 팔(116)의 그리퍼는 회수될 물품의 하나 이상의 속성, 예를 들어 중량, 취약성, 압축성, 강성, 크기, 형상 등에 의존하여 하나 이상의 상이한 다른 단말 디바이스와 상호 교환될 수 있다. 일부 실시예에서, 로봇 팔(116)의 그리퍼는 예를 들어, 회수될 물품의 하나 이상의 속성에 의존하여 물품을 회수하도록 사용되고 물품에 대해 상이한 그리퍼 홀딩 도구를 사용할 수 있다.
다양한 실시예에서, 제어 컴퓨터(122)는 예를 들어 제어 컴퓨터(122)에서 구동되는 소프트웨어에 의해, 송장, 주문서, 부품 목록, 선택 목록, 또는 회수되어 함께 포장될 물품의 다른 목록과 관련된 데이터를 수신하고; 필요한 물품의 회수 및 포장을 이행하기 위한 전략/계획을 결정하고; 요구 사항(들)을 이행하도록 조정하여 시스템(100)의 요소, 예를 들어 키트화 기계(102, 104, 및 106)들; 컨베이어(108); 상자 조립 기계(110); 및 로봇 팔(116) 및/또는 캐리지(118)을 작동시키도록 구성된다.
예를 들어, 일부 실시예에서, 제어 컴퓨터(122)는 포장될 물품의 목록을 수신하도록 구성된다. 제어 컴퓨터(122)는 어떤 물품이 키트화 기계(102, 104, 및 106)들 중 어느 것과 관련되는지를 결정하고, 물품을 회수하고 포장하는 계획을 만든다. 제어 컴퓨터(122)는 상자(예를 들어, 112, 114)를 조립하고 이를 컨베이어(108)에 배치하도록 상자 조립 기계(110)를 제어하고, 상자를 제1 하나 이상의 물품이 적재될 위치로 전진시키기 위해 컨베이어(108)를 제어한다. 제어 컴퓨터(122)는 키트화 기계(102, 104 및 106)들의 관련된 것(들)로부터 제1 하나 이상의 물품을 회수하기 위해 로봇 팔(116)을 위치시키도록 필요에 따라 캐리지(118) 및/또는 로봇 팔(116)을 제어한다. 제어 컴퓨터(122)는 예를 들어 필요한 수량의 요구 물품(들)이 컨베이어(108) 및 로봇 팔(116)에 가장 가까운 키트화 기계(102, 104 및 106)들의 단부에 있는 픽업 구역에서 존재하는 것을 보장하도록 키트화 기계(102, 104 및 106)들을 제어할 수 있다. 제어 컴퓨터(122)는 대응하는 픽업 구역(들)으로부터 물품(들)을 회수하기 위해 로봇 팔(116)을 제어하고, 특정 키트에 포함되도록 요구된 임의의 추가 물품들의 조정된 회수 및 포장을 수행하기 위해 이동하기 전에 이들을 상자(예를 들어, 112, 114)에 배치한다. 일단 모든 물품이 회수되어 포장되었으면, 제어 컴퓨터(122)는 도 1에 도시되지 않은 다음의 이행 스테이지, 예를 들어 상자가 밀봉되고, 라벨링되고 배송되도록 보내지는 스테이션으로 상자(예를 들어, 112, 114)를 전진시키기 위해 컨베이어(108)를 제어한다.
도 1에 도시된 예에서, 키트화 기계(102, 104 및 106)들은 예를 들어 운영자, 로봇 및/또는 다른 기계 또는 이들의 일부 조합에 의해 백엔드(도 1에서 도시된 바와 같은 상부/좌측)로부터 적재되도록 구성된 각이진 컨베이어들을 포함한다. 물품들은 각각의 키트화 기계와 관련된 물품 및/또는 물품 유형 또는 다른 물품 속성을 관련시키는 데이터를 제어 컴퓨터(122)에서 결정하고 저장하기 위해 컴퓨터 비전 등에 의해 스캐닝되고 인식될 수 있다. 도시된 예에서, 키트화 기계(102, 104, 및 106)들 중 모든 3개가 컨베이어들이지만, 다양한 실시예에서, 상이한 유형의 키트화 기계의 혼합이 시스템(100)과 같은 키트화 시스템에 포함될 수 있다. 예를 들어, 키트화 기계(106)를 통해 공급되는 바와 같은 도 1에 도시된 물품들은 일부 실시예에서 물품이 아래로 구르는 고정 경사로를 통해 공급될 수 있다. 일부 실시예에서, 키트화 기계는 복수의 인접한 롤러, 경사로, 컨베이어 벨트, 회전 통의 세트 등을 가지는 중력식 컨베이어를 포함하지만 이에 제한되지 않는 관련 픽업 구역에 물품들을 공급하기 위한 복수의 구조물 및 메커니즘 중 어느 하나를 포함할 수 있다.
다양한 실시예에서, 시스템(100)은 제어 컴퓨터(122)가 자동화된 처리, 수동 구성 및/또는 이들의 조합을 통해 각각의 키트화 기계(예를 들어, 102, 104, 및 106) 및 각각의 키트화 기계와 관련된 물품(들)의 배치, 유형, 역량 등을 결정하는 것에 의해 초기화된다. 아울러, 시스템(100)의 요소들은 제어 컴퓨터(122)에 등록할 수 있다. 등록은 각각의 키트화 기계(102, 104, 및 106)와 같은 요소가 제어 네트워크로의 입장을 허용하는 것을 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 작동 테스트가 수행될 수 있다. 예를 들어, 제어 컴퓨터(122)는 키트화 기계(102, 104, 및 106)들과 같은 키트화 기계의 컨베이어 벨트를 전방 및 후방 방향으로 다양한 속도 등으로 작동시키는 것에 의해 새로 등록된 요소를 제어하는 그의 능력을 테스트할 수 있다.
다양한 실시예에서, 시스템(100)의 요소들은 추가, 제거, 교체될 수 있다. 이러한 예에서, 제어 컴퓨터(122)는 새로운 요소를 초기화하고 등록하고, 작동 테스트를 수행하고, 예를 들어 새로 추가된 요소를 통합하는 키트화 작업을 개시/재개한다.
도 1을 더 참조하면, 도시된 예시에서 시스템(100)은 시스템(100)을 구성하는 요소들의 비디오 이미지를 캡처하도록 구성된 비디오 카메라(124)를 포함한다. 카메라(124)는 시스템(100)을 구성하는 요소들을 제어하기 위해 제어 컴퓨터(122)에 의해 사용되는 복수의 센서 중 하나일 수 있다. 예를 들어, 도시된 예에서, 카메라(124)에 의해 생성되고 제어 컴퓨터(122)로 전송되는 비디오는, 충분하고 과잉이 아닌 수의 물품이 픽업 구역에서 이용 가능한 것을 보장하고 및/또는 로봇 팔(116)에 의한 회수를 위해 물품들을 위치 또는 재위치시키도록 키트화 기계(102, 104, 및 106)들을 포함하는 컨베이어 벨트들의 속도 및 방향을 제어하기 위해 제어 컴퓨터(122)에 의해 사용될 수 있다. 아울러, 카메라(124) 및/또는 다른 카메라들은 로봇 팔(116)이 물품을 픽업하고 및/또는 그의 상자(예를 들어 112, 114)에 물품을 배치하는 것을 용이하게 하도록 사용될 수 있다. 다양한 실시예에서, 다수의 카메라는 자동화된(필요하면, 사람의 지원) 키트화 작업을 용이하게 하기 위해 시스템(100)을 포함하는 각각의 요소 및 환경을 포함하는 다수의 위치에 전개될 수 있다. 다양한 실시예에서, 제한없이 접촉 또는 리미트 스위치, 압력 센서, 중량 센서들 등을 포함하는 카메라 이외의 센서들이 전개될 수 있다.
다양한 실시예에서, 제어 컴퓨터(122)는 로봇 팔(116)의 모델 및 시스템(100)을 구성하는 다른 요소, 예를 들어, 키트화 기계(102, 104 및 106)들; 컨베이어(108); 상자 조립 기계(110); 및 로봇 팔(116) 및/또는 캐리지(118)에 적어도 부분적으로 기초하여 키트화 요구 사항을 이행하기 위한 계획을 결정하도록 프로그래밍된다. 다양한 실시예에서 각각의 모델은 각각의 요소의 용량 및 제한을 반영한다. 예를 들어, 키트화 기계(102, 104, 및 106)들은 이러한 예에서 고정된 위치에 있지만, 각각은 전후 방향 및/또는 상이한 속도로 이동될 수 있는 컨베이어 벨트를 가진다. 아울러, 제어 컴퓨터(122)는 요구 사항을 이행하는 계획을 결정하기 위해 초기화 및/또는 구성과 관련하여 저장된, 예를 들어, 어떤 물품이 어느 위치(들)에 있는 어느 키트화 기계(들)에 있는지, 각각의 키트화 기계 및/또는 관련 픽업 구역이 위치되는지 등의 정보를 사용할 수 있다. 또한, 제어 컴퓨터(122)는 카메라(124)에 의해 캡처된 비디오와 같은 센서 데이터에 적어도 부분적으로 기초하여 결정된 데이터를 사용하여, 요구 사항을 이행하기 위한 계획을 만들 수 있다.
