KR102537094B1 - 스프링 자동 공급장치 - Google Patents

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KR102537094B1
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Abstract

본 발명은 스프링 무인 자동 연마시스템의 스프링 자동 공급장치에 관한 것으로서, 파츠피더에서 정렬하여 공급하는 스프링을 서보모터를 장착한 승강장치로 스프링을 이송하여 무빙테이블의 정열 장치에 정열하면 다관절 로봇에 장착된 그리퍼로 스프링을 집어서 연마기의 연마판 구멍에 자동으로 공급하여 스프링의 양단면을 평면으로 연마하는 것을 특징으로 하는 스프링 자동 공급장치가 제공될 수 있다.

Description

스프링 자동 공급장치{Spring Supply Equipment}
본 발명은 스프링 무인 자동 연마시스템에 있어서 스프링 자동 공급장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 파츠피더에서 정렬하여 공급하는 스프링을 서보모터를 장착한 승강장치로 스프링을 이송하여 무빙테이블의 정열 장치에 정열하면 다관절 로봇에 장착된 그리퍼로 스프링을 집어서 연마기 연마판 구멍에 자동으로 공급하여 스프링의 양단면을 평면으로 연마하는 스프링 자동 공급장치에 관한 것이다.
일반적으로 압축선스프링(10)이라 함은 도 1에 개시된 바와 같이 선재 형태의 스프링 소재를 나선형으로 둥글게 감아 만든 스프링으로, 양끝 좌면(10a,10b)이 스프링의 축(S)에 대하여 직교하는 평면상에 놓일 수 있도록 좌면 연마 공정을 실시하여 제작하게 된다.
이러한, 압축선스프링(10; 이하 스프링이라 칭함)은 도 2내지 도 3에 개시된 바와 같은 스프링 전용 연마장치에 투입되어 연마작업이 이루어지게 된다.
도 2는 종래 스프링 연마장치의 구조를 보인 평면도를, 도 3은 종래 스프링 연마장치의 구조를 보인 측면도를 도시하고 있다.
종래의 스프링 연마장치는 다수개의 스프링(10)을 고정한 채로 회전하는 턴테이블(20)과, 상기 턴테이블(20)을 사이에 두고 서로 마주하도록 턴테이블의 상하에 배치되어 턴테이블의 회전에 의해 이송되는 스프링(10)의 좌면을 연마하는 다수개의 그라인딩 휠(30)을 포함하는 것으로 구성되어 있다.
한편, 상기 턴테이블(20)에는 스프링이 끼움 결합되는 다수개의 설치공(21)이 형성되어 있으며, 이들 설치공(21)은 연마하고자 하는 스프링의 외경에 대응하는 직경으로 형성되어 스프링의 연마작업시 스프링을 안정적으로 지지하도록 구성되어 있다.
상기한 종래기술의 연마장치는 작업자가 직접 스프링을 연마판 구멍에 손으로 투입하거나 기계식 공급장치를 이용해서 스프링이 공급되도록 하고 있다.
이때, 기존의 기계식 공급장치는 승강기의 상승 콘베이어로 스프링을 고공에 있는 파츠피더로 퍼 올린 후, 파츠피더에서 스프링을 정렬한다.
이후, 정렬된 스프링들은 하강 파이프를 통하여 자유 낙하하는 방식으로 연마장치로 투입된다.
이와 같은 종래방식은 스프링이 승강기에서 파츠피더로 이동하는 콘베이어구간과 파츠피더에서 연마장치로 이동하는 하강 파이프구간에서 엉키거나 걸리는 현상이 자주 발생하는 문제가 있었다.
파츠피더는 지상에서 4m 높이에 설치되는데, 작업자가 4m 높이의 파츠피더를 수시로 오르내리면서 엉킴 상황을 확인해야하는데 이는 인력손실이 클 뿐만 아니라 작업자의 부상위험이 따르는 문제가 있었다.
특히, 파츠피더 내부나 하강 파이프구간에서 스프링이 엉키는 경우에는 파츠피더가 고공에 설치되어 있기 때문에 문제해결에 걸리는 시간이 과다하게 소요되어 생산성이 떨어지는 문제가 있었다.
