JP2017032428A - 携帯端末、経路案内方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】電波測位と音波測位の両方に対応した携帯端末において、電波測位よりもより精度の高い音波測位の利用を最適に選択する。【解決手段】携帯端末４０の位置特定部４１１は、近距離通信部４８により受信される電波信号に基づいて電波測位方式を利用して携帯端末４０の現在位置を特定するか、又は、マイク４５により受信される音波信号に基づいて音波測位方式を利用して携帯端末４０の現在位置を特定する。状態検出部４１３は、ユーザが道に迷っている状態を検出する。測位方式変更部４１４は、位置特定部４１１が電波測位方式を利用して携帯端末４０の現在位置を特定している状態において、状態検出部４１３によりユーザが道に迷っている状態が検出されたときに、位置特定部４１１により利用される測位方式を電波測位方式から音波測位方式に変更する。【選択図】図５

Description

本発明は、携帯端末のユーザに対して経路案内を行う技術に関する。

近年、屋内測位技術の一つとして、音波を用いた測位方式が利用されている。この音波を用いた測位方式では、一般に、音波発信機から識別情報が重畳された音波が発信され、この音波を受信した携帯端末において当該識別情報を復調することで当該端末の位置が特定される。また、特許文献１に記載の位置検知方法では、携帯端末から識別情報が重畳された音波が発信され、この音波を受信した無線基地局の識別情報を基にシステム側で当該携帯端末の位置が把握されている。

特開２００８−３５３６３号公報

音波を用いた測位方式には、専用の受信機を備える必要がなく、従来のマイクで信号を受信できるという利点があるが、音波を受信するためには当然マイクの電源を常時オンにしておく必要がある。すなわち、マイクの使用に伴う電力消費を余儀なくされる。また、マイクを使用する場合、一般に、イヤホンを同時に利用できないという不都合がある。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、電波測位と音波測位の両方に対応した携帯端末において、電波測位よりもより精度の高い音波測位の利用を最適に選択することを目的とする。

本発明は、ユーザに対して経路を案内する携帯端末であって、複数の電波発信機の各々から発信され、当該電波発信機の位置を特定するための位置特定情報を含む電波信号を受信する電波受信部と、複数の音波発信機の各々から発信され、当該音波発信機の位置を特定するための位置特定情報を含む音波信号を受信する音波受信部と、前記電波受信部により受信される電波信号に基づいて第１の測位方式を利用して前記携帯端末の現在位置を特定するか、又は、前記音波受信部により受信される音波信号に基づいて前記第１の測位方式よりも測位精度が高い第２の測位方式を利用して前記携帯端末の現在位置を特定する位置特定部と、前記ユーザが道に迷っている状態を検出する状態検出部と、前記位置特定部が前記第１の測位方式を利用して前記携帯端末の現在位置を特定している状態において、前記状態検出部により前記ユーザが道に迷っている状態が検出されたときに、前記位置特定部により利用される測位方式を前記第１の測位方式から前記第２の測位方式に変更する測位方式変更部と、前記位置特定部により特定される現在位置に基づいて前記ユーザに対して経路を案内する経路案内部とを備えることを特徴とする携帯端末を提供する。

好ましい態様において、前記経路上に存在する電波発信機の電波エリア内に、音波発信機の音波エリアが含まれるか否かを判断する判断部をさらに備え、前記測位方式変更部は、前記位置特定部が前記第１の測位方式を利用して前記携帯端末の現在位置を特定している状態において、前記状態検出部により前記ユーザが道に迷っている状態が検出されたときであっても、前記判断部により、前記経路上に存在する電波発信機の電波エリア内に音波発信機の音波エリアが含まれないと判断されたときには、前記第２の測位方式に変更しない。

さらに好ましい態様において、前記複数の電波発信機の各々から発信される電波信号は、当該電波発信機の電波エリア内に音波発信機の音波エリアが含まれるか否かを示す情報をさらに含み、前記判断部は、前記電波受信部により受信された電波信号に基づいて、前記携帯端末が在圏する電波発信機の電波エリア内に音波発信機の音波エリアが含まれるか否かを判断する。

別のさらに好ましい態様において、前記経路上に存在する各電波エリアについて、音波エリアが含まれるか否かを示す音波エリア情報を受信するエリア情報受信部をさらに備え、前記判断部は、前記電波受信部により受信された電波信号と前記音波エリア情報とに基づいて、前記携帯端末が在圏する電波発信機の電波エリア内に音波発信機の音波エリアが含まれるか否かを判断する。

また、本発明は、ユーザに対して経路を案内する携帯端末であって、複数の電波発信機の各々から発信され、当該電波発信機の位置を特定するための位置特定情報を含む電波信号を受信する電波受信部と、複数の音波発信機の各々から発信され、当該音波発信機の位置を特定するための位置特定情報を含む音波信号を受信する音波受信部と、前記電波受信部により受信される電波信号に基づいて第１の測位方式を利用して前記携帯端末の現在位置を特定するか、又は、前記音波受信部により受信される音波信号に基づいて前記第１の測位方式よりも測位精度が高い第２の測位方式を利用して前記携帯端末の現在位置を特定する位置特定部と、前記携帯端末が、道に迷いやすいエリアとして登録されている所定のエリア内に存在するか否かを判断する判断部と、前記位置特定部が前記第１の測位方式を利用して前記携帯端末の現在位置を特定している状態において、前記判断部により、前記携帯端末が前記所定のエリア内に存在すると判断されたときに、前記位置特定部により利用される測位方式を前記第１の測位方式から前記第２の測位方式に変更する測位方式変更部と、前記位置特定部により特定される現在位置に基づいて前記ユーザに対して経路を案内する経路案内部とを備えることを特徴とする携帯端末を提供する。

好ましい態様において、前記ユーザが道に迷っている状態を検出する状態検出部をさらに備え、前記測位方式変更部は、前記位置特定部が前記第１の測位方式を利用して前記携帯端末の現在位置を特定している状態において、前記判断部により、前記携帯端末が前記所定のエリア内に存在すると判断されたときであっても、前記状態検出部により前記ユーザが道に迷っている状態が検出されていないときには、前記第２の測位方式に変更しない。

別の好ましい態様において、前記測位方式変更部は、前記位置特定部が前記第１の測位方式を利用して前記携帯端末の現在位置を特定している状態において、前記判断部により、前記携帯端末が前記所定のエリア内に存在すると判断されたときであっても、前記所定のエリアが、前記ユーザが過去に訪れたエリアとして予め登録されているときには、前記第２の測位方式に変更しない。

