KR102434522B1 - 전동 공구 및 전동 공구의 킥백 이벤트를 식별하기 위한 방법 - Google Patents

전동 공구 및 전동 공구의 킥백 이벤트를 식별하기 위한 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은, 톱날 또는 밀링 커터로서 형성된 회전식 공구(1)를 구비한 전동 공구(10; 20; 30)에 관한 것으로서, 상기 전동 공구는 기계적 변수(3)를 검출하기 위한 센서 장치(2) 및 이러한 센서 장치(2)에 통신 가능하게 연결된 제어 장치(4)를 포함하며, 이때 상기 기계적 변수(3)는 힘, 가속도, 속도, 편향, 변형 및/또는 기계적 응력을 포함하고, 상기 공구(1)로부터 시작되는 힘에 의존하며, 그리고 상기 제어 장치는 검출된 기계적 변수(3)에 기초하여 킥백 이벤트를 식별하도록 형성되어 있으며, 이때 상기 제어 장치(4)는 기능 결정 정보에 기초하여, 선택적으로 제1 식별 기능 또는 이러한 제1 식별 기능과 상이한 제2 식별 기능을 결정하고, 그리고 결정된 식별 기능을 사용하여, 상기 검출된 기계적 변수에 기초한 킥백 이벤트 식별을 수행하도록 형성되어 있다.

Description

전동 공구 및 전동 공구의 킥백 이벤트를 식별하기 위한 방법
본 발명은, 톱날(saw blade) 또는 밀링 커터(milling cutter)로서 형성된 회전식 공구; 힘, 가속도, 속도, 편향, 변형 및/또는 기계적 응력을 포함하고, 상기 톱날로부터 시작되는 힘에 의존하는 기계적 변수(mechanical variable)를 검출하기 위한 센서 장치; 및 상기 센서 장치에 통신 가능하게 연결되고, 검출된 기계적 변수에 기초하여 전동 공구의 킥백 이벤트(kickback event)를 식별하도록 형성된 제어 장치를 구비한 전동 공구에 관한 것이다.
"킥백 이벤트"라는 용어는 특히, 전동 공구에 의한 공작물의 기계 가공 동안 상기 전동 공구와 공작물 사이에서 갑자기 예기치 않은 힘이 발생하여 전동 공구 또는 공작물이 가속되고 움직임이 변위되는 이벤트를 의미한다. 원형 테이블 톱(circular table saw)의 경우, 킥백은 일반적으로 사용자 방향으로 예상치 못한 공작물 가속을 유발한다. 핸드헬드 원형 톱(hand-held circular saw)에서, 킥백 발생 시에는 공구가 예기치 않게 움직일 수 있다. 킥백은 사용자의 부상으로 이어질 수 있으며, 따라서 작동 안전에 악영향을 미친다. 킥백 이벤트는 특히, 공구가 공작물에 갑자기 너무 빨리 플런지될 때, 후진 톱질 시, 공구가 공작물에 끼어 움직이지 않을 때, 특정 공작물 특성(예: 불균일한 목재, 응력)에서 그리고/또는 공구의 상태가 무딜 때 발생할 수 있다.
WO 2014/105935 A1호는 스칼라 변수로서 샤프트의 편향을 검출하도록 형성된 센서를 포함하는 킥백 검출 시스템(kickback detection system)을 구비한 테이블 톱을 기술하고 있다. 제어기는 킥백이 존재하는지 결정하기 위해 검출된 편향을 스칼라 임계 값과 비교한다.
본 발명의 과제는, 전동 공구의 사용성이 향상되도록 도입부에 언급한 전동 공구를 변경(modify)하는 것이다.
상기 과제는 청구항 제1항에 따른 전동 공구에 의해서 해결된다. 본 발명에 따르면, 제어 장치는 기능 결정 정보에 기초하여, 선택적으로 제1 식별 기능 또는 이러한 제1 식별 기능과 상이한 제2 식별 기능을 결정하고, 그리고 결정된 식별 기능을 사용하여, 검출된 기계적 변수에 기초한 킥백 이벤트 식별을 수행하도록 형성되어 있다.
그러므로 제어 장치는 킥백 이벤트를 식별하기 위해, 2개 이상의 상이한 식별 기능 중 하나를 결정할 수 있다. 따라서 제어 장치에는 사용 가능한 상이한 식별 기능들이 제공된다. 제어 장치는 킥백 이벤트 식별을 수행하기 위해, 상기 식별 기능 중 하나를 결정하고, 결정된 식별 기능을 사용한다.
제어 장치에 상이한 식별 기능들이 제공되고, 이러한 식별 기능 중 하나가 기능 결정 정보에 기초하여 결정됨으로써, 현재 작동 상태 및/또는 환경 조건과 관련하여 최적의 식별 기능이 사용될 수 있다. 예를 들어, 기능 결정 정보(및 사용될 식별 기능)는 전동 공구를 사용하는 사용자, 사용되는 공구 종류 및/또는 가공해야 할 공작물 종류에 기초하여 제공될 수 있다.
현재 사용자가 예를 들어, 특히 경험이 없는 사용자인 경우에는 특히, 제어 장치에 의해 약한 킥백도 식별되도록 하기 위해 매우 민감하거나 감도가 좋은 식별 기능이 결정될 수 있다. 이와 달리 매우 숙련된 사용자인 경우에는 특히, 민감하지 않은 식별 기능을 결정하는 것이 바람직하며, 그 결과 매우 강한 킥백만 식별되고, 불필요한 가공 중단이 방지된다.
따라서 2개 이상의 서로 다른 식별 기능으로부터 하나의 식별 기능을 선택적으로 결정함으로써 전동 공구의 사용성이 향상될 수 있다.
합목적적으로 제어 장치는, 킥백 이벤트 식별을 위해 하나의 - 즉 미리 결정된 - 식별 기능만 사용하도록 형성되어 있다. 이는 제어 장치가 바람직하게는, 킥백 이벤트를 식별하기 위해 제1 식별 기능만 또는 제2 식별 기능만 사용하도록 형성되었다는 것을 의미한다.
바람직한 개선 예들은 종속항들의 대상이다.
본 발명은 또한, 앞서 논의한 전동 공구 및 외부 장치, 특히 서버를 포함하는 시스템과도 관련이 있다. 전동 공구는 작동 정보 및/또는 환경 정보 및/또는 사용자 식별 정보를 상기 외부 장치로 전송하도록 형성되어 있다. 외부 장치는 상기 작동 정보 및/또는 환경 정보 및/또는 사용자 식별 정보에 기초하여, 기능 결정 정보를 제공하고 이를 전동 공구로 전송하도록 형성되어 있다.