또한, 종래기술은 하강 파이프에서 연마장치의 연마판 구멍으로 한 번에 1개 내지 2개의 스프링밖에 투입할 수 없기 때문에 연마작업에 많은 시간이 소요되어 생산성이 떨어지는 문제가 있었다.
또한, 종래기술은 연마하고자 하는 스프링의 직경이 달라지는 경우에는 하강 파이프 및 투입지그유닛을 전면적으로 교체해야 하는데, 교체작업에는 많은 시간과 노동력이 소요되는 문제가 있었다.
따라서, 종래기술은 연마장치를 다양한 규격의 스프링 연마작업에 사용하지 못하고, 주로 단일 품종 대량생산에만 한정하여 이용하게 됨으로써, 연마장치의 활용성이 떨어지는 문제점도 있었다.
대한민국 등록특허 제10-1263145호
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 그 목적은 파츠피더에서 정렬하여 공급하는 스프링을 서보모터를 장착한 승강장치로 스프링을 이송하여 무빙테이블의 정열 장치에 정열하면 다관절 로봇에 장착 된 그리퍼로 스프링을 집어서 연마기 연마판 구멍에 자동으로 공급하여 스프링의 양단면을 평면으로 연마하는 스프링 자동 공급장치를 제공하는데 있다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따르면, 스프링 무인 자동 연마시스템의 스프링 자동 공급장치에 있어서,
작업장 바닥에 설치되고, 다량의 스프링이 한꺼번에 투입되는 원통형의 피더본체를 형성하고, 상기 피더본체의 최상부로 이동된 스프링은 2열로 정렬되어 슬로프가이드를 통해서 다음 단계인 승강장치로 공급되도록 하는 파츠피더;
상기 파츠피더에서 공급받은 스프링은 승강호퍼를 이용하여 상부로 승강 이송하고, 승강몸체의 상부 정상에 스프링이 도달하면 푸쉬실린더를 작동시켜 스프링을 스프링 투입가이드로 밀어서 다음 단계인 무빙테이블로 공급되도록 하는 승강장치;
상기 승강장치로부터 공급되는 스프링을 수직으로 세워서 정렬트레이 상에 정렬되도록 한 후, 무빙테이블을 X, Y축으로 이동하면서 공급받은 스프링을 다관절로봇이 그리퍼로 집을 수 있는 위치로 이동시키는 무빙테이블; 및
상기 무빙테이블 일측에 로봇본체가 설치되고, 상기 로봇본체 상부에는 적어도 6개 이상의 관절운동이 이루어지도록 된 로봇아암이 Z축을 기준으로 360도 회전가능하게 설치되며, 상기 로봇아암의 말단부에는 무빙테이블의 정렬트레이에 탑재된 스프링들을 집어서 연마장치에 공급하는 그리퍼가 설치되는 다관절로봇;을 포함하는 것을 특징으로 하는 스프링 자동 공급장치가 제공될 수 있다.
여기서, 상기 슬로프가이드는 하향 경사진 슬로프형태로서 스프링이 자중에 의해서 점차 슬로프가이드를 따라 이동되도록 한다.
이때, 상기 슬로프가이드의 하향 끝 지점에는 스프링의 배출을 단속하기 위한 스토퍼실린더가 설치된다.
또한, 상기 승강장치는, 수직방향의 승강몸체를 형성하고, 상기 승강몸체의 상, 하부에는 스프로킷휠이 설치되며, 상기 스프로킷휠에는 승강기 구동체인이 감겨져서 순환 회전되고, 상기 하부 스프로킷휠 중 어느 하나는 서보모터에 연결되어 회전동력을 제공받고, 상기 구동체인에는 스프링을 적재하여 이송시키기 위한 승강호퍼가 결합된다.
이때, 상기 스프로킷휠은 하부에 2개, 상부에 1개를 배치시켜 승강기 구동체인이 삼각형 형태로 감겨져서 회전되도록 하되, 스프링의 승강 경사각도가 60~70도 범위가 되도록 한다.
또한, 상기 승강몸체 상부에는 승강된 스프링을 밀어서 스프링 투입가이드로 이동시키기 위한 푸쉬실린더가 설치된다.
