KR102518576B1 - 차간 거리 경고 시스템을 위한 처리 유닛 및 처리 방법, 차간 거리 경고 시스템, 및 모터사이클 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 라이더의 안정성을 향상시키는 것이 가능한 처리 유닛 및 처리 방법을 얻는 것이다. 또한, 그 처리 유닛을 구비하고 잇는 차간 거리 경고 시스템을 얻는 것이다. 또한, 그 차간 거리 경고 시스템을 구비하고 있는 모터사이클을 얻는 것이다. 처리 유닛(20)은 환경 검출 장치(11)의 출력에 따른 환경 정보를 취득하는 취득부(21)와, 환경 정보에 기초하여 차간 거리의 과부족을 판정하는 판정부(22)와, 판정부(22)에서 차간 거리가 부족하다고 판정된 경우에, 경고 장치(30)에 경고를 출력시키는 제어부(23)를 구비하고 있고, 모터사이클의 주행 중에 있어서, 취득부(21)는 모터사이클의 경사각에 관련된 자세 정보를 취득하고, 제어부(23)는 경고 장치(30)에 출력시키는 경고를 자세 정보에 따라서 변화시킨다.

Description

차간 거리 경고 시스템을 위한 처리 유닛 및 처리 방법, 차간 거리 경고 시스템, 및 모터사이클
본 발명은, 모터사이클에 제공되어 있는 환경 검출 장치를 사용하여, 주행 중의 모터사이클과 전방 차와의 차간 거리의 부족을 인식하고, 라이더에게 경고하는 차간 거리 경고 시스템의 처리 유닛 및 처리 방법과, 그 처리 유닛을 구비하고 있는 차간 거리 경고 시스템과, 그 차간 거리 경고 시스템을 구비하고 있는 모터사이클에 관한 것이다.
모터사이클(자동 이륜차 또는 자동 삼륜차)에 관련된 기술로서, 주행 중의 모터사이클과 전방 차와의 차간 거리의 부족을 인식하고, 라이더에게 경고하는 차간 거리 경고 시스템이 알려져 있다. 차간 거리 경고 시스템은 모터사이클에 제공되어 있는 환경 검출 장치의 출력에 따른 환경 정보를 취득하고, 그 환경 정보에 기초하여 차간 거리가 부족하다고 판정되는 경우에, 경고 장치에 경고를 출력시킨다. 경고 장치에 의한 경고에 의해, 라이더의 운전이 지원된다(예를 들면, 특허문헌 1 참조).
[특허문헌 1] 일본 공개특허공보 특개2009-116882호
종래의 차간 거리 경고 시스템에서는 모터사이클이 선회하는 상태, 즉, 모터사이클에 큰 경사각(bank angle)이 발생하여 차체가 불안정해진 상태에서, 라이더를 놀라게 하는 경고가 경고 장치로부터 출력될 수 있기 때문에, 라이더의 안전성에 영향을 미칠 수 있다.
본 발명은 상술의 과제를 배경으로 하여 이루어진 것으로, 라이더의 안전성을 향상시키는 것이 가능한 처리 유닛 및 처리 방법을 얻는 것이다. 또한, 그 처리 유닛을 구비하고 있는 차간 거리 경고 시스템을 얻는 것이다. 또한, 그 차간 거리 경고 시스템을 구비하고 있는 모터사이클을 얻는 것이다.
본 발명에 따른 처리 유닛은, 모터사이클에 제공되어 있는 환경 검출 장치를 사용하여, 주행 중의 상기 모터사이클과 전방 차와의 차간 거리의 부족을 인식하고, 라이더에게 경고하는 차간 거리 경고 시스템을 위한 처리 유닛으로서, 상기 환경 검출 장치의 출력에 따른 환경 정보를 취득하는 취득부와, 상기 환경 정보에 기초하여 상기 차간 거리의 과부족을 판정하는 판정부와, 상기 판정부에서 상기 차간 거리가 부족하다고 판정되는 경우에, 경고 장치에 경고를 출력시키는 제어부를 구비하고 있고, 상기 모터사이클의 주행 중에 있어서, 상기 취득부는 상기 모터사이클의 경사각에 관련된 자세 정보를 취득하고, 상기 제어부는 상기 경고 장치에 출력시키는 경고를 상기 자세 정보에 따라서 변화시키는 것이다.
또한, 본 발명에 따른 차간 거리 경고 시스템은 상기 처리 유닛과, 상기 환경 검출 장치와, 상기 경고 장치를 구비하고 있는 것이다.
또한, 본 발명에 따른 모터사이클은 상기의 차간 거리 경고 시스템을 구비하고 있는 것이다.
또한, 본 발명에 따른 처리 방법은, 모터사이클에 제공되어 있는 환경 검출 장치를 사용하여, 주행 중의 상기 모터사이클과 전방 차와의 차간 거리의 부족을 인식하고, 라이더에게 경고하는 차간 거리 경고 시스템을 위한 처리 방법으로서, 상기 환경 검출 장치의 출력에 따른 환경 정보가 취득되는 취득 스텝과, 상기 환경 정보에 기초하여 상기 차간 거리의 과부족이 판정되는 판정 스텝과, 상기 판정 스텝에서 상기 차간 거리가 부족하다고 판정된 경우에, 경고 장치에 경고를 출력시키는 제어 스텝을 구비하고 있고, 상기 모터사이클의 주행 중에 있어서, 상기 취득 스텝에서는 상기 모터사이클의 경사각에 관련된 자세 정보가 취득되고, 상기 제어 스텝에서는 상기 경고 장치에 출력시키는 경고가 상기 자세 정보에 따라서 변화되는 것이다.
