KR102542959B1

KR102542959B1 - 탈부착 가능한 크러치 및 이를 제어하는 방법

Info

Publication number: KR102542959B1
Application number: KR1020180106646A
Authority: KR
Inventors: 김계윤; 한지민; 윤석영
Original assignee: 현대자동차주식회사; 기아 주식회사
Priority date: 2018-09-06
Filing date: 2018-09-06
Publication date: 2023-06-13
Also published as: US20200078256A1; KR20200028220A; CN110876518B; US11191695B2; CN110876518A

Abstract

길이 방향으로 연장된 한 쌍의 탈부착 가능한 크러치에 있어서, 한 쌍의 크러치는 각각에 자성을 갖는 메탈볼 및 자성을 갖는 홀더가 구비됨으로써, 어느 한쪽의 크러치에 구비된 메탈볼과 다른 한쪽의 크러치에 구비된 홀더 사이에는 자기력이 작용하여 이탈이 방지되고, 메탈볼과 홀더의 부착 여부를 감지하는 센서;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 탈부착 가능한 크러치가 소개된다.

Description

탈부착 가능한 크러치 및 이를 제어하는 방법{DETACHABLE CRUTCH AND CONTROL METHOD OF THE SAME}

본 발명은 탈부착 가능한 크러치 및 이를 제어하는 방법에 관한 것으로, 착용식 로봇과 연동된 한 쌍의 크러치에 있어서 어느 한쪽의 크러치를 다른 한쪽의 크러치에 탈부착 가능한 크러치에 관한 것이다.

노인 등 몸이 불편한 사람의 하체 근력을 보조하기 위하여 착용식 하체 근력 보조 로봇이 개발되고 있으며, 이러한 착용식 로봇을 보조하기 위하여 착용식 로봇의 동작과 동기화되어 함께 동작하는 크러치(Crutch)가 개발되었다.

일반적으로, 크러치는 착용자의 양쪽 팔을 지지하도록 한 쌍으로 구성되고, 이에 따라 착용자는 한 쌍의 크러치를 양쪽 팔로 각각 지지함으로써 안정적인 지지가 가능하다.

다만, 이러한 한 쌍의 크러치를 이용하여 보행하는 중 한쪽 팔을 자유롭게 이용해야 하는 경우에 하나의 크러치를 거치하는데 문제가 있었다. 즉, 양쪽의 크러치 중 어느 하나의 착용을 해제하고 나머지 하나만으로 파지하는 동작이 어려운 문제가 있었다.

또한, 어느 하나의 크러치만으로 파지하는 동작 중 크러치의 손잡이부에 형성된 조작부를 잘못 조작하게되는 문제가 있었다.

상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.

JP 2005-58713 A

본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 한 쌍의 크러치 중 어느 하나의 착용을 해제하고 나머지 하나만으로 파지하는 동작이 가능하도록 탈부착 가능한 크러치를 제공하고자 함이다.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 탈부착 가능한 크러치는 길이 방향으로 연장된 한 쌍의 탈부착 가능한 크러치에 있어서, 한 쌍의 크러치는 각각에 자성을 갖는 메탈볼 및 자성을 갖는 홀더가 구비됨으로써, 어느 한쪽의 크러치에 구비된 메탈볼과 다른 한쪽의 크러치에 구비된 홀더 사이에는 자기력이 작용하여 이탈이 방지되고, 메탈볼과 홀더의 부착 여부를 감지하는 센서;를 더 포함한다.

크러치의 상부에는 길이방향의 양측으로 돌출되어 착용자가 착용한 상태에서 착용자의 하박을 일부 감싸도록 연장된 지지대가 형성되고, 지지대의 하부에는 길이 방향의 외측으로 돌출된 손잡이부가 형성될 수 있다.

손잡이부 및 지지대는 일체로 형성되고, 크러치에 회전 가능하게 결합될 수 있다.

홀더는 착용자 하박의 측방에 위치한 지지대의 외면에 위치되고, 메탈볼은 크러치의 상부에 결합될 수 있다.

메탈볼은 스트랩을 통하여 지지대에 결합되어 메탈볼과 크러치 사이의 상대 위치는 일부 가변 가능할 수 있다.

