WO2018229566A1 - 車間距離警告システムのための処理ユニット及び処理方法、車間距離警告システム、及び、モータサイクル - Google Patents

車間距離警告システムのための処理ユニット及び処理方法、車間距離警告システム、及び、モータサイクル Download PDF

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WO2018229566A1
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tilt angle
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ラーズ プファウ
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ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング
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Definitions

  • Patent application title Processing unit and processing method for inter-vehicle distance warning system, inter-vehicle distance warning system, and motorcycle
  • the present invention relates to an inter-vehicle distance warning system for recognizing a lack of inter-vehicle distance between a running motor cycle and a preceding vehicle by using an environment detection device provided in the motor cycle and warning a rider.
  • the present invention relates to a unit and a processing method, an inter-vehicle S segregation warning system including the processing unit, and a motorcycle including the inter-vehicle S segregation warning system.
  • inter-vehicle distance warning system As a technology related to motor cycles (motorcycles or motorcycles), there is a known inter-vehicle distance warning system that recognizes the shortage of the distance between the motor cycle while driving and the front vehicle and warns the rider. Yes.
  • the inter-vehicle distance warning system acquires environmental information according to the output of the environmental detection device provided in the motor cycle, and determines that the inter-vehicle distance is insufficient based on the environmental information. Causes a warning to be output.
  • the operation of the rider is supported by the warning by the warning device (for example, see Patent Document 1).
  • Patent Document 1 Japanese Unexamined Patent Publication No. 2 0 0 9 _ 1 1 6 8 8 2
  • the warning device outputs a warning that surprises the rider in a state where the motor cycle turns, that is, in a state where the vehicle body becomes unstable due to a large tilt angle in the motor cycle. obtain Therefore, it may affect the safety of the rider.
  • the present invention has been made against the background of the above-described problems, and provides a processing unit and a processing method capable of improving the safety of a rider.
  • a processing unit and a processing method capable of improving the safety of a rider.
  • an inter-vehicle distance warning system equipped with the processing unit is obtained.
  • a motor cycle equipped with the inter-vehicle S separation warning system is obtained.
  • the processing unit uses an environment detection device provided in a motor cycle to recognize a shortage of the distance between the motor cycle during traveling and the preceding vehicle, and warns the rider
  • a processing unit for a distance warning system an acquisition unit that acquires environmental information according to an output of the environment detection device; a determination unit that determines whether the inter-vehicle distance is excessive or insufficient based on the environmental information;
  • a controller that outputs a warning to a warning device when the determination unit determines that the inter-vehicle distance is insufficient, and during the motor cycle, the acquisition unit includes: The posture information related to the tilt angle of the motor cycle is acquired, and the control unit changes a warning to be output to the warning device according to the posture information.
  • An inter-vehicle distance warning system includes the processing unit, the environment detection device, and the warning device.
  • a motor cycle according to the present invention includes the above-mentioned inter-vehicle distance warning system.
  • the processing method recognizes a shortage of the distance between the motor cycle during traveling and the vehicle ahead by using an environment detection device provided in the motor cycle, and warns the rider.
  • a processing method for an inter-vehicle distance warning system wherein an acquisition step of acquiring environmental information in accordance with an output of the environmental detection device, and a determination of determining whether the inter-vehicle distance is excessive or insufficient based on the environmental information And a control step for causing a warning device to output a warning when it is determined in the determination step that the inter-vehicle distance is insufficient.
  • posture information related to the tilt angle of the motor cycle is acquired, and in the control step, a warning to be output to the warning device is included in the posture information. It can be changed accordingly.
  • the warning output from the warning device changes according to the posture information related to the tilt angle of the motor cycle. Therefore, in a state where the motor cycle turns, that is, in a state where a large tilt angle occurs in the motor cycle and the vehicle body becomes unstable, an appropriate warning is output from the warning device to improve the safety of the rider. It is possible.
  • FIG. 1 is a diagram showing a state in which the inter-vehicle distance warning system according to the first embodiment of the present invention is mounted on a motor cycle.
  • FIG. 2 is a diagram showing a system configuration of the inter-vehicle distance warning system according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining a definition of a tilt angle of a motor cycle.
  • FIG. 4 is a diagram showing an operation window of a processing unit of the inter-vehicle distance warning system according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a diagram showing an operation window of a processing unit of the inter-vehicle distance warning system according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a diagram showing an operation window of a processing unit in the inter-vehicle distance warning system according to the third embodiment of the present invention.
  • Embodiment 1 An inter-vehicle distance warning system according to Embodiment 1 will be described below.
  • FIG. 1 is a diagram showing a state in which the inter-vehicle distance warning system according to the first embodiment of the present invention is mounted on a motor cycle.
  • FIG. 2 is a diagram showing a system configuration of the inter-vehicle distance warning system according to Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining the definition of the tilt angle of the motor cycle.
  • the inter-vehicle distance warning system 1 is mounted on a motor cycle 100.
  • the inter-vehicle distance warning system 1 includes at least an environment detection device 1 1 that detects the front of the motor cycle 100 and an inertial measurement device (IMU) 1 2 that detects the inertia occurring in the motor cycle 1 0 0. And a processing unit (ECU) 20 and a warning device 30.
  • IMU inertial measurement device
  • ECU processing unit
  • the inter-vehicle distance warning system 1 uses the environment detection device 1 1 to recognize the shortage of the inter-vehicle distance between the motor cycle 1 0 0 and the preceding vehicle, and uses the warning device 3 0 And responsible for outputting warnings to riders.
  • Processing The computer 20 acquires the output of the environment detection device 11 1 and the output of the inertial measurement device 12 and outputs a control command to the warning device 30.
  • the processing unit 20 also receives, for example, outputs of various detection devices (not shown) for obtaining the running state information of the motor cycle 100, the rider's operation state information, and the like.
  • Each part of the inter-vehicle distance warning system 1 may be used exclusively for the inter-vehicle distance warning system 1 or may be used in common with other systems.
  • the environment detection device 11 is, for example, a radar, a lidar, an ultrasonic sensor, a camera, or the like, and always detects surrounding objects within the detection range during the running of the motor cycle 100.
  • the inertial measurement device 12 includes, for example, a three-axis gyro sensor and a three-direction acceleration sensor, and outputs the detected inertia to the processing unit 20.
  • the inertial measurement device 12 may detect another physical quantity that can be substantially converted into inertia occurring in the motor cycle 100.
  • the inertial measurement device 12 may be another detection device that can acquire posture information related to the tilt angle ⁇ L of the motor cycle 100.
  • the processing unit 20 includes an acquisition unit 21, a half 1J fixing unit 22, and a control unit 23.
  • Each part of the processing unit 20 may be provided in one casing, or may be divided into a plurality of casings.
  • a part or all of the processing unit 20 may be constituted by, for example, a microcomputer, a microprocessor unit, etc., may be constituted by an updatable one such as firmware, and a CPU or the like. It may be a program module executed by a command from
  • the acquisition unit 21 receives the output of the environment detection device 11 and acquires environment information corresponding to the output.
  • the environmental information includes at least distance information to the vehicle ahead.
  • the determination unit 22 determines whether or not the distance between the motor cycle 100 and the preceding vehicle is insufficient by a known method. In other words, the determination unit 2 2 performs processing on the environmental information, and considers the driving state information of the motor cycle 100, the operation state information of the rider, etc. acquired by using various detection devices. On the motor cycle 1 It is determined whether the inter-vehicle distance between 0 0 and the preceding vehicle is insufficient.
  • the control unit 23 causes the warning device 30 to output a warning.
  • the acquisition unit 21 acquires posture information related to the tilt angle ⁇ L of the motor cycle 100 based on the output of the inertial measurement device 12.
  • the posture information related to the tilt angle ⁇ ⁇ _ may be information on the tilt angle ⁇ ⁇ _ itself, and other physical quantities that can be substantially converted to the tilt angle ⁇ ⁇ _ (for example, motor cycle 1 (Correct speed, lateral acceleration, etc.) occurring in 0).
  • the tilt angle ⁇ ⁇ _ is defined as the tilt and angle of the motor cycle 100 0 in the direction of the mouth with respect to the state where the motor cycle 100 0 is upright (see Fig. 3).
  • Warning device 30 may be used to warn the rider by sound (ie, the perception that the auditory organ is used as a sensory organ), and the display (ie, May be used to warn the rider by virtue of a perception used as a sensation), or may be alerted to the rider by vibration (ie, the perception that a hornworm is used as a sensory organ). Moreover, you may warn by those combination.