また、本発明は、１以上のコンピュータにより実行される、ユーザに対して経路を案内するための経路案内方法であって、複数の電波発信機の各々から発信され、当該電波発信機の位置を特定するための位置特定情報を含む電波信号を受信するステップと、複数の音波発信機の各々から発信され、当該音波発信機の位置を特定するための位置特定情報を含む音波信号を受信するステップと、前記受信される電波信号に基づいて第１の測位方式を利用して前記ユーザの現在位置を特定するか、又は、前記受信される音波信号に基づいて前記第１の測位方式よりも測位精度が高い第２の測位方式を利用して前記ユーザの現在位置を特定するステップと、前記ユーザが道に迷っている状態を検出するステップと、前記第１の測位方式を利用して前記ユーザの現在位置が特定されている状態において、前記ユーザが道に迷っている状態が検出されたときに、前記ユーザの現在位置を特定するために利用される測位方式を前記第１の測位方式から前記第２の測位方式に変更するステップと、前記特定される現在位置に基づいて前記ユーザに対して経路を案内するステップとを備えることを特徴とする経路案内方法を提供する。

また、本発明は、ユーザに対して経路を案内するコンピュータを、複数の電波発信機の各々から発信され、当該電波発信機の位置を特定するための位置特定情報を含む電波信号を受信する電波受信部と、複数の音波発信機の各々から発信され、当該音波発信機の位置を特定するための位置特定情報を含む音波信号を受信する音波受信部と、前記電波受信部により受信される電波信号に基づいて第１の測位方式を利用して前記コンピュータの現在位置を特定するか、又は、前記音波受信部により受信される音波信号に基づいて前記第１の測位方式よりも測位精度が高い第２の測位方式を利用して前記コンピュータの現在位置を特定する位置特定部と、前記ユーザが道に迷っている状態を検出する状態検出部と、前記位置特定部が前記第１の測位方式を利用して前記コンピュータの現在位置を特定している状態において、前記状態検出部により前記ユーザが道に迷っている状態が検出されたときに、前記位置特定部により利用される測位方式を前記第１の測位方式から前記第２の測位方式に変更する測位方式変更部と、前記位置特定部により特定される現在位置に基づいて前記ユーザに対して経路を案内する経路案内部として機能させるためのプログラムを提供する。

本発明によれば、電波測位と音波測位の両方に対応した携帯端末において、電波測位よりもより精度の高い音波測位の利用を最適に選択することができる。

本発明の一実施形態に係る経路案内システム１の構成の一例を示す図である。 ビーコン発信機１０と音波発生装置２０の設置方法の一例を示す図である。 経路案内サーバ３０の構成の一例を示すブロック図である。 電波装置ＩＤ／座標変換テーブル３２１の一例を示す図である。 迷走エリアテーブル３２３の一例を示す図である。 携帯端末４０の構成の一例を示すブロック図である。 経路案内動作の一例を示すフローチャートである。 経路決定処理の一例を示すシーケンス図である。 経路案内処理の一例を示すシーケンス図である。 迷走判定動作の一例を示すフローチャートである。

１．実施形態
１−１．経路案内システム１の構成
図１は、本発明の一実施形態に係る経路案内システム１の構成の一例を示す図である。経路案内システム１は、ビーコン発信機１０と、音波発生装置２０と、経路案内サーバ３０と、携帯端末４０とを備える。ビーコン発信機１０と音波発生装置２０とは、同図では１つずつしか示されていないが、実際には複数存在する。携帯端末４０もまた、複数存在してもよい。経路案内サーバ３０と携帯端末４０とは通信回線５０を介して互いに接続される。通信回線５０は、例えば、携帯電話網や、無線ＬＡＮ（Local Area Network）や、インターネットにより構成される。

図２は、ビーコン発信機１０と音波発生装置２０の設置方法の一例を示す図である。同図は、通路Ｐに沿ってビーコン発信機１０Ａ及び１０Ｂと、音波発生装置２０Ａ〜２０Ｄとが設置される場合を示している。各装置は、例えば通路Ｐの天井に設置される。同図に示される電波エリアＥｒ１、Ｅｒ２は、それぞれビーコン発信機１０Ａ、１０Ｂに対応している。一方、音波エリアＳｒ１〜Ｓｒ４は、それぞれ音波発生装置２０Ａ〜２０Ｄに対応している。同図に示される例は、携帯端末４０を携帯するユーザＵが通路Ｐを歩行する場合を想定しているが、携帯端末４０を搭載した車両が通路Ｐを走行してもよい。

ビーコン発信機１０は、自機の位置を特定するための位置特定情報を含む電波信号を発信する発信機である。具体的には、自機を識別する電波装置ＩＤが重畳された電波信号を定期的に発信する発信機である。ビーコン発信機１０は、省電力の近距離無線通信規格であるＢＬＥ（Bluetooth（登録商標） Low Energy）に従って電波信号を発信する。電波信号の送信距離（すなわち、電波エリアの半径）は、例えば、２．５〜５０ｍである。ビーコン発信機１０により発信された電波は携帯端末４０により受信され、当該電波に重畳された電波装置ＩＤ（及び電波強度）に基づいて当該端末の現在位置が特定される。測位方式としては、例えば、屋内測位方式の一つであるibeacon（登録商標）が用いられる。ビーコン発信機１０は、屋内外の各所に設置され、各所において異なる電波装置ＩＤが重畳された電波信号が発信される。ビーコン発信機１０は、本発明に係る「無線発信機」の一例である。

音波発生装置２０は、自機の位置を特定するための位置特定情報を含む音波信号を発信する発信機である。具体的には、自機を識別する音波装置ＩＤが重畳された音波信号を定期的に発生する発生装置である。音波発生装置２０は、非可聴域の音波に音波装置ＩＤを重畳して発信する。例えば、１７〜２０ｋＨｚの音波や超音波に音波装置ＩＤを重畳して発信する。音波信号の送信距離（すなわち、音波エリアの半径）は、例えば、数ｍである。音波発生装置２０により発信された音波は携帯端末４０により受信され、当該音波に重畳された音波装置ＩＤ（及び音波強度）に基づいて当該端末の現在位置が特定される。音波信号に基づいた測位方式（以下、「音波測位方式」という。）は、上記の電波信号に基づいた測位方式（以下、「電波測位方式」という。）と比較して測位誤差が少ない。すなわち、測位精度が高い。音波発生装置２０は、屋内外の各所に設置され、各所において異なる音波装置ＩＤが重畳された音波信号が発信される。音波発生装置２０は、本発明に係る「音波発信機」の一例である。

経路案内サーバ３０は、携帯端末４０に対して、経路案内に必要な各種の情報を提供するサーバ装置である。具体的には、地図データ等のガイダンス情報を携帯端末４０に提供する。経路案内サーバ３０の構成については後で詳述する。

