KR102531433B1 - 다중 모터 기반의 조향 장치, 방법 및 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 다중 모터 기반의 조향 장치, 방법 및 시스템에 관한 것으로서, 구체적으로 다중 모터 기반의 조향 시스템에서 랙바의 위치를 결정하는 기술이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 랙바 위치 결정 장치는 길이 방향을 따라 좌우로 이동하는 랙바 및 랙바의 이동을 제어하는 복수의 구동 모터를 갖는 시스템에 있어서, 랙바와 제1 감속비를 갖는 제1 구동 모터, 제1 기어비와 상이한 제2 감속비를 갖는 제2 구동 모터, 랙바와 제1 구동 모터를 연결하는 제1 기어 박스, 랙바와 제2 구동 모터를 연결하는 제2 기어 박스 및 제1 구동 모터 또는 제1 기어 박스의 회전 정보인 제1 회전 정보 및 제2 구동 모터의 회전 정보 또는 제2 기어 박스의 회전 정보인 제2 회전 정보를 기반으로 랙바의 이동 위치를 결정하는 랙바 위치 결정 장치를 포함할 수 있다.

Description

다중 모터 기반의 조향 장치, 방법 및 시스템{APPARATUS, METHOD AND SYSTEM OF STEERING BASED ON MULTI MOTOR}
본 발명은 다중 모터 기반의 조향 장치, 방법 및 시스템에 관한 것으로서, 구체적으로 다중 모터 기반의 조향 시스템에서 랙바의 위치를 결정하는 기술에 관한 것이다.
전동식 파워 스티어링 시스템(EPS, Electronical Power Steering )에서는 운전자의 스티어링 휠의 입력에 대응하여 모터를 통해 랙바를 좌우로 이동시킴으로써, 운전자의 차량 조향을 보조한다. 이러한, 전동식 파워 스티어링 시스템에서는 차량의 조향을 안정적으로 제어하기 위해, 랙바의 위치를 측정하기 위한 별도의 센서가 요구된다. 따라서, 이러한 센서가 반드시 요구되거나 해당 센서의 고장시 차량 제어에 문제가 발생할 수 있다.
본 발명의 목적은 다중 모터에 의해 구동되는 랙바의 위치를 결정하는 기술을 제공하는 것이다.
또한, 본 발명의 목적은 다중 모터의 위치 정보를 기반으로 랙바의 위치를 결정하는 기술을 제공하는 것이다.
또한, 본 발명의 목적은 다중 모터를 기반으로 랙바를 제어하는 전동식 파워 스티어링 시스템에서 랙바의 위치를 결정하는 기술을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 길이 방향을 따라 좌우로 이동하는 랙바 및 랙바의 이동을 제어하는 복수의 구동 모터를 갖는 시스템에 있어서, 랙바와 제1 감속비를 갖는 제1 구동 모터, 제1 기어비와 상이한 제2 감속비를 갖는 제2 구동 모터, 랙바와 제1 구동 모터를 연결하는 제1 기어 박스, 랙바와 제2 구동 모터를 연결하는 제2 기어 박스 및 제1 구동 모터 또는 제1 기어 박스의 회전 정보인 제1 회전 정보 및 제2 구동 모터의 회전 정보 또는 제2 기어 박스의 회전 정보인 제2 회전 정보를 기반으로 랙바의 이동 위치를 결정하는 랙바 위치 결정 장치를 포함하는 조향 시스템 장치가 제공된다.
또한, 본 발명의 다른 측면에 따르면, 길이 방향을 따라 좌우로 이동하는 랙바를 구동하며 서로 상이한 감속비를 갖는 복수의 구동 모터를 포함하는 시스템에 있어서, 제1 구동 모터의 회전 정보인 제1 회전 정보 및 제2 구동 모터의 회전 정보인 제2 회전 정보를 수신하는 회전 정보 수신부, 제1 회전 정보 및 제2 회전 정보의 변화를 모니터링하는 회전 정보 모니터링부 및 모니터링 결과를 기반으로 랙바의 이동 위치를 결정하는 랙바 위치 결정부를 포함하는 랙바 위치 결정 장치가 제공된다.
