KR102622870B1 - 도장 노즐 세척장치 및 그 제어방법 - Google Patents

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KR102622870B1
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송기봉
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송기봉
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    • B08B5/02—Cleaning by the force of jets, e.g. blowing-out cavities

Abstract

본 발명은 도장 로봇의 노즐을 세척하는 도장 노즐 세척장치에 있어서, 도장 노즐 세척장치의 외형을 구성하는 하우징; 구동부, 세척부, 도장 로봇 노즐을 제어하는 컨트롤 유니트; 상기 하우징 내부에 위치하며, 노즐 세척시 노즐에서 탈거된 이물질이 쌓이는 내부 공간을 구비하는 내부박스; 바람을 토출하여 노즐 일면에 붙어있는 이물질들을 털어내는 플랫 에어 노즐, 원통형상으로 회전하면서 노즐 일면에 붙어있는 이물질을 털어내는 롤러 브러쉬, 상기 롤러 브러쉬와 일단면이 접촉하면서 구비되어 롤러 브러쉬에 붙은 이물질을 털어내는 플랫 브러쉬로 구성되는 세척부; 상기 세척부의 롤러 브러쉬를 회전시키는 구동부;를 포함하는 도장 노즐 세척장치에 관한 것이다.
또한, 본 발명은 상기의 도장 노즐 세척장치를 효과적으로 제어하는 제어방법에 관한 것이다.

Description

도장 노즐 세척장치 및 그 제어방법{A painting nozzle cleaning device and control method thereof}
본 발명은 도장 노즐 세척장치 및 그 제어방법에 관한 것으로, 더 상세하게는 에어 노즐을 통해 바람을 가하여 노즐 일면에 붙어있는 이물질을 제거하고, 브러쉬의 회전을 통해 노즐 일면에 붙어있는 이물질을 제거하는 도장 노즐 세척장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로, 자동차의 차체는 도장라인에서 여러 번에 걸친 도장 작업을 받도록 되어 있다. 즉, 차체의 패널은 한 번의 도포 작업만으로 도장 작업이 완료되는 것이 아니라, 하도, 중도 및 상도의 도포 공정과 같은 여러 번의 도포 공정을 거쳐야만 도장 작업이 완료된다.
이러한 도장작업은 패널에 일정하고 균일한 두께의 도막을 입혀야 하기 때문에, 작업자가 직접 도포하는 것보다는 도장 작업의 효율화를 위해서 도장용 로봇이 특별히 개발되어 도장작업을 하도록 되어 있다.
즉, 이 로봇은 다관절로 이루어져 자유로운 3차원 운동을 하는 암이 구비되어 있고, 이 암의 선단부에는 도료를 분사하는 노즐이 갖추어진 로봇건이 설치되어 있다.
한편, 로봇건을 통해 도료가 분사될 때, 로봇건의 외측면에는 분사되는 도료로 인한 도료 분진이 묻을 수 있는데, 이 도료 분진은 도장 작업 중 패널의 표면을 오염시키는 요인이 되므로, 도장로봇건의 세정 작업은 필수적이다.
이를 반영하여 도장로봇건의 노즐에 세척액을 분사하는 방식이 주로 널리 사용되고 있는데, 대부분 세척 장치 내부 구조가 복잡하고 틈이 좁아서 작업자가 세척 장치를 따로 분리하여 세척하는 것이 어려울뿐더러, 아무리 분사력이 좋아도 물리적인 세척에 비해 한계가 있을 수 있다.
따라서, 상기와 같은 문제점을 보완하여 장치 내 청소가 간편하고, 세척력이 우수한 도장 노즐 세척장치 개발의 필요성이 대두된다.
본 발명은, 상술한 문제점을 모두 해결하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 도장 노즐 세척 후 탈거된 이물질들을 간편하게 청소할 수 있는 도장 노즐 세척장치를 제공하는 것을 다른 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 플랫 에어 노즐과 브러쉬 2중 세척 수단을 구비하여 세척액 없이 효과적으로 도장 노즐을 세척할 수 있는 도장 노즐 세척장치와 그 제어방법을 제공하는 것을 또다른 목적으로 한다.