携帯端末４０は、ユーザに対して経路案内を行うコンピュータ装置である。言い換えると、ナビゲーション装置として機能するコンピュータ装置である。携帯端末４０は、具体的には、スマートフォンや、携帯電話機や、タブレット端末等の携帯型の電子機器である。携帯端末４０は、歩行するユーザが手に持った状態で利用されてもよいし、車両に搭載されて利用されてもよい。携帯端末４０の構成については後で詳述する。

１−２．経路案内サーバ３０の構成
図３は、経路案内サーバ３０の構成の一例を示すブロック図である。経路案内サーバ３０は、制御部３１と、記憶部３２と、通信部３３とを備える。

制御部３１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算処理装置とメモリとを備える。ＣＰＵは、当該メモリ又は記憶部３２に記憶されるプログラムを実行することにより、経路案内サーバ３０の各構成要素を制御する。

記憶部３２は、ハードディスク等の記憶装置である。記憶部３２は、経路案内に必要な各種の情報を記憶する。具体的には、道路（及び通路）ネットワークデータと、地点（Point of Interest）データと、地図データと、音声ガイダンスデータとを記憶する。これらのデータは、携帯端末４０から通知される現在位置と目的地とに基づいて最適な経路探索を行うために利用される。また、探索された経路を案内するためのガイダンス情報を携帯端末４０に提供するために利用される。なお、経路案内が鳥瞰図表示（又は３Ｄ表示）で行われる場合には、背景データも記憶されてもよい。

また、記憶部３２は、電波装置ＩＤ／座標変換テーブル３２１を記憶する。電波装置ＩＤ／座標変換テーブル３２１は、ビーコン発信機１０の電波装置ＩＤと位置情報とを対応づけて格納するテーブルであり、このテーブルを参照することで電波装置ＩＤに対応する位置情報が特定される。図４は、電波装置ＩＤ／座標変換テーブル３２１の一例を示す図である。この電波装置ＩＤ／座標変換テーブル３２１を構成する各レコードは、電波装置ＩＤと座標（すなわち、緯度及び経度）の各フィールドにより構成される。なお、各フィールドに電波強度のフィールドも追加し、電波装置ＩＤと電波強度とに基づいて座標を特定するようにしてもよい。また、座標の要素として標高を追加してもよい。

また、記憶部３２は、音波装置ＩＤ／座標変換テーブル３２２を記憶する。音波装置ＩＤ／座標変換テーブル３２２は、音波発生装置２０の音波装置ＩＤと位置情報とを対応づけて格納するテーブルであり、このテーブルを参照することで音波装置ＩＤに対応する位置情報が特定される。音波装置ＩＤ／座標変換テーブル３２２を構成する各レコードは、音波装置ＩＤと座標（すなわち、緯度及び経度）の各フィールドにより構成される。装置ＩＤの種類が異なる点以外は電波装置ＩＤ／座標変換テーブル３２１と同様であるため、図示は省略する。なお、各レコードに音波強度のフィールドも追加し、音波装置ＩＤと音波強度とに基づいて座標を特定するようにしてもよい。また、座標の要素として標高を追加してもよい。

また、記憶部３２は、迷走エリアテーブル３２３を記憶する。迷走エリアテーブル３２３は、人が道に迷いやすいエリア（すなわち、迷走エリア）を記録するためのテーブルである。図５は、迷走エリアテーブル３２３の一例を示す図である。この迷走エリアテーブル３２３を構成する各レコードは、電波装置ＩＤと日時の各フィールドにより構成される。ここで、電波装置ＩＤのフィールドには、その電波エリアが迷走エリアとして報告されたビーコン発信機１０の電波装置ＩＤが格納される。日時のフィールドには、対応する電波装置ＩＤが格納された日時が格納される。なお、迷走エリアを示す情報は必ずしも電波装置ＩＤに限られず、緯度経度等の座標であってもよい。

次に、通信部３３は、データ通信カード等の通信インタフェースである。通信部３３は、通信回線５０を介した携帯端末４０とのデータ通信を制御する。

１−３．携帯端末４０の構成
図６は、携帯端末４０の構成の一例を示すブロック図である。携帯端末４０は、概略、制御部４１と、記憶部４２と、タッチパネル４３と、センサ部４４と、マイク４５と、スピーカ４６と、通信部４７と、近距離通信部４８とを備える。

制御部４１は、ＣＰＵ等の演算処理装置とメモリとを備える。ＣＰＵは、当該メモリ又は記憶部４２に記憶されるプログラムを実行することにより、携帯端末４０の各構成要素を制御する。

記憶部４２は、フラッシュメモリやハードディスク等の記憶装置である。記憶部４２は、ユーザに対して経路案内を行うための経路案内プログラムを記憶する。また、記憶部４２は、各種テーブルを記憶する。具体的には、電波装置ＩＤテーブル４２１と、音波装置ＩＤテーブル４２２と、座標データテーブル４２３と、センサデータテーブル４２４とを記憶する。電波装置ＩＤテーブル４２１には、近距離通信部４８により受信され復調された電波装置ＩＤが時系列に蓄積される。音波装置ＩＤテーブル４２２には、マイク４５により受信され復調された音波装置ＩＤが時系列に蓄積される。座標データテーブル４２３には、電波装置ＩＤ又は音波装置ＩＤに基づいて特定された座標データが時系列に蓄積される。センサデータテーブル４２４には、センサ部４４により測定された各種の値が時系列に蓄積される。

また、記憶部４２は、測位方式フラグ４２５を記憶する。測位方式フラグ４２５は、経路案内時に利用される測位方式を指定する変数である。例えばブーリアン型の変数である。この場合、測位方式フラグ４２５が「false」であれば、電波方式に基づいた測位方式が利用され、測位方式フラグ４２５が「true」であれば、音波方式に基づいた測位方式が利用される。測位方式フラグ４２５は、経路案内開始時には「false」に設定されている。

タッチパネル４３は、液晶ディスプレイ等の表示装置の表示面にタッチセンサを重ねて配置した装置である。タッチパネル４３は、経路案内に先立ち、目的地（及び現在位置）の入力を受け付ける。また、タッチパネル４３は、経路案内中に、現在位置から目的地までの経路と携帯端末４０の現在位置とを地図上に表示する。表示される地図は、携帯端末４０の変位に応じて更新される。表示される経路は、例えば、強調表示された線により表される。携帯端末４０の現在位置は、例えば、矢印等のアイコンにより、画面中央に表される。なお、平面表示に代えて鳥瞰図表示で経路案内が行われる場合には、携帯端末４０の現在位置の表示は省略されてもよい。