크러치에는 길이 방향의 외측으로 돌출된 손잡이부가 형성되고, 한 쌍의 크러치 중 어느 하나 이상의 손잡이부에는 착용자가 착용한 착용식 로봇 또는 크러치의 작동을 조작하는 버튼이 포함된 조작부;를 포함하고, 조작부는 센서에서 메탈볼과 홀더가 부착된 것으로 감지하면 버튼의 조작이 비활성화될 수 있다.

메탈볼 및 홀더는 서로 끌어당기는 자기력을 갖는 영구자석이고, 센서는 메탈볼 및 홀더의 부착시 가변되는 전자기파를 감지하는 전자기파 센서일 수 있다.

메탈볼의 외면에는 탄성체를 통하여 결합된 돌출부가 형성되고, 홀더에는 메탈볼의 부착시 돌출부가 삽입되는 삽입홈이 형성되며, 센서는 홀더의 양측으로 연결되어 돌출부가 삽입홈에 삽입된 상태에서만 전류가 흐르는 도선의 전류를 센싱함으로써 메탈볼과 홀더의 부착 여부를 감지할 수 있다.

크러치에는 길이 방향의 외측으로 돌출된 손잡이부가 형성되고, 한 쌍의 크러치 중 어느 하나 이상의 손잡이부에는 착용자가 착용한 착용식 로봇 또는 크러치의 작동을 조작하는 버튼이 포함된 조작부;를 포함하고, 메탈볼 또는 홀더는 전자석으로 형성되어 조작부에 의해 메탈볼과 홀더 사이의 자기력이 가변될 수 있다.

본 발명의 탈부착 가능한 크러치에 따르면, 한 쌍의 크러치 중 어느 하나만으로 파지하고, 나머지 하나를 거치하는 동작이 가능한 효과를 갖는다.

또한, 어느 하나의 크러치가 나머지 하나의 크러치에 부착 여부를 센싱하는 것이 가능하고, 이에 따라 조작부를 비활성화시킴으로써 조작부의 오조작을 방지하는 효과를 갖는다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 탈부착 가능한 크러치를 착용자가 착용한 상태를 도시한 것이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 탈부착 가능한 크러치의 사시도를 도시한 것이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 탈부착 가능한 크러치의 사시도를 도시한 것이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예 따른 조작부의 상면도를 도시한 것이다.

본 명세서 또는 출원에 개시되어 있는 본 발명의 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명에 따른 실시 예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명에 따른 실시 예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서 또는 출원에 설명된 실시 예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 된다.

본 발명에 따른 실시 예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러가지 형태를 가질 수 있으므로 특정실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서 또는 출원에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예를 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1 및/또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미이다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미인 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 탈부착 가능한 크러치를 착용자가 착용한 상태를 도시한 것이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 탈부착 가능한 크러치의 사시도를 도시한 것이다.

도 1 내지 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 탈부착 가능한 크러치(100)는 길이 방향으로 연장된 한 쌍의 탈부착 가능한 크러치(100)에 있어서, 한 쌍의 크러치(100)는 각각에 자성을 갖는 메탈볼(140) 및 자성을 갖는 홀더(150)가 구비됨으로써, 어느 한쪽의 크러치(100)에 구비된 메탈볼(140)과 다른 한쪽의 크러치(100)에 구비된 홀더(150) 사이에는 자기력이 작용하여 이탈이 방지되고, 메탈볼(140)과 홀더(150)의 부착 여부를 감지하는 센서(미도시);를 더 포함한다.

크러치(100, Crutch)는 착용자가 팔로 파지하는 목발을 의미하는 것으로, 일반적으로 착용자가 양측 팔로 파지하기 위하여 2개가 한 쌍으로 형성된다.

한 쌍의 크러치(100)는 하단부는 바닥에 파지되고, 상부가 착용자의 하박을 지지하도록 길이 방향으로 연장될 수 있다. 착용자의 하박은 착용자의 팔꿈치부터 손목까지의 신체부위를 의미할 수 있다. 다른 실시예로 크러치(100)는 착용자의 겨드랑이 부위까지 연장되어 착용자의 하중을 지지할 수 있다.

