KR102605735B1

KR102605735B1 - 조립 장치 및 이를 포함하는 조립 시스템

Info

Publication number: KR102605735B1
Application number: KR1020230069806A
Authority: KR
Inventors: 강용수; 장재원; 장준
Original assignee: 국방과학연구소
Priority date: 2023-05-31
Filing date: 2023-05-31
Publication date: 2023-11-23

Abstract

조립 장치는, 피봇을 포함하는 지지체, 상기 피봇에 대해 회전하도록 구성된 회전체로서, 상기 회전체는, 상기 피봇에 결합하도록 구성된 중심부, 상기 회전체의 일 측에서 오브젝트에 고정되도록 구성된 고정부, 상기 중심부에 대해 상기 고정부를 상기 중심부로부터 상기 고정부를 향하는 길이 방향으로 또는 상기 길이 방향에 반대되는 방향으로 변위하도록 구성된 길이 조절부, 및 상기 고정부가 놓인 방향을 수평 방향 및 수직 방향 사이의 일 방향으로 향하도록 상기 회전체를 회전시키도록 구성된 각도 조정부를 포함하는, 상기 회전체 및 상기 회전체의 상기 일 측으로부터 반대되는 방향으로 상기 지지체에 상기 수평 방향으로 변위하도록 결합된 무게추를 포함할 수 있다.

Description

조립 장치 및 이를 포함하는 조립 시스템{ASSEMBLY DEVICE AND ASSEMBLY SYSTEM COMPRISING THE SAME}

본 개시는 조립 장치에 관한 것으로, 예를 들면 경사진 방향으로 조립 부위를 가지는 대상물에 오브젝트를 조립하기 위한 조립 장치에 관한 것이다. 본 개시는 또한 이러한 조립 장치를 포함하는 조립 시스템에 관한 것이다.

경사진 방향으로 조립 부위를 가지는 대상물에 오브젝트를 조립할 때, 오브젝트를 기울여서 조립하거나, 대상물을 회전시켜 조립 부위를 지면에 수직한 방향으로 향하게 조정한 후 조립을 할 수 있다. 하지만, 대상물을 회전시킬 수 없는 경우 질량이 큰 오브젝트를 조립할 때, 크레인에 오브젝트를 인양하여 과도하게 기울여서 조립하는 경우에는 조립이 어렵고 안전 상의 문제가 발생할 수 있다. 공개특허공보 제10-2021-0079698호는 조립 시스템 및 조립방법을 개시한다. 전술한 배경기술은 본 개시의 도출과정에서 보유하거나 습득한 것으로서 반드시 본 개시의 출원 전에 일반 공중에 공개된 공지기술이라고 할 수 없다.

본 개시의 일 양태는 경사진 방향으로 조립 부위를 가지는 대상물에 질량이 큰 오브젝트를 조립 방향을 유지한 채 조립하기 위한 조립 장치 및 이를 크레인으로 인양하는 조립 시스템을 제공할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 조립 장치는, 피봇을 포함하는 지지체, 상기 피봇에 대해 회전하도록 구성된 회전체로서, 상기 회전체는, 상기 피봇에 결합하도록 구성된 중심부, 상기 회전체의 일 측에서 오브젝트에 고정되도록 구성된 고정부, 상기 중심부에 대해 상기 고정부를 상기 중심부로부터 상기 고정부를 향하는 길이 방향으로 또는 상기 길이 방향에 반대되는 방향으로 변위하도록 구성된 길이 조절부, 및 상기 고정부가 놓인 방향을 수평 방향 및 수직 방향 사이의 일 방향으로 향하도록 상기 회전체를 회전시키도록 구성된 각도 조정부를 포함하는, 상기 회전체 및 상기 회전체의 상기 일 측으로부터 반대되는 방향으로 상기 지지체에 상기 수평 방향으로 변위하도록 결합된 무게추를 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 지지체는 상기 일 측으로부터 반대되는 방향으로 연장하는 제 1 아암을 더 포함하고, 상기 각도 조정부는 상기 제 1 아암에 연결될 수 있다.