センサ部４４は、加速度センサと、磁気センサと、ジャイロスコープとを備える。センサ部４４により定期的に測定された値は、センサデータテーブル４２４に蓄積される。

マイク４５は、音波発生装置２０から発信される音波信号を受信するための装置である。マイク４５により定期的に受信された音波信号は図示せぬ復調部により復調され、当該信号に重畳された音波装置ＩＤが抽出される。抽出された音波装置ＩＤは、音波装置ＩＤテーブル４２２に蓄積される。マイク４５に対する電力供給は、測位方式フラグ４２５が「false」である間（すなわち、電波測位方式が利用されている間）は停止される。マイク４５は、本発明に係る「音波受信部」の一例である。

スピーカ４６は、経路案内中に音声ガイダンスを放音する。放音される音声ガイダンスは、携帯端末４０の現在位置に応じて決定される。

通信部４７は、データ通信カード等の通信インタフェースである。通信部４７は、通信回線５０を介した経路案内サーバ３０とのデータ通信を制御する。

近距離通信部４８は、ビーコン発信機１０から発信される電波信号を受信するための装置である。具体的には、ＢＬＥに準拠した通信モジュールである。近距離通信部４８により定期的に受信された電波信号は図示せぬ復調部により復調され、当該信号に重畳された電波装置ＩＤが抽出される。抽出された電波装置ＩＤは、電波装置ＩＤテーブル４２１に蓄積される。近距離通信部４８は、本発明に係る「電波受信部」の一例である。

この携帯端末４０において、制御部４１のＣＰＵにより経路案内プログラムが実行されると、位置特定部４１１と、経路案内部４１２と、状態検出部４１３と、測位方式変更部４１４という機能が実現される。これらの機能は特に、後述する経路案内動作と迷走判定動作に関する。

位置特定部４１１は、第１に、近距離通信部４８により受信される電波信号に基づいて第１の測位方式を利用して携帯端末４０の現在位置を特定する。具体的には、電波信号に重畳される電波装置ＩＤを経路案内サーバ３０に送信し、当該電波装置ＩＤに対応する座標データを取得することにより携帯端末４０の現在位置を特定する。すなわち、電波測位方式を利用する。位置特定部４１１は、第２に、マイク４５により受信される音波信号に基づいて第１の測位方式よりも測位精度が高い第２の測位方式を利用して携帯端末４０の現在位置を特定する。具体的には、音波信号に重畳される音波装置ＩＤを経路案内サーバ３０に送信し、当該音波装置ＩＤに対応する座標データを取得することにより携帯端末４０の現在位置を特定する。すなわち、音波測位方式を利用する。なお、位置特定部４１１は、電波測位方式と音波測位方式に加えてＰＤＲ（歩行者デッドレコニング）を併用してもよい。例えば、ＰＤＲをメインの測位方式として利用し、ＰＤＲにより発生する累積誤差を、経路案内サーバ３０から取得される座標データで補正するようにしてもよい。

経路案内部４１２は、位置特定部４１１により特定される現在位置に基づいて、携帯端末４０のユーザに対して経路を案内する。具体的には、位置特定部４１１により取得される座標データに基づいて、タッチパネル４３に表示される地図を更新する。また、位置特定部４１１により取得される座標データに基づいて、スピーカ４６に音声ガイダンスを放音させる。

状態検出部４１３は、携帯端末４０のユーザが道に迷っている状態を検出する。その際、状態検出部４１３は、ユーザの行動の履歴に基づいて道に迷っている状態を検出する。具体的には、記憶部４２に記憶される各種テーブルのデータに基づいて道に迷っている状態を検出する。より具体的な検出方法については、後述する迷走判定動作に関連して説明する。なお、本実施形態において「迷走」とは、所定の経路から外れて進んでいる状態に限られず、進むべき方向が定まらず立ち往生している状態も含むものとする。また、移動方法は、走行に限られず、歩行も含まれるものとする。

測位方式変更部４１４は、位置特定部により利用される測位方式を第１の測位方式と第２の測位方式の間で変更する。特に、測位方式変更部４１４は、位置特定部４１１が第１の測位方式を利用して携帯端末４０の現在位置を継続的に特定している状態において、状態検出部４１３により携帯端末４０のユーザが道に迷っている状態が検出されたときに、位置特定部４１１により利用される測位方式を第１の測位方式から第２の測位方式に変更する。本実施形態では、第１の測位方式は電波測位方式に相当し、第２の測位方式は音波測位方式に相当する。測位方式変更部４１４は、具体的には、測位方式フラグ４２５を変更し、位置特定部４１１は、この測位方式フラグ４２５に応じて、利用する測位方式を決定する。

１−４．動作
経路案内システム１の動作について説明する。具体的には、経路案内動作と迷走判定動作について説明する。図７は、経路案内動作の一例を示すフローチャートである。

この経路案内動作において携帯端末４０は、まず、経路決定処理を実行する（ステップＳａ１）。図８は、経路決定処理の一例を示すシーケンス図である。

この経路決定処理において携帯端末４０の制御部４１は、まず、現在位置と目的地とを入力するための画面をタッチパネル４３に表示させ、これらの情報の入力を受け付ける（ステップＳｂ１）。なお、現在位置情報として、電波装置ＩＤを電波装置ＩＤテーブル４２１から取得するようにして、ユーザによる入力を省略してもよい。次に、制御部４１は、受け付けた現在位置と目的地とを経路案内サーバ３０に通知する（ステップＳｂ２）。

経路案内サーバ３０の制御部３１は、通知された現在位置と目的地とを取得すると、道路ネットワークデータと地点データとを参照して、最適な経路を探索する（ステップＳｂ３）。そして、最適な経路を探索すると、当該経路を案内するために必要な地図データと音声ガイダンスデータとを選択し、経路情報を含めてガイダンス情報として携帯端末４０に送信する（ステップＳｂ４）。なお、最適な経路が複数探索された場合には、携帯端末４０のユーザにより選択された１つの経路についてのみガイダンス情報を携帯端末４０に送信してもよい。

携帯端末４０の制御部４１は、送信されたガイダンス情報を取得すると、このガイダンス情報に基づいて経路案内画面をタッチパネル４３に表示させる（ステップＳｂ５）。具体的には、現在位置から目的地までの経路と携帯端末４０の現在位置とを示す地図を表示させる。

