JP2022501287A - キッティングマシン - Google Patents
キッティングマシン Download PDFInfo
- Publication number
- JP2022501287A JP2022501287A JP2021514987A JP2021514987A JP2022501287A JP 2022501287 A JP2022501287 A JP 2022501287A JP 2021514987 A JP2021514987 A JP 2021514987A JP 2021514987 A JP2021514987 A JP 2021514987A JP 2022501287 A JP2022501287 A JP 2022501287A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- item
- kitting
- robot
- acquisition
- box
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 21
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 8
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims description 7
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims description 7
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 abstract description 19
- 230000008569 process Effects 0.000 description 15
- 238000012856 packing Methods 0.000 description 11
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 7
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 6
- 238000004806 packaging method and process Methods 0.000 description 5
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 230000003542 behavioural effect Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 2
- 240000007643 Phytolacca americana Species 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000977 initiatory effect Effects 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000003278 mimic effect Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000008707 rearrangement Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B5/00—Packaging individual articles in containers or receptacles, e.g. bags, sacks, boxes, cartons, cans, jars
- B65B5/10—Filling containers or receptacles progressively or in stages by introducing successive articles, or layers of articles
- B65B5/12—Introducing successive articles, e.g. confectionery products, of different shape or size in predetermined positions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
- B25J9/1697—Vision controlled systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B35/00—Supplying, feeding, arranging or orientating articles to be packaged
- B65B35/30—Arranging and feeding articles in groups
- B65B35/54—Feeding articles along multiple paths to a single packaging position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B43/00—Forming, feeding, opening or setting-up containers or receptacles in association with packaging
- B65B43/42—Feeding or positioning bags, boxes, or cartons in the distended, opened, or set-up state; Feeding preformed rigid containers, e.g. tins, capsules, glass tubes, glasses, to the packaging position; Locating containers or receptacles at the filling position; Supporting containers or receptacles during the filling operation
- B65B43/52—Feeding or positioning bags, boxes, or cartons in the distended, opened, or set-up state; Feeding preformed rigid containers, e.g. tins, capsules, glass tubes, glasses, to the packaging position; Locating containers or receptacles at the filling position; Supporting containers or receptacles during the filling operation using roller-ways or endless conveyors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B43/00—Forming, feeding, opening or setting-up containers or receptacles in association with packaging
- B65B43/42—Feeding or positioning bags, boxes, or cartons in the distended, opened, or set-up state; Feeding preformed rigid containers, e.g. tins, capsules, glass tubes, glasses, to the packaging position; Locating containers or receptacles at the filling position; Supporting containers or receptacles during the filling operation