일 실시예에서, 상기 지지체는 상기 일 측으로부터 반대되는 방향으로 연장하는 제 2 아암을 더 포함하고, 상기 무게추는 상기 제 2 아암과 결합될 수 있다.

일 실시예에서, 상기 회전체는 상기 중심부로부터 상기 일 측으로부터 반대되는 방향으로 연장하는 제 3 아암을 더 포함하고, 상기 각도 조정부는 상기 제 3 아암에 연결될 수 있다.

일 실시예에서, 상기 각도 조정부는 상기 제 3 아암에 고정되도록 연결되고 상기 제 1 아암에 대해 수직 방향으로 변위할 수 있도록 연결될 수 있다.

일 실시예에서, 상기 길이 조절부는 상기 길이 조절부의 길이를 조절하기 위한 핸들을 포함하고, 상기 핸들은 상기 고정부의 일 측에 배치될 수 있다.

일 실시예에서, 상기 길이 조절부는 랙 앤 피니언 구조를 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 조립 장치는 인양 체결부를 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 인양 체결부는 상기 지지체의 일 면에서 슬라이드 가능하게 결합될 수 있다.

일 실시예에서, 상기 지지체는 제 1 지지체 및 제 2 지지체를 포함하고, 제 1 지지체는 상기 제 1 지지체의 상기 일 측에 반대되는 일 단부에서 상기 무게추와 결합되고, 제 2 지지체는 상기 제 1 지지체와 직교하도록 배열되고, 상기 피봇은 상기 제 2 지지체에 포함될 수 있다.

일 실시예에서, 상기 제 2 지지체는 상기 제 1 지지체의 상기 일 단부와 가까운 일 영역에서 직교하도록 구성될 수 있다.

일 실시예에 따르면, 조립 시스템은, 인양부를 포함하는 크레인 및 상기 인양부에 결합되도록 구성된 조립 장치로서, 상기 조립 장치는, 피봇을 포함하는 지지체 상기 피봇에 대해 회전하도록 구성된 회전체로서, 상기 회전체는, 상기 피봇에 결합하도록 구성된 중심부, 상기 회전체의 일 측에서 오브젝트에 고정되도록 구성된 고정부, 상기 중심부에 대해 상기 고정부를 상기 중심부로부터 상기 고정부를 향하는 길이 방향으로 또는 상기 길이 방향에 반대되는 방향으로 변위하도록 구성된 길이 조절부, 및 상기 고정부가 놓인 방향을 수평 방향 및 수직 방향 사이의 일 방향으로 향하도록 상기 회전체를 회전시키도록 구성된 각도 조정부를 포함하는, 상기 회전체 및 상기 회전체의 상기 일 측으로부터 반대되는 방향으로 상기 지지체에 상기 수평 방향으로 변위하도록 결합된 무게추를 포함하는, 상기 조립 장치를 포함할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 사용자는 조립 장치 또는 조립 시스템를 이용하여 경사진 조립 방향을 갖는 오브젝트를 용이하게 조립할 수 있다. 일 실시예에 따른 조립 장치 및 이를 포함하는 조립 시스템의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 개시의 특정 실시예들의 상술한 그리고 다른 양태들, 특징들 및 이점들은 첨부 도면을 참조하며 다음의 상세한 설명으로부터 명백해질 것이다.
도 1은 일 실시예에 따른 조립 시스템을 도시한다.
도 2는 일 실시예에 따른 조립 장치의 형상, 조립 장치에 고정된 오브젝트, 및 대상물을 도시한다.
도 3은 일 실시예에 따른 조립 장치를 이용하여 조립을 하는 동안 오브젝트가 조립 장치에 고정된 것을 도시한다.
도 4는 일 실시예에 따른 조립 장치를 이용하여 조립을 하는 동안 조립 장치가 인양되는 것을 도시한다.
도 5는 일 실시예에 따른 조립 장치를 이용하여 조립을 하는 동안 길이 조절부를 통해 고정부를 변위시켜 오브젝트를 대상물의 조립 부위에 조립하는 것을 도시한다.
도 6은 일 실시예에 따른 조립 장치를 이용하여 조립을 하는 동안 오브젝트가 대상물에 조립된 후 조립 장치가 오브젝트로부터 분리되는 모습을 도시한다.

