JP2013152133A - 測位システム - Google Patents

Abstract

【課題】親機の数を増やすことなく高精度な測位を実現できる技術を提供する。
【解決手段】本測位システムでは、固定位置の複数の親機Ｐ（Ｐ１〜Ｐ３）と、移動端末である複数の子機Ｃ（Ｃ１，Ｃ２）と、固定位置のパッシブタグＴ（Ｔ１）とを備える。親機Ｐ及び子機Ｃは、アクティブ通信機能を有する。子機Ｃは、タグＴとのパッシブ通信機能を有し、子状態（測位対象）となる子機能と、測位用の信号を送信する親状態となるる親機能と、子状態と親状態を切り替える制御機能とを有する。子機Ｃ１は、タグＴから位置情報を含む第３信号を受信した場合、親状態となり、当該位置を含んだ第１信号を送信し、子機Ｃ２が受信する。各親機Ｐは、自分の位置情報を含む第２信号を送信し、子機Ｃ２が受信する。子機Ｃ２は、複数の第２信号並びに第１信号のうちの３つ以上の信号を用いて自分の位置を推定する計算を行う。
【選択図】図２

Description

本発明は、無線通信技術に関し、複数の親機（基地局）と子機（端末）との無線通信により子機の位置を測定（推定）する測位システム等に関する。

測位システムとして、複数の親機（基地局）と子機（端末）との無線通信により子機の位置を測定（推定）する測位システムがある。

図１０に、上記測位システムの構成例を示す。この測位システムは、複数（３つ）の親機１０１，１０２，１０３と、一つの子機２０１とを備える構成である。測位手順としては、複数の親機１０１，１０２，１０３が、それぞれ、自分の位置及び固有ＩＤ情報を含む信号（ｂ１，ｂ２，ｂ３）を送信する。そして、子機２０１は、当該信号（ｂ１，ｂ２，ｂ３）を受信すると、当該信号における電波強度、及び親機の位置情報を基に、自分（２０１）の位置を推定する。この測位手順は、一般に「三辺測量」として知られている。

上記測位システムの課題として、例えば図１０中に示すように移動可能な障害物４０や固定の壁４１などが存在する場合、例えば親機１０３からの信号ｂ３が障害物４０や壁４１に反射して子機２０１に到達することがある。反射した信号ｂ３は電波強度が大きく減衰する。したがって、上記子機２０１の位置推定（測位）の結果は、このような障害物４０等の有無によって異なる。例えば、推定した子機２０１の位置が実際の位置と１０ｍ以上異なることもある。

そこで、より高精度に測位するために、一般的な手段としては、親機を増設する方式がある。

図１１に、上記親機を増設した測位システムの構成例を示す。この測位システムでは、図１０に対して１つの親機１０４を追加した構成である。これにより、例えば親機１０４の送信した信号ｂ４が障害物４０等に反射することなく子機２０１に到達する。したがって、子機２０１の位置推定（測位）において、前記反射による電波強度の減衰がある親機１０３からの信号ｂ３（電波強度が小さい信号）の代わりに、反射による電波強度の減衰が無い親機１０４からの信号ｂ４（電波強度が大きい信号）を使用できる。よって、親機の数が多い図１１の測位システムは、親機の数が少ない図１０の測位システムよりも、高精度に測位可能となる。

しかしながら、多数の親機を用いた測位システムは、親機の追加によるコスト増加という別の問題を引き起こす。そこで、親機の数を増やすことなく高精度な測位を実現する必要がある。

上記課題に関し、先行技術例として、特開２００９−２２９１７５号公報（特許文献１）などがある。

特許文献１では、電波強度を利用して人や物の位置を検出するに際して、それらの位置の検出精度を損なうことなく、親機の設置台数を削減したり、検出可能領域の拡大を図ることが可能な位置検出システム及び管理システムが提案されている。

この位置検出システムは、予め定められた位置に設置され電波を発信する複数の親機と、複数の親機から電波を受信して電波強度を検出する複数の子機とを備え、検出した電波強度から親機及び子機間の距離を求めて複数の子機の位置を特定するシステムであって、複数の子機は、子機間で電波を授受する子機間通信部と、子機間通信部で受信した電波強度を検出して子機間の距離を算出する距離算出部とを備え、距離算出部で算出した子機間の距離を補完的に用いて複数の子機の位置を特定すること、が記載されている。特に、複数の子機において、２台以上の親機の電波の送信エリア内に属する第１の子機と、単一の親機の電波の送信エリア内のみに属する第２の子機とが存在するときに、この位置検出システムは、第１の子機の位置と、第１の子機から親機までの距離と、距離算出部で算出した子機間の距離とを用いて、第２の子機の位置を特定すること、が記載されている。

特開２００９−２２９１７５号公報

前記特許文献１に記載の位置検出システムにおいては、電波の反射などによって電波強度が変動し、特定した第１の子機の位置に測位誤差が含まれる可能性がある。したがって、第１の子機の位置に測位誤差が含まれている場合、この位置検出システムは、測位誤差が含まれた第１の子機の位置と、第１の子機から親機までの距離と、距離算出部で算出した子機間の距離とを用いて、第２の子機の位置を特定することとなる。そのため、第２の子機の位置も測位誤差を含むこととなる。よって、第１の子機の位置を高精度に特定できなければ第２の子機の位置も高精度に特定できないという問題がある。

以上を鑑み、本発明の主な目的は、複数の親機と子機との無線通信により子機の位置を推定する測位システム等に関して、親機の数を増やすことなく高精度な測位を実現できる技術を提供することである。

本発明のうち代表的な形態は、複数の親機と子機との無線通信により子機の位置を測定（推定）する測位システム等であって、以下に示す構成を有することを特徴とする。

本測位システムでは、パッシブ通信（パッシブタグを利用した通信）とアクティブ通信との組み合わせにより、子機は状況に応じて子状態（子機能）と親状態（親機能）とを切り替えるという特徴を有する。即ち、子機は基本的には子状態（測位対象）であるが、パッシブタグとのパッシブ通信により自分の位置がわかる特定の状況のときには親状態となり、他の子状態の子機へ測位に係わる信号（測位用の信号）を提供（送信）する。これにより多数の親機（親状態の子機を含む）が存在する状態で測位可能となる。

本形態の測位システムは、例えば、複数の親機（固定位置）と、複数の子機（移動端末）と、複数のパッシブタグ（固定位置）とを備える。親機及び子機は、アクティブ通信機能を備え、親機と子機とでアクティブ通信を行い、測位用の信号を授受する。子機は、パッシブ通信機能を備え、パッシブタグと近距離のパッシブ通信を行い、測位用の信号を授受する。