상기한 바와 같은 본 발명의 목적을 달성하고, 후술하는 본 발명의 특징적인 효과를 실현하기 위한 본 발명의 특징적인 구성은 다음과 같다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 도장 로봇의 노즐을 세척하는 도장 노즐 세척장치에 있어서, 도장 노즐 세척장치의 외형을 구성하는 하우징; 구동부, 세척부, 도장 로봇 노즐을 제어하는 컨트롤 유니트; 상기 하우징 내부에 위치하며, 노즐 세척시 노즐에서 탈거된 이물질이 쌓이는 내부 공간을 구비하는 내부박스; 바람을 토출하여 노즐 일면에 붙어있는 이물질들을 털어내는 플랫 에어 노즐, 원통형상으로 회전하면서 노즐 일면에 붙어있는 이물질을 털어내는 롤러 브러쉬, 상기 롤러 브러쉬와 일단면이 접촉하면서 구비되어 롤러 브러쉬에 붙은 이물질을 털어내는 플랫 브러쉬로 구성되는 세척부; 상기 세척부의 롤러 브러쉬를 회전시키는 구동부;를 포함하는 도장 노즐 세척장치가 개시된다.
일례로서, 상기 하우징은, 바닥면; 개방된 도장 노즐 투입구가 구비되며, 필요시 탈부착할 수 있는 상부커버; 상기 바닥면에 수직하여 설치되어 상기 하우징 내부 공간을 구분하는 복수개의 판넬;을 포함하는 것을 특징으로 하는 도장 노즐 세척장치가 개시된다.
일례로서, 상기 구동부는, 모터; 상기 모터와 연결되며, 상기 롤러 브러쉬를 회전시키는 회전축;을 포함하는 것을 특징으로 하는 도장 노즐 세척장치가 개시된다.
일례로서, 상기 세척부는, 노즐의 위치를 감지하는 센서를 포함하며, 상기 플랫 에어 노즐과 센서가 상기 롤러 브러쉬보다 바닥면을 기준으로 높은 위치에 구비되는 것을 특징으로 하는 도장 노즐 세척장치가 개시된다.
일례로서, 상기 플랫 에어 노즐은, 바람이 토출되는 일단부는 갈수록 입구가 좁아지는 형태를 가지는 플랫 에어 토출구; 상기 플랫 에어 토출구의 타단부에 일단부가 결합되며, 각도조절이 가능한 에어 노즐 연결구; 상기 에어 노즐 연결구의 타단부와 연결되며, 상기 플랫 에어 토출구로 공기를 공급하는 에어 튜브;를 포함하는 것을 특징으로 하는 도장 노즐 세척장치가 개시된다.
일례로서, 상기 내부박스는, 하부면에 돌출구가 구비되어 있어, 바닥면에 고정될 수 있는 것을 특징으로 하는 도장 노즐 세척 장치가 개시된다.
일례로서, 상기 바닥면은, 내부박스의 가장자리에 대응되도록 상기 바닥면에 수직으로 결합된 판 형태의 가이드 플레이트와, 상기 내부박스의 돌출구와 대응하는 형태로 함몰된 삽입홈이 구비되는 것을 특징으로 하는 도장 노즐 세척 장치가 개시된다.
일례로서, 상기 플랫 브러쉬는 탄성을 가진 모가 편평한 판 형태로 식모되며, 모의 끝단이 상기 롤러 브러쉬 모의 끝단과 맞닿아있거나 겹쳐져 구비되는 것을 특징으로 하고, 상기 롤러 브러쉬는 연성을 가진 모가 회전축을 기준으로 방사형으로 식모되는 것을 특징으로 하는 도장 노즐 세척장치가 개시된다.
