JP2005012900A - ハイブリッド式作業車両 - Google Patents
ハイブリッド式作業車両 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005012900A JP2005012900A JP2003173476A JP2003173476A JP2005012900A JP 2005012900 A JP2005012900 A JP 2005012900A JP 2003173476 A JP2003173476 A JP 2003173476A JP 2003173476 A JP2003173476 A JP 2003173476A JP 2005012900 A JP2005012900 A JP 2005012900A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- engine
- electric motor
- control means
- output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/62—Hybrid vehicles
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Hybrid Electric Vehicles (AREA)
Abstract
【課題】作業装置をエンジン直接駆動の油圧ポンプを有する油圧式（油圧作業装置）とし、走行装置を蓄電装置による電動式（電動走行装置）としたハイブリッド式作業車両において、アクセルペダルの操作で油圧作業装置と電動走行装置の両方を操作できるようにすることで、従来のホイール式建設機械と同等の操作を可能とする。
【解決手段】エンジン回転数指令部２０ａは、アクセル信号に応じてエンジン１の目標回転数を算出し、エンジン１の電子燃料噴射装置１ａに出力する。モータトルク指令部２０ｂはアクセル信号に応じてモータトルク指令値を算出し、インバータ１４へ出力することで電動機９を駆動し走行装置１１を駆動する。インチング指令部２０ｃはインチング信号が大きくなるとそれに比例して小さくなるようなモータ出力制限値（割合％）を求め、 モータトルク指令値を減じる。
【選択図】 図３
【解決手段】エンジン回転数指令部２０ａは、アクセル信号に応じてエンジン１の目標回転数を算出し、エンジン１の電子燃料噴射装置１ａに出力する。モータトルク指令部２０ｂはアクセル信号に応じてモータトルク指令値を算出し、インバータ１４へ出力することで電動機９を駆動し走行装置１１を駆動する。インチング指令部２０ｃはインチング信号が大きくなるとそれに比例して小さくなるようなモータ出力制限値（割合％）を求め、 モータトルク指令値を減じる。
【選択図】 図３
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、内燃機関と電動機の二種類の異なる動力源を有するハイブリッド式作業車両に係わり、特にホイールローダやホイールショベルなどのハイブリッド式作業車両に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ホイールローダ等の作業車両として、例えば１９９２年版油空圧工業総覧（５０７〜５３３頁）に記載されるように油圧作業装置とＨＳＴ式の走行装置或いはオートマチツク式の走行装置を備えたものがある。油圧作業装置はエンジンにより油圧ポンプを駆動しその吐出油によりアクチュエータを駆動するものであり、ＨＳＴ式の走行装置はエンジンにより油圧ポンプと油圧モータとで閉回路を構成してホイールを駆動するものであり、オートマチツク式の走行装置はトルクコンバータと自動変速機を用いたものである。
【０００３】
また、特開２００１−１６７０４号公報に記載のものでは、作業装置の一部と旋回及び走行装置を電動化し、バッテリをエネルギーの一時貯蔵庫として用いてエンジン負荷を平均化することで、省エネルギーを実現している（特開２００１−１６７０４号公報の図２）。
【０００４】
【特許文献１】
１９９２年版油空圧工業総覧（５０７〜５３３頁）
【特許文献２】
特開２００１−１６７０４号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記従来技術には次のような問題がある。
【０００６】
１９９２年版油空圧工業総覧（５０７〜５３３頁）に記載のようなＨＳＴ式やオートマチック式の走行装置を用いたものは、いずれも、走行や作業負荷が直接エンジンに加わるため、エンジンの負荷変動が大きくなると同時に、走行減速時の車体の慣性エネルギーは熱エネルギー等として外部に放出される結果、エンジンの最適運転や慣性エネルギーの回収が困難であり、省エネや排ガス低減、低騒音化には限界があった。
【０００７】
特開２００１−１６７０４号公報に記載のハイブリッド式の作業車両では、バッテリをエネルギーの一次貯蔵庫として用いることができるため、走行や作業負荷に直接影響されないエンジンの最適運転が可能となるとともに、減速時の電力回生を行うことで、作業当りの燃費や排ガス、騒音に関する性能を向上することができる。
【０００８】
しかし、この従来技術は、ホイール式建設機械を対象としていないため、従来の作業装置と走行装置を共に油圧駆動とするホイール式建設機械のように、アクセルペダルの操作で作業装置と走行装置の両方を操作し、作業に必要な油圧作業装置へのポンプ流量を確保しつつ、走行装置の駆動力制御を行うことはできない。
【０００９】
つまり、ホイール式建設機械は公道を走ることも想定されるため、乗用車の操作感に近くするには、アクセルペダルの操作量に応じて車速を調整することが望ましい。特開２００１−１６７０４号公報の図２に示すシステムにアクセルペダルを連係させる場合、アクセルペダルはインバータを介して走行用電動機を駆動するものとなる。しかし、エンジンは走行用電動機には連係しておらず、フロント作業装置の油圧シリンダを駆動する油圧ポンプはエンジンに連結されているため、アクセルペダルを踏んでもエンジン回転数は変化せず、フロント作業装置の速度も変化しない。
【００１０】
本発明の目的は、作業装置をエンジン直接駆動の油圧ポンプを有する油圧式（油圧作業装置）とし、走行装置を蓄電装置による電動式（電動走行装置）としたハイブリッド式作業車両において、アクセルペダルの操作で油圧作業装置と電動走行装置の両方を操作できるようにすることで、従来の作業装置と走行装置を共に油圧駆動とするホイール式建設機械と同等の操作を可能とするハイブリッド式作業車両を提供することである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
（１）上記目的を達成するために、本発明のハイブリッド式作業車両は、エンジンと、このエンジンにより駆動される油圧ポンプと、この油圧ポンプの吐出油により駆動され外部に対して作業を行う油圧作業装置と、蓄電装置と、前記エンジンにより駆動され前記蓄電装置に対して電力授受を行う発電機と、前記蓄電装置との電力授受により走行駆動力を発生する電動機と、この電動機により駆動され走行を行う電動走行装置と、前記エンジン、発電機、電動機を制御する操作制御手段とを備え、前記操作制御手段は、アクセル信号を発生する第１操作手段と、前記アクセル信号に応じて前記エンジン回転数を制御するエンジン回転数制御手段と、前記アクセル信号に応じて前記電動機の出力トルクを制御する第１電動機制御手段とを有するこものとする。
【００１２】
これによりエンジンの負荷変動を抑えることで省エネや排ガス低減、低騒音化が実現される。また、アクセル信号に応じてエンジン回転数と電動機の出力トルクを制御することにより、第１操作手段の操作に応じて油圧作業装置と電動走行装置の両方を操作性良く操作し、作業を行うことができるようになり、従来の作業装置と走行装置を共に油圧駆動とするホイール式建設機械と同等の操作が可能となる。
【００１３】
（２）上記（１）において、好ましくは、前記操作制御手段は、インチング信号を発生する第２操作手段と、前記インチング信号に応じて前記電動機の出力トルクを減じる第２電動機制御手段とを更に有する。
【００１４】
これにより第２操作手段を操作すると電動機の出力トルクが減じられるので、エンジン回転数を変えずに電動走行装置単独の微操作が行え、この点でも従来の作業装置と走行装置を共に油圧駆動とするホイール式建設機械と同等の操作が可能となる。
【００１５】
（３）上記（１）又は（２）において、好ましくは、前記操作制御手段は、前記油圧ポンプの負荷に応じて前記電動機の出力トルクを制限する第３電動機制御手段を更に有する。
【００１６】
これにより走行駆動力と作業負荷のバランスをとり、作業性を向上させることができる。また、電動機の出力トルクを制限することで発電機の発電量が減り、発電機の出力トルクが減じられるので、エンジンへの過負荷を防止し、エンストを防止することができる。
【００１７】
（４）また、上記（１）〜（３）において、好ましくは、前記操作制御手段は、前記エンジンの回転数に応じて前記発電機の出力を制限する発電機制御手段を更に有する。
【００１８】
これにより蓄電装置に充電時の発電機の出力トルクが制限されるので、発電時のエンジンヘの過負荷を防ぎ、エンストを防止することができる。
【００１９】
（５）更に、上記（１）〜（４）において、好ましくは、前記操作制御手段は、前後進切換操作手段と、走行中に前記前後進切換操作手段が急操作されたときには、前記電動機の回生トルクを一時的に大きくする第４電動機制御手段を更に有する。
【００２０】
これにより走行中に前後進切換操作手段が急操作されたときは、速やかに減速し指示された走行形態に移行することができる。
【００２１】
（６）また、上記（１）〜（５）において、好ましくは、前記操作制御手段は、前記蓄電装置の電圧に応じて、電圧が設定された範囲より小さいときには前記発電機の発電により充電し、大きいときには前記発電機でエンジンを駆動して放電するバッテリ制御手段を更に有する。
【００２２】
これにより安全で効率の良い範囲に蓄電装置の蓄電量を保つことができる。
【００２３】
（７）また、上記（１）において、好ましくは、前記操作制御手段は、モード選択手段と、このモード選択手段により走行モードが選択されたときは、前記電動機の回転速度が予め設定した制限速度に近づくにつれて前記アクセル信号を制限するアクセル信号制限手段を更に有し、前記エンジン回転数制御手段及び前記第１電動機制御手段は、その制限されたアクセル信号に応じて前記エンジン回転数及び前記電動機の出力トルクを制御する。
【００２４】
これにより電動機の出力トルクを制限するとともにエンジン回転数が制限されるので、更なる省エネや排ガス低減、低騒音化を実現することができる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。
【００２６】
図１は本発明の一実施の形態に係わるハイブリッド式作業車両のシステム構成を示す図である。
【００２７】
図１において、本実施の形態に係わるハイブリッド式作業車両は、大きく分けて、エンジン部Ａと、油圧作業部Ｂと、電動走行部Ｃと、操作制御部Ｄとから構成されている。
【００２８】
エンジン部Ａは、エンジン１と、エンジン回転数を制御する電子燃料噴射装置１ａを備えている。
【００２９】
油圧作業部Ｂは、エンジン１により直接駆動されメインの油圧を供給するローダポンプ２と、ステアリング装置３と、フロント作業装置４と、ステアリング装置３へ優先的に油圧を供給しながらフロント作業装置４への油圧の供給を可能にするプライオリティバルブ５と、図示しないブレーキ等の補助機器に油圧を供給するブレーキポンプ６とを備えている。ステアリング装置３はステアリングシリンダ３ａ，３ｂと、ハンドル３ｃと、ハンドル３ｃにより操作されハンドル３ｃの操作方向と操作量に応じた油圧流量をステアリングシリンダ３ａ又は３ｂに供給するステアリングバルブ３ｄとを有している。フロント作業装置４はバケットシリンダ４ａと、アームシリンダ４ｂと、バケットシリンダ４ａ及びアームシリンダ４ｂに供給される圧油の流れを制御するコントロールバルブ４ｃとを有している。
【００３０】
電動走行部Ｃは、充電用の発電機８と、エンジン１の軸出力を増速して発電機８を駆動する増速機７と、走行用の電動機９と、高／低速を切換える変速機１０と、実際に走行動力を地面に伝達する車輪１１ａを備えた走行装置１１と、蓄電を行うバッテリ１２と、バッテリ１２との電力の授受を行い発電機８を制御するコンバータ（発電機制御装置）１３と、バッテリ１２との電力の授受を行い電動機９を制御するインバータ（電動機制御装置）１４とを備えている。
【００３１】
操作制御部Ｄは、電動機９の駆動指令を入力するアクセルペダル１６と、電動機９の駆動指令を調整するインチングペダル１７と、前後進を切換える前後進切換レバー１８と、全体のエネルギーの流れや燃料消費量を表示するモニタ１９と、ローダポンプ２の吐出圧を検出する圧力センサ２１と、エンジン１の回転数を検出する回転センサ２５と、全体の制御を行うコントローラ２０とを備えている。