본 발명의 실시예에 따르면, 다중 모터에 의해 구동되는 랙바의 위치를 결정하는 것이 가능하게 된다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 다중 모터의 위치 정보를 기반으로 랙바의 위치를 결정하는 것이 가능하게 된다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 다중 모터를 기반으로 랙바를 제어하는 전동식 파워 스티어링 시스템에서 랙바의 위치를 결정하는 것이 가능하게 된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 기어 박스의 예를 도시한 도면이다.
도 3는 본 발명의 다른 실시예에 따른 기어 박스의 예를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 랙바 위치 결정 장치의 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 랙바 위치 결정 방법의 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 랙바 위치 결정의 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 7는 본 발명의 다른 실시예에 따른 랙바 위치 결정 장치의 블록도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 이를 상세한 설명을 통해 상세히 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 본 명세서 및 청구항에서 사용되는 단수 표현은, 달리 언급하지 않는 한 일반적으로 "하나 이상"을 의미하는 것으로 해석되어야 한다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 시스템의 구성도이다.
도 1을 참조하면, 일 실시예에 따른 조향 시스템(100)은 랙바(110), 제1 구동 모터(140), 제2 구동 모터(150), 제1 기어 박스(120), 제2 기어 박스(130) 및 랙바 위치 결정 장치(160)를 포함할 수 있다. 이하, 도 1에 도시된 조향 시스템(100)은 다중 구동 모터에 의해 랙바(110)가 좌우로 이동하는 것 외에는 일반적인 EPS 조향 시스템(100)과 동일한 구조를 갖는 바, 랙바 위치 결정과 직접적으로 관련되지 않은 구성의 도시 및 이에 관한 설명은 생략한다.
랙바(110)는 길이 축 방향을 따라 좌우로 이동하며, 좌우로 이동함에 따라 차량 등의 조향을 변경할 수 있다. 랙바(110)의 일 영역(예, 제1 기어 영역)은 제1 기억 박스를 통해 제1 구동 모터(140)와 연결되며, 랙바(110)의 타 영역(예, 제2 기어 영역)은 제2 기억 박스를 통해 제2 구동 모터(150)와 연결된다. 제1 구동 모터(140) 및 제2 구동 모터(150)는 운전자가 스티어링 휠에 입력하는 조향 입력에 대응하여, 전자 제어 장치가 생성하는 제어 신호에 따라 회전함으로써, 랙바(110)의 좌우 이동을 제어할 수 있다. 제1 기어 박스(120) 및 제2 기어 박스(130) 각각은 제1 구동 모터(140) 및 제2 구동 모터(150)를 랙바(110)와 연결할 수 있다. 제1 기어 박스(120) 및 제2 기어 박스(130)의 구체적인 예시는 도 2 및 도 3을 참조하여 후술한다. 또한, 제1 구동 모터(140) 및 제2 구동 모터(150)는 위상차를 갖는다. 구체적으로, 제1 구동 모터(140) 및 제2 구동 모터(150) 각각은 랙바(110)에 대하여 서로 상이한 감속비인 제1 감속비 및 제2 감속비를 가지므로, 랙바(110)의 좌우 이동 제어시 제1 구동 모터(140) 및 제3 구동 모터 상이에 위상차를 가질 수 있다. 여기서, 제1 감소비 및 제2 감속비 각각은 제1 기어 박스(120), 제2 기어 박스(130), 랙바(110)의 기어 영역 등에 의해 결정될 수 있다.
랙바 위치 결정 장치(160)는 랙바(110)의 위치를 결정한다. 구체적으로, 랙바 위치 결정 장치(160)는 위상차를 갖는 복수의 구동 모터의 회전 정보를 기반으로 랙바(110)의 위치를 결정할 수 있다. 이에 대한 구체적인 설명은 도 4를 참조하여 후술한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 기어 박스의 예를 도시한 도면이다.
도 2에 도시된 기어 박스는 도 1에 도시된 제1 기어 박스(120), 제2 기억 박스의 예시적인 구조로 벨트 방식의 EPS의 구조이다. 이하, 제1 기어 박스(120)를 예시로 설명한다.
