JP2778409B2 - 荷積み装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、走行する産業ロボッ
トの荷積み作業によって複数種の物品それぞれの所要数
をパレットに積載する荷積み装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図２は、例えば特開平１−２７５３０９
号公報に示されたものに類似した従来の荷積み装置を示
す概念的全体構成図である。図において、(1)は床面に
敷設されたレール、(2)はレール(1)に案内されて走行す
る産業ロボット、(3)は産業ロボット(2)の作業域、(4)
は床面に配置されてレール(1)の長手に沿う一側に互い
に離れて配置された複数の供給パレットで、互いに異な
る種類の複数の荷積み物品(5)がそれぞれ積載されてい
る。(6)は床面に配置されてレール(1)の長手に沿う他側
に互いに離れて配置された複数の受給パレットで、それ
ぞれ指定された所要種の所要数の荷積み物品(5)が積載
される。

【０００３】従来の荷積み装置は上記のように構成さ
れ、それぞれの受給パレット(6)に対する荷積み指令に
よって、産業ロボット(2)が動作して指定された所要種
の所要数の荷積み物品(5)を対応した供給パレット(4)か
ら把持して指定された受給パレット(6)に所定要領によ
って積載するようになっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の荷
積み装置では、産業ロボット(2)の供給パレット(4)から
の把持動作時、また受給パレット(6)への荷積み動作時
に、供給パレット(4)、受給パレット(6)の隣接した他の
パレットに積載された荷積み物品(5)に産業ロボット(2)
の作動腕等の作動体が当たる恐れがある。このような不
具合を避けるために、供給パレット(4)相互、受給パレ
ット(6)相互の間隔を広げることが必要になる。したが
って、荷積み作業における産業ロボット(2)の走行距離
が増し、荷積み作業時間が長くなって荷積み作業の能率
が低下し、また荷積み装置の設置のために広い場所を要
するという問題点があった。

【０００５】この発明は、かかる問題点を解消するため
になされたものであり、供給パレット等のパレット相互
が近接して配置され、しかも産業ロボットによる正常荷
積み動作ができる荷積み装置を得ることを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１記載
の発明に係る荷積み装置においては、敷設されたレール
に案内されて移動する産業ロボットと、互いに並列に配
置されてレールの長手に沿う一側に設けられ、かつレー
ルの長手に直交して配置されると共に端部がレールに接
近して配置された複数の供給コンベアと、互いに並列に
配置されてレールの長手に沿う他側に設けられ、かつレ
ールの長手に直交して配置されると共に端部がレールに
接近して配置された複数の受給コンベアと、それぞれ荷
積み物品が積載されて供給コンベアに載置され産業ロボ
ットの作業域外に配置された供給パレットと、受給コン
ベアに載置されて産業ロボットの作業域外に配置され荷
積み物品が積載される受給パレットと、所要の荷積み物
品が積載された供給パレットを載置した供給コンベアに
載置供給パレットを産業ロボットの作業域へ移動させる
供給移動指令、所要の受給パレットを載置した受給コン
ベアに載置受給パレットを産業ロボットの作業域へ移動
させる受給移動指令及び産業ロボットに供給パレットか
ら受給パレットへ所要の荷積み物品の荷積み作業指令を
発する制御装置とが設けられる。

【０００７】また、この発明の請求項２記載の発明に係
る荷積み装置においては、敷設されたレールに案内され
て移動する産業ロボットと、互いに並列に配置されてレ
ールの長手に沿う一側に設けられ、かつレールの長手に
直交して配置されると共に端部がレールに接近して配置
された複数の供給コンベアと、互いに並列に配置されて
レールの長手に沿う他側に設けられ、かつレールの長手
に直交して配置されると共に端部がレールに接近して配
置された複数の受給コンベアと、荷積み物品のうち荷積
み頻度の高い特定種の荷積み物品が積載されて供給コン
ベアのうちのレールの長手中央寄りの供給コンベアに載
置されて産業ロボットの作業域外に配置された供給パレ
ット及び特定種以外の荷積み物品がそれぞれ積載されて
レールの長手中央寄りの供給コンベア以外の供給コンベ
アに載置されて産業ロボットの作業域外に配置された供
給パレットと、受給コンベアに載置されて産業ロボット
の作業域外に配置され荷積み物品が積載される受給パレ
ットと、所要の荷積み物品が積載された供給パレットを
載置した供給コンベアに載置供給パレットを産業ロボッ
トの作業域へ移動させる供給移動指令、所要の受給パレ
ットを載置した受給コンベアに載置受給パレットを産業
ロボットの作業域へ移動させる受給移動指令及び産業ロ
ボットに供給パレットから受給パレットへ所要の荷積み
物品の荷積み作業指令を発する制御装置とが設けられ
る。

