KR102427285B1 - 연마휠의 제조장치용 그리퍼 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 연마휠을 제조하기 위한 제조장치에 적용되어 소재분말을 픽업하거나, 연마휠의 커버, 성형 완료된 연마휠을 픽업하기 위한 것이며, 연마휠의 제작을 위한 제조공정을 자동화하여 연마휠의 제작을 간편하게 하면서 생산성을 높이도록 하는 연마휠의 제조장치용 그리퍼에 관한 것이다.
이와 같은 목적을 해결하기 위해 본 발명은; 베이스(100)와; 상기 베이스(100)의 일측에 구비되며, 트레이(20)를 픽업하는 제1 픽업부(200)와; 상기 제1 픽업부(200)의 타측으로 상기 베이스(100)에 구비되며, 연마휠의 커버 또는 성형 완료된 연마휠을 픽업하는 제2 픽업부(300)와; 상기 베이스(100)에 구비되는데, 로봇 이동부(10)에 탈착 구조로 장착되며, 상기 장착 지점을 기준으로 로봇 이동부(10)가 상기 제1 픽업부(200) 및 제2 픽업부(300)를 교차 회전 작동시키는 구조를 통해 상기 제1 픽업부(200) 및 제2 픽업부(300)를 연마휠의 제조공정에 맞게 선택적으로 위치되게 하는 조인트(400);를 포함하여 구성된다.

Description

연마휠의 제조장치용 그리퍼 {Grippers for manufacturing device of grinding wheels}
본 발명은 연마휠을 제조하기 위한 제조장치에 적용되어 소재분말을 픽업하거나, 연마휠의 커버, 성형 완료된 연마휠을 픽업하기 위한 것이며, 연마휠의 제작을 위한 제조공정을 자동화하여 연마휠의 제작을 간편하게 하면서 생산성을 높이도록 하는 연마휠의 제조장치용 그리퍼에 관한 것이다.
일반적으로, 연마휠은 높은 경질을 갖는 고경질의 제품을 제작한 후 마무리 공정으로 표면의 면취, 다듬질, 평탄도 등을 위한 연마공정을 수행하기 위한 것이며, 통상 연마휠은 디스크 형태로 제작되어 모터 등의 구동력으로 고속 회전하는 기계에 장착시켜 회전에 의한 마찰력을 이용해 대상이 되는 제품을 연마휠에 접촉시켜 연마를 수행하고 있다.
이러한 연마휠은 고경질의 제품에 따라 다양한 금속재질의 분말을 금형을 이용해 디스크 형태로 성형하는데, 필요에 따라 다이아몬드 입자를 적정 비율로 혼합하는 등 다양한 재질의 연마휠이 대상에 따라 다양하게 제작되고 있는 실정이다.
예를 들어, 종래 국내등록특허공보 제10-2203469호를 살펴보면, 크기가 미세한 다수개의 다이아몬드 입자를 결합시켜 새로운 하나의 결합체로 이루어진 다이아몬드 클러스터 파우더를 피삭물을 연마하는 지립층부에 적용함으로써, 미세한 다이아몬드 입자가 마모되더라도 마모된 부분이 빠르게 탈리되어 새로운 미세한 다이아몬드 입자가 지립층부의 표면에 노출됨으로써 연삭력을 유지를 통해 연마휠의 교체주기를 증가시켜주고, 기존의 연마휠보다 피삭물 표면을 정교하게 연마하여 제품의 신뢰성을 확보할 수 있도록 하는 연마휠 제작에 사용되는 다이아몬드 클러스터 파우더 제조방법이 제시되어 있다.
그러나 종래에는 연마휠을 제작하기 위해 금형에 금속재분말을 공급하고, 공급된 분말을 금형으로 성형하며, 성형하여 얻은 연마휠을 취출하는 제조과정을 모두 작업자가 직접 수작업으로 진행하기 때문에 연마휠의 제작이 번거로워 생산량이 현저히 떨어지고, 연마휠을 수작업으로 제작하면서 불량률이 상승하고, 수작업 특성상 대량생산을 수행하지 못하는 문제점이 있었다.