한 쌍의 크러치(100)는 각각에 자성을 갖는 메탈볼(140) 및 자성을 갖는 홀더(150)가 구비될 수 있다. 메탈볼(140)과 홀더(150)는 각각 자성을 갖는 재질로 형성되어, 서로 인접하는 경우 자기력에 따른 인력이 발생할 수 있다. 즉, 어느 한쪽의 크러치(100)에 구비된 메탈볼(140)과 다른 한쪽의 크러치(100)에 구비된 홀더(150) 사이에는 자기력이 작용하여 이탈이 방지될 수 있다.

메탈볼(140)은 구 형상 또는 구의 일부 형상을 갖도록 형성될 수 있고, 구 형상이 아니더라도 매끄럽게 라운딩되어 어느 방향으로도 삽입 가능한 형상인 것이 바람직하다.

홀더(150)는 메탈볼(140)의 형상과 대응되는 형상일 수 있고, 메탈볼(140)의 외면에 대응되도록 매끄럽게 라운딩된 홈 형상일 수 있다.

센서(미도시)는 메탈볼(140)과 홀더(150)의 부착 여부를 감지할 수 있다. 즉, 메탈볼(140)과 홀더(150) 사이의 자기력에 따라 한 쌍의 크러치(100)는 서로 부착될 수 있고, 외력에 의해 다시 탈거될 수 있다. 센서(미도시)는 메탈볼(140)과 홀더(150)의 부착 여부를 감지할 수 있다.

따라서, 본 발명의 탈부착 가능한 크러치(100)에 따르면, 착용자가 어느 한쪽의 크러치(100)만으로 파지하는 자세에서 다른 한쪽의 크러치(100)를 파지하는 크러치(100)에 부착시킬 수 있다.

크러치(100)의 상부에는 길이방향의 양측으로 돌출되어 착용자가 착용한 상태에서 착용자의 하박을 일부 감싸도록 연장된 지지대(120)가 형성되고, 지지대(120)의 하부에는 길이 방향의 외측으로 돌출된 손잡이부(110)가 형성될 수 있다.

지지대(120)는 착용자의 하박을 감싸도록 길이방향의 양측으로 연장될 수 있다. 지지대(120)의 하부에는 착용자의 손이 위치하는 지점에 손잡이부(110)가 형성될 수 있다. 손잡이부(110)는 손목의 각도를 고려하여 크러치(100)의 길이방향의 수직 방향에 근접한 방향으로 외측으로 돌출될 수 있다. 이에 따라, 착용자는 손잡이부(110)를 감싸쥐면서 하중을 지지할 수 있다.

또한, 손잡이부(110) 및 지지대(120)는 일체로 형성되고, 크러치(100)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 즉, 손잡이부(110) 및 지지대(120)와 손잡이부(110)의 상측에서 지지대(120)와 크러치(100)를 연결하는 연결부(130)가 일체로 형성되어 크러치(100)의 상부에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 추가로, 크러치(100)를 기준으로 손잡이부(110), 지지대(120) 및 연결부(130)의 회전을 고정하는 고정수단(미도시)이 별도로 형성될 수 있다.

이에 따라, 착용자의 앉은 자세 또는 일어선 자세 사이에서의 자세 변환을 비롯한 착용자의 보행 또는 파지 자세에 따라 손잡이부(110) 및 지지대(120)의 각도가 가변되는 것으로, 착용자가 착용시 이질감이 최소화되는 효과를 갖는다.

구체적으로, 홀더(150)는 착용자 하박의 측방에 위치한 지지대(120)의 외면에 위치되고, 메탈볼(140)은 크러치(100)의 상부에 결합될 수 있다.

즉, 도 2에 도시한 것과 같이 홀더(150)는 지지대(120)의 외면에 위치되고, 특히 착용자 하박의 측방에 위치될 수 있다. 홀더(150)는 착용자 하박의 양측에 각각 위치될 수 있다. 즉, 홀더(150)는 하나의 크러치(100)에 복수 개로 형성될 수 있다.

또는, 한 쌍의 크러치(100)가 좌측 및 우측으로 구분된 경우에는 착용자의 외측에만 위치될 수도 있다. 이에 따라, 크러치(100)의 거치시 착용자의 움직임과 간섭이 최소화되도록 착용자의 외측에 위치되게 거치시킬 수 있다.

