KR102462668B1

KR102462668B1 - 건설기계의 제어장치 및 제어방법

Info

Publication number: KR102462668B1
Application number: KR1020150081660A
Authority: KR
Inventors: 윤홍철; 박병헌
Original assignee: 현대두산인프라코어(주)
Priority date: 2015-06-10
Filing date: 2015-06-10
Publication date: 2022-11-03
Also published as: EP3309304A4; CN107660246B; US10570585B2; US20180171592A1; CN107660246A; KR20160145293A; EP3309304B1; EP3309304A1; WO2016200123A1

Abstract

본 발명은 건설기계의 제어장치 및 제어방법에 관한 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치 및 제어방법은, 보조 동력장치로부터 동력을 보조 받을 때에, 요구되는 전기에너지와 현재 배터리 충전량을 고려하여 알터네이터의 작동 필요성을 결정할 수 있고, 이로써 발전을 수행하지 않아도 되는 상황일 때에 엔진회전수를 낮추도록 한다.

Description

건설기계의 제어장치 및 제어방법{Control apparatus and control method for a construction machinery}

본 발명은 건설기계의 제어장치 및 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 건설기계에 보조 동력장치를 부가하였을 때에 엔진을 최적의 엔진회전수로 제어할 수 있도록 하는 건설기계의 제어장치 및 제어방법에 관한 것이다.

일반적으로 건설기계는 연비를 절감하기 위한 노력이 진행되고 있다. 특히, 연비에 대한 중요성이 높아지면서 건설기계를 사용하지 않을 때에 엔진 회전수를 낮추려는 노력이 계속 되고 있다.

한편, 사용자의 편의성을 증대가 요구된다. 사용자의 편의성에 대하여 예를 들면, 에어컨 사용이 있고, 그 밖에 기타 전기장치 등의 사용이 있을 수 있다. 에어컨을 포함하여, 기타 전기장치는 전기에너지를 소모한다. 전기에너지는 엔진의 동력에 의해 알터네이터가 작동됨으로써 발전한다.

즉, 연비를 고려하면 엔진회전수를 낮춰야 하지만, 사용자의 편의성을 유지하기 위해서는 엔진회전수를 일정수준 이상으로 유지하여야 하므로, 엔진회전수를 최적으로 제어하기 위하여 고도한 건설기계의 제어기술이 요구된다.

대한민국 공개 특허공보 제10-2010-0069725호(2010.06.25.)

따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 보조 동력장치로부터 동력을 보조 받을 때에 전기에너지의 소모량을 바탕으로 엔진회전수를 낮추어 연비를 개선할 수 있도록 하는 건설기계의 제어장치 및 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제는 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 작업장치의 작동을 위한 요구신호를 발생하는 전자 조이스틱(10); 상기 요구신호를 입력 받아 토크 지령과 파일럿 신호를 발생하는 메인컨트롤러(20); 상기 토크 지령을 입력 받아 엔진회전수 지령을 발생하는 엔진제어장치(30); 상기 엔진회전수 지령에 따라 해당 엔진회전수를 구현하는 엔진(40); 상기 엔진(40)에 의해 작동되어 작동유를 토출하거나 유입된 작동유에 의해 구동되어 동력을 출력하는 유압 펌프/모터(50); 상기 파일럿 신호를 입력 받아 해당 작업장치를 제어하기 위한 전자비례제어밸브(62)를 제어하는 메인컨트롤밸브 컨트롤러(60); 배터리의 충전량을 검출하는 인텔리전트 배터리 센서(73); 및 상기 엔진(40) 또는 상기 유압 펌프/모터(50)에 부가 설치되어 보조 동력을 상기 엔진(40) 또는 상기 유압 펌프/모터(50)에 제공하는 보조 동력장치(80);를 포함하고,

상기 메인컨트롤러(20) 또는 상기 엔진제어장치(30)는 엔진부하장치가 작동되고 상기 보조 동력장치(80)로부터 보조 동력이 제공되면, 상기 엔진회전수를 감소시키는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 상기 엔진회전수는 엔진이 꺼지지 않도록 하는 제1 엔진회전수, 알터네이터 발전을 위한 제2 엔진회전수 및 에어컨 컴퓨레셔를 작동시키기 위한 제3 엔진회전수로 세분화하고, 상기 보조 동력은 상기 보조 동력장치(80)에서 출력할 수 있는 능력을 최대 능력부터 최소 능력까지 제1 동력구간, 제2 동력구간, 제3 동력구간으로 세분화하여, 상기 엔진(40) 또는 상기 유압 펌프/모터(50)에 제공하는 보조 동력의 능력이 상기 제1 동력구간에 해당하면, 상기 엔진회전수를 상기 제1 엔진회전수로 변경되도록 제어하고, 상기 보조 동력장치(80)는 상기 제1 동력구간으로 작동시키는 것일 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 상기 엔진(40) 또는 상기 유압 펌프/모터(50)에 제공하는 보조 동력의 능력이 상기 제2 동력구간에 해당하면, 상기 엔진회전수를 상기 제2 엔진회전수로 변경되도록 제어하고, 상기 보조 동력장치(80)는 상기 제2 동력구간으로 작동시키는 것일 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 상기 메인컨트롤러(20) 또는 상기 엔진제어장치(30)는 상기 엔진부하장치가 꺼져(off) 있고 상기 보조 동력장치(80)로부터 보조 동력이 제공되면, 알터네이터의 작동이 필요한지 판단하고, 상기 알터네이터의 작동이 필요하다고 판단되면 상기 보조 동력장치(80)의 능력이 제2 동력구간 이상인지 판단하며, 상기 보조 동력장치(80)의 능력이 제2 동력구간 이상이면, 상기 엔진회전수를 상기 제2 엔진회전수로 변경되도록 제어하고, 상기 보조 동력장치(80)는 상기 제2 동력구간으로 작동시키는 것일 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 상기 메인컨트롤러(20) 또는 상기 엔진제어장치(30)는 상기 엔진부하장치가 꺼져(off) 있고 상기 보조 동력장치(80)로부터 보조 동력이 제공되면, 알터네이터의 작동이 필요한지 판단하고, 상기 알터네이터의 작동이 필요하다고 판단되면 상기 보조 동력장치(80)의 능력이 제2 동력구간 이상인지 판단하며, 상기 보조 동력장치(80)의 능력이 제2 동력구간 미만이면, 상기 엔진회전수를 상기 제3 엔진회전수로 변경되도록 제어하고, 상기 보조 동력장치(80)는 작동하지 않도록 제어하는 것일 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 상기 메인컨트롤러(20) 또는 상기 엔진제어장치(30)는 상기 엔진부하장치가 꺼져(off) 있고 상기 보조 동력장치(80)로부터 보조 동력이 제공되면, 알터네이터의 작동이 필요한지 판단하고, 상기 알터네이터의 작동이 필요하지 않다고 판단되면, 상기 엔진회전수를 상기 제1 엔진회전수로 변경되도록 제어하고, 상기 보조 동력장치(80)를 작동하지 않도록 제어하는 것일 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 상기 제1 엔진회전수는 600rpm이고, 상기 제2 엔진회전수는 800rpm이며, 상기 제3 엔진회전수는 1000rpm이고, 상기 제1, 2, 3 엔진회전수의 편차는 10rpm 인 것일 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 상기 제1 동력구간은 상기 보조 동력장치(80)에서 출력할 수 있는 능력이 엔진회전수를 400rpm이상으로 증가시킬 수 있는 동력구간이고, 상기 제2 동력구간은 상기 보조 동력장치(80)에서 출력할 수 있는 능력이 엔진회전수를 200rpm이상 400rpm미만의 범위로 증가시킬 수 있는 동력구간인 것일 수 있다.

