JP2006209315A - 移動体、情報受信機、進行方向判別装置、進行方向判別方法、および、進行方向判別プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】 移動体の向きにかかわらず、その移動体の進行方向を安価な構成で判別できるようにする。
【解決手段】 台車Ｗ１（移動体の一種）は、少なくとも３つの情報発信機Ａ１、情報発信機Ｂ１、および、情報発信機Ｃ１を持つ。情報受信機Ｒ１は、アンテナ３０、および、質問器３１（たとえば、プロセッサ、メモリ等から構成される）を含む。質問器３１は、内部に事前に設定された情報発信機Ａ１〜Ｃ１の識別子、移動体の識別子、および、方向判別用リストの組である方向判別用の情報を記憶し、情報発信機Ａ１〜Ｃ１からの電波の検出順序、方向判別用の情報に基づいて台車Ｗ１が右方向に移動したのか、左方向に移動したのかを判別し、利用者が閲覧可能とする。
【選択図】 図１

Description

本発明は、移動体、情報受信機、進行方向判別装置、進行方向判別方法、および、進行方向判別プログラムに関し、特に、３以上の情報発信機を利用する移動体、情報受信機、進行方向判別装置、進行方向判別方法、および、進行方向判別プログラムに関する。

微小なＩＣチップとアンテナから構成される無線タグ（応答器の一種）を、非常に低コストで生産できるようになってきた。無線タグは、大きく分けてパッシブ型、アクティブ型がある。パッシブ型は無線タグリーダからの質問波でＩＣチップを起動し、ＩＣチップに格納された識別子を応答波にのせて返す。ＩＣチップにメモリを搭載してある無線タグもあり、質問波にのせた情報をメモリに書き込んだり、応答波でメモリの内容を伝達したりすることもできる。アクティブ型は無線タグが電池を内蔵し、継続的に無線タグから無線タグリーダにＩＣチップの識別子を伝達する。

一般的に、無線タグは物体の識別に用いられる。これを応用して、物体の移動を判別するための技術が公開されている。

たとえば、特許文献１に記載される技術は、「複数の無線タグリーダを設け、物品無線タグを検出し、進行方向を判別する」ものである。また、特許文献２に記載される技術は、「車両の片側に複数の応答器を設け、車両の進行方向を判別するもの」である。

特開２００３−１４６４１３号公報 特開２００１−１９１９２０号公報

特許文献１記載の技術の問題点は、システムが高価なことである。

その理由は、複数の無線タグリーダを必要とするからである。

特許文献２記載の技術の問題点は、車両（移動体）が向きを変えると進行方向を判別できないことである。

その理由は、応答器が車両の片側にしか設けられていないからである。

本発明の目的は、上記問題点を解決し、安価で、かつ、移動体の向きにかかわらず、進行方向が判別できる進行方向判別装置、進行方向判別方法、および、進行方向判別プログラムを提供することである。

本発明の第１の移動体は、両側面に指向性を持つ情報発信機Ｂ１を前部に、外部側に指向性を持つ情報発信機Ａ１を左部に、外部側に指向性を持つ情報発信機Ｃ１を右部に備えることを特徴とする。

本発明の第１の情報受信機は、移動体に搭載された３つの情報発信機の検出順序に基づいて、前記移動体の移動方向、または／および、向きを判別し前記移動体の移動体識別子、および、移動方向、および／または、向きを判別結果情報として進行方向記憶部に格納する手段を有することを特徴とする。

本発明の第１の進行方向判別装置は、両側面に指向性を持つ情報発信機Ｂ１を前部に、外部側に指向性を持つ情報発信機Ａ１を左部に、外部側に指向性を持つ情報発信機Ｃ１を右部に備える移動体と、前記移動体に搭載された情報発信機Ａ１、前記情報発信機Ｂ１、前記情報発信機Ｃ１の検出順序に基づいて、前記移動体の移動方向、または／および、向きを判別し前記移動体の移動体識別子、および、移動方向、および／または、向きを判別結果情報として進行方向記憶部に格納する手段を備える前記情報受信機と、を有することを特徴とする。

本発明の第２の情報受信機は、移動体に搭載された情報発信機Ａ１、情報発信機Ｂ１、情報発信機Ｂ１の検出順序に基づいて、前記移動体の移動方向、または／および、向きを判別し前記移動体の移動体識別子、および、移動方向、および／または、向きを記憶装置に格納する情報受信機であって、前記移動体に関し、最初に前記情報発信機Ａ１を検出すると、前記移動体が右に移動したと判別し、最初に前記情報発信機Ｃ１を検出すると、前記移動体が左に移動したと判別し、最初に前記情報発信機Ｂ１を検出し、次に、前記情報発信機Ａ１を検出すると、前記移動体が左に移動したと判別し、最初に前記情報発信機Ｂ１を検出し、次に、前記情報発信機Ｃ１を検出すると、前記移動体が右に移動したと判別する手段を有することを特徴とする。

本発明の第２の進行方向判別装置は、前記第１の進行方向判別装置であって、前記移動体に関し、最初に前記情報発信機Ａ１を検出すると、前記移動体が右に移動したと判別し、最初に前記情報発信機Ｃ１を検出すると、前記移動体が左に移動したと判別し、最初に前記情報発信機Ｂ１を検出し、次に、前記情報発信機Ａ１を検出すると、前記移動体が左に移動したと判別し、最初に前記情報発信機Ｂ１を検出し、次に、前記情報発信機Ｃ１を検出すると、前記移動体が右に移動したと判別する前記情報受信機を有することを特徴とする。

本発明の第３の情報受信機は、前記第２の情報受信機であって、前記情報発信機Ａ１、前記情報発信機Ｂ１、前記情報発信機Ｃ１を識別する情報発信機識別子と、前記情報発信機Ａ１、前記情報発信機Ｂ１、前記情報発信機Ｃ１が搭載される前記移動体を識別する移動体識別子と、前記情報発信機Ａ１、前記情報発信機Ｂ１、前記情報発信機Ｃ１が検出された場合に、前記移動体の移動方向を１回で判別するための情報、または、次に検出される前記情報発信機Ａ１、前記情報発信機Ｂ１、前記情報発信機Ｃ１により前記移動体の移動方向を判別するための情報である方向判別用リストとの組を方向判別情報として格納する移動体情報記憶部を備えることを特徴とする。

本発明の第３の進行方向判別装置は、前記第２の進行方向判別装置であって、前記情報発信機Ａ１、前記情報発信機Ｂ１、前記情報発信機Ｃ１を識別する情報発信機識別子と、前記情報発信機Ａ１、前記情報発信機Ｂ１、前記情報発信機Ｃ１が搭載される前記移動体を識別する移動体識別子と、前記情報発信機Ａ１、前記情報発信機Ｂ１、前記情報発信機Ｃ１が検出された場合に、前記移動体の移動方向を１回で判別するための情報、または、次に検出される前記情報発信機Ａ１、前記情報発信機Ｂ１、前記情報発信機Ｃ１により前記移動体の移動方向を判別するための情報である方向判別用リストとの組を方向判別情報として格納する移動体情報記憶部を備える前記情報受信機を有することを特徴とする。