【００３２】
図２に本発明が適用されるハイブリッド式作業車両の一例としてホイールローダを示す。
【００３３】
図２において、１００はホイールローダであり、ホイールローダ１００は、車体前部１０１と車体後部１０２とで構成され、車体前部１０１と車体後部１０２は、ステアリングシリンダ３ａ，３ｂにより車体後部１０２に対して車体前部１０１の向きが変わるように相対回動白在に連結されている。車体前部１０１にはフロント作業装置４と車輸１０３が設けられ、車体後部１０２には運転席１０４と上記の車輸１１ａとが設けられ、運転席１０４にはハンドル３ｃとアクセルペダル１６及びインチングペダル１７（図示せず）と前後進切換レバー１８とモニタ１９とが設けられている。また、車体後部１０２には、上述したエンジン１、ローダポンプ２、ステアリングバルブ３ｄ、コントロールバルブ４ｃ、プライオリティバルブ５、ブレーキポンプ６、発電機８、増速機７、電動機９、変速機１０、バッテリ１２、コンバータ１３、インバータ１４、コントローラ１５が搭載されている。フロント作業装置４はバケット１０５とリフトアーム１０６からなり、バケット１０５はバケットシリンダ４ａの伸縮によりチルト・ダンプ動作し、リフトアーム１０６はアームシリンダ４ｂの伸縮により上下に動作する。
【００３４】
図３にコントローラ２０の制御内容を機能ブロック図で示す。
【００３５】
コントローラ２０は、エンジン回転数指令部２０ａ、モータトルク指令部２０ｂ、インチング指令部２０ｃ、乗算部２０ｄ、カットオフ指令部２０ｅ、モータ出力制限部２０ｆ、最小値選択部２０ｇ、定電圧制御部２０ｈ、発電機出力制限部２０ｉ、最小値選択部２０ｊ、駆動トルク演算部２０ｋ、回生部２０ｍの各機能を有している。
【００３６】
エンジン回転数指令部２０ａは、アクセルペダル１６の指令（アクセル信号）に応じてエンジン１の目標回転数を算出する。エンジン回転数指令部２０ａには、アクセル信号が最小値ｍｉｎにあるときはエンジン目標回転数は最低回転数Ｎｍｉｎであり、アクセル信号が増大するとその増加量に比例してエンジン目標回転数は増大し、アクセル信号が最大値ｍａｘに近い値まで増加するとエンジン目標回転数が最大の一定値Ｎｍａｘとなるようアクセル信号とエンジン目標回転数との関係が設定されている。アクセル信号とエンジン目標回転数との関係は直線比例ではなく、二次曲線的な比例関係であってもよいし、段階的に増大する関係であっても良い。なお、エンジン回転数指令部２０ａで算出された目標回転数は目標燃料噴射量の信号に変換された後、エンジン１の電子燃料噴射装置１ａに出力される。
【００３７】
モータトルク指令部２０ｂは、アクセルペダル１６の指令（アクセル信号）に応じてモータトルク指令値を算出し、インバータ１４へ出力することで電動機９を駆動し走行装置１１を駆動する。モータトルク指令部２０ｂは、モータトルク指令値として、アクセルペダル１６の指令に応じた最大出力割合（％）を算出しており、アクセル信号が最小値ｍｉｎにあるときはモータトルク指令値は０％であり、アクセル信号が増大するとその増加量に比例してモータトルク指令値は増大し、アクセル信号が最大値ｍａｘに近い値まで増加するとモータトルク指令値が最大の１００％となるようアクセル信号とモータトルク指令値との関係が設定されている。アクセル信号とモータトルク指令値との関係も直線比例ではなく、二次曲線的な比例関係であってもよいし、段階的に増大する関係であっても良い。ただし、その関係はアクセル信号とエンジン目標回転数の関係に対応していることが好ましい。
【００３８】
インチング指令部２０ｃは、インチングペダル１７の指令（インチング信号）が大きくなるとそれに比例して小さくなるようなモータ出力制限値（割合％）を求め、乗算部２０ｄはそのモータ出力制限値をモータトルク指令値と乗ずることで、モータトルク指令値を減じる。インチング指令部２０ｃには、インチング信号が最小値ｍｉｎにあるときはモータ出力制限値は電動機９の出力トルクに影響を与えない１００％（制限無し）であり、インチング信号が増大するとその増加量に比例してモータ出力制限値は減少（制限は増大）し、インチング信号が最大値ｍａｘに近い値まで増加するとモータ出力制限値は最小の０％（制限は最大）となるようインチング信号とモータ出力制限値との関係が設定されている。これによりアクセルペダル１６をフル操作したときでも、インチングペダル１７を操作すると、その操作量（インチング信号）に応じてモータトルク指令値は減じられるため、エンジン目標回転数を最大としたまま電動機９の駆動トルクのみ減じることができる。
【００３９】
駆動トルク演算部２０ｋは、乗算部２０ｄで求めたモータトルク指令値と電動機９の回転数（モータ回転数）とから、図４に示すモータ特性が得られるよう電動機９に対する駆動トルク（モータ駆動トルク）を算出する。
【００４０】
つまり、駆動トルク演算部２０ｋには、モータトルク指令値の増減に応じて電動機９の最大出力が増減するようモータトルク指令値と電動機９の最大出力との関係が設定されており、モータトルク指令値に応じた最大出力を決定し、その最大出力にそのときの電動機９の回転数を参照し、モータ駆動トルクを決定する。
【００４１】
例えば、アクセルペダル１６がフル操作され、モータトルク指令部２０ｂで１００％のモータトルク指令値が計算され、そのモータトルク指令値が駆動トルク演算部２０ｋに与えられたときは、電動機９の最大出力を図４に符号１４ａで示す１００％の特性とし、この１００％の最大出力特性１４ａとそのときの電動機９の回転数とからその回転数に対応したモータ駆動トルクを求め、インバータ１４に出力する。これによりインバータ１４は最大出力１００％の特性となるようそのときの回転数に応じて電動機９の駆動トルクを制御する。アクセルペダル１６の踏み込み量が減り、モータトルク指令部２０ｂで計算されたモータトルク指令値も１００％より小さい例えば６０％に減ると、駆動トルク演算部２０ｋは、電動機９の最大出力をそのモータトルク指令値に応じて減らして、最大出力を例えば図４に符号１４ｂで示す６０％の特性とし、この６０％の最大出力特性１４ｂとそのときの電動機９の回転数とからその回転数に対応したモータ駆動トルクを求め、インバータ１４に出力する。これによりインバータ１４は電動機９の最大出力が６０％の特性となるようそのときの回転数に応じて電動機９の駆動トルクを制御する。なお、インバータ１４は電動機９の回転数検出部を備えており、駆動トルク演算部２０ｋは、モータ駆動トルクの算出に際してその検出値を用いる。また、電動機９の最大出力特性は好ましくは電動機出力（馬力）が一定となるような特性である。
【００４２】
カットオフ指令部２０ｅ、モータ出力制限部２０ｆ、最小値選択部２０ｇは、フロント作業装置４の負荷が増大し、ローダポンプ２の吐出圧（ポンプ圧力）が上昇すると電動機９の出力トルクを制限することで、走行駆動力と作業負荷（フロント駆動力）のバランスをとり、作業性を向上させるとともに、発電機出力制限部２０ｉ及び最小値選択部２０ｊと協働してエンジン１への過負荷を防ぎ、エンストを防止するためのものであり、それぞれ次のように構成されている。
【００４３】
カットオフ指令部２０ｅは、ローダポンプ２の吐出圧（ポンプ圧力）に応じて電動機９の出力を制限するモータ出力制限値（割合％）を算出する。カットオフ指令部２０ｅには、ローダポンプ２の吐出圧（ポンプ圧力）が低いときはモータ出力制限値は電動機９の出力トルクに影響を与えない１００％（制限は最小）であり、ローダポンプ２の吐出圧（ポンプ圧力）がある値Ｐａより高くなるとそれに比例してモータ出力制限値が低減（制限は増大）し電動機９の出力トルクが小さくなるようポンプ圧力とモータ出力制限値との関係が設定されている。カットオフ指令部２０ｅで用いられるローダポンプ２の吐出圧（ポンプ圧力）としては圧力センサ１８の検出値が用いられる。
【００４４】
モータ出力制限部２０ｆは、カットオフ指令部２０ｅで演算されたモータ出力制限値と電動機９の回転数（モータ回転数）とから電動機９に対する駆動トルクの制限値（モータトルク制限値）を算出し、最小値選択部２０ｇは、駆動トルク演算部２０ｋで計算したモータトルク指令値とモータ出力制限部２０ｆで計算したモータトルク制限値の小さい方を選択することで、インバータ１４に与えられるモータ駆動トルクがモータ出力制限部２０ｆで計算したモータトルク制限値を超えないように制限する。
【００４５】
モータ出力制限部２０ｆには、カットオフ指令部２０ｅで計算されたモータ出力制限値の増減に応じて電動機９の最大出力が増減するようモータ出力制限値と電動機９の最大出力との関係が設定されており、モータ出力制限値に応じた最大出力を決定し、その最大出力にそのときの電動機９の回転数を参照し、モータトルク制限値を算出する。
【００４６】
例えば、ポンプ圧力が低く（作業負荷が小さく）、カットオフ指令部２０ｅで演算されたモータ出力制限値が１００％である場合は、モータ出力制限部２０ｆは電動機９の最大出力を図３のモータ出力制限部２０ｆのブロック内に破線で示す特性とし、この最大出力特性とそのときの電動機９の回転数とからその回転数に対応したモータトルク制限値を求め、最小値選択部２０ｇに出力する。これによりインバータ１４は電動機９の出力が破線の特性に制限されるよう電動機９の駆動トルクを制御する。作業負荷が増えてポンプ圧力がｍａｘ近くまで上昇し、カットオフ指令部２０ｅで演算されたモータ出力制限値が１００％より小さい例えば７０％に減ると、モータ出力制限部２０ｆは電動機９の最大出力を破線の特性より出力の小さい実線で示す特性とし、この最大出力特性とそのときの電動機９の回転数とからその回転数に対応したモータトルク制限値を求め、最小値選択部２０ｇに出力する。これによりインバータ１４は電動機９の出力が実線の特性に制限されるように電動機９の駆動トルクを制限制御する。電動機９の回転数としては、上述したインバータ１４に備えられる電動機９の回転数検出部の検出値を用いる。
【００４７】
また、モータ出力制限部２０ｆは、電動機９の最大出力特性として、モータ回転数が低いときはモータ出力制限値の減少によるモータトルク制限値の減少割合が大きく、モータ回転数が高くなるとモータ回転数が低いときに比べモータ出力制限値の減少によるモータトルク制限値の減少割合が小さくなるように最大出力特性を設定しており、これによりポンプ圧力が高く（作業負荷が大で）モータ回転数の低い低速走行時にはフロント作業（例えば掘削作業）主体とした運転を可能とし、モータ回転数が高い高速走行時には走行主体としかつエンジン１が過負荷とならない運転が可能となる。
【００４８】
図５にフロント作業装置４の駆動力（フロント駆動力）と走行装置１１の走行駆動力を用いる作業例として、土山の掘削作業を示す。
【００４９】
土山の掘削作業はホイールローダによる典型的な作業例であり、フロント作業装置４の駆動力（フロント駆動力）と走行装置１１の走行駆動力の合力が掘削力となる。このような掘削作業においてはフロント作業装置４の駆動力（フロント駆動力）と走行装置１１の走行駆動力がバランスせず、フロント駆動力が走行駆動力に勝っている場合には、バケット１０５が掘削対象物である地山に十分食い込まないため、掘削量が小さくなる。また、走行駆動力がフロント駆動力に勝っている場合には、バケット１０５が地山に食い込み過ぎてフロント作業装置４が持ち上がらないか、タイヤ１１ａ，１０３がスリップして掘削動作が困難になる。
【００５０】
カットオフ指令部２０ｅ、モータ出力制限部２０ｆ、最小値選択部２０ｇによりポンプ圧力とモータ回転数に応じて電動機９の出力トルクを制限することにより、フロント作業装置４の駆動力と走行装置１１の走行駆動力がバランスして、掘削良好な作業性を実現することができる。
【００５１】
また、ある程度の走行速度を保ちながらフロント作業装置４で作業を行う場合、ポンプ圧力が大きくなった場合でも自動的に電動機９の出力を制限することで、必要とされる発電量を減らして発電機８の駆動トルクを減らすことで、エンジン１の過負荷を防止してエンジン回転数低下による全体出力の低下やエンストを防止できる。
【００５２】
定電圧制御部２０ｈは、システム全体を安全で高効率な状態に保つためバッテリ１２の電圧を最適値近傍に保つような定電圧制御を行うものであり、定電圧制御部２０ｈには、バッテリ１２の電圧が設定値Ｖ０とＶ１間では発電出力指令値は０であり、バッテリ１２の電圧がＶ０より低下するとその低下量に比例して発電出力指令値が増大し、バッテリ１２の電圧がＶａまで低下すると、発電出力指令値は最大の一定値となるとともに、バッテリ１２の電圧がＶ１より高くなるとその増加量に比例してモータリング出力指令値が増大し、バッテリ１２の電圧がＶｂまで増加するとモータリング出力指令値は最大の一定値になるようにバッテリ１２の電圧と発電出力指令値及びモータリング出力指令値との関係が設定されている。これにより定電圧制御部２０ｈは、バッテリ１２の電圧が設定値Ｖ０より小さい場合には発電電力を増やすように、バッテリ１２の電圧が設定値Ｖ０より大きい場合には発電機８を介しエンジン１を駆動して放電するように制御する。また、バッテリ１２の電圧Ｖ０とＶａの間で発電機出力の比例制御をすることにより電動機９を駆動するのに必要な分だけ発電し、効率的なバッテリ制御が可能となる。バッテリ１２はバッテリ１２の電圧を検出する電圧検出部を備えたバッテリコントローラを内蔵しており、発電出力指令値及びモータリング出力指令値の算出に当たってはその検出値が用いられる。