子機は、子状態（測位対象）として動作する子機能と、親状態（測位用の信号を提供する）として動作する親機能と、それらの状態（モード）の切り替え制御機能とを備える。説明上、複数の子機のうち、親状態（親機能）で測位用の信号を送信する側を「第１の子機」、子状態（子機能）で測位用の信号を受信する側を「第２の子機」とする。

複数の各々の親機は、当該親機（自分）の位置及び固有ＩＤ情報を含む信号（第２信号とする）を送信し、第２の子機（子機能）が受信する。第１の子機（子機能）は、パッシブタグとのパッシブ通信で、当該タグの位置及び固有ＩＤ情報を含む信号（第３信号とする）を受信した場合、自分の位置が当該タグの位置と概略同一であると認識できるので、親機能による親状態となり、当該タグの位置（自分の位置に対応する）及び固有ＩＤ情報を含む信号（第１信号とする）を送信し、他の子機（第２の子機）の子機能が受信する。第２の子機（子機能）は、上記親機からの第２信号、並びに子機（親機能）からの第１信号のうち、複数（３つ以上）の信号を用いて、自分の位置を推定（測位）する計算を行い、その結果を位置情報として得る。

本発明のうち代表的な形態によれば、複数の親機と子機との無線通信により子機の位置を推定する測位システム等に関して、親機の数を増やすことなく高精度な測位を実現できる。

本発明の一実施の形態の測位システムの概要を示す図である。 本発明の実施の形態１の測位システムの構成例を示す図である。 実施の形態１の測位システムにおける子機及び親機のハードウェア構成例を示す図である。 実施の形態１の測位システムの利用環境の例を示す図である。 実施の形態１の測位システムにおける子機の動作フロー例を示す図である。 本発明の実施の形態２の測位システムの機能構成例及びチャネル設定を示す図である。 実施の形態２の測位システムのチャネル利用状況及びチャネル設定例を示す図である。 本発明の実施の形態３の測位システムにおける構成例を示す図である。 本発明の実施の形態５の測位システムにおける構成例を示す図である。 従来技術の測位システムの第１の構成例を示す図である。 従来技術の測位システムの第２の構成例を示す図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、実施の形態を説明するための全図において、同一部には原則として同一符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。

＜解決手段＞
図１を用いて本実施の形態の測位システムの概要を説明する。本測位システムでは、パッシブ通信（パッシブタグを利用した通信）とアクティブ通信との組み合わせにより、子機が状況に応じて子状態（子機能）と親状態（親機能）とで状態（モード）を切り替えるという特徴を有する。子機は基本的には子機能による子状態（測位対象）であるが、特定の状況、即ちタグとのパッシブ通信により自分の位置がわかる状況のときには親機能による親状態となって他の子状態の子機へ測位用の信号を提供する。これにより多数の親機（親状態の子機を含む）が存在する状態での測位が可能となる。

本測位システム（図１）は、例えば、固定位置に設置された複数の親機Ｐ（例：Ｐ１〜Ｐ３）と、移動体である複数の子機Ｃ（例：Ｃ１，Ｃ２）と、固定位置に設置された１つ以上のパッシブタグＴ（例：Ｔ１）とを有する。親機Ｐは、アクティブ通信機能による親機能を備える。各親機Ｐは、アクティブ通信により、子機Ｃへ、測位用の信号（第２信号：ｂ１〜ｂ３）を送信する。子機Ｃは、アクティブ通信機能とパッシブ通信機能とを備え、子機能と親機能とを備える。子機Ｃは、パッシブタグＴとのパッシブ通信（近距離通信）により、タグＴから測位用の信号（第３信号：ｃ１）を受信する。子機Ｃは、親状態の場合、他の子機（子状態）へ、測位用の信号（第１信号：ａ１）を送信する。タグＴは、例えば利用環境内で固定位置に設置されるＲＦＩＤタグ（ないし当該タグを備えた装置など）である。

説明上、複数の子機Ｃのうち、親機能による親状態として測位用の信号（第１信号）を送信する側を第１の子機（Ｃ１）とし、子機能による子状態として測位用の信号（第１信号）を受信する側を第２の子機（Ｃ２）とする。またＣ１の位置をＬ１、Ｃ２の位置をＬ２とする。なお親からの信号（ａ１，ｂ１〜ｂ３）の送信はブロードキャストである。

複数の各々の親機Ｐ（Ｐ１〜Ｐ３）は、当該親機（自分）の位置及び固有ＩＤ情報を含む信号（第２信号：ｂ１〜ｂ３）を送信し、第２の子機Ｃ２（子機能）が受信する。第１の子機Ｃ１（子機能）は、パッシブタグＴ１からのパッシブ通信で、当該タグＴ１の位置及び固有ＩＤ情報を含む信号（第３信号：ｃ１）を受信した場合、当該子機（自分）の位置が当該タグＴ１の位置と概略同一であると認識できるため、親状態となり、当該タグＴ１の位置（≒第１の子機Ｃ１の位置）及び固有ＩＤ情報を含む信号（第１信号：ａ１）を送信し、第２の子機Ｃ２（子機能）が受信する。第２の子機Ｃ２は、上記第１信号（ａ１）、並びに第２信号（ｂ１〜ｂ３）のうちの複数（３つ以上）の信号を用いて、三辺測量などの方式で、当該第２の子機Ｃ２（自分）の位置を推定（測位）する。

＜実施の形態１＞
図２〜図５等を用いて、本発明の実施の形態１の測位システムについて説明する。実施の形態１では、基本的な構成例を示す。

［システム］
図２において、本実施の形態１の測位システムの構成例を示している。本測位システムは、複数（例えば３つ）の親機１０｛Ｐ：Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３｝と、複数（例えば２つ）の子機２０｛Ｃ：Ｃ１，Ｃ２｝と、１つ以上（例えば１つ）のパッシブタグ５０（Ｔ１）とを有する構成である。親機１０は無線基地局、子機２０は端末装置、タグ５０はＲＦＩＤ等のパッシブタグである。Ｐ，Ｃ，Ｔ等の記号の意味は前述同様である。

複数の親機Ｐ（Ｐ１〜Ｐ３）は、子機Ｃ（Ｃ１，Ｃ２）と無線通信（アクティブ通信）を行う（図３では第２の子機Ｃ２との通信の場合を示す）。また、子機Ｃは、他の子機Ｃと無線通信（アクティブ通信）を行う（図３ではＣ１−Ｃ２間の通信の場合を示す）。また、子機Ｃ（Ｃ１，Ｃ２）は、近くのパッシブタグＴと無線通信（パッシブ通信）を行う（図３では第１の子機Ｃ１とタグＴ１との通信の場合を示す）。