본 발명은 또한, 톱날 또는 밀링 커터로서 형성된 회전식 공구를 구비한 전동 공구의 킥백 이벤트를 식별하기 위한 방법과도 관련이 있다. 상기 방법은 다음 단계들을 포함한다: 기계적 변수를 검출하는 단계, 이때 상기 기계적 변수는 힘, 가속도, 속도, 편향, 변형 및/또는 기계적 응력을 포함하고, 공구로부터 시작되는 힘에 의존하며; 기능 결정 정보에 기초하여, 제1 식별 기능 및 이러한 제1 식별 기능과 상이한 제2 식별 기능으로부터 사용될 식별 기능을 결정하는 단계; 및 결정된 식별 기능을 사용하여, 검출된 기계적 변수에 기초한 킥백 이벤트를 식별하는 단계.
합목적적으로 상기 방법은 본원에 설명된 전동 공구에 의해 수행된다.
추가의 모범적인 세부 사항들 및 예시적인 실시 형태들은 도면을 참조하여 아래에서 설명된다. 이때 도면부에서:
도 1은 전동 공구의 개략도를 도시하고,
도 2는 기계적 벡터의 방향에 기초하여 킥백 식별을 나타내기 위한 다이어그램을 도시하며,
도 3은 전동 공구의 단면도를 도시하고,
도 4는 전동 공구의 출력 샤프트 및 2개의 베어링의 단면도를 도시하고,
도 5는 전동 공구의 개략도를 도시하며, 그리고
도 6은 방법의 블록선도를 도시한다.
도 1은 제1 실시 형태에 따른 전동 공구(10)를 도시한다.
상기 전동 공구(10)는 모범적으로 톱날로서 형성된 회전식 공구(1)를 갖는다. 대안적으로 상기 공구(1)는 밀링 커터로도 형성될 수 있다. 전동 공구(10)는 기계적 변수(3)를 검출하기 위한 센서 장치(2)를 포함한다. 상기 기계적 변수(3)는 힘, 가속도, 속도, 편향, 변형 및/또는 기계적 응력을 포함한다. 상기 기계적 변수(3)는 공구(1)로부터 시작되는 힘에 의존한다. 전동 공구는 또한, 센서 장치(2)에 통신 가능하게 연결된 제어 장치(4)를 갖는다. 상기 제어 장치(4)는 검출된 기계적 변수(3)에 기초하여, 킥백 이벤트를 식별하도록 형성되어 있다.
제어 장치(4)는 기능 결정 정보에 기초하여, 선택적으로 제1 식별 기능 또는 이러한 제1 식별 기능과 상이한 제2 식별 기능을 결정하도록 형성되어 있다. 제어 장치(4)는 또한, 결정된 식별 기능을 사용하여, 검출된 기계적 변수에 기초한 킥백 이벤트 식별을 수행하도록 형성되어 있다.
제어 장치(4)가 사용 가능한 복수의 식별 기능으로부터 하나의 식별 기능을 결정하고, 이를 킥백 이벤트 식별에 사용함으로써, 원칙적으로 현재 상태에 최대한 적합한 식별 기능이 사용되고, 이러한 방식으로 전동 공구(10)의 사용성이 향상될 수 있다.
하기에서는 전동 공구(10)의 모범적인 세부 사항들 및 예시적인 추가 실시 형태들이 설명된다.
전동 공구(10)는 바람직하게는 톱, 특히 핸드헬드 원형 톱 또는 플런지 톱이다. 전동 공구(10)는 또한, 비스킷 조이너(biscuit joiner)로도 형성될 수 있다. 공구(1)는 특히, 원형이며 작동 중에 모범적으로 시계 방향으로 회전한다.
모범적으로 전동 공구(10)는 하우징(6)을 갖고, 이러한 하우징 내에는 특히, 센서 장치(2)와 제어 장치(4)가 배치되어 있다. 제어 장치(4)는 예시적으로 마이크로컨트롤러(microcontroller)로서 형성되어 있다. 상기 하우징(6)에는 지지면(9)이 제공되어 있으며, 이러한 지지면에 의해 전동 공구(10)는 기계 가공될 공작물(11) 상에 배치될 수 있다.
전동 공구(10)는 구동 장치(7)를 갖는다. 상기 구동 장치(7)는 예를 들어, 전기 모터 및 기어 장치를 포함한다. 구동 장치(7)는 바람직하게는 제어 장치(4)에 의해 제어된다. 전동 공구(10)는 또한, 구동 장치(7)에 의해 구동될 수 있는 출력 샤프트(8)를 갖는다. 공구(1)는 상기 출력 샤프트(8)에 기계적으로 연결되어 있다. 합목적적으로 공구(1)는 출력 샤프트(8)에 고정되어 있다.
도 1에 도시된 바와 같이, 전동 공구(10)는 공작물(11)의 기계 가공 시, 전형적으로 지지면(9)에 의해 공작물(11) 상에 지지되고, 상기 공작물(11)에 상대적으로 공급 방향(12)으로 이동한다. 모범적으로 톱날로서 형성된 공구(1)의 톱니들의 톱질 동작은 이 경우 아래에서 위로 공작물(11) 안으로 수행된다. 이러한 상황에서, 공구(1)는 나머지 전동 공구(10)에 상대적으로, 모범적으로는 도시된 기계적 벡터(3) 방향으로, 즉 사선으로 아래쪽으로 추진된다. 톱날(1)로부터 시작되는 힘은 특히, 기계적 벡터(3)의 방향으로 나타난다.
전동 공구(10)는 또한, 지지 구조물(21)을 가지며, 이 지지 구조물은 합목적적으로 하우징(6) 내에 배치되어 있다. 상기 지지 구조물(21)에는 예를 들어, 출력 샤프트(8)가 지지되어 있다. 또한, 지지 구조물(21)은 구동 장치(7)를 위한 하우징으로서 형성될 수 있다. 지지 구조물(21)은 예를 들어 구동 하우징, 특히 기어 하우징이거나 이러한 하우징을 포함할 수 있다.
모범적으로 전동 공구(10)는 사용자 입력 장치(5)를 추가로 갖는다. 이러한 사용자 입력 장치(5)를 통해 사용자는 예를 들어, 전동 공구(10)를 켜고 끄기 위해, 그리고/또는 구성 및/또는 보정하기 위해 사용자 입력을 실행할 수 있다.