메탈볼(140)은 크러치(100)의 상부에 위치되도록 결합될 수 있다. 이에 따라, 어느 한쪽의 크러치(100)에 형성된 메탈볼(140)이 다른 한쪽의 크러치(100)에 형성된 홀더(150)에 부착된 상태에서 지면에 수직한 축방향으로부터 기울어진 각도가 작게 유지되어 메탈볼(140)과 홀더(150) 사이의 자기력이 적더라도 부착된 상태를 유지할 수 있다.

특히, 메탈볼(140)은 길이방향의 양측으로 돌출되어 연장된 지지대(120)의 중심에 위치될 수 있다. 즉, 메탈볼(140)은 지지대(120)의 측방으로 치우쳐지지 않도록 지지대(120)가 아닌 길이 방향으로 연장된 크러치(100)에 직접 결합될 수 있다. 또한, 메탈볼(140)과 홀더(150)의 결합시 외부와의 간섭이 최소화되도록 메탈볼(140)은 크러치(100)의 상단부에서 상방 및 측방으로 돌출되어 형성될 수 있다.

도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 탈부착 가능한 크러치의 사시도를 도시한 것이다.

도 3을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 탈부착 가능한 크러치(100)의 메탈볼(140)은 스트랩(160)을 통하여 지지대(120)에 결합되어 메탈볼(140)과 크러치(100) 사이의 상대 위치는 일부 가변 가능할 수 있다.

즉, 별도의 스트랩(160)이 지지대(120)에 결합되고, 메탈볼(140)은 스트랩(160)에 결합됨으로써 메탈볼(140)은 크러치(100)와 일부 상대운동이 가능하도록 결합될 수 있다. 이에 따라, 메탈볼(140)이 홀더(150)에 부착된 경우에도 거치된 크러치(100)가 파지된 크러치(100)를 기준으로 일부 상대 이동이 가능하도록 자유도를 가질 수 있다.

또한, 스트랩(160)은 착용자가 크러치(100) 착용시 착용자의 하박 또는 상박이 내부에 삽입되어 착용자와 크러치(100) 사이의 결합을 유지할 수 있다.

도 4는 본 발명의 일 실시예 따른 조작부의 상면도를 도시한 것이다.

도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 한 쌍의 크러치(100) 중 어느 하나 이상의 손잡이부(110)에는 착용자가 착용한 착용식 로봇(200) 또는 크러치(100)의 작동을 조작하는 버튼이 포함된 조작부(170);를 포함할 수 있다.

착용자는 크러치(100)와는 별도로 착용식 로봇(200)을 착용할 수 있다. 착용식 로봇(200)은 특히 착용자의 보행을 보조하도록 착용자의 하지에 착용될 수 있고, 착용자의 하지에 장착되어 착용자의 보행 및 기립 동작 등을 보조하도록 작동될 수 있다.

크러치(100)의 손잡이부(110)에는 착용식 로봇(200)의 작동을 조작하는 조작부(170)가 형성될 수 있다. 조작부(170)는 작동 상태를 표시하거나 착용자가 터치를 통해 조작할 수 있는 버튼을 표시하는 스크린(171)이 마련될 수 있다. 스크린(171) 이외에 착용자가 누르는 동작으로써 조작할 수 있는 버튼이 별도로 형성될 수 있다.

조작부(170)는 한 쌍의 크러치(100) 중 어느 한쪽의 크러치(100)에만 형성될 수도 있고, 양쪽의 크러치(100) 모두에 형성될 수도 있다.

추가로, 조작부(170)는 크러치(100)의 작동을 조작할 수 있다. 구체적으로, 상술한 것과 같이 손잡이부(110) 및 지지대(120)가 크러치(100)의 상부에서 회전되는 각도를 고정 또는 가변하도록 고정수단(미도시)을 조작하거나, 후술하는 것과 같이 홀더(150)와 메탈볼(140) 사이의 자기력을 조작할 수 있다.

조작부(170)는 센서(미도시)에서 메탈볼(140)과 홀더(150)가 부착된 것으로 감지하면 버튼의 조작이 비활성화될 수 있다. 즉, 센서(미도시)에서 메탈볼(140)과 홀더(150)가 부착된 것으로 감지하면 어느 한쪽의 크러치(100)가 다른쪽의 크러치(100)에 부착된 것으로 감지하면 조작부(170)의 조작이 비활성화되도록 제어될 수 있다.

