CN110876518B - 可分离的拐杖及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可分离的拐杖及其控制方法，所述可分离的拐杖在纵向方向上延伸，其中所述可分离的拐杖的每一个包括：具有磁性的金属球；以及具有磁性的保持架。在设置在所述拐杖中的一个处的所述金属球与设置在所述拐杖中的另一个处的所述保持架之间产生磁力，以维持它们之间的附接。所述拐杖中的每一个进一步包括传感器，所述传感器配置成感测所述金属球和所述保持架是否已经彼此附接。

Description

可分离的拐杖及其控制方法

技术领域

本发明涉及一种可分离的拐杖及其控制方法，更具体而言，涉及一对与穿戴式机器人联锁的可分离的拐杖，其中可分离的拐杖中的一个能够可分离地附接至另一个。

背景技术

已经开发了补充伤员或者残疾人、老年人等的下肢力量的穿戴式机器人。另外，已经开发了与穿戴式机器人的操作同步操作以辅助穿戴式机器人的操作的拐杖。

通常，提供一对拐杖来支撑佩戴者的两个手臂，使得佩戴者可以在用两个手臂保持拐杖的时候，稳定地倚靠在拐杖上。

然而，当佩戴者在使用一对拐杖行走时需要自由地使用一只手臂的时候，佩戴者难以保持对应的未使用的拐杖。换而言之，佩戴者难以松开一对拐杖中的一个，而只抓握另一个拐杖。

另外，当抓握另一个拐杖的时候，佩戴者可能会无意中操纵设置在拐杖的手柄处的操纵单元。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在加强对本发明的一般背景技术的理解，而不应当视为承认或者以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

发明内容

因此，本发明提供了一对拐杖，其通过将松开的拐杖附接到另一个拐杖上，可以允许佩戴者能够松开一对拐杖中的一个并且仅抓握另一个拐杖。

根据本发明，以上的和其他的目的可以通过提供一对在其纵向方向上延伸的可分离的拐杖来实现，所述可分离的拐杖的每一个包括：具有磁性的金属球；具有磁性的保持架，其中，在设置在所述拐杖中的一个处的所述金属球与设置在所述拐杖中的余下的一个处的所述保持架之间产生磁力，以维持它们之间的附接；以及传感器，其配置成感测所述金属球和所述保持架是否已经彼此附接。

所述拐杖中的每一个进一步可以包括手臂支撑装置和手柄，所述手臂支撑装置从每一个拐杖的上端部延伸；所述手柄布置在手臂支撑装置下方并且向纵向方向之外延伸。所述上端部可以在两个横向方向上延伸，以便包围佩戴者的前臂的部分。

所述手柄和所述手臂支撑装置可以彼此一体地形成，并且可以可旋转地联接至所述拐杖的每一个。

所述保持架可以布置在所述手臂支撑装置的位于佩戴者的前臂的侧面处的外表面上，并且所述金属球可以联接至所述拐杖中的每一个的上端部。

所述金属球可以经由带联接至所述手臂支撑装置，使得所述金属球与所述拐杖之间的相对位置能够变化。

所述拐杖中的每一个进一步可以包括向纵向方向之外延伸的手柄，以及设置在所述拐杖中的至少一个的手柄处的操纵单元。所述操纵单元可以包括按钮，所述按钮用于控制佩戴在佩戴者上的穿戴式机器人或者拐杖中的至少一个的操作。当所述传感器感测到所述金属球和所述保持架已经彼此附接的时候，可以停用所述操纵单元的按钮。

所述金属球和所述保持架可以是配置成产生磁力的永磁体，以彼此吸引；所述传感器可以是配置成感测电磁波的电磁波传感器，所述电磁波依据所述金属球和所述保持架彼此的附接或者分离而变化。

所述金属球可以包括经由弹性构件联接至其外表面的突出部，而且保持架可以包括容纳凹部，当金属球附接至保持架的时候，所述突出部插入到所述容纳凹部中。当所述突出部插入到所述容纳凹部中的时候，所述传感器可以感测流过连接至所述保持架的两个相对的侧面的电线的电流，从而感测金属球和保持架彼此的附接或者分离。