다양한 실시예에서, 제어 컴퓨터(122)는 제어 컴퓨터(122) 내로 프로그래밍되고 및/또는 제어 컴퓨터에 의해 학습된 (다음의) 과제 또는 하위 과제를 수행하기 위한 전략을 이용하는 것에 의해, 요구 사항을 이행하기 위한 계획을 공식화 및/또는 업데이트 또는 새로 만들고, 계획을 구현하거나 구현하도록 시도하기 위해 구성된다. 예들은 물품의 속성(강성, 취약성, 형상, 배향 등)에 기초하여 주어진 물품을 픽업하기 위해 로봇 팔(116)을 사용하는 전략을 제한없이 포함한다. 일부 실시예에서, 제어 컴퓨터(122)는 과제를 수행하고(예를 들어, 로봇 팔(116)을 사용하여 물품을 픽업하고), 작업이 실패하면 대안적인 전략을 결정하고 사용하고, 이용 가능하면 작업을 수행(예를 들어, 물품을 살살 밀고, 그런 다음 다시 시도하고, 컨베이어 또는 키트화 기계(예를 들어, 102, 104 및 106)의 다른 도구를 약간 앞뒤로 작동시키고 다시 시도하기 위해 로봇 팔(116)을 사용하는 등)하도록 시도하는 제1 (예를 들어, 바람직하나 가장 좋은) 전략을 사용하도록 프로그래밍된다.
도 1에 도시된 예에서, 제어 컴퓨터(122)는 운영자(128)에 의해 작동되는 주문형 원격 조종 디바이스(126)에 연결된다. 도 1에서, 원격 조종 디바이스(126)가 운영자(128)에 의해 작동되지만, 일부 실시예에서, 원격 조종 디바이스(126)는 고도로 숙련된 로봇과 같은 비인간 운영자에 의해 작동될 수 있다. 다양한 실시예에서, 제어 컴퓨터(122)는 완전히 자동화된 작업을 통해 키트화 작업 및/또는 그것의 구성 요소 과제를 계속/완료하기 위해 이용 가능한 전략을 가지고 있지 않다는, 제어 컴퓨터(122)에 의한 결정에 적어도 부분적으로 기초하여 주문형 원격 조종을 호출하도록 구성된다. 예를 들어, 물품은 로봇 팔(116)이 물품을 회수할 수 없는 위치에서 낙하되거나; 또는 물품은 규정된 최대 시도 횟수만큼 픽업되도록 시도되고 성공적으로 회수되지 않았다. 이러한 결정에 기초하여, 제어 컴퓨터(122)는 주문형 원격 조종 디바이스(126)에 경보 또는 다른 통신을 전송하여, 시스템(100)이 제어 컴퓨터(122)에 의한 완전 자동화된 제어 하에 완료할 수 없는 과제 또는 하위 과제를 적어도 수행하기 위해, 운영자(128)가 시스템(100)의 하나 이상의 요소, 예를 들어 하나 이상의 키트화 기계(102, 104 및 106); 컨베이어(108); 상자 조립 기계(110); 및 로봇 팔(116) 및/또는 캐리지(118)를 작동시키기 위해 원격 조종 디바이스(126)를 사용하도록 촉구한다.
원격 조종 디바이스(126)의 예들은 시스템(100)의 요소를 제어하기 위한 그래픽 사용자 인터페이스를 가지는 태블릿 또는 다른 모바일 디바이스, 시스템(100)의 요소를 원격으로 작동시키기 위해 연결된 하나 이상의 입력 디바이스를 가지는데스크톱 또는 다른 컴퓨터 등을 제한없이 포함한다.
일부 실시예에서 제어 컴퓨터(122)가 주문형 원격 조종을 호출하지만, 일부 실시예에서, 운영자(128)와 같은 운영자는 예를 들어 카메라(124)에 의해 생성된 비디오 자료(video feed)를 통해 시스템(100)의 자동화된 작동을 모니터링할 수 있으며, 운영자가 개입하거나 지원할 필요가 있다고 결정하면 원격 조종에 의해 시스템(100)의 요소를 작동시키기 위해 개입할 수 있다.
다양한 실시예에서, 원격 조종 디바이스(126) 및/또는 운영자(128)는 시스템(100)이 위치되고 (거의) 완전 자동화된 모드로 작동하는 물리적 장소로부터 원격으로 위치될 수 있다. 유사하게, 제어 컴퓨터(122)는 시스템(100)의 다른 요소가 위치되는 장소로부터 원격에 위치될 수 있고 및/또는 제어 컴퓨터(122)에 의해 수행되는 것으로서 본 명세서에서 설명된 작업의 일부는 그 장소로부터 원격에 위치된 컴퓨터에 의해 수행될 수 있다.
다양한 실시예에서, 제어 컴퓨터(122)는 키트화 작업을 수행하기 위해 시스템(100)의 요소들을 이용하는 새롭거나 개선된 전략을 학습하도록 구성된다. 예를 들어, 일부 실시예에서 제어 컴퓨터(122)는 원격 조종(126)을 통해 운영자(128)에 의한 행위를 기록하고, 원격 작업이 필요한 과제 또는 하위 과제를 수행하기 위해 운영자의 행위를 반복 및/또는 모방할 수 있도록 적절한 것으로서 그 모델(들), 전략 등을 업데이트하도록 프로그래밍된다.
다양한 실시예에서, 제어 컴퓨터(122)는 현재 요구 사항의 자동화된 이행을 재개하기 위한 실행 가능한 계획 및/또는 전략이 있는지의 여부를 원격 조종 동안 계속 평가하도록 구성된다. 만약 그렇다면, 제어 컴퓨터는 제어가 제어 컴퓨터(122)로 반환될 수 있다는 것을 선행 학습에 의해 또는 운영자에게 조언하는 것에 의해 자동화된 작동을 재개하도록 구성될 수 있다.
도 1에 도시된 예에서 상자(112, 114)들은 컨베이어(108)에 의해 키트화 기계(102, 104 및 106)들의 반대편의 연속적인 위치로 이동되지만, 다른 실시예에서, 상자(112, 114)들은 컨베이어(108)에 의해 또는 일부 실시예에서 수동으로 또는 컨베이어(108) 이외의 기계에 의해 단일의 중앙 위치에 배치될 수 있으며, 키트화 기계(102, 104, 및 106)들로부터 물품에 액세스하여 픽업하고 상자(112, 114)에 물품을 배치하기 위해 로봇 팔(116)을 하나 이상의 위치로 이동시키는 것에 의해 채워질 수 있다.
"키트화" 작업이 도 1에 도시되고, 도 1 및 다른 도면을 참조하여 본 명세서에서 설명되어 있지만, 다양한 실시예에서, 본 명세서에서 개시된 바와 같은 키트화 기계 및 통합 시스템은 예를 들어, 물품의 초기에 충만되거나 또는 부분적으로 충만된 상자로부터 물품이 제거된 상태에서, 선반, 통 및/또는 키트화 기계를 비축하는 것에 의해 역작업(reverse operation)을 수행하도록 사용될 수 있다. 예를 들어, 도 1에 도시된 예에서, 상자(114)는 키트화 기계(104)와 관련된 복수의 물품을 포함할 수 있고, 로봇 팔(116)은 상자(114)로부터 물품을 제거하고, 예를 들어 도시된 바와 같인 후방 또는 공급 단부로부터 키트화 기계(104)에 물품들을 배치하기 위해 사용될 수 있다.
일부 실시예에서, 기계(102, 104 및 106)들과 같은 키트화 기계 또는 본 명세서에 개시된 바와 같은 키트화 시스템에 의해 액세스되는 고정 선반에 있는 물품은 통들에 공급될 수 있다. 일부 실시예에서, 시스템(예를 들어, 도 1의 시스템(100))들은 예를 들어 컴퓨터 비전 또는 다른 센서 및/또는 기술에 기초하여 통이 비어 있다는 것을 검출하고, 통을 픽업하고 대응하는 빈 통 위치, 예를 들어 빈 통의 스택 근처 등에 통을 배치하기 위해 로봇 팔을 사용하는 것에 의해 키트화 기계 또는 선반으로부터 통을 치우도록 구성된다. 일부 실시예에서, 자동화된 통 제거(bin clearing)는 로봇 팔이 통에 액세스하여 통으로부터 물품을 픽업하는 것을 가능하게 하도록 비어 있지 않은 다음 통으로부터 키트화 기계 또는 선반의 위치로 통을 이동시키도록 공간(room)을 만든다.