親機１０（例えばＰ３）から子機２０（例えばＣ２）への信号（例えばｂ３）は、壁４１や障害物４０等によって減衰し、電波強度が小さくなる。

［ハードウェア］
図３は、実施の形態１の親機１０（Ｐ）及び子機２０（Ｃ）の回路等のハードウェアの構成例を示す。親機１０（Ｐ）は、アクティブ通信モジュール１１０、制御回路１２０、メモリ１３０等を備える。メモリ１３０は、当該親機Ｐ（自分）の位置及び固有ＩＤ情報などを記憶する。制御回路１２０は、アクティブ通信モジュール１１０等を制御し、メモリ１３０にデータ情報を読み書きする。アクティブ通信モジュール１１０は、機能（アクティブ通信機能）として、子機Ｃと無線通信（アクティブ通信）を行う機能を持つ。アクティブ通信モジュール１１０は、親機能（ＰＰとする）を実現する。アクティブ通信モジュール１１０の親機能（ＰＰ）は、例えば当該親機Ｐ（自分）の位置及び固有ＩＤ情報を含む信号（第２信号：ｂ）を子機Ｃに送信する処理を行う。なお制御回路１２０により親機能（ＰＰ）が実現（制御）されると捉えてもよい。

子機２０（Ｃ）は、パッシブ通信モジュール２１０、アクティブ通信モジュール２２０、制御回路２３０、位置推定部２４０、メモリ２５０等を備える。

なお特に、２１０と２２０を一体化したカード等のデバイス（測位用デバイス）を子機２０（例えば携帯電話機）に着脱可能に具備する構成などとしてもよい（後述の実施の形態５）。

パッシブ通信モジュール２１０は、機能（パッシブ通信機能）として、例えば数ｃｍ以内の近距離に存在するパッシブタグ５０（Ｔ）と無線通信（パッシブ通信）を行う。この距離はパッシブ通信の方式などに応じる。パッシブ通信モジュール２１０は、タグ５０（Ｔ）から例えば当該タグＴの位置及び固有ＩＤ情報を含む信号（第３信号：ｃ）を受信する。

アクティブ通信モジュール２２０は、親機能（ＣＰとする）及び子機能（ＣＣとする）を実現する。親機能（ＣＰ）と子機能（ＣＣ）の切り替え制御は例えば制御回路２３０で実現される。アクティブ通信モジュール２２０の子機能（ＣＣ）は、親機Ｐと無線通信（アクティブ通信）を行う機能、及び他の子機Ｃ（その親機能（ＣＰ））と無線通信（アクティブ通信）を行う機能を持つ。アクティブ通信モジュール２２０の親機能（ＣＰ）は、他の子機Ｃ（その子機能（ＣＣ））と無線通信（アクティブ通信）を行う機能を持つ。

制御回路２３０は、パッシブ通信モジュール２１０及びアクティブ通信モジュール２２０、位置推定部２４０等を制御し、メモリ２５０にデータ情報を読み書きする。メモリ２５０は、当該子機（自分）の固有ＩＤ及び位置情報と、他の装置（Ｐ，Ｃ，Ｔ）から受信した信号（情報）などを記憶する。なお制御回路２３０により子機Ｐの親機能（ＣＰ）、子機能（ＣＣ）、及びその切り替え制御機能が実現（制御）されると捉えてもよい。

位置推定部２４０は、メモリ２５０に記憶された情報（特に他の装置（Ｐ，Ｃ）から受信した測位用の信号（位置情報））を基に、当該子機Ｃ（自分）の位置を推定（測位）する処理を行い、推定結果である位置情報を得る。

本実施の形態では複数の各子機Ｃは同じ構成（実装）とする。なお各子機Ｃを異なる構成（実装）（即ち異なる機種）としてもよい。例えば第１の子機Ｃ１は子機能と親機能の両方を備え切り替え可能な構成とし、Ｃ２は子機能のみを備える構成とする。この場合、Ｃ２はＣ１の持つパッシブ通信モジュール２１０及び親機能などが不要なので具備しない。

［利用環境］
図４で、本測位システムの利用環境の例は以下である。目的として、工場内の作業者（ユーザ）の位置を測定する。作業者は子機Ｃを携帯する。親機Ｐ及びタグＴは所定の固定位置に設置される。親機Ｐは例えば天井などに設置される。タグＴ（例：Ｔ１〜Ｔ３）は例えば作業場などに設置される。図４のように例えば第１の作業者（Ｕ１）が第１の子機Ｃ１を所持しており、第２の作業者（Ｕ２）が第２の子機Ｃ２を所持しているとする。

Ｃ１を持つＵ１は、例えば自身の担当の作業場に来ると、この作業場に設置されているタグＴ１の所（タグＴ１を含んで成る装置）にＣ１を置く。すると、Ｃ１−Ｔ１間のパッシブ通信（近距離通信）で自動的にタグＴ１から情報（第３信号：ｃ１）が読み取られる。よって、Ｃ１は、親状態となって、他の子機Ｃ２へ、Ｔ１の位置（≒Ｃ１の位置）を含む情報（第１信号：ａ１）を送信することになる。Ｃ２を持つＵ２は例えば移動中である。Ｃ２は、各親機Ｐ（Ｐ１〜Ｐ３）から受信する情報（第２信号：ｂ１〜ｂ３）と共に、Ｃ１から受信する情報（第１信号：ａ１）を用いて、自身（Ｃ２）の位置を推定する。これによりＵ２の位置を把握できる。

なおこの場合、作業者が子機Ｃをタグ５０（タグ５０を備える装置）の所（数ｃｍ以内）に置くという動作が必要である。これに対応して、パッシブ通信モジュール２１０による電波送信は、低出力（１０ｍＷ以下）とする。低出力のパッシブ通信での通信距離は例えば数ｃｍ程度である。

実施の形態１で、パッシブ通信の誤差（近距離）は例えば数ｃｍの範囲であり、アクティブ通信の誤差（中距離）は例えば数ｍ〜１０ｍ〜数十ｍの範囲であり、アクティブ通信の方が大きい。これは後述（図５）の位置補正の考え方の前提となる。

なおパッシブ通信（２１０による）とアクティブ通信（１１０，２２０による）の搬送波周波数（チャネル）としては、例えばＵＨＦ帯（８６０〜９６０ＭＨｚ）を使用する。また、図３のパッシブ通信モジュール２１０は、代替として、１３．５６ＭＨｚの非接触ＩＣカードの通信モジュールを使ってもよい。アクティブ通信モジュール２２０は、代替として、無線ＬＡＮ、ＺiｇＢｅｅ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＵＷＢ等の通信モジュールを使ってもよい。