- B65B43/54—Means for supporting containers or receptacles during the filling operation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B57/00—Automatic control, checking, warning, or safety devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B57/00—Automatic control, checking, warning, or safety devices
- B65B57/10—Automatic control, checking, warning, or safety devices responsive to absence, presence, abnormal feed, or misplacement of articles or materials to be packaged
- B65B57/14—Automatic control, checking, warning, or safety devices responsive to absence, presence, abnormal feed, or misplacement of articles or materials to be packaged and operating to control, or stop, the feed of articles or material to be packaged
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1689—Teleoperation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B2210/00—Specific aspects of the packaging machine
- B65B2210/02—Plurality of alternative input or output lines or plurality of alternative packaging units on the same packaging line for improving machine flexibility
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B2220/00—Specific aspects of the packaging operation
- B65B2220/14—Adding more than one type of material or article to the same package
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B5/00—Packaging individual articles in containers or receptacles, e.g. bags, sacks, boxes, cartons, cans, jars
- B65B5/08—Packaging groups of articles, the articles being individually gripped or guided for transfer to the containers or receptacles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B59/00—Arrangements to enable machines to handle articles of different sizes, to produce packages of different sizes, to vary the contents of packages, to handle different types of packaging material, or to give access for cleaning or maintenance purposes
- B65B59/003—Arrangements to enable adjustments related to the packaging material
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B59/00—Arrangements to enable machines to handle articles of different sizes, to produce packages of different sizes, to vary the contents of packages, to handle different types of packaging material, or to give access for cleaning or maintenance purposes
- B65B59/005—Adjustable conveying means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
- G05B2219/35414—Remote instruction to operate machine tool
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40013—Kitting, place parts from belt into tray, place tray on conveyor belt
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Container Filling Or Packaging Operations (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
Description
Claims (28)
- システムであって、
アイテム取得に関連付けられている位置に表面または入れ物を移動させるように構成されているアクチュエータと、
アイテム取得に関連付けられている前記位置からアイテムを取得するよう構成されているロボット取得装置の動作と少なくとも部分的に同調して、アイテム取得に関連付けられている前記位置に前記アイテムを配置するように、前記アクチュエータの動作を制御するように構成されているコントローラと、
を備える、システム。 - 請求項1に記載のシステムであって、前記ロボット取得装置は、ロボットアームを備えている、システム。
- 請求項1に記載のシステムであって、さらに、アイテム取得に関連付けられている前記位置に前記アイテムを配置するために前記コントローラを介して前記アクチュエータを制御し、アイテム取得に関連付けられている前記位置から前記アイテムを取得するために前記ロボット取得装置を制御するように構成されているプロセッサを備える、システム。
- 請求項3に記載のシステムであって、前記システムは、さらに、箱またはその他のコンテナを積み込み位置に配置するよう構成されているコンベヤを備え、前記プロセッサは、さらに、前記箱またはその他のコンテナを前記積み込み位置に配置するために前記コンベヤを制御するように構成され、アイテム取得に関連付けられている前記位置に前記アイテムを配置し、前記ロボット取得装置を用いてアイテム取得に関連付けられている前記位置から前記アイテムを取得し、前記ロボット取得装置を用いて前記箱またはその他のコンテナの中に前記アイテムを配置するために、前記アクチュエータおよび前記ロボット取得装置の動作を協調させるように構成されている、システム。
- 請求項1に記載のシステムであって、さらに、センサを備える、システム。
- 請求項5に記載のシステムであって、前記センサは、カメラまたはその他の画像センサ、重量センサ、圧力センサ、リミットスイッチ、ならびに、接触センサ、の内の1または複数を含む、システム。
- 請求項5に記載のシステムであって、さらに、前記センサによって生成されたセンサ出力データに少なくとも部分的に基づいて、
アイテム取得に関連付けられている前記位置に前記アイテムを配置するために前記コントローラを介して前記アクチュエータを制御すること、および、
