KR102568553B1 - 적치장내 파렛트 자산관리를 위한 위치 매핑 방법 및 장치 - Google Patents

적치장내 파렛트 자산관리를 위한 위치 매핑 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 적치장내 파렛트 자산관리를 위한 위치 매핑 방법 및 장치에 관한 것으로서, 적치장에 적치되는 파렛트 기반 자산의 위치를 태그의 측위점 변화에 따라 정해진 구획으로 매핑 함으로써 자산을 효율적으로 관리하기 위한 적치장내 파렛트 자산관리를 위한 위치 매핑 방법 및 장치에 관한 것이다.

Description

적치장내 파렛트 자산관리를 위한 위치 매핑 방법 및 장치{Location mapping methods and apparatus for managing pallet assets in the yard}
본 발명은 적치장내 파렛트 자산관리를 위한 위치 매핑 방법 및 장치에 관한 것으로서, 적치장에 적치되는 파렛트 기반 자산의 위치를 태그의 측위점 변화에 따라 정해진 구획으로 매핑 함으로써 자산을 효율적으로 관리하기 위한 적치장내 파렛트 자산관리를 위한 위치 매핑 방법 및 장치에 관한 것이다.
실내 및 실외 적치장에는 다양하고 많은 제품과 자재들이 적치되어 있다. 그러나 어떤 물건이 어떤 위치에 보관되어 있는지를 제대로 확인하지 못하면 시간과 비용, 인력 측면에서 큰 손실을 피할 수 없다. 따라서 많은 기업들이 물류 창고를 효율적으로 관리하기 위해 많은 비용을 투자하고 있지만 지금까지는 적치장의 자산관리를 위한 방법이 없으며 적치장내 자산의 적치 위치를 정확하게 파악하기 어려운 문제가 있다.
KR 10-2019-0023713 A
본 발명은 이와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창안된 것으로서, 적치장에 적치되는 파렛트 기반 자산의 위치를 태그의 측위점 변화에 따라 정해진 구획으로 매핑 함으로써 자산을 효율적으로 관리하기 위한 적치장내 파렛트 자산관리를 위한 위치 매핑 방법 및 장치를 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
이와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 N×M으로 구획 정의된 적치장에서의 파렛트 기반 자산관리를 위한 위치 매핑 방법으로서, (a) 파렛트에 부착되어 이동 배치되는 태그로부터 이동 배치 상태 데이터를 수신하는 단계; (b) 파렛트에 각각 부착되어 적치된 태그들과 전파 송수신을 수행하는 복수의 AP로부터 상기 적치된 태그들의 측위 데이터를 수신하는 단계; (c) 상기 단계 (b)에서 수신된 측위 데이터를 이용하여 상기 적치된 태그들의 측정 거리를 확인하는 단계; 및 (d) 상기 단계 (c)에서 확인된 측정 거리를 이용하여 상기 이동 배치되는 태그의 위치를 추정하는 단계를 포함한다.
상기 태그에는 가속도 센서가 구비되는 것이다.
상기 전파 송수신은 UWB 또는 WIFI FTM 중 어느 하나를 이용하는 것이다.
상기 단계 (b)의 측정 거리 확인은 상기 적치된 태그들의 측정 거리가 지속적으로 늘어나거나 또는 늘었다가 줄어드는지를 확인하는 것이다.
상기 단계 (a) 이전에, (ⅰ) 상기 단계 (b)의 적치된 태그들의 정지 상태 데이터를 수신하는 단계; (ⅱ) 상기 단계 (b)의 적치된 태그들의 측위 데이터를 복수의 AP로부터 수신하는 단계 (ⅲ) 상기 단계 (ⅱ)에서 수신된 측위 데이터를 이용하여 거리를 측정하는 단계; 및 (ⅳ) 상기 측정된 거리를 누적하여 저장하는 단계를 포함하는 것이다.
상기 단계 (ⅳ)에서 저장은, 상기 누적된 측정 거리에서 이상치를 제거한 것이다.
상기 이상치는 가속도 센서에 의한 이동방향 데이터를 이용하는 것이다.