또한, 상기 무빙테이블은, 다이 상부에 설치되고, 다이 일측에는 승강장치로부터 공급되는 스프링이 토출되는 것을 단속하여 정렬트레이에 일정하게 공급하도록 하는 테이블슈터가 구비되며, 상기 다이 상부에는 Y축 방향 이동이 가능한 상태로 베이스플레이트가 설치되고, 상기 베이스플레이트 상부에는 X축 방향 이동이 가능한 상태로 정렬트레이가 설치되며, 상기 베이스플레이트와 다이 사이에는 베이스플레이트를 Y축 방향으로 이동시키기 위한 Y축 구동부가 설치되고, 상기 베이스플레이트와 정렬트레이 사이에는 정렬트레이를 X축 방향으로 이동시키기 위한 X축 구동부가 설치된다.
또한, 상기 테이블슈터는 승강장치의 투입가이드에 연계하여 수직방향으로 하강 공급되는 스프링들을 센싱하여 투입부 위치에서 정지하도록 하는 제1스토퍼를 형성하고, 상기 제1스토퍼의 하부에는 2개의 스프링이 대기하다가 정렬트레이가 정위치에 도착했을 때, 개방되어 스프링이 하부의 정렬트레이에 투입되도록 단속하는 제2스토퍼를 형성한다.
또한, 상기 다관절로봇의 그리퍼는 정렬트레이에 탑재된 1세트의 스프링들을 동시에 집거나 놓을 수 있도록 된 자동집게 형태로 구성된다.
이상에서와 같은 본 발명은 파츠피더를 작업장 바닥에 설치함으로써, 스프링 엉킴 및 걸림 상황을 작업자가 육안으로 수시로 확인할 수 있어 작업라인이 멈추는 단계까지 진행되기 전에 사전에 문제를 해결할 수 있는 효과가 있고, 문제 발생시에는 작업장 바닥 위치에서 스프링 분리작업을 신속하게 수행할 수 있어 생산공정이 지연되는 문제를 최소화하는 효과를 갖는다.
또한, 본 발명은 스프링을 다관절 로봇을 이용해 무인으로 연마장치에 투입하도록 함으로써, 작업인력을 최소화할 수 있고, 이로서 작업자의 안전사고를 예방하게 되는 것은 물론, 스프링을 신속 정확하게 연마장치 위치로 투입함으로써, 불량률은 최소화하면서 생산성은 최대치로 향상되는 효과를 갖는다.
또한, 본 발명은 다관절 로봇으로 1회 투입할 수 있는 스프링의 개수가 최대 8개까지로 확장되어 대량생산이 가능한 효과를 갖는다.
도 1 은 스프링의 구조를 보인 도면,
도 2 는 종래 스프링 연마장치의 구조를 보인 평면도,
도 3 은 종래 스프링 연마장치의 구조를 보인 측면도,
도 4는 본 발명에 따른 스프링 자동공급장치를 도시한 평면도.
도 5는 본 발명에 따른 스프링 자동공급장치를 도시한 측면도.
도 6은 본 발명의 파츠피더를 도시한 정면도 및 평면도.
도 7은 본 발명의 승강장치를 도시한 정면도.
도 8은 본 발명의 승강장치를 도시한 측면도.
도 9는 본 발명의 무빙테이블을 도시한 정면도.
도 10은 본 발명의 무빙테이블을 도시한 평면도.
도 11은 본 발명의 다관절로봇을 도시한 정면도.
도 12는 본 발명의 다관절로봇의 작동을 도시한 평면도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예를 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 4는 본 발명에 따른 스프링 자동공급장치를 도시한 평면도이고, 도 5는 본 발명에 따른 스프링 자동공급장치를 도시한 측면도이다.
도 4내지 도 5에서 개시된 바와 같은 본 발명의 스프링 자동공급장치(100)는 파츠피더(110)에서 정렬하여 공급하는 스프링(SP)을 서보모터를 장착한 승강장치(120)로 스프링을 이송하여 무빙테이블(130)의 정열장치에 정열하면 다관절 로봇(140)에 장착 된 그리퍼(143)로 스프링을 집어서 연마장치(150)의 연마판 구멍에 자동으로 공급하여 스프링의 양단면을 평면으로 연마하는 것이다.
이와 같은 스프링 자동 공급장치(100)는 크게 파츠피더(110), 승강장치(120), 무빙테이블(130), 다관절로봇(140)로 구성된다.
이하, 파츠피더(110)의 구성에 대해 자세히 설명한다.