アイテム取得に関連付けられている前記位置から前記アイテムを取得するために前記ロボット取得装置を制御すること、
の内の一方または両方を実行するように構成されているプロセッサを備える、システム。 - 請求項1に記載のシステムであって、前記アクチュエータは、モータ、リニアモータ、および、モータ駆動リニアベアリング、の内の1または複数を備える、システム。
- 請求項1に記載のシステムであって、前記表面は、コンベヤベルトを含み、前記コントローラは、前記コントローラの制御下で、前記アイテムが前記コンベヤベルト上に積み込まれる前記コンベヤベルトの第1端から、前記コンベヤベルトの第2端にあるピックアップゾーンへ、前記アイテムを前進させるように、前記アクチュエータを制御する、システム。
- 請求項1に記載のシステムであって、前記表面は、棚を含み、前記コントローラは、アイテム取得に関連付けられている前記位置に前記棚を配置するように、前記アクチュエータを制御する、システム。
- 請求項1に記載のシステムであって、前記入れ物は、複数の容器の内の1つを含み、前記複数の容器の各々は、その容器に対応するタイプのある量のアイテムを収容しており、前記コントローラは、アイテム取得に関連付けられている前記位置に前記アイテムを収容する容器を配置するように、前記アクチュエータを制御する、システム。
- 請求項1に記載のシステムであって、前記ロボット取得装置は、レールまたはその他の直線ガイドに沿って平行移動するよう構成されているキャリッジ上に取り付けられているロボットアームを備える、システム。
- 請求項9に記載のシステムであって、さらに、アイテム取得に関連付けられている前記位置に前記アイテムを配置し、前記ロボットアームを用いて前記アイテムを取得するために、前記コントローラ、前記ロボットアーム、および、前記キャリッジ、の内の1または複数を制御するように構成されているプロセッサを備える、システム。
- 請求項10に記載のシステムであって、前記プロセッサは、さらに、前記ロボットアームを用いて、前記取得したアイテムを箱またはその他のコンテナの中に配置するように構成されている、システム。
- 請求項11に記載のシステムであって、前記プロセッサは、さらに、前記ロボットアームを用いて、前記取得したアイテムを前記箱またはその他のコンテナの中の特定の位置に配置するように構成されている、システム。
- 請求項12に記載のシステムであって、さらに、前記ロボットアームを用いて、前記アイテムを前記箱またはその他のコンテナの中の前記特定の位置に配置することを容易にするように、前記箱またはその他のコンテナを適所に保持するための箱またはその他のコンテナ用の拘束メカニズムを備える、システム。
- 請求項13に記載のシステムであって、箱またはその他のコンテナ用の拘束メカニズムが、格納可能な壁またはその他の格納可能なバリアの一方または両方を備える、システム。
- 請求項13に記載のシステムであって、前記プロセッサは、前記アイテムを前記箱またはその他のコンテナの中の前記特定の位置に配置するために、前記ロボットアームの動作と協調するよう、前記箱またはその他のコンテナ用の拘束メカニズムの動作を制御するように構成されている、システム。
- 請求項1に記載のシステムであって、前記アクチュエータは、第1キッティングマシンに関連付けられており、前記アイテムは、第1アイテムタイプの第1アイテムを含み、前記システムは、さらに、関連付けられているアイテムタイプの対応するアイテムに各々関連付けられている1または複数のさらなるキッティングマシンを備える、システム。
- 請求項19に記載のシステムであって、さらに、新たなキッティングマシンが前記システムに関連付けられていることを検出し、前記新たなキッティングマシンを前記システムに組み込むように構成されているプロセッサを備える、システム。
- 請求項20に記載のシステムであって、前記プロセッサは、前記新たなキッティングマシンを初期化すること、前記新たなキッティングマシンの配置、位置、および、向き、の内の1または複数を決定すること、前記新たなキッティングマシンに関連付けられるアイテムおよびアイテムタイプの一方または両方を決定すること、前記新たなキッティングマシンの機能を決定すること、前記システムに関連付けられているネットワークに前記新たなキッティングマシンを追加すること、ならびに、前記新たなキッティングマシンに動作テストを実行すること、の内の1または複数を実行することにより、前記新たなキッティングマシンを前記システムに組み込むように構成されている、システム。
- 請求項1に記載のシステムであって、さらに、アイテム取得に関連付けられている前記位置に前記アイテムを配置するために前記コントローラを介して前記アクチュエータを制御し、アイテム取得に関連付けられている前記位置から前記アイテムを取得するために前記ロボット取得装置を制御するように構成されているプロセッサを備え、前記プロセッサは、さらに、前記システムが現在のキッティング動作を自動動作で継続できない状態になった旨の示唆を受信し、前記示唆に少なくとも部分的に基づいてオンデマンド人間遠隔操作を開始するよう構成されている、システム。
- 請求項22に記載のシステムであって、前記オンデマンド人間遠隔操作は、前記システムに関連付けられている遠隔操作装置を介して提供される、システム。
- 請求項23に記載のシステムであって、前記遠隔操作装置は、前記システムを含む複数のロボットキッティングシステムに関連付けられている、システム。
- 請求項24に記載のシステムであって、前記複数のロボットキッティングシステムの少なくとも一部は、前記システムが配置されている第1位置以外の1または複数の位置に配置されているロボットキッティングシステムを含み、オンデマンド人間操作が、ネットワークを介してリモートで前記遠隔操作装置を利用して実行されるよう構成されている、システム。
- アイテム取得に関連付けられている位置に表面または入れ物を移動させるよう構成されているアクチュエータを備えたキッティングシステムを動作させるための方法であって、
前記アクチュエータを用いて、アイテム取得に関連付けられている前記位置にアイテムを配置し、
ロボット取得装置を用いて、アイテム取得に関連付けられている前記位置から前記アイテムを取得し、
前記ロボット取得装置を用いて、前記アイテムを目的地に配置すること、
を備え、
前記アクチュエータは、前記ロボット取得装置の動作と少なくとも部分的に同調して、アイテム取得に関連付けられている前記位置に前記アイテムを配置するために用いられる、方法。 - 請求項26に記載の方法であって、前記ロボット取得装置は、限られたリーチを有するロボットアームを備え、前記アクチュエータを用いて、アイテム取得に関連付けられている前記位置に前記アイテムを配置する結果として、前記アイテムが前記ロボットアームのリーチ内に配置される、方法。
- 非一時的なコンピュータ読み取り可能媒体内に具現化され、アイテム取得に関連付けられている位置に表面または入れ物を移動させるよう構成されているアクチュエータを備えたキッティングシステムを動作させるためのコンピュータ命令を備えるコンピュータプログラム製品であって、
前記アクチュエータを用いて、アイテム取得に関連付けられている前記位置にアイテムを配置するためのコンピュータ命令と、
ロボット取得装置を用いて、アイテム取得に関連付けられている前記位置から前記アイテムを取得するためのコンピュータ命令と、
前記ロボット取得装置を用いて、前記アイテムを目的地に配置するためのコンピュータ命令と、
を備え、
前記アクチュエータは、前記ロボット取得装置の動作と少なくとも部分的に同調して、アイテム取得に関連付けられている前記位置に前記アイテムを配置するために用いられる、コンピュータプログラム製品。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2023018807A JP2023055949A (ja) | 2018-09-26 | 2023-02-10 | キッティングマシン |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US16/143,278 US11731792B2 (en) | 2018-09-26 | 2018-09-26 | Kitting machine |
US16/143,278 | 2018-09-26 | ||
