KR102431627B1 - 자율 주행을 지원하는 농기계의 셔틀 레버의 위치에 따라서 구동부를 제어하기 위한 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자율 주행을 지원하는 농기계의 셔틀 레버의 위치에 따라서 구동부를 제어하기 위한 장치에 관한 것이다. 구체적으로, 본 발명은 농기계의 전진-중립-후진 구조로 구성된 셔틀 레버에 대하여 전진과 중립 사이, 또는 중립과 후진 사이의 위치에 대한 새로운 정의를 함으로써 자율 주행과 수동 주행 사이의 변환을 제공하기 위한 장치에 관한 것이다.

Description

자율 주행을 지원하는 농기계의 셔틀 레버의 위치에 따라서 구동부를 제어하기 위한 장치 {DEVICE FOR CONTROLLING THE DRIVE UNIT ACCORDING TO THE POSITION OF THE SHUTTLE LEVER OF THE AGRICULTURAL MACHINE SUPPORTING AUTONOMOUS DRIVING}
본 발명은 자율 주행을 지원하는 농기계의 셔틀 레버의 위치에 따라서 구동부를 제어하기 위한 장치에 관한 것이다. 구체적으로, 본 발명은 농기계의 전진-중립-후진 구조로 구성된 셔틀 레버에 대하여 전진과 중립 사이, 또는 중립과 후진 사이의 위치에 대한 새로운 정의를 함으로써 자율 주행과 수동 주행 사이의 변환을 제공하기 위한 장치에 관한 것이다.
농기계는 농촌의 노동인구 감소와 고령화에 따른 노동력 부족에 대응하여 높은 노동 부담과 생산비용을 줄이기 위해 매우 중요한 요소로 취급되고 있다. 농기계는 각종의 농사에 필요한 작업을 수행하기 위한 것으로서 쟁기, 로터리, 방제, 이앙작업 등 다양한 종류의 작업이 가능하도록 한 것으로서 작업자가 농기계와 함께 보행하면서 조작하는 보행형 작업기와 작업자가 농기계 상에 구비되는 운전석에 탑승하여 농기계를 조작하는 승용 작업기로 구분된다.
정보 기술의 발달로 농기계에 대한 자율 주행을 수행하는 기술이 개발되고 있다. 농기계에 대한 자율 주행은 농기계가 설정된 작업 루트를 따라서 이동하면서 자동으로 작업을 수행하도록 하기 위한 것으로서, 농기계를 이용한 작업에 대하여 단순 조작으로 인한 운전자의 피로를 덜고 작업 효율을 올릴 수 있을 것으로 기대된다.
현재 보급된 다수의 농기계는 수동 주행을 전제로 제작된 것이며, 자율 주행을 수행하기 위하여 농기계를 새로 보급하는 것은 현실적으로 쉽지 않기 때문에, 농기계의 자율 주행은 수동 주행을 위하여 제조된 농기계에 자율 주행을 지원하는 전자 장치를 결합하는 방향으로 개발되고 있다.
농기계의 셔틀 레버는 자동차의 변속 레버와는 다소 다른, 전진-중립-후진의 레버 구조로 구성된다. 수동 주행에서 셔틀 레버는 운전자의 전진, 중립, 또는 후진의 의지를 반영하여 셔틀 레버가 전진, 중립, 또는 후진 중 어느 하나에 위치함으로써 농기계의 구동부가 전진, 중립, 또는 후진을 수행하도록 제어한다. 그러나, 자율 주행에서는 자율 주행 트랙터 제어기(autonomous tractor controller, ATC)의 명령과 셔틀 레버의 위치, 운전자의 의지가 서로 상이한 경우가 발생할 수 있다. 이것은 농기계의 자율 주행이 수동 주행을 전제로 제조된 농기계에 자율 주행을 지원하는 전자 장치를 결합하는 방향으로 개발되기 때문에 발생하는 문제이다. 따라서, 자율 주행 상태에서 셔틀 레버의 위치와 관련하여 구동부의 제어 방향을 정리할 수 있는 장치가 필요한 실정이다.
또한, 수동 주행과 자율 주행이 공존하게 된 농기계에서 수동 주행과 자율 주행 사이의 변환에 대하여 기존에 농기계에 존재하는 구성인 셔틀 레버를 이용하여 제어할 수 있다면, 농기계에 별도의 추가적인 제어 구성이 추가될 필요가 없다. 따라서, 셔틀 레버를 이용하여 농기계의 수동 주행과 자율 주행 사이의 변환을 제어할 수 있는 장치가 필요한 실정이다.