所述拐杖中的每一个可以进一步包括向纵向方向之外延伸的手柄，以及设置在所述拐杖中的至少一个的手柄处的操纵单元。所述操纵单元可以包括按钮，所述按钮用于控制佩戴在佩戴者上的穿戴式机器人或者拐杖中的至少一个的操作。所述金属球和所述保持架中的任意一个可以形成为电磁体，使得所述金属球与所述保持架之间的磁力由所述操纵单元改变。

根据本发明的另一个方面，控制一对可分离的拐杖的方法可以包括：提供一对可分离的拐杖，所述可分离的拐杖中的每一个包括：具有磁性的金属球；具有磁性的保持架，其中，在设置在所述拐杖中的一个处的所述金属球与设置在所述拐杖中的余下的一个处的所述保持架之间产生磁力，以维持它们之间的附接；以及传感器，其配置成感测所述金属球和所述保持架是否已经彼此附接；通过所述传感器，感测设置在所述拐杖中的一个处的所述金属球与设置在所述拐杖中的余下的一个处的所述保持架是否已经彼此附接；以及当感测到所述金属球和所述保持架彼此附接的时候，停用用于控制佩戴者佩戴的穿戴式机器人或者拐杖中的至少一个的操作的按钮，所述按钮设置在手柄处，所述手柄形成为从所述拐杖中的一个向纵向方向之外延伸。

附图说明

通过下文结合附图所呈现的详细描述将会更为清楚地理解本发明的以上的和其它的目的、特征以及其他优点，在这些附图中：

图1是示出了佩戴者佩戴着根据本发明的实施方案的可分离的拐杖的状态的视图；

图2是根据本发明的实施方案的可分离的拐杖的立体图；

图3是根据本发明的另一个实施方案的可分离的拐杖的立体图；

图4是根据本发明开的实施方案的操纵单元的俯视图；以及

图5是根据本发明的实施方案的金属球和保持架的截面图。

具体实施方式

现在将参考所附附图更全面地描述各种示例性的实施方案，在附图中仅显示一些示例性的实施方案。本文公开的具体结构和功能性细节仅仅是出于描述示例性的实施方案的目的的典型。然而，本发明可以以许多可选择的形式实施，并且不应当解释为仅限于在此阐述的示例性的实施方案。

相应地，虽然本发明的示例性的实施方案能够进行各种修改以及采取可选择的形式，但是其实施方案在附图中以示例的方式显示，并且将在本文详细描述。然而，应当理解，并非想要将本发明限于所公开的具体的示例性的实施方案。相反，示例性的实施方案会覆盖落入本发明的范围内的所有修改形式、等效形式以及可选形式。

应当理解的是，虽然在这里会使用术语第一、第二等等以描述各个元件，但是这些元件不应该受到这些术语的限制。这些术语仅用于将一个元件与另一个元件进行区分。例如，在不脱离本发明的示例性实施方案的范围的情况下，第一元件可以称为第二元件，并且类似地，第二元件可以称为第一元件。

应当理解，当元件称为“连接”或者“联接”至另一个元件的时候，它可以直接地连接或者联接至另一个元件，也可以存在中间元件。相反，当元件称为“直接地连接”或者“直接地联接”至另一个元件的时候，不存在中间元件。使用于描述元素之间的关系的其他词语应当以类似的方式解释(例如，“在...之间”对“直接在...之间”、“相邻”对“直接相邻”等)。

本文所用的术语仅为了描述特定实施方案的目的，并不旨在限制本发明。正如本文所使用的，单数形式“一”、“一个”和“所述”旨在也包括复数形式，除非上下文另有清楚的说明。还将理解当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是不排除存在或加入一种或多种其他的特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或其群体。正如本文所述的，术语“和/或”包括一种或多种相关列举项目的任何的和所有的组合。在整个说明书中，除非明确地相反描述，术语“包括”和变化形式例如“包含有”或“包括有”应被理解为暗示包含所述元件但是不排除任何其它元件。此外，在说明书中描述的术语“单元”、“器件”、“部件”和“模块”意为用于执行至少一个功能和操作的单元，并且可以由硬件组件或者软件组件以及它们的组合来实现。

除非另有其他定义，否则本文中使用的所有术语，包括技术或者科学术语，具有与本领域技术人员通常理解的含义相同的含义。术语，例如普通词典中定义的术语，应当解释为具有与相关技术的上下文中的术语相同的含义，并且不应当解释为具有理想的或者过于正式的含义，除非在说明书中明确定义。