経路決定処理が終了すると、次に携帯端末４０は、経路案内処理を実行する（ステップＳａ２）。図９は、経路案内処理の一例を示すシーケンス図である。

この経路案内処理において携帯端末４０の制御部４１は、まず、経路案内に利用する測位方式を特定する（ステップＳｃ１）。具体的には、測位方式フラグ４２５を参照して、電波測位方式を利用するのか、それとも音波測位方式を利用するのかを判断する。そして、電波測位方式を利用する場合には、電波装置ＩＤテーブル４２１から最新の装置ＩＤを取得する一方で、音波測位方式を利用する場合には、音波装置ＩＤテーブル４２２から最新の装置ＩＤを取得して、経路案内サーバ３０に対して送信する（ステップＳｃ２）。

経路案内サーバ３０の制御部３１は、送信された電波装置ＩＤ又は音波装置ＩＤを取得すると、当該装置ＩＤに対応する座標データを取得する（ステップＳｃ３）。制御部３１は、電波装置ＩＤを取得した場合には、電波装置ＩＤ／座標変換テーブル３２１を参照して座標データを取得し、音波装置ＩＤを取得した場合には、音波装置ＩＤ／座標変換テーブル３２２を参照して座標データを取得する。そして、取得した座標データを携帯端末４０に対して送信する（ステップＳｃ４）。

携帯端末４０の制御部４１は、送信された座標データを取得すると、この座標データに基づいて、タッチパネル４３に表示される経路案内画面を更新する（ステップＳｃ５）。具体的には、タッチパネル４３に表示される地図を更新する。また、制御部４１は、取得した座標データに応じて、スピーカ４６に音声ガイダンスを放音させる。また、制御部４１は、取得した座標データを座標データテーブル４２３に格納する。

経路案内処理が終了すると、次に携帯端末４０の制御部４１は、目的地に到着したか否かを判定する（ステップＳａ３）。具体的には、携帯端末４０の現在位置の座標データと目的地の座標データとを比較することにより判定する。この判定の結果、目的地に到着した場合には（ステップＳａ３：ＹＥＳ）、制御部４１は、本経路案内動作を終了する。一方、この判定の結果、目的地に到着していない場合には（ステップＳａ３：ＮＯ）、制御部４１は、ステップＳａ２に戻り、再度ステップＳａ２を実行する。
以上が、経路案内動作についての説明である。

次に、迷走判定動作について説明する。迷走判定動作は、上記の経路案内動作と並行して実行される。迷走判定動作は特に、測位方式フラグ４２５が「false」である間（すなわち、電波測位方式が利用されている間）に実行される。図１０は、迷走判定動作の一例を示すフローチャートである。

この迷走判定動作において携帯端末４０の制御部４１は、まず、携帯端末４０が特定の電波エリアに所定時間以上滞在しているか否かを判定する（ステップＳｄ１）。具体的には、電波装置ＩＤテーブル４２１を参照して、直近の電波装置ＩＤからカウントして所定個数以上、同一の電波装置ＩＤが連続しているか否かを判定する。この判定の結果、携帯端末４０が特定の電波エリアに所定時間以上滞在している場合には（ステップＳｄ１：ＹＥＳ）、制御部４１は、マイク４５に対する電力供給を開始し、測位方式フラグ４２５を「false」から「true」に変更する（ステップＳｄ５）。すなわち、経路案内時に利用する測位方式を、電波測位方式から音波測位方式に変更する。なお、この際、一旦ユーザに対して測位方式の変更を促し、ユーザによる指示を受けてから測位方式を変更するようにしてもよい。また、制御部４１は、電波装置ＩＤテーブル４２１に格納されている最新の電波装置ＩＤを経路案内サーバ３０に対して送信し、迷走エリアテーブル３２３に当該電波装置ＩＤを登録してもらう。そして、制御部４１は、本迷走判定動作を終了する。一方、上記の判定の結果、携帯端末４０が特定の電波エリアに所定時間以上滞在していない場合には（ステップＳｄ１：ＮＯ）、制御部４１はステップＳｄ２に進む。

ステップＳｄ２において制御部４１は、携帯端末４０の現在位置が、上記のステップＳａ１において決定された経路から外れているか否かを判定する。具体的には、携帯端末４０の現在位置の座標データと、上記のステップＳｂ４において取得した経路情報の座標データとを比較することにより判定する。この判定の結果、携帯端末４０の現在位置が経路から外れている場合には（ステップＳｄ２：ＹＥＳ）、制御部４１は上述のステップＳｄ５に進む。一方、この判定の結果、携帯端末４０の現在位置が経路から外れていない場合には（ステップＳｄ２：ＮＯ）、制御部４１はステップＳｄ３に進む。

ステップＳｄ３において制御部４１は、隣接する電波エリアの電波装置ＩＤを交互に所定回数以上受信しているか否かを判定する。具体的には、電波装置ＩＤテーブル４２１を参照して、直近の電波装置ＩＤからカウントして、特定の電波装置ＩＤの２又は３個の組み合わせが所定回数以上連続しているか否かを判定する。この判定の結果、隣接する電波エリアの電波装置ＩＤを交互に所定回数以上受信している場合には（ステップＳｄ３：ＹＥＳ）、制御部４１は上述のステップＳｄ５に進む。一方、この判定の結果、隣接する電波エリアの電波装置ＩＤを交互に所定回数以上受信していない場合には（ステップＳｄ３：ＮＯ）、制御部４１はステップＳｄ４に進む。

ステップＳｄ４において制御部４１は、ユーザの進行方向の変更が所定回数以上繰り返されているか否かを判定する。具体的には、センサデータテーブル４２４（特に、ジャイロスコープにより測定された方位データ）を参照して、直近の所定個数の方位データにおいて、その差分が所定角度以上となる方位データの組が、所定個数以上存在するか否かを判定する。この判定の結果、ユーザの進行方向の変更が所定回数以上繰り返されている場合には（ステップＳｄ４：ＹＥＳ）、制御部４１は上述のステップＳｄ５に進む。一方、この判定の結果、ユーザの進行方向の変更が所定回数以上繰り返されていない場合には（ステップＳｄ４：ＮＯ）、制御部４１はステップＳｄ１に戻り、再度ステップＳｄ１を実行する。
以上が、迷走判定動作についての説明である。

なお、上記の迷走判定動作において、ステップＳｄ１〜Ｓｄ４は、その順番が入れ替えられてもよい。また、上記の迷走判定動作の結果、「false」から「true」に変更された測位方式フラグ４２５は、ユーザがタッチパネル４３を操作することにより、手動で「false」に戻されてもよい。その場合、上記の迷走判定動作の実行が再び開始されてもよい。