또한, 전동 공구(10)는 모범적으로 통신 인터페이스(35)를 갖는다. 이러한 통신 인터페이스(35)는 외부 장치(38), 특히 외부 서버 및/또는 모바일 장치와의 통신을 위해 사용된다. 통신 인터페이스(35)는 특히, 무선 및/또는 유선 통신을 위해 형성되어 있다. 예를 들어, 통신 인터페이스(35)는 이더넷, WLAN, 블루투스 및/또는 NFC(Near Field Communication)를 통해 통신하도록 형성되어 있다.
또한, 전동 공구(10)는 모범적으로 사용자 식별 장치(36)를 갖는다. 이러한 사용자 식별 장치(36)는 예를 들어, 제어 장치(4)에 의해 사용자 식별이 가능하도록 하기 위해, 사용자 식별 정보, 합목적적으로는 사용자 특성, 특히 생체 특성을 검출하도록 형성되어 있다. 상기 사용자 식별 장치(36)는 예를 들어, 지문 스캐너 및/또는 이미지 센서를 갖는다.
센서 장치(2)는 모범적으로, 2개의 센서 유닛(33, 34)을 갖는다. 이미 언급된 기계적 변수(3)의 검출은 모범적으로는 제1 센서 유닛(33)에 의해 수행된다. 도 1에서 센서 장치(2) 또는 제1 센서 유닛(33)은 모범적으로 출력 샤프트(8)에 연결되어 있고, 상기 출력 샤프트(8)의 기계적 변수(3), 즉 힘, 가속도, 속도, 편향, 변형 및/또는 기계적 응력을 검출하도록 형성되어 있다. 합목적적으로 검출된 기계적 변수(3)는 벡터이다. 바람직하게 센서 장치(2)는 기계적 변수(3)를 연속적으로 검출하며, 그 결과 상기 기계적 변수(3)의 변화, 특히 방향 변화가 검출될 수 있도록 형성되어 있다.
센서 장치(2)는 바람직하게는 또한, 작동 정보 및/또는 환경 정보를 검출하도록 형성되어 있다. 이를 위해 도 1에서 센서 장치(2)는 옵션으로 제2 센서 유닛(34)을 갖는다. 이에 대안적으로 또는 추가로, 작동 정보 및/또는 환경 정보 검출에 제1 센서 유닛(33)을 사용하는 것도 가능하다.
작동 정보 및/또는 환경 정보는 예를 들어, 공구(1)의 특성, 예를 들어 공구(1)의 유형 및/또는 마모 상태이다.
예를 들어, 센서 장치(2)는 제2 센서 유닛(34)으로서 이미지 센서를 포함할 수 있으며, 상기 이미지 센서에 의해서는 공구(1)의 이미지, 특히 공구(1) 상에 적용된 마킹의 이미지, 예를 들면 타입명의 이미지가 기록될 수 있다. 그런 다음 제어 장치(4)는 기록된 이미지에 기초하여 공구(1)의 타입을 결정할 수 있다.
공구(1)의 마모 상태를 결정하기 위해, 제어 장치(4)는 예를 들어, 기계적 변수(3)를 기계적 벡터로서 검출하고 기계적 변수의 특정 방향 및/또는 방향 변화 시 마모 상태를 추론하도록 형성될 수 있다. 이에 대안적으로 또는 추가로, 제어 장치(4)는 상대적으로 긴 시간에 걸쳐 또는 다수의 전동 공구(10)의 사용을 통해 검출된 기계적 변수(3)를 반복적으로 검출하고 이러한 검출의 통계적 평가를 수행하여, 이로부터 마모 상태가 추론될 수 있도록, 예를 들면 평균값의 편차 또는 발생 또는 경향에 기초해서 마모 상태가 추론될 수 있도록 형성될 수 있다.
또한, 공구(1)에 의해 기계 가공될 공작물(11)의 특성이 작동 정보 및/또는 환경 정보로서 검출될 수 있다. 예를 들어, 공작물(11)의 이미지, 특히 공작물(11) 상에 적용된 마킹(37) 이미지, 예를 들어 타입명의 이미지가 기록될 수 있다. 이러한 경우 제어 장치(4)는 기록된 이미지에 기초하여 공작물(11)의 타입을 결정할 수 있다.
또한, 검출된 작동 정보 및/또는 환경 정보는 온도 및/또는 습도를 포함할 수 있다. 센서 장치(2)는 예를 들어, 제2 센서 유닛(34)으로서 온도 센서 및/또는 습도 센서를 포함할 수 있다.
도시된 예에서, 제2 센서 유닛(34) 및 사용자 식별 장치(36)는 2개의 상이한 유닛이다. 이에 대한 대안적으로, 특히 센서 유닛(34)과 사용자 식별 장치(36) 모두가 이미지 기록에 사용되는 경우, 상기 센서 유닛(34)과 사용자 식별 장치(36)는 하나의 동일한 유닛일 수도 있다.
아래에서는 2개의 식별 기능, 그리고 특히 이러한 식별 기능들의 차이점이 더 상세히 설명된다.
가장 간단한 경우에, 식별 기능들은 각각 제어 장치(4)에 의해 수행되는, 개별 임계 값과 기계적 변수(3)의 비교일 수 있다. 예를 들어, 기계적 변수(3)는 스칼라로서 검출되어 개별 스칼라 임계 값과 비교된다. 이에 대안적으로 또는 추가로, 기계적 변수(3)는 벡터로도 검출될 수 있고, 상기 벡터의 값은 개별 임계 값과 비교될 수 있다. 임계 값이 초과되면, 제어 장치(4)는 킥백 이벤트를 추론한다.
이 경우 합목적적으로 각각의 식별 기능에는 하나의 다른 임계 값이 속한다. 예를 들어, 제1 식별 기능의 임계 값은 제2 식별 기능의 임계 값보다 크다.
제2 식별 기능은 바람직하게는 제1 식별 기능보다 감도가 좋거나 민감하다. 이는 제2 식별 기능이 사용되면, 제1 식별 기능에서보다 검출된 기계적 변수(3)의 더 큰 값 범위가 킥백 이벤트의 식별을 야기한다는 것을 의미한다.