【０００８】また、この発明の請求項３記載の発明に係
る荷積み装置においては、敷設されたレールに案内され
て移動する産業ロボットと、互いに並列に配置されてレ
ールの長手に沿う一側に設けられ、かつレールの長手に
直交して配置されると共に端部がレールに接近して配置
された複数の供給コンベアと、互いに並列に配置されて
レールの長手に沿う他側に設けられ、かつレールの長手
に直交して配置されると共に端部がレールに接近して配
置された複数の受給コンベアと、それぞれ荷積み物品が
積載されて供給コンベアに載置されて産業ロボットの作
業域外に配置された供給パレットと、特定種の荷積み物
品が積載された供給パレットが載置された供給コンベア
に対向した受給コンベアに載置されて産業ロボットの作
業域外に配置され特定種の荷積み物品の荷積み頻度が高
い受給パレット及び特定種の荷積み物品の供給パレット
に対応した供給コンベアに対向した受給コンベア以外の
受給コンベアに載置されて産業ロボットの作業域外に配
置され荷積み物品が積載される受給パレットと、所要の
荷積み物品が積載された供給パレットを載置した供給コ
ンベアに載置供給パレットを産業ロボットの作業域へ移
動させる供給移動指令、所要の受給パレットを載置した
受給コンベアに載置受給パレットを産業ロボットの作業
域へ移動させる受給移動指令及び産業ロボットに供給パ
レットから受給パレットへ所要の荷積み物品の荷積み作
業指令を発する制御装置とが設けられる。

【０００９】

【作用】上記のように構成されたこの発明の請求項１記
載の発明の荷積み装置では供給パレット等のパレット相
互が近接して配置され、また所要の荷積み物品が積載さ
れた供給パレット及び所要の受給パレットを産業ロボッ
トのレール近くに移動した状態で産業ロボットによる荷
積み作業が行われる。

【００１０】また、上記のように構成されたこの発明の
請求項２記載の発明の荷積み装置では供給パレット等の
パレット相互が近接して配置され、また所要の荷積み物
品が積載された供給パレット及び所要の受給パレットを
産業ロボットのレール近くに移動した状態で産業ロボッ
トによる荷積み作業が行われる。また、荷積み物品のう
ち荷積み頻度の高い特定種の荷積み物品が積載された供
給パレットが供給コンベアのうちのレールの長手中央寄
りの供給コンベアに載置される。

【００１１】また、上記のように構成されたこの発明の
請求項３記載の発明の荷積み装置では供給パレット等の
パレット相互が近接して配置され、また所要の荷積み物
品が積載された供給パレット及び所要の受給パレットを
産業ロボットのレール近くに移動した状態で産業ロボッ
トによる荷積み作業が行われる。また、特定種の荷積み
物品が積載された供給パレットが載置された供給コンベ
アに対向した受給コンベアに特定種の荷積み物品の荷積
み頻度が高い受給パレットが載置される。

【００１２】

【実施例】

実施例１．図１は、この発明の一実施例を示す概念的全
体構成図である。図において、(1)は床面に敷設された
レール、(2)はレール(1)に案内されて走行する産業ロボ
ット、(3)は産業ロボット(2)の作業域、(7)は互いに並
列に配置されてレール(1)の長手に沿う一側に設けら
れ、かつレール(1)の長手に直交して配置されると共に
端部がレール(1)に接近して配置された複数の供給コン
ベア、(4)は供給コンベア(7)にそれぞれ載置された複数
の供給パレットで、互いに異なる種類の複数の荷積み物
品(5)がそれぞれ積載されている。