本発明の第４の進行方向判別装置は、前記第２の進行方向判別装置であって、前記情報発信機Ａ１、前記情報発信機Ｂ１、前記情報発信機Ｃ１を識別する情報発信機識別子と、前記情報発信機Ａ１、前記情報発信機Ｂ１、前記情報発信機Ｃ１が搭載される前記移動体を識別する移動体識別子と、前記情報発信機Ａ１、前記情報発信機Ｂ１、前記情報発信機Ｃ１が検出された場合に、前記移動体の移動方向を１回で判別するための情報、または、次に検出される前記情報発信機Ａ１、前記情報発信機Ｂ１、前記情報発信機Ｃ１により前記移動体の移動方向を判別するための情報である方向判別用リストとの組を方向判別情報として格納する移動体情報記憶部を備える前記移動体と、前記移動体から前記方向判別情報を取得し、前記移動体の進行方向を判別する前記情報受信機とを有することを特徴とする。

本発明の第５の進行方向判別装置は、前記第１、第２、第３、または、第４の進行方向判別装置であって、前記移動体と、複数の前記情報受信機と、複数の前記情報受信機の前記進行方向記憶部から判別結果情報を取得する移動体管理装置とを有することを特徴とする。

本発明の第２の移動体は、前記第１の移動体であって、電波吸収帯を取り付けられた前記情報発信機Ａ１、前記情報発信機Ｃ１を搭載することを特徴とする。

本発明の第６の進行方向判別装置は、前記第１、第２、第３、第４、または、第５の進行方向判別装置であって、電波吸収帯を取り付けられた前記情報発信機Ａ１、前記情報発信機Ｃ１を搭載する前記移動体を有することを特徴とする。

本発明の第４の情報受信機は、移動体に搭載された３つの情報発信機の検出順序に基づいて、前記移動体の移動方向、および、移動体の速度、または／および、向きを判別し前記移動体の移動体識別子、および、移動方向、および、移動体の速度、および／または、向きを判別結果情報として進行方向記憶部に格納する手段を有することを特徴とする。

本発明の第７の進行方向判別装置は、前記第１、第２、第３、第４、第５、または、第６の進行方向判別装置であって、移動体の速度を判別し、判別結果情報に加えて前記進行方向記憶部に格納する前記情報受信装置を有することを特徴とする。

本発明の第３の移動体は、外部側に指向性を持つ情報発信機Ａ１、情報発信機Ｂ１、情報発信機Ｃ１、情報発信機Ｄ１を搭載し、かつ、前記情報発信機Ａ１、前記情報発信機Ｂ１、前記情報発信機Ｃ１、前記情報発信機Ｄ１のそれぞれが、情報受信機に対し検出されたことで移動方向が一意に判別可能な位置に配置されることを特徴とする。

本発明の第８の移動方向判別装置は、前記第３の移動体と、移動体に搭載された３つの情報発信機を検出し、前記移動体の移動方向、または／および、向きを判別し前記移動体の移動体識別子、および、移動方向、および／または、向きを判別結果情報として進行方向記憶部に格納する手段を備える情報受信機とを有することを特徴とする。

本発明の移動方向判別方法は、情報受信機が、移動体に搭載された３つの情報発信機の検出順序に基づいて、前記移動体の移動方向、または／および、向きを判別し前記移動体の移動体識別子、および、移動方向、および／または、向きを判別結果情報として進行方向記憶部に格納する手順を含むことを特徴とする。

本発明の移動方向判別プログラムは、移動体に搭載された３つの情報発信機の検出順序に基づいて、前記移動体の移動方向、または／および、向きを判別し前記移動体の移動体識別子、および、移動方向、および／または、向きを判別結果情報として進行方向記憶部に格納する手順を情報受信機に実行させることを特徴とする。

本発明の効果は、移動体の向きにかかわらず、その移動体の進行方向を安価な構成で判別できることである。

その理由は、移動体に３つ以上の情報発信機を指向性を考慮して配置し、１つの情報受信機で、移動体の向きにかかわらず、情報発信機の検出順序により移動体の進行方向を判別できるようするからである。

次に、本発明を実施するための最良の形態について図面を参照して詳細に説明する。

本発明を実施するための最良の形態は、３以上の情報発信機を持つ移動体と、情報受信機とから構成される。

以下の実施例においては、情報受信機としてアンテナ、および、質問器（たとえば無線タグリーダ）を、情報発信機としてたとえば、無線タグを構成要素として持つ。

無線タグリーダが無線タグに対して質問波を発すると、無線タグは無線タグの識別子を応答波として無線タグリーダに返信する。このようにして、無線タグリーダは無線タグの存在を検知する。さらに、無線タグはメモリを有し、メモリに記憶されている情報を応答波を使って無線タグリーダに伝達することもできる。

なお、本発明における情報受信機、および、情報発信機は、無線タグリーダ、および、無線タグに限定しない。たとえば、情報受信機からの質問波を情報発信機が受信しなくとも、情報発信機から継続的に情報発信機の識別子を送信する場合にも適用することができる。

本発明は、以下に詳細に説明するように、移動体の移動に伴って、移動体の通路の側面に設置された情報受信機が、移動体にそれぞれ異なる指向性をもつように設置された複数の情報発信機から識別情報が検出される順序に基づいて、検出移動体の進行方向、および／または、向きを判別するものである。

次に、本発明の第１の実施例について図面を参照して詳細に説明する。

図１は、本発明の第１の実施例の構成を示す見取り図である。

図１を参照すると、本発明の第１の実施例は、台車Ｗ１（移動体の一種）と、アンテナ３０、および、質問器３１（たとえば、プロセッサ、メモリ等から構成される）を含む情報受信機Ｒ１とから構成される。

情報受信機Ｒ１は、台車Ｗ１の通路の一方の側面に設置される。たとえば廊下のような通路であれば廊下の一方の壁に設置し、壁のない通路であれば、自立して設置するとよい。

台車Ｗ１は、移動体の一例である。移動体は移動体の他の例としては、自動車などのように自力で移動するもの、物品運搬トレイなどのように、他の移動体によって運搬されるものであってもよい。

ここで、仮に、台車Ｗ１の手押し棒Ｘ１のある辺を後部、その反対辺を前部、後部からみて右の側面を右部、後部からみて左の側面を左部と呼ぶこととする。この定義は必ずしもこのとおりでなくてもよく、移動体が通常移動する方向と平行な方向の一方を前後、移動体が通常移動する方向と垂直の方向を左右と仮に定義したものである。
台車Ｗ１は、少なくとも３つの情報発信機Ａ１、情報発信機Ｂ１、および情報発信機Ｃ１を持つ。情報発信機Ａ１〜情報発信機Ｃ１は、それぞれ異なる識別情報（たとえば、識別子）を発信し、その識別信号は、情報受信機Ｒ１から読み取り可能である。この識別子は、たとえば、無線タグのＩＤそのものであって、無線タグのＩＤから台車Ｗ１であることと、前、右、左を識別するために、無線タグのＩＤと台車および位置の対応表を情報受信機Ｒ１に持ってもよいし、台車を識別する必要がなければ、単に前、右、左を示す情報であってもよい。すなわち、識別情報は、情報発信機Ａ１〜情報発信機Ｃ１のいずれから受信したものであるかを識別できるものであればよい。本実施例では、説明を簡単にするために、台車は１台で、情報発信機Ａ１、情報発信機Ｂ１、および、情報発信機Ｃ１はそれぞれ位置を示す識別情報を発信するものとする。つまり、図１において、情報発信機Ｂ１は前部、情報発信機Ｃ１は右部、情報発信機Ａ１は左部に設置されていることとなる。