또다른 본 발명의 일 실시예에 따르면, 도장 로봇의 노즐 세척 장치를 제어하는 방법에 있어서, 세척부에 구비된 센서가 도장 로봇 노즐의 하강 위치를 감지하는 단계; 상기 센서가 도장 로봇과 컨트롤 유니트에 위치 정보 신호를 보내는 단계; 상기 신호를 수신한 도장 로봇이 노즐 하강을 일시정지하고, 신호를 수신한 컨트롤 유니트가 플랫 에어노즐에 작동신호를 보내는 단계; 상기 플랫 에어노즐이 일정시간 에어를 토출하는 단계; 도장 로봇 노즐이 하강하여 롤러브러쉬로 세척되는 단계; 일정시간 세척된 도장 로봇 노즐이 상승하는 단계; 상기 센서가 로봇 노즐의 상승 위치를 감지하는 단계; 상기 센서가 도장 로봇과 컨트롤 유니트에 위치 정보 신호를 보내는 단계; 상기 신호를 수신한 도장 로봇이 노즐 상승을 일시정지하고, 신호를 수신한 컨트롤 유니트가 플랫 에어노즐에 작동신호를 보내는 단계; 상기 플랫 에어노즐이 일정시간 에어를 토출하는 단계;를 포함하는 제어방법이 개시된다.
본 발명에 의하면, 다음과 같은 효과가 있다.
본 발명은 도장 노즐 세척 후 탈거된 이물질들을 간편하게 청소할 수 있는 도장 노즐 세척장치를 제공하는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 플랫 에어 노즐과 브러쉬 2중 세척 수단을 구비하여 세척액 없이 효과적으로 도장 노즐을 세척할 수 있는 도장 노즐 세척장치와 그 제어방법을 제공하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 도장 노즐 세척장치를 나타낸 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 도장 노즐 세척장치를 나타낸 평면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 상부 커버가 제거된 도장 노즐 세척장치를 나타낸 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 도장 노즐 세척장치의 내부박스 및 세척부를 나타낸 우측면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 도장 노즐 세척장치의 내부박스가 가이드 플레이트 및 삽입홈에 고정된 모습을 나타낸 평면도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 도장 노즐 세척장치의 내부박스를 나타낸 좌측면도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 도장 노즐 세척장치의 제어방법을 나타낸 순서도이다.
후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이들 실시예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일 실시예에 관련하여 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시예로 구현될 수 있다.
또한, 각각의 개시된 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는 적절하게 설명된다면 그 청구항들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.
이하, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하기 위하여, 본 발명의 바람직한 실시예들에 관하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 도장 노즐 세척장치를 나타낸 사시도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 도장 노즐 세척장치는 크게 하우징(200), 컨트롤 유니트(100), 내부박스(300), 세척부(500), 구동부(400)로 구성될 수 있다.
상기 하우징(200)은 도장 노즐 세척장치의 외형을 구성하며, 바닥면(230), 상부 커버(210), 복수개의 판넬(220)로 구성될 수 있다.
특히, 상부 커버(210)는 개방된 도장 노즐 투입구(211)가 구비될 수 있고, 일면에 자석이 구비되거나 볼트로 결합될 수 있어 필요시 탈부착이 가능하므로, 세척을 위해 후술할 내부박스(300)를 꺼낼 때 노즐 세척장치를 해체하지 않고 쉽게 꺼낼 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 도장 노즐 세척장치를 나타낸 평면도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 상부 커버(210)가 제거된 도장 노즐 세척장치를 나타낸 사시도이다.
도 2 및 도 3을 참조하면, 상기 판넬(220)은 복수개로 구성될 수 있고, 바닥면(230)에 수직하여 설치되어 하우징(200)의 내부 공간을 구분할 수 있으므로, 내부 공간을 효율적으로 사용할 수 있도록 한다.
상기 내부박스(300)는 하우징(200) 내부에 위치하며, 노즐 세척시 노즐에서 탈거된 이물질이 쌓이는 내부 공간을 구비할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 도장 노즐 세척장치의 내부박스(300) 및 세척부(500)를 나타낸 우측면도이다.