【００５３】
発電機出力制限部２０ｉ及び最小値選択部２０ｊは、カットオフ指令部２０ｅ、モータ出力制限部２０ｆ、最小値選択部２０ｇと協働してエンジンへの過負荷を防ぎ、エンストを防止するためのものであり、発電機出力制限部２０ｉは、エンジン１にフロント作業装置４による負荷が加わることも配慮して、エンジン１が過負荷とならないようにそのときのエンジン回転数に応じた発電機出力制限値を算出し、最小値選択部２０ｊは、定電圧制御部２０ｈで計算した発電出力指令値とその発電機出力制限値との小さい方を選択することで、コンバータ１３に与えられる発電出力指令値が発電機出力制限値を超えないように制限する。
【００５４】
発電機出力制限部２０ｉには、エンジン回転数が最低回転数Ｎｍｉｎから最高回転数Ｎｍａｘ付近の回転数まで増大するに応じて発電機出力制限値も増大するようにエンジン回転数と発電機出力制限値との関係が設定されている。エンジン回転数としては回転センサ２５の検出値（実回転数）が用いられる。なお、回転センサ２５の検出値に代え、エンジン回転数指令部２０ａの出力値である目標回転数を用いてもよい。
【００５５】
回生部２０ｍは、電動機９の回生特性を設定するものである。図６にその回生特性を示す。図６において、アクセルペダル１６を離した時には滑らかに減速するように小さ目の回生トルクＴＬが設定され、前後進切換レバー１８を走行中操作した時には速やかに減速するように大き目の回生トルクＴＨが設定される。また、作業性を考慮して、前後進切換レバー１８の位置がニュートラル以外で車速が十分に低い時には、ある程度の駆動力でクリープ動作するように設定してある。
【００５６】
図７は回生部２０ｍの処理内容の詳細を示すフローチャートである。
【００５７】
はじめに、手順Ｓ１００において、前後進切換レバー１８の切換位置ｓｈｉｆｔ＿ｉｎと最小値選択部２０ｇの出力値であるアクセルペダル１６の指令に応じたモータトルク指令値（以下アクセル入力指令値という）ａｃｃｅｌ＿ｉｎを入力する。
【００５８】
次に、手順Ｓ１０１において、前後進切換レバー１８の入力指令値ｓｈｉｆｔ＿ｉｎが出力指令値ｓｈｉｆｔ＿ｏｕｔと等しいか否かを判定し、等しい場合には手順Ｓ１０２に進み、等しくない場合には手順Ｓ１０６に進む。便宜上、入力指令値ｓｈｉｆｔ＿ｉｎと出力指令値ｓｈｉｆｔ＿ｏｕｔの初期値は等しくニュートラルｓｈｉｆｔ＿Ｎにしておく。
【００５９】
手順Ｓ１０２においては、前後進切換レバー１８の出力指令値ｓｈｉｆｔ＿ｏｕｔがニュートラルｓｈｉｆｔ＿Ｎではないか否か判定し、等しくない場合には手順Ｓ１０３に進み、等しい場合には手順Ｓ１０９に進む。
【００６０】
手順Ｓ１０３においては、アクセル入力指令値ａｃｃｅｌ＿ｉｎが０でないか否か判定し、０でない場合には手順Ｓ１０４に進み、０の場合には手順Ｓ１１０に進む。
【００６１】
手順Ｓ１０４においては、アクセル入力指令値ａｃｃｅｌ＿ｉｎを電動機９の出力指令値ｍｏｔｏｒ＿ｏｕｔとして手順Ｓ１０５に進み、手順Ｓ１０５において、前後進切換レバー１８の出力指令値ｓｈｉｆｔ＿ｏｕｔと電動機９の出力指令値ｍｏｔｏｒ＿ｏｕｔをインバータ１４に出力する。すなわち、前後進切換レバー１８の操作が行われず（手順Ｓ１０１でＹＥＳ）、その切換位置が前後進のいずれかであり（手順Ｓ１０２でＹＥＳ）、アクセルペダル１６が踏まれた状態（手順Ｓ１０３でＹＥＳ）では、最小値選択部２０ｇの出力値であるアクセル入力指令値が出力される。
【００６２】
また、手順Ｓ１０２でＮＯと判定された場合には、手順Ｓ１０９において、電動機９の出力指令値ｍｏｔｏｒ＿ｏｕｔを０として手順１０５の出力処理に進む。すなわち、前後進切換レバー１８の操作が行われず（手順Ｓ１０１でＹＥＳ）、切換位置がニュートラルの場合（手順Ｓ１０２でＮＯ）には、電動機９に駆動トルクを与えずフリー状態とする。
【００６３】
更に、手順Ｓ１０３でＮｏと判定された場合には、手順Ｓ１１０において、図６の回生トルクＴＬに相当する小さめの回生トルクｒｅｇｅｎ＿Ｌを電動機９の出力指令値ｍｏｔｏｒ＿ｏｕｔとして手順Ｓ１０５の出力処理に進む。すなわち、アクセルペダル１６を戻した場合（手順Ｓ１０３でＮＯ）には、小さ目の回生トルクを発生させて滑らかに減速し、停止状態とする。
【００６４】
一方、手順Ｓ１０１でＮＯと判定された場合には、手順Ｓ１０６において、図６の回生トルクＴＨに相当する大き目の回生トルクｒｅｇｅｎ＿Ｈを電動機９の出力指令値ｍｏｔｏｒ＿ｏｕｔとして手順Ｓ１０７に進み、手順Ｓ１０７において、車体がほぼ停止状態にあるか否かを判定し、車体がほぼ停止状態になく走行中とみなされる場合には何も行わず手順１０５に進み、前後進切換レバー１８の今までの出力指令値ｓｈｉｆｔ＿ｏｕｔと電動機９の出力指令値ｍｏｔｏｒ＿ｏｕｔ（＝回生トルクｒｅｇｅｎ＿Ｈ）をインバータ１４に出力する。手順Ｓ１０７において、車体がほぼ停止状態にある場合には前後進切換レバー１８の入力指令値ｓｈｉｆｔ＿ｉｎを出力指令値ｓｈｉｆｔ＿ｏｕｔとして、手順Ｓ１０５に進み、手順Ｓ１０５において、前後進切換レバー１８の出力指令値ｓｈｉｆｔ＿ｏｕｔ（＝入力指令値ｓｈｉｆｔ＿ｉｎ）と電動機９の出力指令値ｍｏｔｏｒ＿ｏｕｔ（＝回生トルクｒｅｇｅｎ＿Ｈ）をインバータ１４に出力する。すなわち、前後進切換レバー１８の操作が行われた場合（手順Ｓ１０１でＮＯ）には、大き目の回生トルクを発生させて速やかに減速すると同時に、十分減速されたとみなされる場合（手順Ｓ１０７でＹＥＳ）には、前後進切換を許可して通常の駆動状態に移行する。
【００６５】
以上のように、前後進切換レバー１８の切換位置とアクセルペダル１４の踏み込み量に応じて、電動機９への前後進切換指令と駆動トルクの出力指令を制御することで、良好な作業性を実現する。
【００６６】
以上のように構成した本実施の形態によれば、次の効果が得られる。
【００６７】
１．アクセルペダル１６を操作してエンジン１の回転数と電動機９の駆動トルクを共に比例制御すると同時に、インチングペダル１７を必要に応じて操作して電動機９の駆動トルクを減じてモータ単独の微操作を可能とし、さらにローダポンプ２の負荷に応じて電動機９の出力を制限して走行駆動力と作業負荷（フロント駆動力）のバランスをとることで、従来のホイールローダと同様、アクセルペダル１６とインチングペダル１７の操作により、油圧作業部Ｂと電動走行部Ｃの両方とも操作性良く作業が行える。
【００６８】
２．ある程度の走行速度を保ちながらフロント作業装置４で作業を行う場合、ポンプ圧力が大きくなった場合でも自動的に電動機９の出力を制限することで、必要とされる発電量を減らして発電機８の駆動トルクを減らすことで、エンジン１の過負荷を防止してエンジン回転数低下による全体出力の低下やエンストを防止できる。
【００６９】
３．エンジン回転数に応じて発電機出力を制限することで、エンジンヘの過負荷を防ぎエンストを防止することができる。
【００７０】
４．走行中に前後進切換レバー１８が急操作されたときには、電動機９の回生トルクを一時的に大きくすることで、速やかに減速し指示された走行形態に移行することができる。
【００７１】
５．バッテリ１２の電圧に応じて、電圧が設定された範囲より小さいときには発電機８の発電により充電し、大きいときには発電機８でエンジンを駆動して放電することで、安全で効率の良い範囲にバッテリ１２の蓄電量を保つことができる。
【００７２】
本発明の第２の実施の形態を図８及び図９により説明する。図中、図１に示した部分と同等のものには同じ符号を付している。
【００７３】
図８において、本実施の形態に関わるハイブリッド式作業車両は操作制御部Ｅを有し、この操作制御部Ｅは、第１の実施の形態の操作制御部Ｄに普通モードか走行モードの何れかを選択するモード切換スイッチ３０が追加されている。また、モード切換スイッチ３０により走行モードが選択された場合にはアクセルペダル１６の指令入力を制限することで車体の最高速を制限するように、コントローラ２０Ａの内部処理が変更されている。
【００７４】
図９はコントローラ２０Ａの処理機能の変更部分を示す。コントローラ２０Ａは、図３に示した諸機能に加え、車速制限部２０ｐ、最小値選択部２０ｑ、切換部２０ｒの各機能を有している。
【００７５】
車速制限部２０ｐ及び最小値選択部２０ｑは電動機９の回転数（モータ回転数）が制限速度より高くなると車速を制限するためのものであり、車速制限部２０ｐにはモータ回転数が最大値ｍａｘにある程度近づくまでは車速制限値は１００％であり、モータ回転数が最大値ｍａｘに近づくと車速制限値を減じ、モータ回転数が最大値ｍａｘで車速制限値が０％となるようにモータ回転数と車速制限値との関係が設定されている。最小値選択部２０ｎはアクセルペダル１６の指令であるアクセル信号とその車速制限値を入力し、車速制限値の割合に応じてアクセル信号を減じる。つまり、車速制限値が１００％であれば、アクセル信号をそのまま出力し、車速制限値が０％であれば、アクセル信号を０とし、車速制限値が１００％と０％の中間であれば、その割合だけアクセル信号を減じる。
【００７６】
切換部２０ｒはモード切換スイッチ３０からの選択信号（モード切換信号）に応じてアクセルペダル１６からのアクセル信号か最小値選択部２０ｎの出力信号の何れかを選択するものであり、モード切換信号が通常モードを選択する信号である場合は、アクセルペダル１６からのアクセル信号を選択し、モード切換信号が走行モードを選択する信号である場合は、最小値選択部２０ｎの出力信号を選択する。切換部２０ｒで選択された信号は図３に示すエンジン回転数指令部２０ａ及びモータトルク指令部２０ｂに与えられる。
【００７７】
これによりモード切換スイッチ３０が走行モードを選択しているときは、アクセルペダル１６の信号をそのまま入力せずに、車速制限部２０ｍと最小値選択部２０ｎによって車速を制限するように切換部２０ｐで信号を切り換え、アクセル信号自体が制限される。
【００７８】
本実施の形態によれば、モード切換スイッチ３０により走行モードが選択されたときは、モータ回転数が最大値に近づき車速が制限速度に近づくにつれてアクセル信号を制限することで、電動機９の駆動トルクを制限するとともにエンジン１の回転数を制限するので、更なる省エネや排ガス低減、低騒音化を実現することができる。
【００７９】
なお、モード切換スイッチの代わりに変速機の切り換え信号を用い、これをモード選択手段として、高速ギヤ選択時を走行モードとしてもよい。
【００８０】
【発明の効果】
本発明によれば、第１操作手段の操作に応じて油圧作業装置と電動走行装置の両方を操作性良く操作し、作業を行うことができるようになり、従来の作業装置と走行装置を共に油圧駆動とするホイール式建設機械と同等の操作が可能となる。
【００８１】
また、本発明によれば、第２操作手段を操作すると電動機の出力トルクが減じられるので、エンジン回転数を変えずに電動走行装置単独の微操作が行え、この点でも従来の作業装置と走行装置を共に油圧駆動とするホイール式建設機械と同等の操作が可能となる。
【００８２】
また、本発明によれば、油圧ポンプの負荷に応じて電動機出力を制限することで、走行駆動力と作業負荷のバランスをとり、作業性を向上させることができる。また、電動機の出力トルクを制限することで発電機の発電量が減り、発電機の出力トルクが減じられるので、エンジンへの過負荷を防止し、エンストを防止することができる。
【００８３】
更に、蓄電装置に充電時の発電機の出力トルクが制限されるので、発電時のエンジンヘの過負荷を防ぎ、エンストを防止することができる。
【００８４】
また、走行中に前後進切換操作手段が急操作されたときには、電動機の回生トルクを一時的に大きくすることで、速やかに減速し指示された走行形態に移行することができる。
【００８５】
また、蓄電装置の電圧に応じて、電圧が設定された範囲より小さいときには発電機の発電により充電し、大きいときには発電機でエンジンを駆動して放電することで、安全で効率の良い範囲に蓄電装置の蓄電量を保つことができる。
【００８６】
更に、モード選択手段により走行モードが選択されたときは、制限速度に近づくにつれてアクセル信号を制限することで、電動機の出力トルクを制限するとともにエンジン回転数が制限されるので、更なる省エネや排ガス低減、低騒音化を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係わるハイブリッド式作業車両の全体構成図である。
【図２】本発明が適用されるハイブリッド式作業車両の一例としてホイールローダを示す図である。
【図３】コントローラの制御内容を示す機能ブロック図である。
【図４】インバータにおける電動機の駆動特性を示す図である。
【図５】フロント作業装置の駆動力と走行装置の走行駆動力を用いる作業例として、土山の掘削作業を示す図である。