PCT/US2019/051515 WO2020068490A1 (en) | 2018-09-26 | 2019-09-17 | Kitting machine |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2023018807A Division JP2023055949A (ja) | 2018-09-26 | 2023-02-10 | キッティングマシン |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022501287A true JP2022501287A (ja) | 2022-01-06 |
Family
ID=69883956
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021514987A Withdrawn JP2022501287A (ja) | 2018-09-26 | 2019-09-17 | キッティングマシン |
JP2023018807A Pending JP2023055949A (ja) | 2018-09-26 | 2023-02-10 | キッティングマシン |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2023018807A Pending JP2023055949A (ja) | 2018-09-26 | 2023-02-10 | キッティングマシン |
Country Status (9)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US11731792B2 (ja) |
EP (1) | EP3856453A4 (ja) |
JP (2) | JP2022501287A (ja) |
KR (1) | KR102645247B1 (ja) |
CN (1) | CN113165129B (ja) |
AU (2) | AU2019346477B2 (ja) |
CA (1) | CA3112780C (ja) |
MX (1) | MX2021002776A (ja) |
WO (1) | WO2020068490A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020142304A (ja) * | 2019-03-04 | 2020-09-10 | 株式会社オカムラ | 物品取出システム |
Families Citing this family (39)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10351285B2 (en) | 2014-11-04 | 2019-07-16 | Mts Medication Technologies, Inc. | Systems and methods for automatically verifying packaging of solid pharmaceuticals via robotic technology according to patient prescription data |
US10179664B2 (en) * | 2014-11-05 | 2019-01-15 | Mts Medication Technologies, Inc. | Dispensing canisters for packaging oral solid pharmaceuticals via robotic technology according to patient prescription data |
US11116352B2 (en) * | 2016-09-13 | 2021-09-14 | Kerry Luxembourg S.à.r.l. | Beverage preparation system |
JP6450726B2 (ja) * | 2016-10-26 | 2019-01-09 | ファナック株式会社 | ロボットの動作をシミュレーションするシミュレーション装置、およびシミュレーション方法 |
KR20180124739A (ko) | 2017-05-11 | 2018-11-21 | 주식회사 케이티앤지 | 궐련의 종류별로 에어로졸 생성장치에 포함된 히터의 온도를 제어하는 방법 및 궐련의 종류별로 히터의 온도를 제어하는 에어로졸 생성장치 |
PT3622838T (pt) | 2017-05-11 | 2024-04-30 | Kt & G Corp | Vaporizador e dispositivo de geração de aerossol incluindo o mesmo |
KR20190049391A (ko) | 2017-10-30 | 2019-05-09 | 주식회사 케이티앤지 | 히터를 구비한 에어로졸 생성 장치 |
NO344464B1 (en) * | 2017-10-19 | 2019-12-23 | Autostore Tech As | Vehicle for an automated storage and retrieval system and method of operating an automated storage and retrieval system |
JP6840289B2 (ja) | 2017-10-30 | 2021-03-10 | ケイティー アンド ジー コーポレイション | エアロゾル生成装置 |
KR102057216B1 (ko) | 2017-10-30 | 2019-12-18 | 주식회사 케이티앤지 | 에어로졸 생성 장치 및 에어로졸 생성 장치용 히터 조립체 |
KR102057215B1 (ko) | 2017-10-30 | 2019-12-18 | 주식회사 케이티앤지 | 에어로졸 생성 장치 및 생성 방법 |
WO2019088587A2 (ko) | 2017-10-30 | 2019-05-09 | 주식회사 케이티앤지 | 에어로졸 생성 장치 및 에어로졸 생성 장치용 히터 |
KR102138246B1 (ko) | 2017-10-30 | 2020-07-28 | 주식회사 케이티앤지 | 증기화기 및 이를 구비하는 에어로졸 생성 장치 |
WO2019088580A2 (ko) | 2017-10-30 | 2019-05-09 | 주식회사 케이티앤지 | 에어로졸 생성 장치 |
KR102180421B1 (ko) | 2017-10-30 | 2020-11-18 | 주식회사 케이티앤지 | 에어로졸 생성 장치 |
KR102138245B1 (ko) | 2017-10-30 | 2020-07-28 | 주식회사 케이티앤지 | 에어로졸 생성 장치 |
US11744287B2 (en) | 2017-10-30 | 2023-09-05 | Kt&G Corporation | Aerosol generating device and method for controlling same |
KR101873013B1 (ko) * | 2018-05-14 | 2018-07-02 | 주식회사 썬에이치에스티 | 독립형 산업용 로봇 지그를 위한 압축 공기 기반 자율 전력 발생 시스템 |
US20220032467A1 (en) * | 2018-12-20 | 2022-02-03 | RightHand Robotics, Inc. | Empty container detection |
US20220126438A1 (en) * | 2019-01-03 | 2022-04-28 | Lucomm Technologies, Inc. | Robotic Cart |
US11046518B2 (en) | 2019-01-14 | 2021-06-29 | Mujin, Inc. | Controller and control method for robot system |
JP6738112B2 (ja) * | 2019-01-14 | 2020-08-12 | 株式会社Mujin | ロボットシステムの制御装置及び制御方法 |