図２は、図１を上から見たブロック図である。

図２（ａ）は、長方形の台車Ｗ１を示すが、特に、台車Ｗ１の形状に限定はない。たとえば、台車が、図２（ｂ）のように円形であるとすると、円の中心から情報発信機Ｂ１とある角度α、βをなす箇所に、情報発信機Ａ１、情報発信機Ｃ１を配置すればよい。この時、情報発信機Ｂ１の存在する方を前部と呼び、情報発信機Ａ１、情報発信機Ｃ１の存在する方をそれぞれ左部（後部からみて右の側面）、右部後部からみて左の側面と呼ぶ。

図２を参照すると、情報発信機Ｂ１は、少なくとも台車Ｗ１の両側面に指向性を持つ。たとえば、情報発信機Ｂ１は、台車Ｗ１の前部の方向に扇形の指向性を持ち、少なくとも情報発信機Ｂ１の斜め前に位置する情報受信機Ｒ１にＩＤを発信可能である。一方、情報発信機Ａ１、情報発信機Ｃ１は、たとえば、それぞれ、台車Ｗ１の左部のほぼ外部側、右部のほぼ外部側にのみ扇形の指向性を持ち、反対側の側面に指向性を持たない構成とする。情報発信機Ｂ１と情報発信機Ａ１、および、情報発信機Ｂ１と情報発信機Ｃ１は、側面に対して指向性が重ならないようにしておくことが望ましいが、実用的な範囲で重なってもよい。また、情報発信機Ａ１〜Ｃ１の出力は、通路の幅や、複数の情報受信機Ｒ１等の間隔、検出精度などによって適切に調整することが望ましい。ここで、上記指向性、および、出力から決定される識別信号の到達領域を識別情報到達領域と呼ぶこととし、情報発信機Ａ１〜Ｃ１に対応する識別情報到達領域をそれぞれ識別情報到達領域Ａ２〜Ｃ２とする。

情報受信機Ｒ１は、台車Ｗ１の通路の側面の一方に設置される。設置は、通路の壁面であってもよいし、壁面がない通路の場合は、独立して設置してもよい。

ここで、台車Ｗ１が、図６に示すように、右部を情報受信機Ｒ１に向けて、前部を先頭として前部方向に情報受信機Ｒ１の近傍を通る場合を考える。

台車Ｗ１が情報受信機Ｒ１から離れている場合、情報発信機Ａ１〜Ｃ１のいずれの識別情報到達領域にも存在しないので、情報受信機Ｒ１は、情報発信機Ａ１〜Ｃ１のいずれの識別情報をも受信しない。台車Ｗ１が移動して情報受信機Ｒ１に十分近づくと、まず、情報発信機Ｂ１の識別情報到達領域Ｂ２に情報受信機Ｒ１が入り、情報受信機Ｒ１は、情報発信機Ｂ１の識別情報を受信する。

さらに、台車Ｗ１が移動して情報受信機Ｒ１のほぼ側面に来ると、情報発信機Ｃ１の識別情報到達領域に情報受信機Ｒ１が入り、情報受信機Ｒ１は、情報発信機Ｃ１の識別情報を受信する。

なお、情報発信機Ａ１の識別情報到達領域Ａ１に情報受信機Ｒ１が入ることはないので、情報受信機Ｒ１は、情報発信機Ｂ１の識別情報、情報発信機Ｃ１の識別情報をこの順序で受信することになる。

この順序は、台車Ｗ１が、前部を前に台車の右部を情報受信機Ｒ１に向けて情報受信機Ｒ１の前を通過したことを意味する。これは、台車Ｗ１が情報受信機Ｒ１の前を、左から右に、前部を先頭にして通過したことと等価である。

同様に、情報受信機Ｒ１が、情報発信機Ｂ１の識別情報、情報発信機Ａ１の識別情報をこの順序で受信した場合は、台車Ｗ１が、前部を前に台車の左部を情報受信機Ｒ１に向けて情報受信機Ｒ１の前を通過したことを意味する。これは、台車Ｗ１が情報受信機Ｒ１の前を、右から左に、前部を先頭にして通過したことと等価である。

また、情報受信機Ｒ１が、情報発信機Ｃ１の識別情報、情報発信機Ｂ１の識別信号をこの順序で受信した場合は、台車Ｗ１が、前部を前に台車の右部を情報受信機Ｒ１に向けて情報受信機Ｒ１の前を通過したことを意味する。これは、台車Ｗ１が情報受信機Ｒ１の前を、左から右に、後部を先頭にして通過したことと等価である。

さらに、情報受信機Ｒ１が、情報発信機Ａ１の識別情報、情報発信機Ｂ１の識別信号をこの順序で受信した場合は、台車Ｗ１が、前部を前に台車の左部を情報受信機Ｒ１に向けて情報受信機Ｒ１の前を通過したことを意味する。これは、台車Ｗ１が情報受信機Ｒ１の前を、右から左に、後部を先頭にして通過したことと等価である。

このように、台車Ｗ１の向きと進行方向とによって、情報受信機Ｒ１は、（情報発信機Ｂ１、情報受信機Ａ１）、（情報発信機Ｂ１、情報受信機Ｃ１）、（情報発信機Ａ１、情報受信機Ｂ１）、（情報発信機Ａ１、情報受信機Ｂ１）の４つの組み合わせの順序で受信することになり、これから台車Ｗ１が情報受信機Ｒ１の近傍を通過したときの台車Ｗ１の前後の向きと進行方向の両方を導き出すことができることになる。

通常の応用では、台車Ｗ１の進行方向が重要で、台車Ｗ１の向きはあまり重要でない場合もある。この場合は、移動体の前後の向きと進行方向から、進行方向の情報だけを取り出してもよい。逆に、必要であれば、台車Ｗ１の向きの情報だけを取り出してもよい。

なお、方向判別の対象となる台車Ｗ１は、情報発信機Ａ１〜情報発信機Ｃ１が最初から取り付けられた特別な台車Ｗ１だけを対象としているのではない。

図３は、方向応答器Ｚ１の構成を示すブロック図である。

図３を参照すると、台車Ｗ１は、方向応答器Ｚ１を後から取り付けた構成でもよい。方向応答器Ｚ１は、少なくとも３つの情報発信機Ａ１〜情報発信機Ｃ１から構成される。１つ（情報発信機Ｂ１）は両側面から発信し、残り２つ（情報発信機Ａ１、情報発信機Ｃ１）はそれぞれの隣り合う側面から発信する。情報発信機Ａ１と情報発信機Ｃ１との進行方向における位置が異なる構成となっている。