도 2a는 키트화 시스템의 실시예를 도시하는 도면이다. 도시된 예에서, 키트화 시스템(200)은 상부 트레이를 각각 가지는 복수의 선반, 또는 로봇 팔 또는 다른 로봇 조종자에 의해, 예를 들어 연장된 선반 위에 있는 다른 선반들로부터의 간섭없이 위로부터 픽업되는것에 의해 회수되는, 상부 트레이 상의 물품의 회수를 용이하게 하기 위해 연장될 수 있는 픽업 영역을 포함하는 키트화 기계(202)를 포함한다. 예를 들어, 도 2에 도시된 상태에 있으면, 선반(206)의 상부 트레이(204)는 가이드 샤프트(또는 레일)(210)를 따라서 전동식 선형 베어링(또는 다른 선형 드라이브)(208)의 제어된 작동에 의해 연장되었다.
도시된 예에서, 로봇 팔(212)은 연장된 상부 트레이(204)로부터 물품(214)을 픽업하고 있다. 트레이(204)를 도시된 위치로 연장시키는 것은 로봇 팔(212)이 오버헤드 위치에서 물품(214)을 위로 픽업하는 것을 가능하게 하며, 이는 많은 경우에 물품(214)을 픽업하기 위해 로봇 팔(212)을 사용하는데 이용 가능한 옵션 및 전략을 증가시킨다. 이러한 예에서, 로봇 팔(212)은 상자 컨베이어(218)에 의해 키트화 기계(202) 앞의 위치에 위치된 상자(216)에 물품(214)을 추가하기 위해 사용된다. 로봇 팔(212)은 이러한 예에서 레일(222)를 따르는 캐리지(220)의 작동에 의해 제자리로 이동되었다.
도 2a에 도시된 예에서, 키트화 기계(202), 특히 키트화 기계(202)의 중간 선반을 포함하는 요소(204, 206, 208 및 210)들; 상자 컨베이어(218); 로봇 팔(212); 캐리지(220)는 예를 들어 상부 트레이(204) 및 로봇 팔(212)을 도시된 위치에 위치시키고 로봇 팔(212)을 사용하여 물품(214)을 회수하기 위해 제어 컴퓨터(224)에 의해 자동화된 제어 하에서 협력하여 작동되었다. 다양한 실시예에서, 제어 컴퓨터(224)는 상자(216)에 포장될 물품(214) 및 다른 물품(있는 경우)을 최적으로 회수하기 위한 협력/조합된 전략을 결정하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 제어 컴퓨터(224)는 상자(216), 로봇 팔(212) 및 상부 트레이(214)에 배치된 바와 같은 물품(214)을 위치시키고 물품(214)을 회수하고 상자(216)에 물품(214)을 배치하기 위해 로봇 팔(212)을 사용하도록 협력 전략을 결정하기 위해 캐리지(220), 상자 컨베이어(218) 등의 작동에 의해 레일(222)을 따라서 움직일 수 있는 것으로서 키트화 기계(202), 로봇 팔(212)의 공간 및 작동 모델로 구성될 수 있다. 일부 실시예에서, 제어 컴퓨터(224)는 오목한 선반 위에 위치된 선반 아래에 안치된 오목한 선반에 도달하는데 사용되도록 로봇 팔(212)에 요구하는 솔루션 이상으로, 위로부터, 예를 들어, 확장된 상부 트레이(204)로부터 물품(214)을 회수하기 위해 로봇 팔(212)을 사용하는 것을 포함하는 솔루션을 선호(예를 들어, 더 낮은 비용을 부여)하도록 구성될 수 있다(예를 들어 소프트웨어에 의해).
도시된 예에서, 키트화 기계(202)의 선반들이 지면과 평행한 것으로 도시되었지만, 다른 실시예에서, 선반들 중 하나 이상은 도 2a에 도시된 바와 같이 선반들의 최우측 단부에 있는, 즉 상자 컨베이어(218) 및 레일(222)에 가장 가까운 단부에 있는 픽업 구역으로 물품의 이동을 유발하거나(예를 들어 중력에 의해) 또는 용이하게 하기 위해 선택된 각도만큼 아래로 기울어질 수 있다. 다양한 실시예에서, 키트화 기계(202)의 선반들은 예를 들어 작업자 또는 도 2에 도시되지 않은 다른 기계에 의해 뒤쪽 또는 측면으로부터 물품들이 적재될 수 있다. 물품들은 중력에 의해 픽업 구역으로 전진되고, 롤러, 컨베이어 벨트 및/또는 다른 디바이스에 의해 촉진될 수 있다. 선반들의 높이는 예를 들어 필요에 따라 더 크거나 더 작은 물품들을 수용하기 위해 다양한 실시예에서 조정될 수 있다. 선반들의 기울기 각도 및/또는 다른 위치 속성은 예를 들어 픽업 구역으로의 상이한 중량, 형상, 부피 등의 물품의 제어 전진을 용이하게 하기 위해 필요에 따라 다양한 실시예에서 조정될 수 있다.
다양한 실시예에서, 바코드, 다른 광학 코드, 무선 주파수(RF) 태그, 컴퓨터 비전 및/또는 다른 기술은 어느 물품이 키트화 기계(202)의 어느 선반에 있는지를 결정하고, (더 많은) 물품을 픽업 구역으로 전진시키고 및/또는 재입고를 촉구할 때 등을 결정하기 위해 키트화 시스템(202)에 의해, 예를 들어 제어 컴퓨터(224)에 의해 사용될 수 있다.
추가로 도 2a를 참조하면, 제어 컴퓨터(224)가 진행할 (추가) 전략이 없다고 결정한 상태에서 키트화 시스템(202)이 멈추면, 제어 컴퓨터(224)는 운영자(228)에 의해 작동되는 주문형 원격 조종 디바이스(226)를 통해 원격 조종을 개시하도록 구성된다. 도 1과 관련하여 전술한 바와 같이, 일부 실시예에서, 제어 컴퓨터(224)는 예를 들어, 자동화된 작동을 재개하거나 재개하도록 시도하도록 운영자(228)에 의해 지시될 때 및/또는 자동화된 작동을 재개하기 위한 하나 이상의 전략을 다시 한 번 사용할 수 있다는 등의 제어 컴퓨터(224)에 의한 결정에 기초하여 완전히 자동화된 처리를 재개하도록 구성될 수 있다.
도 2b는 키트화 시스템의 실시예를 도시하는 도면이다. 도시된 예에서, 키트화 시스템(240)은 키트화 기계(202)가 복수의 엇갈리고 경사진 선반(244, 246 및 248)들을 포함하는 키트화 선반 모듈(242)로 대체된 것을 제외하고는 도 2a의 키트화 시스템(200)에 존재하는 많은 구성 요소를 포함한다. 도시된 예에서, 물품들은 각각의 선반(244, 246, 248)의 픽업 영역으로 중력에 의해 공급된다. 일부 실시예에서, 선반들은 선반(244, 246 및 248)들의 각각의 픽업 영역으로 물품의 중력에 의한 공급을 촉진하거나 지원하기 위한 롤러, 벨트 또는 다른 메커니즘을 포함할 수 있다. 이 예에서, 선반(244, 246, 248)들의 엇갈림은 예를 들어 위의 선반에 의해 방해받음이 없이 로봇 팔(212) 및 그리퍼(214)에 의해 오버헤드 픽업에 접근 가능한 각각의 픽업 영역을 초래한다.
도 2b에 도시된 예에서, 키트화 선반 모듈(242)은 컴퓨터(224)에 의해 제어되는 임의의 로봇 또는 다른 제어 메커니즘을 가지지 않을 수 있다. 일부 실시예에서, 제어 컴퓨터(224)는 유선 및/또는 무선 연결 센서를 통해, 중량 센서, 스캐너, 카메라 등과 같은 키트화 선반 모듈(242)을 포함하거나 또는 이와 관련된 센서로부터의 출력을 수신하도록 구성될 수 있고, 적용 가능한 경우에 상자(216)과 같은 상자들 내로, 선반(244, 246 및/또는 248)들 상의 물품들의 위치를 파악하고, 픽업하고, 포장하기 위해 시스템(240)의 다른 구성 요소의 작동을 조정하기 위해 이러한 센서 데이터를 사용하도록 구성될 수 있다.