등록특허 제10-2272257 호(농기계의 주변속레버 제어장치)
상술한 바와 같은 논의를 바탕으로, 본 발명의 다양한 실시 예들은 자율 주행을 지원하는 농기계의 셔틀 레버의 위치에 따라서 구동부를 제어하기 위한 장치를 제공한다.
본 발명의 다양한 실시 예들은 농기계의 전진-중립-후진 구조로 구성된 셔틀 레버에 대하여 전진과 중립 사이, 또는 중립과 후진 사이의 위치에 대한 새로운 정의를 함으로써 자율 주행과 수동 주행 사이의 변환을 제공하기 위한 장치를 제공한다.
본 발명의 다양한 실시 예들은 농기계의 자율 주행 상태에서 셔틀 레버의 위치와 관련하여 구동부의 제어 방향을 정리할 수 있는 장치를 제공한다.
본 발명의 다양한 실시 예들은 셔틀 레버를 이용하여 농기계의 수동 주행과 자율 주행 사이의 변환을 제어할 수 있는 장치를 제공한다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 농기계에 포함된 전자 장치에 있어서, 전진, 중립, 후진의 3가지 위치 중 하나에 고정되도록 조작 가능한 셔틀 레버, 상기 셔틀 레버의 위치를 감지하도록 구성된 센서, 상기 농기계의 구동부를 포함하는 구동 제어 장치와 전기적으로 연결된 송수신기, 상기 송수신기 및 상기 센서와 전기적으로 연결된 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 송수신기를 제어하여 상기 구동 제어 장치로부터 상기 농기계의 자율 주행 또는 수동 주행 여부를 나타내는 정보를 수신하고, 상기 센서를 제어하여 상기 셔틀 레버의 위치를 감지하고, 상기 농기계의 자율 주행 중 상기 셔틀 레버가 상기 전진과 상기 중립의 사이, 또는 상기 후진과 상기 중립의 사이에 미리 결정된 시간 간격 이상 연속하여 위치하는 경우, 상기 구동부를 자율 주행으로부터 수동 주행으로 전환하여 동작하도록 하는 수동 전환 제어 정보를 상기 구동 제어 장치에 전송하도록 구성된 전자 장치가 제공된다.
본 발명의 다양한 실시 예들은 자율 주행을 지원하는 농기계의 셔틀 레버의 위치에 따라서 구동부를 제어하기 위한 장치를 제공할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들은 농기계의 전진-중립-후진 구조로 구성된 셔틀 레버에 대하여 전진과 중립 사이, 또는 중립과 후진 사이의 위치에 대한 새로운 정의를 함으로써 자율 주행과 수동 주행 사이의 변환을 제공하기 위한 장치를 제공할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들은 농기계의 자율 주행 상태에서 셔틀 레버의 위치와 관련하여 구동부의 제어 방향을 정리할 수 있는 장치를 제공할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들은 셔틀 레버를 이용하여 농기계의 수동 주행과 자율 주행 사이의 변환을 제어할 수 있는 장치를 제공할 수 있다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 농기계의 주행의 일 예를 도시한다.
도 2는 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 농기계의 셔틀 레버의 일 예를 도시한다.
도 3는 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 셔틀 레버 위치 구성의 일 예를 도시한다.
도 4는 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 셔틀 레버 위치 구성의 일 예를 도시한다.
도 5는 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 자율 주행을 지원하는 농기계의 셔틀 레버의 위치에 따라서 구동부를 제어하기 위한 장치의 구성 블록도를 도시한다.
본 발명에서 사용되는 용어들은 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 다른 실시 예의 범위를 한정하려는 의도가 아닐 수 있다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 용어들은 본 발명에 기재된 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가질 수 있다. 본 발명에 사용된 용어들 중 일반적인 사전에 정의된 용어들은, 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 동일 또는 유사한 의미로 해석될 수 있으며, 본 발명에서 명백하게 정의되지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다. 경우에 따라서, 본 발명에서 정의된 용어일지라도 본 발명의 실시 예들을 배제하도록 해석될 수 없다.
도 1은 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 농기계의 주행의 일 예를 도시한다.
농기계는 농촌의 노동인구 감소와 고령화에 따른 노동력 부족에 대응하여 높은 노동 부담과 생산비용을 줄이기 위해 매우 중요한 요소로 취급되고 있다. 농기계는 각종의 농사에 필요한 작업을 수행하기 위한 것으로서 쟁기, 로터리, 방제, 이앙작업 등 다양한 종류의 작업이 가능하도록 한 것으로서 작업자가 농기계와 함께 보행하면서 조작하는 보행형 작업기와 작업자가 농기계 상에 구비되는 운전석에 탑승하여 농기계를 조작하는 승용 작업기로 구분된다.
본 발명의 다양한 실시 예들에서는 트랙터와 같이 승용 작업기로 구분되는 농기계에 대하여 적용 가능한 장치를 개시한다.