【００１３】(8)は互いに並列に配置されてレール(1)の
長手に沿う他側に設けられ、かつレール(1)の長手に直
交して配置されると共に端部がレール(1)に接近して配
置された複数の受給コンベア、(6)は受給コンベア(8)に
それぞれ載置された複数の受給パレットで、それぞれ指
定された所要種の所要数の荷積み物品(5)が積載され
る。

【００１４】(9)は産業ロボット(2)、供給コンベア(7)
及び受給コンベア(8)に接続された制御装置で、所要の
荷積み物品(5)が積載された供給パレット(4)を載置した
供給コンベア(7)に載置供給パレット(4)を産業ロボット
(2)の作業域(3)、すなわちレール(1)寄りへ移動させる
供給移動指令、所要の受給パレット(6)を載置した受給
コンベア(8)に載置受給パレット(6)を産業ロボット(2)
の作業域(3)、すなわちレール(1)寄りへ移動させる受給
移動指令及び産業ロボット(2)に供給パレット(4)から受
給パレット(6)へ所要の荷積み物品(5)の荷積み作業指令
を発する。(10)は受注それぞれについて入力される荷積
み指示である。

【００１５】上記のように構成された荷積み装置におい
ては、供給コンベア(7)は載置された供給パレット(4)が
互いに接触しない範囲で相互に近接して設置される。ま
た受給コンベア(8)は載置された供給パレット(6)が互い
に接触しない範囲で相互に近接して設置される。

【００１６】そして、制御装置(9)に荷積み物品(5)の荷
積み指示(10)が入力されると、制御装置(9)が動作して
所要の荷積み物品(5)が積載された供給パレット(4)を載
置した供給コンベア(7)に載置供給パレット(4)を産業ロ
ボット(2)の作業域(3)、すなわちレール(1)寄りへ移動
させる供給移動指令、所要の受給パレット(6)を載置し
た受給コンベア(8)に載置受給パレット(6)を産業ロボッ
ト(2)の作業域(3)、すなわちレール(1)寄りへ移動させ
る受給移動指令及び産業ロボット(2)に供給パレット(4)
から受給パレット(6)へ所要の荷積み物品(5)の荷積み作
業指令を発する。

【００１７】これによって、荷積み指示(10)による所要
の荷積み物品(5)が積載された供給パレット(4)及び所要
の受給パレット(6)がレール(1)近くに移動した状態で、
産業ロボット(2)が所定の要領によって動作して指定さ
れた所要種の所要数の荷積み物品(5)を対応した供給パ
レット(4)から把持して指定された受給パレット(6)に積
載する荷積み作業が行われる。このため、産業ロボット
(2)の供給パレット(4)からの荷積み物品(5)の把持動作
時、また受給パレット(6)への荷積み動作時に、供給パ
レット(4)、受給パレット(6)に隣接した他のパレットに
積載された荷積み物品(5)に産業ロボット(2)の作動腕等
の作動体が当たる恐れが解消される。

【００１８】したがって、荷積み作業における産業ロボ
ット(2)の走行距離が少なくなり、荷積み作業時間を短
縮することができる。また荷積み装置を狭い場所に設置
することが可能になって設置費用を節減することができ
る。

【００１９】また、図１のように構成された荷積み装置
において、荷積み物品(5)のうち荷積み頻度の高い特定
種の荷積み物品(5)が積載された供給パレット(4)を、供
給コンベア(7)のうちのレール(1)長手の中央寄りの供給
コンベア(7)に載置する。これによって、荷積み作業に
おける産業ロボット(2)の走行距離を更に少なくするこ
とができ、荷積み作業時間を一層短縮することができ
る。