도 3은 키트화 시스템의 실시예를 도시하는 블록도이다. 다양한 실시예에서, 도 3의 키트화 시스템(300)은 도 2의 시스템(200)과 같은 키트화 시스템을 구현하기 위한 작동 요소 및 이들 사이의 네트워크 연결을 나타낸다. 도시된 예에서, 키트화 시스템(300)은 각각이 도 2의 키트화 기계(202)와 같은 키트화 기계를 포함하는 대응 선반과 관련된 복수 세트의 선반 센서(302. 304, 306)을 포함한다, 선반 센서(302, 304 및 306)들의 예는 다양한 실시예에서 제한없이 카메라, 광학 스캐너, 및 다른 광학 센서들; 압력 센서, 중량 센서, 리미트 스위치 및 다른 접촉 센서들 등을 포함한다. 센서(302, 304 및 306)들은 다양한 실시예에서, 존재, 부재, 수량, 유형, 특성, 속성, 배향 및/또는 대응하는 선반이 비축하였거나 또는 관련되는 물품들과 관련된 다른 데이터를 결정하기 위해 사용될 센서 출력 데이터를 생성하도록 구성될 수 있다.
센서(302, 304 및 306)들의 각각의 세트는 각각 대응하는 선반 컨트롤러(308, 310 및 312)와 관련된다. 각각의 선반 컨트롤러(308, 310 및 312)는 다양한 실시예에서, 도 2에 도시된 예에서와 같이, 선반 또는 그 상부 트레이를 연장시키고, 선반의 기울기 각도를 조정하고, 벨트 컨베이어 또는 다른 원동력 또는 추진력 및/또는 픽업을 위해 물품들을 선반에 위치시키고 및/또는 배향시키도록 구성된 선반의 도구를 작동시키는 것과 같이 선반을 포함하는 구성 요소들을 제어하는데 사용되도록 구성된다.
시스템(300)은 로봇 팔 센서(314)들 및 로봇 팔 컨트롤러(316)를 추가로 포함한다. 다양한 실시예에서, 로봇 팔 센서(314)들은 하나 이상의 카메라, 압력 센서, 중량 센서, 로봇 팔 세그먼트 위치 센서 등을 포함할 수 있다. 다양한 실시예에서, 로봇 팔 컨트롤러(316)는 관련된 로봇 팔을 작동시키기 위해, 예를 들어, 물품을 회수할 수 있는 위치로 로봇 팔을 재위치시키거나, 물품을 픽업하거나, 물품을 상자, 컨베이어 또는 다른 목적지로 이동시키기 위해 사용될 수 있다.
시스템(300)은 예를 들어, 도 1의 카메라(124)와 같은 환경에 장착된 카메라와 같은, 시스템(300)이 작동하는 환경에 있는 다른 센서를 포함할 수 있는 다른 센서(318)들을 포함한다.
도시된 예에서, 제어 컴퓨터(320)는 네트워크(예를 들어, 와이파이, 피어-투-피어 등)를 통해 연결된다. 다양한 실시예에서, 제어 컴퓨터(320)는 네트워크를 통해 각각의 선반 컨트롤러(308, 310, 및/또는 312)들 및 로봇 팔 컨트롤러(316)로 전송된 명령을 통해 하나 이상의 선반 및 로봇 팔의 작동을 제어하는 것에 의해 키트화 작업을 완료하기 위한 전략을 결정하고 구현하기 위해 선반, 로봇 팔 및 다른 센서(302, 304, 306, 314 및 318)들에 의해 생성된 센서 데이터를 사용하도록 구성된다.
도시된 예에서, 제어 컴퓨터(320)는 네트워크 연결을 통해, 필요에 따라 전술한 바와 같이 키트화 작업을 완료하는 것을 돕기 위해 개입하도록 운영자(324)에 의해 사용되도록 구성된 주문형 원격 조종 디바이스(322)에 연결된다.
도 4는 키트화 시스템의 실시예를 도시하는 도면이다. 도 4에 도시된 예에서, 키트화 시스템(400)은 각각 상이한 물리적 장소에 위치된 복수의 키트화 시스템을 포함한다. 예를 들어, 센서(402)들, 컨트롤러(404)들, 및 제어 컴퓨터(406)를 포함하는 제1 키트화 시스템은 제1 물리적 장소에 위치될 수 있고, 센서(408)들, 컨트롤러(410)들, 및 제어 컴퓨터(412)를 포함하는 제2 키트화 시스템은 제2 물리적 장소에 위치될 수 있다. 두 제어 컴퓨터(406, 412)는 인터넷(및/또는 하나 이상의 다른 네트워크)(414)을 통해, 제1 물리적 장소와 제2 물리적 장소에서 각각의 키트화 시스템에 요구되는 범위까지 필요에 따라 원격 조종을 수행하기 위해 주문형 원격 조종 디바이스(416)가 운영자(418)에 의해 사용되도록 구성되는 공유 원격 조종 장소에 연결된다. 다양한 실시예에서, 원격 작동이 수행될 원격 장소에 있는 카메라 또는 다른 센서들은 인터넷(414)을 통해 원격 조종 디바이스(416)에 비디오 자료 및/또는 다른 정보를 제공하는데 사용될 수 있다.
다양한 실시예에서, 각각의 물리적 위치에 있는 각각의 키트화 시스템은 예를 들어, 현재 키트화 작업 또는 과제를 계속/완료하기 위해 (추가적인) 전략이 이용 가능하지 않다고 결정할 때 본 명세성에서 설명된 조건에 따라서 주문형 원격 작업을 호출하도록 구성될 수 있다. 각각은 원격 조종 디바이스(416)를 통해 원격 조종을 획득하기 위한 요청을 인터넷(414)을 통해 전송할 수 있다. 다양한 실시예에서, 주문형 원격 조종을 위한 다수의 동시 호출은 예를 들어, 자동으로 할당된 심각도/중요도 점수 등에 기초하여 운영자(418)에 의해 결정된 바와 같은 우선 순위에 기초하여 처리될 수 있다.
2개의 상이한 위치에 있는 2개의 키트화 시스템이 단일 원격 주문형 원격 조종 장소에 의해 제공되는 것으로 예를 통해 도 4에 도시되었지만, 다양한 실시예에서, 본 명세서에서 개시된 바와 같은 임의의 수의 키트화 시스템 및/또는 키트화 기계는 도시된 예에서 원격 조종 디바이스(416) 및 운영자(418)로부터 이용 가능한 서비스와 같은 하나 이상의 원격(또는 로컬) 원격 조종 장소 및/또는 서비스와 관련될 수 있다.
도 5는 키트화 작업을 수행하기 위한 공정의 실시예를 도시하는 흐름도이다. 다양한 실시예에서, 컴퓨터, 하나 이상의 컴퓨터 및/또는 하나 이상의 컨트롤러는 예를 들어 소프트웨어를 통해 공정(500)을 수행하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 도 1의 제어 컴퓨터(122), 도 2의 제어 컴퓨터(224), 도 3의 제어 컴퓨터(320), 도 4의 제어 컴퓨터(406 및 412)들, 및/또는 본 명세서에서 설명된 다른 제어 컴퓨터 및/또는 컨트롤러들은 다양한 실시예에서 공정(500)을 수행하도록 구성될 수 있다.
도 5를 참조하면, 포장 목록이 수신된다(502). 포장 목록과 관련된 요구 사항을 이행하기 위해 본 명세서에서 개시된 바와 같은 로봇 팔 및 하나 이상의 로봇 선반 및/또는 키트화 기계의 다른 요소를 작동시키는 계획이 결정된다(504). 예를 들어, 포장 목록이 키트, 상자, 또는 다른 용기 또는 세트에 포함될 물품 목록과 각각의 수량을 나타내면(502), 키트, 상자 또는 다른 용기 또는 세트, 필요한 수량의 필수 물품의 위치를 찾고, 회수하고, 포장할 계획이 결정된다. 계획이 결정되면(504), 또는 일부 실시예에서 계획의 적어도 제1 부분이 결정되자마자, 시스템은 계획에 따른 요구 사항을 이행하기 위해 시작(계속 또는 재개)한다(506).
시스템이 "고정"되면(508), 예를 들어, 포장될 다음의 물품을 픽업하는 것과 같이 과제를 완료하기 위해 현재 선택된 전략에 따라서 다음의 작업이 완료되었으면, 시스템은 대체 전략이 이러한 것에 이용 가능한지의 여부를 결정한다(510). 예를 들어, 시스템은 대안적인 그립을 사용하고; 다른 각도에서 물품에 접근하고; 물품을 찌르는 것에 의한 것과 같이 로봇 팔/그리퍼를 사용하여 물품을 휘젓고 및/또는 재위치시키고; 선반을 흔들거나 휘젓기 위해 선반 모터를 사용하여 반대 방향으로 컨베이어를 작동시키는 것에 의한 것과 같이 로봇 선반을 사용하여 물품을 휘젓고 및/또는 재위치시키고; 및/또는 다른 로봇 팔 단자 세그먼트를 위한 그리퍼를 교환하거나 또는 물품을 픽업하기 위해 사용될 도구를 파지하기 위해 그리퍼를 사용하는 것과 같은 대체 전략을 고려할 수 있다.