따라서 제2 식별 기능은 예를 들어, 덜 숙련된 전동 공구 사용자에게 더 적합한데, 그 이유는 상기 제2 식별 기능은 더 큰 대역폭의 킥백, 특히 상대적으로 약한 킥백도 식별하기 때문이다. 이와 달리 제1 식별 기능은 예를 들어, 전동 공구(10)에 의한 지원 없이도 상대적으로 약한 킥백을 처리할 수 있는 숙련된 또는 경험이 많은 전동 공구(10) 사용자에게 더 적합하다. 제1 식별 기능은 상대적으로 약한 킥백은 식별하지 않거나 무시하기 때문에, 제1 식별 기능의 사용에 의해서는 숙련된 또는 경험이 아주 많은 사용자에 있어서 킥백 식별로 인해 가공 공정의 불필요한 그리고 방해가 되는 중단이 방지될 수 있다.
앞에서 이미 언급한 바와 같이, 기계적 변수(3)는 바람직하게는 벡터로서 검출된다. 이러한 경우 킥백 이벤트는 특히, 벡터의 방향 및/또는 방향 변화에 기초하여 식별될 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(4)는 벡터로서 검출된 기계적 변수(3)의 방향이 특정 방향 영역 내에 또는 밖에 있는지를 결정하고, 이러한 결정에 기초하여 킥백 이벤트가 존재하는지 여부를 결정하도록 형성되어 있다.
벡터에 기초한 킥백 이벤트 식별은 도 2를 참조하여 아래에서 더 상세히 설명된다.
도 2는 상이한 방향 영역(14, 15) 및 검출된 기계적 변수(3)를 갖는 다이어그램을 도시한다.
상기 다이어그램은 4개의 사분원으로 나누어져 있다. 각각의 사분원은 90°를 포함한다. 참조 부호 19는 0° 라인을 표시한다. 아래에 언급된 각도 좌표 또는 지수는 수학적으로 양의 회전 방향(반 시계 방향)으로 이해해야 한다. 합목적적으로 상기 0° 라인은 지지면(9) 및/또는 공급 방향(12)에 평행하게 연장된다.
상기 방향 영역(14, 15)들은 모범적으로는 2차원 방향 영역이다. 상기 방향 영역(14, 15)들은 각도 영역으로도 지칭될 수 있다. 합목적적으로 방향 영역(14, 15)들은 하나의 평면에 놓인다. 이 평면은 합목적적으로 공구(1)의 평면에 평행하게 또는 출력 샤프트(8)의 축 방향에 수직으로 정렬되어 있다.
상기 두 방향 영역(14, 15)은 서로 다르다. 모범적으로 제1 방향 영역(14)은 제2 방향 영역(15) 내에 있다. 제1 방향 영역(14)은 합목적적으로 제2 방향 영역(15)보다 작다.
합목적적으로 제1 방향 영역(14)은 제1 식별 기능에 속한다. 제1 식별 기능은 특히, 기계적 변수의 방향과 제1 방향 영역(14)의 비교를 포함한다. 또한, 제2 방향 영역(15)은 합목적적으로 제2 식별 기능에 속한다. 제2 식별 기능은 특히, 기계적 변수의 방향과 제2 방향 영역(15)의 비교를 포함한다.
합목적적으로 제어 장치(4)는 제1 방향 영역(14)과 제2 방향 영역(15)을 제공하도록 형성되어 있다. 예를 들어, 상기 두 방향 영역은 제어 장치(4)의 메모리에 저장되어 있다. 이에 대안적으로 또는 추가로, 제어 장치(4)는 방향 영역(14, 15)들을 자체적으로 생성하도록 형성될 수도 있다.
제1 방향 영역(14)은 킥백 확률이 매우 높거나 임박한 경우에 기계적 벡터가 놓이는 방향 영역이다. 모범적으로 제1 방향 영역(14)은 2개의 상부 사분원에, 즉 0° 내지 180° 범위에 위치한다. 도시된 예에서, 제1 방향 영역(14)은 5°에서 100°까지 연장된다. 제어 장치(4)가 제1 식별 기능을 사용하면, 기계적 벡터(3)가 제1 방향 영역(14)에 있을 때 킥백 이벤트가 식별된다.
제2 방향 영역(15)은 제1 방향 영역(14)에 비해 확대된다. 모범적으로 제2 방향 영역(15)은 제1, 제2 및 제4 사분원에, 즉 270°(또는 -90°) 내지 180° 범위에 위치한다. 도시된 예에서, 제2 방향 영역(15)은 340°(또는 -20°)에서 120°까지 연장된다. 제 2 방향 영역(15)은 매우 높은 확률로 킥백이 가정될 수 있는 방향뿐만 아니라, 더 나아가 여전히 킥백이 가능하지만 제1 방향 영역(14)보다는 확률이 적은 방향도 포함한다. 특히, 제2 방향 영역(15)은 킥백에 대한 원인 또는 제1 지표가 이미 제공되었지만, 전동 공구(10) 또는 공작물(11)이 아직 현저히 가속되지 않았거나 아직 반동 또는 되 튕김이 발생되지 않는 방향도 포함한다. 합목적적으로 제어 장치는 제2 방향 영역(15)이 사용될 때, 공작물(11)에 대한 전동 공구(10)의 (킥백에 대한 식별 및 반응 없이) 가속이 발생하기 전 50ms 내지 100ms에 킥백 이벤트를 식별하도록 형성될 수 있다. 가속도는 예를 들어, 도시된 다이어그램에서 위쪽으로 또는 90° 방향으로의 컴포넌트에 의한 가속도이다.
합목적적으로 제어 장치는 기계적 변수(3)가 제1 방향 영역(14) 또는 제2 방향 영역(15) 밖에 있는 경우 킥백 이벤트 없음을 식별하도록 형성되어 있다.
검출된 기계적 벡터의 방향에 기초한 전술한 킥백 이벤트 식별에 대안적으로 또는 추가로, 기계적 벡터의 방향 변화에 기초하여 킥백 이벤트 식별을 수행하는 것도 가능하다.
따라서 제1 및 제2 식별 기능은 기계적 벡터의 방향 변화, 특히 각속도 및/또는 변경각과 각각의 방향 변화 임계 값의 비교를 포함할 수 있다.
예를 들어, 킥백이 임박한 경우, 기계적 벡터는 제1 방향 영역(14)의 방향으로 회전한다. 따라서 식별 기능들은 킥백 이벤트가 식별될 때 검출된 기계적 벡터 회전을 고려할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(4)는 기계적 벡터의 각속도를 속도 임계 값과 비교하고, 이러한 속도 임계 값 초과 시 킥백 이벤트를 식별하도록 형성되어 있다. 이 경우 제1 식별 기능에서는 제2 식별 기능과 다른, 특히 상대적으로 더 큰 속도 임계 값이 사용될 수 있다.