【図６】回生部の回生特性を示す図である。
【図７】回生部の処理内容の詳細を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第２の実施の形態に係わるハイブリッド式作業車両の全体構成図である。
【図９】コントローラの制御内容を示す機能ブロック図である。
【符号の説明】
Ａ エンジン部
Ｂ 油圧作業部
Ｃ 電動走行部
Ｄ 操作制御部
１ エンジン
２ ローダポンプ
３ ステアリング装置
４ フロント作業装置
５ プライオリティバルブ
６ ブレーキバルブ
７ 増速機
８ 発電機
９ 電動機
１０ 変速機
１１ 走行装置
１２ バッテリ
１３ コンバータ
１４ インバータ
１６ アクセルペダル
１７ インチングペダル
１８ 前後進切換レバー
１９ モニタ
２０；２０Ａ コントローラ
２０ａ エンジン回転数指令部
２０ｂ モータトルク指令部
２０ｃ インチング指令部
２０ｄ 乗算部
２０ｅ カットオフ指令部
２０ｆ モータ出力制限部
２０ｇ 最小値選択部
２０ｈ 定電圧制御部
２０ｉ 発電機出力制限部
２０ｊ 最小値選択部
２０ｋ 回生部
２０ｍ 車速制限部
２０ｎ 最小値選択部
２０ｐ 切換部
２１ 圧力センサ
２５ 回転センサ
３０ モード切換スイッチ
【発明の属する技術分野】
本発明は、内燃機関と電動機の二種類の異なる動力源を有するハイブリッド式作業車両に係わり、特にホイールローダやホイールショベルなどのハイブリッド式作業車両に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ホイールローダ等の作業車両として、例えば１９９２年版油空圧工業総覧（５０７〜５３３頁）に記載されるように油圧作業装置とＨＳＴ式の走行装置或いはオートマチツク式の走行装置を備えたものがある。油圧作業装置はエンジンにより油圧ポンプを駆動しその吐出油によりアクチュエータを駆動するものであり、ＨＳＴ式の走行装置はエンジンにより油圧ポンプと油圧モータとで閉回路を構成してホイールを駆動するものであり、オートマチツク式の走行装置はトルクコンバータと自動変速機を用いたものである。
【０００３】
また、特開２００１−１６７０４号公報に記載のものでは、作業装置の一部と旋回及び走行装置を電動化し、バッテリをエネルギーの一時貯蔵庫として用いてエンジン負荷を平均化することで、省エネルギーを実現している（特開２００１−１６７０４号公報の図２）。
【０００４】
【特許文献１】
１９９２年版油空圧工業総覧（５０７〜５３３頁）
【特許文献２】
特開２００１−１６７０４号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記従来技術には次のような問題がある。
【０００６】
１９９２年版油空圧工業総覧（５０７〜５３３頁）に記載のようなＨＳＴ式やオートマチック式の走行装置を用いたものは、いずれも、走行や作業負荷が直接エンジンに加わるため、エンジンの負荷変動が大きくなると同時に、走行減速時の車体の慣性エネルギーは熱エネルギー等として外部に放出される結果、エンジンの最適運転や慣性エネルギーの回収が困難であり、省エネや排ガス低減、低騒音化には限界があった。
【０００７】
特開２００１−１６７０４号公報に記載のハイブリッド式の作業車両では、バッテリをエネルギーの一次貯蔵庫として用いることができるため、走行や作業負荷に直接影響されないエンジンの最適運転が可能となるとともに、減速時の電力回生を行うことで、作業当りの燃費や排ガス、騒音に関する性能を向上することができる。
【０００８】
しかし、この従来技術は、ホイール式建設機械を対象としていないため、従来の作業装置と走行装置を共に油圧駆動とするホイール式建設機械のように、アクセルペダルの操作で作業装置と走行装置の両方を操作し、作業に必要な油圧作業装置へのポンプ流量を確保しつつ、走行装置の駆動力制御を行うことはできない。
【０００９】
つまり、ホイール式建設機械は公道を走ることも想定されるため、乗用車の操作感に近くするには、アクセルペダルの操作量に応じて車速を調整することが望ましい。特開２００１−１６７０４号公報の図２に示すシステムにアクセルペダルを連係させる場合、アクセルペダルはインバータを介して走行用電動機を駆動するものとなる。しかし、エンジンは走行用電動機には連係しておらず、フロント作業装置の油圧シリンダを駆動する油圧ポンプはエンジンに連結されているため、アクセルペダルを踏んでもエンジン回転数は変化せず、フロント作業装置の速度も変化しない。
【００１０】
本発明の目的は、作業装置をエンジン直接駆動の油圧ポンプを有する油圧式（油圧作業装置）とし、走行装置を蓄電装置による電動式（電動走行装置）としたハイブリッド式作業車両において、アクセルペダルの操作で油圧作業装置と電動走行装置の両方を操作できるようにすることで、従来の作業装置と走行装置を共に油圧駆動とするホイール式建設機械と同等の操作を可能とするハイブリッド式作業車両を提供することである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
（１）上記目的を達成するために、本発明のハイブリッド式作業車両は、エンジンと、このエンジンにより駆動される油圧ポンプと、この油圧ポンプの吐出油により駆動され外部に対して作業を行う油圧作業装置と、蓄電装置と、前記エンジンにより駆動され前記蓄電装置に対して電力授受を行う発電機と、前記蓄電装置との電力授受により走行駆動力を発生する電動機と、この電動機により駆動され走行を行う電動走行装置と、前記エンジン、発電機、電動機を制御する操作制御手段とを備え、前記操作制御手段は、アクセル信号を発生する第１操作手段と、前記アクセル信号に応じて前記エンジン回転数を制御するエンジン回転数制御手段と、前記アクセル信号に応じて前記電動機の出力トルクを制御する第１電動機制御手段とを有するこものとする。
【００１２】
これによりエンジンの負荷変動を抑えることで省エネや排ガス低減、低騒音化が実現される。また、アクセル信号に応じてエンジン回転数と電動機の出力トルクを制御することにより、第１操作手段の操作に応じて油圧作業装置と電動走行装置の両方を操作性良く操作し、作業を行うことができるようになり、従来の作業装置と走行装置を共に油圧駆動とするホイール式建設機械と同等の操作が可能となる。
【００１３】
（２）上記（１）において、好ましくは、前記操作制御手段は、インチング信号を発生する第２操作手段と、前記インチング信号に応じて前記電動機の出力トルクを減じる第２電動機制御手段とを更に有する。
【００１４】
これにより第２操作手段を操作すると電動機の出力トルクが減じられるので、エンジン回転数を変えずに電動走行装置単独の微操作が行え、この点でも従来の作業装置と走行装置を共に油圧駆動とするホイール式建設機械と同等の操作が可能となる。
【００１５】
（３）上記（１）又は（２）において、好ましくは、前記操作制御手段は、前記油圧ポンプの負荷に応じて前記電動機の出力トルクを制限する第３電動機制御手段を更に有する。
【００１６】
これにより走行駆動力と作業負荷のバランスをとり、作業性を向上させることができる。また、電動機の出力トルクを制限することで発電機の発電量が減り、発電機の出力トルクが減じられるので、エンジンへの過負荷を防止し、エンストを防止することができる。
【００１７】
（４）また、上記（１）〜（３）において、好ましくは、前記操作制御手段は、前記エンジンの回転数に応じて前記発電機の出力を制限する発電機制御手段を更に有する。
【００１８】
これにより蓄電装置に充電時の発電機の出力トルクが制限されるので、発電時のエンジンヘの過負荷を防ぎ、エンストを防止することができる。
【００１９】
（５）更に、上記（１）〜（４）において、好ましくは、前記操作制御手段は、前後進切換操作手段と、走行中に前記前後進切換操作手段が急操作されたときには、前記電動機の回生トルクを一時的に大きくする第４電動機制御手段を更に有する。
【００２０】
これにより走行中に前後進切換操作手段が急操作されたときは、速やかに減速し指示された走行形態に移行することができる。
【００２１】
（６）また、上記（１）〜（５）において、好ましくは、前記操作制御手段は、前記蓄電装置の電圧に応じて、電圧が設定された範囲より小さいときには前記発電機の発電により充電し、大きいときには前記発電機でエンジンを駆動して放電するバッテリ制御手段を更に有する。
【００２２】
これにより安全で効率の良い範囲に蓄電装置の蓄電量を保つことができる。
【００２３】
（７）また、上記（１）において、好ましくは、前記操作制御手段は、モード選択手段と、このモード選択手段により走行モードが選択されたときは、前記電動機の回転速度が予め設定した制限速度に近づくにつれて前記アクセル信号を制限するアクセル信号制限手段を更に有し、前記エンジン回転数制御手段及び前記第１電動機制御手段は、その制限されたアクセル信号に応じて前記エンジン回転数及び前記電動機の出力トルクを制御する。
【００２４】
これにより電動機の出力トルクを制限するとともにエンジン回転数が制限されるので、更なる省エネや排ガス低減、低騒音化を実現することができる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。
【００２６】
図１は本発明の一実施の形態に係わるハイブリッド式作業車両のシステム構成を示す図である。
【００２７】
図１において、本実施の形態に係わるハイブリッド式作業車両は、大きく分けて、エンジン部Ａと、油圧作業部Ｂと、電動走行部Ｃと、操作制御部Ｄとから構成されている。
【００２８】
エンジン部Ａは、エンジン１と、エンジン回転数を制御する電子燃料噴射装置１ａを備えている。
【００２９】
油圧作業部Ｂは、エンジン１により直接駆動されメインの油圧を供給するローダポンプ２と、ステアリング装置３と、フロント作業装置４と、ステアリング装置３へ優先的に油圧を供給しながらフロント作業装置４への油圧の供給を可能にするプライオリティバルブ５と、図示しないブレーキ等の補助機器に油圧を供給するブレーキポンプ６とを備えている。ステアリング装置３はステアリングシリンダ３ａ，３ｂと、ハンドル３ｃと、ハンドル３ｃにより操作されハンドル３ｃの操作方向と操作量に応じた油圧流量をステアリングシリンダ３ａ又は３ｂに供給するステアリングバルブ３ｄとを有している。フロント作業装置４はバケットシリンダ４ａと、アームシリンダ４ｂと、バケットシリンダ４ａ及びアームシリンダ４ｂに供給される圧油の流れを制御するコントロールバルブ４ｃとを有している。
【００３０】
電動走行部Ｃは、充電用の発電機８と、エンジン１の軸出力を増速して発電機８を駆動する増速機７と、走行用の電動機９と、高／低速を切換える変速機１０と、実際に走行動力を地面に伝達する車輪１１ａを備えた走行装置１１と、蓄電を行うバッテリ１２と、バッテリ１２との電力の授受を行い発電機８を制御するコンバータ（発電機制御装置）１３と、バッテリ１２との電力の授受を行い電動機９を制御するインバータ（電動機制御装置）１４とを備えている。
【００３１】
操作制御部Ｄは、電動機９の駆動指令を入力するアクセルペダル１６と、電動機９の駆動指令を調整するインチングペダル１７と、前後進を切換える前後進切換レバー１８と、全体のエネルギーの流れや燃料消費量を表示するモニタ１９と、ローダポンプ２の吐出圧を検出する圧力センサ２１と、エンジン１の回転数を検出する回転センサ２５と、全体の制御を行うコントローラ２０とを備えている。
【００３２】
図２に本発明が適用されるハイブリッド式作業車両の一例としてホイールローダを示す。
【００３３】
図２において、１００はホイールローダであり、ホイールローダ１００は、車体前部１０１と車体後部１０２とで構成され、車体前部１０１と車体後部１０２は、ステアリングシリンダ３ａ，３ｂにより車体後部１０２に対して車体前部１０１の向きが変わるように相対回動白在に連結されている。車体前部１０１にはフロント作業装置４と車輸１０３が設けられ、車体後部１０２には運転席１０４と上記の車輸１１ａとが設けられ、運転席１０４にはハンドル３ｃとアクセルペダル１６及びインチングペダル１７（図示せず）と前後進切換レバー１８とモニタ１９とが設けられている。また、車体後部１０２には、上述したエンジン１、ローダポンプ２、ステアリングバルブ３ｄ、コントロールバルブ４ｃ、プライオリティバルブ５、ブレーキポンプ６、発電機８、増速機７、電動機９、変速機１０、バッテリ１２、コンバータ１３、インバータ１４、コントローラ１５が搭載されている。フロント作業装置４はバケット１０５とリフトアーム１０６からなり、バケット１０５はバケットシリンダ４ａの伸縮によりチルト・ダンプ動作し、リフトアーム１０６はアームシリンダ４ｂの伸縮により上下に動作する。
【００３４】
図３にコントローラ２０の制御内容を機能ブロック図で示す。
【００３５】
コントローラ２０は、エンジン回転数指令部２０ａ、モータトルク指令部２０ｂ、インチング指令部２０ｃ、乗算部２０ｄ、カットオフ指令部２０ｅ、モータ出力制限部２０ｆ、最小値選択部２０ｇ、定電圧制御部２０ｈ、発電機出力制限部２０ｉ、最小値選択部２０ｊ、駆動トルク演算部２０ｋ、回生部２０ｍの各機能を有している。