现在将详细参考本发明的优选实施方案，其示例在附图中得到了显示。只要可能，相同的附图标记将在整个附图中用于表示相同或相似的部分。

图1是示出了佩戴者佩戴着根据本发明的实施方案的可分离的拐杖的状态的视图；图2是根据本发明的实施方案的可分离的拐杖的立体图。

参考图1和图2，提供根据本发明的实施方案的一对可分离的拐杖100，其中拐杖的每一个在其纵向方向上延伸。拐杖100的每一个包括具有磁性的金属球140和具有磁性的保持架150。在设置在拐杖100中的一个处的金属球140与设置在拐杖100中的另一个处的保持架150之间产生磁力，以维持它们之间的附接。拐杖100的每一个进一步包括传感器180，传感器180用于感测金属球140和保持架150是否已经彼此附接。

特别地，拐杖本质上是佩戴者用手臂保持以帮助佩戴者行走的棍子。通常，提供一对拐杖以使佩戴者用两个手臂保持拐杖。

一对拐杖100的每一个可以在其纵向方向上延伸，使得其下端部接触地面，并且其上端部支撑佩戴者的前臂。佩戴者的前臂一般是指从佩戴者的肘部延伸至手腕的身体部位。在另一个实施方案中，拐杖100的每一个可以延伸以便放置在佩戴者的腋下，以支撑佩戴者的体重。

拐杖100的每一个可以包括具有磁性的金属球140和具有磁性的保持架150。金属球140和保持架150的每一个可以由磁性材料制成。因此，当金属球140和保持架150彼此靠近的时候，可以在它们之间产生磁吸引力。换而言之，设置在拐杖100中的一个处的金属球140与设置在拐杖100中的另一个处的保持架150可以通过它们之间产生的磁力彼此牢固地附接。

金属球140可以形成为具有完整的或者部分的球形形状，或者可以可选择地平滑地倒圆，以便以任何方向被插入。

保持架150可以具有与金属球140的形状相对应的形状，或者可以可选择地具有平滑地倒圆的凹陷的形状，以便与金属球140的外表面相对应。

传感器180可以感测金属球140和保持架150是否已经彼此附接。换而言之，一对拐杖100可以通过在金属球140与保持架150之间产生的磁力彼此附接，并且可以通过外力从彼此分离。传感器180可以感测金属球140和保持架150是否已经彼此附接。

因此，根据本发明的可分离的拐杖100，当仅抓握着拐杖100中的一个的时候，佩戴者可以将拐杖100中的另一个附接到佩戴者正抓握着的拐杖。

拐杖100的每一个可以包括手臂支撑装置120和手柄110，所述手臂支撑装置120从拐杖100的上端部在两个横向方向上延伸，以包围佩戴者的前臂的部分；所述手柄110布置在手臂支撑装置120下方，并且向拐杖100的纵向方向之外延伸。手柄的延伸方向可以是在与纵向方向垂直的方向和沿纵向方向向上的方向之间的任何角度。

手臂支撑装置120可以在两个横向方向上延伸，以便围绕佩戴者的前臂。手柄110可以设置在手臂支撑装置120下方佩戴者的手所在的位置。考虑到手腕的角度，手柄110可以向拐杖100的纵向方向之外延伸。因此，佩戴者可以通过抓握手柄110来支撑他/她自己的重量。

手柄110和手臂支撑装置120可以与彼此一体地形成，并且可以可旋转地联接至拐杖100。特别地，手柄110和手臂支撑装置120可以与连接部130一体地形成，连接部130设置在手柄110上方，以便将手臂支撑装置120连接至拐杖100。集成在单体中的把手110、手臂支撑装置120以及连接部130可以可旋转地联接至拐杖100的上端部。另外，拐杖100进一步可以包括固定单元(未示出)，固定单元用于限制手柄110、手臂支撑装置120以及连接部130相对于拐杖100的旋转。

相应地，响应于佩戴者在坐立姿势与站立姿势、行走姿势或者抓握姿势之间的姿势改变，手柄110和手臂支撑装置120的角度可以变化，因而，佩戴者在佩戴拐杖100的时候将会感觉到最小化的异物感觉。