［測位手順］
本測位システムの測位手順（無線通信手順）として以下である。図４の利用環境の例（工場内の作業者（Ｕ２）の位置を測定する場合）で説明する。複数の各々の親機Ｐ（Ｐ１〜Ｐ３）は、当該親機Ｐの位置及び固有ＩＤ情報を含む信号（ｂ１〜ｂ３）を送信する。

例えば上記と同時に、第１の作業者（Ｕ１）の保持する第１の子機Ｃ１は、作業場に設置されたタグＴ１から例えば数ｃｍ以内の近距離において、パッシブ通信機能（２１０）を用いて、当該タグＴ１の位置及び固有ＩＤ情報を含む信号（ｃ１）を受信する。そして、当該ｃ１の情報を取得した第１の子機Ｃ１は、アクティブ通信機能（２２０）を用いて、親機能（ＣＰ）による親状態となって、上記ｃ１の情報を含む信号（ａ１）を送信する。これはタグＴ１の位置をＣ１の位置として概略同一として捉えるという考え方である。

一方、第２の作業者（Ｕ２）の保持する第２の子機Ｃ２は、その子機能（ＣＣ）を用いて、上記各信号（ｂ１〜ｂ３，ａ１）を受信する。そして、Ｃ２は、これらの信号から、電波強度の高い例えば３つの信号を使用する。Ｃ２は、位置推定部２４０を用いて、当該複数（３つ）の信号における電波強度と位置情報（親の位置情報）を基に、三辺測量などの方式で、当該子機Ｃ２の位置（Ｕ２の位置）を推定する。

例えば、親機Ｐ３からの信号ｂ３は、障害物４０と壁４１に反射して電波強度が著しく減衰している。そのため、子機Ｃ２の位置推定では、当該電波強度が小さい信号ｂ３を使用せずに、相対的に電波強度が大きい他の３つの信号（ｂ１，ｂ２，ａ１）を使用する。

［親機の動作］
親機Ｐは親機能ＰＰにより測位用の信号（ｂ）を送信する。親機Ｐの動作フローの詳細は公知技術と同様であるため省略する。

［子機の動作］
図５を用いて、子機Ｃ（特にＣ１）の動作フローについて詳細を説明する（Ｓ１等はステップを示す）。子機Ｃは制御回路２３０により処理全体を制御する。

（Ｓ１） 子機Ｃ１は、まず初期状態では、アクティブ通信機能（２２０）を用いて子機能ＣＣを使用して子状態として動作する。

（Ｓ２） そして、子機Ｃ１は、子機能ＣＣにより複数の親機Ｐ（Ｐ１〜Ｐ３）から送信され自機で受信した信号（ｂ１〜ｂ３）における各々の電波強度と、当該信号に含まれる各親機Ｐの位置情報とを基に、位置推定部２４０により、自身（Ｃ１）の現在の位置を推定する。その結果の位置情報（Ｌ１）は一旦メモリ２５０に保持される。

（Ｓ３） 次に、子機Ｃ１は、パッシブ通信機能（２１０）を使用し、パッシブタグ５０との通信が可能な状態とする。

（Ｓ４） ここで、子機Ｃ１は、タグ５０（例えばＴ１）の位置及び固有ＩＤ情報を含む信号（ａ１）の読み取り（受信、取得）の有無を判断する。Ｃ１は、上記信号（ａ１）が有りの場合（Ｓ４−Ｙ）、タグの近距離におり自身が移動していない状態であると認識（判断）する。この場合はＳ５へ遷移する。逆に、Ｃ１は、上記信号（ａ１）が無しの場合（Ｓ４−Ｎ）、タグの近距離におらず自身が移動している状態であると認識（判断）する。この場合はＳ１へ遷移する。

（Ｓ５） 子機Ｃ１は、上記タグ５０（Ｔ１）の位置及び固有ＩＤを含む情報（ａ１）を用いて、Ｓ２の位置推定結果である自身の位置情報（Ｌ１）を補正（置換）する。具体的には、タグＴ１との距離の誤差（数ｃｍ）はＳ２の位置推定の誤差（数ｍ〜数十ｍ）よりも短いので、タグＴ１の位置（ａ１に含まれる位置情報）を自身（子機Ｃ１）の位置としてメモリ２５０の位置情報を更新する。

（Ｓ６） 次に、子機Ｃ１（制御回路２３０の切り替え制御機能）は、アクティブ通信機能（２２０）・親機能ＣＰを使用して子状態から親状態（親機能ＣＰ）へ切り替える。そして、Ｃ１は、親状態で、上記Ｓ５の補正による自身（子機）の位置（Ｌ１）及びＩＤを含む信号（ａ１）を送信する。なおａ１の位置情報としてはｃ１の位置情報を送信すると捉えても同じである。

（Ｓ７） そして、子機Ｃ１は、Ｓ３と同様に、パッシブ通信機能（２１０）を使用する。

（Ｓ８） そして、子機Ｃ１は、Ｓ４と同様に、タグ５０（例えばＴ１）からの信号（ｃ１）の読み取り有無を判断する。ここで、子機Ｃ１は、上記信号（ｃ１）が無しの場合（Ｓ８−Ｎ）、前述同様に、自身が移動状態（タグ付近ではない）であると認識し、Ｓ１へ遷移する。子機Ｃ１は、上記信号（ｃ１）が有りの取場合（Ｓ８−Ｙ）、前述同様に、自身が非移動状態（タグ付近）であると認識し、Ｓ６へ遷移する。

Ｓ１へ戻った場合、子機Ｃ１は、再び子機能ＣＣを使用し、前述同様に繰り返す。Ｓ６へ戻った場合、子機Ｃ１は、再び親機能ＣＰを使用し、前述同様に繰り返す。

上記動作により、子機Ｃ１は、タグ付近ではなく移動している時・状況では子状態（子機能）として自身の現在の位置を推定（測位）し、タグ付近で移動していない時・状況では親状態（親機能）として他の子機へ位置情報（測位用の信号）を提供する。

なお図２の第１の子機Ｃ１の場合の例としては、図５でＳ１〜Ｓ４−Ｙ→Ｓ５〜Ｓ８といった流れになる。第２の子機Ｃ２の場合の例としては、図５でＳ１〜Ｓ４−Ｎ→Ｓ１〜Ｓ４といった流れになる。

以上のように、例えば図４の環境で子機Ｃ２（Ｕ２）を測位する際、子機Ｃ１を持つ作業者（Ｕ１）が作業場のタグＴ１付近にいる期間においては、親として機能する装置が４台（Ｐ１〜Ｐ３，Ｃ１）となる。従って、従来の固定の親機Ｐが３台のみの場合に比べて測位（推定）に使用可能な信号（候補）が増えるため、親機Ｐの数を増やさずに高精度な測位（推定）が可能である。