以上説明した実施形態に係る経路案内システム１によれば、経路案内時においてユーザが道に迷っていると判定された場合にのみマイク４５の電源が投入され、音波測位方式が利用される。従って、常時マイク４５の電源が投入され音波測位方式が利用される経路案内システムと比較して、電力消費が抑制される。また、イヤホンの利用が妨げられにくくなる。

２．変形例
上記の実施形態は、以下に示すように変形してもよい。また、以下の変形例は互いに組み合わせてもよい。

２−１．変形例１
上記の実施形態では、経路案内時においてユーザが道に迷っていると判定された場合にのみマイク４５の電源が投入されて音波測位方式が利用されているが、これに加えて又は代えて、ユーザが道に迷いやすいエリアに進入したときにマイク４５の電源を投入して音波測位方式を利用するようにしてもよい。以下、上記の実施形態において、ユーザが道に迷いやすいエリアに進入したときにも音波測位方式を利用する場合について説明する。

上記の実施形態に係る携帯端末４０の制御部４１は、携帯端末４０が、道に迷いやすいエリアとして登録されている所定のエリア内に存在するか否かを判断する判断部４１５をさらに備える。具体的には、判断部４１５は、携帯端末４０の現在位置が、経路案内サーバ３０が記憶する迷走エリアテーブル３２３に登録されているエリアに含まれるか否かを判断する。迷走エリアテーブル３２３に登録されているエリアの情報は、例えば、上記の実施形態に係る経路決定処理（具体的には、ステップＳｂ４）において、経路案内サーバ３０から携帯端末４０に提供される。そして、測位方式変更部４１４は、位置特定部４１１が第１の測位方式を利用して携帯端末４０の現在位置を特定している状態において、判断部４１５により、携帯端末４０が所定のエリア内に存在すると判断されたときにも、位置特定部４１１により利用される測位方式を第１の測位方式から第２の測位方式に変更する。本変形例において、第１の測位方式は電波測位方式に相当し、第２の測位方式は音波測位方式に相当する。

本変形例に係る経路案内システム１によれば、経路案内時においてユーザが道に迷いやすいエリアに進入したときにマイク４５の電源が投入され、音波測位方式が利用される。従って、常時マイク４５の電源が投入され音波測位方式が利用される経路案内システムと比較して、電力消費が抑制される。また、イヤホンの利用が妨げられにくくなる。

２−２．変形例２
上記の実施形態に係る迷走判定動作の結果、マイク４５に対する電力供給が開始され、測位方式が電波測位方式から音波測位方式に変更された場合であっても、音波信号が受信されない場合には、マイク４５に対する電力供給を停止し、測位方式を元に戻してもよい。具体的には、所定時間マイク４５により音波信号が受信されない場合に、マイク４５に対する電力供給を停止し、測位方式を元に戻してもよい。または、ビーコン発信機１０から発信される電波信号に、当該ビーコン発信機１０の電波エリア内に音波発生装置２０の音波エリアが含まれるか否かを示す情報を含ませるようにし、この情報に基づき、携帯端末４０が在圏する電波エリア内に音波エリアが含まれないと判断された場合に、マイク４５に対する電力供給を停止し、測位方式を元に戻してもよい。電波信号に含まれる当該情報は、例えばブーリアン型の変数であり、「false」であれば、音波エリアが含まれないことを示し、「true」であれば、音波エリアが含まれることを示す。この変形例によれば、電力消費がさらに抑制され、また、イヤホンの利用がさらに妨げられにくくなる。

２−３．変形例３
上記の実施形態に係る迷走判定動作では、ステップＳｄ１〜Ｓｄ４の各判定のうち１つでも肯定的な判定が下されてしまうと、マイク４５に対する電力供給が開始され、測位方式が電波測位方式から音波測位方式に変更されるが、携帯端末４０のユーザの属性によっては、２以上の判定において肯定的な判定が下された場合にのみ、マイク４５に対する電力供給を停止し、測位方式を元に戻してもよい。例えば、ユーザに、自身の道に迷いやすさを示す数値を入力させ、数値が小さい場合には（すなわち、道に迷いにくい場合には）、測位方式の変更に要する判定の数を多くし、数値が大きい場合には（すなわち、道に迷いやすい場合には）、測位方式の変更に要する判定の数を少なくしてもよい。また、ステップＳｄ１〜Ｓｄ４の判定の数に代えて、各判定で参照される閾値を、ユーザの属性（具体的には、道に迷いやすさを示す数値）に応じて変更するようにしてもよい。本変形例によれば、ユーザの属性に応じて測位方式を変更することが可能になる。

２−４．変形例４
上記の実施形態に係る迷走判定動作では、ステップＳｄ１〜Ｓｄ４のいずれかの判定において肯定的な判定が下されると、自動的にマイク４５に対する電力供給が開始され、測位方式が電波測位方式から音波測位方式に変更されるが、経路上に存在する電波エリアにおいて音波エリアが含まれない場合には、測位方式の変更等を行わないようにしてもよい。以下、具体的な方法について説明する。

上記の実施形態に係る携帯端末４０の制御部４１は、経路上に存在するビーコン発信機１０の電波エリア内に、音波発生装置２０の音波エリアが含まれるか否かを判断する判断部４１６をさらに備える。そして、測位方式変更部４１４は、位置特定部４１１が第１の測位方式を利用して携帯端末４０の現在位置を特定している状態において、状態検出部４１３によりユーザが道に迷っている状態が検出されたときであっても、判断部４１６により、経路上に存在するビーコン発信機１０の電波エリア内に音波発生装置２０の音波エリアが含まれないと判断されたときには、第２の測位方式に変更しない。本変形例において、第１の測位方式は電波測位方式に相当し、第２の測位方式は音波測位方式に相当する。

判断部４１６は、例えば、近距離通信部４８により受信された電波信号に基づいて、携帯端末４０が在圏する電波エリア内に音波エリアが含まれるか否かを判断する。この場合、ビーコン発信機１０から発信される電波信号に、当該ビーコン発信機１０の電波エリア内に音波発生装置２０の音波エリアが含まれるか否かを示す情報を含ませるようにし、判断部４１６は、当該情報に基づいて当該判断を行う。当該情報は、例えばブーリアン型の変数であり、「false」であれば、音波エリアが含まれないことを示し、「true」であれば、音波エリアが含まれることを示す。

または、判断部４１６は、近距離通信部４８より受信された電波信号と音波エリア情報とに基づいて、携帯端末４０が在圏する電波エリア内に音波エリアが含まれるか否かを判断する。ここで、音波エリア情報とは、経路上に存在する各電波エリアについて、音波エリアが含まれるか否かを示す情報である。この場合、携帯端末４０の制御部４１は、音波エリア情報を受信するエリア情報受信部４１７をさらに備える。音波エリア情報は、例えば、経路案内サーバ３０において管理され、上記の実施形態に係る経路決定処理（具体的には、ステップＳｂ４）において、経路案内サーバ３０から携帯端末４０に提供される。または、判断部４１６は、エリア情報受信部４１７により受信される音波エリア情報に基づいて、経路上に存在する電波エリア内に音波エリアが含まれるか否かを判断してもよい。