도 4를 참조하면, 상기 세척부(500)는 도장 로봇 노즐을 세척해주는 역할을 하며, 노즐의 위치를 감지하는 센서(미도시), 플랫 에어 노즐(520), 롤러 브러쉬(530), 플랫 브러쉬(540)로 구성될 수 있다.
특히, 플랫 에어 노즐(520)과 센서(미도시)는 롤러 브러쉬(530)보다 바닥면(230)을 기준으로 높은 위치에 구비되는 것이 바람직하다. 또한 센서(미도시)는 플랫 에어 노즐(520)과 바닥면(230)을 기준으로 비슷한 위치에 인접하여 구비되는 것이 바람직하다.
이러한 배치로 인하여 도장 로봇 노즐이 상승 또는 하강할 때 세척부(500)에 구비된 센서(미도시)가 도장 로봇 노즐의 승하강하는 위치를 용이하게 감지하여, 도장 로봇 노즐이 하강할 경우, 도장 노즐 일면에 붙어있는 제거하기 쉬운 이물질들을 플랫 에어 노즐(520)이 먼저 바람을 토출하여 제거가 가능하고, 도장 로봇 노즐이 상승할 경우, 롤러 브러쉬(530) 세척 후에도 세척되지 않고 남아있던 일부 이물질 제거가 가능하여, 세척력을 향상시킬 수 있다.
상기 센서(미도시)는 로봇 노즐의 위치를 감지한 후, 도장 로봇과 컨트롤 유니트(100)에 위치 정보 신호를 전달함으로써, 도장 로봇 노즐의 승하강과 컨트롤 유니트(100) 신호에 따라 플랫 에어 노즐(520), 롤러 브러쉬(530)가 작동할 수 있게 된다.
센서(미도시) 작동에 대한 더 자세한 내용은 후술할 도장 노즐 세척장치의 제어방법에서 자세히 서술할 예정이다.
상기 플랫 에어 노즐(520)은 바람이 토출되는 플랫 에어 토출구(521), 플랫 에어 토출구(521)의 타단부에 일단부가 결합되어 각도조절을 통해 공기방향을 자유롭게 변화시킬 수 있는 에어 노즐 연결구(523), 에어 노즐 연결구(523)의 타단부와 연결되어 플랫 에어 토출구(521)로 공기를 공급하는 에어 튜브(522)로 구성될 수 있다.
에어 튜브(522)를 통해 들어온 공기는 에어 노즐 연결구(523)를 통과하여 플랫 에어 토출구(521)로 토출될 수 있다.
특히, 플랫 에어 토출구(521)는 일단부가 갈수록 좁아지는 형태를 가짐으로써 바람이 강하게 토출될 수 있고, 강한 바람의 힘으로 노즐 일면에 붙어있는 이물질들을 효과적으로 털어낼 수 있다.
상기 롤러 브러쉬(530)는 원통 형상을 가지며, 연성을 가진 모가 회전축(420)을 기준으로 방사형으로 식모된 형태이므로, 세척시 노즐 표면에 넓은 범위로 모의 끝단이 닿을 수 있어 노즐 표면에 붙어있는 이물질들을 골고루 털어낼 수 있다.
또한, 롤러 브러쉬(530)에는 연성, 내유성 및 내마모성이 우수한 모재가 사용됨으로써, 노즐의 표면을 손상시키지 않고 부드럽게 세척할 수 있다.
한편, 롤러 브러쉬(530)로 계속 노즐을 청소하다보면 롤러 브러쉬(530)에 노즐로부터 탈거된 이물질에 의해 롤러 브러쉬(530)가 오염되어 노즐 클리너로서의 성능이 저하되고 그 결과 도장품질이 떨어지는 문제가 있다. 이러한 문제를 극복하기 위하여 본 발명은 플랫 브러쉬(540)를 추가로 구비할 수 있다.
상기 플랫 브러쉬(540)는 편평한 판 형태로 모가 식모되어 있으며, 그 모의 끝단이 롤러 브러쉬(530) 모의 끝단과 맞닿아있거나 겹쳐져 구비됨으로써 롤러 브러쉬(530) 모에 붙어있던 이물질을 플랫 브러쉬(540) 모가 스치면서 털어줄 수 있다.