논 또는 밭과 같은 농지 위에서 농기계의 주행은 작업을 수반한다.
농기계의 사용자는 직접 수동 주행 제어를 수행할 수 있다. 농기계의 사용자는 직접 농기계의 셔틀 레버를 조작하여 농기계의 전진 또는 후진을 제어할 수 있으며, 스티어링 휠을 조작하여 농기계의 경로를 제어할 수 있다.
농기계의 자율 주행을 위하여 전진 또는 후진의 구동을 제어하기 위한 구동 제어 장치가 농기계에 설치될 수 있다. 이 경우, 농기계는 설정된 경로에 따라서 이동을 하며, 농기계의 사용자에 의하여 설정된 바에 따라서 전진 또는 후진을 수행할 수 있다. 자율주행은 농기계에 설치된 구동 제어 장치와 사용자 장치 간의 정보 교환을 통해 제어 설정될 수 있다. 사용자는 스마트폰, 컴퓨터 등과 같이 정보 연산이 가능하고 정보의 송수신이 가능한 단말인 사용자 장치를 이용하여 자율 주행 관련 설정 정보를 생성하고 구동 제어 장치에게 전송할 수 있다. 구동 제어 장치는 송수신기 및 프로세서를 포함하며, 농기계의 구동부와 전기적으로 연결되어 구동부를 제어한다. 구동 제어 장치는 사용자 장치로부터 자율 주행 관련 설정 정보를 수신할 수 있으며, 자율 주행 관련 설정 정보에 따라서 농기계의 구동부의 전진 또는 후진을 제어할 수 있다.
농기계의 자율 주행을 위하여 스티어링 휠을 제어하기 위한 스티어링 제어 장치가 추가적으로 농기계에 설치될 수 있다. 이 경우, 스티어링 제어 장치는 사용자 장치로부터 수신한 자율 주행 관련 설정 정보에 따라서 농기계가 설정된 경로에 따라 이동할 수 있도록 스티어링 휠을 제어하도록 구성될 수 있다. 스티어링 제어 장치는 스티어링 휠과 기계적으로 연결되어 스티어링 휠을 설정된 경로에 따라서 회전시키도록 구성될 수 있다. 스티어링 제어 장치는 송수신기를 포함하여 사용자 장치로부터 자율 주행 관련 설정 정보를 수신할 수 있다. 스티어링 제어 장치는 프로세서를 포함하여 자율 주행 관련 설정 정보에 따라서 스티어링 휠의 회전 제어를 수행할 수 있다.
도 2는 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 농기계의 셔틀 레버의 일 예를 도시한다.
도 2를 참조하면, 농기계의 셔틀 레버는 주로 농기계의 스티어링 휠 뒤 왼쪽에 위치한다.
일반적으로 보급된 농기계의 셔틀 레버는 상단 방향으로 밀면 농기계를 전진 제어하고, 가운데 위치에 놓으면 중립 제어하며, 하단 방향으로 밀면 농기계를 후진 제어한다.
셔틀 레버는 자율 주행 제어를 전제로 한 것이 아니며, 직접 농기계를 운전하는 사용자에 의한 수동 주행 제어 상황만이 존재함을 가정한 것이다. 그러므로, 농기계에 추가적인 자율 주행 제어 장치가 설치되어 자율 주행을 수행하는 동안 운전석에 있는 사용자가 셔틀 레버의 조작을 할 경우, 자율 주행 제어된 구동 방향과 셔틀 레버에 의하여 조작된 구동 방향이 충돌하는 문제가 발생할 수 있다.
수동 주행에서 셔틀 레버는 운전자의 전진, 중립, 또는 후진의 의지를 반영하여 셔틀 레버가 전진, 중립, 또는 후진 중 어느 하나에 위치함으로써 농기계의 구동부가 전진, 중립, 또는 후진을 수행하도록 제어한다. 그러나, 자율 주행에서는 자율 주행 트랙터 제어기(autonomous tractor controller, ATC)의 명령과 셔틀 레버의 위치, 운전자의 의지가 서로 상이한 경우가 발생할 수 있다. 이것은 농기계의 자율 주행이 수동 주행을 전제로 제조된 농기계에 자율 주행을 지원하는 전자 장치를 결합하는 방향으로 개발되기 때문에 발생하는 문제이다.
따라서, 자율 주행 상태에서 셔틀 레버의 위치와 관련하여 구동부의 제어 방향을 정리할 수 있는 장치가 필요한 실정이다.