도 2를 참조하면, 제1 기어 박스(120)(또는 제2 기어 박스)는 제1 구동 모터(140)(또는 제2 구동 모터)의 회전축에 연결되어 일체로 회전하는 제1 모터 풀리(240)(또는 제2 모터 풀리), 랙바(110)의 제1 기어 영역(210)(또는 제2 기어 영역)에 형성된 볼 스크류에 결합된 제1 너트 풀리(220)(또는 제2 너트 풀리) 및 제1 모터 풀리(240)(또는 제2 모터 풀리)의 회전력을 제1 너트 풀리(220)(또는 제2 너트 풀리)에 전달하는 제1 벨트(230)(또는 제2 벨트)를 포함할 수 있다. 이러한 구조를 통해, 제1 구동 모터(140) 및 제2 구동 모터(150)에 의해 랙바(110)가 길이 방향을 따라 좌우로 이동할 수 있다.
또한, 제1 감속비 및 제2 감속비는 제1 기어 박스(120) 및 제2 기어 박스(130)에 포함된 모터 풀리 등의 따라 결정될 수 있다. 또한, 제1 감속비 및 제2 감속비는 제1 기어 영역(210) 및 제2 기어 영역에 형성된 볼 스크류의 폭, 간격, 기울기 등에 의해 결정될 수 있다.
도 3는 본 발명의 다른 실시예에 따른 기어 박스의 예를 도시한 도면이다.
도 3에 도시된 기어 박스는 도 1에 도시된 제1 기어 박스(120), 제2 기억 박스의 예시적인 구조로 피니언 방식의 EPS의 구조이다. 이하, 제1 기어 박스(120)를 예시로 설명한다.
도 3를 참조하면, 제1 기어 박스(120)(또는 제2 기어 박스)는 제1 구동 모터(140)(또는 제2 기어 박스)의 회전축에 연결되어 일체로 회전하는 제1 웜(340)(또는 제2 웜), 랙바(110)와 제1 기어 박스(120)(또는 제2 기어 박스)가 연결되는 제1 기어 영역(310)(또는, 제2 기어 영역)에 형성된 랙, 웜에 연결된 제1 웜 휠(330)(또는 제2 웜 휠), 제1 웜 휠(330)(또는 제2 웜 휠)에 수직 방향으로 형성되어 제1 웜 휠(330)(또는 제2 웜 휠)의 회전 중심을 따라 회전하며, 랙바(110)의 제1 기어 영역(310)(또는 제2 기어 영역)에 형성된 랙과 연결되는 제1 피니언(320)(또는 제2 피니언)을 포함할 수 있다. 이러한 구조를 통해, 제1 구동 모터(140)(또는 제2 구동 모터)의 회전력은 제1 기어 박스(120)(또는 제2 기어 박스)를 통해 랙바(110)에 전달되며, 랙바(110)는 최종적으로 길이 방향을 따라 좌우로 이동할 수 있다.
또한, 제1 감속비 및 제2 감속비는 제1 기어 박스(120) 및 제2 기어 박스(130)에 포함된 웜 등에 따라 결정될 수 있다. 또한, 제1 감속비 및 제2 감속비는 제1 기어 영역(310) 및 제2 기어 영역에 형성된 랙의 폭, 간격, 기울기 등에 의해 결정될 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 랙바 위치 결정 장치의 블록도이다.
도 4를 참조하면, 일 실시예에 따른 랙바 위치 결정 장치(160)는 회전 정보 수신부(410), 회전 정보 모니터링부(420) 및 랙바 위치 결정부(430)를 포함할 수 있다.
회전 정보 수신부(410)는 구동 모터의 회전 정보를 수신할 수 있다. 구체적으로, 회전 정보 수신부(410)는 제1 구동 모터(140)의 회전 정보인 제1 회전 정보, 제2 구동 모터(150)의 회전 정보인 제2 회전 정보를 수신할 수 있다.
또한, 여기서, 제1 회전 정보 및 제2 회전 정보 각각은 제1 기어 박스(120)의 구성 및 제2 기어 박스(130)의 구성 각각에 대한 회전 정보 일 수 있다. 예를 들어, 제1 회전 정보는 제1 모터 풀리(240)의 회전 정보, 제1 웜 휠(330)의 회전 정보 등일 수 있다.