  • the warning device 30 is a speed, a display, a lamp, a vibrator, etc., and may be provided in a motor cycle 100, or a motor such as a helmet. It may be provided in equipment accompanying the cycle 100. Warning device 3
  • 0 may be composed of one output device, or may be composed of a plurality of the same type or different types of output devices.
  • the plurality of output devices may be provided integrally or may be provided separately.
  • FIG. 4 is a diagram showing an operation flow of the processing unit of the inter-vehicle distance warning system according to Embodiment 1 of the present invention.
  • the processing unit 20 performs the operation flow shown in FIG. 4 during the running of the motor cycle 100. [0 0 2 8]
  • step S 1 0 the acquisition unit 21 acquires environment information corresponding to the output of the environment detection device 11. Further, the acquisition unit 21 acquires posture information related to the tilt angle ⁇ L based on the output of the inertial measurement device 12.
  • step S 1 0 2 the half 1J fixed part 2 2 processes the environmental information acquired in step S 1 0 1 and acquires the inter-vehicle distance between the motor cycle 1 0 0 and the preceding vehicle. . Further, the determination unit 22 obtains the limit inter-vehicle distance in consideration of the traveling state information of the motor cycle 100, the operation state information of the rider, and the like obtained by using various detection devices. In general, the higher the vehicle speed of the motor cycle 100, the longer the limit inter-vehicle distance is set. Then, the determination unit 22 determines whether or not the inter-vehicle distance between the motor cycle 100 and the preceding vehicle is less than the limit inter-vehicle distance over a reference time. If it is Y e s, the process proceeds to step S 1 0 3, and if it is N 0, the process returns to step S 1 0 1.
  • the control unit 23 causes the warning device 30 to output a warning in a manner corresponding to the posture information acquired in step S 1 0 1.
  • step S 1 0 3 the control unit 23 corresponds to the posture angle acquired in step S 1 0 1 with a smaller tilt angle ⁇ ⁇ _ compared to the limit tilt angle ⁇ ⁇ _ th 1. It is determined whether or not the posture information is to be used. If it is Y e s, the process proceeds to step S 1 0 4, and if it is N 0, the process proceeds to step S 1 0 5.
  • the control unit 23 causes the warning device 30 to output a warning in step S 10 04 and does not cause the warning device 30 to output a warning in step S 10 05.
  • the controller 23 determines that Yes is determined in step S 1 0 2 and N 0 is determined in step S 1 0 3 and continues for more than the reference time, a warning is output to the warning device 30. You may let them. [0 0 3 3]
  • the processing unit 20 acquires an acquisition unit 21 that acquires environmental information according to the output of the environment detection device 11 1, a determination unit 2 2 that determines whether the distance between vehicles is excessive or insufficient based on the environmental information, and a determination unit 2 2 And a control unit 23 that causes the warning device 30 to output a warning when it is determined that the distance between vehicles is insufficient. 2 3 changes the warning to be output to the warning device 30 according to the posture information related to the tilt angle ⁇ _ of the motor cycle 100.
  • the control unit 23 acquires the posture information corresponding to the tilt angle ⁇ L smaller than the limit tilt angle ⁇ L th 1 in the acquisition unit 21.
  • the warning device 30 outputs a warning
  • the acquisition unit 21 acquires posture information corresponding to the large tilt angle ⁇ ⁇ _ compared to the limit tilt angle ⁇ L th 1
  • the warning device 3 0 Do not output warnings. Therefore, the improvement of the safety of the rider is ensured.
  • the control unit 2 3 determines that the inter-vehicle distance is insufficient in the determination unit 2 2, and the acquisition unit 21 has a large tilt compared to the limit tilt angle ⁇ ⁇ _th 1. If the state in which the posture information corresponding to the angle ⁇ _ is continued for more than the reference time, the warning device 30 may output a warning.
  • Such a configuration makes it possible to support rider driving while improving rider safety.
  • Embodiment 2 Hereinafter, an inter-vehicle distance warning system according to Embodiment 2 will be described.
  • the inter-vehicle distance warning system according to the second embodiment only the operation flow of the processing unit 20 is different from the inter-vehicle distance warning system according to the first embodiment.
  • Vehicle distance warning system according to Embodiment 1 A description overlapping or similar to the above is simplified or omitted as appropriate.
  • FIG. 5 is a diagram showing an operation flow of the processing unit in the inter-vehicle distance warning system according to the second embodiment of the present invention.
  • the processing unit 20 performs the operation flow shown in FIG. 5 during the running of the motor cycle 100. [0 0 3 9]
  • step S 2 0 the acquisition unit 21 acquires environment information corresponding to the output of the environment detection device 11. Further, based on the output of the inertial measurement device 12, posture information related to the tilt angle ⁇ L is acquired. [0 0 4 0] (Half 1J fixed step)
  • step S 2 0 2 the determination unit 2 2 performs processing on the environment information acquired in step S 2 0 1, and the motor cycle 1 0 0 Get the distance between the car and the car ahead. Further, the determination unit 22 obtains the limit inter-vehicle distance in consideration of the traveling state information of the motor cycle 100, the operation state information of the rider, and the like obtained by using various detection devices.
  • the determination unit 2 2 mode - Tasaikuru distance to the 1 0 0 and the front vehicle, semi 1 J constant whether below the limit vehicle distance over reference time or longer. If yes, go to step S 2 0 3 and if no, go back to step S 2 0 1. [0 0 4 1] (Control step) In steps S 2 0 3 to S 2 0 5, the control unit 2 3 operates in a manner corresponding to the posture information acquired in step S 2 0 1 in the warning device 3. Causes 0 to output a warning.
  • step S2 0 3 the control unit 2 3 determines that the posture information acquired in step S 2 0 1 is It is determined whether or not the posture information corresponds to a smaller tilt angle ⁇ ⁇ _ compared to the reference tilt angle ⁇ ⁇ _th 2. If yes, go to step S 2 0 4, and if no, go to step S 2 0 5.
  • the control unit 23 causes the warning device 30 to output the first warning sound having the first volume at step S 2 0 4, and the first warning sound to the warning device 30 at step S 2 0 5.
  • a second warning sound having a second volume lower than the sound volume is output. That is, the second warning sound is a warning having a lower perceptibility than the first warning sound.
  • the second warning sound may be a warning sound whose volume gradually increases with time.
  • the first warning sound corresponds to the “first warning” in the present invention
  • the second warning sound corresponds to the “second warning” in the present invention.
  • the volume corresponds to “intensity” in the present invention.
  • the control unit 23 causes the warning device 30 to output the first warning display of the first brightness in step S 2 0 4, and causes the warning device 3 0 to output in step S 2 0 5.
  • the second warning display having the second brightness that is darker than the first brightness is output.
  • the second warning display is a warning having a lower perceptibility than the first warning display.
  • the second warning display may be a warning display that gradually becomes brighter as time elapses.
  • the first warning display corresponds to the “first warning” in the present invention
  • the second warning display corresponds to the “second warning” in the present invention.
  • the brightness corresponds to “intensity” in the present invention.
  • the control unit 23 causes the warning device 30 to output a warning vibration having the first amplitude in step S 2 0 4, and causes the warning device 3 0 to output the first amplitude in step S 2 0 5.
  • the second warning vibration may be a warning vibration whose amplitude gradually increases with time.
  • the first warning vibration corresponds to the “first warning” in the present invention
  • the second warning vibration corresponds to the “second warning” in the present invention.
  • the amplitude corresponds to “intensity” in the present invention.
  • step S 20 04 the control unit 23 changes the volume of the warning device 30 to the first cycle of the first cycle. 1 is output, and in step S 2 0 5, the warning device 30 is caused to output a second warning sound having a second period in which the volume change is longer than the first period. That is, the second warning sound is a warning having a lower perceptibility than the first warning sound.
  • the second warning sound may be a warning sound in which the period of volume change gradually shortens with time.
  • the first warning sound corresponds to the “first warning” in the present invention
  • the second warning sound corresponds to the “second warning” in the present invention.
  • the volume change corresponds to the “change pattern” in the present invention.
  • the control unit 23 causes the warning device 30 to output a first warning display whose brightness change has the first cycle in step S 2 0 4, and in step S 2 0 5, the warning device 3
  • the second warning display of the second cycle whose brightness change is longer than the first cycle is output to 0.
  • the second warning display is a warning having a lower perceptibility than the first warning display.
  • the second warning display may be a warning display in which the brightness change cycle gradually decreases with time.
  • the first warning display corresponds to the “first warning” in the present invention
  • the second warning display corresponds to the “second warning” in the present invention.
  • the change in brightness corresponds to the “change pattern” in the present invention.