본 발명에 따른 처리 유닛, 차간 거리 경고 시스템, 모터사이클, 및 처리 방법에서는, 경고 장치로부터 출력되는 경고가 모터사이클의 경사각에 관련된 자세 정보에 따라서 변화한다. 그로 인해, 모터사이클이 선회하는 상태, 즉, 모터사이클에 큰 경사각이 발생하여 차체가 불안정해진 상태에서, 경고 장치로부터 적절한 경고를 출력시켜서 라이더의 안전성을 향상시키는 것이 가능하다.
도 1은 본 발명의 실시형태 1에 따른 차간 거리 경고 시스템의, 모터사이클로의 탑재 상태를 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시형태 1에 따른 차간 거리 경고 시스템의, 시스템 구성을 나타내는 도면이다.
도 3은 모터사이클의 경사각의 정의를 설명하는 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시형태 1에 따른 차간 거리 경고 시스템의, 처리 유닛의 동작 플로우를 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시형태 2에 따른 차간 거리 경고 시스템의, 처리 유닛의 동작 플로우를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시형태 3에 따른 차간 거리 경고 시스템의, 처리 유닛의 동작 플로우를 나타내는 도면이다.
이하에, 본 발명에 따른 처리 유닛, 차간 거리 경고 시스템, 모터사이클, 및 처리 방법에 대하여, 도면을 사용하여 설명한다.
또한, 이하에서 설명하는 구성, 동작 등은 일례이며, 본 발명에 따른 처리 유닛, 차간 거리 경고 시스템, 모터사이클, 및 처리 방법은 그러한 구성, 동작 등인 경우에 한정되지 않는다.
예를 들어, 이하에서는, 모터사이클이 자동 이륜차인 경우를 설명하고 있지만, 모터사이클이 자동 삼륜차라도 좋다.
또한, 이하에서는 동일 또는 유사한 설명을 적절히 간략화 또는 생략하고 있다. 또한, 각 도면에 있어서, 동일 또는 유사한 부분에 대해서는 동일한 부호를 붙이고 있다. 또한, 미세한 구조에 대해서는 적절히 도시를 간략화 또는 생략하고 있다.
실시형태 1.
이하에, 실시형태 1에 따른 차간 거리 경고 시스템을 설명한다.
<차간 거리 경고 시스템의 구성>
실시형태 1에 따른 차간 거리 경고 시스템의 구성에 대하여 설명한다.
도 1은, 본 발명의 실시형태 1에 따른 차간 거리 경고 시스템의, 모터사이클로의 탑재 상태를 나타내는 도면이다. 도 2는, 본 발명의 실시형태 1에 따른 차간 거리 경고 시스템의, 시스템 구성을 나타내는 도면이다. 도 3은 모터사이클의 경사각의 정의를 설명하는 도면이다.
도 1 및 도 2에 도시되는 바와 같이, 차간 거리 경고 시스템(1)은 모터사이클(100)에 탑재된다. 차간 거리 경고 시스템(1)은 적어도 모터사이클(100)의 전방을 검출하는 환경 검출 장치(11)와, 모터사이클(100)에 발생하고 있는 관성을 검출하는 관성 계측 장치(IMU)(12)와, 처리 유닛(ECU)(20)과, 경고 장치(30)를 포함한다.
차간 거리 경고 시스템(1)은 환경 검출 장치(11)를 사용하여 주행 중의 모터사이클(100)과 전방 차와의 차간 거리의 부족을 인식하고, 경고 장치(30)를 사용하여, 라이더에게 경고를 출력하는 역할을 담당한다. 처리 유닛(20)은 환경 검출 장치(11)의 출력 및 관성 계측 장치(12)의 출력을 취득하고, 경고 장치(30)에 제어 지령을 출력한다. 처리 유닛(20)에는, 예를 들어, 모터사이클(100)의 주행 상태 정보, 라이더의 조작 상태 정보 등을 취득하기 위한 각종 검출 장치(도시 생략)의 출력도 입력된다. 차간 거리 경고 시스템(1)의 각 부는 차간 거리 경고 시스템(1)에 독점적으로 사용되는 것이라도 좋고, 또한, 다른 시스템과 공용되는 것이라도 좋다.
환경 검출 장치(11)는 예를 들어 레이더, Lidar, 초음파 센서, 카메라 등이며, 모터사이클(100)의 주행 중에 있어서, 검출 범위 내에 있는 주변물을 상시 검출한다.
관성 계측 장치(12)는, 예를 들어, 3축의 자이로 센서 및 3방향의 가속도 센서를 구비한 것으로, 검출된 관성을 처리 유닛(20)에 출력한다. 관성 계측 장치(12)가 모터사이클(100)에 발생하고 있는 관성으로 실질적으로 환산 가능한 다른 물리량을 검출하는 것이라도 좋다. 또한, 관성 계측 장치(12)가 모터사이클(100)의 경사각(θL)에 관련된 자세 정보를 취득 가능한 다른 검출 장치라도 좋다.
처리 유닛(20)은 취득부(21)와, 판정부(22)와, 제어부(23)를 포함한다. 처리 유닛(20)의 각 부는 하나의 하우징에 모아서 제공되어 있어도 좋고, 또한, 복수의 하우징에 나뉘어져 제공되어 있어도 좋다. 또한, 처리 유닛(20)의 일부 또는 전부는, 예를 들어, 마이크로컴퓨터, 마이크로프로세서 유닛 등으로 구성되어도 좋고, 또한, 펌웨어 등의 갱신 가능한 것으로 구성되어도 좋고, 또한, CPU 등으로부터의 지령에 의해 실행되는 프로그램 모듈 등이라도 좋다.