또한, 회전 정보 수신부(410)는 구동 모터, 기어 박스 등의 회전 정보를 측정하는 센서(미도시)로부터 회전 정보를 수신할 수 있다.
회전 정보 모니터링부(420)는 회전 정보를 모니터링한다. 구체적으로, 회전 정보 모니터링부(420)는 제1 회전 정보 및 제2 회전 정보의 변화, 위상차 등을 모니터링할 수 있다.
일 실시예에서, 회전 정보 모니터링부(420)는 회전 정보의 절대 각도 변화를 모니터링할 수 있다.
일 실시예에서, 회전 정보 모니터링부(420)는 위상차가 0이되는 횟수를 카운팅할 수 있다.
랙바 위치 결정부(430)는 랙바(110)의 이동 위치를 결정한다. 구체적으로, 랙바 위치 결정부(430)는 제1 회전 정보 및 제2 회전 정보를 모니터링한 결과를 기반으로 랙바(110)의 위치를 결정할 수 있다.
일 실시예에서, 랙바 위치 결정부(430)는 수학식 1을 이용하여 랙바(110)의 이동 위치를 결정할 수 있다.
Figure 112018041256315-pat00001
R는 랙바(110)의 이동 위치,
Figure 112018041256315-pat00002
는 제1 회전 정보 및 제2 회전 정보의 위상차, K는 랙바(110)가 일방향으로 이동하는 경우, 제1 회전 정보 및 제2 회전 정보의 위상차가 0에서부터 변화하여 그 다음 번에 위상차가 0이되는 동안 랙바(110)가 이동한 거리 및 n는 랙바(110)가 일 방향으로 이동하는 동안 위상차가 0이되는 횟수를 의미한다.
일 실시예에서, 랙바 위치 결정부(430)는 미리 설정된 기준값을 기반으로 랙바(110)의 위치를 결정할 수 있다. 예를 들어, 랙바 위치 결정부(430)는 회전 정보 모니터링 결과를 기반으로 아래 표 1과 대비하여 랙바(110)의 위치를 결정할 수 있다.
Rack stroke 제1 회전 정보 제2 회전 정보
0 0 0
0.01 1.4 1.5
0.02 2.8 2.9
0.03 4.2 4.4
0.04 5.6 5.8
0.05 6.9 7.3
··· ··· ···
··· ··· ···
표 1을 참조하면, 랙바(110)의 위치에 해당하는 랙 스트로크가 제1 회전 정보 및 제2 회전 정보에 따라 미리 설정되어 있다. 일 실시예에서, 랙바 위치 결정부(430)는 아래 수학식 2를 이용하여 랙바(110)의 위치를 결정할 수 있다.
Figure 112018041256315-pat00003
Figure 112018041256315-pat00004
,
랙바 위치 R = A와 B의 교집합,
여기서, m는 1 보다 크거나 각고 랙바 최대 이동 거리 보다 작거나 같은 자연수
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 랙바 위치 결정 방법의 흐름도이다.
이하, 상기 방법은 도 1에 도시된 랙바 위치 결정 장치(160)에 의해 수행되는 것을 예시로 설명한다.
단계 S510에서, 회전 정보가 수신된다. 구체적으로, 랙바 위치 결정 장치(160)는 제1 회전 정보 및 제2 회전 정보를 센싱하는 센서로부터 제1 회전 정보 및 제2 회전 정보를 수신할 수 있다.
단계 S520에서, 회전 정보가 모니터링된다. 구체적으로, 랙바 위치 결정 장치(160)는 수신된 제1 회전 정보 및 제2 회전 정보의 절대 각도, 상대 각도, 위상차 등을 모니터링할 수 있다.
단계 S530에서, 랙바 회전 정보가 결정된다. 구체적으로, 랙바 위치 결정 장치(160)는 제1 회전 정보 및 제2 회전 정보의 모니터링 결과를 기반으로 랙바 위치를 결정할 수 있다.