図４は、情報受信機Ｒ１の構成を示すブロック図である。

図４を参照すると、情報受信機Ｒ１は、アンテナ３０、および、質問器３１から構成される。質問器３１は、情報発信機検出部４０、進行方向判別部５０、移動体情報記憶部６０、進行方向記憶部７０、および、通過状態記憶部８０から構成される。進行方向判別部５０、移動体情報記憶部６０、進行方向記憶部７０、および、通過状態記憶部８０は、たとえば、メモリ、ハードウェアディスク等の記憶装置で構成される。また、情報発信機検出部４０、進行方向判別部５０は、プロセッサ、および、メモリを含み、ソフトウェア制御で動作する構成が可能である。

情報発信機検出部４０は、アンテナ３０が受信した情報発信機Ａ１〜Ｃ１の電波から、情報発信機Ａ１〜Ｃ１の識別子である情報発信機識別子を取得する。さらに、取得した情報発信機識別子、および、検出時刻を進行方向判別部５０に出力する。

進行方向判別部５０は、情報発信機検出部４０から情報発信機識別子、および、検出時刻を入力すると、移動体情報記憶部６０から情報発信機識別子に対応する移動体識別子、方向判別用リストを読み出す。進行方向判別部５０は、方向判別用リストから移動体の進行方向を判別完了できた場合、進行方向記憶部７０に、移動体識別子、進行方向、および、移動体の通過時刻を格納する。進行方向判別部５０は、判別完了した移動体識別子が通過状態記憶部８０に記憶されている場合、その移動体識別子を通過状態記憶部８０から消去する。進行方向判別部５０は、一方、入力した情報発信機識別子だけでは進行方向を判別できず、他の情報発信機識別子が必要な場合、通過状態記憶部８０に移動体識別子を格納し、次の情報発信機識別子の入力を待つ。

図５は、移動体情報記憶部６０に格納される判別用情報の内容を示す説明図である。

図５を参照すると、判別用情報は、情報発信機識別子、移動体識別子、および、方向判別用リストの組からなる。方向判別用リストは、（情報発信機識別子、アンテナ３０から見た方向）の組みを１つ以上含む。判別用情報は、事前に、利用者等により移動体情報記憶部６０に格納される。ある移動体に関し、最初に検出された情報発信機識別子が情報発信機Ａ１、情報発信機Ｃ１に対するものであれば、それぞれ、移動方向は、右、左に決定する。最初に検出された情報発信機識別子が情報発信機Ｂ１に対するものである場合、次に検出される情報発信機識別子が情報発信機Ａ１に対するものであれば、移動方向は左であり、情報発信機Ｃ１に対するものであれば、移動方向は右である。以上のように、方向判別用リストは、決定される。

進行方向記憶部７０は、移動体の「移動体識別子、および、進行方向、および／または、通過時刻」を格納する。進行方向記憶部７０の内容は、利用者等によりディスプレイ（図示せず）等に表示する等、あるいは、他の機器から読み出せる等、何らかの型式で、利用者が閲覧可能である。

通過状態記憶部８０は、進行方向判別部５０が通過中であると判別した移動体の「識別子、および、その移動体の方向判別用リスト」を格納する。

次に、第１の実施例の動作について図面を参照して説明する。

図６は、第１の実施例の動作を示す説明図である。

図７は、第１の実施例の動作を示す説明図である。

図８は、第１の実施例の動作を示す説明図である。

図９は、第１の実施例の動作を示す説明図である。

図６に示すように、人が台車Ｗ１の手押し棒Ｘ１を押しながら情報受信機Ｒ１の前を通過させる。すると、情報受信機Ｒ１は、情報発信機Ｂ１→情報発信機Ｃ１の順序で検知する。また、図６とは反対の方向に、図７に示すように、人が台車Ｗ１の手押し棒Ｘ１を押しながら情報受信機Ｒ１の前を通過させる。このとき、情報受信機Ｒ１は、情報発信機Ｂ１→情報発信機Ａ１の順序で検知する。また、図８に示すように、人が台車Ｗ１の手押し棒Ｘ１を「引きながら」情報受信機Ｒ１の前を通過させる場合には、情報受信機Ｒ１は、情報発信機Ａ１→情報発信機Ｂ１の順序で検知する。また、図９に示すように、人が台車Ｗ１の手押し棒Ｘ１を「引きながら」情報受信機Ｒ１の前を通過させる場合には、情報受信機Ｒ１は、情報発信機Ｃ１→情報発信機Ｂ１の順序で検知する。情報受信機Ｒ１での検知順序が全て異なるため、台車Ｗ１の進行方向を判別することが可能になる。

図１０は、図６〜図９をまとめた説明図である。

図１０を参照すると、図６では、向きは、情報発信機Ｂ１が前であり、情報受信機Ｒ１から見た方向は、右である。図７では、向きは、情報発信機Ｂ１が前であり、情報受信機Ｒ１から見た方向は、左である。図８では、向きは、情報発信機Ｂ１が後ろであり、情報受信機Ｒ１から見た方向は、右である。図９では、向きは、情報発信機Ｂ１が後ろであり、情報受信機Ｒ１から見た方向は、左である。

次に、情報受信機Ｒ１における動作の詳細を図面を参照して説明する。

図１１は、図６で示す移動を判別する際の動作を示すシーケンス図である。

図１１を参照すると、（１）情報発信機検出部４０が、アンテナ３０に対して検出要求を出力する。（２）アンテナ３０は、電波を検出しないと、情報発信機検出部４０に対して検出なしの検出結果を出力する。（３）情報発信機検出部４０が、アンテナ３０に対して検出要求を出力する。（４）アンテナ３０は、電波を検出すると、たとえば、情報発信機Ｂ１を検出した旨の検出結果を出力する。

（５）情報発信機検出部４０は、時刻Ｔ１に情報発信機Ｂ１を検出した旨を、進行方向判別部５０に出力する。（６）進行方向判別部５０は、情報発信機Ｂ１が取り付けられている移動体の情報を通過状態記憶部８０が記憶しているかどうかを確認する。（７）通過状態記憶部８０が記憶してない場合、進行方向判別部５０は、情報発信機Ｂ１が取り付けられている移動体の情報に関し移動体情報記憶部６０（図５参照）を検索する。

（８）移動体情報記憶部６０は、検索結果として、たとえば、情報発信機Ｂ１に対応する移動体の識別子（Ｗ１）、および、方向判別用リスト（（Ａ１、左）、（Ｃ１、右））を進行方向判別部５０に出力する。さらに、進行方向判別部５０は、検索結果を通過状態記憶部８０に格納する。
（９）進行方向判別部５０は、方向判別用リストに情報発信機Ｂ１、もしくは、ｎｕｌｌの情報があるかどうかを確認する。