모터사이클(100)의 주행 중에 있어서, 취득부(21)는 환경 검출 장치(11)의 출력을 받고, 그 출력에 따른 환경 정보를 취득한다. 환경 정보에는 적어도 전방 차까지의 거리 정보가 포함된다. 그리고, 판정부(22)는 공지의 수법에 의해 모터사이클(100)과 전방 차와의 차간 거리가 부족한지 여부를 판정한다. 즉, 판정부(22)는 그 환경 정보에 대하여 처리를 실시하고, 각종 검출 장치를 사용하여 취득되는 모터사이클(100)의 주행 상태 정보, 라이더의 조작 상태 정보 등을 가미한 후에, 모터사이클(100)과 전방 차와의 차간 거리가 부족한지 여부를 판정한다. 그리고, 제어부(23)는, 판정부(22)에서 차간 거리가 부족하다고 판정되면, 경고 장치(30)에 경고를 출력시킨다.
또한, 취득부(21)는, 관성 계측 장치(12)의 출력에 기초하여, 모터사이클(100)의 경사각(θL)에 관련된 자세 정보를 취득한다. 경사각(θL)에 관련된 자세 정보는 경사각(θL) 자체의 정보라도 좋고, 또한, 경사각(θL)으로 실질적으로 환산 가능한 다른 물리량(예를 들어, 모터사이클(100)에 발생되어 있는 요 레이트(Yaw rate), 가로 가속도 등)의 정보라도 좋다. 경사각(θL)은 모터사이클(100)이 직립하고 있는 상태에 대한 모터사이클(100)의 롤 방향(rolling direction)에서의 경사 각도로서 정의된다(도 3 참조).
경고 장치(30)는 소리(즉, 청각기가 감각기로서 사용되는 지각)에 의해 라이더에게 경고하는 것이라도 좋고, 또한 표시(즉, 시각기가 감각기로서 사용되는 지각)에 의해 라이더에게 경고하는 것이라도 좋고, 또한, 진동(즉, 촉각기가 감각기로서 사용되는 지각)에 의해 라이더에게 경고하는 것이라도 좋고, 또한, 그것들의 조합에 의해 경고하는 것이라도 좋다. 구체적으로는, 경고 장치(30)는 스피커, 디스플레이, 램프, 바이브레이터 등이고, 모터사이클(100)에 제공되어 있어도 좋고, 또한, 헬멧 등의 모터사이클(100)에 부수되는 장비에 제공되어 있어도 좋다. 또한, 경고 장치(30)는 1개의 출력기로 구성되어 있어도 좋고, 또한, 복수의 동일 종류 또는 다른 종류의 출력기로 구성되어 있어도 좋다. 그 복수의 출력기는 일체적으로 제공되어 있어도 좋고, 또한, 별체적으로 제공되어 있어도 좋다.
<차간 거리 경고 시스템의 동작>
실시형태 1에 따른 차간 거리 경고 시스템의 동작에 대하여 설명한다.
도 4는 본 발명의 실시형태 1에 따른 차간 거리 경고 시스템의, 처리 유닛의 동작 플로우를 나타내는 도면이다.
처리 유닛(20)은, 모터사이클(100)의 주행 중에 있어서, 도 4에 도시되는 동작 플로우를 실행한다.
(취득 스텝)
스텝 S101에 있어서, 취득부(21)는 환경 검출 장치(11)의 출력에 따른 환경 정보를 취득한다. 또한, 취득부(21)는 관성 계측 장치(12)의 출력에 기초하여, 경사각(θL)에 관련된 자세 정보를 취득한다.
(판정 스텝)
스텝 S102에 있어서, 판정부(22)는 스텝 S101에서 취득된 환경 정보에 대하여 처리를 실시하고, 모터사이클(100)과 전방 차와의 차간 거리를 취득한다. 또한, 판정부(22)는 각종 검출 장치를 사용하여 취득되는 모터사이클(100)의 주행 상태 정보, 라이더의 조작 상태 정보 등을 가미한 후에, 한계 차간 거리를 취득한다. 또한, 통상, 모터사이클(100)의 차체 속도가 높을수록, 한계 차간 거리가 길게 설정된다. 그리고, 판정부(22)는 모터사이클(100)과 전방 차와의 차간 거리가 기준 시간 이상에 걸쳐서 한계 차간 거리를 밑도는지 여부를 판정한다. Yes인 경우에는 스텝 S103으로 이동하고, N0인 경우에는 스텝 S101로 되돌아간다.
(제어 스텝)
스텝 S103 내지 스텝 S105에 있어서, 제어부(23)는 스텝 S101에서 취득된 자세 정보에 따른 형태로 경고 장치(30)에 경고를 출력시킨다.
구체적으로는, 제어부(23)는, 스텝 S103에 있어서, 스텝 S101에서 취득된 자세 정보가 한계 경사각(θLth1)과 비교하여 작은 경사각(θL)에 대응하는 자세 정보인지의 여부를 판정한다. Yes인 경우에는 스텝 S104로 이동하고, NO인 경우에는, 스텝 S105로 이동한다.
제어부(23)는, 스텝 S104에 있어서는, 경고 장치(30)에 경고를 출력시키고, 스텝 S105에 있어서는, 경고 장치(30)에 경고를 출력시키지 않는다. 제어부(23)가 스텝 S102에서 Yes로 판정되고, 스텝 S103에서 NO로 판정되는 것이 기준 시간 이상 지속되는 경우에, 경고 장치(30)에 경고를 출력시켜도 좋다.
<차간 거리 경고 시스템의 효과>
실시형태 1에 따른 차간 거리 경고 시스템의 효과에 대하여 설명한다.