일 실시예에서, 랙바 위치 결정 장치(160)는 위상차 및 위상차가 0이되는 횟수를 기반으로 랙바(110)의 위치를 결정할 수 있다.
일 실시예에서, 랙바 위치 결정 장치(160)는 제1 회전 정보, 제2 회전 정보 및 미리 설정된 기준 값을 기반으로 랙바(110)의 위치를 결정할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 랙바 위치 결정의 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 6을 참조하면, 볼 스크류의 리드 폭에 의해 제1 감속비 및 제2 감속비가 결정되는 벨트 방식의 EPS에서, 제1 구동 모터 및 제2 구동 모터(150)의 위상 및 이에 따른 랙바(110)의 랙 스트로크 값의 변화가 도시되어 있다.
또한, 도 6에 도시된 결과 도출에 사용된 값은 아래 표 2와 같다.
Ball screw Lead A 7mm Ball screw Lead B 6.7mm
벨트 감속비 2.7 Stroke 156mm
Motor A Lock to Lock 60.2 rev Motor B Lock to Lock 62.9 rev
(B/S Lead A, B 최소 공배수)
/(Ball screw Lead A)		 67 Motor A, B 위상차 5.14 deg
Rack stroke 0.1mm당Motor A 회전각도 13.9 deg Rack stroke 0.1mm당
Motor B 회전각도		 14.5 deg
상기 표 2의 값을 기반으로 수학식 2를 이용하면, 랙바(110)의 위치를 결정할 수 있다.
도 7는 본 발명의 다른 실시예에 따른 랙바 위치 결정 장치의 블록도이다.
도 7에 도시된 바와 같이, 랙바 위치 결정 장치(160) 등의 컴퓨터 시스템(700)은 하나 이상의 프로세서(710), 메모리(720), 저장부(730), 사용자 인터페이스 입력부(740) 및 사용자 인터페이스 출력부(750) 중 적어도 하나 이상의 요소를 포함할 수 있으며, 이들은 버스(760)를 통해 서로 통신할 수 있다. 또한, 컴퓨터 시스템(700)은 네트워크에 접속하기 위한 네트워크 인터페이스(770)를 또한 포함할 수 있다. 프로세서(710)는 메모리(720) 및/또는 저장소(730)에 저장된 처리 명령어를 실행시키는 CPU 또는 반도체 소자일 수 있다. 메모리(720) 및 저장부(730)는 다양한 유형의 휘발성/비휘발성 기억 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리는 ROM(724) 및 RAM(725)을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 장치 및 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다.
상술한 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이제까지 본 발명에 대하여 그 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.
100 : 조향 시스템 110 : 랙바
120 : 제1 구동 모터 130 : 제2 기어 박스
140 : 제2 구동 모터 150 : 제2 기어 박스
160 : 랙바 위치 결정 장치

Claims (9)

  1. 길이 방향을 따라 좌우로 이동하는 랙바 및 상기 랙바의 이동을 제어하는 복수의 구동 모터를 갖는 시스템에 있어서,
    상기 랙바와 제1 감속비를 갖는 제1 구동 모터;
    상기 제1 감속비와 상이한 제2 감속비를 갖는 제2 구동 모터;
    상기 랙바와 제1 구동 모터를 연결하는 제1 기어 박스;
    상기 랙바와 제2 구동 모터를 연결하는 제2 기어 박스; 및
    상기 제1 구동 모터 또는 상기 제1 기어 박스의 회전 정보인 제1 회전 정보 및 상기 제2 구동 모터의 회전 정보 또는 상기 제2 기어 박스의 회전 정보인 제2 회전 정보를 기반으로 상기 랙바의 이동 위치를 결정하는 랙바 위치 결정 장치
    를 포함하고,
    상기 랙바 위치 결정 장치는,
    상기 제1 회전 정보 및 제2 회전 정보의 위상차 및 위상차가 0이되는 횟수를 모니터링하고, 상기 위상차 및 위상차가 0이되는 횟수를 기반으로 랙바의 이동 위치를 결정하는 조향 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 랙바는,
    상기 제1 기어 박스와 연결되는 제1 기어 영역 및 상기 제2 기어 박스와 연결되는 제2 기어 영역을 포함하되,
    상기 제1 감속비 및 제2 감속비 각각은 상기 제1 기어 영역 및 제2 기어 영역에 의해 결정되는 것을 특징으로 하는 조향 시스템.