また、複数の場所にタグＴが設置されている場合、子機Ｃを持つ作業者が各場所（タグＴ付近）にいる期間に、それぞれ親として機能するので、高精度な測位が可能である。また複数の子機Ｃが存在する場合、それぞれ同様に親として機能する状況が増えるので、高精度な測位が可能である。

以上のように、本実施の形態の測位システムでは、パッシブ通信とアクティブ通信との組み合わせにより、子機Ｃは状況に応じて子状態と親状態とを切り替えるという特徴を有し、多数の親が存在する状態での高精度な測位が可能となる。

＜実施の形態２＞
図６，図７等を用いて、本発明の実施の形態２の測位システムについて説明する。実施の形態２は、基本構成は実施の形態１と同様であり、異なる点として以下がある。

（第１の機能） 子機Ｃ（子機能ＣＣ）は、測位用の複数の信号、即ち前述の親機Ｐからの信号（例：ｂ１〜ｂ３）並びに子機Ｃの親機能ＣＰからの信号（例：ａ１）を用いて測位（位置推定）を行うが、その際、電波強度の大きい順に優先的に使用する機能を有する。

（第２の機能） 子機Ｃ（親機能ＣＰ／子機能ＣＣ）は、測位用の信号の送受信に利用する搬送波周波数（チャネル）を好適に設定・使用する機能を有する。これにより処理（測位）の速度を向上する。

［機能構成］
図６は、実施の形態２の機能構成を示す。親機１０（Ｐ）は、制御回路１２０などにチャネル設定機能を備える。子機２０（Ｃ）は、制御回路２３０などにチャネル設定機能を備える。チャネル設定機能は、アクティブ通信を行う際のチャネル（搬送周波数）を好適に設定する機能である。なお、親機能や子機能にそれぞれチャネル設定機能を持つと捉えても同じである。なお各チャネル設定機能は、図示しないがサーチ機能（後述する複数チャネルを切り替えて電波強度を調べて好適なチャネルを選択するといった機能）などを含んで成る。

［機能（１）］
第１の機能の詳細について説明する。子機Ｃ（子機能ＣＣ）は、所定の搬送周波数（チャネル）で外部の装置（親機Ｐ，子機Ｃの親機能ＣＰ）から測位用の信号（例：ｂ１〜ｂ３，ａ１）を受信するが、その際、当該受信信号の電波強度がある程度（第１閾値）以上の大きさとなる複数（例えばＭ＝４）の信号を受信する。Ｍは例えば三辺測量などの測位の方式に応じた数（最低限では３つ）である。

（１）第１の方式として、子機Ｃ（例えばＣ２）は、受信した複数（Ｍ＝４）（例えばｂ１〜ｂ３，ａ１）の電波強度を比べ、大きい方から優先的に複数（例えばＮ＝３つ）を使用（選択）する。そして子機Ｃは、当該選択した複数（Ｎ＝３）の信号（その位置情報）を用いて、位置推定部２４０により、三辺測量で位置を推定する計算を行い、その結果、自身の位置情報を得る。

例えば、親機Ｐ３からの信号ｂ３は、障害物４０と壁４１に反射して電波強度が減衰しているため、子機Ｃ２の位置推定では、当該電波強度が第１閾値より小さい信号ｂ３を使用（選択）せずに、当該電波強度が第１閾値以上である他の３つの信号（ｂ１，ｂ２，ａ１）を使用（選択）する。

（２）第２の方式として、外部から信号を受信した順序を優先して、電波強度が第１閾値以上となる複数（例えばＮ＝３）の信号を受信すると、即時に、当該複数（Ｎ＝３）の信号を用いて位置推定の計算を行う。

上記測位に使用可能な信号を決めるための電波強度の第１閾値は、事前に設定（可変）される。また、測位方式に応じて、上記受信する信号の数（Ｍ）や、計算に用いる信号の数（Ｎ）についても、３，４，５，……といったように事前に可変に設定が可能である。例えば図３の子機Ｃの制御回路２３０によりメモリ２５０等に第１閾値や数（Ｍ，Ｎ）が設定され、アクティブ通信モジュール２２０（子機能ＣＣ）が参照する。

［機能（２）］
第２の機能の詳細について説明する。前述の実施の形態１の無線通信手順（測位手順）に関して、子機Ｃ（子機能ＣＣまたは制御回路２３０）は、チャネル設定機能を用いて、測位用の信号を受信するための搬送波周波数（チャネル）を、１チャネルから順次切り替え（サーチ機能）、複数の信号（複数の親機Ｐ（例えばＰ１〜Ｐ３）からの信号（ｂ１〜ｂ３）、子機Ｃの親機能ＣＰからの信号（例えばａ１））を受信する。

子機Ｃは、例えば、第１閾値よりも大きい電波強度を持つ複数（Ｎ）の信号を受信すると、受信動作を一旦終了する。そして、子機Ｃは、それら複数（Ｎ）の信号を使用し、それらの信号における電波強度及び位置情報を基に、位置推定部２４０により自身（子機Ｃ）の位置を推定する計算を行う（前記第１の機能の第２の方式）。したがって、子機Ｃは、電波強度の高い複数（Ｎ）の信号を短時間で受信することができた場合は、その短時間で測位ができる。

また、前記第１の機能の第１の方式の場合は、複数（Ｍ）の信号の受信のために少し時間を要する可能性がある代わりに、より高精度な測位ができる可能性がある。

図７で、更に短時間での測位を実現する方式を以下説明する。図７で、横軸はチャネル（搬送周波数）、縦軸は受信信号の電波強度を示す。利用可能な複数のチャネルとして例えば１ｃｈ，２ｃｈ，……，１１ｃｈ，……等がある。例えば１ｃｈ〜８ｃｈでそれぞれ信号を受信した場合であり、９ｃｈ以降が空きチャネルの場合である。子機Ｃのチャネル設定機能は、例えば１ｃｈから順に使用してゆく。

まず、子機能ＣＣの子機Ｃ（例えばＣ２）と、それに対して中距離の範囲内に存在する親機Ｐ（例えばＰ１〜Ｐ３）、または近接する親機能ＣＰの子機Ｃ（例えばＣ１）とにおいて、それぞれチャネル設定機能を用いて、搬送周波数が近い関係の複数のチャネル（例えば１ｃｈ〜８ｃｈ）を使用して、測位用の信号（例えばｂ１〜ｂ３，ａ１）を授受する。図７では例えば６〜８ｃｈの３つのチャネルで親からの送信信号（例えばｂ１，ｂ２，ａ１）を受信した場合である。

中距離で近接配置された複数の各々の親機Ｐ（例えばＰ１〜Ｐ３）におけるチャネル設定機能は、これらの親機同士で、周波数が近い関係の複数（３つ）のチャネル（例えば６〜８ｃｈ）を、第２信号を送信するための送信チャネルとして設定する。