또한, 제어 장치(4)는 킥백 이벤트를 식별하기 위해, 특히 특정 시간 내에 기계적 벡터(3)가 어느 정도의 변경각으로 변화했는지 결정하고, 이러한 변경각을 각도 임계 값과 비교하도록 형성될 수 있다. 이 경우 제1 식별 기능에서는 제2 식별 기능과 다른, 특히 상대적으로 더 큰 각도 임계 값이 사용될 수 있다.
또한, 식별 기능들은 기계적 벡터(3)가 특정 방향 영역(14, 15) 내에 있는 시간을 고려할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(4)는 기계적 벡터가 특정 방향 영역(14, 15)에서 특정 시간 임계 값보다 긴 경우에만 킥백 이벤트를 식별하도록 형성될 수 있다. 이 경우 제1 식별 기능에서는 제2 식별 기능과 다른, 특히 상대적으로 더 큰 시간 임계 값이 사용될 수 있다.
방향 영역(14, 15)들의 전술한 구체적인 각도 사양은 순수하게 본보기로서 이해되어야 한다. 실제 각도들은 전동 공구(10)의 타입 및 구조에 따라 달라질 수 있다. 방향 영역(14, 15)들의 실제 각도들은 보정에 의해 결정될 수 있다. 이러한 보정은 예를 들어, 전동 공구의 개발 또는 제조 시 그리고/또는 사용자에 의해 수행될 수 있다.
합목적적으로 제어 장치(4)는 하나 이상의 방향 영역(14, 15)의 보정을 수행하도록 형성되어 있다. 예를 들어, 상기와 같은 보정은 사용자 인터페이스(5)에 의해 개시될 수 있다. 그러한 관점에서 제어 장치(4)는 구동 장치(7)를 통해 공구(1)를 구동하고, 동시에 센서 장치(2)를 통해 기계적 벡터(3)를 검출할 수 있다. 그런 다음 검출된 기계적 벡터(3)에 기초하여, 제어 장치(4)는 방향 영역 및/또는 하나 이상의 임계 값을 생성하여 제어 장치(2)의 메모리에 저장할 수 있다.
하기에서는 본보기로서, 사용될 식별 기능이 어떠한 방식으로 결정될 수 있는지 설명된다.
원칙적으로 제어 장치(4)는 기능 결정 정보에 기초하여 사용될 식별 기능을 결정한다. 기능 결정 정보는 외부로부터 제어 장치(4) 제공되거나 제어 장치(4)에서 생성된다.
예를 들어, 기능 결정 정보는 사용자 입력 장치(5)를 통해 입력될 수 있다. 모범적으로 사용자는 사용자 입력 장치(5)를 통해 2개의 상이한 안전 프로필, 예를 들면 초보자 프로필과 전문가 프로필 중에 선택할 수 있다. 그런 다음 사용자의 입력 또는 선택에 따라, 제어 장치(4)는 제1 식별 기능 또는 제2 식별 기능을 사용한다.
또한, 제어 장치(4)는 통신 인터페이스(35)를 통해 기능 결정 정보를 수신할 수 있다. 예를 들어 제어 장치(4)는 통신 인터페이스를 통해 외부 장치(3), 예를 들어 서버 또는 모바일 장치와 통신할 수 있고 이러한 외부 장치(3)로부터 기능 결정 정보를 제공받을 수 있다. 그런 다음 수신된 기능 결정 정보에 따라, 제어 장치는 제1 식별 기능 또는 제2 식별 기능을 사용한다.
모범적으로 기능 결정 정보는 제어 장치(4)에서도 제공될 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(4)는 사용자 식별 장치(36)에 의해 사용자를 식별하고 이러한 식별에 따라 기능 결정 정보를 제공하도록 형성되어 있다. 예를 들어, 상이한 사용자들과 식별 기능들 간의 지정이 제어 장치(4)에 저장될 수 있으며, 그 결과 사용자가 성공적으로 식별되면 관련된 식별 기능이 선택되어 사용될 수 있다.
모범적으로 제어 장치는 또한, 센서 장치(2), 특히 제2 센서 유닛(34)에 의해 검출된 작동 정보 및/또는 환경 정보에 기초하여 기능 결정 정보를 제공하도록 형성되어 있다. 예를 들어, 제어 장치(2)는 센서 장치(2)를 사용하여 공구, 공작물 및/또는 환경의 상태를 결정하고 이를 기초로 하여 사용될 식별 기능을 결정할 수 있다.
또한, 제어 장치(4)는 사용자를 식별하기 위해 그리고/또는 기능 결정 정보를 제공하기 위해, 통신 인터페이스(35)를 통해 외부 장치(38), 특히 서버 또는 모바일 장치와 협력할 수도 있다. 이러한 경우 전동 공구(10)와 외부 장치(38)는 함께 하나의 시스템을 형성할 수 있다. 전동 공구(10)는 예를 들어, 작동 정보 및/또는 환경 정보 및/또는 사용자 식별 정보를 외부 장치(38)로 전송하도록 형성되어 있다. 합목적적으로 외부 장치(38)는 상기 작동 정보 및/또는 환경 정보 및/또는 사용자 식별 정보에 기초하여 기능 결정 정보를 제공하고 이를 전동 공구로 전송하도록 형성되어 있다.
예를 들어, 사용자 식별 장치에 의해 기록된 정보, 예를 들어 생체 정보는 사용자 식별 정보로서 외부 장치(38)로 전송될 수 있다. 외부 장치(38)에서는 예를 들어, 그곳에 저장된 데이터베이스를 사용하여 사용자 신원 및/또는 기능 결정 정보가 결정될 수 있다. 그런 다음 사용자 신원 및/또는 기능 결정 정보는 통신 인터페이스(35)를 통해 추가 사용을 위해 제어 장치(4)로 전송될 수 있다.
앞선 논의에서는 항상 2개의 식별 기능이 언급된다. 물론, 제어 장치(4)에는 킥백 이벤트 식별을 위해 2개 이상의 상이한 식별 기능도 제공될 수 있다.