（１０）情報発信機検出部４０が、アンテナ３０に対して検出要求を出力する。（１１）アンテナ３０は、電波を検出すると、たとえば、情報発信機Ｃ１を検出した旨の検出結果を出力する。（１２）情報発信機検出部４０は、時刻Ｔ２に情報発信機Ｃ１を検出した旨を、進行方向判別部５０に出力する。（１３）進行方向判別部５０は、情報発信機Ｃ１が取り付けられている移動体の情報を通過状態記憶部８０が記憶しているかどうかを確認する。進行方向判別部５０は、通過状態記憶部８０が台車Ｗ１の情報を記憶していると、移動体情報記憶部６０の検索を行わない。

（１４）進行方向判別部５０は、通過状態記憶部８０が格納している台車Ｗ１の方向判別用リストに情報発信機Ｃ１、もしくは、ｎｕｌｌの情報があるかどうかを確認する。台車Ｗ１の方向判別用リストが（Ｃ１、右）を含むと、進行方向判別部５０は、台車Ｗ１が右へ移動したと判別する。（１５）進行方向判別部５０は、進行方向記憶部７０に、いつ（時刻Ｔ１）、何が（台車Ｗ１）、どの方向に通過したのか（右）について格納する。さらに、進行方向判別部５０は、通過状態記憶部８０から記憶した台車Ｗ１の情報を削除する。

図１２は、図９で示す移動を判別する際の動作を示すシーケンス図である。

図１２を参照すると、（１６）情報発信機検出部４０が、アンテナ３０に対して検出要求を出力する。（１７）アンテナ３０は、電波を検出すると、情報発信機Ｃ１を検出した旨の検出結果を出力する。

（１８）情報発信機検出部４０は、時刻Ｔ３に情報発信機Ｃ１を検出した旨を、進行方向判別部５０に出力する。（１９）進行方向判別部５０は、情報発信機Ｃ１が取り付けられている移動体の情報を通過状態記憶部８０が記憶しているかどうかを検索する。
（２０）通過状態記憶部８０が記憶していない場合、進行方向判別部５０は、情報発信機Ｃ１が取り付けられている移動体の情報に関し移動体情報記憶部６０（図５参照）を検索する。

（２１）移動体情報記憶部６０は、検索結果として、情報発信機Ｃ１に対応する移動体の識別子（台車Ｗ１）、および、方向判別用リスト（（ｎｕｌｌ、左））を進行方向判別部５０に出力する。さらに、進行方向判別部５０は、検索結果を通過状態記憶部８０に格納する。（２２）進行方向判別部５０は、方向判別用リストから、台車Ｗ１の情報発信機Ｃ１、もしくは、ｎｕｌｌの情報があるかどうかを確認する。台車Ｗ１の方向判別用リストが（ｎｕｌｌ、左）を含むと、進行方向判別部５０は、台車Ｗ１が左へ移動したと判別する。（２３）進行方向判別部５０は、進行方向記憶部７０に、いつ（時刻Ｔ３）、何が（台車Ｗ１）、どの方向に通過したのか（左）、について格納する。

次に、進行方向判別部５０の動作について図面を参照してさらに詳細に説明する。

図１３は、進行方向判別部５０の動作を示すフローチャートである。
図１３を参照すると、進行方向判別部５０は、時刻ｔに情報発信機ｘを検知する（図１３ステップＳ１）。

次に、情報発信機ｘが取り付けられている移動体ｙの情報を通過状態記憶部８０が記憶していなければ（ステップＳ３／Ｎｏ）、進行方向判別部５０は、移動体情報記憶部６０から情報発信機ｘが取り付けられている移動体ｙの情報を取得する（ステップＳ３）。次に、進行方向判別部５０は、取得した移動体ｙの情報として、移動体識別子、および、方向判別用リストＬを通過状態記憶部８０に記憶する（ステップＳ４）。

移動体ｙの情報を通過状態記憶部８０が記憶していれば（ステップＳ２／Ｙｅｓ）、または、ステップＳ４の実施後には、進行方向判別部５０は、移動体ｙの情報の方向判別用リストＬを参照する（ステップＳ５）。

移動体ｙのリストＬの要素の移動体識別子にｎｕｌｌがある（ステップＳ６／Ｙｅｓ）、または、リストＬの要素の移動体識別子にｘがあれば（ステップＳ７／Ｙｅｓ）、進行方向判別部５０は、移動体ｙが時刻ｔに方向ｄに移動したと判別する（ステップＳ８）。次に、進行方向判別部５０は、通過状態記憶部８０に移動体ｙの情報を記憶していれば（ステップＳ９／Ｙｅｓ）、移動体ｙの情報を消去する（ステップＳ１０）。

なお、情報発信機検出部４０が同時に２つの情報発信機Ａ１、および、情報発信機Ｃ１を検知してしまった場合、方向判別は不可能となる。そのため、情報受信機Ｒ１から発する電波の強度を調節し、近接する情報発信機Ａ１、または、情報発信機Ｃ１だけを読むような構成が必要である。

なお、進行方向記憶部７０に格納する情報として、移動体の「移動体識別子、進行方向、および、通過時刻」に加え「進行方向決定時の移動体の向き（Ｂ１が前向き、もしくは、後ろ向き）を格納すれば、進行方向判別部５０が進行方向を決定する際に、移動体の向きを取得することもできる。
また、情報発信機と情報受信機を入れ替え、３つの情報発信機Ａ１〜Ｃ１の代わりに、３つの情報受信機Ｒ１〜Ｒ３、および、１つの情報受信機Ｒ１の代わりに、１つの情報発信機Ａ１を配置することで、同様に進行方向と向きを検知することができる。

次に、本発明の第１の実施例の効果について説明する。

本発明の第１の実施例では、最低３つの情報発信機Ａ１〜Ｃ１により進行方向だけでなく向きも同時に検知できるよう構成しているため、前後の向きが変わる移動体であっても、情報発信機Ａ１〜Ｃ１と情報受信機Ｒ１により進行方向を検知できる。また、本発明の第１の実施例では、一般的に情報受信機Ｒ１よりコストの低い情報発信機Ａ１〜Ｃ１を追加することで問題を解決しており、情報受信機Ｒ１を追加する方法よりもコストを抑えられる。

次に、本発明の第２の実施例について図面を参照して詳細に説明する。

図１４は、本発明の第２の実施例の構成を示すブロック図である。

図１４を参照すると、第１の実施例において情報受信機Ｒ１内に配置された移動体情報記憶部６０を、第２の実施例の構成においては、情報発信機Ａ１〜Ｃ１内に配置している。また、情報発信機Ａ１〜Ｃ１の応答波生成部９０は、アンテナ３０に移動体情報記憶部６０内の情報を搬送する電波を送信する機能を有する。

図１５は、移動体情報記憶部６０が格納する情報（ここでは情報発信機Ｂ１が格納するものを示す）を示す説明図である。

図１５を参照すると、第２の実施例では、移動体情報記憶部６０は、自身が配置される情報発信機Ｂ１に関する情報のみを格納する。

次に、本発明の第２の実施例の動作について図面を参照して説明する。

図１６は、本発明の第２の実施例の動作を示すシーケンス図である。

図１６を参照すると、第１の実施例の動作と異なるのは、図１６（７）、（８）において、情報発信機Ｂ１が取り付けられている台車Ｗ１の情報を取得するために、情報発信機Ｂ１内の移動体情報格納部６０に問い合わせることのみである。