처리 유닛(20)이 환경 검출 장치(11)의 출력에 따른 환경 정보를 취득하는 취득부(21)와, 환경 정보에 기초하여 차간 거리의 과부족을 판정하는 판정부(22)와, 판정부(22)에서 차간 거리가 부족하다고 판정된 경우에, 경고 장치(30)에 경고를 출력시키는 제어부(23)를 구비하고 있고, 모터사이클(100)의 주행 중에 있어서, 제어부(23)는 경고 장치(30)에 출력시키는 경고를 모터사이클(100)의 경사각(θL)에 관련된 자세 정보에 따라서 변화시킨다. 그로 인해, 모터사이클(100)이 선회하는 상태, 즉, 모터사이클(100)에 큰 경사각(θL)이 발생하여 차체가 불안정해지는 상태에 있어서, 경고 장치(30)로부터 적절한 경고를 출력시켜서 라이더의 안전성을 향상시키는 것이 가능하다.
바람직하게는, 제어부(23)는, 취득부(21)에서, 한계 경사각(θLth1)과 비교하여 작은 경사각(θL)에 대응하는 자세 정보가 취득되는 경우에, 경고 장치(30)에 경고를 출력시키고, 취득부(21)에서, 한계 경사각(θLth1)과 비교하여 큰 경사각(θL)에 대응하는 자세 정보가 취득되는 경우에, 경고 장치(30)에 경고를 출력시키지 않는다. 그로 인해, 라이더의 안전성의 향상이 확실화된다.
특히, 판정부(22)에서 차간 거리가 부족하다고 판정되고, 또한, 취득부(21)에서 한계 경사각(θLth1)과 비교하여 큰 경사각(θL)에 대응하는 자세 정보가 취득되는 상태가 기준 시간 이상 계속되는 경우에, 제어부(23)가 경고 장치(30)에 경고를 출력시키면 좋다. 그렇게 구성됨으로써, 라이더의 안전성을 향상시키면서, 라이더의 운전을 지원하는 것이 가능해진다.
실시형태 2.
이하에, 실시형태 2에 따른 차간 거리 경고 시스템에 대하여 설명한다.
또한, 실시형태 2에 따른 차간 거리 경고 시스템에서는, 실시형태 1에 따른 차간 거리 경고 시스템에 대하여, 처리 유닛(20)의 동작 플로우만이 다르다. 실시형태 1에 따른 차간 거리 경고 시스템과 중복 또는 유사한 설명은 적절히 간략화 또는 생략하고 있다.
<차간 거리 경고 시스템의 동작>
실시형태 2에 따른 차간 거리 경고 시스템의 동작에 대하여 설명한다.
도 5는, 본 발명의 실시형태 2에 따른 차간 거리 경고 시스템의, 처리 유닛의 동작 플로우를 나타내는 도면이다.
처리 유닛(20)은, 모터사이클(100)의 주행 중에 있어서, 도 5에 도시되는 동작 플로우를 실행한다.
(취득 스텝)
스텝 S201에 있어서, 취득부(21)는 환경 검출 장치(11)의 출력에 따른 환경 정보를 취득한다. 또한, 관성 계측 장치(12)의 출력에 기초하여, 경사각(θL)에 관련된 자세 정보를 취득한다.
(판정 스텝)
스텝 S202에 있어서, 판정부(22)는 스텝 S201에서 취득된 환경 정보에 대하여 처리를 실시하고, 모터사이클(100)과 전방 차와의 차간 거리를 취득한다. 또한, 판정부(22)는 각종 검출 장치를 사용하여 취득되는 모터사이클(100)의 주행 상태 정보, 라이더의 조작 상태 정보 등을 가미한 후에, 한계 차간 거리를 취득한다. 또한, 통상, 모터사이클(100)의 차체 속도가 높을수록, 한계 차간 거리가 길게 설정된다. 그리고, 판정부(22)는 모터사이클(100)과 전방 차와의 차간 거리가 기준 시간 이상에 걸쳐서 한계 차간 거리를 밑도는지 여부를 판정한다. Yes인 경우에는 스텝 S203으로 이동하고, NO인 경우에는 스텝 S201로 되돌아간다.
(제어 스텝)
스텝 S203 내지 스텝 S205에 있어서, 제어부(23)는 스텝 S201에서 취득된 자세 정보에 따른 형태로 경고 장치(30)에 경고를 출력시킨다.
구체적으로는, 제어부(23)는, 스텝 S203에 있어서, 스텝 S201에서 취득된 자세 정보가 기준 경사각(θLth2)과 비교하여 작은 경사각(θL)에 대응하는 자세 정보인지의 여부를 판정한다. Yes인 경우에는 스텝 S204로 이동하고, NO인 경우에는 스텝 S205로 이동한다.
예를 들어, 제어부(23)는, 스텝 S204에 있어서는, 경고 장치(30)에 제 1 음량의 제 1 경고음을 출력시키고, 스텝 S205에 있어서는, 경고 장치(30)에 제 1 음량보다도 낮은 제 2 음량의 제 2 경고음을 출력시킨다. 즉, 제 2 경고음은 제 1 경고음보다도 지각성이 낮은 경고이다. 제 2 경고음이 시간 경과에 따라서 음량이 점차 커지는 경고음이라도 좋다. 제 1 경고음은 본 발명에서의 「제 1 경고」에 상당하고, 제 2 경고음은 본 발명에서의 「제 2 경고」에 상당한다. 음량은 본 발명에서의 「강도」에 상당한다.
예를 들어, 제어부(23)는, 스텝 S204에 있어서는, 경고 장치(30)에 제 1 밝기의 제 1 경고 표시를 출력시키고, 스텝 S205에 있어서는, 경고 장치(30)에 제 1 밝기보다도 어두운 제 2 밝기의 제 2 경고 표시를 출력시킨다. 즉, 제 2 경고 표시는 제 1 경고 표시보다도 지각성이 낮은 경고이다. 제 2 경고 표시가 시간 경과에 따라서 점차 밝아지는 경고 표시라도 좋다. 제 1 경고 표시는 본 발명에서의 「제 1 경고」에 상당하고, 제 2 경고 표시는 본 발명에서의 「제 2 경고」에 상당한다. 밝기는 본 발명에서의 「강도」에 상당한다.
