JP4449763B2 - 移動体、情報受信機、進行方向判別装置、進行方向判別方法、および、進行方向判別プログラム - Google Patents
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Description
台車W1は、少なくとも3つの情報発信機A1、情報発信機B1、および情報発信機C1を持つ。情報発信機A1〜情報発信機C1は、それぞれ異なる識別情報(たとえば、識別子)を発信し、その識別信号は、情報受信機R1から読み取り可能である。この識別子は、たとえば、無線タグのIDそのものであって、無線タグのIDから台車W1であることと、前、右、左を識別するために、無線タグのIDと台車および位置の対応表を情報受信機R1に持ってもよいし、台車を識別する必要がなければ、単に前、右、左を示す情報であってもよい。すなわち、識別情報は、情報発信機A1〜情報発信機C1のいずれから受信したものであるかを識別できるものであればよい。本実施例では、説明を簡単にするために、台車は1台で、情報発信機A1、情報発信機B1、および、情報発信機C1はそれぞれ位置を示す識別情報を発信するものとする。つまり、図1において、情報発信機B1は前部、情報発信機C1は右部、情報発信機A1は左部に設置されていることとなる。
(9)進行方向判別部50は、方向判別用リストに情報発信機B1、もしくは、nullの情報があるかどうかを確認する。
(20)通過状態記憶部80が記憶していない場合、進行方向判別部50は、情報発信機C1が取り付けられている移動体の情報に関し移動体情報記憶部60(図5参照)を検索する。
図13を参照すると、進行方向判別部50は、時刻tに情報発信機xを検知する(図13ステップS1)。
また、情報発信機と情報受信機を入れ替え、3つの情報発信機A1〜C1の代わりに、3つの情報受信機R1〜R3、および、1つの情報受信機R1の代わりに、1つの情報発信機A1を配置することで、同様に進行方向と向きを検知することができる。
本実施例では、移動体の進行方向に加え、移動速度を算出する。移動速度は、2つの情報発信機を読み取った時刻T1、および、T2と、それら2つの情報発信機間距離d1から、d1/(T2−T1)として算出できる。そこで、T1、T2、および、d1を取得する例を図面を参照して詳細に説明する。
R1 情報受信機
R2 情報受信機
R1、R2、・・・ 情報受信機
A1 情報発信機
B1 情報発信機
C1 情報発信機
D1 情報発信機
M1 移動体管理装置
X1 手押し棒
bA 電波吸収体
bC 電波吸収体
Z1 方向応答器
30 アンテナ
31 質問器
40 情報発信機検出部
50 進行方向判別部
60 移動体情報記憶部
70 進行方向記憶部
80 通過状態記憶部
90 応答波生成部
Claims (14)
- 移動体が通常移動する方向と平行な方向の一方を前または後、移動体が通常移動する方向と垂直の方向を左右としたとき、前記移動体の前部に1つだけ設置され前方と左右方向に指向性を持つ情報発信機B1と、前記移動体の後方左部に設置され左側に指向性を持つ情報発信機A1と、前記移動体の後方右部に設置され右側に指向性を持つ情報発信機C1を備え、前記情報発信機A1、前記情報発信機B1、前記情報発信機C1の検出順序に基づいて、前記移動体の移動方向および向きを前記移動体の通路の側面の一方に設置された情報受信機に判別させることを特徴とする移動体。
- 移動体が通常移動する方向と平行な方向の一方を前または後、移動体が通常移動する方向と垂直の方向を左右としたとき、前記移動体の前部に1つだけ設置され前方と左右方向に指向性を持つ情報発信機B1と、前記移動体の後方左部に設置され左側に指向性を持つ情報発信機A1と、前記移動体の後方右部に設置され右側に指向性を持つ情報発信機C1を備えた移動体に対して、前記情報発信機A1、前記情報発信機B1、前記情報発信機C1の検出順序に基づいて、前記移動体の移動方向および向きを判別し前記移動体の移動体識別子、移動方向、および、向きを判別結果情報として進行方向記憶部に格納する手段を有することを特徴とする情報受信機。
- 移動体が通常移動する方向と平行な方向の一方を前または後、移動体が通常移動する方向と垂直の方向を左右としたとき、前記移動体の前部に1つだけ設置され前方と左右方向に指向性を持つ情報発信機B1と、前記移動体の後方左部に設置され左側に指向性を持つ情報発信機A1と、前記移動体の後方右部に設置され右側に指向性を持つ情報発信機C1を備える移動体と、前記移動体に搭載された前記情報発信機A1、前記情報発信機B1、前記情報発信機C1の検出順序に基づいて、前記移動体の移動方向および向きを判別し前記移動体の移動体識別子、移動方向、および、向きを判別結果情報として進行方向記憶部に格納する手段を備える前記情報受信機と、を有することを特徴とする進行方向判別装置。
- 前記移動体に関し、最初に前記情報発信機A1を検出すると、前記移動体が前記情報受信機の前を左から右に移動したと判別し、最初に前記情報発信機C1を検出すると、前記移動体が前記情報受信機の前を右から左に移動したと判別し、最初に前記情報発信機B1を検出し、次に、前記情報発信機A1を検出すると、前記移動体が前記情報受信機の前を右から左に移動したと判別し、最初に前記情報発信機B1を検出し、次に、前記情報発信機C1を検出すると、前記移動体が前記情報受信機の前を左から右に移動したと判別する手段を有することを特徴とする請求項2記載の情報受信機。