特别地，保持架150可以布置在手臂支撑装置120的位于佩戴者的前臂的侧面处的外表面上，并且金属球140可以联接至拐杖100的上端部。

换而言之，如图2所示，保持架150可以位于手臂支撑装置120的外表面上，特别是佩戴者的前臂的侧面处。保持架150可以位于佩戴者的前臂的两个侧面的每一个处。换而言之，可以在拐杖100中的每一个处设置多个保持架150。

可选择地，在一对拐杖100设置成包括左拐杖和右拐杖的情况中，保持架150可以仅位于佩戴者的前臂的每一个的外侧面处。相应地，当拐杖100中的一个附接至拐杖100中的另一个的时候，附接的拐杖可以位于佩戴者的外侧面处，从而最小化对佩戴者的运动的干扰。

金属球140可以联接至拐杖100的上端部。相应地，当由于设置在拐杖100中的一个处的金属球140与设置在拐杖100中的另一个处的保持架150之间产生的磁力而使拐杖100中的一个附接至拐杖100中的另一个的时候，附接的拐杖相对于垂直于地表面的轴向方向倾斜的角度较小，因而，即使在金属球140与保持架150之间的磁力的大小较小的时候，也可以牢固地保持附接。

特别地，金属球140可以位于手臂支撑装置120在两个横向方向上延伸的中央处。换而言之，金属球140可以直接联接至拐杖100，而不是联接至手臂支撑装置120，拐杖100在其纵向方向上延伸而不偏置到手臂支撑装置120的侧面。另外，为了在金属球140与保持架150彼此附接的时候最小化与外部的干扰，金属球140可以形成为从拐杖100的上端部向上突出或者横向突出。

图3是根据本发明的另一个实施方案的可分离的拐杖的立体图。

参考图3，根据本发明的另一个实施方案的可分离的拐杖100中的每一个可以配置成使得金属球140经由带160连接至手臂支撑装置120。因此，金属球140相对于拐杖100的位置可以在一定程度上变化。

特别地，单独的带160可以联接至手臂支撑装置120，金属球140可以联接至带160。因此，金属球140可以联接至拐杖100，以便相对于拐杖100在一定程度上可移动。相应地，即使在金属球140附接至保持架150的时候，附接的拐杖100也可以具有一定程度的自由度，以相对于由佩戴者抓握着的拐杖100移动。

另外，当佩戴者佩戴拐杖100的时候，带160可以佩戴在佩戴者的前臂或者上臂周围，从而使佩戴者能够牢固地保持拐杖100。

图4是根据本发明开的实施方案的操纵单元的俯视图。

参考图4，根据本发明的实施方案的一对拐杖100中的至少任意一个可以包括设置在手柄110处的操纵单元170，并且包括用于控制佩戴在佩戴者上的穿戴式机器人200或者拐杖100中的至少一个的操作的按钮。

佩戴者可以将穿戴式机器人200与拐杖100分开佩戴。穿戴式机器人200可以佩戴在佩戴者的腿上，以帮助佩戴者行走。特别地，佩戴在佩戴者腿上的穿戴式机器人200可以被操作，以辅助佩戴者的行走或者站立。

操纵单元170可以设置在拐杖100中的至少一个的手柄110处，以便控制穿戴式机器人200的操作。操纵单元170可以包括用于显示穿戴式机器人200的操作状态的屏幕171或者配置成接收来自佩戴者的触摸输入的按钮。除了屏幕171之外，操纵单元170进一步可以包括配置成接收来自佩戴者的推动输入的按钮。

操纵单元170可以仅设置在一对拐杖100中的任意一个处，或者可以设置在一对拐杖100中的两个处。

另外，佩戴者可以经由操纵单元170控制拐杖100的操作。特别地，如上所述，使用操纵单元170，佩戴者可以控制固定单元(未示出)的操作，以便固定或者改变手柄110和手臂支撑装置120相对于拐杖100的上端部旋转的角度，或者控制保持架150与金属球140之间产生的磁力，这将在后面描述。

当传感器180感测到金属球140和保持架150已经彼此附接的时候，可以停用操纵单元170的按钮。特别地，当传感器180感测到金属球140和保持架150已经彼此附接的时候，换而言之，当拐杖100中的一个已经附接至拐杖100中的另一个的时候，可以将操纵单元170控制为停用。