本変形例によれば、電力消費がさらに抑制され、また、イヤホンの利用がさらに妨げられにくくなる。

２−５．変形例５
上記の変形例１において、経路案内時においてユーザが道に迷いやすいエリアに進入したときであっても、所定の場合には、マイク４５の電源を投入せず、測位方式を変更しないようにしてもよい。以下、具体的に説明する。

例えば、測位方式変更部４１４は、位置特定部４１１が第１の測位方式を利用して携帯端末４０の現在位置を特定している状態において、判断部４１５により、携帯端末４０が所定のエリア内に存在すると判断されたときであっても、状態検出部４１３によりユーザが道に迷っている状態が検出されていないときには、第２の測位方式に変更しない。ここで、所定のエリアとは、道に迷いやすいエリアとして登録されているエリアであって、具体的には、経路案内サーバ３０が記憶する迷走エリアテーブル３２３に登録されているエリアである。これは、ユーザが道に迷いやすいエリアに進入したとしても、必ずしも当該ユーザが道に迷うとは限らないからである。なお、本変形例において、第１の測位方式は電波測位方式に相当し、第２の測位方式は音波測位方式に相当する。

または、測位方式変更部４１４は、位置特定部４１１が第１の測位方式を利用して携帯端末４０の現在位置を特定している状態において、判断部４１５により、携帯端末４０が所定のエリア内に存在すると判断されたときであっても、所定のエリアが、ユーザが過去に訪れたエリアとして予め登録されているときには、第２の測位方式に変更しない。ここで、ユーザが過去に訪れたエリアとは、例えば、ユーザが日常的に訪れるエリア（具体的には、生活圏）である。これは、ユーザが過去に訪れたエリアであれば、仮に道に迷いやすいエリアとして登録されているエリアであっても、道に迷う可能性は低いと考えられるからである。なお、当該エリアの情報は、例えば、携帯端末４０に予め記憶しておく。

または、測位方式変更部４１４は、携帯端末４０のユーザが音波測位方式の利用を拒否した場合にも、マイク４５の電源を投入せず、測位方式を変更しないようにしてもよい。利用拒否の意思表示は、経路案内の開始前または開始時に予め示されていてもよいし、経路案内時においてユーザが道に迷いやすいエリアに進入したときに示されてもよい。

２−６．変形例６
上記の実施形態では、ビーコン発信機１０から発信される電波信号に電波装置ＩＤが重畳されているが、電波信号に重畳される位置特定情報は電波装置ＩＤに限られない。例えば、ビーコン発信機１０の位置を示す座標データが直接電波信号に重畳されてもよい。座標データが重畳された場合、上記の実施形態に係る経路案内動作においてステップＳｃ２〜Ｓｃ４は省略されてもよい。同様に、音波発生装置２０から発信される音波信号においても、重畳される位置特定情報は音波装置ＩＤに限られず、例えば、音波発生装置２０の位置を示す座標データが音波信号に重畳されてもよい。

２−７．変形例７
上記の実施形態では、電波測位方式として、ＢＬＥを利用した測位方式が利用されているが、これに代えて、衛星測位や、無線ＬＡＮを利用した測位や、ＩＭＥＳ（Indoor Messaging System）を利用した測位を利用してもよい。すなわち、ビーコン発信機１０に代えて、測位衛星や、無線ＬＡＮアクセスポイントや、ＩＭＥＳ送信機を利用してもよい。

２−８．変形例８
上記の実施形態に係る携帯端末４０が備える状態検出部４１３の機能は、経路案内サーバ３０に備えるようにしてもよい。以下、具体的な方法について説明する。

例えば、上記の実施形態に係る携帯端末４０に記憶される電波装置ＩＤテーブル４２１と、座標データテーブル４２３と、センサデータテーブル４２４とを経路案内サーバ３０の記憶部３２に記憶させる。そして、経路案内サーバ３０が備える状態検出部４１３が、上記の実施形態に係る迷走判定動作を実行する。迷走判定動作の結果、ステップＳｄ１〜Ｓｄ４のいずれかの判定において肯定的な判定が下されると、状態検出部４１３は、携帯端末４０に記憶される測位方式フラグ４２５を「false」から「true」に変更すべく、当該変更の指示を携帯端末４０に対して送信する。この変更の指示を受信した携帯端末４０の測位方式変更部４１４は、測位方式フラグ４２５を「false」から「true」に変更する。

２−９．変形例９
上記の実施形態又は変形例において携帯端末４０によって実行されるプログラムは、コンピュータ装置が読み取り可能な記録媒体を介して提供されてもよい。ここで、記録媒体とは、例えば、磁気テープや磁気ディスクなどの磁気記録媒体や、光ディスクなどの光記録媒体や、光磁気記録媒体や、半導体メモリ等である。また、当該プログラムは、インターネット等のネットワークを介して配信されてもよい。

１…経路案内システム、１０…ビーコン発信機、２０…音波発生装置、３０…経路案内サーバ、３１…制御部、３２…記憶部、３３…通信部、４０…携帯端末、４１…制御部、４２…記憶部、４３…タッチパネル、４４…センサ部、４５…マイク、４６…スピーカ、４７…通信部、４８…近距離通信部、５０…通信回線、３２１…電波装置ＩＤ／座標変換テーブル、３２２…音波装置ＩＤ／座標変換テーブル、３２３…迷走エリアテーブル、４１１…位置特定部、４１２…経路案内部、４１３…状態検出部、４１４…測位方式変更部、４１５…判断部、４１６…判断部、４１７…エリア情報受信部、４２１…電波装置ＩＤテーブル、４２２…音波装置ＩＤテーブル、４２３…座標データテーブル、４２４…センサデータテーブル、４２５…測位方式フラグ

Claims (9)