이하에서, 첨부된 도면을 참조하여 실시예들을 상세하게 설명한다. 그러나, 실시예들에는 다양한 변경이 가해질 수 있어서 특허출원의 권리 범위가 이러한 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 실시예들에 대한 모든 변경, 균등물 내지 대체물이 권리 범위에 포함되는 것으로 이해되어야 한다.

실시예에서 사용한 용어는 단지 설명을 목적으로 사용된 것으로, 한정하려는 의도로 해석되어서는 안 된다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 실시예의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.

또한, 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

어느 하나의 실시예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소는, 다른 실시예에서 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 어느 하나의 실시예에 기재한 설명은 다른 실시예에도 적용될 수 있으며, 중복되는 범위에서 구체적인 설명은 생략하기로 한다.

도 1은 일 실시예에 따른 조립 시스템을 도시한다. 도 2는 일 실시예에 따른 조립 장치의 형상을 도시한다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 조립 시스템(200)은 인양부(210)를 포함할 수 있다. 인양부(210)는 조립 장치(100)를 크레인과 연결해 조립 장치(100)를 인양할 수 있다.

조립 시스템(200)은 조립 장치(100)를 포함할 수 있다. 조립 장치(100)는 오브젝트(300)를 대상물(400)의 조립 부위(410)에 조립하도록 구성될 수 있다. 오브젝트(300)는 조립 장치(100)가 인양부(210)와 연결되지 않은 상태에서 조립 장치(100)에 연결될 수 있다.

조립 장치(100)는 지지체(110)를 포함할 수 있다. 지지체(110)는 조립 장치(100)의 다른 컴포넌트(예: 회전체(120))를 지지할 수 있다.

지지체(110)는 제 1 방향(예: y축 방향)으로 연장하는 제 1 지지체(111) 및 제 1 방향에 수직한 제 2 방향(예: z축 방향)으로 연장하는 제 2 지지체(112)를 포함할 수 있다. 제 1 지지체(111) 및 제 2 지지체(112)는 직육면체 형상일 수 있다. 제 1 지지체(111) 및 제 2 지지체(112)는 직교하도록 배열될 수 있다. 제 2 지지체(112)는 제 2 지지체(112)의 상단면이 제 1 지지체(111)의 하면의 일 영역(예: +y축 단부에 가까운 영역)과 직교하도록 배열될 수 있다.

지지체(110)는 피봇(113)을 포함할 수 있다. 피봇(113)은 지지체(110)의 일 면(예: +x방향 면) 상에 배치될 수 있다. 피봇(113)은 제 2 지지체(112)의 일 면에 위치될 수 있다. 피봇(113)은 원형일 수 있다. 피봇(113)의 지름은 제 2 지지체(112)의 y축 방향 폭 보다 작을 수 있다.

지지체(110)는 제 1 아암(114)을 포함할 수 있다. 제 1 아암(114)은 제 2 지지체(112)로부터 제 1 방향으로 연장할 수 있다. 제 1 아암(114)은 제 2 지지체(112)가 제 1 지지체(111)와 직교하는 부분과 피봇(113) 사이에서 제 2 지지체(112)의 일 면(예: +y 방향 면)에 배치될 수 있다. 제 1 아암(114)의 일 영역에는 홀이 있을 수 있다. 상기 홀은 제 1 아암(114)을 제 2 방향으로 관통할 수 있다.