이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 측면은 적치장내 파렛트 자산관리를 위한 위치 매핑을 위한, 비일시적 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램으로서, 비일시적 저장매체에 저장되며, 프로세서에 의하여, (a) 파렛트에 부착되어 이동 배치되는 태그로부터 이동 배치 상태 데이터를 수신하는 단계; (b) 파렛트에 각각 부착되어 적치된 태그들과 전파 송수신을 수행하는 복수의 AP로부터 상기 적치된 태그들의 측위 데이터를 수신하는 단계; (c) 상기 단계 (b)에서 수신된 측위 데이터를 이용하여 상기 적치된 태그들의 측정 거리를 확인하는 단계; 및 (d) 상기 단계 (c)에서 확인된 측정 거리를 이용하여 상기 이동 배치되는 태그의 위치를 추정하는 단계가 실행되도록 하는 명령을 포함하는 적치장내 파렛트 자산관리를 위한 위치 매핑을 위한 방법을 수행하기 위한, 비일시적 저장매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 또 다른 측면은 적치장내 파렛트 자산관리를 위한 위치 매핑 방법을 수행하기 위한 장치로서, (a) 파렛트에 부착되어 이동 배치되는 태그로부터 이동 배치 상태 데이터를 수신하는 단계; (b) 파렛트에 각각 부착되어 적치된 태그들과 전파 송수신을 수행하는 복수의 AP로부터 상기 적치된 태그들의 측위 데이터를 수신하는 단계; (c) 상기 단계 (b)에서 수신된 측위 데이터를 이용하여 상기 적치된 태그들의 측정 거리를 확인하는 단계; 및 (d) 상기 단계 (c)에서 확인된 측정 거리를 이용하여 상기 이동 배치되는 태그의 위치를 추정하는 단계가 실행되도록 하는, 적치장내 파렛트 자산관리를 위한 위치 매핑 장치.
본 발명에 의하면, 측위 정확도 문제로 구획 매핑이 어려운 경우에도 효과적으로 이동자산의 위치를 매핑하여 쉽게 파렛트를 찾을 수 있고 시간과 비용을 줄이는 효과가 있다.
그리고 여러 층으로 적치가 되어 NLOS가 되는 환경에서도 효과적으로 이동자산의 위치를 매핑하여 파렛트를 쉽게 찾아 시간과 비용을 줄여 관리의 효과를 얻을 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 적치장내 파렛트 자산관리를 위치 매핑 원리를 설명하기 위한 적치장 구성의 일 실시예를 나타낸 도면.
도 2는 본 발명에 따른 적치장내 파렛트 자산관리를 위한 위치 매핑 어플리케이션이 탑재된 컴퓨터 장치의 구성을 나타낸 도면.
도 3은 본 발명에 따른 적치장내 파렛트 자산관리를 위한 위치 매핑 방법을 나타낸 순서도.
도 4는 본 발명에 따른 적치장내 파렛트 자산관리를 우한 위치 매핑 방법을 나타낸 순서도.
이하 첨부된 도면을 참조로 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
도 1은 본 발명에 따른 적치장내 파렛트 자산관리를 위치 매핑 원리를 설명하기 위한 적치장 구성의 일 실시예로서, 적치장 및 적치장내 파렛트 자산관리를 위한 위치 매핑 시스템(10)의 전체적인 구성을 나타낸 도면이다.
본 발명에 따른 적치장내 파렛트 자산관리를 위한 위치 매핑 시스템(10)은 적치장(1)에 설치되는 복수의 AP1, AP2, AP3, AP4(110a, 110b, 110c, 110d)와 태그(120) 그리고 이 적치장(1)과 연결된 적치장내 파렛트 자산관리를 위한 위치 매핑 장치(200)를 포함한다.