또한, 수동 주행과 자율 주행이 공존하게 된 농기계에서 수동 주행과 자율 주행 사이의 변환에 대하여 기존에 농기계에 존재하는 구성인 셔틀 레버를 이용하여 제어할 수 있다면, 농기계에 별도의 추가적인 제어 구성이 추가될 필요가 없다. 따라서, 셔틀 레버를 이용하여 농기계의 수동 주행과 자율 주행 사이의 변환을 제어할 수 있는 장치가 필요한 실정이다.
도 3는 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 셔틀 레버 위치 구성의 일 예를 도시한다.
도 4는 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 셔틀 레버 위치 구성의 일 예를 도시한다.
본 발명의 다양한 실시 예들에서, 기존의 셔틀 레버가 전진-중립-후진의 3가지 위치에 따른 제어 구조로 된 것에 더하여, 전진과 중립 사이, 또는 후진과 중립 사이에 대하여 새로운 제어 명령을 정의한다.
본 발명의 다양한 실시 예들에서, 셔틀 레버가 전진과 중립 사이에 위치한 상태에 대하여 중립-전진 Floating 상태라고 정의하고, 셔틀 레버가 후진과 중립 사이에 대하여 중립-후진 Floating 상태라고 정의한다.
본 발명의 다양한 실시 예들에서 Floating 상태를 정의한 이유는, 현재 보급된 대부분의 국산 트랙터는 셔틀 레버의 위치를 포텐셔미터(가변 저항)을 통해 판단하고 있기 때문에, 전진과 중립 사이, 또는 후진과 중립 사이에 대한 중간 상태가 존재하기 때문이다.
본 발명의 다양한 실시 예들에서 셔틀 레버는 전진, 중립, 후진의 경우 위치가 고정될 수 있지만, 중립-전진 Floating 또는 중립-후진 Floating의 경우 사용자가 해당 위치에서 셔틀 레버틀 홀딩하고 있어야만 해당 위치에 계속하여 위치할 수 있다. 셔틀 레버는 중립-전진 Floating 또는 중립-후진 Floating의 경우 사용자가 셔틀 레버를 홀딩하지 않으면 중립의 위치로 리턴하도록 구성될 수 있다. 셔틀 레버는 판 스프링에 의하여 중립의 위치로 리턴하도록 구성될 수 있다. 사용자가 의지를 가지고 셔틀 레버를 특정 위치에서 홀딩하고 있음을 감지함으로써 새로운 제어 명령을 정의할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들에서는, 셔틀 레버가 중립-전진 Floating 또는 중립-후진 Floating에 미리 결정된 시간 간격 이상 위치하는 경우, 자율 주행에서 수동 주행으로 전환하거나, 또는 수동 주행에서 자율 주행으로 전환하는 제어 신호를 셔틀 레버 장치가 구동부를 제어하는 구동 제어 장치에 전송할 수 있다. 이를 통해, 농기계에 별도의 제어 스위치 등을 추가하지 않더라도 기존의 장치로 자율 주행과 수동 주행 사이의 전환 제어를 수행할 수 있다.
또한, 본 발명의 다양한 실시 예들에서는, 농기계가 자율 주행을 수행하는 동안은 셔틀 레버가 전진, 중립, 후진의 위치에 있는 경우, 구동부가 셔틀 레버의 위치와 상관 없이 자율 주행에 기반하여 동작하도록 구성될 수 있다. 이를 통해, 자율 주행 중 셔틀 레버의 위치에 기반한 수동 제어와 실제 자율 주행 중 제어가 충돌하는 문제를 해결할 수 있다.
도 5는 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 자율 주행을 지원하는 농기계의 셔틀 레버의 위치에 따라서 구동부를 제어하기 위한 장치의 구성 블록도를 도시한다.
도 5를 참조하면, 농기계(300)는 셔틀 레버 장치(100) 및 구동 제어 장치(200)를 포함한다. 셔틀 레버 장치(100)는 프로세서(110), 메모리(120), 송수신기(130), 셔틀 레버(140), 센서(150)를 포함한다. 구동 제어 장치(200)는 프로세서(210), 메모리(220), 송수신기(230), 구동부(240)를 포함한다. 셔틀 레버 장치(100)와 수동 제어 장치(200)는 서로 전기적으로 연결되어 서로 정보 또는 전기적 신호를 교환할 수 있다.
셔틀 레버 장치(100)에서, 프로세서(110)는 본 발명에서 제안한 절차 및/또는 방법들을 구현하도록 구성될 수 있다. 프로세서(110)는 셔틀 레버 장치(100)의 전반적인 동작들을 제어한다. 예를 들어, 프로세서(110)는 송수신기(130)를 통해 정보 등을 전송 또는 수신한다. 또한, 프로세서(110)는 메모리(120)에 데이터를 기록하고, 읽는다. 또한, 프로세서(110)는 센서 장치(150)를 통해 셔틀 레버(140)의 위치를 입력 받는다. 프로세서(110)는 적어도 하나의 프로세서(processor)를 포함할 수 있다.