지지체(110)는 제 2 아암(115)을 포함할 수 있다. 제 2 아암(115)은 제 1 지지체(111)로부터 제 1 방향으로 연장할 수 있다. 제 2 아암(115)은 제 1 지지체(111)의 일 면(예: +y 방향 면)에 배치될 수 있다. 제 2 아암(115)은 제 1 방향으로 길이가 조절되도록 구성될 수 있다.

조립 장치(100)는 회전체(120)를 포함할 수 있다. 회전체(120)는 지지체(110)에 결합할 수 있다. 회전체(120)는 지지체(110)의 일 면 상에 배치될 수 있다. 회전체(120)는 피봇(113)에 결합할 수 있다. 회전체(120)는 지지체(110)에 대해 회전 가능하도록 결합될 수 있다.

회전체(120)는 중심부(121)를 포함할 수 있다. 중심부(121)는 원형 형태일 수 있다. 중심부(121)는 피봇(113)에 결합할 수 있다. 중심부(121)는 피봇(113)에 탈착될 수 있다. 중심부(121)는 지지체(110)에 대해 회전하도록 구성될 수 있다.

회전체(120)는 제 3 아암(122)을 포함할 수 있다. 제 3 아암(122)은 중심부(121)로부터 제 1 방향(예: +y 방향)으로 연장하도록 구성될 수 있다. 제 3 아암(122)은 일 영역(예: +y축 단부에 가까운 영역)에 제 3 아암 홀(122a)을 포함할 수 있다. 제 3 아암 홀(122a)은 제 2 방향으로 제 3 아암(122)을 관통할 수 있다. 제 3 아암 홀(122a)는 제 1 방향 및 제 2 방향에 수직한 제 3 방향(예: x축 방향)으로 제 3 아암(122)을 관통할 수 있다.

회전체(120)는 제 4 아암(123)을 포함할 수 있다. 제 4 아암(123)은 중심부(121)로부터 제 2 방향(예:+z 방향)으로 연장하도록 구성될 수 있다. 제 4 아암(123)은 일 영역 (예: +z축 단부에 가까운 영역)에 제 4 아암 홀(123a)을 포함할 수 있다. 제 4 아암 홀(123a)은 어떤 특정 상태에서 제 2 지지체(112)에 배치된 제 1 아암(114)과 같은 높이(예: 피봇(113)으로부터 +z 방향 거리)에 위치될 수 있다. 예를 들어, 제 4 아암 홀(123a)은 제 4 아암(123)이 지지체(110)에 대해 제 1 방향으로 이동할 수 있도록 결합될 수 있다. 이러한 구조를 통해서, 제 4 아암(123)이 이동할 수 있는 범위는 한정될 수 있다.

회전체(120)는 제 5 아암(124)을 포함할 수 있다. 제 5 아암(124)은 중심부(121)로부터 제 1 방향 및 제 2 방향 사이의 제 4 방향(예: y축으로부터 +180° 와 +270° 사이의 각도를 향하는 방향)으로 연장한다.

회전체(120)는 고정부(125)를 포함할 수 있다. 고정부(125)는 제 5 아암(124)의 중심부(121)로부터 멀리 배치된 단부에 배치될 수 있다. 고정부(125)는 고정부(125)의 단부에 오브젝트(300)를 결합할 수 있다. 고정부(125)는 오브젝트(300)를 탈착할 수 있다.