【００２０】また、図１のように構成された荷積み装置
において、荷積み物品(5)のうち荷積み頻度の高い特定
種の荷積み物品(5)が積載された供給パレット(4)を、供
給コンベア(7)のうちのレール(1)長手の中央寄りの供給
コンベア(7)に載置する。そして、荷積み頻度の高い特
定種の荷積み物品(5)の供給パレット(4)が載置された供
給コンベア(7)に対向する位置の受給コンベア(8)に、荷
積み指示(10)による荷積み頻度の高い特定種の荷積み物
品(5)の多い受給パレット(6)を載置する。このようにし
ても、荷積み作業における産業ロボット(2)の走行距離
を更に少なくすることができ、荷積み作業時間を一層短
縮することができる。

【００２１】

【発明の効果】この発明の請求項１記載の発明は以上説
明したように、敷設されたレールに案内されて移動する
産業ロボットと、互いに並列に配置されてレールの長手
に沿う一側に設けられ、かつレールの長手に直交して配
置されると共に端部がレールに接近して配置された複数
の供給コンベアと、互いに並列に配置されてレールの長
手に沿う他側に設けられ、かつレールの長手に直交して
配置されると共に端部がレールに接近して配置された複
数の受給コンベアと、それぞれ荷積み物品が積載されて
供給コンベアに載置され産業ロボットの作業域外に配置
された供給パレットと、受給コンベアに載置されて産業
ロボットの作業域外に配置され荷積み物品が積載される
受給パレットと、所要の荷積み物品が積載された供給パ
レットを載置した供給コンベアに載置供給パレットを産
業ロボットの作業域へ移動させる供給移動指令、所要の
受給パレットを載置した受給コンベアに載置受給パレッ
トを産業ロボットの作業域へ移動させる受給移動指令及
び産業ロボットに供給パレットから受給パレットへ所要
の荷積み物品の荷積み作業指令を発する制御装置とを設
けたものである。

【００２２】これによって、供給パレット等のパレット
相互が近接して配置され、また所要の荷積み物品が積載
された供給パレット及び所要の受給パレットを産業ロボ
ットのレール近くに移動した状態で産業ロボットによる
荷積み作業が行われる。このため、供給パレットからの
荷積み物品の把持時、また受給パレットへの荷積み時に
産業ロボットの正常動作阻害が解消される。したがっ
て、荷積み作業における産業ロボットの走行距離の短縮
が可能になり、荷積み作業時間を短縮する効果がある。
また荷積み装置を狭い場所に設置することが可能になっ
て設置費用を節減する効果がある。

【００２３】また、この発明の請求項２記載の発明は以
上説明したように、敷設されたレールに案内されて移動
する産業ロボットと、互いに並列に配置されてレールの
長手に沿う一側に設けられ、かつレールの長手に直交し
て配置されると共に端部がレールに接近して配置された
複数の供給コンベアと、互いに並列に配置されてレール
の長手に沿う他側に設けられ、かつレールの長手に直交
して配置されると共に端部がレールに接近して配置され
た複数の受給コンベアと、荷積み物品のうち荷積み頻度
の高い特定種の荷積み物品が積載されて供給コンベアの
うちのレールの長手中央寄りの供給コンベアに載置され
て産業ロボットの作業域外に配置された供給パレット及
び特定種以外の荷積み物品がそれぞれ積載されてレール
の長手中央寄りの供給コンベア以外の供給コンベアに載
置されて産業ロボットの作業域外に配置された供給パレ
ットと、受給コンベアに載置されて産業ロボットの作業
域外に配置され荷積み物品が積載される受給パレット
と、所要の荷積み物品が積載された供給パレットを載置
した供給コンベアに載置供給パレットを産業ロボットの
作業域へ移動させる供給移動指令、所要の受給パレット
を載置した受給コンベアに載置受給パレットを産業ロボ
ットの作業域へ移動させる受給移動指令及び産業ロボッ
トに供給パレットから受給パレットへ所要の荷積み物品
の荷積み作業指令を発する制御装置とを設けたものであ
る。