KR102283022B1 (ko) * | 2019-06-07 | 2021-07-28 | 엘지전자 주식회사 | 외부 영상에 기반한 로봇의 주행 방법과, 이를 구현하는 로봇 및 서버 |
US11724880B2 (en) | 2019-07-29 | 2023-08-15 | Nimble Robotics, Inc. | Storage systems and methods for robotic picking |
US11738447B2 (en) | 2019-07-29 | 2023-08-29 | Nimble Robotics, Inc. | Storage systems and methods for robotic picking |
US11318499B2 (en) * | 2019-12-19 | 2022-05-03 | Nimble Robotics, Inc. | Robotic system having shuttle |
US11485533B1 (en) * | 2020-05-21 | 2022-11-01 | Amazon Technologies, Inc. | Vacuum-assisted item bundling system |
DE102020004813A1 (de) | 2020-08-07 | 2022-02-10 | Günther Zimmer | Transportbehälter-Entladestation und Verfahren zum Entladen |
US11845616B1 (en) * | 2020-08-11 | 2023-12-19 | Amazon Technologies, Inc. | Flattening and item orientation correction device |
US20220048707A1 (en) * | 2020-08-17 | 2022-02-17 | Ambidextrous Laboratories, Inc. | System and method for a dynamic robotic kitting line |
US11932129B2 (en) | 2020-12-21 | 2024-03-19 | Nimble Robotics, Inc. | Mobile robot having pneumatic charging system |
US20220315352A1 (en) * | 2021-03-31 | 2022-10-06 | Dexterity, Inc. | Kitting shelf machine with self-loading presentation face |
WO2022240363A2 (en) * | 2021-05-12 | 2022-11-17 | Nanyang Technological University | Robotic meal-assembly systems and robotic methods for real-time object pose estimation of high-resemblance random food items |
US20220405669A1 (en) * | 2021-06-16 | 2022-12-22 | 6 River Systems, Llc | Systems And Methods For Optimizing Kit Assembly In A Fulfillment Center |
US11676101B2 (en) | 2021-06-16 | 2023-06-13 | 6 River Systems, Llc | Systems and methods for using kits as a source of inventory in a fulfillment center |
CN113443220B (zh) * | 2021-07-28 | 2022-11-11 | 河北科技大学 | 鲜玉米封装生产线 |
CN113682537B (zh) * | 2021-10-20 | 2021-12-31 | 江苏陆氏金刚石工具有限公司 | 一种石材切割刀具的自动包装设备 |
US11932501B2 (en) * | 2022-04-14 | 2024-03-19 | Dexterity, Inc. | Containerized robotic system |
US20230415943A1 (en) * | 2022-06-24 | 2023-12-28 | InTunes Products, LLC | Bud sorting and packaging apparatus, systems and methods |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5374992A (en) * | 1976-12-11 | 1978-07-03 | Osaka Kiko Co Ltd | Method of and apparatus for correcting position of boxed containers |
JPS59190704U (ja) * | 1983-06-03 | 1984-12-18 | ダイハツ工業株式会社 | 部品の搬入搬出装置 |
JPH06312834A (ja) * | 1993-04-30 | 1994-11-08 | Inax Corp | タイル配列方法 |
JPH06329211A (ja) * | 1993-05-21 | 1994-11-29 | Mitsubishi Electric Corp | 荷積み装置 |
JPH08197343A (ja) * | 1995-01-24 | 1996-08-06 | Nippondenso Co Ltd | 物品組み付け装置 |
WO2014013608A1 (ja) * | 2012-07-20 | 2014-01-23 | 株式会社安川電機 | ロボットシステムおよび物品移送方法 |
JP2016068161A (ja) * | 2014-09-26 | 2016-05-09 | トヨタ自動車株式会社 | ロボット制御方法 |
Family Cites Families (73)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
NO138794C (no) | 1976-06-28 | 1978-11-15 | Tore Planke | Anordning for sortering av vaeskebeholdere |
US4189273A (en) * | 1978-03-24 | 1980-02-19 | Rapistan Incorporated | Modular warehouse conveyor system |
CH621305A5 (ja) | 1978-06-05 | 1981-01-30 | Sapal Plieuses Automatiques | |
AT391438B (de) | 1982-10-25 | 1990-10-10 | Sticht Fertigungstech Stiwa | Teilezufuehreinrichtung, insbesondere fuer montage- bzw. verpackungsmaschinen |
JPS59190704A (ja) | 1983-04-13 | 1984-10-29 | Rohm Co Ltd | 増幅回路 |
IT1178974B (it) | 1984-06-19 | 1987-09-16 | Bisiach & Carru | Struttura porta robot a carello mobile su rotaie |
US4736831A (en) | 1985-12-31 | 1988-04-12 | Fields W George | Can unscrambler |
US4894908A (en) * | 1987-08-20 | 1990-01-23 | Gmf Robotics Corporation | Method for automated assembly of assemblies such as automotive assemblies and system utilizing same |