상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어방법은, 엔진회전수는 엔진이 꺼지지 않도록 하는 제1 엔진회전수, 알터네이터 발전을 위한 제2 엔진회전수 및 에어컨 컴퓨레셔를 작동시키기 위한 제3 엔진회전수로 세분화하고, 보조 동력은 보조 동력장치(80)에서 출력할 수 있는 능력을 최대 능력부터 최소 능력까지 제1 동력구간, 제2 동력구간, 제3 동력구간으로 세분화하여, 상기 제1, 2, 3 엔진회전수와 상기 제1, 2, 3 동력구간을 메인컨트롤러(20) 또는 엔진제어장치(30)에 탑재하고,

엔진(40) 또는 유압 모터/펌프(50)가 보조 동력장치(80)로부터 보조 동력을 받는 단계; 엔진부하장치가 켜졌는지 확인하는 단계; 상기 엔진부하장치가 켜진 상태이면, 상기 보조 동력이 상기 제1 동력구간에 해당하는지 확인하는 단계; 및 상기 보조 동력이 상기 제1 동력구간에 해당하면, 엔진회전수를 상기 제1 엔전회전수로 변경되도록 제어하고, 상기 보조 동력장치(80)를 상기 제1동력구간으로 작동하도록 제어하는 것을 포함한다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어방법은, 상기 엔진(40) 또는 상기 유압 펌프/모터(50)에 제공하는 보조 동력의 능력이 상기 제2 동력구간에 해당하면, 상기 엔진회전수를 상기 제2 엔진회전수로 변경되도록 제어하고, 상기 보조 동력장치(80)는 상기 제2 동력구간으로 작동하도록 제어하는 것일 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어방법은, 상기 메인컨트롤러(20) 또는 상기 엔진제어장치(30)는 상기 엔진부하장치가 꺼져(off) 있고 상기 보조 동력장치(80)로부터 보조 동력이 제공되면, 알터네이터의 작동이 필요한지 판단하고, 상기 알터네이터의 작동이 필요하다고 판단되면 상기 보조 동력장치(80)의 능력이 제2 동력구간 이상인지 판단하며, 상기 보조 동력장치(80)의 능력이 제2 동력구간 이상이면, 상기 엔진회전수를 상기 제2 엔진회전수로 변경되도록 제어하고, 상기 보조 동력장치(80)는 상기 제2 동력구간으로 작동하도록 제어하는 것일 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어방법은, 상기 메인컨트롤러(20) 또는 상기 엔진제어장치(30)는 상기 엔진부하장치가 꺼져(off) 있고 상기 보조 동력장치(80)로부터 보조 동력이 제공되면, 알터네이터의 작동이 필요한지 판단하고, 상기 알터네이터의 작동이 필요하다고 판단되면 상기 보조 동력장치(80)의 능력이 제2 동력구간 이상인지 판단하며, 상기 보조 동력장치(80)의 능력이 제2 동력구간 미만이면, 상기 엔진회전수를 상기 제3 엔진회전수로 변경되도록 제어하고, 상기 보조 동력장치(80)는 작동하지 않도록 제어하는 것일 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어방법은, 상기 메인컨트롤러(20) 또는 상기 엔진제어장치(30)는 상기 엔진부하장치가 꺼져(off) 있고 상기 보조 동력장치(80)로부터 보조 동력이 제공되면, 알터네이터의 작동이 필요한지 판단하고, 상기 알터네이터의 작동이 필요하지 않다고 판단되면, 상기 엔진회전수를 상기 제1 엔진회전수로 변경되도록 제어하고, 상기 보조 동력장치(80)를 작동하지 않도록 제어하는 것일 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어방법은, 상기 제1 엔진회전수는 600rpm이고, 상기 제2 엔진회전수는 800rpm이며, 상기 제3 엔진회전수는 1000rpm이고, 상기 제1, 2, 3 엔진회전수의 편차는 10rpm 인 것일 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어방법은, 상기 제2 동력구간은 상기 보조 동력장치(80)에서 출력할 수 있는 능력이 엔진회전수를 200rpm이상 400rpm미만의 범위로 증가시킬 수 있는 동력구간이고, 상기 제1 동력구간은 상기 보조 동력장치(80)에서 출력할 수 있는 능력이 엔진회전수를 400rpm이상으로 증가시킬 수 있는 동력구간인 것일 수 있다.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.