예를 들어, 제어부(23)는, 스텝 S204에 있어서는, 경고 장치(30)에 제 1 진폭의 경고 진동을 출력시키고, 스텝 S205에 있어서는, 경고 장치(30)에 제 1 진폭보다도 작은 제 2 진폭의 제 2 경고 진동을 출력시킨다. 즉, 제 2 경고 진동은 제 1 경고 진동보다도 지각성이 낮은 경고이다. 제 2 경고 진동이 시간 경과에 따라서 진폭이 점차 커지는 경고 진동이라도 좋다. 제 1 경고 진동은 본 발명에서의 「제 1 경고」에 상당하고, 제 2 경고 진동은 본 발명에서의 「제 2 경고」에 상당한다. 진폭은 본 발명에서의 「강도」에 상당한다.
예를 들어, 제어부(23)는, 스텝 S204에 있어서는, 경고 장치(30)에 음량 변화가 제 1 주기의 제 1 경고음을 출력시키고, 스텝 S205에 있어서는, 경고 장치(30)에 음량 변화가 제 1 주기보다도 긴 제 2 주기의 제 2 경고음을 출력시킨다. 즉, 제 2 경고음은 제 1 경고음보다도 지각성이 낮은 경고이다. 제 2 경고음이 시간 경과에 따라서 음량 변화의 주기가 점차 짧아지는 경고음이라도 좋다. 제 1 경고음은 본 발명에서의 「제 1 경고」에 상당하고, 제 2 경고음은 본 발명에서의 「제 2 경고」에 상당한다. 음량 변화는 본 발명의 「변화 패턴」에 상당한다.
예를 들어, 제어부(23)는, 스텝 S204에 있어서는, 경고 장치(30)에 밝기 변화가 제 1 주기의 제 1 경고 표시를 출력시키고, 스텝 S205에 있어서는, 경고 장치(30)에 밝기 변화가 제 1 주기보다도 긴 제 2 주기의 제 2 경고 표시를 출력시킨다. 즉, 제 2 경고 표시는 제 1 경고보다도 지각성이 낮은 경고이다. 제 2 경고 표시가 시간 경과에 따라서 밝기 변화의 주기가 점차 짧아지는 경고 표시라도 좋다. 제 1 경고 표시는 본 발명에서의 「제 1 경고」에 상당하고, 제 2 경고 표시는 본 발명에서의 「제 2 경고」에 상당한다. 밝기 변화는 본 발명에서의 「변화 패턴」에 상당한다.
예를 들어, 제어부(23)는, 스텝 S204에 있어서는, 경고 장치(30)에 제 1 주기로 진동하는 경고 진동을 출력시키고, 스텝 S205에 있어서는, 경고 장치(30)에 제 1 주기보다도 긴 제 2 주기로 진동하는 제 2 경고 진동을 출력시킨다. 즉, 제 2 경고 진동은 제 1 경고 진동보다도 지각성이 낮은 경고이다. 제 2 경고 진동이 시간 경과에 따라서 주기가 점차 짧아지는 경고 진동이라도 좋다. 제 1 경고 진동은 본 발명에서의 「제 1 경고」에 상당하고, 제 2 경고 진동은 본 발명에서의 「제 2 경고」에 상당한다. 진동은 본 발명에서의 「변화 패턴」에 상당한다.
예를 들어, 제어부(23)는, 스텝 S204에 있어서는, 경고 장치(30)에 소리(바람직하게는, 큰 소리)를 출력하는 제 1 출력기에 의해 경고를 출력시키고, 스텝 S205에 있어서는, 경고 장치(30)에 표시(바람직하게는, 그다지 눈에 띄지 않는 표시)를 출력하는 제 2 출력기에 의해 경고를 출력시킨다. 즉, 제 2 출력기에 의한 경고는 제 1 출력기에 의한 경고와 다른 감각기에 의해 라이더에게 지각되는 경고이다. 또한, 제 2 출력기에 의한 경고는 제 1 출력기에 의한 경고보다도 지각성이 낮은 경고이다. 제 1 출력기에 의한 경고는 본 발명에서의 「제 1 경고」에 상당하고, 제 2 출력기에 의한 경고는 본 발명에서의 「제 2 경고」에 상당한다.
예를 들어, 제어부(23)는, 스텝 S204에 있어서는, 경고 장치(30)에 소리를 출력하는 제 1 출력기, 및 표시를 출력하는 제 2 출력기에 의해 경고를 출력시키고, 스텝 S205에 있어서는, 그 제 2 출력기에 의해서만 경고를 출력시킨다. 즉, 스텝 S204 및 스텝 S205에서의 제 2 출력기에 의한 경고는 스텝 S204에서의 제 1 출력기에 의한 경고와 다른 감각기에 의해 라이더에게 지각되는 경고이다. 스텝 S204에서의 제 1 출력기에 의한 경고는 본 발명에서의 「제 1 경고」에 상당하고, 스텝 S204에서의 제 2 출력기에 의한 경고는 본 발명에서의 「제 3 경고」에 상당하고, 스텝 S205에서의 제 2 출력기에 의한 경고는 본 발명에서의 「제 2 경고」에 상당한다.
예를 들어, 제어부(23)는, 스텝 S204에 있어서는, 경고 장치(30)에 진동을 출력하는 제 1 출력기에 의해 경고를 출력시키고, 스텝 S205에 있어서는, 경고 장치(30)에 소리 또는 표시를 출력하는 제 2 출력기에 의해 경고를 출력시킨다. 즉, 제 2 출력기에 의한 경고는 제 1 출력기에 의한 경고와 다른 감각기에 의해 라이더에게 지각되는 경고이다. 또한, 제 2 출력기에 의한 경고는 제 1 출력기에 의한 경고보다도 지각성이 낮은 경고이다. 또한, 제 1 출력기에 의한 경고는 라이더에게 외력을 끼치고, 제 2 출력기에 의한 경고는 라이더에게 외력을 끼치지 않는다. 제 1 출력기에 의한 경고는 본 발명에서의 「제 1 경고」에 상당하고, 제 2 출력기에 의한 경고는 본 발명에서의 「제 2 경고」에 상당한다.