  • step S 2 0 4 the control unit 23 3 causes the warning device 30 to output a warning vibration that vibrates in the first cycle, and in step S 2 0 5, the warning device 3 0 A second warning vibration that vibrates in a second cycle longer than the cycle is output. That is, the second warning vibration is a warning having a lower perceptibility than the first warning vibration.
  • the second warning vibration may be a warning vibration whose period gradually decreases with time.
  • the first warning vibration corresponds to the “first warning” in the present invention
  • the second warning vibration corresponds to the “second warning” in the present invention.
  • the vibration corresponds to the “transformer pattern” in the present invention.
  • the control unit 23 causes the warning device 30 to output a warning by a first output device that outputs a sound (preferably a loud sound), and in step S 2 0 5,
  • the warning device 30 outputs a warning by a second output device that outputs a display (preferably a display that is not so conspicuous). That is, the warning by the second output device is a warning perceived by the rider by a sensory device different from the warning by the first output device. . Further, the warning by the second output device is a warning having a lower perceptibility than the warning by the first output device.
  • the warning by the first output device corresponds to the “first warning” in the present invention
  • the warning by the second output device corresponds to the “second warning” in the present invention.
  • step S 20 04 the control unit 23 3 outputs a warning by using a first output device that outputs a sound to the warning device 30 and a second output device that outputs a display.
  • the warning is output only by the second output device. That is, the warning by the second output device in step S 2 0 4 and step S 2 0 5 is a warning perceived by the rider by a sensory organ different from the warning by the first output device in step S 2 0 4. is there.
  • the warning by the first output device in step S 2 0 4 corresponds to the “first warning” in the present invention, and the warning by the second output device in step S 2 0 4 is the “third warning in the present invention”.
  • the warning by the second output device in step S 2 0 5 corresponds to the “second warning” in the present invention.
  • step S 2 0 4 the control unit 23 causes the warning device 30 to output a warning by the first output device that outputs vibration, and in step S 2 0 5, the warning device 3 0 outputs a sound.
  • a warning is output by the second output device that outputs the display. That is, the warning by the second output device is a warning perceived by the rider by a sensory device different from the warning by the first output device.
  • the warning by the second output device is a warning that is less perceptible than the warning by the first output device.
  • the warning by the first output device exerts an external force on the rider, and the warning by the second output device does not exert an external force on the rider.
  • the warning by the first output device corresponds to the “first warning” in the present invention
  • the warning by the second output device corresponds to the “second warning” in the present invention.
  • step S 2 0 4 the control unit 23 causes the warning device 30 to output a warning by the first output device that outputs vibration and the second output device that outputs sound or display, and In step S 2 0 5, a warning is output only by the second output device.
  • the warning by the second output device in step S 2 0 4 and step S 2 0 5 is caused by a different sensory organ than the warning by the first output device in step S 2 0 4. This is a warning perceived by the rider.
  • the warning from the first output device in step S 2 0 4 corresponds to the “first warning” in the present invention
  • the warning from the second output device in step S 2 0 4 corresponds to the “third warning in the present invention.
  • the warning by the second output device in step S 2 0 5 corresponds to the “second warning” in the present invention.
  • the control unit 23 receives the first warning device 30 when the acquisition unit 21 acquires posture information corresponding to the small tilt angle ⁇ L compared to the reference tilt angle ⁇ L th 2.
  • the first warning is given to the warning device 30.
  • the second warning may be a warning having a lower perceptibility than the first warning.
  • the second warning should be a warning that gradually improves perceptibility. With such a configuration, it is possible to improve the rider's safety while promoting the rider's driving support.
  • the second warning may be a warning perceived by the rider by a sensory device different from the first warning.
  • the first warning may be a warning that applies an external force to the rider
  • the second warning may be a warning that does not apply an external force to the rider.
  • Such a configuration suppresses external force from being applied to the rider in a state where a large tilt angle ⁇ L occurs in the motor cycle 100 and the vehicle body becomes unstable. It will be possible to support rider operation while ensuring the improvement of safety.
  • the second warning is a warning perceived by the rider with a sensory organ different from the first warning
  • the control unit 23 3 compares the reference tilt angle ⁇ ⁇ _ th 2 with the acquisition unit 21.
  • the warning device 30 recognizes the first warning and perceives it by the rider with a sensory device different from the first warning.
  • the posture information corresponding to the tilt angle ⁇ L that is larger than the reference tilt angle ⁇ ⁇ _th 2 is acquired by the acquisition unit 21, the warning device 30 receives the first warning. Don't output 3 warnings.
  • the second warning and the third warning are warnings perceived by the rider by the same sensory organ. Such a configuration makes it possible to prevent the second warning from being overlooked by the rider and further improve the safety of the rider.
  • Embodiment 3 An inter-vehicle distance warning system according to Embodiment 3 will be described below. Note that the inter-vehicle distance warning system according to the third embodiment is different from the inter-vehicle distance warning system according to the first and second embodiments only in the operation flow of the processing unit 20. Description overlapping or similar to the inter-vehicle distance warning system according to the first embodiment and the second embodiment is appropriately simplified or omitted.
  • FIG. 6 is a diagram showing an operation flow of the processing unit of the inter-vehicle distance warning system according to the third embodiment of the present invention.
  • the processing unit 20 performs the operation flow shown in FIG. 6 during the running of the motor cycle 100. [0 0 6 0]
  • Step S 301 the acquisition unit 21 acquires environment information corresponding to the output of the environment detection device 11. Further, based on the output of the inertial measurement device 12, posture information related to the tilt angle ⁇ L is acquired. [0 0 6 1 J (Half 1J fixed step)
  • step S 3 0 2 semi-ij fixed part 2 2 processes the environmental information acquired in step S 3 0 1 and acquires the inter-vehicle distance between the motor cycle 1 0 0 and the preceding vehicle. . Further, the determination unit 22 obtains the limit inter-vehicle distance in consideration of the traveling state information of the motor cycle 100, the operation state information of the rider, and the like obtained by using various detection devices. In general, the higher the vehicle speed of the motor cycle 100, the longer the limit inter-vehicle distance is set. Then, the determination unit 22 determines whether or not the inter-vehicle distance between the motor cycle 100 and the preceding vehicle is less than the limit inter-vehicle distance over a reference time. When it is Y e s, the process proceeds to step S 3 0 3, and when it is N 0, the process returns to step S 3 0 1.
  • step S 3 0 3 to S 3 07 the control unit 23 causes the warning device 30 to output a warning in a manner corresponding to the attitude information acquired in step S 3 0 1.
  • control unit 23 corresponds to the tilt angle ⁇ ⁇ _ that is smaller than the limit tilt angle ⁇ ⁇ _th 1 in Step S 3 0 It is determined whether or not the posture information is to be used. If it is Y e s, the process proceeds to step S 3 0 4, and if it is N 0, the process proceeds to step S 3 0 7.
  • step S 3 0 4 the control unit 2 3 is the posture information corresponding to the tilt angle ⁇ ⁇ _ in which the posture information acquired in step S 3 0 1 is smaller than the reference tilt angle ⁇ L th 2. It is determined whether or not.
  • the reference tilt angle ⁇ _th 2 is an angle smaller than the limit tilt angle ⁇ _th 1.
  • step S 3 0 5 the control unit 23 causes the warning device 30 to perform the same operation as in step S 2 0 4 in FIG. 5.
  • the same operation as step S 2 0 5 in step S 2 0 5 is performed, and in step S 3 0 7, the warning device 3 0 performs the same operation as step S 1 0 5 in FIG. To do.
  • the acquisition unit 21 acquires the first warning device 30.
  • the warning device 30 outputs a second warning different from the first warning, and the acquisition unit 21 acquires posture information corresponding to the tilt angle ⁇ _ that is larger than the limit tilt angle ⁇ _th 1.
  • the warning device 30 does not output a warning. Therefore, the safety of the rider is improved while the safety of the rider is improved.
  • Embodiment 1 to Embodiment 3 have been described above, the present invention is not limited to the description of each embodiment. For example, only a part of each embodiment may be implemented, or all or a part of each embodiment may be combined. Further, all or some of the steps of the motion flow may be executed in different orders. For example, the posture related to the tilt angle ⁇ _ in the acquisition steps S 1 0 1, S 2 0 1, S 3 0 1 Acquisition of information may be performed after half a 1J fixed step S 1 0 2, S 2 0 2, S 3 0 2. In the second embodiment and the third embodiment, two types of warnings are used properly using the reference tilt angle ⁇ _th 2, but three or more types of warnings may be used properly. [Explanation of symbols]
  • 1 Inter-vehicle distance warning system 1 1 Environment detection device, 1 2 Inertial measurement device, 2 0 Processing unit, 2 1 Acquisition unit, 2 2 Judgment unit, 23 Control unit, 3 0 Warning device, 1 0 0 Motor cycle, ⁇ L Tilt angle, ⁇ _ th 1 Limit tilt angle, ⁇ _ th 2 Reference tilt angle.