상기한 바와 같이 이루어진 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치 및 제어방법은, 보조 동력장치로부터 동력을 보조 받을 때에, 요구되는 전기에너지와 현재 배터리 충전량을 고려하여 알터네이터의 작동 필요성을 결정할 수 있고, 이로써 발전을 수행하지 않아도 되는 상황일 때에 엔진회전수를 낮추도록 함으로써 건설기계의 연비를 개선할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 제어장치 및 제어방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 건설기계의 제어장치 및 제어방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 3는 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 제어장치 및 제어방법을 설명하기 위한 순서도이다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명한다. 이하에서 설명되는 실시예는 본 발명의 이해를 돕기 위하여 예시적으로 나타낸 것이며, 본 발명은 여기서 설명되는 실시예와 다르게 다양하게 변형되어 실시될 수 있음이 이해되어야 할 것이다. 다만, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기능 혹은 구성요소에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명 및 구체적인 도시를 생략한다

한편, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 설정된 용어들로서 이는 생산자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있으므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.

이하, 도 1 내지 도 3을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 제어장치 및 제어방법에 대해서 설명한다. 첨부도면 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 제어장치 및 제어방법을 설명하기 위한 도면이다. 도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 건설기계의 제어장치 및 제어방법을 설명하기 위한 도면이다. 도 3는 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 제어장치 및 제어방법을 설명하기 위한 순서도이다.

<실시예1>

본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 전자 조이스틱(10), 메인컨트롤러(20), 엔진제어장치(30), 엔진(40), 유압 펌프/모터(50), 메인컨트롤밸브 컨트롤러(60), 엔진부하장치 및 보조 동력장치(80)를 포함할 수 있다.

한편, 상기 엔진부하장치는 에어컨 및 냉각 팬 등을 포함할 수 있다.

건설기계의 운전실에는 엔진부하장치를 작동시키기 위한 부하 스위치(71)가 구비된다. 부하 스위치(71)를 켜거나 끄면, 부하 스위치(71)의 on/off의 신호가 메인컨트롤러(20)에 제공될 수 있다.

또한, 운전실에는 기타 전기장치(72)이 구비될 수 있다. 예컨대, 기타 전기장치는 DMB, 보조 단말기 등이 있을 수 있다. 기타 전기장치(72)을 켜거나 끄면, 기타 전기장치(72)의 on/off의 신호가 메인컨트롤러(20)에 제공될 수 있다.

또한, 건설기계는 인텔리전트 배터리 센서(73)를 포함할 수 있다. 인텔리전트 배터리 센서(73)는 배터리의 충전량을 검출하는 것으로 전기에너지를 얼마정도 보유하고 있는지 알 수 있게 한다. 인텔리전트 배터리 센서(73)에서 검출한 배터리의 충전량은 메인컨트롤러(20)에 제공될 수 있다.

전자 조이스틱(10)은 요구신호를 발생한다. 좀 더 상세하게는 작업자는 작업자의 의지에 따라 특정한 작업장치를 작동시키기 위하여 전자 조이스틱(10)을 조작할 수 있다. 이때 전자 조이스틱(10)은 해당 작업장치를 제어하기 위한 요구신호를 발생시킨다.

작업장치는 예를 들면, 해당 건설기계가 굴삭기이라면, 붐을 작동시키기 위한 붐 실린더, 암을 작동시키기 위한 암 실린더, 버킷을 작동시키기 위한 버킷 실린더, 옵션 장치가 연결된 경우에 그 옵션 장치 등이 있을 수 있다.

다른 한편으로, 상술한 요구신호는 상부 선회체를 선회시키기 위한 신호일 수 있고, 건설기계의 주행을 위한 신호일 수도 있다.

메인컨트롤러(20)는 상기 요구신호를 입력 받아 토크 지령과 파일럿 신호를 발생한다. 토크 지령은 엔진(40)의 출력 또는 유압펌프/모터의 출력을 제어하기 위한 신호일 수 있다. 파일럿 신호는 앞서 설명된 여러 가지 작업 장치 중에 어느 하나의 작업장치를 제어하기 위한 신호일 수 있다.

한편, 상술한 메인컨트롤러(20)는 차량제어장치(VCU)일 수 있다.

엔진제어장치(30)는 상기 토크 지령을 입력 받아 엔진회전수 지령을 발생한다. 즉, 엔진제어장치(30)는 엔진(40)을 제어하기 위한 장치이다.

엔진(40)은 상기 엔진회전수 지령에 따라 해당 엔진회전수를 구현한다. 즉, 요구된 토크 지령을 구현하기 위하여 동력을 출력하는 것이다. 일반적으로 건설기계에서 굴삭기는 엔전회전수가 800rpm부터 2000rpm까지의 범위에서 제어된다.

유압 펌프/모터(50)는 상기 엔진(40)에 의해 작동되어 작동유를 토출할 수 있다. 그리고 유압 펌프/모터(50)는 유입된 작동유에 의해 구동되어 동력을 출력할 수 있다. 즉, 유압 펌프/모터(50)는 작동유를 토출할 때에는 유압 펌프로 이용되고, 반대로 작동유의 압력에 의해 작동될 때에는 유압 모터로 이용된다.