예를 들어, 제어부(23)는, 스텝 S204에 있어서는, 경고 장치(30)에 진동을 출력하는 제 1 출력기, 및 소리 또는 표시를 출력하는 제 2 출력기에 의해 경고를 출력시키고, 스텝 S205에 있어서는, 그 제 2 출력기에 의해서만 경고를 출력시킨다. 즉, 스텝 S204 및 스텝 S205에서의 제 2 출력기에 의한 경고는 스텝 S204에서의 제 1 출력기에 의한 경고와 다른 감각기에 의해 라이더에게 지각되는 경고이다. 스텝 S204에서의 제 1 출력기에 의한 경고는 본 발명에서의 「제 1 경고」에 상당하고, 스텝 S204에서의 제 2 출력기에 의한 경고는 본 발명에서의 「제 3 경고」에 상당하고, 스텝 S205에서의 제 2 출력기에 의한 경고는 본 발명에서의 「제 2 경고」에 상당한다.
<차간 거리 경고 시스템의 효과>
실시형태 2에 따른 차간 거리 경고 시스템의 효과에 대하여 설명한다.
바람직하게는, 제어부(23)는, 취득부(21)에서 기준 경사각(θLth2)과 비교하여 작은 경사각(θL)에 대응하는 자세 정보가 취득되는 경우에, 경고 장치(30)에 제 1 경고를 출력시키고, 취득부(21)에서, 기준 경사각(θLth2)과 비교하여 큰 경사각(θL)에 대응하는 자세 정보가 취득되는 경우에, 경고 장치(30)에 제 1 경고와 다른 제 2 경고를 출력시킨다. 그로 인해, 라이더의 안전을 향상시키면서, 라이더의 운전을 지원하는 것이 가능해진다.
특히, 제 2 경고가 제 1 경고와 비교하여 지각성이 낮은 경고이면 좋다. 그렇게 구성됨으로써, 라이더의 안전성의 향상이 확실화된다. 추가로, 제 2 경고가 지각성이 점차 향상되는 경고이면 좋다. 그렇게 구성됨으로써, 라이더의 안전성을 향상시키면서, 라이더의 운전의 지원을 촉진하는 것이 가능해진다.
또한, 특히, 제 2 경고가 제 1 경고와 다른 감각기에 의해 라이더에게 지각되는 경고이면 좋다. 그렇게 구성됨으로써, 라이더의 안전성의 향상이 확실화된다. 추가로, 제 1 경고가 라이더에게 외력을 끼치는 경고이고, 제 2 경고가 라이더에게 외력을 끼치지 않는 경고이면 좋다. 그렇게 구성됨으로써, 모터사이클(100)에 큰 경사각(θL)이 생겨 차체가 불안정해진 상태에서, 라이더에게 외력이 끼치게 되어버리는 것이 억제되기 때문에, 라이더의 안전성의 향상을 확실화하면서, 라이더의 운전을 지원하는 것이 가능해진다.
또한, 특히, 제 2 경고가 제 1 경고와 다른 감각기에 의해 라이더에게 지각되는 경고이고, 제어부(23)가 취득부(21)에서 기준 경사각(θLth2)과 비교하여 작은 경사각(θL)에 대응하는 자세 정보가 취득되는 경우에, 경고 장치(30)에 제 1 경고에 더해서 그 제 1 경고와 다른 감각기에 의해서 라이더에게 지각되는 제 3 경고를 출력시키고, 취득부(21)에서, 기준 경사각(θLth2)과 비교 큰 경사각(θL)에 대응하는 자세 정보가 취득되는 경우에, 경고 장치(30)에 제 3 경고를 출력시키지 않아도 좋다. 그렇게 구성됨으로써, 라이더의 안전성의 향상을 확실화하면서, 라이더의 운전을 지원하는 것이 가능해진다. 추가로, 제 2 경고 및 제 3 경고가 동일한 감각기에 의해 라이더에게 지각되는 경고이면 좋다. 그렇게 구성됨으로써, 라이더에 의한 제 2 경고의 간과를 억제하는 것이 가능해져서, 라이더의 안전성의 향상이 더욱 확실화된다.
실시형태 3.
이하에, 실시형태 3에 따른 차간 거리 경고 시스템에 대하여 설명한다.
또한, 실시형태 3에 따른 차간 거리 경고 시스템에서는, 실시형태 1 및 실시형태 2에 따른 차간 거리 경고 시스템에 대하여, 처리 유닛(20)의 동작 플로우만이 다르다. 실시형태 1 및 실시형태 2에 따른 차간 거리 경고 시스템과 중복 또는 유사한 설명은 적절하게 간략화 또는 생략하고 있다.
<차간 거리 경고 시스템의 동작>
실시형태 3에 따른 차간 거리 경고 시스템의 동작에 대하여 설명한다.
도 6은, 본 발명의 실시형태 3에 따른 차간 거리 경고 시스템의, 처리 유닛의 동작 플로우를 나타내는 도면이다.
처리 유닛(20)은, 모터사이클(100)의 주행 중에 있어서, 도 6에 도시되는 동작 플로우를 실행한다.
(취득 스텝)
스텝 S301에 있어서, 취득부(21)는 환경 검출 장치(11)의 출력에 따른 환경 정보를 취득한다. 또한, 관성 계측 장치(12)의 출력에 기초하여, 경사각(θL)에 관련된 자세 정보를 취득한다.