대체 전략이 이용 가능하다고 결정되면(510), 이러한 전략에 의지하는 수정된 계획은 요구 사항을 계속 이행하도록 결정되고 구현된다(504, 506). 다양한 실시예에서, 다수의 대체 전략이 이용 가능하면, 예를 들어 각각의 신뢰 점수 또는 이들의 순위를 매기는 다른 기준에 의해 결정된 바와 같은 가장 유망한 전략이 다음에 시도되도록 선택된다.
대체 전략이 이용 가능하지 못하고(510) 및/또는 구성되고, 학습되고 및/또는 다른 규정된 수의 시도 후에 과제가 완료될 수 없고, 예상치 못한 장애물 또는 조건이 발생했다(예를 들어, 비어 있는 선반)고 결정되면, 시스템은 본 명세서에서 설명된 바와 같이 주문형 원격 작동(512)을 호출한다. 키트화 작업이 원격 조종에 의해 완료되면(514), 공정이 종료된다. 원격 조종 동안(512, 514), 시스템이 요구 사항의 자동 이행을 재개하는데 이용 가능한 전략이 있다고 결정하면(514, 510), 시스템은 요구 사항을 이행하는데 필요한 나머지 작업을 완료하기 위한 계획을 결정/업데이트하는 것에 의해 자동화된 운영을 재개하여 계획을 구현한다(504, 506). 시스템은 자동화된 작업(516) 또는 원격 조종(514)에 의해 요구 사항이 이행될 때까지 자동화된 작업을 계속한다.
도 6은 키트화 작업을 수행하기 위한 공정의 실시예를 도시하는 흐름도이다. 다양한 실시예에서, 공정(600)은 하나 이상의 제어 컴퓨터 및/또는 키트화 기계 컨트롤러에 의해 구현될 수 있다. 일부 실시예에서, 키트화 기계는 감독 제어 하에서, 키트화 작업을 수행하기 위해 키트화 기계를 사용하도록 구성된 제어 컴퓨터에 의해 작동하지만, 키트화 기계는 그 선반(들), 통(들) 및/또는 다른 물품 재고, 공급 및/또는 픽업 영역들을 통해 물품들의 정확한 공급을 보장하기 위해 공정(600)의 전부 또는 일부를 자율적으로 수행한다. 도시된 예에서, 센서들은 하나 이상의 픽업 구역, 예를 들어 본 명세서에서 개시된 키트화 기계의 픽업 구역을 모니터링하는데 사용된다(602). 예를 들어, 컴퓨터 비전, 중량 센서들, RF 태그들 등은 모니터링되는 영역에 있는 물품의 수를 결정하거나 추정하도록 사용될 수 있다. 모니터링되는 영역이 너무 가득차면(604), 그 영역으로의 물품의 공급은 느려지거나 중지된다(606). 예를 들어, 그 영역으로 공급하는 컨베이어 벨트는 느려지거나 멈출 수 있으며, 선반, 컨베이어 등의 적재 단부에 물품을 적재하는 사람이나 기계는 정지 또는 감속하도록 신호를 받을 수 있다. 너무 적은 물품이 모니터링되는 영역에서 검출되면(608), 공급 속도는 예를 들어 컨베이어 벨트 속도를 증가시키고 기울기의 각도를 증가시키고(중력에 의한 공급), 물품을 빠르게 적재하는 등에 의해 증가한다(610), 모니터링 및 조정은 작업이 완료될 때까지 원하는 수량에서/내에서 모니터링되는 영역에서 물품의 가용성을 유지하기 위해 계속된다(612).
도 7a는 키트화 기계의 실시예를 도시하는 도면이다. 다양한 실시예에서, 도 7a의 키트화 기계(700)와 같은 키트화 기계는 예를 들어, 도 1 및 도 2에 도시된 키트화 기계에 추가하여 및/또는 대신 사용될 수 있다. 도시된 예에서, 키트화 기계(700)는 XY 테이블 컨트롤러(706)의 제어 하에서 x- 및 y-방향으로 구획화된 통(702)을 이동시키도록 구성된 XY 테이블 메커니즘을 통해 베이스(704) 상에 배치된 대형의 구획화된 통(702)을 포함한다. 예를 들어, 도시된 바와 같이 x- 및 y- 방향으로 배치된 선형 모터(모터는 도 7a에 도시되지 않음)는 원하는 위치에, 예를 들어 로봇 팔 반대편의 위치에 물품들의 주어진 통을 위치시키도록 세그먼트화된 XY 테이블 컨트롤러(706)의 제어 하에서 작동될 수 있으며, 로봇 팔은 상기 위치로부터 이와 같이 위치된 대응하는 통에 있는 물품에 도달할 수 있다.
도 7b는 도 7a의 키트화 기계를 포함하는 키트화 시스템의 실시예를 도시하는 도면이다. 도시된 예에서, 키트화 시스템(720)은 도 7a의 키트화 기계(700)를 포함한다. 아울러, 키트화 시스템(720)은 제어 컴퓨터(732)의 제어 하에서, 키트화 기계(700)의 반대편의 원하는 위치, 구체적으로 구획화된 통(702)으로 레일(726)을 따라서 이동되도록 구성된, 섀시(724)에 장착된 로봇 팔(722)을 포함한다. 도시된 예에서, 제어 컴퓨터(732)는 컨트롤러(706)를 통해 키트화 선반 테이블(700)을 작동시켜, 구획화된 통(702)을 포함하는 원하는 통을 원하는 위치에 위치시켜, 컨트롤러(734)를 통해 위치되고 작동되는 로봇 팔(722)이 대응하는 통으로부터 도시된 물품을 픽업하는데 사용되는 것을 가능하게 한다. 도시된 예에서, 센서(736)들은 구획화된 통(702) 및 물품을 픽업하는데 필요한 것으로서 결정된 바와 같은 로봇 팔(722, 724)을 위치시키기 위해 제어 컴퓨터(732)에 의해 사용될 수 있는 센서 출력을 제공한다. 시스템(720)이 멈춰 있고 진행할 (추가) 전략이 없다면, 원격 조종은 주문형 원격 운용 모듈/디바이스(738)를 통해 개시될 수 있다.
도 8a는 키트화 기계의 실시예를 도시하는 도면이다. 도시된 예에서, 키트화 시스템(800)은 구획화된 원형 턴테이블(802)을 포함하는 키트화 기계(802)를 포함한다. 도 7a 및 도 7b의 XY-테이블형 키트화 기계(700)가 전술한 바와 같이, 제어 컴퓨터에 의해 제어되는 하나 이상의 모터 컨트롤러를 통해 작동되는 선형 모터를 통해 x- 및 y-방향으로 병진하여 x- 및 y-방향으로 배향되지만, 다양한 실시예에서 키트화 기계(802)의 구획화된 턴테이블은 로봇 팔(804)의 도달 범위 내의 위치에 있는 원하는 물품과 관련된 원하는 통을 배치하는 위치로 회전 모터에 의해 회전되며, 로봇 팔은 그런 다음 원하는 물품을 회수하고, 도시된 예에서 상자 컨베이어(808) 상의 상자(806)와 같은 목적지에 물품을 배치하는데 사용될 수 있다.
도 8b는 키트화 기계의 실시예를 도시하는 도면이다. 도시된 예에서, 키트화 기계(820)는 중앙 허브로부터 방사되는 팔, 예를 들어, 허브(826)로부터 방사되는 팔(824)의 원위 단부에 각각 배치된 통(822)와 같은 복수의 통을 포함한다. 모터는 모터 컨트롤러 및/또는 제어 컴퓨터의 제어 하에서, 허브(826)를 원하는 위치로 회전시켜, 로봇 팔이 통으로부터 물품을 회수하는 것을 가능하게 하도록 로봇 팔(도시되지 않음)의 도달 범위 내의 위치에, 원하는 물품이 수용한 원하는 통(예를 들어, 통(822))을 위치시킨다.