메모리(120)는 프로세서(110), 송수신기(130), 센서(150)와 연결되고, 송수신기(110)의 통신을 통해 서버(200)로부터 수신한 정보, 센서(150)를 통해 입력된 정보 등을 저장할 수 있다. 또한, 메모리(120)는, 프로세서(110)와 연결되고 프로세서(110)의 동작을 위한 기본 프로그램, 응용 프로그램, 설정 정보, 프로세서(110)의 연산에 의하여 생성된 정보 등의 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(120)는 휘발성 메모리, 비휘발성 메모리 또는 휘발성 메모리와 비휘발성 메모리의 조합으로 구성될 수 있다. 그리고, 메모리(120)는 프로세서(110)의 요청에 따라 저장된 데이터를 제공할 수 있다.
송수신기(130)는 프로세서(110)와 연결되고 신호를 전송 및/또는 수신한다. 송수신기(130)의 전부 또는 일부는 송신기(transmitter), 수신기(receiver), 또는 트랜시버(transceiver)로 지칭될 수 있다. 송수신기(130)는 유선 접속 시스템 및 무선 접속 시스템들인 IEEE(institute of electrical and electronics engineers) 802.xx 시스템, IEEE Wi-Fi 시스템, 3GPP(3rd generation partnership project) 시스템, 3GPP LTE(long term evolution) 시스템, 3GPP 5G NR(new radio) 시스템, 3GPP2 시스템, 블루투스(bluetooth) 등 다양한 무선 통신 규격 중 적어도 하나를 지원할 수 있다.
셔틀 레버(140)는 농기계(300)의 수동 주행시 농기계(300)의 구동과 관련하여 전진, 중립, 또는 후진을 제어하기 위한 레버이다.
센서(150)는 셔틀 레버(140)가 전진, 중립, 또는 후진에 위치하는지, 나아가, 셔틀 레버(140)가 전진과 중립 사이, 또는 후진과 중립 사이에 위치하는지 감지하도록 구성된 센서이다.
구동 제어 장치(200)에서, 프로세서(210)는 본 발명에서 제안한 절차 및/또는 방법들을 구현하도록 구성될 수 있다. 프로세서(210)는 구동 제어 장치(200)의 전반적인 동작들을 제어한다. 예를 들어, 프로세서(210)는 송수신기(230)를 통해 정보 등을 전송 또는 수신한다. 또한, 프로세서(210)는 메모리(220)에 데이터를 기록하고, 읽는다. 또한, 프로세서(210)는 구동부(240)를 제어한다. 프로세서(210)는 적어도 하나의 프로세서(processor)를 포함할 수 있다.
메모리(220)는 프로세서(210), 송수신기(230), 구동부(240)와 연결되고, 송수신기(210)의 통신을 통해 서버(200)로부터 수신한 정보, 구동부(240)를 통해 입력된 신호 정보 등을 저장할 수 있다. 또한, 메모리(220)는, 프로세서(210)와 연결되고 프로세서(210)의 동작을 위한 기본 프로그램, 응용 프로그램, 설정 정보, 프로세서(210)의 연산에 의하여 생성된 정보 등의 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(220)는 휘발성 메모리, 비휘발성 메모리 또는 휘발성 메모리와 비휘발성 메모리의 조합으로 구성될 수 있다. 그리고, 메모리(220)는 프로세서(210)의 요청에 따라 저장된 데이터를 제공할 수 있다.
송수신기(230)는 프로세서(210)와 연결되고 신호를 전송 및/또는 수신한다. 송수신기(230)의 전부 또는 일부는 송신기(transmitter), 수신기(receiver), 또는 트랜시버(transceiver)로 지칭될 수 있다. 송수신기(230)는 유선 접속 시스템 및 무선 접속 시스템들인 IEEE(institute of electrical and electronics engineers) 802.xx 시스템, IEEE Wi-Fi 시스템, 3GPP(3rd generation partnership project) 시스템, 3GPP LTE(long term evolution) 시스템, 3GPP 5G NR(new radio) 시스템, 3GPP2 시스템, 블루투스(bluetooth) 등 다양한 무선 통신 규격 중 적어도 하나를 지원할 수 있다.