제어 장치(4)에 사용 가능한 식별 기능들은 예를 들어, 제어 장치(4)의 메모리에 저장될 수 있다. 그런 다음 기능 결정 정보에 따라, 제어 장치(4)는, 킥백 이벤트를 식별하기 위해 하나의 식별 기능을 선택하고 이를 사용한다. 이 경우 기능 결정 정보는 예를 들어, 어떠한 식별 기능이 사용되어야 하는지 정보를 포함할 수 있다.
이에 대안적으로 또는 추가로, 제어 장치(4)는 합목적적으로 기능 결정 정보에 기초하여, 사용될 식별 기능을 자체적으로도 생성할 수 있다. 기능 결정 정보는, 예를 들어 식별 기능에 사용될 매개변수, 예를 들어 임계 값, 및/또는 사용될 수학 연산자를 지정할 수 있다.
아래에서는 벡터로서 기계적 변수(3)가 어떻게 검출될 수 있는지에 대한 모범적인 옵션들이 설명된다.
센서 장치(2)는 합목적적으로 기계적 벡터 변수(3)를 적어도 2차원 벡터로서 검출하도록 형성되어 있다. 이를 위해, 센서 장치(2)는 2개 이상의 상이한 공간 방향에서 기계적 벡터(3)가 기초가 되는 기계적 변수를 측정하도록 형성되어 있다. 2개의 공간 방향은, 예를 들어 공급 방향(12)에 평행하게 연장되고, 상기 공급 방향(12)에 수직으로 연장되는 공간 방향이다. 합목적적으로 두 공간 방향은 출력 샤프트(8)의 축 방향에 수직이다. 예를 들어, 센서 장치(2)는 2개 이상의 센서 요소(25, 26)를 갖는다. 합목적적으로 각각의 센서 요소(25, 26)는 다른 공간 방향에서 기초가 되는 기계적 변수, 즉 힘, 가속도, 속도, 편향, 변형 및/또는 기계적 응력을 측정하기 위해 사용된다.
기계적 벡터(3)는 특히, 힘 벡터, 가속 벡터, 속도 벡터, 편향 벡터, 변형 벡터 및/또는 기계적 응력 벡터 또는 응력 텐서(stress tensor)이다. 이에 따라 센서 장치(2)는 2개 이상의 공간 방향에서 힘, 가속도, 속도, 편향, 변형 및/또는 기계적 응력을 측정하도록 형성될 수 있다.
센서 장치(2)는 특히, 래디얼 측정 베어링(28)을 포함할 수 있고, 예를 들어 출력 샤프트(8)는 상기 래디얼 측정 베어링에 의해 지지되어 있다. 상기 래디얼 측정 베어링(28)은 힘 또는 응력 센서, 예를 들어 피에조 저항 센서들에 의해 출력 샤프트(8)와 측정 베어링(28) 사이 힘을 기계적 벡터(3)로서 검출하도록 형성될 수 있다.
이에 대안적으로 또는 추가로, 센서 장치(2)는 출력 샤프트(8)로부터 이격된 거리 센서들을 포함할 수 있으며, 이들 거리 센서는 기계적 벡터(3)로서 출력 샤프트(8)의 편향을 검출하도록 형성되어 있다.
또한, 센서 장치(2)는 특히, 지지 구조물(21)에 고정된 응력 센서들, 특히 스트레인 게이지(strain gage)(DMS)를 포함할 수 있다.
원칙적으로, 센서 장치(2)는 공구(1)로부터 시작되는 힘 흐름 내 임의의 부분에서 기계적 벡터(3)를 측정하도록 설정될 수 있다. 상기 힘 흐름은 모범적으로는 공구(1)로부터 출력 샤프트(8), 베어링 장치(27), 지지 구조물(21), 하우징(6) 및 지지면(9)을 거쳐 공작물(11)로 진행된다. 특히, 센서 장치(2)는 힘 흐름 내에 있는 2개의 연속적인 부분 사이에서 기계적 벡터(3)를 측정하도록 형성되어 있다.
도 3은 전동 공구(20)의 단면도를 도시한다. 전동 공구(10)와 관련하여 전술한 실시 예들은 전동 공구(10)에도 적용된다.
도 3에 도시된 바와 같이, 전동 공구(10)는 베어링 장치(27)를 포함하고, 이 베어링 장치는 지지 구조물(21)에 제공되어 있으며, 상기 지지 구조물(21)에 대하여 출력 샤프트(8)를 지지한다. 상기 베어링 장치(27)는 합목적적으로 하나 이상의 베어링(31, 32), 특히 레디얼 및/또는 Radiax 베어링, 바람직하게는 볼 베어링을 포함한다.
합목적적으로 베어링 장치(27)의 하나 이상의 베어링(31, 32)은 측정 베어링(28), 특히 래디얼 측정 베어링으로서 형성되어 있고, 이 때문에 센서 장치(2)로서 사용될 수 있다. 측정 베어링(28)은 바람직하게는 2개 이상의 상이한 공간 방향에서 출력 샤프트(8)와 지지 구조물(21) 사이에 존재하는 힘을 측정하도록 형성되어 있다. 예를 들어, 측정 베어링(28)은 복수의 센서 요소, 예를 들어 피에조 저항 센서 요소, 특히 피에조 저항 박막 센서 요소를 가지며, 이들 센서 요소는 합목적적으로 출력 샤프트(8) 둘레에 원주 방향으로 배치되어 있다. 특히, 상기 센서 요소들은 측정 베어링(28)의 외부 베어링 부품, 즉 지지 구조물(21)에 상대적으로 고정된 베어링 부품 또는 예를 들어 외부 링과 같이 출력 샤프트(8)와 함께 회전하지 않는 베어링 부품에 배치되어 있다. 모범적으로 8개의 센서 요소가 제공되어 있으며, 이들 센서 요소는 각각 45° 정도 서로 오프셋 되어 배치되어 있다.
도 4는 베어링 장치(27)의 2개의 베어링(31, 32)과 함께 출력 샤프트(8)를 도시한다. 모범적으로 제1 베어링(31)은 공구(1)에 할당된, 출력 샤프트(8)의 말단 단부 영역에 배치되어 있고, 그리고 제2 베어링(32)은 공구(1)로부터 떨어져서 마주 보는, 출력 샤프트(8)의 말단 단부 영역에 배치되어 있다.
합목적적으로 하나 또는 2개의 베어링(1, 2)이 전술한 측정 베어링(28)으로서 형성되어 있다.