또한, 플랫 브러쉬(540)에 사용되는 모재는 탄성, 내유성 및 내마모성이 우수한 모재가 사용되는 것이 바람직하며, 연성을 가진 롤러 브러쉬(530) 보다 더 탄탄하고 강한 모재를 사용함으로써 롤러 브러쉬(530)에 붙은 이물질을 더 효과적으로 제거할 수 있다.
그 결과 롤러 브러쉬(530)의 세척이나 교체 작업의 필요성이 낮아지므로 공정상의 불필요한 시간과 비용의 낭비를 막을 수 있다.
상기 구동부(400)는 세척부(500)의 롤러 브러쉬(530)를 회전시키는 역할을 하고, 모터(410)와 그 모터(410)에 연결되어 롤러 브러쉬(530)를 회전시키는 회전축(420)을 포함할 수 있다.
상기 회전축(420)은 모터(410)에 말단부가 연결되고, 롤러 브러쉬(530)를 관통하여 결합함으로써 모터(410)작동시 모터구동력을 전달받아 회전하는 동시에 결합된 롤러 브러쉬(530)를 회전시킬 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 도장 노즐 세척장치의 내부박스(300)가 가이드 플레이트(231) 및 삽입홈(232)에 고정된 모습을 나타낸 평면도이며, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 도장 노즐 세척장치의 내부박스(300)를 나타낸 좌측면도이다.
도 5 및 도 6을 참조하면, 상기 바닥면(230)은 내부박스(300)의 가장자리에 대응되는 위치에 바닥면(230)에 수직으로 결합된 판 형태인 가이드 플레이트(231)를 구비하여 내부박스(300)의 가장자리가 안착될 수 있다.
참고로, 가이드 플레이트(231) 형태는 ‘ㅡ’자형, ‘ㄱ’자 형태로 나타내었으나, 이에 제한되는 것은 아니다.
한편, 상기 내부박스(300)는, 하부면에 돌출구(310)가 구비되어 있고, 바닥면(230)에는 내부박스(300)의 돌출구(310)와 대응하는 형태로 함몰된 삽입홈(232)이 구비되어, 돌출구(310)가 삽입홈(232)에 안착되면서 내부박스(300)가 고정될 수 있도록 한다.
즉, 내부박스(300)를 바닥면(230)에 접촉시켜 밀어주면 가이드 플레이트(231)가 구비된 위치에서 멈추게 되므로 내부박스(300)의 적정위치를 잡아주고, 바닥면(230)의 삽입홈(232)에 내부박스(300)의 돌출구(310)를 안착시킴으로써 내부박스(300)를 고정시킬 수 있는 것이다.
이를 통해 내부박스(300)가 볼트나 다른 결합장비 없이도 가이드플레이트(231)와 돌출구(310) 및 삽입홈(232)에 의하여 하우징(200) 내부의 정해진 위치에 안정적으로 안착되어 고정될 수 있고, 필요에 따라 자유롭게 분리할 수 있다.
이하부터는 본 발명의 도장 노즐 세척장치를 효과적으로 제어하는 제어 방법에 대해 설명하고자 한다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 도장 노즐 세척장치의 제어방법을 나타낸 순서도이다.
먼저, 세척부(500)에 구비된 센서(미도시)가 도장 로봇 노즐이 하강하면, 도장 로봇 노즐의 하강 위치를 감지하고(S10), 노즐의 위치를 감지한 센서(미도시)는 도장 로봇과 컨트롤 유니트(100)에 각각 노즐의 위치 정보 신호를 보낸다(S20).
상기 신호를 수신한 도장 로봇은 노즐 하강을 일시 정지하고, 컨트롤 유니트(100)는 플랫 에어 노즐(520)에 작동신호를 보내어 플랫 에어 노즐(520)이 일정시간 에어를 토출하게 한다(S30).