도 9는 키트화 기계의 실시예를 도시하는 도면이다. 도시된 예에서, 키트화 시스템(900)은 관람차의 차량과 유사하게 원통형 본체(또는 프레임)의 외주변에 부착된 및/또는 이로부터 현수된 통(904)과 같은 복수의 통을 가지는 직립 바퀴형 원통형 본체(또는 프레임)을 포함하는 키트화 기계(902)를 포함한다. 키트화 기계(902)는 로봇 팔(908)의 도달 범위 내에 있는 위치로, 원하는 통, 예를 들어 통(904)을 위치시키도록 중심 축(906)을 중심으로 회전하도록 구성되고, 로봇 팔은 그런 다음 도시된 예에서 상자 컨베이어(912) 상의 상자(910)에서의 배치를 위해 대응하는 통으로부터 물품을 회수하였다.
도 10은 키트화 시스템의 실시예를 도시하는 도면이다. 도시된 예에서, 키트화 시스템(1000)은, 로봇 팔(1014)이 위치되고 예를 들어 포장 목록에 따라서 상자(1012)에 있는 물품들을 픽업 및 배치하도록 구성된 공통 중앙 목적지로 물품들을 전달하도록 배열된 복수의 키트화 기계(1002, 1004, 1006, 1008, 1010)를 포함한다. 일부 실시예에서, 로봇 팔(1014)은 차량 또는 레일 지지 섀시에 있을 수 있고, 일부 실시예에서 예를 들어 추가 물품들을 회수하고 포장하기 위해 키트화 기계(1002, 1004, 1006, 1008 및 1010)들과 같은 한 세트의 키트화 기계로부터 가까운 위치에서 유사한 방식으로 배열된 다른 세트로 이동하여 상자(1012)를 운반할 수 있다.
다양한 공유되고 일부 별개의 속성을 각각 가지는 특정 키트화 기계가 본 명세서에서 설명되고 예시되었지만, 다양한 실시예에서, 본 명세서에서 개시된 키트화 시스템은 예로서 본 명세서에서 구체적으로 예시된 것과 다르게 구성된 하나 이상의 키트화 기계를 포함할 수 있으며, 이는 예를 들어 길게 설명된 특정 메커니즘을 통하지 않고 본 명세서에서 설명된 바와 같이 회수 및 키트화를 위해 물품들을 위치시키거나 재위치시키는 방식을 제공할 수 있다. 본 개시 내용의 범위 내의 키트화 기계는 본 명세서에 개시된 바와 같이 온보드, 근처, 또는 원격 컨트롤러 및/또는 제어 컴퓨터의 제어 하에서 픽업을 위한 물품을 위치시키거나 재위치시키는 임의의 하나 이상의 방식을 제공할 수 있다.
다양한 실시예에서, 본 명세서에 개시된 임의의 유형의 키트화 기계는 필요한 물품들이 상자 또는 다른 용기 또는 목적지로 회수되거나 또는 배치되는 것을 가능하게 하도록 로봇 팔들 또는 다른 로봇 회수 디바이스의 도달 범위 내의 위치에 있는 키트화 기계(들) 상에 물품들을 위치시키기 위해 하나 이상의 키트화 기계 및 하나 이상의 로봇 팔 또는 다른 로봇 회수 디바이스들의 능력을 사용하는 것에 의해 주문을 이행하는 것과 같은 키트화 작업을 수행하는데 사용될 수 있다.
도 11은 후퇴 가능한 상자 구속 시스템의 실시예를 도시하는 도면이다. 다양한 실시예에서, 도 11에 도시된 바와 같은 상자 구속 시스템은 본 명세서에서 개시된 키트화 시스템이 물품들이 있는 상자를 포장하는 동안 상자를 제자리에서 홀딩하는데 사용될 수 있다. 도시된 예에서, 후퇴 가능한 구속물(1106 및 1108)들은 상자(1104)를 구속하는 위치로 이동되었다. 다양한 실시예에서, 도시된 위치에서, 후퇴 가능한 구속물(1106 및 1108)들은 로봇 팔이 예를 들어, 도시된 바와 같이 상자(1104)에서 더욱 단단히 및/또는 정확하게 물품을 포장하도록 사용되는 것을 가능하게 하도록 백스톱(backstop)을 제공할 수 있다. 다양한 실시예에서, 본 명세서에서 설명된 제어 컴퓨터는 컨베이어(1102)를 사용하여, 상자(1104)를 도시된 위치로 전진시키고, 후퇴 가능한 구속(1106, 1108)들이 도시된 바와 같이 구속 위치로 이동하게 한다. 도시된 위치에서 포장이 완료될 때, 제어 컴퓨터는 후퇴 가능한 구속물(1106 및 1108)들을 후퇴시키고, 컨베이어(1102)를 작동시켜 상자(1104)를 다음의 위치로 전진시킨다.
도 12a는 후퇴 가능한 상자 구속물의 실시예를 도시하는 도면이다. 도시된 예에서, 수직으로 후퇴 가능한 장벽(1202)은 상자(1208)를 도시된 위치에 구속하도록 제1 컨베이어 세그먼트(1204)와 제2 컨베이어 세그먼트(1206) 사이에서 전개(삽입)된다. 다양한 실시예에서, 본 명세서에서 설명된 제어 컴퓨터는 상자(1208)를 도시된 위치로 전진시키도록 컨베이어(1204)를 사용하며, 수직으로 후퇴 가능한 장벽(1202)이 도시된 바와 같은 구속 위치로 이동하게 한다. 도시된 위치에서 포장이 완료될 때, 제어 컴퓨터는 수직으로 후퇴 가능한 장벽(1202)을 후퇴시키고, 상자(1208)를 다음 위치로 전진시키기 위해 컨베이어(1204 및 1206)를 작동시킨다.
도 12b는 도 12a의 후퇴 가능한 상자 구속물의 작동을 도시하는 도면이다. 상부 이미지에서, 수직으로 후퇴 가능한 장벽(1202)은 전개 또는 구속 위치에서 도시되어 있다. 상부 이미지에 도시된 위치에서, 수직으로 후퇴 가능한 장벽(1202)은 로봇 팔이 상자(1208) 내로 물품을 보다 단단하게 및/또는 정확하게 포장하는 것을 가능하게 하도록 백스톱으로서 사용되는 위치에 있다. 하부 이미지에서, 수직으로 후퇴 가능한 장벽(1202)은 아래를 향해 후퇴되어, 상자(1208)가 컨베이어(1204 및 1206)의 작동에 의해 전진되는 것을 가능하게 한다.
도 13a는 미전개 위치에 있는 후퇴 가능한 상자 구속물의 실시예를 도시하는 도면이다. 도시된 예에서, 컨베이어(1302)는 본 명세서에 개시된 바와 같이 키트화 기계 및/또는 시스템에 의해 적재될 위치로 전진 상자(1304)를 전진시켰다. 상자(1304)의 양쪽 측면 상의 상자 구속물(1306 및 1308)들은 상자(1304)가 제자리로 이동되는 것을 가능하게 하도록 후퇴 또는 미전개 위치에서 도 13a에 도시되어 있다.
다양한 실시예에서, 도시된 바와 같이 적재 위치에 있는 상자(1304)의 존재는 검출되고 및/또는 제어 컴퓨터에 보고되며, 이는 상자 구속물(1306, 1308)들이 전개되게 한다.
도 13b는 전개 위치에 있는 도 13a의 후퇴 가능한 상자 구속물의 실시예를 도시하는 도면이다. 도시된 위치에서, 상자 구속물(1306 및 1308)은 상자(1304)가 x-방향 또는 y-방향으로 이동하는 것을 방지하여, 예를 들어 하나 이상의 로봇 팔에 의해 포장되는 동안 상자(1304)를 제자리에서 단단히 홀딩한다. 팔(들)은 상자를 도시된 위치로부터 이동시킴이 없이 상자(1304)의 측면들 및/또는 상자(1304)에 있는 다른 물품들로 물품을 가압할 수 있다.
도 13a 및 도 13b에 도시된 예에서, 상자 구속물(1306 및 1308)은 고정된 폭을 가지지만, 일부 실시예에서, 폭은 상이한 크기의 상자들을 수용하고 홀딩하도록 변경된다. 일부 실시예에서, 폭은 예를 들어 설계 또는 지원되는 범위 내에서 임의의 크기의 상자를 제자리에서 단단히 파지하고 홀딩하기 위하여 하나 이상의 센서 등에 기초하여 제어 컴퓨터의 제어 하에서 동적으로 조정된다.