次に、本発明の第２の実施例の効果について説明する。

本発明の第２の実施例では、移動体に関する情報は移動体に取り付けられた情報発信機Ａ１〜Ｃ１に格納されるので、その情報受信機Ｒ１に対してどのような移動体が現れるのかを前もって設定する必要がなくなるので、情報受信機Ｒ１の管理手間を軽減できる。また、情報受信機が複数存在するシステムの場合は、あるひとつの移動体に関する同じ情報を、その移動体が通過するであろう全ての情報受信機に設定する必要がなくなるので、システム全体で消費していた移動体情報記憶部の設備コストを削減できる。その情報発信機Ａ１〜Ｃ１のところに現れない移動体については、情報受信機Ｒ１に設定する必要がなくなる。その結果、本発明の第２の実施例は、情報受信機Ｒ１の管理手間を軽減できる。また、本発明の第２の実施例は、情報受信機Ｒ１の設備コストを削減できる。

次に、本発明の第３の実施例について図面を参照して詳細に説明する。

図１７は、本発明の第３の実施例の構成を示すブロック図である。

図１７を参照すると、本発明の第３の実施例は、２つ以上の情報受信機Ｒ１、Ｒ２、・・・が、１つ以上の移動体管理装置Ｍ１にネットワークで接続されている。移動体管理装置Ｍ１は、それぞれの情報受信機Ｒ１、Ｒ２、・・・から移動体の方向、および、検知時刻を収集し、それぞれの移動体の位置と方向を把握する。また、把握した情報を記録し、表示することができる。情報受信機Ｒ１、Ｒ２、・・・からの情報の収集は、移動体管理装置Ｍ１が情報受信機Ｒ１、Ｒ２、・・・に検索を要求する方法と、情報受信機Ｒ１、Ｒ２、・・・が移動体の方向判別をしたタイミングで移動体管理装置Ｍ１に通知する方法がある。

次に、本発明の第３の実施例の動作について説明する。

図１８は、移動体管理装置Ｍ１に格納される情報を示す説明図である。

図１８を参照すると、移動体管理装置Ｍ１は、情報受信機Ｒ１、Ｒ２、・・・への検索、もしくは、情報受信機Ｒ１、Ｒ２、・・・からの通知によって、情報受信機Ｒ１、Ｒ２、・・・ごとの情報受信機識別子、移動体識別子、検知時刻、方向を含む情報を格納する。たとえば、情報受信機Ｒ１が時刻２００４年０８月２５日１４時３７分５５秒に移動体Ｗ１が左向きに通過したことを検知し、情報受信機Ｒ２が時刻２００４年０８月２５日１５時３３分２１秒に移動体Ｗ１が左向きに通過したことを示す。また、移動体管理装置Ｍ１は、移動体Ｗ１の検知時刻から、最新の位置が情報受信機Ｒ２付近であることを把握できる。

次に、本発明の第３の実施例の効果について説明する。

本発明の第３の実施例では、複数の情報受信機Ｒ１、Ｒ２、・・・からの情報を移動体管理装置Ｍ１で一元管理できるので、それぞれの移動体の位置、および、方向や、そこから導出した移動体の動線を容易に把握できる。

次に、本発明の第４の実施例ついて図面を参照して詳細に説明する。

図１９は、本発明の第４の実施例の構成を示す説明図である。

情報発信機検出部４０が同時に２つの情報発信機Ａ１〜Ｃ１を検知してしまった場合、方向判別は不可能となる。これを防ぐため、図１８に示すように、情報受信機Ｒ１が情報発信機Ａ１、情報発信機Ｃ１を同時に検知しないように、電波吸収体ｂＡ、電波吸収体ｂＣをそれぞれ、情報発信機Ａ１、情報発信機Ｃ１よりも移動体の側面に対して内側に取り付ける。

次に、本発明の第４の実施例の効果について説明する。

本発明の第４の実施例では、情報受信機Ｒ１が複数の情報発信機Ａ１〜Ｃ１を同時に検知しない構成にしているので、安定的に進行方向を判別できるようになる。また、情報受信機Ｒ１の調整が不要になり管理の工数を削減することができる。

次に、本発明の第５の実施例について図面を参照して詳細に説明する。
本実施例では、移動体の進行方向に加え、移動速度を算出する。移動速度は、２つの情報発信機を読み取った時刻Ｔ１、および、Ｔ２と、それら２つの情報発信機間距離ｄ１から、ｄ１／（Ｔ２−Ｔ１）として算出できる。そこで、Ｔ１、Ｔ２、および、ｄ１を取得する例を図面を参照して詳細に説明する。

図２０は、本発明の第５の実施例の動作を示す説明図である。

図２１は、移動体情報記憶部６０に格納される情報を示す説明図である。

本発明の第５の実施例は、本発明の第１〜第４の実施例の構成の移動体情報記憶部６０に、情報発信機間距離の情報を格納する。情報発信機間距離とは、たとえば、図２０のｄ１に示すように、移動体に取り付けた情報発信機Ａ１、および、情報発信機Ｂ１を移動体の側面に対して写像した点Ａ１’、および、Ｂ１’の間の移動体側面上の距離である。同様にして、情報発信機Ｃ１、および情報発信機Ｂ１間の情報発信機間距離もｄ１となる。この情報発信機間距離は、図２１のように、事前に移動体情報記憶部６０に格納され、情報発信機識別子をキーとして検索できるようにする。

さらに、移動体情報記憶部６０は、図２１に示すように方向判別用リストにおいて、情報発信機ｎｕｌｌは格納しない。こうすることで、情報受信機Ｒ１が、１つの移動体に関し必ず２つの情報発信機Ａ１〜Ｃ１から情報を読み込む動作にし、情報発信機Ａ１〜Ｃ１から読み込んだ時刻Ｔ１、および、Ｔ２の両方を進行方向判別部５０が取得できるようにする。

また、通過状態記憶部８０は、移動体識別子だけでなく、情報発信機間距離ｄ１、および、情報発信機を読み取った時刻Ｔ１（Ｔ２）も格納する。また、進行方向記憶部７０は、移動体の移動方向だけでなく、移動体の速度の情報も格納する。

次に、本発明の第５の実施例の動作について図面を参照して説明する。

図１１の（８）において、進行方向判別部５０は、移動体情報格納部６０より、情報発信機間距離ｄ１も同時に取得する。（９）において、通過状態記憶部８０に、移動体の情報だけでなく、情報発信機間距離ｄ１、および、情報発信機Ｂ１から情報を読み取った時刻Ｔ１をそれぞれ格納する。図１１の（１４）において、（９）で格納した情報発信機間距離ｄ１、および、情報発信機Ｂ１から情報を読み取った時刻Ｔ１、および、（１２）で取得した２つ目の情報発信機Ｃ１から情報を読み取った時刻Ｔ２から、移動速度ｄ１／（Ｔ２−Ｔ１）を計算し、進行方向記憶部７０に格納する。