한편, 유압 펌프/모터(50)가 유압 모터로 이용될 때에, 발전기를 작동시켜 발전을 수행할 수 있고, 생산된 전기에너지는 에너지 저장장치에 저장될 수 있다.

메인 컨트롤 밸브 컨트롤러(60)는 상기 파일럿 신호를 입력 받아 해당 작업장치를 제어하기 위한 전자비례제어밸브(62)를 제어한다.

좀 더 상세하게는, 각각의 작업장치는 작동유의 유량과 작동유의 흐름의 방향을 전환하기 위하여 전자비례제어밸브(62)를 구비할 수 있다. 예컨대, 상술한 파일럿 신호가 붐을 상승시키도록 하는 파일럿 신호이라면, 붐 액추에이터에 작동유를 공급하도록 하는 전자비례제어밸브(62)가 작동되고, 이로써 작동유는 붐이 상승되는 방향으로 작동유를 붐 액추에이터에 제공하게 된다.

즉, 메인컨트롤밸브 컨트롤러(60)에는 각각의 작업장치를 제어하도록 하는 전자비레제어밸브(62)를 구비하는 것일 수 있다.

보조 동력장치(80)는 상기 엔진(40) 또는 상기 유압 펌프/모터(50)에 부가 설치되어 보조 동력을 상기 엔진(40) 또는 상기 유압 펌프/모터(50)에 제공한다.

좀 더 상세하게는, 도 1에 나타낸 바와 같이, 보조 동력장치(80)가 유압 펌프/모터(50)에 부가될 수 있다. 이때 보조 동력장치(80)는 유압 펌프/모터일 수 있다. 그리고 보조 동력장치(80)는 즉, 유압 펌프/모터는 어큐뮬레이터에 저장된 작동유의 압력에 의해 구동될 수 있다. 이로써 유압 펌프/모터(50)의 작동을 돕게 되어, 결국 엔진(40)에 작용되는 부하를 경감시킬 수 있다.

또한, 도 2에 나타낸 바와 같이, 보조 동력장치(80)가 엔진(40)에 부가 설치될 수 있다. 이때 보조 동력장치(80)는 전동기일 수 있다. 전동기는 에너지저장장치로부터 전기 에너지를 제공받아 구동될 수 있다.

에너지 저장장치는, 붐이 자중에 의해 하강할 때에 붐 실린더로부터 배출되는 작동유를 이용하여 발전하거나, 상부 선회체가 관성에 의해 선회될 때에 배출되는 작동유를 이용하여 발전하여 생성된 전기에너지가 저장되는 것일 수 있다. 이때 발전하는 것은 유압 모터와 발전기를 이용할 수 있다.

한편, 건설기계에 전기에너지를 사용하는 전기장치가 증가됨으로써, 배터리 충전 및 전기장치 부하의 제어를 위하여 알터네이터 용량은 커질 수 밖에 없다.

특히, 엔진회전수의 요구되는 토크를 충족하는 저속한계를 더 낮출 수 있음에도 불구하고 앞서 설명한 바와 같이, 알터네이터의 발전량 제어를 위하여 엔진회전수를 일정수준 이상으로 유지하거나 높여야 하는 경우가 있다.

또한, 에어컨 성능에 대한 요구 수준을 맞추기 위하여 에어컨을 작동시켰을 때에 에어컨의 컴프레셔의 성능을 확보하기 위하여 엔진회전수를 일정한 수준이상으로 유지하여야 한다.

다른 한편으로, 엔진(40)이 상기 보조 동력장치(80)로부터 보조 동력을 제공받으면, 부하가 경감되어 엔진회전수가 증가될 수 있다. 즉, 엔진회전수를 낮출 수 있는 여력이 생기는 것이다.

또한, 유압 펌프/모터(50)가 상기 보조 동력장치(80)로부터 보조 동력을 제공받으면, 부하가 경감되어 유압 펌프/모터의 토크가 높아질 수 있다. 즉, 유압 펌프/모터의 토크를 높일 수 있는 여력이 생기는 것이다.

따라서 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 상기 부하 스위치(71)가 켜져(on) 있고 상기 보조 동력장치(80)로부터 보조 동력이 제공되면, 상기 메인컨트롤러(20) 또는 상기 엔진제어장치(30)가 상기 엔진회전수를 감소시키도록 제어한다.

즉, 보조 동력장치로부터 동력을 보조 받을 때에, 요구되는 전기에너지와 현재 배터리 충전량을 고려하여 발전량을 결정할 수 있다. 이로써 발전을 수행하지 않아도 되는 상황일 때에 엔진회전수를 낮추도록 함으로써 건설기계의 연비를 개선할 수 있다.

한편, 상술한 요구되는 전기에너지는 메인컨트롤러(20)에 입력되는 전기장치의 on/off의 여부에 따라 파악할 수 있다. 그리고 인텔리전트 배터리 센서(73)를 통해 현재 이용이 가능한 전기에너지가 어느 정도인지를 파악할 수 있다.

<실시예2>

본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 상기 엔진회전수는 엔진이 꺼지지 않도록 하는 제1 엔진회전수, 알터네이터 발전을 위한 제2 엔진회전수 및 에어컨 컴퓨레셔를 작동시키기 위한 제3 엔진회전수로 세분화할 수 있다.

또한, 또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 상기 보조 동력은 상기 보조 동력장치(80)에서 출력할 수 있는 능력을 최대 능력부터 최소 능력까지 제1 동력구간, 제2 동력구간, 제3 동력구간으로 세분화할 수 있다.

그리고 상기 엔진(40) 또는 상기 유압 펌프/모터(50)에 제공하는 보조 동력의 능력이 상기 제1 동력구간에 해당하면, 상기 엔진회전수를 상기 제1 엔진회전수로 변경되도록 제어하고, 상기 보조 동력장치(80)는 상기 제1 동력구간으로 작동시킨다.