센서 장치(2)가 하나 이상의 베어링(31, 32) 내부에 통합된 전술한 실시 예에 대안적으로 또는 추가로, 상기 센서 장치(2)는 하나 이상의 베어링(31, 32)과 지지 구조물(21) 사이에도 배치될 수 있다.
도 5는 제6 실시 형태에 따른 전동 공구(30)를 도시한다. 여기서 전동 공구(30)는 모범적으로 고정 톱, 특히 원형 테이블 톱으로서 형성되어 있다. 전동 공구(30)는 합목적적으로 전동 공구(10) 및/또는 전동 공구(20)와 관련하여 전술한 특징들을 포함한다.
여기서 모범적으로 공구(1)는 반 시계 방향으로 회전한다. 합목적적으로 공작물(11)은 기계 가공 동안, 톱니들의 톱질 동작이 위에서 아래로 공작물(11) 안으로 수행되도록, 톱날(11)로서 형성된 공구(1) 안까지 밀어 넣어진다. 도 5에는 상응하는 공급 방향(12)이 도시되어 있다. 전동 공구(30)에서 방향 영역(14, 15)들은 적합하게 조정되어 있다. 예를 들어, 도 2에 도시된 방향 영역(14, 15)들은 다이어그램의 중점을 중심으로 점 대칭(point reflection)될 수 있다.
하기에서는 식별된 킥백 이벤트에 대한 반응이 어떻게 수행될 수 있는지 다양한 옵션들이 설명되어 있다. 합목적적으로 이러한 옵션 각각은 앞서 논의된 각각의 전동 공구에 제공될 수 있다.
제어 장치(4)는 바람직하게는 식별된 킥백 이벤트에 대한 응답으로 구동 장치(7)의 특정 제어가 수행되어, 예를 들면 공구(1)가 더 이상 구동되지 않도록, 그리고/또는 공구(1)가 제동되도록, 특히 완전히 제동되도록 형성될 수 있다. 이 경우 제동은 특히, 공구(1)를 구동시키는 것과 동일한 전기 모터에 의해 수행될 수 있다. 이에 대안적으로 또는 추가로, 구동 장치(7)는 제동 수단을 포함할 수 있고, 그리고 제어 장치(4)는 식별된 킥백 이벤트에 대한 응답으로, 공구(1)가 제동되도록 상기 제동 수단을 제어하도록 형성될 수 있다.
또한, 전동 공구(10, 30)는 위치 결정 장치(29)를 포함할 수 있고, 이러한 위치 결정 장치는 공구(1)를 선택적으로 작동 위치 또는 안전 위치에 배치하도록 형성되어 있다. 제어 장치(4)는 식별된 킥백 이벤트에 대한 응답으로 위치 결정 장치(29)를 제어하여, 그 결과 공구(1)가 안전 위치에 배치되도록 형성될 수 있다. 위치 결정 장치(29)는 예를 들어, 작동 위치와 안전 위치 사이에서 공구(1)를 이동 및/또는 선회시키도록 형성되어 있다. 합목적적으로 공구(1)는 작동 위치보다 안전 위치에서 훨씬 더 하우징(6) 안으로 배치되어 있다.
도 6은 톱날 또는 밀링 커터로 형성된 회전식 공구를 구비한 전동 공구의 킥백 이벤트를 식별하기 위한 방법의 흐름도를 도시한다. 상기 방법은 다음의 단계들을 포함한다: 기계적 변수(3)를 검출하는 단계(S1), 이때 상기 기계적 변수는 힘, 가속도, 속도, 편향, 변형 및/또는 기계적 응력을 포함하고, 공구(1)로부터 시작되는 힘에 의존하며; 기능 결정 정보에 기초하여, 제1 식별 기능 및 이러한 제1 식별 기능과 상이한 제2 식별 기능으로부터 사용될 식별 기능을 결정하는 단계(S2); 및 결정된 식별 기능을 사용하여, 검출된 기계적 변수(3)에 기초한 킥백 이벤트를 식별하는 단계(S3).
합목적적으로 상기 방법은 전술한 전동 공구 중 하나(10; 20; 30)에 의해 수행된다.
상기 방법은 바람직하게는 식별된 킥백 이벤트에 대한 전술한 반응 중 하나가 수행되는 추가 단계를 갖는다.

Claims (19)

  1. 톱날 또는 밀링 커터로서 형성된 회전식 공구(1)를 구비한 전동 공구(10; 20; 30)로서,
    상기 전동 공구는 기계적 벡터량(3)을 검출하기 위한 센서 장치(2) 및 상기 센서 장치(2)에 통신 가능하게 연결된 제어 장치(4)를 포함하며,
    상기 기계적 벡터량(3)은 힘, 가속도, 속도, 편향, 변형 및/또는 기계적 응력을 포함하고,
    상기 기계적 벡터량(3)은 상기 공구(1)로부터 시작되는 힘에 의존하며,
    상기 제어 장치(4)는 상기 검출된 기계적 벡터량(3)에 기초하여 킥백 이벤트를 식별하도록 구성되고,
    상기 제어 장치(4)는 기능 결정 정보에 기초하여, 선택적으로 제1 식별 기능 또는 상기 제1 식별 기능과 상이한 제2 식별 기능을 결정하고, 상기 결정된 식별 기능을 사용하여 상기 검출된 기계적 벡터량(3)에 기초한 킥백 이벤트 식별을 수행하도록 구성되며.
    상기 센서 장치(2)는 상기 기계적 벡터량(3)을 적어도 2차원 벡터로서 검출하기 위하여, 적어도 2개의 상이한 공간 방향에서 상기 기계적 벡터량(3)의 기초가 되는 기계적 양을 측정하는, 전동 공구(10; 20; 30).
  2. 제1항에 있어서,
    상기 2개의 식별 기능의 감도가 서로 다른 것을 특징으로 하는, 전동 공구(10; 20; 30).
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 제1 식별 기능은 상기 검출된 기계적 벡터량(3)과 제1 임계 값의 비교를 포함하고, 그리고 상기 제2 식별 기능은 상기 검출된 기계적 벡터량(3)과 상기 제1 임계 값과 다른 제2 임계 값의 비교를 포함하는 것을 특징으로 하는, 전동 공구(10; 20; 30).
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제1 식별 기능은 상기 기계적 벡터량(3)의 방향과 제1 방향 영역(14)의 비교를 포함하고,
    상기 제2 식별 기능은 상기 기계적 벡터량(3)의 방향과 상기 제1 방향 영역(14)과 다른 제2 방향 영역(15)의 비교를 포함하는 것을 특징으로 하는, 전동 공구(10; 20; 30).