US5150781A (en) * | 1990-06-27 | 1992-09-29 | Xerox Corporation | Modular conveyor system |
JP3013536B2 (ja) | 1991-08-03 | 2000-02-28 | ソニー株式会社 | 磁気再生装置 |
JP2782128B2 (ja) | 1991-10-16 | 1998-07-30 | 西部電機株式会社 | 物品の編成方法及びその装置 |
JPH06239424A (ja) | 1993-02-15 | 1994-08-30 | Daifuku Co Ltd | ピッキング用自動倉庫の荷移動方法 |
JP3344850B2 (ja) | 1993-12-28 | 2002-11-18 | 株式会社リコー | 部品供給装置 |
CA2192375A1 (en) | 1995-12-07 | 1997-06-08 | Heinz F. Odenthal | Loading a plurality of packages into a box |
AU1751199A (en) | 1997-12-12 | 1999-07-05 | Crisplant A/S | A conveyer system and a method for operating same |
US6210079B1 (en) | 1998-08-03 | 2001-04-03 | Motorola, Inc. | Feeder system and method for supplying electrical components to a pick up location |
US6711798B2 (en) * | 2000-01-18 | 2004-03-30 | Dell Products L.P. | Method for manufacturing products according to customer orders |
JP2003062727A (ja) * | 2001-04-26 | 2003-03-05 | Fuji Photo Film Co Ltd | 組立装置 |
US6895306B2 (en) | 2001-09-03 | 2005-05-17 | Denso Wave Incorporated | Method and apparatus for controlling a tray changer incorporated in a robot control system |
US6883297B2 (en) | 2002-07-12 | 2005-04-26 | Poly-Clip System Corp. | Apparatus for enclosing material in a net |
JP3865703B2 (ja) * | 2002-10-25 | 2007-01-10 | ファナック株式会社 | 物品搬送システム及び搬送方法 |
US8145350B2 (en) | 2002-11-01 | 2012-03-27 | Lantech.Com, Llc | Method and system for building a load |
JP4562435B2 (ja) | 2004-06-23 | 2010-10-13 | 三機工業株式会社 | ホリゾンタルダイバータ |
DE202004016069U1 (de) | 2004-10-16 | 2005-12-01 | Krones Ag | Vorrichtung zum Puffern von Gegenständen |
JP4876640B2 (ja) | 2006-03-09 | 2012-02-15 | セイコーエプソン株式会社 | ワーク搬送装置およびワーク搬送方法 |
KR20070092648A (ko) | 2006-03-09 | 2007-09-13 | 세이코 엡슨 가부시키가이샤 | 워크 반송 장치 및 워크 반송 방법 |
US8276739B2 (en) * | 2007-01-25 | 2012-10-02 | Bastian Material Handling, Llc | Three-dimensional automated pick module |
US9676507B2 (en) * | 2008-07-23 | 2017-06-13 | Best Packaging, Inc. | Stretch wrapping system and process |
AT507339B1 (de) | 2008-09-26 | 2011-06-15 | Stiwa Holding Gmbh | Verfahren und anlage zum aufnehmen und/oder bearbeiten von objekten |
IT1394135B1 (it) | 2009-03-25 | 2012-05-25 | Opm S P A | Metodo e impianto di confezionamento per inserire prodotti in contenitori tramite una serie di robot |
US8074431B1 (en) | 2009-06-01 | 2011-12-13 | Top Tier, Inc. | Hybrid palletizer |
US8626329B2 (en) * | 2009-11-20 | 2014-01-07 | Agr Automation Ltd. | Product assembly system and control software |
JP5568295B2 (ja) | 2009-12-22 | 2014-08-06 | 川崎重工業株式会社 | 箱詰めシステム、及び箱詰め方法 |
DE102010002317B4 (de) | 2010-02-24 | 2018-06-14 | Apologistics Gmbh | System und Verfahren zur Vereinzelung und Kommissionierung von Artikeln |
US20120209796A1 (en) * | 2010-08-12 | 2012-08-16 | Telcordia Technologies, Inc. | Attention focusing model for nexting based on learning and reasoning |
DE102010044614B4 (de) | 2010-09-02 | 2013-08-01 | SSI Schäfer Noell GmbH Lager- und Systemtechnik | Arbeitsplatz und Verfahren zum manuellen, beleglosen stationären Kommissionieren von Stückgütern sowie Lager- und Kommissionieranlage |
JP5382035B2 (ja) * | 2011-03-08 | 2014-01-08 | 株式会社安川電機 | 自動作業装置 |
FR2975679B1 (fr) | 2011-05-24 | 2013-06-21 | Herve Deflandre | Dispositif d'accumulation de produits |
CN103008258B (zh) | 2012-12-06 | 2014-12-03 | 天津普达软件技术有限公司 | 一种桶装方便面碗盖分拣及组合系统 |
US9110773B2 (en) | 2013-01-22 | 2015-08-18 | Pretzels, Inc. | Automated collating conveyor system |
WO2014130937A1 (en) | 2013-02-24 | 2014-08-28 | Intelligrated Headquaters Llc | Goods to robot for order fulfillment |
US20150371023A1 (en) * | 2013-03-13 | 2015-12-24 | University Of Pittsburgh - Of The Commonwealth System Of Higher Education | Usage modeling |