버튼의 비활성화는 버튼 자체가 LOCK 되어 조작 자체가 불가능하거나, 버튼을 조작하더라도 조작부(170)가 착용자의 조작을 인식하지 않도록 제어하는 것을 모두 포함한다.

어느 한쪽의 크러치(100)를 거치하는 경우, 손잡이부(110)에 특히 하중을 크게 가하는 동작에 해당하므로, 착용자가 조작부(170)를 오조작할 가능성이 높다. 또한, 해당 경우에는 착용자는 적어도 어느 하나의 크러치(100)를 착용하지 않는 상태로, 착용자가 안정적으로 크러치(100)에 의해 제대로 지지되지 않는 상황에 해당하여 보행 등을 보조하도록 제어할 필요가 없고 보행을 보조하도록 제어하면 위험한 상황이다. 따라서, 버튼을 비활성화하도록 제어할 수 있다.

센서(미도시)는 메탈볼(140) 및 홀더(150)의 부착 여부를 감지할 수 있는 것으로, 물리적인 구조, 전자기적인 구성 또는 전자기센서(미도시) 등일 수 있다.

일 실시예로, 메탈볼(140) 및 홀더(150)는 서로를 끌어당기는 자기력을 갖는 영구자석일 수 있다. 즉, 메탈볼(140) 및 홀더(150)는 항상 서로 인력이 작용하는 영구자석일 수 있다. 이 경우, 센서(미도시)는 메탈볼(140) 및 홀더(150)의 부착시 가변되는 전자기파를 감지하는 전자기파 센서(미도시)일 수 있다.

메탈볼(140) 및 홀더(150)는 자성을 갖는 점에서 전자기파 센서(미도시)를 이용하여 On/Off를 감지함으로써 메탈볼(140)이 홀더(150) 내부에 삽입되었는지 여부를 감지할 수 있다. 전자기파 센서(미도시)는 자성 물체의 탈/부착 전후의 유전율 감지 또는 코일을 이용한 저항(Resistance), 인덕턴스(Inductance) 또는 커패시턴스(Capacitance) 등을 감지할 수 있다.

다른 실시예로, 홀더(150)에는 메탈볼(140)의 부착 여부에 따라 On/Off 되는 후크 스위치(Hook Switch)가 형성될 수 있다. 이에 따라, 메탈볼(140)이 홀더(150)에 부착되면 스위치가 닫히면서 회로(Circuit)이 활성화될 수 있다.

센서(미도시)는 메탈볼(140)이 홀더(150)에 부착되면 후크 스위치가 On 됨에 따라 전류가 흐르는 도선의 전류를 센싱함으로써 메탈볼(140)과 홀더(150)의 부착 여부를 감지할 수 있다.

즉, 홀더(150)와 메탈볼(140) 사이의 후크 스위치와 같은 물리적 구조에 의하여 홀더(150)에 메탈볼(140)의 삽입을 감지할 수 있다. 여기서 후크 스위치는 전화기의 수화기에 의해 가압되는 후크 스위치일 수 있다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 메탈볼 및 홀더의 단면도를 도시한 것이다.

도 5를 더 참조하면, 메탈볼(140)의 외면에는 탄성체(142)를 통하여 결합된 돌출부(141)가 형성되고, 홀더(150)에는 메탈볼(140)의 부착시 돌출부(141)가 삽입되는 삽입홈(151)이 형성될 수 있다. 즉, 메탈볼(140)의 외면에는 돌출부(141)가 형성되되, 돌출부(141)는 메탈볼(140)의 외면에 탄성체(142, 예를 들어, 스프링)을 통하여 연결되어 메탈볼(140)의 외면에 서로 상대 이동 가능하도록 결합될 수 있다.

이에 따라, 메탈볼(140)이 홀더(150)에 부착되면, 삽입홈(151)은 탄성체(142)의 탄성력에 의해 자연스럽게 홀더(150)의 삽입홈(151)에 삽입될 수 있다.