按钮的停用可以包括锁定按钮使得它们无法操作的状态，或者操纵单元170控制成使得即使在按钮的操作是可能的时候也不识别佩戴者对按钮的操作的状态。

当佩戴者将拐杖100中的一个附接至拐杖100中的另一个的时候，佩戴者用增大的力抓握该另一个拐杖的手柄110，从而可能无意中操纵操纵单元170。另外，在这种情况下，佩戴者没有佩戴拐杖100中的至少一个，因此佩戴者没有被拐杖100稳定地支撑。此时，不需要控制拐杖100以使它们辅助佩戴者的行走。如果拐杖100控制成在以上情况下辅助佩戴者的行走，这将导致危险的情况。因此，可以控制按钮，使得它们停用。

传感器180可以具有物理结构或者电磁构造，或者可以实施为电磁传感器180，以便感测金属球140和保持架150是否已经彼此附接。

在一个实施方案中，金属球140和保持架150可以是产生磁力的永磁体，以吸引彼此。换而言之，金属球140和保持架150可以是在它们之间始终产生磁吸引力的永磁体。在这种情况下，传感器180可以是配置成感测电磁波的电磁波传感器180，其依据金属球140和保持架150彼此的附接或者分离而变化。

由于金属球140和保持架150具有磁性，因此可以通过使用电磁传感器180感测开/关状态，来感测金属球140是否已经插入到保持架150中。电磁传感器180可以在磁性物体的附接/分离的时候感测介电常数，或者可以使用线圈感测电阻、电感或者电容。

在另一个实施方案中，保持架150可以设置有挂钩开关，挂钩开关依据金属球140与保持架150的附接或者分离而开启或者关闭。相应地，当金属球140附接至保持架150的时候，挂钩开关可以闭合，以激活电路。

当金属球140附接至保持架150的时候，挂钩开关开启，电流流过电线。因此，传感器180可以通过感测流过电线的电流来感测金属球140是否已经附接至保持架150。

换而言之，可以使用物理结构(例如设置在金属球140和保持架150之间的挂钩开关)来感测金属球140插入到保持架150中。特别地，挂钩开关可以具有与电话的挂钩开关(其配置成由电话的接收器按压)相同的结构。

图5是根据本发明的实施方案的金属球和保持架的截面图。

参考图5，金属球140可以包括突出部141，突出部141的每一个经由弹性构件142联接至金属球140的外表面；保持架150可以包括容纳凹部151，当金属球140附接至保持架150的时候，金属球140的突出部141插入到容纳凹部151中。换而言之，突出部141可以经由弹性构件142(例如，弹簧)连接至金属球140的外表面，以便相对于金属球140的外表面可移动。

相应地，当金属球140附接至保持架150的时候，金属球140的突出部141可以通过弹性构件142的弹性力平滑地插入到保持架150中的容纳凹部151中。

当金属球140的突出部141插入到保持架150中的容纳凹部151的时候，电流流过设置在保持架150中的电线152。电线152分成布置在保持架150的两个相对的侧面中的两个部分。通过感测流过保持架150中的电线的电流，传感器180可以感测金属球140是否已经附接至保持架150。金属球140中也可以设置有电流可以流过的电线143。当金属球140插入到保持架150中的时候，金属球140中的电线143可以将保持架150中电线152的两个分开的部分彼此电连接。因此，传感器180可以感测流过连接至保持架150的两个相对的侧面的电线的电流，从而基于电流的大小感测金属球140是否已经附接至保持架150。

另外，金属球140或者保持架150可以形成为电磁体，因此，金属球140与保持架150之间的磁力可以由操纵单元170改变。电磁体是这样的磁体，其具有的磁力可依据电流的供应或者中断或者依据电流的大小而变化。操纵单元170可以设置有用于改变金属球140或者保持架150的磁力的大小或者控制磁力的供应或中断的按钮。

相应地，当佩戴者准备将拐杖100中的一个附接至到拐杖100中的另一个的时候，佩戴者可以操纵操纵单元170而使得施加磁力，从而选择性地在金属球140与保持架150之间产生磁力。

另外，操纵单元170可以通过传感器180来确定金属球140是否已经附接至保持架150。当确定金属球140已经附接至保持架150的时候，操纵单元170可以通过在其屏幕上显示与其相关的信息或者利用设置在拐杖100中的振动电机或者扬声器而将附接告知佩戴者。以类似的方式，当金属球140和保持架150彼此分离的时候，也可以向佩戴者提供与之相关的信息。