CN203170601U (zh) | 2013-03-14 | 2013-09-04 | 上海科致电气自动化有限公司 | 多规格产品的自动分拣系统 |
US9233470B1 (en) | 2013-03-15 | 2016-01-12 | Industrial Perception, Inc. | Determining a virtual representation of an environment by projecting texture patterns |
US9738455B2 (en) | 2013-06-07 | 2017-08-22 | Intelligrated Headquarters Llc | Conveyor speed control |
US9785911B2 (en) | 2013-07-25 | 2017-10-10 | I AM Robotics, LLC | System and method for piece-picking or put-away with a mobile manipulation robot |
CN203528867U (zh) | 2013-10-12 | 2014-04-09 | 广州铂特机电设备有限公司 | 一种瓶装饮料装箱装置 |
JP6387760B2 (ja) | 2014-09-18 | 2018-09-12 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム、ロボット装置およびワークピッキング方法 |
WO2016069190A1 (en) | 2014-10-31 | 2016-05-06 | Laitram, L.L.C. | Can-spreading conveyor system and methods |
US9492923B2 (en) | 2014-12-16 | 2016-11-15 | Amazon Technologies, Inc. | Generating robotic grasping instructions for inventory items |
EP3240746A4 (en) | 2014-12-31 | 2018-09-26 | Fives Intralogistics Corp. | Slide sorter pop-up diverting conveyor with transfer rate based on article characteristics |
CN105129124A (zh) | 2015-08-24 | 2015-12-09 | 德清奥元生物科技有限公司 | 新型全自动抓取式装箱机 |
US9926138B1 (en) * | 2015-09-29 | 2018-03-27 | Amazon Technologies, Inc. | Determination of removal strategies |
WO2017083574A1 (en) | 2015-11-13 | 2017-05-18 | Berkshire Grey Inc. | Sortation systems and methods for providing sortation of a variety of obejcts |
US9688472B1 (en) * | 2015-12-10 | 2017-06-27 | Amazon Technologies, Inc. | Mobile robot manipulator |
US9669543B1 (en) * | 2015-12-11 | 2017-06-06 | Amazon Technologies, Inc. | Validation of robotic item grasping |
US9969082B1 (en) * | 2016-01-05 | 2018-05-15 | Boston Dynamics, Inc. | Robotic systems and methods for task scoring and selection |
EP3988257B1 (en) | 2016-02-08 | 2023-05-03 | Berkshire Grey Operating Company, Inc. | Systems and methods for providing processing of a variety of objects employing motion planning |
US10124489B2 (en) | 2016-02-26 | 2018-11-13 | Kinema Systems Inc. | Locating, separating, and picking boxes with a sensor-guided robot |
JP6726490B2 (ja) | 2016-03-09 | 2020-07-22 | 三菱重工機械システム株式会社 | アキュームコンベヤシステム及び搬送システム |
CN107563582A (zh) * | 2016-07-01 | 2018-01-09 | 西门子公司 | 一种映射规则更新方法、设备和系统 |
CN206050194U (zh) | 2016-07-25 | 2017-03-29 | 郑州润华智能设备有限公司 | 机器人摆肠机 |
US10926954B2 (en) | 2016-08-04 | 2021-02-23 | Liebherr Verzahntechnik Gmbh | Picking system |
US9996805B1 (en) * | 2016-09-30 | 2018-06-12 | Amazon Technologies, Inc. | Systems and methods for automated shipping optimization |
EP4177691A1 (en) | 2016-11-08 | 2023-05-10 | Berkshire Grey Operating Company, Inc. | Systems and methods for processing objects |
JP6469069B2 (ja) * | 2016-12-13 | 2019-02-13 | ファナック株式会社 | 学習を容易化する機能を備えたロボット制御装置、及びロボット制御方法 |
US10360531B1 (en) * | 2016-12-19 | 2019-07-23 | Amazon Technologies, Inc. | Robot implemented item manipulation |
JP7047249B2 (ja) | 2017-01-10 | 2022-04-05 | オムロン株式会社 | 画像処理システム、画像処理装置、ワークのピックアップ方法、および、ワークのピックアッププログラム |
US11325782B2 (en) * | 2017-02-12 | 2022-05-10 | Get Fabric Ltd. | Human-assisted robotic picking apparatus |
CN207001629U (zh) | 2017-07-27 | 2018-02-13 | 昆山信杰汽车部件有限公司 | 一种激光拼焊板翻转流水线 |
JP6680732B2 (ja) | 2017-08-23 | 2020-04-15 | ファナック株式会社 | 物品積み付け装置及び機械学習装置 |
CN107697359A (zh) | 2017-09-19 | 2018-02-16 | 储海霞 | 一种全自动装箱机 |
CN107876429B (zh) | 2017-12-05 | 2020-05-19 | 湖南机电职业技术学院 | 一种基于机器视觉的废有色金属自动分选系统 |
-
2018
- 2018-09-26 US US16/143,278 patent/US11731792B2/en active Active
-
2019
- 2019-09-17 JP JP2021514987A patent/JP2022501287A/ja not_active Withdrawn
- 2019-09-17 CA CA3112780A patent/CA3112780C/en active Active