도 6은 본 발명의 파츠피더를 도시한 정면도 및 평면도이다. 도 6을 참조하면, 상기 파츠피더(110)는 다량의 스프링(SP)이 한꺼번에 투입되는 원통형의 피더본체(111)를 형성하고, 상기 피더본체(111)의 최상부로 이동된 스프링(SP)은 2열로 정렬되어 슬로프가이드(112)를 통해서 다음 단계인 승강장치(120)로 공급된다.
이때, 상기 슬로프가이드(112)는 하향 경사진 슬로프형태로서 스프링(SP)이 자중에 의해서 점차 슬로프가이드(112)를 따라 이동하게 된다.
그리고, 상기 슬로프가이드(112)의 하향 끝 지점에는 스프링(SP)의 배출을 단속하기 위한 스토퍼실린더(113)가 설치된다.
이와 같은 파츠피더(110)는 스프링(SP) 1개당 기본 정열 공급속도를 0.8∼1초가 되도록 진동기(미도시)의 진동 세기(주파수)를 조정한다.
이와 같은 파츠피더(110)의 스프링 공급속도에 연계하는 연마장치에서의 스프링 공급속도는 1개당 1.5초 이내가 된다.
그리고, 사용되는 스프링(SP)의 크기는 외경 φ15∼50, 자유장 15∼100 공급할 수 있도록 파츠피더(110) 크기를 조정할 수 있다.
이하, 본 발명의 승강장치(120)에 대해서 설명한다.
도 7은 본 발명의 승강장치를 도시한 정면도이고, 도 8은 본 발명의 승강장치를 도시한 측면도이다.
상기 승강장치(120)는 수직방향의 승강몸체(121)를 형성한다.
상기 승강몸체(121)의 상하부에는 스프로킷휠(122)이 설치되고, 상기 스프로킷휠(122)에는 승강기 구동체인(123)이 감겨져서 순환회전하게 된다.
상기 스프로킷휠(122)은 도 7에서 보는 바와 같이 하부에 2개, 상부에 1개를 배치시켜 승강기 구동체인(123)이 삼각형 형태로 감겨져서 회전되도록 한다.
이때, 하부에 설치되는 2개의 스프로킷휠(122)에 대해 상부에 설치되는 1개의 스프로킷휠(122)의 상대적 위치에 따라서 스프링의 승강 경사각도가 달라지게 되는데, 이때, 스프링의 승강 경사각도는 60~70도 범위가 바람직하다.
상기 하부 스프로킷휠(122) 중 어느 하나는 서보모터(124)에 연결되어 회전동력을 제공받게 된다.
그리고, 상기 구동체인(123)에는 스프링(SP)을 적재하여 이송시키기 위한 승강호퍼(125)가 결합되어 구동체인(123)과 함께 순환하게 된다.
상기 승강몸체(121) 상부에는 승강된 스프링(SP)을 밀어서 스프링 투입가이드(127)로 이동시키기 위한 푸쉬실린더(126)가 설치된다.
상기 승강장치(120)의 작동에 대해 설명하면 다음과 같다.
먼저, 상기 승강호퍼(125)는 도 5에 개시된 바와 같이 파츠피더(110) 측의 슬로프가이드(112)와 연계되어 스프링(SP)을 공급받는다.
이때, 상기 승강호퍼(125)는 서보모터(124)에 의해 구동하는 구동체인(123)에 연결되어 스프링(SP)을 승강시키게 되는데, 한 칸에 하나씩 스프링(SP)을 탑재하여 약 100mm씩 점차 상부로 이송하게된다.
상기 파츠피더(110)에서 공급받은 스프링(SP)은 승강호퍼(125)를 이용하여 상부로 최대 68EA/min 속도로 승강 이송된다.
승강몸체(121)의 상부 정상에 스프링(SP)이 도달하면 푸쉬실린더(126)를 작동시켜 스프링(SP)을 투입가이드(127)로 밀어서 다음 단계인 무빙테이블(130)로 공급되도록 한다.
이하, 본 발명의 무빙테이블(130)에 대해 설명한다.
도 9는 본 발명의 무빙테이블을 도시한 정면도이고, 도 10은 본 발명의 무빙테이블을 도시한 평면도이다.