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Abstract

本発明は、ライダーの安全性を向上することが可能な処理ユニット及び処理方法を得るものである。また 、その処理ユニットを備えている車間距離警告システムを得るものである。また、その車間距離警告システム を備えているモータサイクルを得るものである。 処理ユニット（２０）は、環境検出装置（１１）の出力に応じた環境情報を取得する取得部（２ １）と、環境情報に基づいて車間距離の過不足を判定する判定部（２２）と、判定部（２２）で車 間距離が不足していると判定された場合に、警告装置（３０）に警告を出力させる制御部（２３）と 、を備えており、モータサイクルの走行中において、取得部（２１）は、モータサイクルの倒れ角に関連する 姿勢情報を取得し、制御部（２３）は、警告装置（３０）に出力させる警告を、姿勢情報に応じて 変化させる。

Description

【書類名】明細書
【発明の名称】車間距離警告システムのための処理ユニット及び処理方法、車間距離警告システム、及 び、モータサイクル
【技術分野】
【0 0 0 1 J
本発明は、モ―タサイクルに設けられている環境検出装置を用いて、走行中のモ―タサイクルと前方車と の車間距離の不足を認識して、ライダ-に警告する車間距離警告システムの処理ユニット及び処理方法 と、その処理ユニットを備えている車間 S巨離警告システムと、その車間 S巨離警告システムを備えているモータ サイクルと、に関する。
【背景技術】
【0 0 0 2 J
モ―タサイクル （自動二輪車又は自動三輪車） に関連する技術として、走行中のモ―タサイクルと前 方車との車間距離の不足を認識して、ライダ-に警告する車間距離警告システムが知られている。車間 距離警告システムは、モ-タサイクルに設けられている環境検出装置の出力に応じた環境情報を取得し、 その環境情報に基づいて車間距離が不足していると判定される場合に、警告装置に警告を出力させる。 警告装置による警告によって、ライダ-の運転が支援される （例えば、特許文献 1を参照。） 。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0 0 0 3】
【特許文献 1】特開 2 0 0 9 _ 1 1 6 8 8 2号公報
【発明の概要】
【発明が解決しょうとする課題】
【0 0 0 4】
従来の車間距離警告システムでは、モ―タサイクルが旋回する状態、つまり、モ―タサイクルに大きな倒れ 角が生じて車体が不安定になる状態において、ライダ-を驚かすような警告が警告装置から出力され得る ため、ライダ-の安全性に影響を与えかねない。
【0 0 0 5 J
本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、ライダ-の安全性を向上することが可能な処理 ユニット及び処理方法を得るものである。また、その処理ユニットを備えている車間距離警告システムを得る ものである。また、その車間 S巨離警告システムを備えているモ―タサイクルを得るものである。
【課題を解決するための手段】
【0 0 0 6 J
本発明に係る処理ユニットは、モ―タサイクルに設けられている環境検出装置を用いて、走行中の該モ— タサイクルと前方車との車間距離の不足を認識して、ライダ-に警告する車間距離警告システムのための 処理ユニットであって、前記環境検出装置の出力に応じた環境情報を取得する取得部と、前記環境情 報に基づいて前記車間距離の過不足を判定する判定部と、前記判定部で前記車間距離が不足してい ると判定された場合に、警告装置に警告を出力させる制御部と、を備えており、前記モ-タサイクルの走 行中において、前記取得部は、前記モ-タサイクルの倒れ角に関連する姿勢情報を取得し、前記制御部 は、前記警告装置に出力させる警告を、前記姿勢情報に応じて変ィ匕させるものである。
【0 0 0 7 J
また、本発明に係る車間距離警告システムは、上記の処理ユニットと、前記環境検出装置と、前記 警告装置と、を備えているものである。
【0 0 0 8】
また、本発明に係るモ―タサイクルは、上記の車間距離警告システムを備えているものである。
【0 0 0 9 J
また、本発明に係る処理方法は、モ―タサイクルに設けられている環境検出装置を用いて、走行中の該 モ-タサイクルと前方車との車間距離の不足を認識して、ライダ-に警告する車間距離警告システムのため の処理方法であって、前記環境検出装置の出力に応じた環境情報が取得される取得ステップと、前記 環境情報に基づいて前記車間距離の過不足が判定される判定ステップと、前記判定ステップで前記車 間距離が不足していると判定された場合に、警告装置に警告を出力させる制御ステップと、を備えており 、前記モ―タサイクルの走行中において、前記取得ステップでは、前記モ―タサイクルの倒れ角に関連する姿 勢情報が取得され、前記制御ステップでは、前記警告装置に出力させる警告が、前記姿勢情報に応じ て変ィ匕させられるものである。
【発明の効果】
【0 0 1 0】
本発明に係る処理ユニット、車間距離警告システム、モ-タサイクル、及び、処理方法では、警告装置 から出力される警告が、モ―タサイクルの倒れ角に関連する姿勢情報に応じて変化する。そのため、モ—タサ ィクルが旋回する状態、つまり、モ―タサイクルに大きな倒れ角が生じて車体が不安定になる状態において、 警告装置から適切な警告を出力させてライダ-の安全性を向上することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【0 0 1 1】
【図 1】本発明の実施の形態 1に係る車間距離警告システムの、モ-タサイクルへの搭載状態を示す 図である。
【図 2】本発明の実施の形態 1に係る車間距離警告システムの、システム構成を示す図である。 【図 3】モ-タサイクルの倒れ角の定義を説明する図である。
【図 4】本発明の実施の形態 1に係る車間距離警告システムの、処理ユニットの動作フ口-を示す図で ある。
【図 5】本発明の実施の形態 2に係る車間距離警告システムの、処理ユニットの動作フ口-を示す図で ある。
【図 6】本発明の実施の形態 3に係る車間距離警告システムの、処理ユニットの動作フ口-を示す図で ある。
【発明を実施するための形態】
【0 0 1 2 J
以下に、本発明に係る処理ユニット、車間距離警告システム、モ-タサイクル、及び、処理方法について 、図面を用いて説明する。 【0 0 1 3】 なお、以下で説明する構成、動作等は、一例であり、本発明に係る処理ユニット、車間距離警告シス テム、モ-タサイクル、及び、処理方法は、そのような構成、動作等である場合に限定されない。 【0 0 1 4】 例えば、以下では、モ―タサイクルが、 自動ニ車侖車である場合を説明しているが、モ―タサイクルが、 自動 三車侖車であってもよい。 【0 0 1 5 J また、以下では、同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省略している。また、各図において、同 —の又は類似する部分については、 同一の符号を付している。また、細かい構造については、適宜図示を 簡略化又は省略している。
【0 0 1 6 J 実施の形態 1 . 以下に、実施の形態 1に係る車間距離警告システムを説明する。
【0 0 1 7 J
<車間距離警告システムの構成 >
実施の形態 1に係る車間距離警告システムの構成について説明する。
図 1は、本発明の実施の形態 1に係る車間距離警告システムの、モ-タサイクルへの搭載状態を示す 図である。図 2は、本発明の実施の形態 1に係る車間距離警告システムの、システム構成を示す図であ る。図 3は、モ―タサイクルの倒れ角の定義を説明する図である。
【0 0 1 8】 図 1及び図 2に示されるように、車間距離警告システム 1は、モ―タサイクル 1 0 0に搭載される。車 間距離警告システム 1は、少なくとも、モ―タサイクル 1 0 0の前方を検出する環境検出装置 1 1と、モ —タサイクル 1 0 0に生じている慣性を検出する慣性計測装置 （ I M U ) 1 2と、処理ユニット （E C U ) 2 0と、警告装置 3 0と、を含む。