구동부(240)는 농기계(300)의 구동부로서, 엔진 또는 모터를 포함할 수 있다. 구동부(240)는 프로세서(210)의 제어 신호에 따라서 전진, 중립, 또는 후진으로 동작할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 농기계(300)에 포함된 전자 장치인 셔틀 레버 장치(100)가 제공된다. 셔틀 레버 장치(100)는 전진, 중립, 후진의 3가지 위치 중 하나에 고정되도록 조작 가능한 셔틀 레버(140); 상기 셔틀 레버(140)의 위치를 감지하도록 구성된 센서(150); 상기 농기계(300)의 구동부(240)를 포함하는 구동 제어 장치(200)와 전기적으로 연결된 송수신기(130); 상기 송수신기(130) 및 상기 센서(150)와 전기적으로 연결된 적어도 하나의 프로세서(110)를 포함한다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 상기 프로세서(110)는, 상기 송수신기(130)를 제어하여 상기 구동 제어 장치(200)로부터 상기 농기계(300)의 자율 주행 또는 수동 주행 여부를 나타내는 정보를 수신하고, 상기 센서(150)를 제어하여 상기 셔틀 레버(140)의 위치를 감지하도록 구성된다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 상기 프로세서(110)는, 상기 농기계(300)의 자율 주행 중 상기 셔틀 레버(140)가 상기 전진과 상기 중립의 사이, 또는 상기 후진과 상기 중립의 사이에 미리 결정된 시간 간격 이상 연속하여 위치하는 경우, 상기 구동부(240)를 자율 주행으로부터 수동 주행으로 전환하여 동작하도록 하는 수동 전환 제어 정보를 상기 구동 제어 장치(200)에 전송하도록 구성된다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 상기 셔틀 레버(140)는 상기 전진과 상기 중립의 사이, 또는 상기 후진과 상기 중립의 사이에 고정되어 위치할 수 없다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 상기 셔틀 레버(140)는 사용자가 상기 셔틀 레버(140)를 상기 전진과 상기 중립의 사이, 또는 상기 후진과 상기 중립의 사이에서 홀딩 할 때만 상기 전진과 상기 중립의 사이, 또는 상기 후진과 상기 중립의 사이에 미리 결정된 시간 간격 연속하여 위치할 수 있도록 구성된다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 상기 셔틀 레버(140)는 전진, 중립, 후진의 3가지 위치 중 하나로 조작되는 경우, 후속 조작 전까지 조작된 위치에 고정되어 위치하도록 구성된다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 상기 셔틀 레버(140)는 상기 전진과 상기 중립의 사이, 또는 상기 후진과 상기 중립의 사이로 조작되는 경우, 사용자가 상기 셔틀 레버(140)를 홀딩 하지 않으면 상기 중립의 위치로 리턴 하도록 구성된다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 상기 프로세서(110)는, 상기 농기계(300)의 수동 주행 중 상기 셔틀 레버(140)가 상기 전진 또는 후진에 위치하는 경우, 상기 송수신기(130)를 제어하여 상기 구동부(240)를 전진 또는 후진으로 동작하는 제어 정보를 상기 구동 제어 장치(200)에 전송하도록 더 구성된다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 상기 프로세서(110)는, 상기 농기계(300)의 자율 주행 중 상기 셔틀 레버(140)가 상기 전진 또는 후진에 위치하는 경우, 상기 송수신기(130)를 제어하여 상기 구동부(240)를 상기 셔틀 레버(140)의 위치와 상관없이 자율 주행에 기반하여 동작하도록 하는 제어 정보를 상기 구동 제어 장치(200)에 전송하도록 더 구성된다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 상기 프로세서(110)는, 상기 농기계(300)의 수동 주행 중 상기 셔틀 레버(140)가 상기 전진과 상기 중립의 사이, 또는 상기 후진과 상기 중립의 사이에 미리 결정된 시간 간격 이상 연속하여 위치하는 경우, 상기 구동부(240)를 수동 주행으로부터 자율 주행으로 전환하여 동작하도록 하는 자율 전환 제어 정보를 상기 구동 제어 장치(200)에 전송하도록 구성된다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 상기 센서(150)는 가변 저항을 포함하고, 상기 가변 저항은 상기 셔틀 레버(140)의 위치에 따라서 상기 가변 저항의 값이 달라지도록 구성되고, 상기 센서(150)는 상기 가변 저항의 값에 따라서 상기 셔틀 레버(140)의 위치를 감지하도록 구성된다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 상기 프로세서(110)가 상기 구동부(240)를 자율 주행으로부터 수동 주행으로 전환하여 동작하도록 하는 상기 수동 전환 제어 정보를 상기 구동 제어 장치(200)에 전송하는 경우, 상기 수동 전환 제어 정보는, 자율 주행을 수행하던 상기 구동부(240)가 정지한 뒤, 수동 주행 제어의 신호가 상기 구동 제어 장치(200)에 입력되면 상기 수동 주행 제어의 신호에 따라서 상기 구동부(240)가 수동 주행을 수행하도록 구성된다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 상기 프로세서(110)가 상기 구동부(240)를 수동 주행으로부터 자율 주행으로 전환하여 동작하도록 하는 상기 자율 전환 제어 정보를 상기 구동 제어 장치(200)에 전송하는 경우, 상기 자율 전환 제어 정보는, 수동 주행을 수행하던 상기 구동부(240)가 정지한 뒤, 자율 주행 제어의 신호가 상기 구동 제어 장치(200)에 입력되면 상기 자율 주행 제어의 신호에 따라서 상기 구동부(240)가 수동 주행을 수행하도록 구성된다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 상기 셔틀 레버(140)는 판 스프링을 포함하며, 상기 셔틀 레버(140)는 상기 전진과 상기 중립의 사이, 또는 상기 후진과 상기 중립의 사이로 조작되는 경우, 사용자가 상기 셔틀 레버(140)를 홀딩 하지 않으면 상기 판 스프링에 의하여 상기 중립의 위치로 리턴 하도록 구성된다.