子機能ＣＣの子機Ｃ（Ｃ２）（チャネル設定機能）は、前回受信（使用）した電波強度の高い信号のチャネル（例えば６〜８ｃｈ）に対して同じまたは近い関係のチャネルから順に優先的に使用して、今回、測位用の信号を受信する。例えば、子機Ｃ２は、まず前回のチャネル（６〜８ｃｈ）を使用して信号を受信した後、それに近いチャネルである、９，５，１０，４，１１，３ｃｈ，……といった順に使用する。例えば図７では空きチャネルである９ｃｈ，１０ｃｈ，……が使用される。

したがって、この方式は、単に１ｃｈから順次に２ｃｈ，３ｃｈ，……といったように切り替えて受信する方式や、ランダムなチャネルで受信する方式などよりも、電波強度が高い複数の信号を短時間で受信することができる可能性が高く、即ち高精度な測位ができる可能性が高い。

また、親機Ｐ（例えば制御回路１２０のチャネル設定機能）は、システム構築時に送信チャネル（測位用の信号を送信するチャネル）を設定する。また、子機Ｃ（例えば制御回路２３０のチャネル設定機能）は、システム構築時（切り替え制御時）に、親機能ＣＰの送信チャネル（同上）、及び子機能ＣＣの受信チャネル（測位用の信号を受信するチャネル）を設定する。

また、子機Ｃ（例えばＣ１）は、上記チャネルの設定の際、まず図７に示すような可能な全チャネルの電波使用状況を測定する。具体的には例えば受信チャネルを１ｃｈから順次に切り替え（サーチ機能）、各チャネルに存在する信号の電波強度を測定する。子機Ｃは、それらのうち電波強度の高い信号（対応する受信チャネル）ほど、自身に対して近接する親（その送信チャネル）からの送信信号であると認識（判断）する。そして、子機Ｃは、当該親の送信チャネル（電波強度の高いチャネル）に最も近く、且つ使用されていない状態のチャネル（空きチャネル）を、親機能ＣＰの送信チャネル（今回の送信に使用するチャネル）に設定する。例えば図７のチャネル使用状況の場合、子機Ｃ１の親機能ＣＰの送信チャネル（一番優先的に使用されるチャネル）は９ｃｈとなる。

以上のように、実施の形態２では、子機Ｃの二回目以降の測位（位置推定）の際に、電波強度が高い信号を短時間で受信できる可能性が高く、短時間で高精度な測位が実現できる。

＜実施の形態３＞
図８を用いて、本発明の実施の形態３の測位システムについて説明する。図８は、実施の形態３の測位システムの構成例を示す。本測位システムは、複数（例えば５つ）の子機２０（Ｃ｛Ｃ０〜Ｃ４｝）、複数（例えば４つ）のパッシブタグ５０（Ｔ｛Ｔ１〜Ｔ４｝）を有する構成であり、実施の形態１の親機１０（Ｐ）は設置されない。例えば利用環境として、工場内の複数の作業者（例：Ｕ０〜Ｕ４）がそれぞれ子機Ｃ（Ｃ０〜Ｃ４）を携帯する。壁４１などは図示省略する。例えば作業者Ｕ０が持つ子機Ｃ０を測位対象とする場合で説明する。

測位手順として、複数の作業者（Ｕ１〜Ｕ４）は、例えば各自の作業場のタグＴ１〜Ｔ４の近距離の範囲内（数ｃｍ以内）に自身の子機Ｃ（Ｃ１〜Ｃ４）を置く。すると、各子機Ｃ（Ｃ１〜Ｃ４）は、実施の形態１と同様に、親機能（ＣＰ）となる。即ち、各子機Ｃ（Ｃ１〜Ｃ４）は、パッシブ通信機能を用いて、対応するタグＴ（Ｔ１〜Ｔ４）からの位置及びＩＤを含む情報（ｃ１〜ｃ４）を受信し、親機能ＣＰを用いて、タグＴの位置を自身の位置とした信号（ａ１〜ａ４）を他の子機Ｃ０（子機能ＣＣ）へ送信する。

一方、作業者Ｕ０の持つ子機Ｃ０は、子機能ＣＣを用いて、上記親機能ＣＰからの信号（ｃ１〜ｃ４）を受信する。そして、Ｃ０は、前述同様に例えば電波強度の高い複数の信号を優先的に使用して、当該信号の電波強度及び親の位置情報を基に、自身（子機Ｃ０）の位置を推定する計算を行う。

以上のように、実施の形態３では、例えば各子機Ｃ（Ｃ１〜Ｃ４）を持つ作業者（Ｕ１〜Ｕ４）が作業場（タグＴ）にいる期間では、親として機能する装置が４台となる。したがって、親機１０（Ｐ）を設置することなく、多数の親（親機能ＣＰ）が存在する状態での高精度な測位が可能となる。

＜実施の形態４＞
本発明の実施の形態４の測位システムについて説明する。実施の形態４は、基本構成は実施の形態１と同様であり、実施の形態１の利用環境（図４）とは異なる例である。実施の形態４の利用環境として、作業者はタグＴの位置を知らなくてもよい。例えば子機Ｃ１を持つ作業者Ｕ１が所定位置に設置されている見えないタグＴ１の近くに来ると、自動的に、パッシブ通信でタグＴ１から情報（ｃ１）が読み取られ、前記実施の形態１の例と同様の処理が行われる。

なおこの場合、作業者によりタグ５０の所へ子機Ｃを置く動作が必要ない。そのため、これに対応して、子機Ｃのパッシブ通信モジュール２１０の電波送信を、中出力（２５０ｍＷ以下）とする。中出力のパッシブ通信での通信距離は例えば１ｍ程度である。実施の形態１（低出力）よりも実施の形態４（中出力）の方が、タグＴとのパッシブ通信の距離が長い。例えば作業者は、子機Ｃを保持したまま、作業場のタグＴから１ｍ以内で作業を行う。その間、自動的に子機ＣがタグＴからの情報を受信して親として機能する。

＜実施の形態５＞
図９を用いて、本発明の実施の形態５の測位システムについて説明する。図９は、実施の形態５の測位システム（全体）の構成例を示す。実施の形態５は、実施の形態１では子機Ｃに搭載された位置推定部２４０に相当する部分を、サーバ７０側（位置推定部７０１）に具備する構成である。また実施の形態１でのメモリ２５０の記憶データ情報（測位に係わる情報）を、複数の各々の子機Ｃ側ではなくサーバ７０側（メモリ７０２）に統合的に記憶・管理する構成である。