【0 0 1 9 J 車間距離警告システム 1は、環境検出装置 1 1を用いて、走行中のモ-タサイクル 1 0 0と前方車と の車間距離の不足を認識し、警告装置 3 0を用いて、ライダ-に警告を出力する役害 IJを担う。処理ュニ ット 2 0は、環境検出装置 1 1の出力及び慣性計測装置 1 2の出力を取得し、警告装置 3 0に制 御指令を出力する。処理ユニット 2 0には、例えば、モ―タサイクル 1 0 0の走行状態情報、ライダ—の操 作状態情報等を取得するための各種検出装置 （図示省略） の出力も入力される。車間距離警告シ ステム 1の各部は、車間距離警告システム 1に専ら用いられるものであってもよく、また、他のシステムと共 用されるものであってもよい。
【0 0 2 0】
環境検出装置 1 1は、例えば、 レ—ダ—、 L i d a r、超音波センサ、カメラ等であり、モ―タサイクル 1 0 0の走行中において、検出範囲内にある周辺物を常時検出する。
【0 0 2 1 J
慣性計測装置 1 2は、例えば、 3軸のジャイロセンサ及び 3方向の加速度センサを備えるものであり、 検出された慣性を処理ユニット 2 0に出力する。慣性計測装置 1 2が、モ―タサイクル 1 0 0に生じてい る慣性に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。また、慣性計測装置 1 2が、 モ-タサイクル 1 0 0の倒れ角 Θ Lに関連する姿勢情報を取得可能な他の検出装置であってもよい。
【0 0 2 2 J
処理ユニット 2 0は、取得部 2 1と、半 1J定部 2 2と、制御部 2 3と、を含む。処理ユニット 2 0の各 部は、 1つの筐体に纏めて設けられていてもよく、また、複数の筐体に分けられて設けられていてもよい。また 、処理ユニット 2 0の一部又は全ては、例えば、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されてもよく、 また、ファ—ムウエア等の更新可能なもので構成されてもよく、また、 C P U等からの指令によって実行される プログラムモジュール等であってもよい。
【0 0 2 3】
モ―タサイクル 1 0 0の走行中において、取得部 2 1は、環境検出装置 1 1の出力を受けて、その出 力に応じた環境情報を取得する。環境情報には、少なくとも、前方車までの距離情報が含まれる。そして 、判定部 2 2は、公知の手法により、モ-タサイクル 1 0 0と前方車との車間距離が不足しているか否か を半 1J定する。つまり、判定部 2 2は、その環境情報に対して処理を施し、各種検出装置を用いて取得さ れるモ—タサイクル 1 0 0の走行状態情報、ライダ—の操作状態情報等をカ卩味した上で、モ―タサイクル 1 0 0と前方車との車間距離が不足しているか否かを判定する。そして、制御部 2 3は、判定部 2 2で車 間距離が不足していると判定されると、警告装置 3 0に警告を出力させる。 【0 0 2 4】 また、取得部 2 1は、慣性計測装置 1 2の出力に基づいて、モ-タサイクル 1 0 0の倒れ角 Θ Lに関 連する姿勢情報を取得する。倒れ角 Θ Ι_に関連する姿勢情報は、倒れ角 Θ Ι_自体の情報であってもよく 、また、倒れ角 Θ Ι_に実質的に換算可能な他の物理量 （例えば、モ-タサイクル 1 0 0に生じているョ-レ —ト、横加速度等） の情報であってもよい。倒れ角 Θ Ι_は、モ―タサイクル 1 0 0が直立している状態に対 する、モ―タサイクル 1 0 0の口—ル方向での傾、き角度として定義される （図 3参照） 。
【0 0 2 5 J 警告装置 3 0は、音 （つまり、聴覚器が感覚器として用いられる知覚） によってライダ—に警告するも のであってもよく、また、表示 （つまり、視覚器が感覚器として用いられる知覚） によってライダ—に警告する ものであってもよく、また、振動 （つまり、角虫覚器が感覚器として用いられる知覚） によってライダ一に警告す るものであってもよく、また、それらの組み合わせによって警告するものであってもよい。具体的には、警告装 置 3 0は、スピ—力—、ディスプレイ、ランプ、バイブレ—タ—等であり、モ―タサイクル 1 0 0に設けられていても よく、また、ヘルメット等のモ―タサイクル 1 0 0に付随する装備に設けられていてもよい。また、警告装置 3
0は、 1つの出力器で構成されていてもよく、また、複数の同一種類又は異なる種類の出力器で構成さ れていてもよい。その複数の出力器は、一体的に設けられていてもよく、また、別体的に設けられていてもよ い。
【0 0 2 6 J
<車間距離警告システムの動作 >
実施の形態 1に係る車間距離警告システムの動作について説明する。
図 4は、本発明の実施の形態 1に係る車間距離警告システムの、処理ユニットの動作フロ-を示す図 である。
【0 0 2 7 J 処理ユニット 2 0は、モ―タサイクル 1 0 0の走行中において、図 4に示される動作フロ を実行する。 【0 0 2 8】
(取得ステップ） ステップ S 1 0 1において、取得部 2 1は、環境検出装置 1 1の出力に応じた環境情報を取得する 。また、取得部 2 1は、慣性計測装置 1 2の出力に基づいて、倒れ角 Θ Lに関連する姿勢情報を取得 する。
【0 0 2 9 J
(半 1J定ステップ）
ステップ S 1 0 2において、半 1J定部 2 2は、ステップ S 1 0 1で取得された環境情報に対して処理を施 し、モ-タサイクル 1 0 0と前方車との車間距離を取得する。また、判定部 2 2は、各種検出装置を用 いて取得されるモ-タサイクル 1 0 0の走行状態情報、ライダ-の操作状態情報等を加味した上で、限界 車間距離を取得する。なお、通常、モ-タサイクル 1 0 0の車体速度が高い程、限界車間距離が長く設 定される。そして、判定部 2 2は、モ-タサイクル 1 0 0と前方車との車間距離が、基準時間以上に亘っ て限界車間距離を下回るか否かを判定する。 Y e sである場合には、ステップ S 1 0 3に進み、 N 0で ある場合には、ステップ S 1 0 1に戻る。
【0 0 3 0】
(制御ステップ）
ステップ S 1 0 3〜ステップ S 1 0 5において、制御部 2 3は、ステップ S 1 0 1で取得された姿勢情 報に応じた態様で、警告装置 3 0に警告を出力させる。
【0 0 3 1】
具体的には、制御部 2 3は、ステップ S 1 0 3において、ステップ S 1 0 1で取得された姿勢情報が、 限界倒れ角 Θ Ι_ t h 1と比較して小さい倒れ角 Θ Ι_に対応する姿勢情報であるか否かを判定する。 Y e sである場合には、ステップ S 1 0 4に進み、 N 0である場合には、ステップ S 1 0 5に進む。
【0 0 3 2】
制御部 2 3は、ステップ S 1 0 4においては、警告装置 3 0に警告を出力させ、ステップ S 1 0 5にお いては、警告装置 3 0に警告を出力させない。制御部 2 3が、ステップ S 1 0 2で Y e sと判定されて 、ステップ S 1 0 3で N 0と判定されることが、基準時間以上継続する場合に、警告装置 3 0に警告を 出力させてもよい。 【0 0 3 3】
<車間距離警告システムの効果 >
実施の形態 1に係る車間距離警告システムの効果について説明する。 処理ユニット 2 0が、環境検出装置 1 1の出力に応じた環境情報を取得する取得部 2 1と、環境 情報に基づいて車間距離の過不足を判定する判定部 2 2と、判定部 2 2で車間距離が不足している と半 1J定された場合に、警告装置 3 0に警告を出力させる制御部 2 3と、を備えており、モ―タサイクル 1 0 0の走行中において、制御部 2 3は、警告装置 3 0に出力させる警告を、モ―タサイクル 1 0 0の倒 れ角 Θ Ι_に関連する姿勢情報に応じて変ィ匕させる。そのため、モ―タサイクル 1 0 0が旋回する状態、つま り、モ―タサイクル 1 0 0に大きな倒れ角 Θ Ι_が生じて車体が不安定になる状態において、警告装置 3 0 から適切な警告を出力させてライダ-の安全性を向上することが可能である。
【0 0 3 4】 好ましくは、制御部 2 3は、取得部 2 1で、 限界倒れ角 Θ L t h 1と比較して小さい倒れ角 Θ Lに対 応する姿勢情報が取得される場合に、警告装置 3 0に警告を出力させ、取得部 2 1で、限界倒れ角 Θ L t h 1と比較して大きい倒れ角 Θ Ι_に対応する姿勢情報が取得される場合に、警告装置 3 0に警告 を出力させない。そのため、ライダ-の安全性の向上が確実化される。