- 前記移動体に関し、最初に前記情報発信機A1を検出すると、前記移動体が前記情報受信機の前を左から右に移動したと判別し、最初に前記情報発信機C1を検出すると、前記移動体が前記情報受信機の前を右から左に移動したと判別し、最初に前記情報発信機B1を検出し、次に、前記情報発信機A1を検出すると、前記移動体が前記情報受信機の前を右から左に移動したと判別し、最初に前記情報発信機B1を検出し、次に、前記情報発信機C1を検出すると、前記移動体が前記情報受信機の前を左から右に移動したと判別する前記情報受信機を有することを特徴とする請求項3記載の進行方向判別装置。
- 前記情報発信機A1、前記情報発信機B1、前記情報発信機C1を識別する情報発信機識別子と、前記情報発信機A1、前記情報発信機B1、前記情報発信機C1が搭載される前記移動体を識別する移動体識別子と、前記情報発信機A1、前記情報発信機B1、前記情報発信機C1が検出された場合に、前記移動体の移動方向を1回で判別するための情報、または、次に検出される前記情報発信機A1、前記情報発信機B1、前記情報発信機C1により前記移動体の移動方向を判別するための情報である方向判別用リストとの組を方向判別情報として格納する移動体情報記憶部を備えることを特徴とする請求項4記載の情報受信機。
- 前記情報発信機A1、前記情報発信機B1、前記情報発信機C1を識別する情報発信機識別子と、前記情報発信機A1、前記情報発信機B1、前記情報発信機C1が搭載される前記移動体を識別する移動体識別子と、前記情報発信機A1、前記情報発信機B1、前記情報発信機C1が検出された場合に、前記移動体の移動方向を1回で判別するための情報、または、次に検出される前記情報発信機A1、前記情報発信機B1、前記情報発信機C1により前記移動体の移動方向を判別するための情報である方向判別用リストとの組を方向判別情報として格納する移動体情報記憶部を備える前記情報受信機を有することを特徴とする請求項5記載の進行方向判別装置。
- 前記情報発信機A1、前記情報発信機B1、前記情報発信機C1を識別する情報発信機識別子と、前記情報発信機A1、前記情報発信機B1、前記情報発信機C1が搭載される前記移動体を識別する移動体識別子と、前記情報発信機A1、前記情報発信機B1、前記情報発信機C1が検出された場合に、前記移動体の移動方向を1回で判別するための情報、または、次に検出される前記情報発信機A1、前記情報発信機B1、前記情報発信機C1により前記移動体の移動方向を判別するための情報である方向判別用リストとの組を方向判別情報として格納する移動体情報記憶部を備える前記移動体と、前記移動体から前記方向判別情報を取得し、前記移動体の進行方向を判別する前記情報受信機とを有することを特徴とする請求項5記載の進行方向判別装置。
- 前記移動体と、複数の前記情報受信機と、複数の前記情報受信機の前記進行方向記憶部から判別結果情報を取得する移動体管理装置とを有することを特徴とする請求項3、5、7、または、8記載の進行方向判別装置。
- 前記情報発信機A1、前記情報発信機C1に対して、前記移動体の内側に電波吸収体を取り付けたことを特徴とする請求項1記載の移動体。
- 前記情報発信機A1、前記情報発信機C1に対して、前記移動体の内側に電波吸収体を取り付けたことを特徴とする請求項3、5、7、8、または、9記載の進行方向判別装置。
- 移動体の速度を判別し、判別結果情報に加えて前記進行方向記憶部に格納する前記情報受信装置を有することを特徴とする請求項3、5、7、8、9、または、11記載の進行方向判別装置。
- 移動体が通常移動する方向と平行な方向の一方を前または後、移動体が通常移動する方向と垂直の方向を左右としたとき、前記移動体の前部に1つだけ設置され前方と左右方向に指向性を持つ情報発信機B1と、前記移動体の後方左部に設置され左側に指向性を持つ情報発信機A1と、前記移動体の後方右部に設置され右側に指向性を持つ情報発信機C1の検出順序に基づいて、前記移動体の移動方向および向きを判別し前記移動体の移動体識別子、移動方向、および、向きを判別結果情報として進行方向記憶部に格納する手順を含むことを特徴とする移動方向判別方法。
- 移動体が通常移動する方向と平行な方向の一方を前または後、移動体が通常移動する方向と垂直の方向を左右としたとき、前記移動体の前部に1つだけ設置され前方と左右方向に指向性を持つ情報発信機B1と、前記移動体の後方左部に設置され左側に指向性を持つ情報発信機A1と、前記移動体の後方右部に設置され右側に指向性を持つ情報発信機C1の検出順序に基づいて、前記移動体の移動方向および向きを判別し前記移動体の移動体識別子、移動方向、および、向きを判別結果情報として進行方向記憶部に格納する手順を情報受信機に実行させることを特徴とする移動方向判別プログラム。
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