일정시간이 지난 후, 도장 로봇 노즐이 더 하강하여 롤러 브러쉬(530) 모 속으로 진입하게 되면, 센서(미도시)가 도장 로봇과 컨트롤 유니트(100)에 다시 위치 정보 신호를 보낸다.
이때, 신호를 수신한 도장 로봇은 노즐 하강을 일시정지하고, 롤러 브러쉬(530)는 노즐을 세척한다(S40).
롤러 브러쉬(530)는 모터(410)의 동작, 멈춤을 반복하지 않기 위해서 세척 장치 작동 중 계속해서 회전될 수도 있으며, 상기 롤러 브러쉬(530) 모 속으로 도장 로봇 노즐이 하강하였다는 센서(미도시)의 위치 정보 신호를 받았을 경우에 구동부(400) 모터(410)가 작동하여 롤러 브러쉬(530)가 회전운동을 시작하여 일정시간 구동되었다 멈출 수도 있다.
그리고 일정시간 세척된 도장 로봇 노즐이 상승하면(S50), 상기 센서(미도시)가 로봇 노즐의 상승 위치를 감지(S60)하여 센서(미도시)는 도장 로봇과 컨트롤 유니트(100)에 위치 정보 신호를 보낸다(S70).
상기 신호를 수신한 도장 로봇은 노즐 상승을 일시정지하고, 신호를 수신한 컨트롤 유니트(100)는 플랫 에어 노즐(520)에 작동신호를 보내어 플랫 에어 노즐(520)이 일정시간 에어를 토출하도록 한다(S80).
따라서, 상기의 도장 노즐 세척장치 및 그 제어방법을 통해, 내부 세척이 간편하고 센서(미도시)의 노즐 위치 감지를 통해 플랫 에어 노즐(520), 롤러 브러쉬(530)를 작동시킴으로써 효과적으로 노즐을 세척할 수 있다.
이상에서 본 발명의 구체적인 구성요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나, 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명이 상기 실시예들에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형을 꾀할 수 있다.
따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니되며, 후술하는 청구범위뿐만 아니라 이 청구범위와 균등하게 또는 등가적으로 변형된 모든 것들은 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
미도시 : 센서
100 : 컨트롤 유니트
200 : 하우징
210 : 상부커버
211 : 도장 노즐 투입구
220 : 판넬
230 : 바닥면
231 : 가이드 플레이트
232 : 삽입홈
300 : 내부박스
310 : 돌출구
400 : 구동부
410 : 모터
420 : 회전축
500 : 세척부
520 : 플랫 에어 노즐
521 : 플랫 에어 토출구
522 : 에어 튜브
523 : 에어 노즐 연결구
530 : 롤러 브러쉬
540 : 플랫 브러쉬

Claims (9)

  1. 도장 로봇의 노즐을 세척하는 도장 노즐 세척장치에 있어서,
    도장 노즐 세척장치의 외형을 구성하는 하우징;
    구동부, 세척부, 도장 로봇 노즐을 제어하는 컨트롤 유니트;
    상기 하우징 내부에 위치하며, 노즐 세척시 노즐에서 탈거된 이물질이 쌓이는 내부 공간을 구비하는 내부박스;
    바람을 토출하여 노즐 일면에 붙어있는 이물질들을 털어내는 플랫 에어 노즐, 원통형상으로 회전하면서 노즐 일면에 붙어있는 이물질을 털어내는 롤러 브러쉬, 상기 롤러 브러쉬와 일단면이 접촉하면서 구비되어 롤러 브러쉬에 붙은 이물질을 털어내는 플랫 브러쉬로 구성되는 세척부;
    상기 세척부의 롤러 브러쉬를 회전시키는 구동부;를 포함하고,
    상기 세척부는,
    노즐의 위치를 감지하는 센서를 포함하며, 상기 플랫 에어 노즐과 센서가 상기 롤러 브러쉬보다 바닥면을 기준으로 높은 위치에 구비되고, 상기 센서가 도장 로봇 노즐의 하강 또는 승강을 감지하면 상기 플랫 에어 노즐로부터 에어를 토출시켜 롤러 브러쉬를 통한 도장 로봇 노즐의 세척 전후로 도장 로봇 노즐에 붙어있는 이물질을 제거하는 것을 특징으로 하는 도장 노즐 세척장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 하우징은,
    바닥면;
    개방된 도장 노즐 투입구가 구비되며, 필요시 탈부착할 수 있는 상부커버;
    상기 바닥면에 수직하여 설치되어 상기 하우징 내부 공간을 구분하는 복수개의 판넬;을 포함하는 것을 특징으로 하는 도장 노즐 세척장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 구동부는,
    모터;
    상기 모터와 연결되며, 상기 롤러 브러쉬를 회전시키는 회전축;을 포함하는 것을 특징으로 하는 도장 노즐 세척장치.