【００３６】
エンジン回転数指令部２０ａは、アクセルペダル１６の指令（アクセル信号）に応じてエンジン１の目標回転数を算出する。エンジン回転数指令部２０ａには、アクセル信号が最小値ｍｉｎにあるときはエンジン目標回転数は最低回転数Ｎｍｉｎであり、アクセル信号が増大するとその増加量に比例してエンジン目標回転数は増大し、アクセル信号が最大値ｍａｘに近い値まで増加するとエンジン目標回転数が最大の一定値Ｎｍａｘとなるようアクセル信号とエンジン目標回転数との関係が設定されている。アクセル信号とエンジン目標回転数との関係は直線比例ではなく、二次曲線的な比例関係であってもよいし、段階的に増大する関係であっても良い。なお、エンジン回転数指令部２０ａで算出された目標回転数は目標燃料噴射量の信号に変換された後、エンジン１の電子燃料噴射装置１ａに出力される。
【００３７】
モータトルク指令部２０ｂは、アクセルペダル１６の指令（アクセル信号）に応じてモータトルク指令値を算出し、インバータ１４へ出力することで電動機９を駆動し走行装置１１を駆動する。モータトルク指令部２０ｂは、モータトルク指令値として、アクセルペダル１６の指令に応じた最大出力割合（％）を算出しており、アクセル信号が最小値ｍｉｎにあるときはモータトルク指令値は０％であり、アクセル信号が増大するとその増加量に比例してモータトルク指令値は増大し、アクセル信号が最大値ｍａｘに近い値まで増加するとモータトルク指令値が最大の１００％となるようアクセル信号とモータトルク指令値との関係が設定されている。アクセル信号とモータトルク指令値との関係も直線比例ではなく、二次曲線的な比例関係であってもよいし、段階的に増大する関係であっても良い。ただし、その関係はアクセル信号とエンジン目標回転数の関係に対応していることが好ましい。
【００３８】
インチング指令部２０ｃは、インチングペダル１７の指令（インチング信号）が大きくなるとそれに比例して小さくなるようなモータ出力制限値（割合％）を求め、乗算部２０ｄはそのモータ出力制限値をモータトルク指令値と乗ずることで、モータトルク指令値を減じる。インチング指令部２０ｃには、インチング信号が最小値ｍｉｎにあるときはモータ出力制限値は電動機９の出力トルクに影響を与えない１００％（制限無し）であり、インチング信号が増大するとその増加量に比例してモータ出力制限値は減少（制限は増大）し、インチング信号が最大値ｍａｘに近い値まで増加するとモータ出力制限値は最小の０％（制限は最大）となるようインチング信号とモータ出力制限値との関係が設定されている。これによりアクセルペダル１６をフル操作したときでも、インチングペダル１７を操作すると、その操作量（インチング信号）に応じてモータトルク指令値は減じられるため、エンジン目標回転数を最大としたまま電動機９の駆動トルクのみ減じることができる。
【００３９】
駆動トルク演算部２０ｋは、乗算部２０ｄで求めたモータトルク指令値と電動機９の回転数（モータ回転数）とから、図４に示すモータ特性が得られるよう電動機９に対する駆動トルク（モータ駆動トルク）を算出する。
【００４０】
つまり、駆動トルク演算部２０ｋには、モータトルク指令値の増減に応じて電動機９の最大出力が増減するようモータトルク指令値と電動機９の最大出力との関係が設定されており、モータトルク指令値に応じた最大出力を決定し、その最大出力にそのときの電動機９の回転数を参照し、モータ駆動トルクを決定する。
【００４１】
例えば、アクセルペダル１６がフル操作され、モータトルク指令部２０ｂで１００％のモータトルク指令値が計算され、そのモータトルク指令値が駆動トルク演算部２０ｋに与えられたときは、電動機９の最大出力を図４に符号１４ａで示す１００％の特性とし、この１００％の最大出力特性１４ａとそのときの電動機９の回転数とからその回転数に対応したモータ駆動トルクを求め、インバータ１４に出力する。これによりインバータ１４は最大出力１００％の特性となるようそのときの回転数に応じて電動機９の駆動トルクを制御する。アクセルペダル１６の踏み込み量が減り、モータトルク指令部２０ｂで計算されたモータトルク指令値も１００％より小さい例えば６０％に減ると、駆動トルク演算部２０ｋは、電動機９の最大出力をそのモータトルク指令値に応じて減らして、最大出力を例えば図４に符号１４ｂで示す６０％の特性とし、この６０％の最大出力特性１４ｂとそのときの電動機９の回転数とからその回転数に対応したモータ駆動トルクを求め、インバータ１４に出力する。これによりインバータ１４は電動機９の最大出力が６０％の特性となるようそのときの回転数に応じて電動機９の駆動トルクを制御する。なお、インバータ１４は電動機９の回転数検出部を備えており、駆動トルク演算部２０ｋは、モータ駆動トルクの算出に際してその検出値を用いる。また、電動機９の最大出力特性は好ましくは電動機出力（馬力）が一定となるような特性である。
【００４２】
カットオフ指令部２０ｅ、モータ出力制限部２０ｆ、最小値選択部２０ｇは、フロント作業装置４の負荷が増大し、ローダポンプ２の吐出圧（ポンプ圧力）が上昇すると電動機９の出力トルクを制限することで、走行駆動力と作業負荷（フロント駆動力）のバランスをとり、作業性を向上させるとともに、発電機出力制限部２０ｉ及び最小値選択部２０ｊと協働してエンジン１への過負荷を防ぎ、エンストを防止するためのものであり、それぞれ次のように構成されている。
【００４３】
カットオフ指令部２０ｅは、ローダポンプ２の吐出圧（ポンプ圧力）に応じて電動機９の出力を制限するモータ出力制限値（割合％）を算出する。カットオフ指令部２０ｅには、ローダポンプ２の吐出圧（ポンプ圧力）が低いときはモータ出力制限値は電動機９の出力トルクに影響を与えない１００％（制限は最小）であり、ローダポンプ２の吐出圧（ポンプ圧力）がある値Ｐａより高くなるとそれに比例してモータ出力制限値が低減（制限は増大）し電動機９の出力トルクが小さくなるようポンプ圧力とモータ出力制限値との関係が設定されている。カットオフ指令部２０ｅで用いられるローダポンプ２の吐出圧（ポンプ圧力）としては圧力センサ１８の検出値が用いられる。
【００４４】
モータ出力制限部２０ｆは、カットオフ指令部２０ｅで演算されたモータ出力制限値と電動機９の回転数（モータ回転数）とから電動機９に対する駆動トルクの制限値（モータトルク制限値）を算出し、最小値選択部２０ｇは、駆動トルク演算部２０ｋで計算したモータトルク指令値とモータ出力制限部２０ｆで計算したモータトルク制限値の小さい方を選択することで、インバータ１４に与えられるモータ駆動トルクがモータ出力制限部２０ｆで計算したモータトルク制限値を超えないように制限する。
【００４５】
モータ出力制限部２０ｆには、カットオフ指令部２０ｅで計算されたモータ出力制限値の増減に応じて電動機９の最大出力が増減するようモータ出力制限値と電動機９の最大出力との関係が設定されており、モータ出力制限値に応じた最大出力を決定し、その最大出力にそのときの電動機９の回転数を参照し、モータトルク制限値を算出する。
【００４６】
例えば、ポンプ圧力が低く（作業負荷が小さく）、カットオフ指令部２０ｅで演算されたモータ出力制限値が１００％である場合は、モータ出力制限部２０ｆは電動機９の最大出力を図３のモータ出力制限部２０ｆのブロック内に破線で示す特性とし、この最大出力特性とそのときの電動機９の回転数とからその回転数に対応したモータトルク制限値を求め、最小値選択部２０ｇに出力する。これによりインバータ１４は電動機９の出力が破線の特性に制限されるよう電動機９の駆動トルクを制御する。作業負荷が増えてポンプ圧力がｍａｘ近くまで上昇し、カットオフ指令部２０ｅで演算されたモータ出力制限値が１００％より小さい例えば７０％に減ると、モータ出力制限部２０ｆは電動機９の最大出力を破線の特性より出力の小さい実線で示す特性とし、この最大出力特性とそのときの電動機９の回転数とからその回転数に対応したモータトルク制限値を求め、最小値選択部２０ｇに出力する。これによりインバータ１４は電動機９の出力が実線の特性に制限されるように電動機９の駆動トルクを制限制御する。電動機９の回転数としては、上述したインバータ１４に備えられる電動機９の回転数検出部の検出値を用いる。
【００４７】
また、モータ出力制限部２０ｆは、電動機９の最大出力特性として、モータ回転数が低いときはモータ出力制限値の減少によるモータトルク制限値の減少割合が大きく、モータ回転数が高くなるとモータ回転数が低いときに比べモータ出力制限値の減少によるモータトルク制限値の減少割合が小さくなるように最大出力特性を設定しており、これによりポンプ圧力が高く（作業負荷が大で）モータ回転数の低い低速走行時にはフロント作業（例えば掘削作業）主体とした運転を可能とし、モータ回転数が高い高速走行時には走行主体としかつエンジン１が過負荷とならない運転が可能となる。
【００４８】
図５にフロント作業装置４の駆動力（フロント駆動力）と走行装置１１の走行駆動力を用いる作業例として、土山の掘削作業を示す。
【００４９】
土山の掘削作業はホイールローダによる典型的な作業例であり、フロント作業装置４の駆動力（フロント駆動力）と走行装置１１の走行駆動力の合力が掘削力となる。このような掘削作業においてはフロント作業装置４の駆動力（フロント駆動力）と走行装置１１の走行駆動力がバランスせず、フロント駆動力が走行駆動力に勝っている場合には、バケット１０５が掘削対象物である地山に十分食い込まないため、掘削量が小さくなる。また、走行駆動力がフロント駆動力に勝っている場合には、バケット１０５が地山に食い込み過ぎてフロント作業装置４が持ち上がらないか、タイヤ１１ａ，１０３がスリップして掘削動作が困難になる。
【００５０】
カットオフ指令部２０ｅ、モータ出力制限部２０ｆ、最小値選択部２０ｇによりポンプ圧力とモータ回転数に応じて電動機９の出力トルクを制限することにより、フロント作業装置４の駆動力と走行装置１１の走行駆動力がバランスして、掘削良好な作業性を実現することができる。
【００５１】
また、ある程度の走行速度を保ちながらフロント作業装置４で作業を行う場合、ポンプ圧力が大きくなった場合でも自動的に電動機９の出力を制限することで、必要とされる発電量を減らして発電機８の駆動トルクを減らすことで、エンジン１の過負荷を防止してエンジン回転数低下による全体出力の低下やエンストを防止できる。
【００５２】
定電圧制御部２０ｈは、システム全体を安全で高効率な状態に保つためバッテリ１２の電圧を最適値近傍に保つような定電圧制御を行うものであり、定電圧制御部２０ｈには、バッテリ１２の電圧が設定値Ｖ０とＶ１間では発電出力指令値は０であり、バッテリ１２の電圧がＶ０より低下するとその低下量に比例して発電出力指令値が増大し、バッテリ１２の電圧がＶａまで低下すると、発電出力指令値は最大の一定値となるとともに、バッテリ１２の電圧がＶ１より高くなるとその増加量に比例してモータリング出力指令値が増大し、バッテリ１２の電圧がＶｂまで増加するとモータリング出力指令値は最大の一定値になるようにバッテリ１２の電圧と発電出力指令値及びモータリング出力指令値との関係が設定されている。これにより定電圧制御部２０ｈは、バッテリ１２の電圧が設定値Ｖ０より小さい場合には発電電力を増やすように、バッテリ１２の電圧が設定値Ｖ０より大きい場合には発電機８を介しエンジン１を駆動して放電するように制御する。また、バッテリ１２の電圧Ｖ０とＶａの間で発電機出力の比例制御をすることにより電動機９を駆動するのに必要な分だけ発電し、効率的なバッテリ制御が可能となる。バッテリ１２はバッテリ１２の電圧を検出する電圧検出部を備えたバッテリコントローラを内蔵しており、発電出力指令値及びモータリング出力指令値の算出に当たってはその検出値が用いられる。
【００５３】
発電機出力制限部２０ｉ及び最小値選択部２０ｊは、カットオフ指令部２０ｅ、モータ出力制限部２０ｆ、最小値選択部２０ｇと協働してエンジンへの過負荷を防ぎ、エンストを防止するためのものであり、発電機出力制限部２０ｉは、エンジン１にフロント作業装置４による負荷が加わることも配慮して、エンジン１が過負荷とならないようにそのときのエンジン回転数に応じた発電機出力制限値を算出し、最小値選択部２０ｊは、定電圧制御部２０ｈで計算した発電出力指令値とその発電機出力制限値との小さい方を選択することで、コンバータ１３に与えられる発電出力指令値が発電機出力制限値を超えないように制限する。
【００５４】
発電機出力制限部２０ｉには、エンジン回転数が最低回転数Ｎｍｉｎから最高回転数Ｎｍａｘ付近の回転数まで増大するに応じて発電機出力制限値も増大するようにエンジン回転数と発電機出力制限値との関係が設定されている。エンジン回転数としては回転センサ２５の検出値（実回転数）が用いられる。なお、回転センサ２５の検出値に代え、エンジン回転数指令部２０ａの出力値である目標回転数を用いてもよい。
【００５５】