즉, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는 보조 동력을 여유 있게 제공할 수 있는 경우에, 엔진회전수를 엔진이 꺼지지 않을 정도로 낮출 수 있고, 이로써 건설기계의 연비를 개선할 수 있다.

<실시예3>

본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 상기 엔진(40) 또는 상기 유압 펌프/모터(50)에 제공하는 보조 동력의 능력이 상기 제2 동력구간에 해당하면, 상기 엔진회전수를 상기 제2 엔진회전수로 변경되도록 제어하고, 상기 보조 동력장치(80)는 상기 제2 동력구간으로 작동시킨다.

즉, 보조 동력장치(80)가 사용됨으로써 보조 동력의 능력이 제2동력구간으로 저하되었을 때에는 제2엔진회전수로 변경되도록 제어함으로써 알터네이터를 발전할 수 있도록 한다.

이로써, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는 알터네이터에서 발전을 수행하여 전기에너지를 생산한다. 생산된 전기에너지는 전기장치의 성능을 양호하게 유지할 수 있게 한다. 아울러 엔진회전수는 과다하게 높이지 않는 것이므로 건설기계의 연비를 개선할 수 있다.

<실시예4>

본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 에어컨을 작동시키지 않은 상태에서도 연비를 개선할 수 있다.

즉, 상기 메인컨트롤러(20) 또는 상기 엔진제어장치(30)는 상기 부하 스위치(71)가 꺼져(off) 있고 상기 보조 동력장치(80)로부터 보조 동력이 제공되면, 알터네이터의 작동이 필요한지 판단한다.

그리고 상기 알터네이터의 작동이 필요하다고 판단되면 상기 보조 동력장치(80)의 능력이 제2 동력구간 이상인지 판단한다.

그리고 상기 보조 동력장치(80)의 능력이 제2 동력구간 이상이면, 상기 엔진회전수를 상기 제2 엔진회전수로 변경되도록 제어하고, 상기 보조 동력장치(80)는 상기 제2 동력구간으로 작동시킨다.

<실시예5>

본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 보조 동력장치(80)에서 보조되는 보조 동력의 능력이 저하된 경우에 대응할 수 있다.

좀 더 상세하게는, 상기 메인컨트롤러(20) 또는 상기 엔진제어장치(30)는 상기 부하 스위치(71)가 꺼져(off) 있고 상기 보조 동력장치(80)로부터 보조 동력이 제공되면, 알터네이터의 작동이 필요한지 판단한다.

그리고 상기 보조 동력장치(80)의 능력이 제2 동력구간 미만이면, 상기 엔진회전수를 상기 제3 엔진회전수로 변경되도록 제어하고, 상기 보조 동력장치(80)는 작동하지 않도록 제어한다.

즉, 보조 동력의 능력이 저하된 경우에, 보조 동력이 엔진회전수의 증가에 도움이 되지 않은 경우가 있다. 이때에는 엔진회전수를 증가시켜 알터네이터에서 발전량을 증가시키도록 한다. 이로써 알터네이터에서 발전을 수행하여 전기에너지를 생산한다. 생산된 전기에너지는 전기장치의 성능을 양호하게 유지할 수 있게 한다.

<실시예6>

본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 에어컨을 사용하지 않고 전기사용량이 적을 때에도 대응이 가능하다.

그리고 상기 알터네이터의 작동이 필요하지 않다고 판단되면, 상기 엔진회전수를 상기 제1 엔진회전수로 변경되도록 제어하고, 상기 보조 동력장치(80)를 작동하지 않도록 제어한다.

즉, 전기에너지의 소모가 적은 경우에는 엔진회전수를 제1엔진회전수로 변경되도록 함으로써 건설기계의 연비를 개선할 수 있다.

<실시예7>

한편, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 엔진회전수를 다음과 같이 세분화하여 설정할 수 있다.

즉, 상기 제1 엔진회전수는 600rpm이고, 상기 제2 엔진회전수는 800rpm이며, 상기 제3 엔진회전수는 1000rpm일 수 있다. 그리고 상기 제1, 2, 3 엔진회전수의 편차는 10rpm 인 것일 수 있다.

엔진의 사양에 따라 다를 수 있는 있지만, 제1 엔진회전수는 600rpm이상으로 설정되는 경우에, 유압펌프/모터(50)의 토크만을 고려하여 엔진이 꺼지거나 이상이 발생하지 않을 수 있다.

또한, 전기장치 또는 배터리 상태에 따라 충전량을 조절하기 위하여 알터네이터를 작동시키게 되는데, 제2 엔진회전수는 800rpm이상으로 설정되는 경우에, 알터네이터의 발전을 수행할 수 있다.

또한, 에어컨 성능을 최적화 하기 위하여 에어컨 컴프레셔 작동시킬 때가 있다. 제3 엔진회전수는 1000rpm이상으로 설정되는 경우에, 에어컨 컴프레셔를 작동시킬 수 있다.

그리고 상기 제1, 2, 3 엔진회전수의 편차는 10rpm 인 것일 수 있다. 편차를 가지는 이유는 엔진이 엔진회전수의 지령을 받아서 엔진회전수 지령을 수렴하기 위하여 끈임 없이 엔진회전수가 변동될 수 있기 때문이다. 이러한 이유로 제1, 2 3 엔진회전수를 특정한 값을 정확하게 유지할 수 없고, 일정한 폭을 가진고 변동된다. 따라서 상술한 편차는 변동되는 폭을 수렴하기 위한 것이다.

한편, 상술한 제1, 2, 3 엔진회전수의 수치 값은 본 발명의 이해를 돕기 위하여 제시된 것으로써 이에 권리를 한정하는 것은 아니다.