図９で、子機Ｃ（例えばＣ１）は、例えば携帯電話機による構成であり、携帯電話機能２６０と、前述（図３）同様の制御回路２３０、メモリ２５０、測位用デバイス（２１０，２２０）等を備える。図９のメモリ２５０は制御回路２３０による一時処理用のＲＡＭ等であり、実施の形態１のデータ情報（ＩＤ及び位置など）を保持し続ける必要は無い。

子機Ｃは、制御回路２３０による制御に基づき、メモリ２５０に一時的に記憶されている測位に係わるデータ情報を含む信号ｄ１を、携帯電話機能２６０により、ネットワーク８０（携帯電話網及びインターネット）を介してサーバ７０へ転送（送信）する。この信号ｄ１は、パッシブ通信でタグ５０（Ｔ）から受信した信号（ｃ）と、子機能ＣＣにより親（親機Ｐ，子機Ｃの親機能ＣＰ）から受信した信号（ｂ，ａ）における位置及び固有ＩＤを含む情報と、当該信号の電波強度を示す情報とを含む。信号ｄ１は測位の要求（指示）の情報を含んでもよい。

サーバ７０は、公知技術による例えばＷｅｂサーバ機能などを備える装置であり、位置推定部７０１と、子機Ｃからの転送データ（信号ｄ１）を記憶するメモリ７０２とを有する構成である。メモリ７０２は、転送データ（信号ｄ１）を保持し続けるため、例えば不揮発性メモリやストレージ（ディスク）、あるいはデータベースなどで構成される。メモリ７０２の格納情報は、親の位置情報と子機Ｃの位置情報（位置推定結果）とが含まれることになる。なお各親機Ｐの位置情報などを事前にサーバ７０のメモリ７０２に登録しておいてもよい。

サーバ７０の動作としては、ネットワーク８０から転送データ（信号ｄ１）を受信してメモリ７０２に格納し、位置推定部７０１によりメモリ７０２のデータ情報（ｄ１）を基に、測位の対象となる子機Ｃ（例えばＣ２）の位置を推定する計算を行い、その結果の位置情報（及び対応するＩＤ等の情報）をメモリ７０２に保存する。

子機Ｃや、ネットワーク８０に接続された他のＰＣ９０等の装置（例えば管理者が使用する）は、サーバ７０にアクセスし、メモリ７０２に格納されている位置情報（及び対応するＩＤ等の情報）を取得・参照することができる。これにより、測位の対象となる子機Ｃ（例えばＣ２）の位置を把握することができる。

また、子機Ｃ（Ｃ１）から信号ｄ１（測位の要求など）を受信したサーバ７０は、上記位置推定後、結果の位置情報を含む信号ｄ２を、当該Ｃ（Ｃ１）へ応答送信してもよい。この場合、子機Ｃ（Ｃ１）はすぐに信号ｄ２により位置情報を得ることができる。

管理者（例えば工場（各作業者）とは別の場所にいる工場管理者）は例えばＰＣ９０からサーバ７０にアクセスし、上記位置推定部７０１により推定された子機Ｃの位置情報などを参照・取得する（ｄ３）。これにより、管理対象となる複数のユーザ（例えば前述の利用環境の例のように子機Ｃを所持するすべての作業者）の位置を把握できる。

実施の形態５では子機Ｃ（メモリ２５０）に親の情報（位置やＩＤ）を保持する必要が無い。例えば子機Ｃからの信号ｄ１で対象の親のＩＤを指定して、サーバ７０側（メモリ７０２）の位置情報（ＩＤと位置との関連付けで管理されている）を参照することで、親の位置を把握可能である。

以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。

本発明は、無線通信システムに利用可能である。

１０…親機（Ｐ）、２０…子機（Ｃ）、４０…障害物、４１…壁、５０…パッシブタグ（Ｔ）。

Claims (12)