하드웨어를 이용하여 본 발명의 실시 예를 구현하는 경우에는, 본 발명을 수행하도록 구성된 ASICs(application specific integrated circuits) 또는 DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays) 등이 본 발명의 프로세서에 구비될 수 있다.
한편, 상술한 방법은, 컴퓨터에서 실행될 수 있는 프로그램으로 작성 가능하고, 컴퓨터 판독 가능 매체를 이용하여 상기 프로그램을 동작시키는 범용 디지털 컴퓨터에서 구현될 수 있다. 또한, 상술한 방법에서 사용된 데이터의 구조는 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 여러 수단을 통하여 기록될 수 있다. 본 발명의 다양한 방법들을 수행하기 위한 실행 가능한 컴퓨터 코드를 포함하는 저장 디바이스를 설명하기 위해 사용될 수 있는 프로그램 저장 디바이스들은, 반송파(carrier waves)나 신호들과 같이 일시적인 대상들은 포함하는 것으로 이해되지는 않아야 한다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체는 마그네틱 저장매체(예를 들면, 롬, 플로피 디스크, 하드 디스크 등), 광학적 판독 매체(예를 들면, 시디롬, DVD 등)와 같은 저장 매체를 포함한다.
이상에서 설명된 실시 예들은 본 발명의 구성요소들과 특징들이 소정 형태로 결합된 것들이다. 각 구성요소 또는 특징은 별도의 명시적 언급이 없는 한 선택적인 것으로 고려되어야 한다. 각 구성요소 또는 특징은 다른 구성요소나 특징과 결합되지 않은 형태로 실시될 수 있다. 또한, 일부 구성요소들 및/또는 특징들을 결합하여 본 발명의 실시 예를 구성하는 것도 가능하다. 발명의 실시 예들에서 설명되는 동작들의 순서는 변경될 수 있다. 어느 실시 예의 일부 구성이나 특징은 다른 실시 예에 포함될 수 있고, 또는 다른 실시 예의 대응하는 구성 또는 특징과 교체될 수 있다. 특허청구범위에서 명시적인 인용 관계가 있지 않은 청구항들을 결합하여 실시 예를 구성하거나 출원 후의 보정에 의해 새로운 청구항으로 포함시킬 수 있음은 자명하다.
본 발명이 본 발명의 기술적 사상 및 본질적인 특징을 벗어나지 않고 다른 형태로 구체화될 수 있음은 본 발명이 속한 분야 통상의 기술자에게 명백할 것이다. 따라서, 상기 실시 예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 모든 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 권리범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석 및 본 발명의 균등한 범위 내 가능한 모든 변화에 의하여 결정되어야 한다.