센서(미도시)는 홀더(150)의 양측으로 연결되어 돌출부(141)가 삽입홈(151)에 삽입된 상태에서만 전류가 흐르는 도선(152)의 전류를 센싱함으로써 메탈볼(140)과 홀더(150)의 부착 여부를 감지할 수 있다. 메탈볼(140) 내부에도 전류가 흐르는 도선(143)이 마련되고, 메탈볼(140)이 홀더(150)에 삽입되면 메탈볼(140) 내부의 도선(143)이 홀더(150)의 양측으로 분리된 도선(152)을 연결할 수 있다. 따라서, 센서(미도시)는 홀더(150)의 양측으로 연결된 도선의 전류를 센싱함으로써 전류의 크기를 통하여 메탈볼(140)과 홀더(150)의 부착 여부를 감지할 수 있다.

추가로, 메탈볼(140) 또는 홀더(150)는 전자석으로 형성되어 조작부(170)에 의해 메탈볼(140)과 홀더(150) 사이의 자기력이 가변될 수 있다. 즉, 전자석은 전류의 공급 또는 차단이나 전류의 크기에 따라 자기력의 크기가 가변되는 자석이다. 조작부(170)에는 메탈볼(140) 또는 홀더(150)의 자기력의 크기를 가변하거나, 자기력의 인가 또는 차단을 조작하는 버튼이 마련될 수 있다.

이에 따라, 착용자가 어느 한쪽의 크러치(100)를 다른 한쪽의 크러치(100)에 부착하려는 의도를 갖는 경우, 조작부(170)를 조작하여 자기력이 인가되도록 제어하고, 이에 따라 선택적으로 메탈볼(140)과 홀더(150) 사이의 자기력을 형성할 수 있다.

또한, 조작부(170)는 센서(미도시)를 통하여 홀더(150)와 메탈볼(140)의 부착 여부를 감지하고, 홀더(150)에 메탈볼(140)이 부착된 경우 조작부(170)의 디스플레이에 이를 표시하거나, 크러치(100)에 형성된 진동 모터 또는 스피커 등을 통하여 착용자에게 알릴 수 있다. 반대로, 홀더(150)와 메탈볼(140)의 탈거된 경우에도 유사한 방식으로 착용자에게 알릴 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 탈부착 가능한 크러치를 제어하는 탈부착 가능한 크러치를 제어하는 방법은 센서에서 어느 한쪽의 크러치에 구비된 메탈볼과 다른 한쪽의 크러치에 구비된 홀더의 부착 여부를 감지하는 단계; 및 메탈볼과 홀더가 부착된 것으로 감지한 경우, 한 쌍의 크러치 중 어느 하나 이상의 크러치에 길이 방향의 외측으로 돌출되어 형성된 손잡이부에 마련된 착용자가 착용한 착용식 로봇 또는 크러치의 작동을 조작하는 버튼을 비활성화시키는 단계;를 포함할 수 있다.

구체적으로, 부착 여부를 감지하는 단계에서는, 상기 설명한 방법들과 같이 일 실시예로, 메탈볼 및 홀더는 서로 끌어당기는 자기력을 갖는 영구자석으로 형성되고, 센서는 전자기파를 감지하는 전자기파 센서이며, 부착 여부를 감지하는 단계에서는, 전자기파 센서가 메탈볼 및 홀더의 부착시 가변되는 전자기파를 감지할 수 있다.

다른 실시예로, 메탈볼의 외면에는 탄성체를 통하여 결합된 돌출부가 형성되고, 홀더에는 메탈볼의 부착시 돌출부가 삽입되는 삽입홈이 형성되며, 부착 여부를 감지하는 단계에서는, 센서가 홀더의 양측으로 연결되어 돌출부가 삽입홈에 삽입된 상태에서만 전류가 흐르는 도선의 전류를 센싱함으로써 메탈볼과 홀더의 부착 여부를 감지할 수 있다.

또 다른 실시예로, 홀더에는 메탈볼이 부착 여부에 따라 On/Off 되는 후크 스위치가 형성되고, 부착 여부를 감지하는 단계에서는, 센서는 메탈볼이 홀더에 부착되면 후크 스위치가 On 됨에 따라 전류가 흐르는 도선의 전류를 센싱함으로써 메탈볼과 홀더의 부착 여부를 감지할 수 있다.

본 발명의 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.