回生部２０ｍは、電動機９の回生特性を設定するものである。図６にその回生特性を示す。図６において、アクセルペダル１６を離した時には滑らかに減速するように小さ目の回生トルクＴＬが設定され、前後進切換レバー１８を走行中操作した時には速やかに減速するように大き目の回生トルクＴＨが設定される。また、作業性を考慮して、前後進切換レバー１８の位置がニュートラル以外で車速が十分に低い時には、ある程度の駆動力でクリープ動作するように設定してある。
【００５６】
図７は回生部２０ｍの処理内容の詳細を示すフローチャートである。
【００５７】
はじめに、手順Ｓ１００において、前後進切換レバー１８の切換位置ｓｈｉｆｔ＿ｉｎと最小値選択部２０ｇの出力値であるアクセルペダル１６の指令に応じたモータトルク指令値（以下アクセル入力指令値という）ａｃｃｅｌ＿ｉｎを入力する。
【００５８】
次に、手順Ｓ１０１において、前後進切換レバー１８の入力指令値ｓｈｉｆｔ＿ｉｎが出力指令値ｓｈｉｆｔ＿ｏｕｔと等しいか否かを判定し、等しい場合には手順Ｓ１０２に進み、等しくない場合には手順Ｓ１０６に進む。便宜上、入力指令値ｓｈｉｆｔ＿ｉｎと出力指令値ｓｈｉｆｔ＿ｏｕｔの初期値は等しくニュートラルｓｈｉｆｔ＿Ｎにしておく。
【００５９】
手順Ｓ１０２においては、前後進切換レバー１８の出力指令値ｓｈｉｆｔ＿ｏｕｔがニュートラルｓｈｉｆｔ＿Ｎではないか否か判定し、等しくない場合には手順Ｓ１０３に進み、等しい場合には手順Ｓ１０９に進む。
【００６０】
手順Ｓ１０３においては、アクセル入力指令値ａｃｃｅｌ＿ｉｎが０でないか否か判定し、０でない場合には手順Ｓ１０４に進み、０の場合には手順Ｓ１１０に進む。
【００６１】
手順Ｓ１０４においては、アクセル入力指令値ａｃｃｅｌ＿ｉｎを電動機９の出力指令値ｍｏｔｏｒ＿ｏｕｔとして手順Ｓ１０５に進み、手順Ｓ１０５において、前後進切換レバー１８の出力指令値ｓｈｉｆｔ＿ｏｕｔと電動機９の出力指令値ｍｏｔｏｒ＿ｏｕｔをインバータ１４に出力する。すなわち、前後進切換レバー１８の操作が行われず（手順Ｓ１０１でＹＥＳ）、その切換位置が前後進のいずれかであり（手順Ｓ１０２でＹＥＳ）、アクセルペダル１６が踏まれた状態（手順Ｓ１０３でＹＥＳ）では、最小値選択部２０ｇの出力値であるアクセル入力指令値が出力される。
【００６２】
また、手順Ｓ１０２でＮＯと判定された場合には、手順Ｓ１０９において、電動機９の出力指令値ｍｏｔｏｒ＿ｏｕｔを０として手順１０５の出力処理に進む。すなわち、前後進切換レバー１８の操作が行われず（手順Ｓ１０１でＹＥＳ）、切換位置がニュートラルの場合（手順Ｓ１０２でＮＯ）には、電動機９に駆動トルクを与えずフリー状態とする。
【００６３】
更に、手順Ｓ１０３でＮｏと判定された場合には、手順Ｓ１１０において、図６の回生トルクＴＬに相当する小さめの回生トルクｒｅｇｅｎ＿Ｌを電動機９の出力指令値ｍｏｔｏｒ＿ｏｕｔとして手順Ｓ１０５の出力処理に進む。すなわち、アクセルペダル１６を戻した場合（手順Ｓ１０３でＮＯ）には、小さ目の回生トルクを発生させて滑らかに減速し、停止状態とする。
【００６４】
一方、手順Ｓ１０１でＮＯと判定された場合には、手順Ｓ１０６において、図６の回生トルクＴＨに相当する大き目の回生トルクｒｅｇｅｎ＿Ｈを電動機９の出力指令値ｍｏｔｏｒ＿ｏｕｔとして手順Ｓ１０７に進み、手順Ｓ１０７において、車体がほぼ停止状態にあるか否かを判定し、車体がほぼ停止状態になく走行中とみなされる場合には何も行わず手順１０５に進み、前後進切換レバー１８の今までの出力指令値ｓｈｉｆｔ＿ｏｕｔと電動機９の出力指令値ｍｏｔｏｒ＿ｏｕｔ（＝回生トルクｒｅｇｅｎ＿Ｈ）をインバータ１４に出力する。手順Ｓ１０７において、車体がほぼ停止状態にある場合には前後進切換レバー１８の入力指令値ｓｈｉｆｔ＿ｉｎを出力指令値ｓｈｉｆｔ＿ｏｕｔとして、手順Ｓ１０５に進み、手順Ｓ１０５において、前後進切換レバー１８の出力指令値ｓｈｉｆｔ＿ｏｕｔ（＝入力指令値ｓｈｉｆｔ＿ｉｎ）と電動機９の出力指令値ｍｏｔｏｒ＿ｏｕｔ（＝回生トルクｒｅｇｅｎ＿Ｈ）をインバータ１４に出力する。すなわち、前後進切換レバー１８の操作が行われた場合（手順Ｓ１０１でＮＯ）には、大き目の回生トルクを発生させて速やかに減速すると同時に、十分減速されたとみなされる場合（手順Ｓ１０７でＹＥＳ）には、前後進切換を許可して通常の駆動状態に移行する。
【００６５】
以上のように、前後進切換レバー１８の切換位置とアクセルペダル１４の踏み込み量に応じて、電動機９への前後進切換指令と駆動トルクの出力指令を制御することで、良好な作業性を実現する。
【００６６】
以上のように構成した本実施の形態によれば、次の効果が得られる。
【００６７】
１．アクセルペダル１６を操作してエンジン１の回転数と電動機９の駆動トルクを共に比例制御すると同時に、インチングペダル１７を必要に応じて操作して電動機９の駆動トルクを減じてモータ単独の微操作を可能とし、さらにローダポンプ２の負荷に応じて電動機９の出力を制限して走行駆動力と作業負荷（フロント駆動力）のバランスをとることで、従来のホイールローダと同様、アクセルペダル１６とインチングペダル１７の操作により、油圧作業部Ｂと電動走行部Ｃの両方とも操作性良く作業が行える。
【００６８】
２．ある程度の走行速度を保ちながらフロント作業装置４で作業を行う場合、ポンプ圧力が大きくなった場合でも自動的に電動機９の出力を制限することで、必要とされる発電量を減らして発電機８の駆動トルクを減らすことで、エンジン１の過負荷を防止してエンジン回転数低下による全体出力の低下やエンストを防止できる。
【００６９】
３．エンジン回転数に応じて発電機出力を制限することで、エンジンヘの過負荷を防ぎエンストを防止することができる。
【００７０】
４．走行中に前後進切換レバー１８が急操作されたときには、電動機９の回生トルクを一時的に大きくすることで、速やかに減速し指示された走行形態に移行することができる。
【００７１】
５．バッテリ１２の電圧に応じて、電圧が設定された範囲より小さいときには発電機８の発電により充電し、大きいときには発電機８でエンジンを駆動して放電することで、安全で効率の良い範囲にバッテリ１２の蓄電量を保つことができる。
【００７２】
本発明の第２の実施の形態を図８及び図９により説明する。図中、図１に示した部分と同等のものには同じ符号を付している。
【００７３】
図８において、本実施の形態に関わるハイブリッド式作業車両は操作制御部Ｅを有し、この操作制御部Ｅは、第１の実施の形態の操作制御部Ｄに普通モードか走行モードの何れかを選択するモード切換スイッチ３０が追加されている。また、モード切換スイッチ３０により走行モードが選択された場合にはアクセルペダル１６の指令入力を制限することで車体の最高速を制限するように、コントローラ２０Ａの内部処理が変更されている。
【００７４】
図９はコントローラ２０Ａの処理機能の変更部分を示す。コントローラ２０Ａは、図３に示した諸機能に加え、車速制限部２０ｐ、最小値選択部２０ｑ、切換部２０ｒの各機能を有している。
【００７５】
車速制限部２０ｐ及び最小値選択部２０ｑは電動機９の回転数（モータ回転数）が制限速度より高くなると車速を制限するためのものであり、車速制限部２０ｐにはモータ回転数が最大値ｍａｘにある程度近づくまでは車速制限値は１００％であり、モータ回転数が最大値ｍａｘに近づくと車速制限値を減じ、モータ回転数が最大値ｍａｘで車速制限値が０％となるようにモータ回転数と車速制限値との関係が設定されている。最小値選択部２０ｎはアクセルペダル１６の指令であるアクセル信号とその車速制限値を入力し、車速制限値の割合に応じてアクセル信号を減じる。つまり、車速制限値が１００％であれば、アクセル信号をそのまま出力し、車速制限値が０％であれば、アクセル信号を０とし、車速制限値が１００％と０％の中間であれば、その割合だけアクセル信号を減じる。
【００７６】
切換部２０ｒはモード切換スイッチ３０からの選択信号（モード切換信号）に応じてアクセルペダル１６からのアクセル信号か最小値選択部２０ｎの出力信号の何れかを選択するものであり、モード切換信号が通常モードを選択する信号である場合は、アクセルペダル１６からのアクセル信号を選択し、モード切換信号が走行モードを選択する信号である場合は、最小値選択部２０ｎの出力信号を選択する。切換部２０ｒで選択された信号は図３に示すエンジン回転数指令部２０ａ及びモータトルク指令部２０ｂに与えられる。
【００７７】
これによりモード切換スイッチ３０が走行モードを選択しているときは、アクセルペダル１６の信号をそのまま入力せずに、車速制限部２０ｍと最小値選択部２０ｎによって車速を制限するように切換部２０ｐで信号を切り換え、アクセル信号自体が制限される。
【００７８】
本実施の形態によれば、モード切換スイッチ３０により走行モードが選択されたときは、モータ回転数が最大値に近づき車速が制限速度に近づくにつれてアクセル信号を制限することで、電動機９の駆動トルクを制限するとともにエンジン１の回転数を制限するので、更なる省エネや排ガス低減、低騒音化を実現することができる。
【００７９】
なお、モード切換スイッチの代わりに変速機の切り換え信号を用い、これをモード選択手段として、高速ギヤ選択時を走行モードとしてもよい。
【００８０】
【発明の効果】
本発明によれば、第１操作手段の操作に応じて油圧作業装置と電動走行装置の両方を操作性良く操作し、作業を行うことができるようになり、従来の作業装置と走行装置を共に油圧駆動とするホイール式建設機械と同等の操作が可能となる。
【００８１】
また、本発明によれば、第２操作手段を操作すると電動機の出力トルクが減じられるので、エンジン回転数を変えずに電動走行装置単独の微操作が行え、この点でも従来の作業装置と走行装置を共に油圧駆動とするホイール式建設機械と同等の操作が可能となる。
【００８２】
また、本発明によれば、油圧ポンプの負荷に応じて電動機出力を制限することで、走行駆動力と作業負荷のバランスをとり、作業性を向上させることができる。また、電動機の出力トルクを制限することで発電機の発電量が減り、発電機の出力トルクが減じられるので、エンジンへの過負荷を防止し、エンストを防止することができる。
【００８３】
更に、蓄電装置に充電時の発電機の出力トルクが制限されるので、発電時のエンジンヘの過負荷を防ぎ、エンストを防止することができる。
【００８４】
また、走行中に前後進切換操作手段が急操作されたときには、電動機の回生トルクを一時的に大きくすることで、速やかに減速し指示された走行形態に移行することができる。
【００８５】
また、蓄電装置の電圧に応じて、電圧が設定された範囲より小さいときには発電機の発電により充電し、大きいときには発電機でエンジンを駆動して放電することで、安全で効率の良い範囲に蓄電装置の蓄電量を保つことができる。
【００８６】
更に、モード選択手段により走行モードが選択されたときは、制限速度に近づくにつれてアクセル信号を制限することで、電動機の出力トルクを制限するとともにエンジン回転数が制限されるので、更なる省エネや排ガス低減、低騒音化を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係わるハイブリッド式作業車両の全体構成図である。
【図２】本発明が適用されるハイブリッド式作業車両の一例としてホイールローダを示す図である。
【図３】コントローラの制御内容を示す機能ブロック図である。
【図４】インバータにおける電動機の駆動特性を示す図である。
【図５】フロント作業装置の駆動力と走行装置の走行駆動力を用いる作業例として、土山の掘削作業を示す図である。
【図６】回生部の回生特性を示す図である。
【図７】回生部の処理内容の詳細を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第２の実施の形態に係わるハイブリッド式作業車両の全体構成図である。
【図９】コントローラの制御内容を示す機能ブロック図である。
【符号の説明】
Ａ エンジン部
Ｂ 油圧作業部
Ｃ 電動走行部
Ｄ 操作制御部
１ エンジン
２ ローダポンプ
３ ステアリング装置
４ フロント作業装置
５ プライオリティバルブ
６ ブレーキバルブ
７ 増速機
８ 発電機
９ 電動機
１０ 変速機
１１ 走行装置
１２ バッテリ
１３ コンバータ
１４ インバータ
１６ アクセルペダル
１７ インチングペダル
１８ 前後進切換レバー
１９ モニタ
２０；２０Ａ コントローラ
２０ａ エンジン回転数指令部
２０ｂ モータトルク指令部
２０ｃ インチング指令部
２０ｄ 乗算部
２０ｅ カットオフ指令部
２０ｆ モータ出力制限部
２０ｇ 最小値選択部
２０ｈ 定電圧制御部
２０ｉ 発電機出力制限部
２０ｊ 最小値選択部
２０ｋ 回生部
２０ｍ 車速制限部
２０ｎ 最小値選択部
２０ｐ 切換部
２１ 圧力センサ
２５ 回転センサ
３０ モード切換スイッチ
Claims (7)
- エンジンと、このエンジンにより駆動される油圧ポンプと、この油圧ポンプの吐出油により駆動され外部に対して作業を行う油圧作業装置と、蓄電装置と、前記エンジンにより駆動され前記蓄電装置に対して電力授受を行う発電機と、前記蓄電装置との電力授受により走行駆動力を発生する電動機と、この電動機により駆動され走行を行う電動走行装置と、前記エンジン、発電機、電動機を制御する操作制御手段とを備え、