도 1에 도시된 바와 같이 적치장(1)은 파렛트(2)를 쌓는 공간으로, 바둑판 형태로 미리 정의된 구획으로 나뉘어져 있으며 측위가 가능한 공간이다. 즉 구획은 파렛트(2)를 최적으로 적치할 수 있는 크기이며 보통 파렛트 사이즈의 110~120% 크기이다. 파렛트(2)의 크기는 적치장마다 다르며 보통 가로×세로에서 1m를 약간 넘는 수준으로 1.2×1.7m의 파렛트가 적치된다. 도 1에 따른 적치장(1)은 N×M으로 구획 정의되어 있음을 보여주고 있다. 파렛트(2)에는 자산의 위치를 파악하기 위하여 약속된 부위에 태그(120) T1,1,....TN,1이 각각이 부착된다. 예를 들면'구획1,1'에는 태그(120) 'T1,1'이 '구획2,1'에는 태그(120) 'T2,1'이 '구획4,1'에는 태그(120) 'T4,1'이 부착됨을 알 수 있다. 여기서 각각의 태그(120) T1,1,...TN,1은 자산이 적재된 파렛트의 위치를 추정하기 위한 요소로서, 전파를 발생하는 장치이며 이동자산이나 사람에게 부착되어 위치를 추정하는데 이용되지만, 본 발명에서는 앞서 설명한 바와 같이 파렛트(2)의 특정 부위에 부착되어 지게차(3)에 의하여 파렛트가 이동 배치됨을 파악하기 위함이다. 태그(120) T1,1,...TN,1은 프로토콜에 따른 통신을 수행하며, GPS수신 및 움직임을 감지하는 가속도 센서가 내장되어 있다. 그리고 적치장(1)에는 태그(120) T1,1,...TN,1과의 전파 도달 시간을 측정하기 위한 복수개의 앵커들(110a, 110b, 110c 110d)이 설치된다. 여기서 태그(120) T1,1,...TN,1과 복수개의 앵커들(110a, 110b, 110c 110d)은 초광대역 통신망(ultra wide band; UWB) 또는 무선(WIFI) 정밀 타이밍 측정(fine-timing measurement; FTM)을 통하여 통신이 이루어진다. 즉 복수개의 앵커들(110a, 110b, 110c 110d)은 초광대역 통신망(ultra wide band; UWB) 및 무선(WIFI) 정밀 타이밍 측정(fine-timing measurement; FTM)을 위한 AP(Access Point) 인 것이다. 다시 말하면 AP1, AP2, AP3, AP4((110a, 110b, 110c 110d)는 측위정보 수집 장치로서 각 태그(120) 'T1,1', 'T2,1', 'T4,1', 'TN,1'등 으로부터 수집된 전파세기 등의 측위정보 등을 적치장(1)내 파렛트 자산관리를 위한 위치 매핑 장치(200)로 제공한다.
적치장내 파렛트 자산관리를 위한 위치 매핑 장치(200)는 각 태그(120) T1,1,...TN,1들로부터 주기적 또는 비주기적으로 갱신되는 파렛트들의 위치정보를 지속적으로 전달받아 그에 따라 자산이 적재된 파렛트의 적치 위치 또는 적치될 수 있는 위치를 지속적으로 갱신하고 관리할 수 있도록 한다.
예를 들면 '구획3,1'에 태그(120) 'T3,1'이 위치하고 있음을 매핑하기 위하여, 먼저 태그(120) 'T2,1' 및 태그(120) 'T4,1'의 전파 거리 수집 상황을 확인해야 하는데, 이를 위해서는 태그(120) 'T3,1'이 지게차(이동차량)(3)에 의한 이동전의 각 AP1, AP2, AP3, AP4(110a, 110b, 110c, 110d)별로 전파 측정 거리가 일정한 수준을 유지하여 수집되게 된다. 이후 태그(120) 'T3,1'이 지게차(3)를 이용하여'구획3,1'로 이동 후 전파를 측정하여 거리를 확인하게 되는데, 이때 태그(120) 'T2,1'에서의 AP1(110a,)과 AP4(110d)에서는 일정한 전파 측정 거리가 유지될 것이며, AP2(110b) 및 AP3(110c)에서는 NLOS 효과로 인하여 측정거리가 늘어날 것이다. 그리고 태그 'T4,1'에서는 AP2(110b,)와 AP3(110c)에서 일정한 전파 측정 거리가 유지될 것이고, AP1(110a) 및 AP4(110d)에서는 NLOS 효과로 인하여 측정거리가 늘어날 것이다.
이후, 태그(120) 'T3,1'이 '구획3,1'로 이동 후 정지 시, 즉 지게차(130)가 빠진 상태를 살펴볼 수 있다. 이때 태그(120) 'T2,1' 및 'T4,1'의 전파거리는 태그(120) 'T3,1' 이 여러 층으로 적치된 경우와 1개 층으로 적치된 경우로 살펴볼 필요가 있다. 먼저 태그(120) 'T3,1'이 여러 층으로 적치된 경우에는 추가적으로 적층된 수만큼의 태그(120) 'T3,1'이 '구획3,1'에서 검출될 것이고, 태그(120) 'T3,1'의 이동전 보다 태그(120) 'T2,1'에서는 AP2(110b) 및 AP3(110c)에서 측정거리가 늘어날 것이고, 태그(120) 'T4,1'에서도 AP1(110a) 및 AP4(110d)에서 측정거리가 늘어날 것이다. 그리고 태그(120) 'T3,1'이 1개 층으로 적치된 경우에는 추가적으로 1개의 수만큼의 태그(120) 'T3,1'이 '구획3,1'에서 검출될 것이고, 태그(120) 'T2,1' 및 'T4,1'의 거리는 태그(120) 'T3,1'의 이동전과 비슷하게 측정될 것이다.