(판정 스텝)
스텝 S302에 있어서, 판정부(22)는 스텝 S301에서 취득된 환경 정보에 대하여 처리를 실시하고, 모터사이클(100)과 전방 차와의 차간 거리를 취득한다. 또한, 판정부(22)는 각종 검출 장치를 사용하여 취득되는 모터사이클(100)의 주행 상태 정보, 라이더의 조작 상태 정보 등을 가미한 후에, 한계 차간 거리를 취득한다. 또한, 통상, 모터사이클(100)의 차체 속도가 높을수록, 한계 차간 거리가 길게 설정된다. 그리고, 판정부(22)는 모터사이클(100)과 전방 차와의 차간 거리가 기준 시간 이상에 걸쳐서 한계 차간 거리를 밑도는지 여부를 판정한다. Yes인 경우에는 스텝 S303으로 이동하고, NO인 경우에는 스텝 S301로 되돌아간다.
(제어 스텝)
스텝 S303 내지 스텝 S307에 있어서, 제어부(23)는, 스텝 S301에서 취득된 자세 정보에 따른 형태로, 경고 장치(30)에 경고를 출력시킨다.
구체적으로는, 제어부(23)는, 스텝 S303에 있어서, 스텝 S301에서 취득된 자세 정보가 한계 경사각(θLth1)과 비교하여 작은 경사각(θL)에 대응하는 자세 정보인지 여부를 판정한다. Yes인 경우에는 스텝 S304로 이동하고, NO인 경우에는 스텝 S307로 이동한다.
제어부(23)는, 스텝 S304에 있어서, 스텝 S301에서 취득된 자세 정보가 기준 경사각(θLth2)과 비교하여 작은 경사각(θL)에 대응하는 자세 정보인지 여부를 판정한다. 또한, 기준 경사각(θLth2)은 한계 경사각(θLth1)보다도 작은 각도이다. Yes인 경우에는 스텝 S305로 이동하고, NO인 경우에는 스텝 S306으로 이동한다.
제어부(23)는, 스텝 S305에 있어서는, 경고 장치(30)에 도 5에서의 스텝 S204와 동일한 동작을 행하게 하고, 스텝 S306에 있어서는, 경고 장치(30)에 도 5에서의 스텝 S205와 동일한 동작을 행하게 하고, 스텝 S307에 있어서는, 경고 장치(30)에 도 4에서의 스텝 S105와 동일한 동작을 행하게 한다.
<차간 거리 경고 시스템의 효과>
실시형태 3에 따른 차간 거리 경고 시스템의 효과에 대하여 설명한다.
바람직하게는, 제어부(23)는, 취득부(21)에서 기준 경사각(θLth2)과 비교하여 작은 경사각(θL)에 대응하는 자세 정보가 취득되는 경우에, 경고 장치(30)에 제 1 경고를 출력시키고, 취득부(21)에서, 기준 경사각(θLth2)과 비교하여 크고, 또한, 한계 경사각(θLth1)과 비교하여 작은 경사각(θL)에 대응하는 자세 정보가 취득되는 경우에, 경고 장치(30)에 제 1 경고와 다른 제 2 경고를 출력시키고, 취득부(21)에서, 한계 경사각(θLth1)과 비교하여 큰 경사각(θL)에 대응하는 자세 정보가 취득되는 경우에, 경고 장치(30)에 경고를 출력시키지 않는다. 그로 인해, 라이더의 안전성을 향상시키면서, 라이더의 운전을 지원하는 것의 확실성이 더욱 향상된다.
이상, 실시형태 1 내지 실시형태 3에 대하여 설명했지만, 본 발명은 각 실시형태의 설명에 한정되지 않는다. 예를 들어, 각 실시형태의 일부만이 실시되어도 좋고, 또한, 각 실시형태의 전부 또는 일부가 조합되어도 좋다. 또한, 동작 플로우의 각 스텝의 전부 또는 일부가 다른 순서로 실행되어도 좋고, 예를 들어, 취득 스텝 S101, S201, S301에서의 경사각(θL)에 관련된 자세 정보의 취득이 판정 스텝 S102, S202, S302의 후에 실행되어도 좋다. 또한, 실시형태 2 및 실시형태 3에 있어서, 기준 경사각(θLth2)을 사용하여 2종류의 경고가 구분되어 사용되고 있지만, 3종류 이상의 경고가 구분되어 사용되어도 좋다.
1 차간 거리 경고 시스템, 11 환경 검출 장치, 12 관성 계측 장치, 20 처리 유닛, 21 취득부, 22 판정부, 23 제어부, 30 경고 장치, 100 모터사이클, θL 경사각, θLth1 한계 경사각, θLth2 기준 경사각.

Claims (15)

  1. 모터사이클(100)에 제공되어 있는 환경 검출 장치(11)를 사용하여, 주행 중의 상기 모터사이클(100)과 전방 차와의 차간 거리의 부족을 인식하고, 라이더에게 경고하는 차간 거리 경고 시스템(1)을 위한 처리 유닛(20)으로서,
    상기 환경 검출 장치(11)의 출력에 따른 환경 정보를 취득하도록 배치되는 취득부(21);
    상기 환경 정보에 기초하여 상기 차간 거리의 과부족을 판정하도록 배치되는 판정부(22); 및
    상기 판정부(22)에서 상기 차간 거리가 부족하다고 판정된 경우에, 경고 장치(30)가 경고를 출력시키도록 배치되는 제어부(23);를 구비하고,
    상기 모터사이클(100)의 주행 중에 있어서,
    상기 취득부(21)는 상기 모터사이클(100)의 경사각(θL)에 관련된 자세 정보를 취득하는, 상기 처리 유닛(20)에 있어서,
    상기 제어부(23)는 상기 경고 장치(30)에 의해 출력된 상기 경고를 상기 자세 정보에 따라서 변화시키고,
    상기 모터사이클(100)의 주행 중에 있어서,
    상기 제어부(23)는,
    상기 취득부(21)가 기준 경사각(θLth2)과 비교하여 작은 상기 경사각(θL)에 대응하는 상기 자세 정보를 취득하는 경우에, 상기 경고 장치(30)가 제 1 경고를 출력하도록 하고,
    상기 취득부(21)가 상기 기준 경사각(θLth2)과 비교하여 큰 상기 경사각(θL)에 대응하는 상기 자세 정보를 취득하는 경우에, 상기 경고 장치(30)가 상기 제 1 경고와 상이한 제 2 경고를 출력하도록 배치되는, 처리 유닛(20).