동 도면에서 보는 바와 같은 본 발명의 무빙테이블(130)은, 승강장치(120)로부터 공급되는 스프링(SP)을 수직으로 세워서 정렬트레이(134) 상에 정렬되도록 한 후, 베이스플레이트(133)을 X, Y축으로 이동하면서 공급받은 스프링(SP)을 다관절로봇(140)이 그리퍼(143)로 집을 수 있는 위치로 이동시키는 장치이다.
상기 무빙테이블(130)은 다이(131) 상부에 설치된다.
다이(131) 일측에는 승강장치(120)로부터 공급되는 스프링(SP)이 토출되는 것을 단속하여 정렬트레이(134)에 일정하게 공급하도록 하는 테이블슈터(132)가 구비된다.
상기 테이블슈터(132)는 승강장치(120)의 투입가이드(127)에 연계하여 수직방향으로 하강 공급되는 스프링(SP)들을 센싱하여 투입부 위치에서 정지하도록 하는 제1스토퍼(132a)를 형성하고, 상기 제1스토퍼(132a)의 하부에는 2개의 스프링(SP)이 대기하다가 정렬트레이(134)가 정위치에 도착했을 때, 개방되어 스프링(SP)이 하부의 정렬트레이(134)에 투입되도록 단속하는 제2스토퍼(132b)를 형성한다.
이때, 상기 제1스토퍼(132a) 및 제2스토퍼(132b)는 스프링(SP)이 정렬트레이(134)에 2열로 1개씩 공급되도록 한다.
그리고, 상기 다이(131) 상부에는 Y축 방향 이동이 가능한 상태로 베이스플레이트(133)가 설치된다.
상기 베이스플레이트(133) 상부에는 X축 방향 이동이 가능한 상태로 정렬트레이(134)가 설치된다.
이때, 상기 베이스플레이트(133)와 다이(131) 사이에는 베이스플레이트(133)를 Y축 방향으로 이동시키기 위한 Y축 구동부(135)가 설치된다.
상기 Y축구동부(135)의 구성은 서보모터와, 상기 서보모터의 동력으로 베이스플레이트(133)를 구동시키는 볼스크류와, 상기 베이스플레이트(133)의 슬라이딩 이동을 가이드 하는 LM가이드를 포함할 수 있다.
그리고, 상기 베이스플레이트(133)와 정렬트레이(134) 사이에는 정렬트레이(134)를 X축 방향으로 이동시키기 위한 X축 구동부(136)가 설치된다.
상기 X축구동부(136)의 구성은 서보모터와, 상기 서보모터의 동력으로 정렬트레이(134)를 구동시키는 볼스크류와, 상기 정렬트레이(134)의 슬라이딩 이동을 가이드하는 LM가이드를 포함할 수 있다.
이때, 상기 정렬트레이(134) 및 X축 구동부(136)는 복수개의 세트로 구비될 수 있다.
도 10을 참조하면, 정렬트레이(134) 및 X축 구동부(136)를 2개 세트로 형성한 예를 도시하고 있다. 이때, 각각의 정렬트레이(134)에는 8개씩의 스프링(SP)이 정렬 공급되도록 하고 있다.
정렬트레이(134)에 스프링이 투입되는 속도는 약4초 내에 8개를 투입하여야 하고, 이는 연마장치(150)의 연마판 회전 속도와 맞추어 조정 가능하다.
상기한 무빙테이블(130)은 스프링(SP)을 정렬트레이(134)에 탑재하여 X, Y 축으로 이동함으로써, 스프링(SP)을 다관절로봇(140)이 그리퍼(143)로 집을 수 있는 위치로 이동한다. 이때, 투입속도는 최대 68EA/min 가 가능하도록 한다.
이하, 다관절로봇(140)에 대해서 설명한다.
도 11은 본 발명의 다관절로봇의 작동을 도시한 정면도이고, 도 12는 본 발명의 다관절로봇의 작동을 도시한 평면도이다.
도 11을 참조하면, 다관절로봇(140)은 무빙테이블(130) 일측에 로봇본체(141)가 설치된다. 상기 로봇본체(141) 상부에는 적어도 6개 이상의 관절운동이 이루어지도록 된 로봇아암(142)이 Z축을 기준으로 360도 회전가능하게 설치된다.
상기 로봇아암(142)의 말단부에는 정렬트레이(134)에 탑재된 스프링(SP)들을 집어서 연마장치(150)에 공급하는 그리퍼(143)가 설치된다.