【００２４】これによって、供給パレット等のパレット
相互が近接して配置され、また所要の荷積み物品が積載
された供給パレット及び所要の受給パレットを産業ロボ
ットのレール近くに移動した状態で産業ロボットによる
荷積み作業が行われる。また、荷積み物品のうち荷積み
頻度の高い特定種の荷積み物品が積載された供給パレッ
トが供給コンベアのうちのレールの長手中央寄りの供給
コンベアに載置される。このため、供給パレットからの
荷積み物品の把持時、また受給パレットへの荷積み時に
産業ロボットの正常動作阻害が解消される。したがっ
て、荷積み作業における産業ロボットの走行距離を更に
少なくすることができ、荷積み作業時間を一層短縮する
効果がある。また荷積み装置を狭い場所に設置すること
が可能になって設置費用を節減する効果がある。

【００２５】また、この発明の請求項３記載の発明は以
上説明したように、敷設されたレールに案内されて移動
する産業ロボットと、互いに並列に配置されてレールの
長手に沿う一側に設けられ、かつレールの長手に直交し
て配置されると共に端部がレールに接近して配置された
複数の供給コンベアと、互いに並列に配置されてレール
の長手に沿う他側に設けられ、かつレールの長手に直交
して配置されると共に端部がレールに接近して配置され
た複数の受給コンベアと、それぞれ荷積み物品が積載さ
れて供給コンベアに載置されて産業ロボットの作業域外
に配置された供給パレットと、特定種の荷積み物品が積
載された供給パレットが載置された供給コンベアに対向
した受給コンベアに載置されて産業ロボットの作業域外
に配置され特定種の荷積み物品の荷積み頻度が高い受給
パレット及び特定種の荷積み物品の供給パレットに対応
した供給コンベアに対向した受給コンベア以外の受給コ
ンベアに載置されて産業ロボットの作業域外に配置され
荷積み物品が積載される受給パレットと、所要の荷積み
物品が積載された供給パレットを載置した供給コンベア
に載置供給パレットを産業ロボットの作業域へ移動させ
る供給移動指令、所要の受給パレットを載置した受給コ
ンベアに載置受給パレットを産業ロボットの作業域へ移
動させる受給移動指令及び産業ロボットに供給パレット
から受給パレットへ所要の荷積み物品の荷積み作業指令
を発する制御装置とを設けたものである。

【００２６】これによって、供給パレット等のパレット
相互が近接して配置され、また所要の荷積み物品が積載
された供給パレット及び所要の受給パレットを産業ロボ
ットのレール近くに移動した状態で産業ロボットによる
荷積み作業が行われる。また、特定種の荷積み物品が積
載された供給パレットが載置された供給コンベアに対向
した受給コンベアに特定種の荷積み物品の荷積み頻度が
高い受給パレットが載置される。このため、供給パレッ
トからの荷積み物品の把持時、また受給パレットへの荷
積み時に産業ロボットの正常動作阻害が解消される。し
たがって、荷積み作業における産業ロボットの走行距離
を更に少なくすることができ、荷積み作業時間を一層短
縮する効果がある。また荷積み装置を狭い場所に設置す
ることが可能になって設置費用を節減する効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１を示す概念的全体構成図。

【図２】従来の荷積み装置を示す概念的全体構成図。

【符号の説明】

１ レール ２ 産業ロボット ３ 作業域 ４ 供給パレット ５ 荷積み物品 ６ 受給パレット ７ 供給コンベア ８ 受給コンベア ９ 制御装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B65G 1/00 - 1/20 B65G 61/00