이로써 태그(120) 'T3,1'은 태그(120) 'T2,1'의 오른쪽에 위치하고, 태그(120) 'T4,1'의 왼쪽에 있음을 전파거리 수집에 의하여 알 수 있으며, 측정 거리가 지속적으로 늘어나거나 또는 늘었다가 줄어드는지를 확인할 필요가 있다.
이와 같이 앞서와 같은 과정이 반복되면 모든 태그의 배치 순서를 알 수 있고 모든 파렛트에 대하여 정확한 구획에 매핑이 가능하다.
도 2는 본 발명에 따른 적치장내 파렛트 자산관리를 위한 위치 매핑 어플리케이션이 탑재된 컴퓨터 장치의 구성을 나타낸 도면으로, 도 1의 '200'에 해당한다.
적치장내 파렛트 자산관리를 위한 위치 매핑 장치(200)는 프로세서(210), 프로그램과 데이터를 저장하는 비휘발성 저장부(220), 실행 중인 프로그램들을 저장하는 휘발성 메모리(230), 다른 기기와 통신을 수행하기 위한 통신부(240), 이들 장치 사이의 내부 통신 통로인 버스 등으로 이루어져 있다. 실행 중인 프로그램으로는, 장치 드라이버, 운영체계(Operating System), 및 다양한 어플리케이션이 있을 수 있다. 도시하지는 않았지만 전자장치는 배터리와 같은 전력제공부를 포함한다.
위치 매핑 어플리케이션(320)은 도 1의 복수의 AP1, AP2, AP3, AP4(110a, 110b, 110c, 110d) 및 태그(120) T1,1,...N,1로부터 UWB 또는 FTM 방식의 전파신호 및 이동 방향 정보 그리고 GPS 측정 정보를 수신하게 된다. 물론 데이터 인터페이스 장치(미도시) 등에서 이를 받아 위치 매핑 어플리케이션(320)으로 적절히 전달해 줄 수 있다. 데이터 인터페이스 장치는 UWB 및 FTM 방식의 전파 신호 및 이동 방향 정보 그리고 GPS 측정 정보를 위치 매핑 어플리케이션(320)으로 전달하는 과정에서 일종의 버퍼 역할을 수행할 수 있다. 그리고 위치 매핑 어플리케이션(320)은 UWB 및 FTM 방식의 전파신호 및 이동방향 정보 그리고 GPS 측정정보를 이용하여 태그(120)의 위치 측위를 수행하여 수행된 데이터를 시간순서대로 저장하게 된다. 즉 적치장내 파렛트 자산관리를 위한 위치 매핑 장치(200)는 지게차를 이용하여 적치장에 파렛트의 적치 시작을 태그에 포함된 가속도 센서에 의한 이동 감지 데이터 수신으로 알 수 있고, 적치된 파렛트는 정지 상태를 감지하고 이에 대한 측위를 수행하고 측위 결과를 누적하여 저장한다. 이때 가속도 센서에 의한 방향 데이터에 의하여 이상치를 제거하는데, 이때 모든 AP1, AP2, AP3, AP4에 대한 태그별 측정 거리를 히스터리로 누적하고 관리한다.
한편 파렛트가 적치될 때, 기존에 적치된 파렛트에서 태그 측정 거리가 지속적으로 늘어나거나 줄어드는지를 지게차 또는 신규 파렛트로 인한 NLOS 효과로 인하여 확인할 수 있는데, 이는 앞서 설명한 바와 같이 거리 변동이 측정된 AP의 방향에 따라 이동 배치되는 태그가 기존 적치된 태그의 왼쪽인지 오른쪽인지 감지할 수 있고, 거리 변동의 크기에 따라 구획 위치를 추정할 수 있으며, 새로이 이동 배치되는 파렛트는 측위점과 가장 가까운 구획에 가매칭 하되 기 적치된 태그간의 적치 관계를 이용해서 조정한다. 이때 초기 파렛트는 N×1행에 적치된다. 그리고 N개의 구획이 매핑되었을 때, i(i=1, 2...M)번째 매핑을 완료하고, 파렛트가 적치장에서 공장으로 이동할 경우에도 NLOS 효과 및 태그의 이동상태를 확인하여 제거된 구획을 매핑한다.