<실시예8>

본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 상기 제1 동력구간은 상기 보조 동력장치(80)에서 출력할 수 있는 능력이 엔진회전수를 400rpm이상으로 증가시킬 수 있는 동력구간일 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 상기 제2 동력구간은 상기 보조 동력장치(80)에서 출력할 수 있는 능력이 엔진회전수를 200rpm이상 400rpm미만의 범위로 증가시킬 수 있는 동력구간일 수 있다.

즉, 보조 동력장치(80)에서 제공할 수 있는 보조 동력의 능력이 충분한 경우에 보편적인 경우로 구분하여 제어할 수 있다.

이로써, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 보조 동력의 능력이 충분하지 않은 경우에, 엔진회전수를 증가시켜 알터네이터의 발전의 작용에 대응할 수 있다.

<실시예9>

이하, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어방법에 대하여 설명한다.

본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어방법에 따르면, 먼저 엔진회전수는 엔진이 꺼지지 않도록 하는 제1 엔진회전수, 알터네이터 발전을 위한 제2 엔진회전수 및 에어컨 컴퓨레셔를 작동시키기 위한 제3 엔진회전수로 세분화하고, 상기 제1, 2, 3 엔진회전수를 메인컨트롤러(20) 또는 엔진제어장치(30)에 탑재한다.

그리고 보조 동력은 보조 동력장치(80)에서 출력할 수 있는 능력을 최대 능력부터 최소 능력까지 제1 동력구간, 제2 동력구간, 제3 동력구간으로 세분화하고, 상기 제1, 2, 3 동력구간을 메인컨트롤러(20) 또는 엔진제어장치(30)에 탑재한다.

그리고, 엔진(40) 또는 유압 모터/펌프(50)가 보조 동력장치(80)로부터 보조 동력을 받는다.

이후에, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어방법에 따라 제어될 수 있다.

먼저, 부하 스위치(71)가 켜졌는지 확인한다(S11).

상기 부하 스위치(71)가 켜진 상태이면, 상기 보조 동력이 상기 제1 동력구간에 해당하는지 확인한다(S12).

상기 보조 동력이 상기 제1 동력구간에 해당하면, 엔진회전수를 상기 제1 엔전회전수로 변경되도록 제어하고, 상기 보조 동력장치(80)를 상기 제1동력구간으로 작동하도록 제어한다(S13).

즉, 전기에너지의 사용이 많은 상황이지만, 보조 동력의 능력이 충분한 경우에 엔진회전수를 낮춤으로써 건설기계의 연비를 개선할 수 있다.

<실시예10>

본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어방법은, 보조 동력의 능력이 일반적인 경우에도 대응할 수 있다.

상세하게는, 상기 엔진(40) 또는 상기 유압 펌프/모터(50)에 제공하는 보조 동력의 능력이 상기 제2 동력구간에 해당하면, 상기 엔진회전수를 상기 제2 엔진회전수로 변경되도록 제어하고, 상기 보조 동력장치(80)는 상기 제2 동력구간으로 작동하도록 제어한다.

이로써, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어방법은 알터네이터에서 발전을 수행하여 전기에너지를 생산하도록 한다. 생산된 전기에너지는 전기장치의 성능을 양호하게 유지할 수 있게 한다. 아울러 엔진회전수는 과다하게 높이지 않는 것이므로 건설기계의 연비를 개선할 수 있다.

<실시예11>

본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어방법은, 전기에너지의 소모가 비록 적더라도 보조 동력의 능력이 일반적인 경우에 대응할 수 있다.

상세하게는 상기 메인컨트롤러(20) 또는 상기 엔진제어장치(30)는 상기 부하 스위치(71)가 꺼져(off) 있고(S11) 상기 보조 동력장치(80)로부터 보조 동력이 제공되면, 알터네이터의 작동이 필요한지 판단한다(S14).

상기 알터네이터의 작동이 필요하다고 판단되면 상기 보조 동력장치(80)의 능력이 제2 동력구간 이상인지 판단한다(S15).

상기 보조 동력장치(80)의 능력이 제2 동력구간 이상이면, 상기 엔진회전수를 상기 제2 엔진회전수로 변경되도록 제어하고, 상기 보조 동력장치(80)는 상기 제2 동력구간으로 작동하도록 제어한다.

<실시예12>

본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어방법은, 전기에너지의 소모가 있지만, 보조 동력의 능력이 미흡한 경우에도 대응할 수 있다.

상세하게는, 상기 메인컨트롤러(20) 또는 상기 엔진제어장치(30)는 상기 부하 스위치(71)가 꺼져(off) 있고(S11) 상기 보조 동력장치(80)로부터 보조 동력이 제공되면, 알터네이터의 작동이 필요한지 판단한다(S14).

그리고 상기 알터네이터의 작동이 필요하다고 판단되면 상기 보조 동력장치(80)의 능력이 제2 동력구간 이상인지 판단한다(S15).

상기 보조 동력장치(80)의 능력이 제2 동력구간 미만이면, 상기 엔진회전수를 상기 제3 엔진회전수로 변경되도록 제어하고, 상기 보조 동력장치(80)는 작동하지 않도록 제어한다(S17).

이로써, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어방법은 보조 동력의 능력이 저하된 경우에, 보조 동력이 엔진회전수의 증가에 도움이 되지 않은 경우가 있다. 이때에는 엔진회전수를 증가시켜 알터네이터에서 발전량을 증가시키도록 한다. 이로써 알터네이터에서 발전을 수행하여 전기에너지를 생산한다. 생산된 전기에너지는 전기장치의 성능을 양호하게 유지할 수 있게 한다.

<실시예13>

본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어방법은, 전기에너지의 소모가 많이 않을 때에도 대응할 수 있다.

그리고 상기 알터네이터의 작동이 필요하지 않다고 판단되면, 상기 엔진회전수를 상기 제1 엔진회전수로 변경되도록 제어하고, 상기 보조 동력장치(80)를 작동하지 않도록 제어한다(S18).