次に、本発明の第５の実施例の効果について説明する。

本発明の第５の実施例では、情報発信機Ａ１〜Ｃ１間の距離を移動体情報記憶部６０に格納し、必要に応じて取り出せる構成にしているので、移動体の移動速度を計算し格納できる。

次に、本発明の第６の実施例について図面を参照して詳細に説明する。

第１、第２、第３、第４、および、第５の実施例では、ひとつの情報発信機Ａ１〜Ｃ１を検出後、もうひとつの情報発信機Ａ１〜Ｃ１の検出に失敗した場合、方向判別は不可能になる。特に、情報発信機Ａ１〜Ｃ１の検出にかかる時間が長いと、移動体が速く動く場合には、検出する前に検出不能になってしまうため、方向判別に失敗してしまうことがある。

本発明の第６の実施例の構成は、第１、第２、第３、第４、および、第５の実施例と同一である。ただし、情報発信機検出部４０は、検出結果を得られるまでにかかる時間が、情報発信機Ａ１〜Ｃ１の指定を行う場合の方が、情報発信機Ａ１〜Ｃ１の指定を行わない場合より短いとする（たとえば、無線タグのリーダなど）。

次に、本発明の第６の実施例の動作について図面を参照して説明する。

図２２は、本発明の第６の実施例の動作を示すシーケンス図である。

図２２を参照すると、本発明の第６の実施例は、本発明の第１、第２、および、第３の実施例の動作に対して、進行方向判別部５０の動作（（図２２の５ｂ）、および、（図２２の１０））が異なる。進行方向判別部５０は、（８）で得た方向判別用リストから、次に来るであろう情報発信機Ａ１〜Ｃ１の情報を取得し、それを（５ｂ）で情報発信機検出部４０に出力する。情報発信機検出部４０は、（１０）で、情報発信機Ａ１、もしくは、情報発信機Ｃ１の検出に成功するまで、情報発信機Ａ１〜Ｃ１を指定して情報の取得を繰り返す。

次に、本発明の第６の実施例の効果について説明する。

本発明の第６の実施例では、情報発信機Ａ１〜Ｃ１を指定して情報の検出を行うので、移動体が高速に移動しても方向判別ができるようになる。また、繰り返し検出を試みるので、何らかの検出エラーが発生しても、安定して方向判別ができるようになる。

次に、本発明の第７の実施例について図面を参照して詳細に説明する。

図２３は、本発明の第７の実施例の構成を示す説明図である。

図２４は、本発明の第７の移動体情報記憶部６０の情報を示す説明図である。

本発明の第７の実施例では、方向判別リストの要素である移動体識別子が全てｎｕｌｌになっているので、進行方向判別部５０は１つの情報発信機を読み取ったときに、その情報発信機が取り付けられた移動体の進行方向を判別することができる。

図２３を参照すると、本発明の第７の実施例は、４個の情報発信機Ａ１〜Ｃ１、および、情報発信機Ｄ１を取り付ける構成である。こうすることで、図２４に示すように、移動体情報記憶部６０は、１つの情報発信機Ａ１〜Ｄ１の検出のみで、方向を検出できる。

その結果、上記第１の実施例〜第５の実施例より、短時間で、かつ、高い信頼度で、方向判別ができる。

以上は、情報発信機Ａ１〜Ｃ１の識別情報到達領域Ａ２〜Ｃ２を考慮した構成について説明したが、識別情報到達領域Ａ２〜Ｃ２が定義されない場合にも、以下の（１）〜（４）を満たすように、台車Ｗ１に情報発信機Ａ１〜Ｃ１を配置すれば、検出順序のみで、進行方向を判別できる。

（１）前部が先頭で右に移動するとき、「情報発信機Ｂ１−情報受信機Ｒ１間の距離」＜「情報発信機Ｃ１−情報受信機Ｒ１間の距離」＜「情報発信機Ａ１−情報受信機Ｒ１間の距離」となる。

（２）前部が先頭で左に移動するとき、「情報発信機Ｂ１−情報受信機Ｒ１間の距離」＜「情報発信機Ａ１−情報受信機Ｒ１間の距離」＜「情報発信機Ｃ１−情報受信機Ｒ１間の距離」となる。

（３）後部が先頭で右に移動するとき、「情報発信機Ａ１−情報受信機Ｒ１間の距離」が最も短い。

（４）後部が先頭で左に移動するとき、「情報発信機Ｃ１−情報受信機Ｒ１間の距離」が最も短い。

本発明の第１の実施例の構成を示す見取り図である。 図１を上から見たブロック図である。 方向応答器の構成を示すブロック図である。 情報受信機の構成を示すブロック図である。 移動体情報記憶部に格納される判別用情報の内容を示す説明図である。 第１の実施例の動作を示す説明図である。 第１の実施例の動作を示す説明図である。 第１の実施例の動作を示す説明図である。 第１の実施例の動作を示す説明図である。 図１０は、図６〜図９をまとめた説明図である。 図６で示す移動を判別する際の動作を示すシーケンス図である。 図９で示す移動を判別する際の動作を示すシーケンス図である。 進行方向判別部５０の動作を示すフローチャートである。 図１４は、本発明の第２の実施例の構成を示すブロック図である。 移動体情報記憶部が格納する情報を示す説明図である。 本発明の第２の実施例の動作を示すシーケンス図である。 本発明の第３の実施例の構成を示すブロック図である。 移動体管理装置に格納される情報を示す説明図である。 本発明の第４の実施例の構成を示す説明図である。 本発明の第５の実施例の動作を示す説明図である。 移動体情報記憶部に格納される情報を示す説明図である。 本発明の第６の実施例の動作を示すシーケンス図である。 本発明の第７の実施例の構成を示す説明図である。 本発明の第７の移動体情報記憶部の情報を示す説明図である。

符号の説明

Ｗ１ 台車
Ｒ１ 情報受信機
Ｒ２ 情報受信機
Ｒ１、Ｒ２、・・・ 情報受信機
Ａ１ 情報発信機
Ｂ１ 情報発信機
Ｃ１ 情報発信機
Ｄ１ 情報発信機
Ｍ１ 移動体管理装置
Ｘ１ 手押し棒
ｂＡ 電波吸収体
ｂＣ 電波吸収体
Ｚ１ 方向応答器
３０ アンテナ
３１ 質問器
４０ 情報発信機検出部
５０ 進行方向判別部
６０ 移動体情報記憶部
７０ 進行方向記憶部
８０ 通過状態記憶部
９０ 応答波生成部

Claims (17)