도 3은 본 발명에 따른 적치장내 파렛트 자산관리를 위한 위치 매핑 방법을 나타낸 순서도이다.
먼저 N×M으로 구획 정의된 적치장에서 파렛트에 부착되어 이동하는 태그로부터 이동 상태 데이터를 수신한다(S100). 여기서 이동하는 태그에는 가속도 센서가 구비되어 있으며, 이 가속도 센서에 의하여 이동 상태 데이터를 수신하게 된다.
이후 파렛트에 각각 부착되어 적치된 태그들과 전파 송수신을 수행하는 복수의 AP로부터 상기 적치된 태그들의 측위 데이터를 수신한다(S110). 여기서 전파 송수신은 UWB 또는 WIFI FTM 중 어느 하나를 이용할 수 있으며, 이로써 한정하는 것은 아니다.
그리고 단계 S110에서 수신된 측위 데이터를 이용하여 적치된 태그들의 측정 거리를 확인한다(S120). 여기서 측정 거리 확인은 적치된 태그들의 측정 거리가 지속적으로 늘어나거나 또는 늘었다가 줄어드는지를 확인하는 것으로 지게차 또는 이동하는 태그가 부착된 파렛트로 인한 NLOS 효과로 나타난다.
마지막으로 단계 S120에서 확인된 측정 거리를 이용하여 이동하는 태그의 위치를 추정한다(S130). 이때 추정은 거리 변동이 측정된 복수의 AP 방향에 따라 이동하는 태그가 적치된 태그의 왼쪽인지 오른쪽인지를 감지하며, 거리 변동의 크기에 따라 구획 위치를 추정하는 것이다. 즉 이동하는 태그가 부착된 파렛트는 측위점과 가장 가까운 구획에 가매핑되어 태그간의 적치관계를 이용해서 추정되는 것이다.
한편 단계 S100 이전에, 적치된 태그들로부터 정지 상태 데이터를 수신한다(S200).
그리고 단계 S100 이전에, 적치된 태그들의 측위 데이터를 복수의 AP로부터 수신한다(S210).
이어서 단계 S210에서 수신된 측위 데이터를 이용하여 적치된 태그들과 복수의 AP 각각의 측위를 수행하여 거리를 측정한다(S220).
이후, 단계 S220에서 측정된 거리를 누적하여 저장한다(S220). 이때 누적되는 측위 결과는 이상치가 제거된 결과로서, 이상치는 태그들에 구비된 가속도 센서에 의한 이동 방향 데이터를 이용한다.
이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.
10: 적치장내 파렛트 자산관리를 위한 위치 매핑 시스템
1: 적치장
2: 파렛트
3: 지게차
110a, 110b, 110c, 110d: AP1, AP2, AP3, AP4
120: 태그
200: 적치장내 파렛트 자산관리를 위한 위치 매핑 장치
210: 프로세서
220: 저장부
230: 메모리
240: 통신부
320: 위치 매핑 어플리케이션

Claims (9)

  1. N×M으로 구획 정의된 적치장에서의 파렛트 기반 자산관리를 위한 위치 매핑 방법으로서,
    (a) 파렛트에 부착되어 이동 배치되는 태그로부터 이동 배치 상태 데이터를 수신하는 단계;
    (b) 적치된 태그들과 전파 송수신을 수행하는 복수의 AP로부터 상기 적치된 태그들의 측위 데이터를 수신하는 단계;
    (c) 상기 단계 (b)에서 수신된 측위 데이터를 이용하여 상기 적치된 태그들 중의 상기 이동 배치되는 태그와 인접한 위치의 적치된 태그의 측정 거리를 확인하는 단계; 및,
    (d) 상기 단계 (c)에서 확인된 상기 인접한 위치의 적치된 태그의 측정 거리를 이용하여 상기 이동 배치되는 태그의 위치를 추정하는 단계
    를 포함하되,
    상기 단계 (d)에서,
    상기 이동 배치되는 태그가 여러층으로 적치된 경우에는 상기 인접한 위치의 적치된 태그들의 측정 거리가 늘어나는 경우, 상기 이동 배치되는 태그가 여러층으로 적치된 것으로 추정하는
    적치장내 파렛트 자산관리를 위한 위치 매핑 방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 태그에는 가속도 센서가 구비되는 것
    을 특징으로 하는 적치장내 파렛트 자산관리를 위한 위치 매핑 방법.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 전파 송수신은 UWB 또는 WIFI FTM 중 어느 하나를 이용하는 것