100: 레버 장치 110: 프로세서
120: 메모리 130: 송수신기
140: 셔틀 레버 150: 센서
200: 구동 제어 장치 210: 프로세서
220: 메모리 230: 송수신기
240: 구동부 300: 농기계

Claims (10)

  1. 농기계에 포함된 전자 장치에 있어서,
    전진, 중립, 후진의 3가지 위치 중 하나에 고정되도록 조작 가능한 셔틀 레버;
    상기 셔틀 레버의 위치를 감지하도록 구성된 센서;
    상기 농기계의 구동부를 포함하는 구동 제어 장치와 전기적으로 연결된 송수신기;
    상기 송수신기 및 상기 센서와 전기적으로 연결된 적어도 하나의 프로세서를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 송수신기를 제어하여 상기 구동 제어 장치로부터 상기 농기계의 자율 주행 또는 수동 주행 여부를 나타내는 정보를 수신하고,
    상기 센서를 제어하여 상기 셔틀 레버의 위치를 감지하고,
    상기 농기계의 자율 주행 중 상기 셔틀 레버가 상기 전진과 상기 중립의 사이, 또는 상기 후진과 상기 중립의 사이에 미리 결정된 시간 간격 이상 연속하여 위치하는 경우, 상기 구동부를 자율 주행으로부터 수동 주행으로 전환하여 동작하도록 하는 수동 전환 제어 정보를 상기 구동 제어 장치에 전송하도록 구성된,
    전자 장치.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 셔틀 레버는 상기 전진과 상기 중립의 사이, 또는 상기 후진과 상기 중립의 사이에 고정되어 위치할 수 없고,
    상기 셔틀 레버는 사용자가 상기 셔틀 레버를 상기 전진과 상기 중립의 사이, 또는 상기 후진과 상기 중립의 사이에서 홀딩 할 때만 상기 전진과 상기 중립의 사이, 또는 상기 후진과 상기 중립의 사이에 미리 결정된 시간 간격 연속하여 위치할 수 있도록 구성된,
    전자 장치.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 셔틀 레버는 전진, 중립, 후진의 3가지 위치 중 하나로 조작되는 경우, 후속 조작 전까지 조작된 위치에 고정되어 위치하도록 구성되고,
    상기 셔틀 레버는 상기 전진과 상기 중립의 사이, 또는 상기 후진과 상기 중립의 사이로 조작되는 경우, 사용자가 상기 셔틀 레버를 홀딩 하지 않으면 상기 중립의 위치로 리턴 하도록 구성되는,
    전자 장치.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 농기계의 수동 주행 중 상기 셔틀 레버가 상기 전진 또는 후진에 위치하는 경우, 상기 송수신기를 제어하여 상기 구동부를 전진 또는 후진으로 동작하는 제어 정보를 상기 구동 제어 장치에 전송하도록 더 구성된,
    전자 장치.
  5. 제1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 농기계의 자율 주행 중 상기 셔틀 레버가 상기 전진, 상기 중립 또는 상기 후진에 위치하는 경우, 상기 송수신기를 제어하여 상기 구동부를 상기 셔틀 레버의 위치와 상관없이 자율 주행에 기반하여 동작하도록 하는 제어 정보를 상기 구동 제어 장치에 전송하도록 더 구성된,
    전자 장치.
  6. 제1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 농기계의 수동 주행 중 상기 셔틀 레버가 상기 전진과 상기 중립의 사이, 또는 상기 후진과 상기 중립의 사이에 미리 결정된 시간 간격 이상 연속하여 위치하는 경우, 상기 구동부를 수동 주행으로부터 자율 주행으로 전환하여 동작하도록 하는 자율 전환 제어 정보를 상기 구동 제어 장치에 전송하도록 구성된,
    전자 장치.
  7. 제1 항에 있어서,
    상기 센서는 가변 저항을 포함하고,
    상기 가변 저항은 상기 셔틀 레버의 위치에 따라서 상기 가변 저항의 값이 달라지도록 구성되고,
    상기 센서는 상기 가변 저항의 값에 따라서 상기 셔틀 레버의 위치를 감지하도록 구성되는,
    전자 장치.
  8. 제1 항에 있어서,
    상기 프로세서가 상기 구동부를 자율 주행으로부터 수동 주행으로 전환하여 동작하도록 하는 상기 수동 전환 제어 정보를 상기 구동 제어 장치에 전송하는 경우,
    상기 수동 전환 제어 정보는, 자율 주행을 수행하던 상기 구동부가 정지한 뒤, 수동 주행 제어의 신호가 상기 구동 제어 장치에 입력되면 상기 수동 주행 제어의 신호에 따라서 상기 구동부가 수동 주행을 수행하도록 구성된,
    전자 장치.
  9. 제6 항에 있어서,
    상기 프로세서가 상기 구동부를 수동 주행으로부터 자율 주행으로 전환하여 동작하도록 하는 상기 자율 전환 제어 정보를 상기 구동 제어 장치에 전송하는 경우,
    상기 자율 전환 제어 정보는, 수동 주행을 수행하던 상기 구동부가 정지한 뒤, 자율 주행 제어의 신호가 상기 구동 제어 장치에 입력되면 상기 자율 주행 제어의 신호에 따라서 상기 구동부가 수동 주행을 수행하도록 구성된,
    전자 장치.
  10. 제3 항에 있어서,
    상기 셔틀 레버는 판 스프링을 포함하며,
    상기 셔틀 레버는 상기 전진과 상기 중립의 사이, 또는 상기 후진과 상기 중립의 사이로 조작되는 경우, 사용자가 상기 셔틀 레버를 홀딩 하지 않으면 상기 판 스프링에 의하여 상기 중립의 위치로 리턴 하도록 구성되는,
    전자 장치.
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