根据本发明的实施方案的控制可分离的拐杖的方法可以包括以下步骤：通过传感器感测设置在拐杖中的一个处的金属球和设置在拐杖中的另一个处的保持架是否已经彼此附接；以及，当感测到金属球与保持架彼此附接的时候，停用用于控制佩戴在佩戴者上的穿戴式机器人或者拐杖中的至少一个的操作的按钮，所述按钮设置在手柄处，所述手柄处形成为从一对拐杖中的至少任意一个向拐杖的纵向方向之外延伸。

在一个实施方案中，如上所述，金属球和保持架形成为产生磁力的永磁体以彼此吸引，并且传感器是配置成感测电磁波的电磁波传感器。在感测金属球和保持架是否已经彼此附接的步骤中，电磁波传感器可以感测随着金属球和保持架彼此的附接或者分离而变化的电磁波。

在另一个实施方案中，金属球包括经由弹性构件联接至金属球的外表面的突出部，而且保持架包括容纳凹部，当金属球附接至保持架的时候，金属球的突出部插入到所述容纳凹部中。在感测金属球和保持架是否已经彼此附接的步骤中，当突出部插入到容纳凹部中的时候，传感器可以感测流过连接至保持架的两个相对的侧面的电线的电流，从而感测金属球和保持架彼此的附接或分离。

在另一个实施方案中，保持架设置有挂钩开关，挂钩开关依据金属球与保持架的附接或者分离而开启或者关闭。在感测金属球和保持架是否已经彼此附接的步骤中，当挂钩开关随着金属球附接至保持架而开启的时候，传感器可以感测流过电线的电流，从而感测金属球和保持架彼此的附接或者分离。

从上面的描述中可以明显看出，本发明提供了一对拐杖，它们通过将松开的拐杖附接到另一个拐杖上，可以使佩戴者能够松开一对拐杖中的任意一个，并且仅抓握另一个拐杖。

另外，可以感测一对拐杖中的任意一个是否已经附接至一对拐杖中的另一个，并且可以通过停用操纵单元来防止操纵单元被无意中操纵。

尽管出于说明的目的已公开了本发明的优选实施方案，但是本领域技术人员应当理解，各种修改、增加和删减是可能的，并不脱离所附权利要求中所公开的本发明的范围和精神。

Claims (15)

1.一对在其纵向方向上延伸的可分离的拐杖，所述可分离的拐杖的每一个包括：

具有磁性的金属球；

具有磁性的保持架，

其中，在设置在所述拐杖中的一个处的所述金属球与设置在所述拐杖中的余下的一个处的所述保持架之间产生磁力，以维持它们之间的附接；

传感器，其配置成感测所述金属球和所述保持架是否已经彼此附接；以及

手柄，其具有设置于其上的操纵单元，

其中，当所述传感器感测到所述金属球和所述保持架已经彼此附接的时候，所述操纵单元被控制为停用。

2.根据权利要求1所述的一对在其纵向方向上延伸的可分离的拐杖，其中，所述拐杖中的每一个进一步包括手臂支撑装置，所述手臂支撑装置从每一个拐杖的上端部延伸；所述手柄布置在手臂支撑装置下方并且向纵向方向之外延伸。