1. ユーザに対して経路を案内する携帯端末であって、
   複数の電波発信機の各々から発信され、当該電波発信機の位置を特定するための位置特定情報を含む電波信号を受信する電波受信部と、
   複数の音波発信機の各々から発信され、当該音波発信機の位置を特定するための位置特定情報を含む音波信号を受信する音波受信部と、
   前記電波受信部により受信される電波信号に基づいて第１の測位方式を利用して前記携帯端末の現在位置を特定するか、又は、前記音波受信部により受信される音波信号に基づいて前記第１の測位方式よりも測位精度が高い第２の測位方式を利用して前記携帯端末の現在位置を特定する位置特定部と、
   前記ユーザが道に迷っている状態を検出する状態検出部と、
   前記位置特定部が前記第１の測位方式を利用して前記携帯端末の現在位置を特定している状態において、前記状態検出部により前記ユーザが道に迷っている状態が検出されたときに、前記位置特定部により利用される測位方式を前記第１の測位方式から前記第２の測位方式に変更する測位方式変更部と、
   前記位置特定部により特定される現在位置に基づいて前記ユーザに対して経路を案内する経路案内部と
   を備えることを特徴とする携帯端末。
2. 前記経路上に存在する電波発信機の電波エリア内に、音波発信機の音波エリアが含まれるか否かを判断する判断部をさらに備え、
   前記測位方式変更部は、前記位置特定部が前記第１の測位方式を利用して前記携帯端末の現在位置を特定している状態において、前記状態検出部により前記ユーザが道に迷っている状態が検出されたときであっても、前記判断部により、前記経路上に存在する電波発信機の電波エリア内に音波発信機の音波エリアが含まれないと判断されたときには、前記第２の測位方式に変更しない
   ことを特徴とする請求項１に記載の携帯端末。
3. 前記複数の電波発信機の各々から発信される電波信号は、当該電波発信機の電波エリア内に音波発信機の音波エリアが含まれるか否かを示す情報をさらに含み、
   前記判断部は、前記電波受信部により受信された電波信号に基づいて、前記携帯端末が在圏する電波発信機の電波エリア内に音波発信機の音波エリアが含まれるか否かを判断する
   ことを特徴とする請求項２に記載の携帯端末。
4. 前記経路上に存在する各電波エリアについて、音波エリアが含まれるか否かを示す音波エリア情報を受信するエリア情報受信部をさらに備え、
   前記判断部は、前記電波受信部により受信された電波信号と前記音波エリア情報とに基づいて、前記携帯端末が在圏する電波発信機の電波エリア内に音波発信機の音波エリアが含まれるか否かを判断する
   ことを特徴とする請求項２に記載の携帯端末。
5. ユーザに対して経路を案内する携帯端末であって、
   複数の電波発信機の各々から発信され、当該電波発信機の位置を特定するための位置特定情報を含む電波信号を受信する電波受信部と、
   複数の音波発信機の各々から発信され、当該音波発信機の位置を特定するための位置特定情報を含む音波信号を受信する音波受信部と、
   前記電波受信部により受信される電波信号に基づいて第１の測位方式を利用して前記携帯端末の現在位置を特定するか、又は、前記音波受信部により受信される音波信号に基づいて前記第１の測位方式よりも測位精度が高い第２の測位方式を利用して前記携帯端末の現在位置を特定する位置特定部と、
   前記携帯端末が、道に迷いやすいエリアとして登録されている所定のエリア内に存在するか否かを判断する判断部と、
   前記位置特定部が前記第１の測位方式を利用して前記携帯端末の現在位置を特定している状態において、前記判断部により、前記携帯端末が前記所定のエリア内に存在すると判断されたときに、前記位置特定部により利用される測位方式を前記第１の測位方式から前記第２の測位方式に変更する測位方式変更部と、
   前記位置特定部により特定される現在位置に基づいて前記ユーザに対して経路を案内する経路案内部と
   を備えることを特徴とする携帯端末。
6. 前記ユーザが道に迷っている状態を検出する状態検出部をさらに備え、
   前記測位方式変更部は、前記位置特定部が前記第１の測位方式を利用して前記携帯端末の現在位置を特定している状態において、前記判断部により、前記携帯端末が前記所定のエリア内に存在すると判断されたときであっても、前記状態検出部により前記ユーザが道に迷っている状態が検出されていないときには、前記第２の測位方式に変更しないことを特徴とする請求項５に記載の携帯端末。
7. 前記測位方式変更部は、前記位置特定部が前記第１の測位方式を利用して前記携帯端末の現在位置を特定している状態において、前記判断部により、前記携帯端末が前記所定のエリア内に存在すると判断されたときであっても、前記所定のエリアが、前記ユーザが過去に訪れたエリアとして予め登録されているときには、前記第２の測位方式に変更しないことを特徴とする請求項５に記載の携帯端末。
8. １以上のコンピュータにより実行される、ユーザに対して経路を案内するための経路案内方法であって、
   複数の電波発信機の各々から発信され、当該電波発信機の位置を特定するための位置特定情報を含む電波信号を受信するステップと、
   複数の音波発信機の各々から発信され、当該音波発信機の位置を特定するための位置特定情報を含む音波信号を受信するステップと、
   前記受信される電波信号に基づいて第１の測位方式を利用して前記ユーザの現在位置を特定するか、又は、前記受信される音波信号に基づいて前記第１の測位方式よりも測位精度が高い第２の測位方式を利用して前記ユーザの現在位置を特定するステップと、
   前記ユーザが道に迷っている状態を検出するステップと、
   前記第１の測位方式を利用して前記ユーザの現在位置が特定されている状態において、前記ユーザが道に迷っている状態が検出されたときに、前記ユーザの現在位置を特定するために利用される測位方式を前記第１の測位方式から前記第２の測位方式に変更するステップと、
   前記特定される現在位置に基づいて前記ユーザに対して経路を案内するステップと
   を備えることを特徴とする経路案内方法。
9. ユーザに対して経路を案内するコンピュータを、
   複数の電波発信機の各々から発信され、当該電波発信機の位置を特定するための位置特定情報を含む電波信号を受信する電波受信部と、
   複数の音波発信機の各々から発信され、当該音波発信機の位置を特定するための位置特定情報を含む音波信号を受信する音波受信部と、
   前記電波受信部により受信される電波信号に基づいて第１の測位方式を利用して前記コンピュータの現在位置を特定するか、又は、前記音波受信部により受信される音波信号に基づいて前記第１の測位方式よりも測位精度が高い第２の測位方式を利用して前記コンピュータの現在位置を特定する位置特定部と、
   前記ユーザが道に迷っている状態を検出する状態検出部と、
   前記位置特定部が前記第１の測位方式を利用して前記コンピュータの現在位置を特定している状態において、前記状態検出部により前記ユーザが道に迷っている状態が検出されたときに、前記位置特定部により利用される測位方式を前記第１の測位方式から前記第２の測位方式に変更する測位方式変更部と、
   前記位置特定部により特定される現在位置に基づいて前記ユーザに対して経路を案内する経路案内部
   として機能させるためのプログラム。

Images