1. 両側面に指向性を持つ情報発信機Ｂ１を前部に、外部側に指向性を持つ情報発信機Ａ１を左部に、外部側に指向性を持つ情報発信機Ｃ１を右部に備えることを特徴とする移動体。
2. 移動体に搭載された３つの情報発信機の検出順序に基づいて、前記移動体の移動方向、または／および、向きを判別し前記移動体の移動体識別子、および、移動方向、および／または、向きを判別結果情報として進行方向記憶部に格納する手段を有することを特徴とする情報受信機。
3. 両側面に指向性を持つ情報発信機Ｂ１を前部に、外部側に指向性を持つ情報発信機Ａ１を左部に、外部側に指向性を持つ情報発信機Ｃ１を右部に備える移動体と、
   前記移動体に搭載された前記情報発信機Ａ１、前記情報発信機Ｂ１、前記情報発信機Ｃ１の検出順序に基づいて、前記移動体の移動方向、または／および、向きを判別し前記移動体の移動体識別子、および、移動方向、および／または、向きを判別結果情報として進行方向記憶部に格納する手段を備える前記情報受信機と、
   を有することを特徴とする進行方向判別装置。
4. 移動体に搭載された情報発信機Ａ１、情報発信機Ｂ１、情報発信機Ｂ１の検出順序に基づいて、前記移動体の移動方向、または／および、向きを判別し前記移動体の移動体識別子、および、移動方向、および／または、向きを記憶装置に格納する情報受信機であって、前記移動体に関し、最初に前記情報発信機Ａ１を検出すると、前記移動体が右に移動したと判別し、最初に前記情報発信機Ｃ１を検出すると、前記移動体が左に移動したと判別し、最初に前記情報発信機Ｂ１を検出し、次に、前記情報発信機Ａ１を検出すると、前記移動体が左に移動したと判別し、最初に前記情報発信機Ｂ１を検出し、次に、前記情報発信機Ｃ１を検出すると、前記移動体が右に移動したと判別する手段を有することを特徴とする情報受信機。
5. 前記移動体に関し、最初に前記情報発信機Ａ１を検出すると、前記移動体が右に移動したと判別し、最初に前記情報発信機Ｃ１を検出すると、前記移動体が左に移動したと判別し、最初に前記情報発信機Ｂ１を検出し、次に、前記情報発信機Ａ１を検出すると、前記移動体が左に移動したと判別し、最初に前記情報発信機Ｂ１を検出し、次に、前記情報発信機Ｃ１を検出すると、前記移動体が右に移動したと判別する前記情報受信機を有することを特徴とする請求項３記載の進行方向判別装置。
6. 前記情報発信機Ａ１、前記情報発信機Ｂ１、前記情報発信機Ｃ１を識別する情報発信機識別子と、前記情報発信機Ａ１、前記情報発信機Ｂ１、前記情報発信機Ｃ１が搭載される前記移動体を識別する移動体識別子と、前記情報発信機Ａ１、前記情報発信機Ｂ１、前記情報発信機Ｃ１が検出された場合に、前記移動体の移動方向を１回で判別するための情報、または、次に検出される前記情報発信機Ａ１、前記情報発信機Ｂ１、前記情報発信機Ｃ１により前記移動体の移動方向を判別するための情報である方向判別用リストとの組を方向判別情報として格納する移動体情報記憶部を備えることを特徴とする請求項４記載の情報受信機。
7. 前記情報発信機Ａ１、前記情報発信機Ｂ１、前記情報発信機Ｃ１を識別する情報発信機識別子と、前記情報発信機Ａ１、前記情報発信機Ｂ１、前記情報発信機Ｃ１が搭載される前記移動体を識別する移動体識別子と、前記情報発信機Ａ１、前記情報発信機Ｂ１、前記情報発信機Ｃ１が検出された場合に、前記移動体の移動方向を１回で判別するための情報、または、次に検出される前記情報発信機Ａ１、前記情報発信機Ｂ１、前記情報発信機Ｃ１により前記移動体の移動方向を判別するための情報である方向判別用リストとの組を方向判別情報として格納する移動体情報記憶部を備える前記情報受信機を有することを特徴とする請求項５記載の進行方向判別装置。
8. 前記情報発信機Ａ１、前記情報発信機Ｂ１、前記情報発信機Ｃ１を識別する情報発信機識別子と、前記情報発信機Ａ１、前記情報発信機Ｂ１、前記情報発信機Ｃ１が搭載される前記移動体を識別する移動体識別子と、前記情報発信機Ａ１、前記情報発信機Ｂ１、前記情報発信機Ｃ１が検出された場合に、前記移動体の移動方向を１回で判別するための情報、または、次に検出される前記情報発信機Ａ１、前記情報発信機Ｂ１、前記情報発信機Ｃ１により前記移動体の移動方向を判別するための情報である方向判別用リストとの組を方向判別情報として格納する移動体情報記憶部を備える前記移動体と、前記移動体から前記方向判別情報を取得し、前記移動体の進行方向を判別する前記情報受信機とを有することを特徴とする請求項５記載の進行方向判別装置。
9. 前記移動体と、複数の前記情報受信機と、複数の前記情報受信機の前記進行方向記憶部から判別結果情報を取得する移動体管理装置とを有することを特徴とする請求項３、５、７、または、８記載の進行方向判別装置。
10. 電波吸収帯を取り付けられた前記情報発信機Ａ１、前記情報発信機Ｃ１を搭載することを特徴とする請求項１記載の移動体。
11. 電波吸収帯を取り付けられた前記情報発信機Ａ１、前記情報発信機Ｃ１を搭載する前記移動体を有することを特徴とする請求項３、５、７、８、または、９記載の進行方向判別装置。
12. 移動体に搭載された３つの情報発信機の検出順序に基づいて、前記移動体の移動方向、および、移動体の速度、または／および、向きを判別し前記移動体の移動体識別子、および、移動方向、および、移動体の速度、および／または、向きを判別結果情報として進行方向記憶部に格納する手段を有することを特徴とする情報受信機。
13. 移動体の速度を判別し、判別結果情報に加えて前記進行方向記憶部に格納する前記情報受信装置を有することを特徴とする請求項３、５、７、８、９、または、１１記載の進行方向判別装置。
14. 外部側に指向性を持つ情報発信機Ａ１、情報発信機Ｂ１、情報発信機Ｃ１、情報発信機Ｄ１を搭載し、かつ、前記情報発信機Ａ１、前記情報発信機Ｂ１、前記情報発信機Ｃ１、前記情報発信機Ｄ１のそれぞれが、情報受信機に対し検出されたことで移動方向が一意に判別可能な位置に配置されることを特徴とする移動体。
15. 請求項１４記載の移動体と、移動体に搭載された４つの前記情報発信機を検出し、前記移動体の移動方向、または／および、向きを判別し前記移動体の移動体識別子、および、移動方向、および／または、向きを判別結果情報として進行方向記憶部に格納する手段を備える情報受信機とを有することを特徴とする移動方向判別装置。
16. 情報受信機が、移動体に搭載された３つの情報発信機の検出順序に基づいて、前記移動体の移動方向、または／および、向きを判別し前記移動体の移動体識別子、および、移動方向、および／または、向きを判別結果情報として進行方向記憶部に格納する手順を含むことを特徴とする移動方向判別方法。
17. 移動体に搭載された３つの情報発信機の検出順序に基づいて、前記移動体の移動方向、または／および、向きを判別し前記移動体の移動体識別子、および、移動方向、および／または、向きを判別結果情報として進行方向記憶部に格納する手順を情報受信機に実行させることを特徴とする移動方向判別プログラム。
    

Images