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제1 식별 기능은 상기 기계적 벡터량(3)의 방향 변화와 제1 방향 변화 임계 값의 비교를 포함하고,
    상기 제2 식별 기능은 상기 기계적 벡터량(3)의 방향 변화와 상기 제1 방향 변화 임계 값과 다른 제2 방향 변화 임계 값의 비교를 포함하는 것을 특징으로 하는, 전동 공구(10; 20; 30).
  6. 제1항에 있어서,
    상기 센서 장치(2)는 상기 기계적 벡터량(3)을 검출하기 위한 측정 베어링(28)을 포함하는 것을 특징으로 하는, 전동 공구(20).
  7. 제1항에 있어서,
    상기 전동 공구(10; 20; 30)는 사용자에 의한 상기 기능 결정 정보의 입력을 위한 사용자 입력 장치(5)를 포함하는, 전동 공구(10; 20; 30).
  8. 제1항에 있어서,
    상기 전동 공구(10; 30)는 외부 장치(38)와 통신하기 위한 통신 인터페이스(35)를 가지며,
    상기 제어 장치(4)는 상기 통신 인터페이스(35)를 통해 상기 기능 결정 정보를 수신하도록 구성된 것을 특징으로 하는, 전동 공구(10; 30).
  9. 제1항에 있어서,
    상기 전동 공구(10; 30)는 사용자 식별 장치(36)를 가지며,
    상기 제어 장치(4)는 상기 사용자 식별 장치(36)에 의해 수행된, 상기 전동 공구(10; 30)의 사용자 식별에 기초하여 상기 기능 결정 정보를 제공하도록 구성된 것을 특징으로 하는, 전동 공구(10; 30).
  10. 제1항에 있어서,
    상기 센서 장치(2)는 작동 정보 및/또는 환경 정보를 검출하도록 구성되고,
    상기 제어 장치(4)는 상기 작동 정보 및/또는 환경 정보에 기초하여, 상기 기능 결정 정보를 제공하도록 구성된 것을 특징으로 하는, 전동 공구(10; 30).
  11. 제1항에 있어서,
    상기 제어 장치(4)는 하나 이상의 식별 기능의 보정을 수행하도록 구성된 것을 특징으로 하는, 전동 공구(10; 20; 30).
  12. 제1항에 있어서,
    상기 전동 공구(10; 20; 30)는 상기 공구(1)를 구동하기 위한 구동 장치(7)를 포함하고,
    상기 제어 장치(4)는 상기 공구(1)의 구동을 변경하기 위해, 상기 식별된 킥백 이벤트에 대한 응답으로 상기 구동 장치(7)를 제어하도록 구성된 것을 특징으로 하는, 전동 공구(10; 30).
  13. 제1항에 있어서,
    상기 전동 공구(10; 30)는 상기 공구(1)를 선택적으로 작동 위치 또는 안전 위치에 배치하도록 구성된 위치 결정 장치(29)를 포함하고,
    상기 제어 장치(4)는 상기 식별된 킥백 이벤트에 대한 응답으로, 상기 위치 결정 장치(29)를 제어하여 상기 공구(1)가 상기 안전 위치에 배치되도록 구성된 것을 특징으로 하는, 전동 공구(10; 30).
  14. 제1항에 따른 전동 공구(10) 및 외부 장치(38)를 포함하는 시스템으로서,
    상기 전동 공구(10)는 작동 정보 및/또는 환경 정보 및/또는 사용자 식별 정보를 상기 외부 장치(38)로 전송하도록 구성되고,
    상기 외부 장치(38)는 상기 작동 정보 및/또는 환경 정보 및/또는 사용자 식별 정보에 기초하여 기능 결정 정보를 제공하고 이를 상기 전동 공구(10)로 전송하도록 구성된, 시스템.
  15. 톱날 또는 밀링 커터로서 형성된 회전식 공구(1)를 구비한 전동 공구(10; 20; 30)의 킥백 이벤트를 식별하기 위한 방법으로서,
    기계적 벡터량(3)을 검출하는 단계(S1), 이때 상기 기계적 벡터량(3)은 힘, 가속도, 속도, 편향, 변형 및/또는 기계적 응력을 포함하고, 상기 기계적 벡터량(3)은 상기 공구(1)로부터 시작되는 힘에 의존하며;
    기능 결정 정보에 기초하여, 제1 식별 기능 및 상기 제1 식별 기능과 상이한 제2 식별 기능으로부터 사용될 식별 기능을 결정하는 단계(S2); 및
    상기 결정된 식별 기능을 사용하여, 상기 검출된 기계적 벡터량(3)에 기초한 킥백 이벤트를 식별하는 단계(S3)를 포함하고,
    상기 기계적 벡터량(3)은 적어도 2차원 벡터로서 검출되고, 상기 기계적 벡터량(3)의 기초가 되는 기계적 양은 적어도 2개의 상이한 공간 방향에서 측정되는, 방법.
  16. 제1항에 있어서,
    상기 제1 식별 기능은 상기 기계적 벡터량(3)의 각속도의 변화 및/또는 상기 기계적 벡터량(3)의 변화 각도와 제1 방향 변화 임계 값의 비교를 포함하고,
    상기 제2 식별 기능은 상기 기계적 벡터량(3)의 각속도의 변화 및/또는 상기 기계적 벡터량(3)의 변화 각도와 함께 상기 제1 방향 변화 임계 값과 다른 제2 방향 변화 임계 값의 비교를 포함하는 것을 특징으로 하는, 전동 공구(10; 20; 30).
  17. 제10항에 있어서,
    상기 작동 정보 및/또는 환경 정보는 상기 공구(1)의 특성, 상기 공구(1)에 의해 가공될 공작물(11)의 특성, 온도 및/또는 공기 습도를 포함하는, 전동 공구(10; 20; 30).
  18. 제1항에 있어서,
    상기 전동 공구(10; 20; 30)는 상기 공구(1)를 구동하기 위한 구동 장치(7)를 포함하고,
    상기 제어 장치(4)는 상기 공구(1)를 제동하기 위해, 상기 식별된 킥백 이벤트에 대한 응답으로 상기 구동 장치(7)를 제어하도록 구성된 것을 특징으로 하는, 전동 공구(10; 20; 30).
  19. 제14항에 있어서,
    상기 외부 장치(38)는 서버인, 시스템.
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