前記操作制御手段は、アクセル信号を発生する第１操作手段と、前記アクセル信号に応じて前記エンジン回転数を制御するエンジン回転数制御手段と、前記アクセル信号に応じて前記電動機の出力トルクを制御する第１電動機制御手段とを有することを特徴とするハイブリッド式作業車両。 - 請求項１記載のハイブリッド式作業車両において、
前記操作制御手段は、インチング信号を発生する第２操作手段と、前記インチング信号に応じて前記電動機の出力トルクを減じる第２電動機制御手段とを更に有することを特徴とするハイブリッド式作業車両。 - 請求項１又は２記載のハイブリッド式作業車両において、
前記操作制御手段は、前記油圧ポンプの負荷に応じて前記電動機の出力トルクを制限する第３電動機制御手段を更に有することを特徴とするハイブリッド式作業車両。 - 請求項１〜３の何れか１項記載のハイブリッド式作業車両において、
前記操作制御手段は、前記エンジンの回転数に応じて前記発電機の出力を制限する発電機制御手段を更に有することを特徴とするハイブリッド式作業車両。 - 請求項１〜４の何れか１項記載のハイブリッド式作業車両において、
前記操作制御手段は、前後進切換操作手段と、走行中に前記前後進切換操作手段が急操作されたときには、前記電動機の回生トルクを一時的に大きくする第４電動機制御手段を更に有することを特徴とするハイブリッド式作業車両。 - 請求項１〜５の何れか１項記載のハイブリッド式作業車両において、
前記操作制御手段は、前記蓄電装置の電圧に応じて、電圧が設定された範囲より小さいときには前記発電機の発電により充電し、大きいときには前記発電機でエンジンを駆動して放電するバッテリ制御手段を更に有することを特徴とするハイブリッド式作業車両。 - 請求項１記載のハイブリッド式作業車両において、
前記操作制御手段は、モード選択手段と、このモード選択手段により走行モードが選択されたときは、前記電動機の回転速度が予め設定した制限速度に近づくにつれて前記アクセル信号を制限するアクセル信号制限手段を更に有し、前記エンジン回転数制御手段及び前記第１電動機制御手段は、その制限されたアクセル信号に応じて前記エンジン回転数及び前記電動機の出力トルクを制御することを特徴とするハイブリッド式作業車両。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003173476A JP3910560B2 (ja) | 2003-06-18 | 2003-06-18 | ハイブリッド式作業車両 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003173476A JP3910560B2 (ja) | 2003-06-18 | 2003-06-18 | ハイブリッド式作業車両 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2005012900A true JP2005012900A (ja) | 2005-01-13 |
| JP3910560B2 JP3910560B2 (ja) | 2007-04-25 |
Family
ID=34097278
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2003173476A Expired - Lifetime JP3910560B2 (ja) | 2003-06-18 | 2003-06-18 | ハイブリッド式作業車両 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3910560B2 (ja) |
Cited By (23)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007100327A (ja) * | 2005-09-30 | 2007-04-19 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 建設機械の駆動制御装置 |
| WO2007142012A1 (ja) * | 2006-06-06 | 2007-12-13 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd | 電気駆動ダンプトラックの駆動システム |
| CN100359105C (zh) * | 2005-05-11 | 2008-01-02 | 胡世璇 | 四轮驱动全液压装载机行走部液压系统 |
| WO2009011212A1 (en) * | 2007-07-18 | 2009-01-22 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Variable valve train control device |
| JP2010047196A (ja) * | 2008-08-25 | 2010-03-04 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | ハイブリッド型産業車両のインチングペダルシステム |
| JP2010213385A (ja) * | 2009-03-06 | 2010-09-24 | Kanzaki Kokyukoki Mfg Co Ltd | 作業車両の車軸駆動装置 |
| US7980073B2 (en) * | 2008-05-08 | 2011-07-19 | Caterpillar Inc. | Hybrid system for a powertrain and hydraulic system |
| WO2011145432A1 (ja) * | 2010-05-20 | 2011-11-24 | カヤバ工業株式会社 | ハイブリッド作業機械 |
| WO2012024251A2 (en) * | 2010-08-20 | 2012-02-23 | Caterpillar Inc. | Method and system for eliminating fuel consumption during dynamic braking of electric drive machines |
| WO2012128402A1 (ko) * | 2011-03-23 | 2012-09-27 | 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 | 하이브리드 굴삭기 전기식 선회 시스템에서의 안티-리바운딩 제어 장치 및 그 방법 |
| US8424625B2 (en) | 2009-02-13 | 2013-04-23 | Kanzaki Kokyukoki Mfg. Co., Ltd. | Transaxle |
| WO2013122101A1 (ja) * | 2012-02-17 | 2013-08-22 | 日立建機株式会社 | 電動駆動式作業車両 |
| JP2014183738A (ja) * | 2013-03-15 | 2014-09-29 | General Electric Co <Ge> | 車両を駆動するための駆動システムおよび方法 |
| CN104114429A (zh) * | 2012-02-15 | 2014-10-22 | 日立建机株式会社 | 混合动力式作业车辆 |
| WO2015104937A1 (ja) * | 2014-01-29 | 2015-07-16 | 株式会社小松製作所 | 作業車両及びその制御方法 |
| WO2015108366A1 (ko) * | 2014-01-16 | 2015-07-23 | 두산인프라코어 주식회사 | 하이브리드 건설기계의 휠 구동장치 및 휠 구동방법 |
| KR101565053B1 (ko) | 2013-02-26 | 2015-11-02 | 스미토모 겐키 가부시키가이샤 | 쇼벨 및 쇼벨의 제어방법 |
| KR20160145293A (ko) * | 2015-06-10 | 2016-12-20 | 두산인프라코어 주식회사 | 건설기계의 제어장치 및 제어방법 |
| WO2017010522A1 (ja) * | 2015-07-13 | 2017-01-19 | 株式会社Kcm | 作業車両 |
| EP1914102A3 (en) * | 2006-10-20 | 2017-04-26 | Kobelco Construction Machinery Co., Ltd. | Hybrid working machine |
| CN111886387A (zh) * | 2018-03-09 | 2020-11-03 | Zf 腓德烈斯哈芬股份公司 | 用于作业机械的驱动器 |
| CN112334347A (zh) * | 2018-07-11 | 2021-02-05 | 周鸿儒 | 遥控载具的油电驱动系统 |
| CN114855922A (zh) * | 2022-05-27 | 2022-08-05 | 徐工集团工程机械股份有限公司科技分公司 | 一种节能型电动装载机液压系统及电动装载机 |
-
2003
- 2003-06-18 JP JP2003173476A patent/JP3910560B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (50)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100359105C (zh) * | 2005-05-11 | 2008-01-02 | 胡世璇 | 四轮驱动全液压装载机行走部液压系统 |
| JP4515369B2 (ja) * | 2005-09-30 | 2010-07-28 | 日立建機株式会社 | 建設機械の駆動制御装置 |
| JP2007100327A (ja) * | 2005-09-30 | 2007-04-19 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 建設機械の駆動制御装置 |
| WO2007142012A1 (ja) * | 2006-06-06 | 2007-12-13 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd | 電気駆動ダンプトラックの駆動システム |
| EP1914102A3 (en) * | 2006-10-20 | 2017-04-26 | Kobelco Construction Machinery Co., Ltd. | Hybrid working machine |
| WO2009011212A1 (en) * | 2007-07-18 | 2009-01-22 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Variable valve train control device |
| JP2009024542A (ja) * | 2007-07-18 | 2009-02-05 | Toyota Motor Corp | 可変動弁装置の制御装置 |
| US8281757B2 (en) | 2007-07-18 | 2012-10-09 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Variable valve train control device |
| US7980073B2 (en) * | 2008-05-08 | 2011-07-19 | Caterpillar Inc. | Hybrid system for a powertrain and hydraulic system |
| JP2010047196A (ja) * | 2008-08-25 | 2010-03-04 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | ハイブリッド型産業車両のインチングペダルシステム |
| US8424625B2 (en) | 2009-02-13 | 2013-04-23 | Kanzaki Kokyukoki Mfg. Co., Ltd. | Transaxle |
| JP2010213385A (ja) * | 2009-03-06 | 2010-09-24 | Kanzaki Kokyukoki Mfg Co Ltd | 作業車両の車軸駆動装置 |
| JP2011241948A (ja) * | 2010-05-20 | 2011-12-01 | Kyb Co Ltd | ハイブリッド作業機械 |
| CN102822537A (zh) * | 2010-05-20 | 2012-12-12 | 萱场工业株式会社 | 混合动力作业机械 |
| WO2011145432A1 (ja) * | 2010-05-20 | 2011-11-24 | カヤバ工業株式会社 | ハイブリッド作業機械 |