이때, 상기 그리퍼(143)는 정렬트레이(134)에 탑재된 1세트의 스프링(SP)들을 동시에 집거나 놓을 수 있도록 된 자동집게 형태로 구성된다. 도 11에서는 8개의 스프링을 동시에 집을 수 있도록 된 그리퍼(143)가 도시되고 있다.
이때, 연마장치(150) 측에 스프링(SP)이 장입되는 장입홀이 형성되는데, 상기 그리퍼(143)에 8개 단위의 그립홀과 동일한 형태의 장입홀이 형성되도록 한다.
상기 다관절로봇(140)은 지름 15~50mm까지의 스프링(SP)을 정렬트레이(134)에 적재하여 연마장치(150)에 자동으로 공급(Loading)하고 취출(Unloading)하는 작업을 수행한다.
도 12를 참조하면, 다관절로봇(140)은 무빙테이블(130)에 탑재되어 이송되는 정렬트레이(134)로부터 스프링(SP)을 픽업하여 "B축"을 기준으로 회전하여 픽업한 스프링(SP)를 연마장치(150)에 공급하게 된다.
앞서 살펴본 바와 같은 본 발명은 파츠피더를 작업장 바닥에 설치함으로써, 스프링 엉킴 및 걸림 상황을 작업자가 육안으로 수시로 확인할 수 있어 작업라인이 멈추는 단계까지 진행되기 전에 사전에 문제를 해결할 수 있는 효과가 있고, 문제 발생시에는 작업장 바닥 위치에서 스프링 분리작업을 신속하게 수행할 수 있어 생산공정이 지연되는 문제를 최소화할 수 있다.
또한, 본 발명은 스프링을 다관절 로봇을 이용해 무인으로 연마장치에 투입하도록 함으로써, 작업인력을 최소화할 수 있고, 이로서 작업자의 안전사고를 예방하게 되는 것은 물론, 스프링을 신속 정확하게 연마장치 위치로 투입함으로써, 불량률은 최소화하면서 생산성은 최대치로 향상되는 효과를 갖는다.
또한, 본 발명은 다관절 로봇으로 1회 투일할 수 있는 스프링의 개수가 최대 8개까지로 확장되어 대량생산이 가능한 효과를 갖는다.
이상에서와 같이 본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.
100: 스프링 자동공급장치 110: 파츠피더
111: 피더본체 112: 슬로프가이드
113:스토퍼실린더 120: 승강장치
121: 승강몸체 122: 스프로킷휠
123: 구동체인 124: 서보모터
125: 승강호퍼 126: 푸쉬실린더
127: 투입가이드 130: 무빙테이블
131: 다이 132: 테이블슈터
132a: 제1스토퍼 132b: 제2스토퍼
133: 베이스플레이트 134: 정렬트레이
135: Y축구동부 136: X축구동부
140: 다관절로봇 141: 로봇본체
142: 로봇아암 143: 그리퍼
150: 연마장치 SP: 스프링

Claims (9)

  1. 스프링 무인 자동 연마시스템의 스프링 자동 공급장치에 있어서,
    작업장 바닥에 설치되고, 다량의 스프링(SP)이 한꺼번에 투입되는 원통형의 피더본체(111)를 형성하고, 상기 피더본체(111)의 최상부로 이동된 스프링(SP)은 2열로 정렬되어 슬로프가이드(112)를 통해서 다음 단계인 승강장치(120)로 공급되도록 하는 파츠피더(110);
    상기 파츠피더(110)에서 공급받은 스프링(SP)은 승강호퍼(125)를 이용하여 상부로 승강 이송하고, 승강몸체(121)의 상부 정상에 스프링(SP)이 도달하면 푸쉬실린더(126)를 작동시켜 스프링(SP)을 스프링 투입가이드(127)로 밀어서 다음 단계인 무빙테이블(130)로 공급되도록 하는 승강장치(120);
    상기 승강장치(120)로부터 공급되는 스프링(SP)을 수직으로 세워서 정렬트레이(134) 상에 정렬되도록 한 후, 무빙테이블(130)을 X, Y축으로 이동하면서 공급받은 스프링(SP)을 다관절로봇(140)이 그리퍼(143)로 집을 수 있는 위치로 이동시키는 무빙테이블(130); 및