- 2019-09-17 KR KR1020217010054A patent/KR102645247B1/ko active IP Right Grant
- 2019-09-17 AU AU2019346477A patent/AU2019346477B2/en active Active
- 2019-09-17 MX MX2021002776A patent/MX2021002776A/es unknown
- 2019-09-17 CN CN201980062914.1A patent/CN113165129B/zh active Active
- 2019-09-17 WO PCT/US2019/051515 patent/WO2020068490A1/en unknown
- 2019-09-17 EP EP19865670.4A patent/EP3856453A4/en active Pending
-
2022
- 2022-12-16 AU AU2022287665A patent/AU2022287665A1/en active Pending
-
2023
- 2023-02-10 JP JP2023018807A patent/JP2023055949A/ja active Pending
- 2023-06-20 US US18/212,121 patent/US20230331411A1/en active Pending
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5374992A (en) * | 1976-12-11 | 1978-07-03 | Osaka Kiko Co Ltd | Method of and apparatus for correcting position of boxed containers |
JPS59190704U (ja) * | 1983-06-03 | 1984-12-18 | ダイハツ工業株式会社 | 部品の搬入搬出装置 |
JPH06312834A (ja) * | 1993-04-30 | 1994-11-08 | Inax Corp | タイル配列方法 |
JPH06329211A (ja) * | 1993-05-21 | 1994-11-29 | Mitsubishi Electric Corp | 荷積み装置 |
JPH08197343A (ja) * | 1995-01-24 | 1996-08-06 | Nippondenso Co Ltd | 物品組み付け装置 |
WO2014013608A1 (ja) * | 2012-07-20 | 2014-01-23 | 株式会社安川電機 | ロボットシステムおよび物品移送方法 |
JP2016068161A (ja) * | 2014-09-26 | 2016-05-09 | トヨタ自動車株式会社 | ロボット制御方法 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020142304A (ja) * | 2019-03-04 | 2020-09-10 | 株式会社オカムラ | 物品取出システム |
JP7271231B2 (ja) | 2019-03-04 | 2023-05-11 | 株式会社オカムラ | 物品取出システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3856453A1 (en) | 2021-08-04 |
MX2021002776A (es) | 2021-05-12 |
KR102645247B1 (ko) | 2024-03-12 |
US11731792B2 (en) | 2023-08-22 |
AU2022287665A1 (en) | 2023-02-02 |
US20200094997A1 (en) | 2020-03-26 |
JP2023055949A (ja) | 2023-04-18 |
US20230331411A1 (en) | 2023-10-19 |
KR20210050568A (ko) | 2021-05-07 |
CN113165129B (zh) | 2023-09-26 |
CN113165129A (zh) | 2021-07-23 |
AU2019346477B2 (en) | 2022-09-29 |
AU2019346477A1 (en) | 2021-04-08 |
WO2020068490A1 (en) | 2020-04-02 |
CA3112780A1 (en) | 2020-04-02 |
CA3112780C (en) | 2023-09-26 |
EP3856453A4 (en) | 2022-07-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2022501287A (ja) | キッティングマシン | |
JP7257504B2 (ja) | ロボットキッティングシステム | |
JP7433339B2 (ja) | インテリジェント倉庫保管システム、処理端末、倉庫保管ロボット及びインテリジェント倉庫保管方法 | |
JP6852938B2 (ja) | 調整機構を備えたロボットシステム及びロボットシステムを動作させる方法 | |
US9957107B2 (en) | Automated storage and retrieval | |
US20220219903A1 (en) | Robotic Order Fulfilment Shuttle | |
JP2020536819A (ja) | 倉庫管理収容・取出システムおよび方法 | |
JP7364534B2 (ja) | ハンドリングシステムおよび制御方法 | |
US11046517B2 (en) | Coordinated operation of robots on different planes | |
TWI812098B (zh) | 具有自裝載展示面的打包貨架機 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210510 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220513 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220517 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220816 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20221011 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230210 |
|
C60 | Trial request (containing other claim documents, opposition documents) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60 Effective date: 20230210 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20230210 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20230310 |
|
C21 | Notice of transfer of a case for reconsideration by examiners before appeal proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C21 Effective date: 20230314 |
|
A912 | Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20230602 |
|
A761 | Written withdrawal of application |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761 Effective date: 20231113 |