회전체(120)는 길이 조절부(126)를 포함할 수 있다. 길이 조절부(126)는 제 5 아암(124)과 고정부(125) 사이에서 제 5 아암(124)으로부터 제 5 아암(124)의 길이 방향으로 연장한다. 길이 조절부(126)의 길이는 상기 제 4 방향으로 길이가 조절될 수 있다. 이러한 구조를 통해서, 사용자는 길이 조절부(126)를 사용하여 고정부(125)의 위치를 변위시키고, 오브젝트(300)의 위치도 변위시킬 수 있다. 예를 들어, 길이 조절부(126)는 랙 앤 피니언 구조를 포함할 수 있다. 길이 조절부(126)는 핸들(127)을 포함할 수 있다. 사용자는 핸들(127)을 조작하여 길이 조절부(126)의 길이를 조절할 수 있다. 핸들(127)은 제 5 아암(124)의 일 측에 배치될 수 있다.

회전체(120)는 각도 조정부(128)를 포함할 수 있다. 각도 조정부(128)는 제 3 아암(122)의 일 영역(예: +z방향 면)에 결합될 수 있다. 각도 조정부(128)는 제 3 아암(122)과 직교하도록 결합될 수 있다. 각도 조정부(128)는 제 3 아암 홀(122a)에 고정될 수 있다. 각도 조정부(128)는 제 2 지지체(112)와 평행할 수 있다. 사용자는 각도 조정부(128)를 제 2 방향으로 이동시킴으로써 회전체(120)가 중심부(121)를 회전축으로 하여 지지체(110)에 대해 회전하도록 할 수 있다. 각도 조정부(128)는 제 1 아암(114)과 연결될 수 있다. 각도 조정부(128)는 제 1 아암(114)의 홀을 관통할 수 있다. 각도 조정부(128)는 제 1 아암(114)에 대해 슬라이드 가능할 수 있다.

조립 장치(100)는 무게추(130)를 포함할 수 있다. 무게추(130)의 질량은 다양할 수 있다. 무게추(130)는 제 2 아암(115)의 일 단부(예:+y 방향 면)에 결합될 수 있다. 무게추(130)는 제 2 아암(115)에 탈착될 수 있다. 무게추(130)는 제 2 아암(115)이 제 1 방향으로 길이가 조절됨에 따라 제 1 방향으로 변위될 수 있다. 무게추(130)는 제 1 방향으로 변위되어 조립 장치(100)의 무게중심을 이동시킬 수 있다. 사용자가 길이 조절부(126)의 길이를 조절해 오브젝트(300)를 변위시킬 때, 사용자는 제 2 아암(115)의 길이를 조절하여 조립 장치(100)의 무게중심의 위치를 유지할 수 있다. 사용자는 무게추(130)를 변위시켜 오브젝트(300)를 대상물(400)에 조립하는 동안 조립 장치(100)의 수평을 유지하게 할 수 있다. 사용자는 무게추(130)를 변위시켜 오브젝트(300)를 대상물(400)에 조립하는 동안 제 5 아암(124) 및 오브젝트(300)가 계속 제 4 방향을 향하도록 유지할 수 있다.

일 실시예에서, 사용자가 오브젝트(300)를 변위시킴에 따라 무게추(130)의 변위는 이에 자동적으로 연동되어 변위될 수 있다. 예를 들어, 사용자가 길이 조절부(126)의 길이를 조절하여 오브젝트(300)가 제 4 방향으로 변위될 때, 조립 장치(100)는 수평 또는 무게중심의 변화를 감지하여 무게추(130)를 제 1 방향으로 변위시킬 수 있다.

조립 장치(100)는 인양 체결부(140)를 포함할 수 있다. 인양 체결부(116)는 지지체(110)의 일 면(예: +z방향 면)에 결합될 수 있다. 인양 체결부(116)는 제 1 지지체(111)와 결합할 수 있다. 인양 체결부(116)는 지지체(110)를 따라 제 1 방향으로 슬라이드 가능할 수 있다. 인양 체결부(116)는 원뿔 형태일 수 있다. 인양 체결부(116)는 회전할 수 있다. 인양 체결부(140)는 슬링(141)을 포함할 수 있다. 슬링(141)은 인양부(210)에 연결될 수 있다. 사용자는 조립 장치(100)가 수평을 유지하도록 슬링(141) 및 인양 체결부(140)를 변위시킬 수 있다.