    상기 무빙테이블(130) 일측에 로봇본체(141)가 설치되고, 상기 로봇본체(141) 상부에는 적어도 6개 이상의 관절운동이 이루어지도록 된 로봇아암(142)이 Z축을 기준으로 360도 회전가능하게 설치되며, 상기 로봇아암(142)의 말단부에는 무빙테이블(130)의 정렬트레이(134)에 탑재된 스프링(SP)들을 집어서 연마장치(150)에 공급하는 그리퍼(143)가 설치되는 다관절로봇(140);을 포함하는 것을 특징으로 하는 스프링 자동 공급장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 슬로프가이드(112)는 하향 경사진 슬로프형태로서 스프링(SP)이 자중에 의해서 점차 슬로프가이드(112)를 따라 이동하는 것을 특징으로 하는 스프링 자동 공급장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 슬로프가이드(112)의 하향 끝 지점에는 스프링(SP)의 배출을 단속하기 위한 스토퍼실린더(113)가 설치되는 것을 특징으로 하는 스프링 자동 공급장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 승강장치(120)는, 수직방향의 승강몸체(121)를 형성하고, 상기 승강몸체(121)의 상, 하부에는 스프로킷휠(122)이 설치되며, 상기 스프로킷휠(122)에는 승강기 구동체인(123)이 감겨져서 순환 회전되고, 상기 하부 스프로킷휠(122) 중 어느 하나는 서보모터(124)에 연결되어 회전동력을 제공받고, 상기 구동체인(123)에는 스프링(SP)을 적재하여 이송시키기 위한 승강호퍼(125)가 결합되는 것을 특징으로 하는 스프링 자동 공급장치.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 스프로킷휠(122)은 하부에 2개, 상부에 1개를 배치시켜 승강기 구동체인(123)이 삼각형 형태로 감겨져서 회전되도록 하되, 스프링(SP)의 승강 경사각도가 60~70도 범위가 되도록 하는 것을 특징으로 하는 스프링 자동 공급장치.
  6. 제 4항에 있어서,
    상기 승강몸체(121) 상부에는 승강된 스프링(SP)을 밀어서 스프링 투입가이드(127)로 이동시키기 위한 푸쉬실린더(126)가 설치되는 것을 특징으로 하는 스프링 자동 공급장치.
  7. 제 1항 내지 제 2항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 무빙테이블(130)은, 다이(131) 상부에 설치되고, 다이(131) 일측에는 승강장치(120)로부터 공급되는 스프링(SP)이 토출되는 것을 단속하여 정렬트레이(134)에 일정하게 공급하도록 하는 테이블슈터(132)가 구비되며, 상기 다이(131) 상부에는 Y축 방향 이동이 가능한 상태로 베이스플레이트(133)가 설치되고, 상기 베이스플레이트(133) 상부에는 X축 방향 이동이 가능한 상태로 정렬트레이(134)가 설치되며, 상기 베이스플레이트(133)와 다이(131) 사이에는 베이스플레이트(133)를 Y축 방향으로 이동시키기 위한 Y축 구동부(135)가 설치되고, 상기 베이스플레이트(133)와 정렬트레이(134) 사이에는 정렬트레이(134)를 X축 방향으로 이동시키기 위한 X축 구동부(136)가 설치되는 것을 특징으로 하는 스프링 자동 공급장치.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 테이블슈터(132)는 승강장치(120)의 스프링 투입가이드(127)에 연계하여 수직방향으로 하강 공급되는 스프링(SP)들을 센싱하여 투입부 위치에서 정지하도록 하는 제1스토퍼(132a)를 형성하고, 상기 제1스토퍼(132a)의 하부에는 2개의 스프링이 대기하다가 정렬트레이(134)가 정위치에 도착했을 때, 개방되어 스프링(SP)이 하부의 정렬트레이(134)에 투입되도록 단속하는 제2스토퍼(132b)를 형성하는 것을 특징으로 하는 스프링 자동 공급장치.
  9. 제 1항 내지 제 2항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 다관절로봇(140)의 그리퍼(143)는 정렬트레이(134)에 탑재된 1세트의 스프링(SP)들을 동시에 집거나 놓을 수 있도록 된 자동집게 형태로 구성되는 것을 특징으로 하는 스프링 자동 공급장치.
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