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 모터사이클(100)의 주행 중에 있어서,
    상기 제어부(23)는,
    상기 취득부(21)가 한계 경사각(θLth1)과 비교하여 작은 상기 경사각(θL)에 대응하는 상기 자세 정보를 취득하는 경우에, 상기 경고 장치(30)가 상기 경고를 출력하도록 하고,
    상기 취득부(21)가 상기 한계 경사각(θLth1)과 비교하여 큰 상기 경사각(θL)에 대응하는 상기 자세 정보를 취득하는 경우에, 상기 경고 장치(30)가 상기 경고를 출력하지 않도록 배치되고,
    상기 기준 경사각(θLth2)은 상기 한계 경사각(θLth1)과 비교하여 작은, 처리 유닛(20).
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 모터사이클(100)의 주행 중에 있어서,
    상기 제어부(23)는,
    상기 판정부(22)가 상기 차간 거리가 부족하다고 판정하고, 또한, 상기 취득부(21)가 상기 한계 경사각(θLth1)과 비교하여 큰 상기 경사각(θL)에 대응하는 상기 자세 정보를 취득하는 상태가 기준 시간 이상 계속되는 경우에, 상기 경고 장치(30)가 상기 경고를 출력하도록 배치되는, 처리 유닛(20).
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 2 경고는 상기 제 1 경고와 비교하여 약한 강도로 출력되는 경고인, 처리 유닛(20).
  5. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 2 경고는 상기 제 1 경고와 비교하여 긴 주기의 변화 패턴으로 출력되는 경고인, 처리 유닛(20).
  6. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 2 경고는 상기 제 1 경고에 사용된 감각기와 상이한 감각기를 통해 상기 라이더에게 지각되는 경고인, 처리 유닛(20).
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 제 1 경고는 상기 라이더에게 외력을 인가하는 경고이고,
    상기 제 2 경고는 상기 라이더에게 외력을 인가하지 않는 경고인, 처리 유닛(20).
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 모터사이클(100)의 주행 중에 있어서,
    상기 제어부(23)는,
    상기 취득부(21)가 상기 기준 경사각(θLth2)과 비교하여 작은 상기 경사각(θL)에 대응하는 상기 자세 정보를 취득하는 경우에, 상기 경고 장치(30)가 상기 제 1 경고에 더해서 상기 제 1 경고에 사용된 상기 감각기와 상이한 감각기를 통해 상기 라이더에게 지각되는 제 3 경고를 출력하도록 하고,
    상기 취득부(21)가 상기 기준 경사각(θLth2)과 비교하여 큰 상기 경사각(θL)에 대응하는 상기 자세 정보를 취득하는 경우에, 상기 경고 장치(30)가 상기 제 3 경고를 출력하지 않도록 배치되는, 처리 유닛(20).
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 제 2 경고 및 상기 제 3 경고는 동일한 감각기를 통해 상기 라이더에게 지각되는 경고들인, 처리 유닛(20).
  10. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 따른 처리 유닛(20);
    상기 환경 검출 장치(11); 및
    상기 경고 장치(30);를 구비하고 있는, 차간 거리 경고 시스템(1).
  11. 제 10 항에 따른 차간 거리 경고 시스템(1)을 구비하고 있는, 모터사이클(100).
  12. 모터사이클(100)에 제공되어 있는 환경 검출 장치(11)를 사용하여, 주행 중의 상기 모터사이클(100)과 전방 차와의 차간 거리의 부족을 인식하고, 라이더에게 경고하는 차간 거리 경고 시스템(1)을 위한 처리 방법으로서,
    상기 환경 검출 장치(11)의 출력에 따른 환경 정보를 취득하는 취득 스텝(S101, S201, S301);
    상기 환경 정보에 기초하여 상기 차간 거리의 과부족을 판정하는 판정 스텝(S102, S202, S302); 및
    상기 판정 스텝(S102, S202, S302)에서 상기 차간 거리가 부족하다고 판정된 경우에, 경고 장치(30)가 경고를 출력하는 제어 스텝(S103 내지 S105, S203 내지 S205, S303 내지 S307);을 구비하고,
    상기 모터사이클(100)의 주행 중에 있어서,
    상기 취득 스텝(S101, S201, S301)에서는, 상기 모터사이클(100)의 경사각(θL)에 관련된 자세 정보가 취득되는, 상기 처리 방법에 있어서,
    상기 제어 스텝(S103 내지 S105, S203 내지 S205, S303 내지 S307)에서는, 상기 경고 장치(30)에 의해 출력되는 상기 경고가 상기 자세 정보에 따라 변화되고,
    상기 모터사이클(100)의 주행 중에 있어서,
    상기 경고 장치(30)는,
    취득부(21)가 기준 경사각(θLth2)과 비교하여 작은 상기 경사각(θL)에 대응하는 상기 자세 정보를 취득하는 경우에, 제 1 경고를 출력하고,
    상기 취득부(21)가 상기 기준 경사각(θLth2)과 비교하여 큰 상기 경사각(θL)에 대응하는 상기 자세 정보를 취득하는 경우에, 상기 제 1 경고와 상이한 제 2 경고를 출력하는, 처리 방법.
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