도시되지 않은 실시예에서, 조립 장치(100)는 무게추(130) 없이 지지체(110) 및 회전체(120)를 포함할 수도 있다. 이 경우, 사용자는 인양 체결부(140)를 수평 방향으로 변위시킴으로써 제 5 아암(124) 및 오브젝트(300)가 대상물(400)의 조립 부위(410)를 향하도록 조절할 수 있다.

도 3은 일 실시예에 따른 조립 장치를 이용하여 조립을 하는 동안 오브젝트가 조립 장치에 고정된 것을 도시한다. 도 4는 일 실시예에 따른 조립 장치를 이용하여 조립을 하는 동안 조립 장치가 인양되는 것을 도시한다. 도 5는 일 실시예에 따른 조립 장치를 이용하여 조립을 하는 동안 길이 조절부를 통해 고정부를 변위시켜 오브젝트를 대상물의 조립 부위에 조립하는 것을 도시한다. 도 6은 일 실시예에 따른 조립 장치를 이용하여 조립을 하는 동안 오브젝트가 대상물에 조립된 후 조립 장치가 오브젝트로부터 분리되는 모습을 도시한다.

도 3을 참조하면, 사용자는 각도 조정부(128)를 z축 방향으로 변위시켜 제 3 아암(122)의 단부를 z축 방향으로 변위시킬 수 있다. 이를 통해, 회전체(120)는 중심부(121)를 회전축으로 하여 지지체(110)에 대해 회전하고, 제 5 아암(124) 및 오브젝트(300)는 대상물(400)의 조립 부위(410)를 향하는 방향으로 배열될 수 있다.

도 4를 참조하면, 오브젝트(300)가 고정부(125)에 조립된 후에는, 사용자는 인양부(210)를 슬링(141)에 연결해 조립 장치(100)를 크레인으로 인양할 수 있다.

도 5를 참조하면, 사용자는 길이 조절부(126)를 조작하여, 고정부(125)를 변위시킬 수 있고, 오브젝트(300)는 대상물(400)의 조립 부위(410)에 조립될 수 있다. 고정부(125)를 변위시켜 오브젝트(300)가 조립 부위(410)에 조립되는 동안, 사용자는 무게추(130)를 수평 방향으로 변위시켜 조립 장치(100)의 무게중심을 유지할 수 있다. 이를 통해, 사용자는 고정부(125)가 변위하는 동안 오브젝트(300)가 향하는 방향을 일정하게 유지할 수 있다.

도 6을 참조하면, 조립 이후, 오브젝트(300)는 고정부(125)로부터 분리되고, 사용자는 무게추(130)와 인양 체결부(140)를 변위시켜 조립 장치(100)의 수평을 유지할 수 있다. 사용자는 조립 장치(100)가 한쪽으로 기울어지지 않도록 조정하면서 조립 장치(100)를 대상물(400)로부터 안전하게 분리해낼 수 있다.

한편, 도3 내지 도 6을 참조하여 오브젝트(300)의 조립 순서를 설명하였지만, 도시된 순서에 제한되지 않고, 다른 순서로도 수행될 수 있다. 예를 들면, 인양부(210)를 슬링(141)에 연결해 조립 장치(100)가 크레인으로 인양된 후, 오브젝트(300)는 고정부(125)에 제 2 방향(예: +z방향)으로 고정되고, 각도 조정부(128)의 조작에 의해 오브젝트(300)는 대상물(400)의 조립 부위(410)를 향하는 방향으로 배향될 수 있다.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기를 기초로 다양한 기술적 수정 및 변형을 적용할 수 있다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 청구범위와 균등한 것들도 후술하는 청구범위의 범위에 속한다.