100 : 크러치 110 : 손잡이부
120 : 지지대 130 : 연결부
140 : 메탈볼 150 : 홀더
160 : 스트랩 200 : 착용식 로봇

Claims

길이 방향으로 연장된 한 쌍의 탈부착 가능한 크러치에 있어서,
한 쌍의 크러치는 각각에 자성을 갖는 메탈볼 및 자성을 갖는 홀더가 구비됨으로써, 어느 한쪽의 크러치에 구비된 메탈볼과 다른 한쪽의 크러치에 구비된 홀더 사이에는 자기력이 작용하여 이탈이 방지되고,
메탈볼과 홀더의 부착 여부를 감지하는 센서;를 더 포함하며,
크러치의 상부에는 길이방향의 양측으로 돌출되어 착용자가 착용한 상태에서 착용자의 하박을 일부 감싸도록 연장된 지지대가 형성되고,
지지대의 하부에는 길이 방향의 외측으로 돌출된 손잡이부가 형성되며,
홀더는 착용자 하박의 측방에 위치한 지지대의 외면에 위치되고, 메탈볼은 크러치의 상부에 결합된 것을 특징으로 하는 탈부착 가능한 크러치.
삭제
청구항 1에 있어서,
손잡이부 및 지지대는 일체로 형성되고, 크러치에 회전 가능하게 결합된 것을 특징으로 하는 탈부착 가능한 크러치.
삭제
청구항 1에 있어서,
메탈볼은 스트랩을 통하여 지지대에 결합되어 메탈볼과 크러치 사이의 상대 위치는 일부 가변 가능한 것을 특징으로 하는 탈부착 가능한 크러치.
길이 방향으로 연장된 한 쌍의 탈부착 가능한 크러치에 있어서,
한 쌍의 크러치는 각각에 자성을 갖는 메탈볼 및 자성을 갖는 홀더가 구비됨으로써, 어느 한쪽의 크러치에 구비된 메탈볼과 다른 한쪽의 크러치에 구비된 홀더 사이에는 자기력이 작용하여 이탈이 방지되고,
메탈볼과 홀더의 부착 여부를 감지하는 센서;를 더 포함하며,
크러치에는 길이 방향의 외측으로 돌출된 손잡이부가 형성되고,
한 쌍의 크러치 중 어느 하나 이상의 손잡이부에는 착용자가 착용한 착용식 로봇 또는 크러치의 작동을 조작하는 버튼이 포함된 조작부;를 포함하고,
조작부는 센서에서 메탈볼과 홀더가 부착된 것으로 감지하면 버튼의 조작이 비활성화되는 것을 특징으로 하는 탈부착 가능한 크러치.
길이 방향으로 연장된 한 쌍의 탈부착 가능한 크러치에 있어서,
한 쌍의 크러치는 각각에 자성을 갖는 메탈볼 및 자성을 갖는 홀더가 구비됨으로써, 어느 한쪽의 크러치에 구비된 메탈볼과 다른 한쪽의 크러치에 구비된 홀더 사이에는 자기력이 작용하여 이탈이 방지되고,
메탈볼과 홀더의 부착 여부를 감지하는 센서;를 더 포함하며,
메탈볼 및 홀더는 서로 끌어당기는 자기력을 갖는 영구자석이고,
센서는 메탈볼 및 홀더의 부착시 가변되는 전자기파를 감지하는 전자기파 센서인 것을 특징으로 하는 탈부착 가능한 크러치.
길이 방향으로 연장된 한 쌍의 탈부착 가능한 크러치에 있어서,
한 쌍의 크러치는 각각에 자성을 갖는 메탈볼 및 자성을 갖는 홀더가 구비됨으로써, 어느 한쪽의 크러치에 구비된 메탈볼과 다른 한쪽의 크러치에 구비된 홀더 사이에는 자기력이 작용하여 이탈이 방지되고,
메탈볼과 홀더의 부착 여부를 감지하는 센서;를 더 포함하며,
메탈볼의 외면에는 탄성체를 통하여 결합된 돌출부가 형성되고, 홀더에는 메탈볼의 부착시 돌출부가 삽입되는 삽입홈이 형성되며,