【0 0 3 5】 特に、制御部 2 3が、判定部 2 2で車間距離が不足していると判定され、且つ、取得部 2 1で限界 倒れ角 Θ Ι_ t h 1と比較して大きい倒れ角 Θ Ι_に対応する姿勢情報が取得される状態が、基準時間以 上継続する場合に、警告装置 3 0に警告を出力させるとよい。そのように構成されることで、ライダ—の安 全性を向上しつつ、ライダーの運転を支援することが可能となる。
【0 0 3 6】 実施の形態 2 . 以下に、実施の形態 2に係る車間距離警告システムについて説明する。 なお、実施の形態 2に係る車間距離警告システムでは、実施の形態 1に係る車間距離警告システム に対して、処理ユニット 2 0の動作フロ-のみが異なっている。実施の形態 1に係る車間距離警告システ ムと重複又は類似する説明は、適宜簡略化又は省略している。
【0 0 3 7】
<車間距離警告システムの動作 >
実施の形態 2に係る車間距離警告システムの動作について説明する。
図 5は、本発明の実施の形態 2に係る車間距離警告システムの、処理ユニットの動作フロ-を示す図 である。
【0 0 3 8】 処理ユニット 2 0は、モ―タサイクル 1 0 0の走行中において、図 5に示される動作フロ を実行する。 【0 0 3 9】
(取得ステップ） ステップ S 2 0 1において、取得部 2 1は、環境検出装置 1 1の出力に応じた環境情報を取得する 。また、慣性計測装置 1 2の出力に基づいて、倒れ角 Θ Lに関連する姿勢情報を取得する。 【0 0 4 0】 (半 1J定ステップ） ステップ S 2 0 2において、判定部 2 2は、ステップ S 2 0 1で取得された環境情報に対して処理を施 し、モ-タサイクル 1 0 0と前方車との車間距離を取得する。また、判定部 2 2は、各種検出装置を用 いて取得されるモ-タサイクル 1 0 0の走行状態情報、ライダ-の操作状態情報等を加味した上で、限界 車間距離を取得する。なお、通常、モ-タサイクル 1 0 0の車体速度が高い程、限界車間距離が長く設 定される。そして、判定部 2 2は、モ-タサイクル 1 0 0と前方車との車間距離が、基準時間以上に亘っ て限界車間距離を下回るか否かを半1 J定する。 Y e sである場合には、ステップ S 2 0 3に進み、 N 0で ある場合には、ステップ S 2 0 1に戻る。 【0 0 4 1】 (制御ステップ） ステップ S 2 0 3〜ステップ S 2 0 5において、制御部 2 3は、ステップ S 2 0 1で取得された姿勢情 報に応じた態様で、警告装置 3 0に警告を出力させる。 【0 0 4 2】 具体的には、制御部 2 3は、ステップ S 2 0 3において、ステップ S 2 0 1で取得された姿勢情報が、 基準倒れ角 Θ Ι_ t h 2と比較して小さい倒れ角 Θ Ι_に対応する姿勢情報であるか否かを判定する。 Y e sである場合には、ステップ S 2 0 4に進み、 N 0である場合には、ステップ S 2 0 5に進む。
【0 0 4 3】
例えば、制御部 2 3は、ステップ S 2 0 4においては、警告装置 3 0に第 1の音量の第 1の警告音 を出力させ、ステップ S 2 0 5においては、警告装置 3 0に第 1の音量よりも低い第 2の音量の第 2の 警告音を出力させる。つまり、第 2の警告音は、第 1の警告音よりも知覚性が低い警告である。第 2の 警告音が、時間経過に伴って、音量が徐々に大きくなる警告音であってもよい。第 1の警告音は、本発 明における「第 1の警告」に相当し、第 2の警告音は、本発明における「第 2の警告」に相当する。音量 は、本発明における「強度」に相当する。
【0 0 4 4】
例えば、制御部 2 3は、ステップ S 2 0 4においては、警告装置 3 0に第 1の明るさの第 1の警告表 示を出力させ、ステップ S 2 0 5においては、警告装置 3 0に第 1の明るさよりも暗い第 2の明るさの第 2の警告表示を出力させる。つまり、第 2の警告表示は、第 1の警告表示よりも知覚性が低い警告で ある。第 2の警告表示が、時間経過に伴って、徐々に明るくなる警告表示であってもよい。第 1の警告表 示は、本発明における「第 1の警告」に相当し、第 2の警告表示は、本発明における「第 2の警告」に相 当する。明るさは、本発明における「強度」に相当する。
【0 0 4 5】
例えば、制御部 2 3は、ステップ S 2 0 4においては、警告装置 3 0に第 1の振幅の警告振動を出 力させ、ステップ S 2 0 5においては、警告装置 3 0に第 1の振幅よりも小さい第 2の振幅の第 2の警 告振動を出力させる。つまり、第 2の警告振動は、第 1の警告振動よりも知覚性が低い警告である。第 2の警告振動が、 時間経過に伴って、振幅が徐々に大きくなる警告振動であってもよい。第 1の警告振 動は、本発明における「第 1の警告」に相当し、第 2の警告振動は、本発明における「第 2の警告」に相 当する。振幅は、本発明における「強度」に相当する。
【0 0 4 6】
例えば、制御部 2 3は、ステップ S 2 0 4においては、警告装置 3 0に音量変化が第 1の周期の第 1の警告音を出力させ、ステップ S 2 0 5においては、警告装置 3 0に音量変化が第 1の周期よりも長 い第 2の周期の第 2の警告音を出力させる。つまり、第 2の警告音は、第 1の警告音よりも知覚性が 低い警告である。第 2の警告音が、時間経過に伴って、音量変化の周期が徐々に短くなる警告音であ つてもよい。第 1の警告音は、本発明における「第 1の警告」に相当し、第 2の警告音は、本発明におけ る「第 2の警告」に相当する。音量変化は、本発明における「変化バタ-ン」に相当する。
【0 0 4 7】
例えば、制御部 2 3は、ステップ S 2 0 4においては、警告装置 3 0に明るさ変化が第 1の周期の第 1の警告表示を出力させ、ステップ S 2 0 5においては、警告装置 3 0に明るさ変化が第 1の周期より も長い第 2の周期の第 2の警告表示を出力させる。つまり、第 2の警告表示は、第 1の警告表示よりも 知覚性が低い警告である。第 2の警告表示が、時間経過に伴って、明るさ変化の周期が徐々に短くな る警告表示であってもよい。第 1の警告表示は、本発明における「第 1の警告」に相当し、第 2の警告 表示は、本発明における「第 2の警告」に相当する。明るさ変化は、本発明における「変化バタ-ン」に相 当する。
【0 0 4 8】
例えば、制御部 2 3は、ステップ S 2 0 4においては、警告装置 3 0に第 1の周期で振動する警告 振動を出力させ、ステップ S 2 0 5においては、警告装置 3 0に第 1の周期よりも長い第 2の周期で振 動する第 2の警告振動を出力させる。つまり、第 2の警告振動は、第 1の警告振動よりも知覚性が低 い警告である。第 2の警告振動が、時間経過に伴って、周期が徐々に短くなる警告振動であってもよい。 第 1の警告振動は、本発明における「第 1の警告」に相当し、第 2の警告振動は、本発明における「第 2の警告」に相当する。振動は、本発明における「変ィ匕バタ—ン」に相当する。
【0 0 4 9】
例えば、制御部 2 3は、ステップ S 2 0 4においては、警告装置 3 0に音 （好ましくは、大きな音） を 出力する第 1の出力器によって警告を出力させ、ステップ S 2 0 5においては、警告装置 3 0に表示 （ 好ましくは、あまり目立たない表示） を出力する第 2の出力器によって警告を出力させる。つまり、第 2の 出力器による警告は、第 1の出力器による警告と異なる感覚器によってライダ—に知覚される警告である 。また、第 2の出力器による警告は、第 1の出力器による警告よりも知覚性が低い警告である。第 1の 出力器による警告は、本発明における「第 1の警告」に相当し、第 2の出力器による警告は、本発明に おける「第 2の警告」に相当する。
【0 0 5 0】
例えば、制御部 2 3は、ステップ S 2 0 4においては、警告装置 3 0に音を出力する第 1の出力器、 及び、表示を出力する第 2の出力器によって警告を出力させ、ステップ S 2 0 5においては、その第 2の 出力器のみによって警告を出力させる。つまり、ステップ S 2 0 4及びステップ S 2 0 5における第 2の出 力器による警告は、ステップ S 2 0 4における第 1の出力器による警告と異なる感覚器によってライダ—に 知覚される警告である。ステップ S 2 0 4における第 1の出力器による警告は、本発明における「第 1の 警告」に相当し、ステップ S 2 0 4における第 2の出力器による警告は、本発明における「第 3の警告」に 相当し、ステップ S 2 0 5における第 2の出力器による警告は、本発明における「第 2の警告」に相当す る。