  3. 삭제
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 제1 기어 박스는,
    상기 제1 구동 모터의 회전 축에 결합되어 일체로 회전하는 제1 모터 풀리;
    상기 제1 기어 영역에 형성된 볼 스크류에 결합된 제1 너트 풀리 및
    상기 제1 모터 풀리의 회전력을 상기 제1 너트 풀리에 전달하는 제1 벨트를 포함하고,
    상기 제2 기어 박스는,
    상기 제2 구동 모터의 회전 축에 결합되어 일체로 회전하는 제2 모터 풀리;
    상기 제2 기어 영역에 형성된 볼 스크류에 결합된 제2 너트 풀리 및
    상기 제2 모터 풀리의 회전력을 상기 제2 너트 풀리에 전달하는 제2 벨트를 포함하되,
    상기 제1 회전 정보는,
    상기 제1 모터 풀리, 제1 너트 풀리 및 제1 벨트의 회전 정보 중 적어도 하나 이며,
    상기 제2 회전 정보는,
    상기 제2 모터 풀리, 제2 너트 풀리 및 제2 벨트 중 적어도 하나인 것을 특징으로 하는 조향 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제1 감속비는,
    상기 제1 모터 풀리, 제1 너트 풀리 및 제1 벨트의 회전 정보 중 적어도 하나에 의해 결정되고,
    상기 제2 감속비는,
    상기 제2 모터 풀리, 제2 너트 풀리 및 제2 벨트 중 적어도 하나에 의해 결정되는 것을 특징으로 하는 조향 시스템.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1 기어 박스는,
    상기 제1 구동 모터의 회전축에 연결되어 일체로 회전하는 제1 웜;
    상기 제1 웜에 연결되는 제1 웜 기어 및
    상기 제1 웜 기어의 회전력을 상기 랙바에 전달하는 제1 피니언을 포함하고,
    상기 제2 기어 박스는,
    상기 제2 구동 모터의 회전축에 연결되어 일체로 회전하는 제2 웜;
    상기 제2 웜에 연결되는 제2 웜 기어 및
    상기 제2 웜 기어의 회전력을 상기 랙바에 전달하는 제2 피니언을 포함하되,
    상기 제1 회전 정보는,
    상기 제1 웜, 제1 웜 기어 및 제1 피니언 중 적어도 하나의 회전 정보이고,
    상기 제2 회전 정보는,
    상기 제2 웜, 제2 웜 기어 및 제2 피니언 중 적어도 하나의 회전 정보인 것을 특징으로 하는 조향 시스템.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 제1 감속비는,
    상기 제1 웜, 제1 웜 기어 및 제1 피니언 중 적어도 하나에 의해 결정되고,
    상기 제2 감속비는,
    상기 제2 웜, 제2 웜 기어 및 제2 피니언 중 적어도 하나의 의해 결정되는 것을 특징으로 하는 조향 시스템.
  8. 길이 방향을 따라 좌우로 이동하는 랙바를 구동하며 서로 상이한 감속비를 갖는 복수의 구동 모터를 포함하는 시스템에 있어서,
    제1 구동 모터의 회전 정보인 제1 회전 정보 및 제2 구동 모터의 회전 정보인 제2 회전 정보를 수신하는 회전 정보 수신부;
    상기 제1 회전 정보 및 제2 회전 정보의 변화를 모니터링하는 회전 정보 모니터링부; 및
    상기 모니터링 결과를 기반으로 상기 랙바의 이동 위치를 결정하는 랙바 위치 결정부
    를 포함하고,
    상기 회전 정보 모니터링부는,
    상기 제1 회전 정보 및 제2 회전 정보의 위상차 및 위상차가 0이되는 횟수를 모니터링하고,
    상기 랙바 위치 결정부는,
    상기 위상차 및 위상차가 0이되는 횟수를 기반으로 랙바의 이동 위치를 결정하는 것을 특징으로 하는 랙바 위치 결정 장치.


  9. 삭제
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