Claims

피봇을 포함하는 지지체;
상기 피봇에 대해 회전하도록 구성된 회전체로서, 상기 회전체는, 상기 피봇에 결합하도록 구성된 중심부, 상기 회전체의 일 측에서 오브젝트에 고정되도록 구성된 고정부, 상기 중심부에 대해 상기 고정부를 상기 중심부로부터 상기 고정부를 향하는 길이 방향으로 또는 상기 길이 방향에 반대되는 방향으로 변위하도록 구성된 길이 조절부, 및 상기 고정부가 놓인 방향을 수평 방향 및 수직 방향 사이의 일 방향으로 향하도록 상기 회전체를 회전시키도록 구성된 각도 조정부를 포함하는, 상기 회전체; 및
상기 회전체의 상기 일 측으로부터 반대되는 방향으로 상기 지지체에 상기 수평 방향으로 변위하도록 결합된 무게추를 포함하는, 조립 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 지지체는 상기 일 측으로부터 반대되는 방향으로 연장하는 제 1 아암을 더 포함하고, 상기 각도 조정부는 상기 제 1 아암에 연결되는, 조립 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 지지체는 상기 일 측으로부터 반대되는 방향으로 연장하는 제 2 아암을 더 포함하고, 상기 무게추는 상기 제 2 아암과 결합되는, 조립 장치.
제 2 항에 있어서,
상기 회전체는 상기 중심부로부터 상기 일 측으로부터 반대되는 방향으로 연장하는 제 3 아암을 더 포함하고, 상기 각도 조정부는 상기 제 3 아암에 연결되는, 조립 장치.
제 4 항에 있어서,
상기 각도 조정부는 상기 제 3 아암에 고정되도록 연결되고 상기 제 1 아암에 대해 수직 방향으로 변위할 수 있도록 연결되는, 조립 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 길이 조절부는 상기 길이 조절부의 길이를 조절하기 위한 핸들을 포함하고, 상기 핸들은 상기 고정부의 일 측에 배치된, 조립 장치.
제 6 항에 있어서,
상기 길이 조절부는 랙 앤 피니언 구조를 포함하는, 조립 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 조립 장치는 인양 체결부를 포함하는, 조립 장치.
제 8 항에 있어서,
상기 인양 체결부는 상기 지지체의 일 면에서 슬라이드 가능하게 결합된, 조립 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 지지체는 제 1 지지체 및 제 2 지지체를 포함하고, 제 1 지지체는 상기 제 1 지지체의 상기 일 측에 반대되는 일 단부에서 상기 무게추와 결합되고, 제 2 지지체는 상기 제 1 지지체와 직교하도록 배열되고, 상기 피봇은 상기 제 2 지지체에 포함되는, 조립 장치.
제 10 항에 있어서,
상기 제 2 지지체는 상기 제 1 지지체의 상기 일 단부와 가까운 일 영역에서 직교하도록 구성된, 조립 장치.
인양부를 포함하는 크레인; 및 상기 인양부에 결합되도록 구성된 조립 장치로서, 상기 조립 장치는,
피봇을 포함하는 지지체;
상기 피봇에 대해 회전하도록 구성된 회전체로서, 상기 회전체는, 상기 피봇에 결합하도록 구성된 중심부, 상기 회전체의 일 측에서 오브젝트에 고정되도록 구성된 고정부, 상기 중심부에 대해 상기 고정부를 상기 중심부로부터 상기 고정부를 향하는 길이 방향으로 또는 상기 길이 방향에 반대되는 방향으로 변위하도록 구성된 길이 조절부, 및 상기 고정부가 놓인 방향을 수평 방향 및 수직 방향 사이의 일 방향으로 향하도록 상기 회전체를 회전시키도록 구성된 각도 조정부를 포함하는, 상기 회전체; 및
상기 회전체의 상기 일 측으로부터 반대되는 방향으로 상기 지지체에 상기 수평 방향으로 변위하도록 결합된 무게추를 포함하는, 상기 조립 장치
를 포함하는,
조립 시스템.