센서는 홀더의 양측으로 연결되어 돌출부가 삽입홈에 삽입된 상태에서만 전류가 흐르는 도선의 전류를 센싱함으로써 메탈볼과 홀더의 부착 여부를 감지하는 것을 특징으로 하는 탈부착 가능한 크러치.
길이 방향으로 연장된 한 쌍의 탈부착 가능한 크러치에 있어서,
한 쌍의 크러치는 각각에 자성을 갖는 메탈볼 및 자성을 갖는 홀더가 구비됨으로써, 어느 한쪽의 크러치에 구비된 메탈볼과 다른 한쪽의 크러치에 구비된 홀더 사이에는 자기력이 작용하여 이탈이 방지되고,
메탈볼과 홀더의 부착 여부를 감지하는 센서;를 더 포함하며,
크러치에는 길이 방향의 외측으로 돌출된 손잡이부가 형성되고,
한 쌍의 크러치 중 어느 하나 이상의 손잡이부에는 착용자가 착용한 착용식 로봇 또는 크러치의 작동을 조작하는 버튼이 포함된 조작부;를 포함하고,
메탈볼 또는 홀더는 전자석으로 형성되어 조작부에 의해 메탈볼과 홀더 사이의 자기력이 가변되는 것을 특징으로 하는 탈부착 가능한 크러치.
길이 방향으로 연장된 한 쌍의 탈부착 가능한 크러치에 있어서,
한 쌍의 크러치는 각각에 자성을 갖는 메탈볼 및 자성을 갖는 홀더가 구비됨으로써, 어느 한쪽의 크러치에 구비된 메탈볼과 다른 한쪽의 크러치에 구비된 홀더 사이에는 자기력이 작용하여 이탈이 방지되고,
메탈볼과 홀더의 부착 여부를 감지하는 센서;를 더 포함하며,
홀더에는 메탈볼의 부착 여부에 따라 On/Off 되는 후크 스위치가 형성되고,
센서는 메탈볼이 홀더에 부착되면 후크 스위치가 On 됨에 따라 전류가 흐르는 도선의 전류를 센싱함으로써 메탈볼과 홀더의 부착 여부를 감지하는 것을 특징으로 하는 탈부착 가능한 크러치.
센서에서 어느 한쪽의 크러치에 구비된 메탈볼과 다른 한쪽의 크러치에 구비된 홀더의 부착 여부를 감지하는 단계; 및
메탈볼과 홀더가 부착된 것으로 감지한 경우, 한 쌍의 크러치 중 어느 하나 이상의 크러치에 길이 방향의 외측으로 돌출되어 형성된 손잡이부에 마련된 착용자가 착용한 착용식 로봇 또는 크러치의 작동을 조작하는 버튼을 비활성화시키는 단계;를 포함하는 탈부착 가능한 크러치를 제어하는 방법.
청구항 11에 있어서,
메탈볼 및 홀더는 서로 끌어당기는 자기력을 갖는 영구자석으로 형성되고, 센서는 전자기파를 감지하는 전자기파 센서이며,
부착 여부를 감지하는 단계에서는, 전자기파 센서가 메탈볼 및 홀더의 부착시 가변되는 전자기파를 감지하는 것을 특징으로 하는 탈부착 가능한 크러치를 제어하는 방법.
청구항 11에 있어서,
메탈볼의 외면에는 탄성체를 통하여 결합된 돌출부가 형성되고, 홀더에는 메탈볼의 부착시 돌출부가 삽입되는 삽입홈이 형성되며,
부착 여부를 감지하는 단계에서는, 센서가 홀더의 양측으로 연결되어 돌출부가 삽입홈에 삽입된 상태에서만 전류가 흐르는 도선의 전류를 센싱함으로써 메탈볼과 홀더의 부착 여부를 감지하는 것을 특징으로 하는 탈부착 가능한 크러치를 제어하는 방법.
청구항 11에 있어서,
홀더에는 메탈볼이 부착 여부에 따라 On/Off 되는 후크 스위치가 형성되고,
부착 여부를 감지하는 단계에서는, 센서는 메탈볼이 홀더에 부착되면 후크 스위치가 On 됨에 따라 전류가 흐르는 도선의 전류를 센싱함으로써 메탈볼과 홀더의 부착 여부를 감지하는 것을 특징으로 하는 탈부착 가능한 크러치를 제어하는 방법.