| KR101286841B1 (ko) | 2010-05-20 | 2013-07-17 | 카야바 고교 가부시기가이샤 | 하이브리드 작업 기계 |
| US9032722B2 (en) | 2010-05-20 | 2015-05-19 | Kayaba Industry Co., Ltd. | Hybrid operating machine |
| WO2012024251A2 (en) * | 2010-08-20 | 2012-02-23 | Caterpillar Inc. | Method and system for eliminating fuel consumption during dynamic braking of electric drive machines |
| WO2012024251A3 (en) * | 2010-08-20 | 2012-11-01 | Caterpillar Inc. | Method and system for eliminating fuel consumption during dynamic braking of electric drive machines |
| US8395335B2 (en) | 2010-08-20 | 2013-03-12 | Caterpillar Inc. | Method and system for eliminating fuel consumption during dynamic braking of electric drive machines |
| US9024565B2 (en) | 2011-03-23 | 2015-05-05 | Volvo Construction Equipment Ab | Anti-rebounding control apparatus and method in an electrical swing system of a hybrid excavator |
| CN103429825B (zh) * | 2011-03-23 | 2016-01-06 | 沃尔沃建造设备有限公司 | 混合动力挖掘机的电回转系统中的抗回弹控制装置和方法 |
| WO2012128402A1 (ko) * | 2011-03-23 | 2012-09-27 | 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 | 하이브리드 굴삭기 전기식 선회 시스템에서의 안티-리바운딩 제어 장치 및 그 방법 |
| CN104114429A (zh) * | 2012-02-15 | 2014-10-22 | 日立建机株式会社 | 混合动力式作业车辆 |
| CN104114429B (zh) * | 2012-02-15 | 2017-02-22 | 株式会社Kcm | 混合动力式作业车辆 |
| US9561788B2 (en) | 2012-02-15 | 2017-02-07 | Kcm Corporation | Hybrid work vehicle |
| US9694805B2 (en) | 2012-02-15 | 2017-07-04 | Kcm Corporation | Hybrid work vehicle |
| WO2013122101A1 (ja) * | 2012-02-17 | 2013-08-22 | 日立建機株式会社 | 電動駆動式作業車両 |
| US9366012B2 (en) | 2012-02-17 | 2016-06-14 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Electrically driven working vehicle |
| JP2013169824A (ja) * | 2012-02-17 | 2013-09-02 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 電動駆動式作業車両 |
| KR101565053B1 (ko) | 2013-02-26 | 2015-11-02 | 스미토모 겐키 가부시키가이샤 | 쇼벨 및 쇼벨의 제어방법 |
| JP2014183738A (ja) * | 2013-03-15 | 2014-09-29 | General Electric Co <Ge> | 車両を駆動するための駆動システムおよび方法 |
| CN105940159B (zh) * | 2014-01-16 | 2018-03-27 | 斗山英维高株式会社 | 混动式工程机械的轮驱动装置和轮驱动方法 |
| CN105940159A (zh) * | 2014-01-16 | 2016-09-14 | 斗山英维高株式会社 | 混动式工程机械的轮驱动装置和轮驱动方法 |
| WO2015108366A1 (ko) * | 2014-01-16 | 2015-07-23 | 두산인프라코어 주식회사 | 하이브리드 건설기계의 휠 구동장치 및 휠 구동방법 |
| US10369986B2 (en) | 2014-01-16 | 2019-08-06 | Doosan Infracore Co., Ltd. | Wheel driving device and wheel driving method for hybrid construction machine |
| CN104968865A (zh) * | 2014-01-29 | 2015-10-07 | 株式会社小松制作所 | 作业车辆及其控制方法 |
| US9677246B2 (en) | 2014-01-29 | 2017-06-13 | Komatsu Ltd. | Work vehicle and control method for same |
| EP2942439A4 (en) * | 2014-01-29 | 2016-10-12 | Komatsu Mfg Co Ltd | WORKING VEHICLE AND ITS CONTROL METHOD |
| JP2015140579A (ja) * | 2014-01-29 | 2015-08-03 | 株式会社小松製作所 | 作業車両及びその制御方法 |
| WO2015104937A1 (ja) * | 2014-01-29 | 2015-07-16 | 株式会社小松製作所 | 作業車両及びその制御方法 |
| KR102462668B1 (ko) | 2015-06-10 | 2022-11-03 | 현대두산인프라코어(주) | 건설기계의 제어장치 및 제어방법 |
| KR20160145293A (ko) * | 2015-06-10 | 2016-12-20 | 두산인프라코어 주식회사 | 건설기계의 제어장치 및 제어방법 |
| WO2017010522A1 (ja) * | 2015-07-13 | 2017-01-19 | 株式会社Kcm | 作業車両 |
| CN111886387A (zh) * | 2018-03-09 | 2020-11-03 | Zf 腓德烈斯哈芬股份公司 | 用于作业机械的驱动器 |
| CN111886387B (zh) * | 2018-03-09 | 2022-06-03 | Zf 腓德烈斯哈芬股份公司 | 用于作业机械的驱动器 |
| CN112334347A (zh) * | 2018-07-11 | 2021-02-05 | 周鸿儒 | 遥控载具的油电驱动系统 |
| CN112334347B (zh) * | 2018-07-11 | 2023-05-26 | 周鸿儒 | 遥控载具的油电驱动系统 |
| CN114855922A (zh) * | 2022-05-27 | 2022-08-05 | 徐工集团工程机械股份有限公司科技分公司 | 一种节能型电动装载机液压系统及电动装载机 |
| CN114855922B (zh) * | 2022-05-27 | 2022-12-13 | 徐工集团工程机械股份有限公司科技分公司 | 一种节能型电动装载机液压系统及电动装载机 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3910560B2 (ja) | 2007-04-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3910560B2 (ja) | ハイブリッド式作業車両 | |
| JP5427110B2 (ja) | 建設機械及びその制御方法 | |
| WO2018062332A1 (ja) | 作業車両 | |
| JP2005009381A (ja) | ハイブリッド式建設機械 | |
| EP2918466B1 (en) | Work vehicle and method for controlling work vehicle | |
| US8146691B2 (en) | Travel drive system for work vehicle, work vehicle, and travel drive method | |
| JP5059969B2 (ja) | 建設車両 | |
| JP4173489B2 (ja) | ハイブリッド駆動式のホイール系作業車両 | |
| WO2014073569A1 (ja) | 作業車両 | |
| EP2993332B1 (en) | Work vehicle and method for controlling same | |
| US8655557B2 (en) | Motor control device for working vehicle | |
| WO2009084673A1 (ja) | ハイブリッド式建設機械 | |
| JP5095252B2 (ja) | 建設機械及びその制御方法 | |
| WO2006064623A1 (ja) | 走行作業車両の制御装置 | |
| JP5519484B2 (ja) | ハイブリッド型建設機械 | |
| JP2007218111A (ja) | エンジン、油圧ポンプおよび発電電動機の制御装置 | |
| KR101801507B1 (ko) | 하이브리드식 작업 차량 | |
| US9765500B2 (en) | Work vehicle and control method for work vehicle | |
| KR101942674B1 (ko) | 하이브리드 건설 기계 | |
| WO2016108292A1 (ja) | ハイブリッド作業機械の機関制御装置、ハイブリッド作業機械及びハイブリッド作業機械の機関制御方法 | |
| JP6247516B2 (ja) | ハイブリッド式作業車両 | |
| JP4015445B2 (ja) | ホイール式建設機械の操作制御装置 | |
| JP3914520B2 (ja) | ハイブリッド式作業車両 | |
| JP7278130B2 (ja) | 作業機械、及び作業機械の制御方法 | |
| JP2005269793A (ja) | ハイブリッド車両 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050810 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060502 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060629 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20070123 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070124 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 3910560 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110202 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110202 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120202 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130202 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130202 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140202 Year of fee payment: 7 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |