KR101880579B1 - 탑재물 장착 장치 - Google Patents

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KR101880579B1
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이상훈
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한국항공우주연구원
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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 탑재물 장착 장치는, 바퀴를 가져 이동 가능한 베이스, 상기 베이스 상에 배치되고 제1방향으로의 길이 조절이 가능한 제1길이조절부, 상기 제1길이조절부와 연결되고 상기 제1방향과 평행하지 않은 제2방향으로의 길이 조절이 가능한 제2길이조절부 및 상기 제2길이조절부와 연결되고 탑재물을 고정하는 고정부를 가지는 탑재물 지지부를 포함한다.

Description

탑재물 장착 장치{Payload mounting apparatus}
본 발명은 탑재물 장착 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 위성체에 설치되는 탑재물을 장착하는 장치에 관한 것이다.
일반적으로, 위성체(satellite)의 탑재물은 고가의 제품이며 외부 환경 및 충격에 민감한 장비이므로 장착 작업에 안정성 및 신중함이 요구된다. 이에 따라 탑재물을 적절한 방식으로 위성체에 장착하도록 하는 조립지원장비의 역할은 점차 중요해지고 있다.
이 때 탑재물의 중량이 약 20kg 미만인 경우에는 작업자의 인력에 의한 조립작업이 가능하나, 탑재물이 이 이상의 중량을 가지거나, 탑재물이 설치구조물의 아랫면에 장착되는 경우 탑재물을 장착 지점까지 이동시키고 장착작업 동안 자세를 유지할 수 있는 조립지원장비가 필요하다. 또한, 탑재물의 장착작업이 위성체의 내부에서 진행될 때에는 장착부위 주변의 다른 탑재물 및 전기선과의 간섭을 피할 수 있어야 한다.
그러나, 탑재물의 장착 부위가 위성체 내부인 경우 작업자의 상반신이 위성체 내부에 진입해야 하여 다른 탑재물의 물리적인 손상 위험이 많았으며, 또한 탑재물이 위성체에 거꾸로 장착되는 경우에는 작업자가 탑재물을 장착작업 동안 지속적으로 지지해야 하므로 작업에 부담 및 위험성이 매우 높았다.
또한, 상기의 경우 위성체를 별도의 회전 기구를 사용하여 180도 회전한 상태에서 조립 작업을 진행하기도 하지만, 이러한 작업구성은 위성 기계조립의 초기 단계에서만 가능하기 때문에 탑재물의 장착작업 일정의 선정에 크게 제약을 받게 되는 문제점이 있었다.
이러한 문제점을 해결하기 위해서 한국 등록특허 제10-1126388호와 같은 발명이 제안되었으나, 탑재물 장착 장치의 위치를 조정하기 위해 크레인을 사용할 수 밖에 없어 조립 위치 선정 및 이동 등에 한계가 있었다.
한국 등록특허 제10-1126388호 (2011.06.30.)
본 발명은 상기와 같은 문제점을 포함하여 여러 문제점들을 해결하기 위한 것으로써, 높은 이동성 및 편의성을 가져 장착작업의 효율을 향상시킬 뿐만 아니라 안전성이 확보된 탑재물 장착 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다. 그러나 이러한 과제는 예시적인 것으로, 이에 의해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다.
본 발명의 일 실시예에 따른 탑재물 장착 장치는, 바퀴를 가져 이동 가능한 베이스, 상기 베이스 상에 배치되고 제1방향으로의 길이 조절이 가능한 제1길이조절부, 상기 제1길이조절부와 연결되고 상기 제1방향과 평행하지 않은 제2방향으로의 길이 조절이 가능한 제2길이조절부 및 상기 제2길이조절부와 연결되고 탑재물을 고정하는 고정부를 가지는 탑재물 지지부를 포함한다.
상기 베이스는 위치고정부를 가질 수 있다.
상기 탑재물 지지부는, 상기 탑재물의 폭에 맞게 길이를 조절할 수 있다.
상기 탑재물 지지부는, 직육면체 형태의 지지판 및 상기 지지판을 따라 슬라이딩 가능한 슬라이딩부를 포함할 수 있다.
상기 탑재물 지지부는, 상기 제2길이조절부로부터 탈부착 가능할 수 있다.
상기 탑재물 지지부는, 원형의 지지판을 포함할 수 있다.
상기 고정부는, 상기 탑재물과 접촉하는 연성(elastic) 패드를 포함할 수 있다.
상기 고정부는, 상기 탑재물 지지부를 회전하여 관통하는 스크류축을 포함할 수 있다.
상기 고정부는, 상기 탑재물의 일부 면적에만 힘을 가해 상기 탑재물을 고정할 수 있다.
상기 고정부는 탄성력을 통해 상기 탑재물에 힘을 가하는 스프링을 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 탑재물 장착 장치는, 상기 탑재물 지지부와 상기 제2길이조절부 사이에 배치되고, 상기 탑재물 지지부의 각도를 조절하는 각도조절부를 더 포함할 수 있다.
상기 각도조절부는 짐벌(gimbal)을 포함할 수 있다.
상기 제1길이조절부는 상기 베이스의 중심보다 상기 베이스의 가장자리에 가까운 위치에 배치될 수 있다.
전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다.
상기한 바와 같이 이루어진 본 발명의 일 실시예에 따르면, 높은 이동성 및 편의성을 가져 장착작업의 효율을 향상시킬 뿐만 아니라 안전성이 확보된 탑재물 장착 장치를 제공할 수 있다. 물론 이러한 효과에 의해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다.
도 1은 일 실시예에 따른 탑재물 장착 장치를 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 2 및 도 3은 각각 탑재물 지지부의 실시예를 나타낸 사시도이다.
도 4 및 도 5는 각각 고정부의 실시예를 나타낸 상면도이다.
도 6은 다른 실시예에 따른 탑재물 장착 장치의 일부 구성요소를 나타낸 사시도이다.
도 7은 종래의 탑재물 장착 장치의 사용방법을 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 탑재물 장착 장치의 사용방법을 나타낸 도면이다.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 본 발명의 효과 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 다양한 형태로 구현될 수 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 하며, 도면을 참조하여 설명할 때 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
이하의 실시예에서, 제1, 제2 등의 용어는 한정적인 의미가 아니라 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하는 목적으로 사용된다.
이하의 실시예에서, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
이하의 실시예에서, 포함하다 또는 가지다 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 또는 구성요소가 존재함을 의미하는 것이고, 하나 이상의 다른 특징들 또는 구성요소가 부가될 가능성을 미리 배제하는 것은 아니다.
이하의 실시예에서, 어떠한 구성요소가 다른 구성요소와 "연결된다"고 할 때, 이는 그 다른 구성요소와 직접적으로 연결되는 것뿐만 아니라, 또다른 구성요소에 의해 간접적으로 연결되는 경우도 포함한다.
도면에서는 설명의 편의를 위하여 구성 요소들이 그 크기가 과장 또는 축소될 수 있다. 예컨대, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도시된 바에 한정되지 않는다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 하며, 도면을 참조하여 설명할 때 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 일 실시예에 따른 탑재물 장착 장치를 개략적으로 도시한 사시도이다.
일 실시예에 따른 탑재물 장착 장치는, 바퀴(12)를 가져 이동 가능한 베이스(10), 베이스(10) 상에 배치되고, 제1방향으로의 길이 조절이 가능한 제1길이조절부(20), 제1길이조절부(20)와 연결되고, 제1방향과 평행하지 않은 제2방향으로의 길이 조절이 가능한 제2길이조절부(30) 및 제2길이조절부(30)와 연결되고, 탑재물(OBJ)을 고정하는 고정부(56)를 가지는 탑재물 지지부(50)를 포함한다.
도 1을 참조하면, 바퀴(12)를 가지는 베이스(10)는 이동 가능하며, 제1길이조절부(20)와 체결되어 제1길이조절부(20)를 지지하는 역할을 수행한다.
일 실시예에 따르면, 베이스(10)는 위치고정부(14)를 가질 수 있다. 탑재물 장착 장치를 원하는 곳으로 이동시킨 후에는, 위치고정부(14)를 통해 탑재물 장착 장치를 바닥(ground)에 고정시킬 수 있다. 이로써 탑재물 장착 장치의 흔들림 없이 원활하게 탑재 작업을 수행할 수 있다.
베이스(10) 상에는 제1방향으로의 길이 조절이 가능한 제1길이조절부(20)가 배치된다. 제1방향은 예컨대 지면에 수직인 z방향일 수 있다. 도시하지는 않았지만, 제1길이조절부(20)의 내부에는 회전 운동을 직선 운동으로 바꾸어주는 피니온(pinion) 및 랙(rack)이 포함될 수 있는데, 피니온과 연결된 핸들(22)을 돌려 제1길이조절부(20)의 길이를 조절할 수 있다.
제1길이조절부(20)의 상부에는, 제1길이조절부(20)와 연결되도록 제2길이조절부(30)가 배치된다. 제2길이조절부(30)는 제1방향과 평행하지 않은 제2방향으로의 길이 조절이 가능하다. 예컨대 제2방향은 제1방향과 수직인 x방향일 수 있다. 이 때 제2길이조절부(30)와 베이스(10), 즉 제2길이조절부(30)와 xy평면은 평행하게 배치될 수 있다. 제1길이조절부(20)와 비슷하게, 제2길이조절부(30)의 내부에는 회전 운동을 직선 운동으로 바꾸어주는 피니온(pinion) 및 랙(rack)이 포함될 수 있는데, 피니온과 연결된 핸들(32)을 돌려 제2길이조절부(30)의 길이를 조절할 수 있다. 즉 작업자는 핸들(22, 32)을 회전시켜 제1길이조절부(20) 및 제2길이조절부(30)의 길이를 조절할 수 있다.
제1길이조절부(20) 및 제2길이조절부(30)의 길이를 조절하는 방식은 위의 실시예에 한정되지 않으며, 다양한 변형이 가능하다.
제2길이조절부(30)와 연결되도록, 제2길이조절부(30)의 한쪽 끝에 탑재물 지지부(50)가 배치된다. 탑재물 지지부(50)는 제2길이조절부(30)와 직접적으로 연결될 수도 있으나, 결합부(40)를 통해 제2길이조절부(30)와 간접적으로 연결될 수도 있다. 탑재물 지지부(50)는 탑재물(OBJ)을 고정하는 고정부(56)를 가지고, 예컨대 탑재물(OBJ)의 삼면을 둘러싸 탑재물(OBJ)을 지지한다.
도 2 및 도 3은 각각 탑재물 지지부(50)의 실시예를 나타낸 사시도이다.
일 실시예에 따르면, 탑재물 지지부(50)는 탑재물(OBJ)의 폭에 맞게 길이를 조절할 수 있다. 이 때 탑재물 지지부(50)는 직육면체 형태의 지지판(54) 및 지지판(54)을 따라 슬라이딩 가능한 슬라이딩부(52)를 포함할 수 있다.
도 2를 참조하면, 직육면체 형태의 지지판(54)의 좌우에 각각 기역자(ㄱ) 형태의 슬라이딩부(52)가 배치된다. 슬라이딩부(52)의 내부는 빈 공간으로 되어 지지판(54)이 삽입될 수 있다. 지지판(54) 및 슬라이딩부(52)에는 같은 간격으로 구멍이 형성될 수 있다. 탑재물(OBJ)의 폭에 맞게 작업자가 슬라이딩부(52)를 지지판(54)을 따라 슬라이딩시킨 후, 이탈방지핀(5254)을 구멍에 삽입하면 지지판(54) 및 슬라이딩부(52)의 상대적인 위치가 고정된다. 이를 통해 탑재물 지지부(50)의 전체적인 폭을 조정할 수 있다.
도 2에서는 지지판(54)의 좌측(도 2 기준)에 배치된 슬라이딩부(52)에 의해서만 탑재물 지지부(50)의 길이를 조절하는 것으로 도시하였으나, 이는 예시적인 것으로, 지지판(54)의 우측에 배치된 슬라이딩부(52) 역시 지지판(54)을 따라 이동 및 고정될 수 있다. 한편, 탑재물 지지부(50)의 길이를 조절하고 고정하는 방식은 상술한 외에 다양한 변형이 가능하다.
일 실시예에 따르면, 탑재물 지지부(50)는 제2길이조절부(30)로부터 탈부착 가능할 수 있다. 즉 탑재물 지지부(50)와 제2길이조절부(30)는 일체로 형성되지 않고, 예컨대 결합부(40)를 통해 간접적으로 연결되어 탈부착될 수 있다. 지지판(54)과 연결부는 예컨대 볼트(44) 등을 통해 결합될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 탑재물 지지부(50)는, 원형의 지지판(54)을 포함할 수 있다.
도 3을 참조하면, 탑재물 지지부(50)는 원형의 지지판(54) 및 지지판(54)과 연결된 고정부(56)를 포함할 수 있다. 도 1 및 도 2의 탑재물 지지부(50)는 직사각형 형태의 탑재물(OBJ)을 장착하기에는 적합하나, 원형의 탑재물(OBJ)을 장착하기에는 부적합하다. 반면 원형의 지지판(54)은 원형의 탑재물(OBJ)을 장착하기에 적합하다. 상기 언급한 바와 같이 탑재물 지지부(50)를 제2길이조절부(30)로부터 탈부착 가능하도록 하는 경우, 탑재물(OBJ)의 형태에 따라 알맞은 형태의 지지판(54)을 가지는 탑재물 지지부(50)를 설치하여 사용할 수 있다.
도 4 및 도 5는 각각 고정부(56)의 실시예를 나타낸 상면도이다.
일 실시예에 따르면, 고정부(56)는 탑재물(OBJ)과 접촉하는 연성(elastic) 패드(56P)를 포함할 수 있다.
도 4를 참조하면, 고정부(56)의 탑재물(OBJ)과 접촉하는 부분에는 연성 패드(56P)가 배치된다. 연성 패드(56P)는 예컨대 실리콘(silicon)이나 고무 재질일 수 있다. 이 때 연성 패드(56P)는 고정부(56)가 탑재물(OBJ)에 가하는 힘에 의한 탑재물(OBJ)의 손상을 최소화할 뿐만 아니라, 고정부(56)와 탑재물(OBJ) 사이의 마찰력을 크게 하여 탑재물(OBJ)을 안정적으로 고정시키는 역할을 수행한다.
일 실시예에 따르면, 고정부(56)는 탑재물 지지부(50)를 회전하여 관통하는 스크류축(56A)을 포함할 수 있다. 스크류축(56A)은 탑재물 지지부(50)의 옆면, 즉 지지판(54)에 앞쪽으로 돌출된 슬라이딩부(52)를 관통한다. 이 때, 관통된 슬라이딩부(52)의 안쪽 표면에는 회전 홈이 형성되어 있어, 회전을 통해서만 전후로 이동할 수 있다. 탑재물 지지부(50)의 바깥쪽에 배치된 손잡이(56H)를 돌리면, 스크류축(56A)이 회전하면서 고정부(56) 전체가 앞으로 이동하고, 스크류축(56A)과 결합된 연성 패드(56P)가 탑재물(OBJ)에 힘을 가하게 된다. 따라서 고정부(56)와 탑재물(OBJ) 사이에 마찰력이 생겨, 탑재물(OBJ)이 고정될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 고정부(56)는 탑재물(OBJ)의 일부 영역에만 힘을 가해 탑재물(OBJ)을 고정할 수 있다. 특히 위성체(도 7, S)에 탑재되는 탑재물(OBJ)의 경우 충격에 민감한 소자를 포함할 수 있는데, 만일 고정부(56)가 탑재물(OBJ)의 일면(OBJ1) 전체에 걸쳐 힘을 작용하는 경우, 소자가 파손이 될 가능성이 있다. 따라서 도 4에 예시된 것과 같이 고정부(56)는 탑재물(OBJ)의 일면(OBJ1)의 전체가 아닌 일부 영역에만 힘을 가하는 것이 바람직하다.
한편, 고정부(56)는 복수 개로 구성될 수 있다. 탑재물(OBJ)이 요철(凹凸)을 가지는 경우, 제1고정부(56-1), 제2고정부(56-2)가 탑재물 지지부(50)의 안쪽 방향, 즉 탑재물이 위치한 방향으로 삽입되는 길이를 각 다르게 하여 탑재물(OBJ)에 힘을 가할 수 있어, 더욱 안정적으로 탑재물(OBJ)을 고정할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 고정부(56)는 탄성력을 통해 탑재물(OBJ)에 힘을 가하는 스프링(56S)을 포함할 수 있다.
도 5를 참조하면, 고정부(56)는 손잡이(56H)와 연결된 실린더(56C), 실린더(56C) 안에 배치된 스프링(56S)을 포함할 수 있다. 손잡이(56H)를 바깥쪽으로 당기면, 실린더(56C) 내부의 스프링(56S)이 압축되어, 연성 패드(56P)가 슬라이딩부(52) 쪽으로 이동한다. 이러면 탑재물 지지부(50)에 탑재물(OBJ)을 삽입할 수 있는 공간이 확보된다. 이후, 탑재물(OBJ)을 탑재물 지지부(50)에 삽입하고 손잡이(56H)를 놓으면, 스프링(56S)의 복원력에 의해 연성 패드(56P)가 탑재물(OBJ)에 힘을 가하게 된다. 따라서 고정부(56)와 탑재물(OBJ) 사이에 마찰력이 생겨, 탑재물(OBJ)이 고정될 수 있다.
이 때 탑재물 지지부(50)와 탑재물(OBJ)의 아랫면은 접촉하지 않을 수 있다. 즉 탑재물(OBJ)은 그 아랫면이 탑재물 지지부(50)에 의해 수직항력을 받아 고정되는 것이 아니라, 고정부(56)와의 마찰력에 의해서만 고정될 수 있다. 이에 대하여는 후술한다. 한편 고정부(56)에 탑재물(OBJ)을 고정하는 방식은 상기 언급한 실시예 외에도 다양한 변형이 가능함은 물론이다.
도 6은 다른 실시예에 따른 탑재물 장착 장치의 일부 구성요소를 나타낸 사시도이다.
일 실시예에 따른 탑재물 장착 장치는, 탑재물 지지부(50)와 제2길이조절부(30) 사이에 배치되고, 탑재물 지지부(50)의 각도를 조절하는 각도조절부를 더 포함할 수 있다. 이 때 각도조절부는 짐벌(42)을 포함할 수 있다.
도 6을 참조하면, 짐벌(42)은 결합부(40)의 피칭(pitching), 롤링(rolling), 요잉(yawing)을 제어하는 피칭 제어부(42P), 롤링 제어부(42R), 요잉 제어부(42Y)를 포함할 수 있다. 도 6을 기준으로, 롤링 제어부(42R)는 결합부(40)의 x축 회전(롤링, rolling)을, 피칭 제어부(42P)는 결합부(40)의 y축 회전(피칭, pitching)을, 요잉 제어부(42Y)는, 결합부(40)의 z축 회전(요잉, yawing)을 각 제어한다. 연결부는 나사(44) 등에 의해 탑재물 지지부(도 1, 50) 의 지지판(54)과 연결되므로, 짐벌(42)은 곧 탑재물 지지부(50)의 회전을 제어할 수 있다.
한편, 도 6에서는 x축 회전, y축 회전 및 z축 회전의 3자유도를 가지는 3축 짐벌을 예시하였으나, 이에 제한되는 것은 아니고 짐벌(42)은 1자유도 또는 2자유도만을 가질 수도 있다.
도 7은 종래의 탑재물 장착 장치의 사용방법을 나타낸 도면이다. 도 7을 참조하면, 위성체(S) 조립을 위한 종래의 탑재물 장착 장치는, 수직 프레임(VF)이 크레인(미도시)에 연결되어, 크레인의 움직임을 통해 탑재물(OBJ)을 지지구조물(B) 상에 배치된 조립구조물(C)상으로 옮긴 후 위성체(S)를 조립하는 방식을 사용하였다. 이러한 경우 크레인을 사용할 수 밖에 없어 조립 위치 선정 및 이동 등에 한계가 있었다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 탑재물 장착 장치의 사용방법을 나타낸 도면이다. 도 8을 참조하면, 본 발명에 따른 탑재물 장착 장치는 베이스(10)가 지지구조물(B) 밑으로 삽입되어 탑재물(OBJ)이 조립구조물(C)에 더 가깝게 접근할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 제1길이조절부(20)는 베이스(10)의 중심보다 베이스(10)의 가장자리에 가까운 위치에 배치될 수 있다. 이 때 제2길이조절부(30)는 상기 가장자리의 반대쪽에 있는 가장자리를 향하도록 배치될 수 있다. 즉 옆에서 봤을 때 베이스(10), 제1길이조절부(20), 제2길이조절부(30)는 디귿(ㄷ)자 형태로 배치될 수 있다. 이와 같은 구조를 취하게 되는 경우, 베이스(10)가 지지구조물 밑으로 깊게 삽입될 수 있고, 탑재물 장착 장치의 무게중심이 베이스(10) 상에 있게 되어 안정적인 자세를 유지할 수 있다.
베이스(10)를 지지구조물(B) 밑으로 삽입한 이후에는, 조립구조물(C) 내에 탑재물(OBJ)이 위치할 수 있도록 제1길이조절부(20) 및 제2길이조절부(30)의 길이를 조절한다. 도 8에서는 예시적으로 조립구조물의 육각형 형태의 설치판에 탑재물(OBJ)이 로딩(loading)된 상태를 나타내었다.
이후, 조립구조물(C)에 올라가 있는 작업자가 고정부(56)에 의해 고정되어 있던 탑재물(OBJ)을 탑재물 지지부(50)로부터 분리시킨다. 이 때 상술한 바와 같이 탑재물 지지부(50)와 탑재물(OBJ)의 아랫면은 접촉하지 않을 수 있다. 만약 탑재물(OBJ)의 아랫면이 탑재물 지지부(50)에 의해 수직항력을 받는 경우, 탑재물(OBJ)을 탑재물 지지부(50)로부터 완전히 하차(unloading)시키기 위해서는 작업자가 별도로 힘을 가해 탑재물(OBJ)을 들어올려야 한다. 그러나 본 발명과 같이 탑재물 지지부(50)와 탑재물(OBJ)의 아랫면이 접촉하지 않는 경우, 고정부(56)만을 조절하여 탑재물 지지부(50)와 탑재물(OBJ)을 분리시킬 수 있다.
상기와 같은 본 발명에 따르면, 높은 이동성 및 편의성을 가져 장착작업의 효율을 향상시킬 뿐만 아니라 안전성이 확보된 탑재물 장착 장치를 제공할 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.
10: 베이스 12: 바퀴
14: 위치고정부 20: 제1길이조절부
22: 핸들 30: 제2길이조절부
32: 핸들 40: 결합부
42: 짐벌 42R: 롤링 제어부
42Y: 요잉 제어부 42P: 피칭 제어부
50: 탑재물 지지부 52: 슬라이딩부
54: 지지판 56: 고정부
56H: 손잡이 56A: 스크류축
56S: 스프링 56C: 실린더
56P: 패드 5254: 이탈방지핀

Claims (13)

  1. 바퀴를 가져, 이동 가능한 베이스;
    상기 베이스 상에 배치되고, 제1방향으로의 길이 조절이 가능한 제1길이조절부;
    상기 제1길이조절부와 연결되고, 상기 제1방향과 평행하지 않은 제2방향으로의 길이 조절이 가능한 제2길이조절부; 및
    상기 제2길이조절부와 연결되고, 탑재물을 고정하는 탑재물 지지부;를 포함하고,
    상기 탑재물 지지부는,
    지지판;
    상기 지지판에 연결되고, 상기 탑재물의 폭에 맞게 길이를 조절할 수 있는 슬라이딩부;
    상기 슬라이딩부를 관통하여 상기 탑재물의 측면에 힘을 가하는 고정부;를 포함하며,
    상기 고정부는, 상기 탑재물과 접촉하는 연성(elastic) 패드를 포함하여 마찰력을 통해 상기 탑재물을 고정하는, 탑재물 장착 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 베이스는 위치고정부를 가지는, 탑재물 장착 장치.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 탑재물 지지부는, 상기 제2길이조절부로부터 탈부착 가능한, 탑재물 장착 장치.
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 제1항에 있어서,
    상기 고정부는, 상기 탑재물 지지부를 회전하여 관통하는 스크류축을 포함하는, 탑재물 장착 장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 고정부는, 상기 탑재물의 일부 면적에만 힘을 가해 상기 탑재물을 고정하는, 탑재물 장착 장치.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 고정부는 탄성력을 통해 상기 탑재물에 힘을 가하는 스프링을 포함하는, 탑재물 장착 장치.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 탑재물 지지부와 상기 제2길이조절부 사이에 배치되고,
    상기 탑재물 지지부의 각도를 조절하는 각도조절부를 더 포함하는, 탑재물 장착 장치.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 각도조절부는 짐벌(gimbal)을 포함하는, 탑재물 장착 장치.
  13. 제1항에 있어서,
    상기 제1길이조절부는 상기 베이스의 중심보다 상기 베이스의 가장자리에 가까운 위치에 배치된, 탑재물 장착 장치.
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