앞서 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치 및 제어방법은, 전기에너지의 소모량과 보조 동력의 능력을 고려하여 엔진회전수를 낮추도록 함으로써 건설기계의 연비를 개선할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치 및 제어방법은, 전기에너지의 소모량이 요구됨에도 보조 동력의 능력이 부족할 때에 엔진회전수를 증가시키도록 제어함으로써 안정적으로 발전을 수행할 수 있어 전기장치를 원활하게 사용할 수 있다.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.

그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치 및 제어방법은 엔진 또는 유압펌프/모터에 보조 동력장치를 부가하여 보조 동력장치로부터 동력을 보조 받을 때에, 엔진회전수를 최적으로 구현하도록 하는 데에 이용할 수 있는 것이다.

10: 전자 조이스틱 20: 메인 컨트롤러
30: 엔진제어장치 40: 엔진
50: 유압펌프/모터 60: 메인컨트롤밸브 컨트롤러
62: 전자비례제어밸브(EPPR V/V)
71: 부하 스위치 72: 기타 전기장치
73: 인텔리전트 배터리 센서(IBS)
80: 보조 동력장치

Claims

작업장치의 작동을 위한 요구신호를 발생하는 전자 조이스틱(10);
상기 요구신호를 입력 받아 토크 지령과 파일럿 신호를 발생하는 메인컨트롤러(20);
상기 토크 지령을 입력 받아 엔진회전수 지령을 발생하는 엔진제어장치(30);
상기 엔진회전수 지령에 따라 해당 엔진회전수를 구현하는 엔진(40);
상기 엔진(40)에 의해 작동되어 작동유를 토출하거나 유입된 작동유에 의해 구동되어 동력을 출력하는 유압 펌프/모터(50);
상기 파일럿 신호를 입력 받아 해당 작업장치를 제어하기 위한 전자비례제어밸브(62)를 제어하는 메인컨트롤밸브 컨트롤러(60);
배터리의 충전량을 검출하는 인텔리전트 배터리 센서(73); 및
상기 엔진(40) 또는 상기 유압 펌프/모터(50)에 부가 설치되어 보조 동력을 상기 엔진(40) 또는 상기 유압 펌프/모터(50)에 제공하는 보조 동력장치(80);를 포함하고,
상기 메인컨트롤러(20) 또는 상기 엔진제어장치(30)는 엔진부하장치가 켜져(on) 있고 상기 보조 동력장치(80)로부터 보조 동력이 제공되고,
상기 엔진(40) 또는 상기 유압 펌프/모터(50)에 제공하는 보조 동력의 능력이 최대 능력부터 최소 능력까지 제1 동력구간, 제2 동력구간, 제3 동력구간으로 세분화하였을 때 최대 능력에 가까운 상기 제1 동력구간에 해당하면, 상기 엔진회전수를 엔진이 꺼지지 않을 정도의 제1 엔진회전수로 감소시키고, 상기 보조 동력장치(80)는 상기 제1 동력구간으로 작동시키며,
상기 엔진(40) 또는 상기 유압 펌프/모터(50)에 제공하는 보조 동력의 능력이 상기 제2 동력구간에 해당하면, 상기 엔진회전수를 상기 제1 엔진회전수보다 큰 알터네이터 발전을 위한 제2 엔진회전수로 변경되도록 제어하고, 상기 보조 동력장치(80)는 상기 제2 동력구간으로 작동시키는 것을 특징으로 하는 건설기계의 제어장치.
제 1항에 있어서,
상기 엔진회전수는 엔진이 꺼지지 않도록 하는 제1 엔진회전수, 알터네이터 발전을 위한 제2 엔진회전수 및 에어컨 컴퓨레셔를 작동시키기 위한 제3 엔진회전수로 세분화하고,
상기 제1 엔진회전수, 상기 제2 엔진회전수, 상기 제3 엔진회전수 순으로 크기가 큰 것을 특징으로 하는 건설기계의 제어장치.
삭제
제 2항에 있어서,
상기 메인컨트롤러(20) 또는 상기 엔진제어장치(30)는
상기엔진부하장치가 꺼져(off) 있고 상기 보조 동력장치(80)로부터 보조 동력이 제공되면, 알터네이터의 작동이 필요한지 판단하고,
상기 알터네이터의 작동이 필요하다고 판단되면 상기 보조 동력장치(80)의 능력이 제2 동력구간 이상인지 판단하며,
상기 보조 동력장치(80)의 능력이 제2 동력구간 이상이면, 상기 엔진회전수를 상기 제2 엔진회전수로 변경되도록 제어하고, 상기 보조 동력장치(80)는 상기 제2 동력구간으로 작동시키는 것
을 특징으로 하는 건설기계의 제어장치.
제 2항에 있어서,
상기 메인컨트롤러(20) 또는 상기 엔진제어장치(30)는
상기 엔진부하장치가 꺼져(off) 있고 상기 보조 동력장치(80)로부터 보조 동력이 제공되면, 알터네이터의 작동이 필요한지 판단하고,
상기 알터네이터의 작동이 필요하다고 판단되면 상기 보조 동력장치(80)의 능력이 제2 동력구간 이상인지 판단하며,
상기 보조 동력장치(80)의 능력이 제2 동력구간 미만이면, 상기 엔진회전수를 상기 제3 엔진회전수로 변경되도록 제어하고, 상기 보조 동력장치(80)는 작동하지 않도록 제어하는 것
을 특징으로 하는 건설기계의 제어장치.
제 2항에 있어서,