【0 0 5 1 J
例えば、制御部 2 3は、ステップ S 2 0 4においては、警告装置 3 0に振動を出力する第 1の出力 器によって警告を出力させ、ステップ S 2 0 5においては、警告装置 3 0に音又は表示を出力する第 2 の出力器によって警告を出力させる。つまり、第 2の出力器による警告は、第 1の出力器による警告と異 なる感覚器によってライダ—に知覚される警告である。また、第 2の出力器による警告は、第 1の出力器に よる警告よりも知覚性が低い警告である。また、第 1の出力器による警告は、ライダ—に外力を及ぼし、第 2の出力器による警告は、ライダ—に外力を及ぼさない。第 1の出力器による警告は、本発明における「 第 1の警告」に相当し、第 2の出力器による警告は、本発明における「第 2の警告」に相当する。
【0 0 5 2 J
例えば、制御部 2 3は、ステップ S 2 0 4においては、警告装置 3 0に振動を出力する第 1の出力 器、及び、音又は表示を出力する第 2の出力器によって警告を出力させ、ステップ S 2 0 5においては、 その第 2の出力器のみによって警告を出力させる。つまり、ステップ S 2 0 4及びステップ S 2 0 5における 第 2の出力器による警告は、ステップ S 2 0 4における第 1の出力器による警告と異なる感覚器によって ライダ—に知覚される警告である。ステップ S 2 0 4における第 1の出力器による警告は、本発明における 「第 1の警告」に相当し、ステップ S 2 0 4における第 2の出力器による警告は、本発明における「第 3の 警告」に相当し、ステップ S 2 0 5における第 2の出力器による警告は、本発明における「第 2の警告」に 相当する。
【0 0 5 3】
<車間距離警告システムの効果 >
実施の形態 2に係る車間距離警告システムの効果について説明する。
好ましくは、制御部 2 3は、取得部 2 1で基準倒れ角 Θ L t h 2と比較して小さい倒れ角 Θ Lに対 応する姿勢情報が取得される場合に、警告装置 3 0に第 1の警告を出力させ、取得部 2 1で、基準 倒れ角 Θ Ι_ t h 2と比較して大きい倒れ角 Θ Ι_に対応する姿勢情報が取得される場合に、警告装置 3 0に第 1の警告と異なる第 2の警告を出力させる。そのため、ライダ—の安全性を向上しつつ、ライダ—の 運転を支援することが可能となる。
【0 0 5 4】 特に、第 2の警告が、第 1の警告と比較して知覚性が低い警告であるとよい。そのように構成されるこ とで、ライダ-の安全性の向上が確実化される。更に、第 2の警告が、知覚性が徐々に向上する警告で あるとよい。そのように構成されることで、ライダ—の安全性を向上しつつ、ライダ—の運転の支援を促進する ことが可能となる。
【0 0 5 5 J また、特に、第 2の警告が、第 1の警告と異なる感覚器によってライダ—に知覚される警告であるとよい 。そのように構成されることで、ライダ—の安全性の向上が確実ィ匕される。更に、第 1の警告が、ライダ—に 外力を及ぼす警告であり、第 2の警告が、ライダ—に外力を及ぼさない警告であるとよい。そのように構成さ れることで、モ―タサイクル 1 0 0に大きな倒れ角 Θ Lが生じて車体が不安定になる状態において、ライダ— に外力が及ぼされてしまうことが抑制されるため、ライダ—の安全性の向上を確実ィ匕しつつ、ライダ—の運転 を支援することが可能となる。
【0 0 5 6 J また、特に、第 2の警告が、第 1の警告と異なる感覚器によってライダ—に知覚される警告であり、制御 部 2 3が、取得部 2 1で、基準倒れ角 Θ Ι_ t h 2と比較して小さい倒れ角 Θ Ι_に対応する姿勢情報が 取得される場合に、警告装置 3 0に、第 1の警告にカロえて、その第 1の警告と異なる感覚器によってライ ダ—に知覚される第 3の警告を出力させ、取得部 2 1で、基準倒れ角 Θ Ι_ t h 2と比較して大きい倒れ 角 Θ Lに対応する姿勢情報が取得される場合に、警告装置 3 0に、第 3の警告を出力させないとよい。 そのように構成されることで、ライダ—の安全性の向上を確実ィ匕しつつ、ライダ—の運転を支援することが可 能となる。更に、第 2の警告及び第 3の警告が、 同じ感覚器によってライダ—に知覚される警告であるとよ い。そのように構成されることで、ライダーによる第 2の警告の見落としを抑制することが可能となって、ライダ -の安全性の向上が更に確実化される。
【0 0 5 7 J 実施の形態 3 . 以下に、実施の形態 3に係る車間距離警告システムについて説明する。 なお、実施の形態 3に係る車間距離警告システムでは、実施の形態 1及び実施の形態 2に係る車 間距離警告システムに対して、処理ユニット 2 0の動作フロ のみが異なっている。実施の形態 1及び実 施の形態 2に係る車間距離警告システムと重複又は類似する説明は、適宜簡略化又は省略している。
【0 0 5 8】
<車間距離警告システムの動作 >
実施の形態 3に係る車間距離警告システムの動作について説明する。
図 6は、本発明の実施の形態 3に係る車間距離警告システムの、処理ユニットの動作フロ-を示す図 である。
【0 0 5 9 J 処理ユニット 2 0は、モ―タサイクル 1 0 0の走行中において、図 6に示される動作フロ—を実行する。 【0 0 6 0】
(取得ステップ） ステップ S 3 0 1において、取得部 2 1は、環境検出装置 1 1の出力に応じた環境情報を取得する 。また、慣性計測装置 1 2の出力に基づいて、倒れ角 Θ Lに関連する姿勢情報を取得する。 【0 0 6 1 J (半 1J定ステップ）
ステップ S 3 0 2において、半 ij定部 2 2は、ステップ S 3 0 1で取得された環境情報に対して処理を施 し、モ-タサイクル 1 0 0と前方車との車間距離を取得する。また、判定部 2 2は、各種検出装置を用 いて取得されるモ-タサイクル 1 0 0の走行状態情報、ライダ-の操作状態情報等を加味した上で、限界 車間距離を取得する。なお、通常、モ-タサイクル 1 0 0の車体速度が高い程、限界車間距離が長く設 定される。そして、判定部 2 2は、モ-タサイクル 1 0 0と前方車との車間距離が、基準時間以上に亘っ て限界車間距離を下回るか否かを判定する。 Y e sである場合には、ステップ S 3 0 3に進み、 N 0で ある場合には、ステップ S 3 0 1に戻る。
【0 0 6 2 J
(制御ステップ）
ステップ S 3 0 3〜ステップ S 3 0 7において、制御部 2 3は、ステップ S 3 0 1で取得された姿勢情 報に応じた態様で、警告装置 3 0に警告を出力させる。
【0 0 6 3】
具体的には、制御部 2 3は、ステップ S 3 0 3において、ステップ S 3 0 1で取得された姿勢情報が、 限界倒れ角 Θ Ι_ t h 1と比較して小さい倒れ角 Θ Ι_に対応する姿勢情報であるか否かを判定する。 Y e sである場合には、ステップ S 3 0 4に進み、 N 0である場合には、ステップ S 3 0 7に進む。
【0 0 6 4】
制御部 2 3は、ステップ S 3 0 4において、ステップ S 3 0 1で取得された姿勢情報が、基準倒れ角 Θ L t h 2と比較して小さい倒れ角 Θ Ι_に対応する姿勢情報であるか否かを判定する。なお、基準倒れ角 Θ Ι_ t h 2は、限界倒れ角 Θ Ι_ t h 1よりも小さい角度である。 Y e sである場合には、ステップ S 3 0 5に進み、 N 0である場合には、ステップ S 3 0 6に進む。
【0 0 6 5 J
制御部 2 3は、ステップ S 3 0 5においては、警告装置 3 0に図 5におけるステップ S 2 0 4と同様の 動作を行わせ、ステップ S 3 0 6においては、警告装置 3 0に図 5におけるステップ S 2 0 5と同様の動 作を行わせ、ステップ S 3 0 7においては、警告装置 3 0に図 4におけるステップ S 1 0 5と同様の動作 を行わせる。
【0 0 6 6 J
<車間距離警告システムの効果 >
実施の形態 3に係る車間距離警告システムの効果について説明する。