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 敷設されたレールに案内されて移動する
   産業ロボットと、互いに並列に配置されて上記レールの
   長手に沿う一側に設けられ、かつ上記レールの長手に直
   交して配置されると共に端部が上記レールに接近して配
   置された複数の供給コンベアと、互いに並列に配置され
   て上記レールの長手に沿う他側に設けられ、かつ上記レ
   ールの長手に直交して配置されると共に端部が上記レー
   ルに接近して配置された複数の受給コンベアと、それぞ
   れ荷積み物品が積載されて上記供給コンベアに載置され
   上記産業ロボットの作業域外に配置された供給パレット
   と、上記受給コンベアに載置されて上記産業ロボットの
   作業域外に配置され上記荷積み物品が積載される受給パ
   レットと、所要の上記荷積み物品が積載された上記供給
   パレットを載置した上記供給コンベアに載置供給パレッ
   トを上記産業ロボットの作業域へ移動させる供給移動指
   令、所要の上記受給パレットを載置した上記受給コンベ
   アに載置受給パレットを上記産業ロボットの作業域へ移
   動させる受給移動指令及び産業ロボットに上記供給パレ
   ットから上記受給パレットへ所要の上記荷積み物品の荷
   積み作業指令を発する制御装置とを備えた荷積み装置。
2. 【請求項２】 敷設されたレールに案内されて移動する
   産業ロボットと、互いに並列に配置されて上記レールの
   長手に沿う一側に設けられ、かつ上記レールの長手に直
   交して配置されると共に端部が上記レールに接近して配
   置された複数の供給コンベアと、互いに並列に配置され
   て上記レールの長手に沿う他側に設けられ、かつ上記レ
   ールの長手に直交して配置されると共に端部が上記レー
   ルに接近して配置された複数の受給コンベアと、荷積み
   物品のうち荷積み頻度の高い物品が積載されて上記供給
   コンベアのうちの上記レールの長手中央寄りの上記供給
   コンベアに載置されて上記産業ロボットの作業域外に配
   置された供給パレット及び他の上記荷積み物品がそれぞ
   れ積載されて上記レールの長手中央寄りの供給コンベア
   以外の上記供給コンベアに載置されて上記産業ロボット
   の作業域外に配置された供給パレットと、上記受給コン
   ベアに載置されて上記産業ロボットの作業域外に配置さ
   れ上記荷積み物品が積載される受給パレットと、所要の
   上記荷積み物品が積載された上記供給パレットを載置し
   た上記供給コンベアに載置供給パレットを上記産業ロボ
   ットの作業域へ移動させる供給移動指令、所要の上記受
   給パレットを載置した上記受給コンベアに載置受給パレ
   ットを上記産業ロボットの作業域へ移動させる受給移動
   指令及び産業ロボットに上記供給パレットから上記受給
   パレットへ所要の上記荷積み物品の荷積み作業指令を発
   する制御装置とを備えた荷積み装置。
3. 【請求項３】 敷設されたレールに案内されて移動する
   産業ロボットと、互いに並列に配置されて上記レールの
   長手に沿う一側に設けられ、かつ上記レールの長手に直
   交して配置されると共に端部が上記レールに接近して配
   置された複数の供給コンベアと、互いに並列に配置され
   て上記レールの長手に沿う他側に設けられ、かつ上記レ
   ールの長手に直交して配置されると共に端部が上記レー
   ルに接近して配置された複数の受給コンベアと、それぞ
   れ荷積み物品が積載されて上記供給コンベアに載置され
   上記産業ロボットの作業域外に配置された供給パレット
   と、特定種の上記荷積み物品が積載された上記供給パレ
   ットが載置された上記供給コンベアに対向した上記受給
   コンベアに載置されて上記産業ロボットの作業域外に配
   置され上記特定種の荷積み物品の荷積み頻度が高い受給
   パレット及び上記特定種の荷積み物品の供給パレットに
   対応した上記供給コンベアに対向した上記受給コンベア
   以外の上記受給コンベアに載置されて上記産業ロボット
   の作業域外に配置され上記荷積み物品が積載される受給
   パレットと、所要の上記荷積み物品が積載された上記供
   給パレットを載置した上記供給コンベアに載置供給パレ
   ットを上記産業ロボットの作業域へ移動させる供給移動
   指令、所要の上記受給パレットを載置した上記受給コン
   ベアに載置受給パレットを上記産業ロボットの作業域へ
   移動させる受給移動指令及び産業ロボットに上記供給パ
   レットから上記受給パレットへ所要の上記荷積み物品の
   荷積み作業指令を発する制御装置とを備えた荷積み装
   置。