3.根据权利要求2所述的一对在其纵向方向上延伸的可分离的拐杖，其中，所述手臂支撑装置从每一个拐杖的上端部在两个横向方向上延伸，以便包围佩戴者的前臂的部分。

4.根据权利要求2所述的一对在其纵向方向上延伸的可分离的拐杖，其中，所述手柄和所述手臂支撑装置彼此一体地形成，并且能够旋转地联接至所述拐杖的每一个。

5.根据权利要求2所述的一对在其纵向方向上延伸的可分离的拐杖，其中，所述保持架布置在所述手臂支撑装置的位于佩戴者的前臂的侧面的外表面上；

所述金属球联接至所述拐杖的每一个的上端部。

6.根据权利要求5所述的一对在其纵向方向上延伸的可分离的拐杖，其中，所述金属球经由带联接至所述手臂支撑装置，使得所述金属球与所述拐杖之间的相对位置能够变化。

7.根据权利要求1所述的一对在其纵向方向上延伸的可分离的拐杖，其中，所述手柄向纵向方向之外延伸；

所述操纵单元包括按钮，所述按钮用于控制佩戴在佩戴者上的穿戴式机器人或者拐杖中的至少一个的操作；

当所述传感器感测到所述金属球和所述保持架已经彼此附接的时候，停用所述操纵单元的按钮。

8.根据权利要求1所述的一对在其纵向方向上延伸的可分离的拐杖，其中，所述金属球和所述保持架是配置成产生磁力的永磁体，以彼此吸引；

所述传感器是配置成感测电磁波的电磁波传感器，所述电磁波依据所述金属球和所述保持架彼此的附接或者分离而变化。

9.根据权利要求1所述的一对在其纵向方向上延伸的可分离的拐杖，其中，所述金属球包括经由弹性构件联接至其外表面的突出部；

所述保持架包括容纳凹部，当所述金属球附接至所述保持架的时候，所述突出部插入到所述容纳凹部中；

当所述突出部插入到所述容纳凹部中的时候，所述传感器感测流过连接至所述保持架的两个相对的侧面的电线的电流，从而感测金属球和保持架彼此的附接或者分离。

10.根据权利要求1所述的一对在其纵向方向上延伸的可分离的拐杖，其中，所述手柄向纵向方向之外延伸；

所述操纵单元包括按钮，所述按钮用于控制佩戴在佩戴者上的穿戴式机器人或者拐杖中的至少一个的操作；

所述金属球和所述保持架的一个形成为电磁体，使得所述金属球与所述保持架之间的磁力由所述操纵单元改变。

11.根据权利要求1所述的一对在其纵向方向上延伸的可分离的拐杖，其中，所述保持架设置有挂钩开关，所述挂钩开关配置成依据所述金属球与所述保持架的附接或者分离而开启或者关闭；

当所述挂钩开关随着所述金属球附接至所述保持架而开启的时候，所述传感器感测流过电线的电流，从而感测金属球和保持架彼此的附接或者分离。

12.一种控制一对可分离的拐杖的方法，所述方法包括：

提供一对可分离的拐杖，所述可分离的拐杖的每一个包括:

具有磁性的金属球；

具有磁性的保持架，

其中，在设置在所述拐杖中的一个处的所述金属球与设置在所述拐杖中的其余一个处的所述保持架之间产生磁力，以维持它们之间的附接；以及

传感器，其配置成感测所述金属球和所述保持架是否已经彼此附接；

通过所述传感器，感测设置在所述拐杖中的一个处的所述金属球与设置在所述拐杖中的余下的一个处的所述保持架是否已经彼此附接；以及

当感测到所述金属球和所述保持架彼此附接的时候，停用用于控制佩戴者佩戴的穿戴式机器人或者拐杖中的至少一个的操作的按钮，所述按钮设置在操纵单元处，所述操纵单元设置在手柄上，所述手柄形成为从所述拐杖中的一个向纵向方向之外延伸。

13.根据权利要求12所述的控制一对可分离的拐杖的方法，其中，所述金属球和所述保持架形成为产生磁力的永磁体，以彼此吸引；

所述传感器是配置成感测电磁波的电磁波传感器；

在感测中，所述电磁波传感器感测依据所述金属球和所述保持架彼此的附接或者分离而变化的电磁波。

14.根据权利要求12所述的控制一对可分离的拐杖的方法，其中，所述金属球包括经由弹性构件联接至其外表面的突出部；

所述保持架包括容纳凹部，当所述金属球附接至所述保持架的时候，所述突出部插入到所述容纳凹部中；

在感测中，当所述突出部插入到所述容纳凹部中的时候，所述传感器感测流过连接至所述保持架的两个相对的侧面的电线的电流，从而感测金属球和保持架彼此的附接或者分离。

15.根据权利要求12所述的控制一对可分离的拐杖的方法，其中，所述保持架设置有挂钩开关，所述挂钩开关配置成依据所述金属球与所述保持架的附接或者分离而开启或者关闭；

在感测中，当所述挂钩开关随着所述金属球附接至所述保持架而开启的时候，所述传感器感测流过电线的电流，从而感测金属球和保持架彼此的附接或者分离。

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