도 14는 키트화 기계 또는 다른 모듈을 키트화 작업에 통합하기 위한 공정의 실시예를 도시하는 흐름도이다. 다양한 실시예에서, 본 명세서에서 개시된 바와 같은 키트화 시스템은 임의의 주어진 시간에 하나 이상의 작동 가능한 키트화 기계를 포함할 수 있다. 상이한 유형의 키트화 기계가 이용되고 혼합 및 일치될 수 있다. 다양한 혼합의 키트화 기계가 시간 경과에 따라서 사용될 수 있다. 예를 들어, 제1 세트의 키트화 기계는 물품의 제1 어레이를 포장하도록 사용될 수 있다. 나중에, 하나 이상의 기계 또는 전체 세트가 상이한 속성을 가지는 상이한 물품을 처리하도록 최적화되고 구성된 다른 기계로 대체될 수 있다. 예를 들어, 제1 키트화 기계는 교체된 기계보다 크거나 작거나, 더 무겁거나 가볍거나, 더 튼튼하거나 더 취약한 물품을 처리하도록 최적화되고 구성된 제2 키트화 기계로 대체될 수 있다. 일부 실시예에서, 키트화 기계는 규정된 물리적 위치 또는 그 근처에 기계를 배치하고, 기계를 켜고, 초기화를 개시하는 것에 의해 전개, 추가 등을 할 수 있다. 예를 들어, 키트화 시스템 위치의 플로어에서 페인팅되거나 구체화된 가시적, 전자적, 또는 다른 마크가 기계를 위치시키도록 사용될 수 있다. 센서들이 새롭게 전개된 키트화 기계의 위치를 검출, 결정, 키트화 기계에 연결, 이에 걸쳐서 제어를 설정, 테스트 등을 수행하기 위해 키트화 시스템에서 사용될 수 있다.
도 14에 도시된 예에서, 공정(1400)은 컨트롤러, 키트화 기계, 및 제어 컴퓨터 중 하나 이상에 의해 수행될 수 있다. 도시된 예에서, 새로운 로봇 선반 모듈(예를 들어, 키트화 기계)이 전개되었다는 표시가 수신된다(1402). 새로운 모듈/기계에 대한 연결이 설정되고, 새로운 모듈/기계는 제어 네트워크에 추가된다(1404). 모듈/기계 위치, 능력, 구성 및 페이로드를 나타내는 데이터가 결정되고 저장된다(1406). 예를 들어, 위치를 결정하기 위해 로봇 팔을 사용하는 것과 같은 센서 데이터 및/또는 위치 감지 루틴이 사용될 수 있다. 일부 실시예에서, 구성 데이터는 모듈/기계로부터 판독될 수 있고, 파일, 디스크, 메모리, 또는 다른 보관 위치로부터 판독될 수 있고, 및/또는 새로운 모듈/기계를 문의하는 것에 의해 결정될 수 있다(예를 들어, 가능한 범위까지). 모듈/기계의 능력 정보, 공간 및/또는 작동 모델 등은 기계로부터 판독되고, 메모리로부터 리콜되며, 원격 데이터베이스에 대한 호출 등에 의해 획득될 수 있다. 새로운 모듈/기계는 초기화되고, 온라인으로 보내진다(1408). 초기화는 기계 켜기, 대기 모드로부터 작동 모드로의 전환, 기계 제어 설정, 작동 테스트 수행, 및 새로운 모듈/기계를 사용하여 테스트 키트화 작업 수행 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 키트화 작업은 시작/재개되어 새로운 모듈/기계(1410)를 통합한다.
다양한 실시예에서, 본 명세서에서 개시된 바와 같은 키트화 기계를 포함하는 키트화 시스템은 예를 들어 물품이 회수되고 포장되도록 (더욱) 최적으로 위치되는 것을 가능하게 하는 것에 의해 키트화 작업을 최적화하고 보다 완전하게 자동화하는데 사용될 수 있다.
전술한 실시예가 이해의 명확성을 위해 일부 상세하게 설명되었을지라도, 본 발명은 제공된 세부 사항으로 제한되지 않는다. 본 발명을 구현하는 많은 대안적인 방법이 있다. 개시된 실시예는 예시적이며 제한적이지 않다.

Claims (28)

  1. 시스템으로서,
    물품 회수와 관련된 제 1 위치로 리셉터클을 이동시키도록 구성된 제 1 액튜에이터로서, 상기 리셉터클은 복수의 통들 중 하나를 포함하며, 상기 복수의 통들의 각각은 그 통에 대응하는 유형의 물품들의 수량을 수용하는, 상기 제 1 액튜에이터;
    상기 물품 회수와 관련된 제 1 위치로부터 물품을 회수하도록 구성된 로봇 팔을 물품 회수와 관련된 제 2 위치로 이동시키도록 구성된 제 2 액튜에이터; 및
    상기 물품 회수와 관련된 제 1 위치로 상기 리셉터클을 이동시키도록 상기 제 1 액튜에이터의 작동을 제어하고, 상기 물품 회수와 관련된 제 1 위치로 상기 리셉터클을 이동시키는 상기 제 1 액튜에이터의 작동과 동기화되는 방식으로 상기 물품 회수와 관련된 제 2 위치로 상기 로봇 팔을 이동시키도록 상기 제 2 액튜에이터의 작동을 제어하도록 구성된 컨트롤러;를 포함하고,
    상기 물품 회수와 관련된 제 2 위치로 상기 로봇 팔을 이동시키는 것과 동기화되게 상기 물품 회수와 관련된 제 1 위치로 상기 리셉터클을 이동시키는 것은, 상기 로봇 팔의 도달 범위 내에 상기 물품을 배치하고,
    상기 컨트롤러는 상기 리셉터클을 상기 제 1 위치로 이동시키고 상기 로봇 팔을 상기 제 2 위치로 이동시키는 것을 결정하기 위해 하나 이상의 센서로부터 센서 데이터를 사용하도록 구성되는, 시스템.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서, 상기 물품 회수와 관련된 제 1 위치에 상기 물품을 위치시키도록 상기 컨트롤러를 통해 상기 제 1 액튜에이터를 제어하고; 상기 물품 회수와 관련된 제 1 위치로부터 상기 물품을 회수하기 위해 상기 로봇 팔을 제어하도록 구성된 프로세서를 추가로 포함하는, 시스템.
  4. 제3항에 있어서, 상기 시스템은 적재 위치에 상자 또는 다른 용기를 위치시키도록 구성된 컨베이어를 추가로 포함하며, 상기 프로세서는 상기 적재 위치에 상기 상자 또는 다른 용기를 위치시키도록 상기 컨베이어를 제어하고; 상기 물품 회수와 관련된 제 1 위치에 상기 물품을 위치시키도록 상기 제 1 액튜에이터와 상기 로봇 팔의 작동을 조정하고; 상기 물품 회수와 관련된 제 1 위치로부터 상기 물품을 회수하기 위해 상기 로봇 팔을 사용하고; 상기 상자 또는 다른 용기에 상기 물품을 배치하기 위해 상기 로봇 팔을 사용하도록 추가로 구성되는, 시스템.
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서, 상기 센서는 카메라 또는 다른 이미지 센서; 중량 센서, 압력 센서, 리미트 스위치 및 접촉 센서 중 하나 이상을 포함하는, 시스템.
  7. 제1항에 있어서, 상기 센서에 의해 생성된 센서 출력 데이터에 적어도 부분적으로 기초하여,
    상기 물품 회수와 관련된 제 1 위치에 상기 물품을 위치시키도록 상기 컨트롤러를 통해 상기 제 1 액튜에이터를 제어하는 것; 및
    상기 물품 회수와 관련된 제 1 위치로부터 상기 물품을 회수하도록 상기 로봇 팔을 제어하는 것 중 하나 또는 둘 모두를 행하도록 구성된 프로세서를 추가로 포함하는, 시스템.
  8. 제1항에 있어서, 상기 제 1 액튜에이터는 모터, 선형 모터, 및 모터 구동 선형 베어링 중 하나 이상의 포함하는, 시스템.
  9. 제1항에 있어서, 컨베이어 벨트를 추가로 포함하며, 상기 컨트롤러는 상기 물품이 상기 컨베이어 벨트 상으로 적재되는 상기 컨베이어 벨트의 제1 단부로부터 상기 컨베이어 벨트의 제2 단부에 있는 픽업 구역으로 상기 컨트롤러의 제어 하에서 상기 물품을 전진시키도록 상기 제 1 액튜에이터를 제어하는, 시스템.
  10. 제1항에 있어서, 선반을 추가로 포함하며, 상기 컨트롤러는 상기 물품 회수와 관련된 제 1 위치에 상기 선반을 위치시키기 위해 상기 제 1 액튜에이터를 제어하는, 시스템.
  11. 삭제
  12. 제1항에 있어서, 상기 로봇 팔은 레일 또는 다른 선형 가이드를 따라서 병진하도록 구성된 캐리지 상에 장착되는, 시스템.
  13. 제12항에 있어서, 상기 로봇 팔을 사용하여 상기 물품 회수와 관련된 제 1 위치에 상기 물품을 위치시키고 상기 물품을 회수하도록 상기 컨트롤러, 상기 로봇 팔, 및 상기 캐리지 중 하나 이상을 제어하도록 구성된 프로세서를 추가로 포함하는, 시스템.