    을 특징으로 하는 적치장내 파렛트 자산관리를 위한 위치 매핑 방법.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 단계 (b)의 측정 거리 확인은
    상기 적치된 태그들의 측정 거리가 지속적으로 늘어나거나 또는 늘었다가 줄어드는지를 확인하는 것
    을 특징으로 하는 적치장내 파렛트 자산관리를 위한 위치 매핑 방법.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 단계 (a) 이전에,
    (ⅰ) 상기 단계 (b)의 적치된 태그들의 정지 상태 데이터를 수신하는 단계;
    (ⅱ) 상기 단계 (b)의 적치된 태그들의 측위 데이터를 복수의 AP로부터 수신하는 단계
    (ⅲ) 상기 단계 (ⅱ)에서 수신된 측위 데이터를 이용하여 거리를 측정하는 단계; 및
    (ⅳ) 상기 측정된 거리를 누적하여 저장하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 적치장내 파렛트 자산관리를 위한 위치 매핑 방법
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 단계 (ⅳ)에서 저장은, 상기 누적된 측정 거리에서 이상치를 제거한 것
    을 특징으로 하는 적치장내 파렛트 자산관리를 위한 위치 매핑 방법.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 이상치는 가속도 센서에 의한 이동방향 데이터를 이용하는 것
    을 특징으로 하는 적치장내 파렛트 자산관리를 위한 위치 매핑 방법.
  8. 적치장내 파렛트 자산관리를 위한 위치 매핑을 위한, 비일시적 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램으로서,
    비일시적 저장매체에 저장되며, 프로세서에 의하여,
    (a) 파렛트에 부착되어 이동 배치되는 태그로부터 이동 배치 상태 데이터를 수신하는 단계;
    (b) 파렛트에 각각 부착되어 적치된 태그들과 전파 송수신을 수행하는 복수의 AP로부터 상기 적치된 태그들의 측위 데이터를 수신하는 단계;
    (c) 상기 단계 (b)에서 수신된 측위 데이터를 이용하여 상기 적치된 태그들 중의 상기 이동 배치되는 태그와 인접한 위치의 적치된 태그의 측정 거리를 확인하는 단계; 및,
    (d) 상기 단계 (c)에서 확인된 상기 인접한 위치의 적치된 태그의 측정 거리를 이용하여 상기 이동 배치되는 태그의 위치를 추정하는 단계
    를 포함하되,
    상기 단계 (d)에서,
    상기 이동 배치되는 태그가 여러층으로 적치된 경우에는 상기 인접한 위치의 적치된 태그들의 측정 거리가 늘어나는 경우, 상기 이동 배치되는 태그가 여러층으로 적치된 것으로 추정하게
    실행되도록 하는 명령을 포함하는 적치장내 파렛트 자산관리를 위한 위치 매핑을 위한 방법을 수행하기 위한, 비일시적 저장매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
  9. 적치장내 파렛트 자산관리를 위한 위치 매핑 방법을 수행하기 위한 장치로서,
    (a) 파렛트에 부착되어 이동 배치되는 태그로부터 이동 배치 상태 데이터를 수신하는 단계;
    (b) 파렛트에 각각 부착되어 적치된 태그들과 전파 송수신을 수행하는 복수의 AP로부터 상기 적치된 태그들의 측위 데이터를 수신하는 단계;
    (c) 상기 단계 (b)에서 수신된 측위 데이터를 이용하여 상기 적치된 태그들 중의 상기 이동 배치되는 태그와 인접한 위치의 적치된 태그의 측정 거리를 확인하는 단계; 및
    (d) 상기 단계 (c)에서 확인된 상기 인접한 위치의 적치된 태그의 측정 거리를 이용하여 상기 이동 배치되는 태그의 위치를 추정하는 단계
    를 포함하되,
    상기 단계 (d)에서,
    상기 이동 배치되는 태그가 여러층으로 적치된 경우에는 상기 인접한 위치의 적치된 태그들의 측정 거리가 늘어나는 경우, 상기 이동 배치되는 태그가 여러층으로 적치된 것으로 추정하게
    실행되도록 하는, 적치장내 파렛트 자산관리를 위한 위치 매핑 장치.
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