好ましくは、制御部 23は、取得部 2 1で基準倒れ角 Θ L t h 2と比較して小さい倒れ角 Θ Lに対 応する姿勢情報が取得される場合に、警告装置 3 0に第 1の警告を出力させ、取得部 2 1で、基準 倒れ角 ΘΙ_ t h 2と比較して大きく、且つ、限界倒れ角 ΘΙ_ t h 1と比較して小さい倒れ角 ΘΙ_に対応 する姿勢情報が取得される場合に、警告装置 3 0に第 1の警告と異なる第 2の警告を出力させ、取得 部 2 1で、限界倒れ角 ΘΙ_ t h 1と比較して大きい倒れ角 ΘΙ_に対応する姿勢情報が取得される場合 に、警告装置 3 0に警告を出力させない。そのため、ライダ—の安全性を向上しつつ、ライダ—の運転を支 援することの確実性が更に向上する。
【0 0 6 7 J 以上、実施の形態 1〜実施の形態 3について説明したが、本発明は各実施の形態の説明に限定さ れない。例えば、各実施の形態の一部のみが実施されてもよく、また、各実施の形態の全て又は一部が 組み合わされてもよい。また、動作フロ の各ステップの全て又は一部が異なる順序で実行されてもよく、例 えば、取得ステップ S 1 0 1、 S 2 0 1、 S 3 0 1における倒れ角 ΘΙ_に関連する姿勢情報の取得が、 半 1J定ステップ S 1 0 2、 S 2 0 2、 S 3 0 2の後に実行されてもよい。また、実施の形態 2及び実施の 形態 3において、基準倒れ角 ΘΙ_ t h 2を用いて 2種類の警告が使い分けられているが、 3種類以上の 警告が使い分けられてもよい。 【符号の説明】
【0 0 6 8】
1 車間距離警告システム、 1 1 環境検出装置、 1 2 慣性計測装置、 2 0 処理ユニット、 2 1 取得部、 2 2 判定部、 23 制御部、 3 0 警告装置、 1 0 0 モ-タサイクル、 Θ L 倒 れ角、 ΘΙ_ t h 1 限界倒れ角、 ΘΙ_ t h 2 基準倒れ角。

Claims

【書類名】請求の範囲
【請求項 1】
モ―タサイクル （1 0 0) に設けられている環境検出装置 (1 1) を用いて、走行中の該モ—タサイク ル （1 0 0) と前方車との車間距離の不足を認識して、ライダ-に警告する車間距離警告システム （1
) のための処理ュニッ卜 （2 0) であって、
前記環境検出装置 （1 1) の出力に応じた環境情報を取得する取得部 （2 1) と、
前記環境情報に基づいて前記車間距離の過不足を判定する判定部 （2 2) と、
前記判定部 （2 2) で前記車間距離が不足していると判定された場合に、警告装置 （3 0) に警 告を出力させる制御部 （23) と、
を備えており、
前記モ―タサイクル （1 0 0) の走行中において、
前記取得部 （2 1) は、前記モ-タサイクル （1 0 0) の倒れ角 （ΘΙ_) に関連する姿勢情報を取 得し、
前記制御部 （2 3) は、前記警告装置 （3 0) に出力させる警告を、前記姿勢情報に応じて変 化させる、
処理ユニット （2 0) 。
【請求項 2】
前記モ―タサイクル （1 0 0) の走行中において、
前記制御部 （2 3) は、
前記取得部 （2 1) で、限界倒れ角 （ΘΙ_ t h 1) と比較して小さい前記倒れ角 （ΘΙ_) に対応 する前記姿勢情報が取得される場合に、前記警告装置 （3 0) に警告を出力させ、
前記取得部 （2 1) で、前記限界倒れ角 （ΘΙ_ t h 1) と比較して大きい前記倒れ角 （ΘΙ_) に 対応する前記姿勢情報が取得される場合に、前記警告装置 （3 0) に警告を出力させない、 請求項 1に記載の処理ユニット （2 0) 。
【請求項 3】 前記モ―タサイクル （1 0 0) の走行中において、
前記制御部 （2 3) は、
前記判定部 （2 2) で、前記車間距離が不足していると判定され、且つ、前記取得部 （2 1) で 、前記限界倒れ角 （ΘΙ_ t h 1) と比較して大きい前記倒れ角 （ΘΙ_) に対応する前記姿勢情報が 取得される状態が、基準時間以上継続する場合に、前記警告装置 （3 0) に警告を出力させる、 請求項 2に記載の処理ユニット （2 0) 。
【請求項 4】
前記モ―タサイクル （1 0 0) の走行中において、
前記制御部 （2 3) は、
前記取得部 （2 1) で、基準倒れ角 （ΘΙ_ t h 2) と比較して小さい前記倒れ角 （ΘΙ_) に対応 する前記姿勢情報が取得される場合に、前記警告装置 （3 0) に第 1の警告を出力させ、
前記取得部 （2 1) で、前記基準倒れ角 （ΘΙ_ t h 2) と比較して大きい前記倒れ角 （ΘΙ_) に 対応する前記姿勢情報が取得される場合に、前記警告装置 （3 0) に前記第 1の警告と異なる第 2の警告を出力させる、
請求項 1〜3の何れか一項に記載の処理ユニット （2 0) 。
【請求項 5】
前記第 2の警告は、前記第 1の警告と比較して、知覚性が低い警告である、
請求項 4に記載の処理ユニット （2 0) 。
【請求項 6】
前記第 2の警告は、知覚性が徐々に向上する警告である、
請求項 5に記載の処理ユニット （2 0) 。
【請求項 7】
前記第 2の警告は、前記第 1の警告と比較して、弱い強度で出力される警告である、
請求項 5又は 6に記載の処理ユニット （2 0) 。
【請求項 8】 前記第 2の警告は、前記第 1の警告と比較して、長い周期の変化バタ-ンで出力される警告である、 請求項 5〜7の何れか一項に記載の処理ユニット （2 0) 。
【請求項 9】
前記第 2の警告は、前記第 1の警告と異なる感覚器によって前記ライダ-に知覚される警告である、 請求項 4又は 5に記載の処理ユニット （2 0) 。
【請求項 1 0】
前記第 1の警告は、前記ライダ-に外力を及ぼす警告であり、
前記第 2の警告は、前記ライダ—に外力を及ぼさない警告である、
請求項 9に記載の処理ユニット （2 0) 。
【請求項 1 1】
前記モ―タサイクル （1 0 0) の走行中において、
前記制御部 （2 3) は、
前記取得部 （2 1) で、前記基準倒れ角 （ΘΙ_ t h 2) と比較して小さい前記倒れ角 （ΘΙ_) に 対応する前記姿勢情報が取得される場合に、前記警告装置 （3 0) に、前記第 1の警告に加えて、 該第 1の警告と異なる感覚器によって前記ライダ-に知覚される第 3の警告を出力させ、
前記取得部 （2 1) で、前記基準倒れ角 （ΘΙ_ t h 2) と比較して大きい前記倒れ角 （ΘΙ_) に 対応する前記姿勢情報が取得される場合に、前記警告装置 （3 0) に、前記第 3の警告を出力させ ない、
請求項 9又は 1 0に記載の処理ユニット （2 0) 。
【請求項 1 2】
前記第 2の警告及び前記第 3の警告は、同じ感覚器によって前記ライダ-に知覚される警告である、 請求項 1 1に記載の処理ユニット （2 0) 。
【請求項 1 3】
請求項 1〜1 2の何れか一項に記載の処理ユニット （2 0) と、
前記環境検出装置 （1 1) と、 前記警告装置 （3 0) と
を備えている、
車間距離警告システム （1) 。
【請求項 14】
請求項 1 3に記載の車間距離警告システム （ 1 ) を備えている、
モータサイクル （1 0 0) 。
【請求項 1 5】
モ―タサイクル （1 0 0) に設けられている環境検出装置 （1 1) を用いて、走行中の該モ—タサイク ル （1 0 0) と前方車との車間距離の不足を認識して、ライダ-に警告する車間距離警告システム （1
) のための処理方法であって、
前記環境検出装置 （1 1) の出力に応じた環境情報が取得される取得ステップ （S 1 0 1、 S 2 0 1、 S 3 0 1 ) と、
前記環境情報に基づいて前記車間距離の過不足が判定される判定ステップ （S 1 0 2、 S 2 0 2 、 S 3 0 2) と、
前記判定ステップ （S 1 0 2、 S 2 0 2、 S 3 0 2) で前記車間距離が不足していると判定された 場合に、警告装置 （3 0) に警告を出力させる制御ステップ （S 1 03〜S 1 0 5、 S 2 0 3〜S 2 0 5、 S 3 03〜S 3 0 7) と、
を備えており、
前記モ―タサイクル （1 0 0) の走行中において、
前記取得ステップ （S 1 0 1、 S 2 0 1、 S 3 0 1) では、前記モ―タサイクル （1 0 0) の倒れ角 (9L) に関連する姿勢情報が取得され、
前記制御ステップ （S 1 0 3〜S 1 0 5、 S 2 03〜S 2 0 5、 S 3 03〜S 3 0 7) では、前 記警告装置 （3 0) に出力させる警告が、前記姿勢情報に応じて変化させられる、
処理方法。
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