  14. 제13항에 있어서, 상기 프로세서는 상자 또는 다른 용기에 회수된 물품을 배치하기 위해 상기 로봇 팔을 사용하도록 추가로 구성되는, 시스템.
  15. 제13항에 있어서, 상기 프로세서는 상자 또는 다른 용기에 있는 특정 위치에 상기 회수된 물품을 배치하기 위해 상기 로봇 팔을 사용하도록 추가로 구성되는, 시스템.
  16. 제13항에 있어서, 상기 로봇 팔을 사용하여 상자 또는 다른 용기에 있는 특정 위치에서 상기 물품의 배치를 용이하게 하기 위해 상기 상자 또는 다른 용기를 제자리에서 홀딩하는 상자 또는 다른 용기 구속 메커니즘을 추가로 포함하는, 시스템.
  17. 제16항에 있어서, 상자 또는 다른 용기 구속 메커니즘은 후퇴 가능한 벽 또는 다른 후퇴 가능한 장벽 중 하나 또는 둘 모두를 포함하는, 시스템.
  18. 제16항에 있어서, 상기 프로세서는 상자 또는 다른 용기에 있는 특정 위치에 상기 물품을 배치하기 위해 상기 로봇 팔의 작동과 조화된 방식으로 상기 상자 또는 다른 용기 구속 메커니즘의 작동을 제어하도록 구성되는, 시스템.
  19. 제1항에 있어서, 상기 제 1 액튜에이터는 제1 키트화 기계와 관련되고, 상기 물품은 제1 물품 유형의 제1 물품을 포함하며; 상기 시스템은 관련 물품 유형의 대응하는 물품과 각각 관련된 하나 이상의 추가의 키트화 기계를 추가로 포함하는, 시스템.
  20. 제19항에 있어서, 새로운 키트화 기계가 상기 시스템과 관련된다는 것을 검출하고 상기 시스템에 상기 새로운 키트화 기계를 통합하도록 구성된 프로세서를 추가로 포함하는, 시스템.
  21. 제20항에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 새로운 키트화 기계를 초기화하는 것; 상기 새로운 키트화 기계의 위치 결정(position), 위치 파악(location), 및 배향(orientation) 중 하나 이상을 결정하는 것; 상기 새로운 키트화 기계와 관련된 물품 및 물품 유형 중 하나 또는 둘 모두를 결정하는 것; 상기 새로운 키트화 기계의 능력을 결정하는 것; 상기 시스템과 관련된 네트워크에 상기 새로운 키트화 기계를 추가하는 것; 및 상기 새로운 키트화 기계에 대한 작동 테스트를 수행하는 것 중 하나 이상을 수행하는 것에 의해 상기 시스템 내로 상기 새로운 키트화 기계를 통합하도록 구성되는, 시스템.
  22. 제1항에 있어서, 상기 물품 회수와 관련된 제 1 위치에 상기 물품을 위치시키기 위해 상기 컨트롤러를 통해 상기 제 1 액튜에이터를 제어하고; 상기 물품 회수와 관련된 제 1 위치로부터 상기 물품을 회수하기 위해 상기 로봇 팔을 제어하도록 구성된 프로세서를 추가로 포함하며; 상기 프로세서는 상기 시스템이 자동화된 작업을 통해 현재 키트화 작업을 계속 할 수 없는 상태에 진입했다는 표시를 수신하고, 상기 표시에 적어도 부분적으로 기초하여 주문형 운영자 원격 조종(on demand human teleoperation)을 개시하도록 추가로 구성되는, 시스템.
  23. 제22항에 있어서, 상기 주문형 운영자 원격 조종은 상기 시스템과 관련된 원격 조종 디바이스를 통해 제공되는, 시스템.
  24. 제23항에 있어서, 상기 원격 조종 디바이스는 상기 시스템을 포함하는 복수의 로봇 키트화 시스템과 관련되는, 시스템.
  25. 제24항에 있어서, 상기 복수의 로봇 키트화 시스템의 적어도 하위 세트는 상기 시스템이 위치되는 제1 위치 이외의 하나 이상의 위치에 위치된 로봇 키트화 시스템들을 포함하며; 상기 주문형 운영자 원격 조종은 네트워크를 통해 원격으로 상기 원격 조종 디바이스를 사용하여 수행되도록 구성되는, 시스템.
  26. 물품 회수와 관련된 제 1 위치로 리셉터클을 이동시키도록 구성된 제 1 액튜에이터 및 상기 물품 회수와 관련된 제 1 위치로부터 물품을 회수하도록 구성된 로봇 팔을 물품 회수와 관련된 제 2 위치로 이동시키도록 구성된 제 2 액튜에이터를 포함하는 키트화 시스템을 작동시키는 방법으로서,
    상기 방법은,
    상기 물품 회수와 관련된 제 1 위치로 상기 리셉터클을 이동시키기 위해 상기 제 1 액튜에이터를 사용하는 단계로서, 상기 리셉터클은 복수의 통들 중 하나를 포함하며, 상기 복수의 통들의 각각은 그 통에 대응하는 유형의 물품들의 수량을 수용하는, 상기 제 1 액튜에이터를 사용하는 단계;
    상기 물품 회수와 관련된 제 1 위치로부터 상기 물품을 회수하기 위해 로봇 팔을 사용하는 단계; 및
    목적지 위치에 상기 물품을 배치하도록 상기 로봇 팔을 사용하는 단계를 포함하며;
    상기 제 1 액튜에이터는, 상기 물품 회수와 관련된 제 1위치로 상기 리셉터클을 이동시키는 상기 제 1 액튜에이터의 작동과 상기 물품 회수와 관련된 제 2 위치로 상기 로봇 팔을 이동시키는 상기 제 2 액튜에이터의 작동이 동기화되는 방식으로 상기 물품 회수와 관련된 제 1 위치로 상기 리셉터클을 이동시킴으로써, 상기 로봇 팔의 도달 범위 내에 상기 물품을 배치하도록 사용되고,
    상기 방법은,
    하나 이상의 센서로부터의 센서 데이터를 사용하여 상기 리셉터클을 상기 제 1 위치로 이동시키고 상기 로봇 팔을 제 2 위치로 이동시키는 단계를 더 포함하는, 방법.
  27. 제26항에 있어서, 상기 로봇 팔은 제한된 도달 범위를 가지고, 상기 물품 회수와 관련된 제 1 위치에 상기 물품을 위치시키기 위해 상기 제 1 액튜에이터를 사용하는 단계는 상기 물품이 상기 로봇 팔의 도달 범위 내에 배치되게 하는, 방법.
  28. 물품 회수와 관련된 제 1 위치로 리셉터클을 이동시키도록 구성된 제 1 액튜에이터 및 상기 물품 회수와 관련된 제 1 위치로부터 물품을 회수하도록 구성된 로봇 팔을 물품 회수와 관련된 제 2 위치로 이동시키도록 구성된 제 2 액튜에이터를 포함하는 키트화 시스템을 작동시키는 컴퓨터 명령들이 기록된 비일시적 컴퓨터 판독 가능 매체로서, 프로세서에 의해 실행될 때,
    상기 물품 회수와 관련된 제 1 위치로 상기 리셉터클을 이동시키기 위해 상기 제 1 액튜에이터를 사용하되, 상기 리셉터클은 복수의 통들 중 하나를 포함하며, 상기 복수의 통들의 각각은 그 통에 대응하는 유형의 물품들의 수량을 수용하고;
    상기 물품 회수와 관련된 제 1 위치로부터 상기 물품을 회수하기 위해 상기 로봇 팔을 사용하고;
    목적지 위치에 상기 물품을 배치하도록 상기 로봇 팔을 사용하며;
    하나 이상의 센서로부터의 센서 데이터를 사용하여 상기 리셉터클을 상기 제 1 위치로 이동시키고 상기 로봇 팔을 상기 제 2 위치로 이동시키기 위한, 컴퓨터 명령들이 수행되며,
    상기 제 1 액튜에이터는, 상기 물품 회수와 관련된 제 1위치로 상기 리셉터클을 이동시키는 상기 제 1 액튜에이터의 작동과 상기 물품 회수와 관련된 제 2 위치로 상기 로봇 팔을 이동시키는 상기 제 2 액튜에이터의 작동이 동기화되는 방식으로 상기 물품 회수와 관련된 제 1 위치로 상기 리셉터클을 이동시킴으로써, 상기 로봇 팔의 도달 범위 내에 상기 물품을 배치하도록 사용되는, 컴퓨터 명령들이 기록된 비일시적 컴퓨터 판독 가능 매체.
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