상기 메인컨트롤러(20) 또는 상기 엔진제어장치(30)는
상기 엔진부하장치가 꺼져(off) 있고 상기 보조 동력장치(80)로부터 보조 동력이 제공되면, 알터네이터의 작동이 필요한지 판단하고,
상기 알터네이터의 작동이 필요하지 않다고 판단되면, 상기 엔진회전수를 상기 제1 엔진회전수로 변경되도록 제어하고, 상기 보조 동력장치(80)를 작동하지 않도록 제어하는 것
을 특징으로 하는 건설기계의 제어장치.
제 2항에 있어서,
상기 제1 엔진회전수는 600rpm이고, 상기 제2 엔진회전수는 800rpm이며, 상기 제3 엔진회전수는 1000rpm이고, 상기 제1, 2, 3 엔진회전수의 편차는 10rpm 인 것을 특징으로 하는 건설기계의 제어장치.
제 2항에 있어서,
상기 제1 동력구간은 상기 보조 동력장치(80)에서 출력할 수 있는 능력이 엔진회전수를 400rpm이상으로 증가시킬 수 있는 동력구간이고,
상기 제2 동력구간은 상기 보조 동력장치(80)에서 출력할 수 있는 능력이 엔진회전수를 200rpm이상 400rpm미만의 범위로 증가시킬 수 있는 동력구간인 것
을 특징으로 하는 건설기계의 제어장치.
엔진회전수는 엔진이 꺼지지 않도록 하는 제1 엔진회전수, 알터네이터 발전을 위한 제2 엔진회전수 및 에어컨 컴퓨레셔를 작동시키기 위한 제3 엔진회전수로 세분화하고,
보조 동력은 보조 동력장치(80)에서 출력할 수 있는 능력을 최대 능력부터 최소 능력까지 제1 동력구간, 제2 동력구간, 제3 동력구간으로 세분화하여,
상기 제1, 2, 3 엔진회전수와 상기 제1, 2, 3 동력구간을 메인컨트롤러(20) 또는 엔진제어장치(30)에 탑재하고,
엔진(40) 또는 유압 펌프/모터(50)가 보조 동력장치(80)로부터 보조 동력을 받는 단계;
엔진부하장치가 켜졌는지 확인하는 단계;
상기 엔진부하장치가 켜진 상태이면, 상기 보조 동력이 상기 제1 동력구간에 해당하는지 확인하는 단계;
상기 보조 동력이 상기 제1 동력구간에 해당하면, 엔진회전수를 엔진이 꺼지지 않을 정도의 상기 제1 엔진회전수로 감소시키도록 제어하고, 상기 보조 동력장치(80)를 상기 제1동력구간으로 작동하도록 제어하는 단계; 및
상기 보조 동력이 상기 제2 동력구간에 해당하면, 엔진회전수를 상기 제1 엔진회전수보다 큰 상기 제2 엔진회전수로 변경하도록 제어하고, 상기 보조 동력장치(80)를 상기 제2 동력구간으로 작동하도록 제어하는 단계;를 포함하는 건설기계의 제어방법.
삭제
제 9항에 있어서,
상기 메인컨트롤러(20) 또는 상기 엔진제어장치(30)는
상기 엔진부하장치가 꺼져(off) 있고 상기 보조 동력장치(80)로부터 보조 동력이 제공되면, 알터네이터의 작동이 필요한지 판단하고,
상기 알터네이터의 작동이 필요하다고 판단되면 상기 보조 동력장치(80)의 능력이 제2 동력구간 이상인지 판단하며,
상기 보조 동력장치(80)의 능력이 제2 동력구간 이상이면, 상기 엔진회전수를 상기 제2 엔진회전수로 변경되도록 제어하고, 상기 보조 동력장치(80)는 상기 제2 동력구간으로 작동하도록 제어하는 것
을 특징으로 하는 건설기계의 제어방법.
제 9항에 있어서,
상기 메인컨트롤러(20) 또는 상기 엔진제어장치(30)는
상기 엔진부하장치가 꺼져(off) 있고 상기 보조 동력장치(80)로부터 보조 동력이 제공되면, 알터네이터의 작동이 필요한지 판단하고,
상기 알터네이터의 작동이 필요하다고 판단되면 상기 보조 동력장치(80)의 능력이 제2 동력구간 이상인지 판단하며,
상기 보조 동력장치(80)의 능력이 제2 동력구간 미만이면, 상기 엔진회전수를 상기 제3 엔진회전수로 변경되도록 제어하고, 상기 보조 동력장치(80)는 작동하지 않도록 제어하는 것
을 특징으로 하는 건설기계의 제어방법.
제 9항에 있어서,
상기 메인컨트롤러(20) 또는 상기 엔진제어장치(30)는
상기 엔진부하장치가 꺼져(off) 있고 상기 보조 동력장치(80)로부터 보조 동력이 제공되면, 알터네이터의 작동이 필요한지 판단하고,
상기 알터네이터의 작동이 필요하지 않다고 판단되면, 상기 엔진회전수를 상기 제1 엔진회전수로 변경되도록 제어하고, 상기 보조 동력장치(80)를 작동하지 않도록 제어하는 것
을 특징으로 하는 건설기계의 제어방법.
제 9항에 있어서,
상기 제1 엔진회전수는 600rpm이고, 상기 제2 엔진회전수는 800rpm이며, 상기 제3 엔진회전수는 1000rpm이고, 상기 제1, 2, 3 엔진회전수의 편차는 10rpm 인 것
을 특징으로 하는 건설기계의 제어방법.
제 9항에 있어서,
상기 제2 동력구간은 상기 보조 동력장치(80)에서 출력할 수 있는 능력이 엔진회전수를 200rpm이상 400rpm미만의 범위로 증가시킬 수 있는 동력구간이고,
상기 제1 동력구간은 상기 보조 동력장치(80)에서 출력할 수 있는 능력이 엔진회전수를 400rpm이상으로 증가시킬 수 있는 동력구간인 것
을 특징으로 하는 건설기계의 제어방법.