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 플랫 에어 노즐은,
    바람이 토출되는 일단부는 갈수록 입구가 좁아지는 형태를 가지는 플랫 에어 토출구;
    상기 플랫 에어 토출구의 타단부에 일단부가 결합되며, 각도조절이 가능한 에어 노즐 연결구;
    상기 에어 노즐 연결구의 타단부와 연결되며, 상기 플랫 에어 토출구로 공기를 공급하는 에어 튜브;를 포함하는 것을 특징으로 하는 도장 노즐 세척장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 내부박스는,
    하부면에 돌출구가 구비되어 있어, 바닥면에 고정될 수 있는 것을 특징으로 하는 도장 노즐 세척 장치.
  7. 제2항에 있어서,
    상기 바닥면은,
    내부박스의 가장자리에 대응되도록 상기 바닥면에 수직으로 결합된 판 형태의 가이드 플레이트와, 상기 내부박스의 돌출구와 대응하는 형태로 함몰된 삽입홈이 구비되는 것을 특징으로 하는 도장 노즐 세척 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 플랫 브러쉬는 탄성을 가진 모가 편평한 판 형태로 식모되며, 모의 끝단이 상기 롤러 브러쉬 모의 끝단과 맞닿아있거나 겹쳐져 구비되는 것을 특징으로 하고,
    상기 롤러 브러쉬는 연성을 가진 모가 회전축을 기준으로 방사형으로 식모되는 것을 특징으로 하는 도장 노즐 세척장치.
  9. 도장 로봇의 노즐 세척 장치를 제어하는 방법에 있어서,
    세척부에 구비된 센서가 도장 로봇 노즐의 하강 위치를 감지하는 단계;
    상기 센서가 도장 로봇과 컨트롤 유니트에 위치 정보 신호를 보내는 단계;
    상기 신호를 수신한 도장 로봇이 노즐 하강을 일시정지하고, 신호를 수신한 컨트롤 유니트가 플랫 에어노즐에 작동신호를 보내는 단계;
    상기 플랫 에어노즐이 일정시간 에어를 토출하는 단계;
    도장 로봇 노즐이 하강하여 롤러 브러쉬로 세척되는 단계;
    일정시간 세척된 도장 로봇 노즐이 상승하는 단계;
    상기 센서가 로봇 노즐의 상승 위치를 감지하는 단계;
    상기 센서가 도장 로봇과 컨트롤 유니트에 위치 정보 신호를 보내는 단계;
    상기 신호를 수신한 도장 로봇이 노즐 상승을 일시정지하고, 신호를 수신한 컨트롤 유니트가 플랫 에어노즐에 작동신호를 보내는 단계;
    상기 플랫 에어노즐이 일정시간 에어를 토출하는 단계;를 포함하고,
    상기 세척부는,
    노즐의 위치를 감지하는 센서를 포함하며, 상기 플랫 에어노즐과 센서가 상기 롤러 브러쉬보다 바닥면을 기준으로 높은 위치에 구비되고, 상기 센서가 도장 로봇 노즐의 하강 또는 승강을 감지하면 상기 플랫 에어노즐로부터 에어를 토출시켜 롤러 브러쉬를 통한 도장 로봇 노즐의 세척 전후로 도장 로봇 노즐에 붙어있는 이물질을 제거하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
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