1. 親機と子機との無線通信により子機の位置を推定する測位システムであって、
   固定位置に設置される複数の親機と、
   移動端末である複数の子機と、
   固定位置に設置されるパッシブタグと、を有し、
   前記親機は、前記子機と無線通信を行うアクティブ通信機能を有し、
   前記子機は、前記親機と無線通信を行うアクティブ通信機能と、前記パッシブタグと近距離での無線通信を行うパッシブ通信機能と、を有し、
   前記子機は、測位対象である子状態として動作する子機能と、測位用の信号を送信する親状態として動作する親機能と、前記子状態と親状態を状況に応じて切り替える制御機能と、を有し、
   第１の子機は、前記パッシブタグとの無線通信により当該タグから当該タグの位置及びＩＤ情報を含む第３信号を受信した場合、前記親機能による親状態となり、当該タグの位置を当該第１の子機の位置として含んだ第１信号を送信し、第２の子機は、前記子機能による子状態で前記第１信号を受信し、
   前記複数の各々の親機は、自分の位置及びＩＤ情報を含む第２信号を送信し、前記第２の子機は、前記子機能による子状態で前記第２信号を受信し、
   前記第２の子機は、前記子機能による子状態で、前記複数の第２信号、並びに前記第１信号のうちの、３つ以上の信号を用いて、自分の位置を推定する計算を行い、その結果の位置情報を得ること、を特徴とする測位システム。
2. 請求項１記載の測位システムにおいて、
   前記親機は、第１の制御回路と、第１のメモリと、前記アクティブ通信機能を実現する第１のモジュールと、を有し、当該第１の制御回路により第１のモジュールを制御し、当該第１のメモリに当該親機の位置及びＩＤ情報を記憶し、当該第１のモジュールは、前記第２信号を送信する処理を行い、
   前記子機は、第２の制御回路と、第２のメモリと、前記アクティブ通信機能を実現する第２のモジュールと、前記パッシブ通信機能を実現する第３のモジュールと、前記位置を推定する計算の処理を行う位置推定部と、を有し、当該第２の制御回路により第２のモジュール及び第３のモジュールを制御し、当該第２のメモリに当該子機の位置及びＩＤ情報と、外部から受信した前記第１信号及び第２信号の情報と、を記憶し、当該第２のモジュールは、前記子機能により前記第２信号を受信する処理と、前記親機能により前記第１信号を送信する処理とを行い、前記第３のモジュールは、前記パッシブタグからの前記第３信号を受信する処理を行い、前記位置推定部は、前記第２のメモリの情報を用いて前記自分の位置を推定する計算を行うこと、を特徴とする測位システム。
3. 請求項１記載の測位システムにおいて、
   前記子機は、
   （１）前記子機能による子状態として動作し、前記複数の第２信号における電波強度、及び前記親機の位置及びＩＤ情報に基づき、三辺測量に基づく方式で、当該子機の位置を推定する計算を行う第１のステップと、
   （２）前記パッシブ通信機能により前記パッシブタグの位置及びＩＤ情報を含む前記第３信号の受信を試み、受信しない場合は前記第１のステップに戻り、受信した場合は次に進む第２のステップと、
   （３）前記親機能による親状態として動作し、前記第３信号のパッシブタグの位置を自分の位置として、当該位置及びＩＤ情報を含む前記第１信号を送信する第３のステップと、
   （４）前記パッシブ通信機能により前記パッシブタグの位置及びＩＤ情報を含む前記第３信号の受信を試み、受信しない場合は前記第１のステップに戻り、受信した場合は前記第３のステップに戻る第４のステップと、を有することを特徴とする測位システム。
4. 請求項１記載の測位システムにおいて、
   前記第２の子機は、前記複数の第２信号、並びに前記第１信号について、電波強度が第１閾値以上に大きい複数（Ｍ）の信号を受信し、当該複数（Ｍ）の信号のうち、電波強度が大きい３つ以上（Ｎ）の信号を優先的に選択して使用し、当該信号の電波強度及び位置情報に基づき、三辺測量に基づく方式で、前記自分の位置を推定する計算を行うこと、を特徴とする測位システム。
5. 請求項１記載の測位システムにおいて、
   前記第２の子機は、前記複数の第２信号、並びに前記第１信号について、電波強度が第１閾値以上に大きい３つ以上（Ｎ）の信号を受信すると、即時に、当該３つ以上（Ｎ）の信号を優先的に使用し、当該信号の電波強度及び位置情報に基づき、三辺測量に基づく方式で、前記自分の位置を推定する計算を行うこと、を特徴とする測位システム。
6. 請求項１記載の測位システムにおいて、
   前記複数の各々の親機は、中距離で近接配置された親機同士で、周波数が近い複数の各々のチャネルを、前記第２信号を送信するための送信チャネルとして設定する第１のチャネル設定機能を有し、
   前記子機は、前記無線通信で利用可能な全チャネルにおける存在する信号の電波強度を測定し、当該電波強度が最も大きい信号のチャネルに対して、周波数が最も近く、且つ未使用のチャネルを選択して、前記親機能による前記第１信号を送信するための送信チャネルとして設定し、また、前記子機能による前記第２信号を受信する際に、前回に最も電波強度が大きい信号を受信したチャネルに対して、周波数が近いチャネルを優先して選択して受信チャネルとして設定する、第２のチャネル設定機能を有すること、を特徴とする測位システム。
7. 請求項１記載の測位システムにおいて、
   前記アクティブ通信の測位誤差よりも前記パッシブ通信の近距離の方が小さく、前記パッシブタグは低出力であり、
   本測位システムの利用環境内において、前記第１の子機を所持する第１のユーザにより当該子機を前記パッシブタグの近距離の範囲内に置く動作に基づき、自動的に当該子機が前記親状態として動作すること、を特徴とする測位システム。
8. 請求項１記載の測位システムにおいて、
   前記アクティブ通信の測位誤差よりも前記パッシブ通信の近距離の方が小さく、前記パッシブタグは中出力であり、
   本測位システムの利用環境内において、前記第１の子機を所持する第１のユーザが前記パッシブタグの近距離の範囲内に入る動作に基づき、自動的に当該子機が前記親状態として動作すること、を特徴とする測位システム。
9. 移動端末である複数の子機と、
   固定位置に設置される複数のパッシブタグと、を有し、
   前記子機は、他の子機と無線通信を行うアクティブ通信機能と、前記パッシブタグと近距離での無線通信を行うパッシブ通信機能と、を有し、
   前記子機は、測位対象である子状態として動作する子機能と、測位用の信号を送信する親状態として動作する親機能と、前記子状態と親状態を状況に応じて切り替える制御機能と、を有し、
   第１の子機は、前記パッシブタグとの無線通信により当該タグから当該タグの位置及びＩＤ情報を含む第３信号を受信した場合、前記親機能による親状態となり、当該タグの位置を当該第１の子機の位置として含んだ第１信号を送信し、
   第２の子機は、前記子機能による子状態で、複数の各々の前記第１の子機からの第１信号を受信し、当該複数の第１信号のうちの、３つ以上の信号を用いて、自分の位置を推定する計算を行い、その結果の位置情報を得ること、を特徴とする測位システム。
10. 親機と子機との無線通信により子機の位置を推定する測位システムであって、
    固定位置に設置される複数の親機と、
    移動端末である複数の子機と、
    固定位置に設置されるパッシブタグと、
    ネットワークに接続されるサーバ装置と、有し、
    前記親機は、前記子機と無線通信を行うアクティブ通信機能を有し、
    前記子機は、前記親機と無線通信を行うアクティブ通信機能と、前記パッシブタグと近距離での無線通信を行うパッシブ通信機能と、前記ネットワークを介して前記サーバ装置と通信する機能を含む携帯電話機能と、を有し、
    前記子機は、測位対象である子状態として動作する子機能と、測位用の信号を送信する親状態として動作する親機能と、前記子状態と親状態を状況に応じて切り替える制御機能と、を有し、
    第１の子機は、前記パッシブタグとの無線通信により当該タグから当該タグの位置及びＩＤ情報を含む第３信号を受信した場合、前記親機能による親状態となり、当該タグの位置を当該第１の子機の位置として含んだ第１信号を送信し、第２の子機は、前記子機能による子状態で前記第１信号を受信し、
    前記複数の各々の親機は、自分の位置及びＩＤ情報を含む第２信号を送信し、前記第２の子機は、前記子機能による子状態で前記第２信号を受信し、
    前記第２の子機は、前記携帯電話機能を用いて、外部からの前記複数の第２信号及び前記第１信号の情報を含む第４信号を前記サーバ装置へ送信し、
    前記サーバ装置は、前記子機から受信した前記第４信号の情報をメモリに格納して管理し、前記第４信号の情報における３つ以上の信号における電波強度、位置及びＩＤ情報を用いて、前記測位対象である前記第２の子機の位置を推定する計算を行い、その結果の位置情報を得て、前記メモリに格納し、当該位置情報を前記第２の子機へ送信する処理を行う、位置推定部を有すること、を特徴とする測位システム。
11. 請求項１０記載の測位システムにおいて、
    前記ネットワークに接続される管理者用のコンピュータ装置を有し、
    前記管理者用のコンピュータ装置は、前記サーバ装置にアクセスし、前記メモリに格納されている情報を参照し、前記測位対象である前記第２の子機の位置を含む、管理対象となる複数の子機及び当該子機に対応付けられるユーザの位置を確認可能であること、を特徴とする測位システム。
12. 請求項２記載の測位システムにおいて、
    前記子機は、前記第２のモジュール及び第３のモジュールを含んで成る測位用デバイスを着脱可能に接続する構成であること、を特徴とする測位システム。

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