국내등록특허공보 제10-2203469호가 제시되어 있다.
본 발명은 종래의 문제점들을 해결하기 위한 것으로서, 연마휠의 제조공정 중 소재분말의 공급, 연마휠의 커버 공급, 성형 제작된 연마휠의 추출, 등의 제조공정을 그리퍼를 이용해 자동화로 수행되게 하며, 작업자를 최소한으로 줄이면서 연마휠의 제작은 간편하게 하여 생산량을 높이도록 하고, 연마휠의 불량률을 낮추면서 연마휠의 대량생산을 가능하게 하는데 그 목적이 있다.
이와 같은 목적을 해결하기 위해 본 발명은;
베이스와;
상기 베이스의 일측에 구비되며, 트레이를 픽업하는 제1 픽업부와;
상기 제1 픽업부의 타측으로 상기 베이스에 구비되며, 연마휠의 커버 또는 성형 완료된 연마휠을 픽업하는 제2 픽업부와;
상기 베이스에 구비되는데, 로봇 이동부에 탈착 구조로 장착되며, 상기 장착 지점을 기준으로 로봇 이동부가 상기 제1 픽업부 및 제2 픽업부를 교차 회전 작동시키는 구조를 통해 상기 제1 픽업부 및 제2 픽업부를 연마휠의 제조공정에 맞게 선택적으로 위치되게 하는 조인트;를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 연마휠의 제조장치용 그리퍼를 제공한다.
이러한 본 발명에 따르면, 연마휠의 제조공정이 자동화되어 연마휠의 제작이 간편하고 작업자를 최소한으로 줄이면서 생산량을 높여 제작단가를 낮출 수 있고, 연마휠의 불량률이 낮아지며, 연마휠의 대량생산이 가능한 효과가 있다.
도 1 내지 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 연마휠의 제조장치용 그리퍼의 구성도.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 연마휠의 제조장치용 그리퍼의 작동 상태도.
본 발명에 따른 연마휠의 제조장치용 그리퍼를 첨부된 도면을 참고로 하여 이하 상세히 기술되는 실시 예들에 의해 그 특징들을 이해할 수 있을 것이다.
한편, 실시 예를 설명함에 있어 본 발명이 속하거나 속하지 아니한 기술분야에서 광범위하게 널리 알려져 사용되고 있는 구성요소에 대해서는 이에 대한 상세한 설명은 생략하도록 하며, 이는 불필요한 설명을 생략함과 더불어 이에 따른 본 발명의 요지를 더욱 명확하게 전달하기 위함이다.
이하, 본 발명의 기본 구성으로서, 일 실시 예에 따른 연마휠의 제조장치용 그리퍼의 각부 구성을 도 1 내지 도 3을 참고로 구체적으로 설명한다. 도 1은 그리퍼의 사시도, 도 2는 그리퍼의 측면도, 도 3은 그리퍼의 요부 도면이다.
이에 따른 연마휠의 제조장치용 그리퍼(1)를 개략적으로 살펴보면, 베이스(100); 트레이(20)를 픽업하는 제1 픽업부(200); 연마휠의 커버 또는 성형 완료된 연마휠을 픽업하는 제2 픽업부(300); 제1 픽업부(200) 및 제2 픽업부(300)를 연마휠의 제조공정에 맞게 선택적으로 위치되게 하는 조인트(400);를 포함하여 구성된다.
한편, 상기 그리퍼(1)가 적용되는 연마휠의 제조장치는 연마휠을 성형하는 프레스 금형, 소재를 정량 공급하는 소재 공급부, 연마휠의 커버를 공급하는 커버 공급부, 금형을 청소하거나 이형제를 분사하는 성형 준비부, 연마휠의 제조공정간 이동 기능을 제공하는 로봇 이동부가 마련되어 연마휠의 제조공정을 자동화한다.
상기 로봇 이동부()의 경우 다괄절 로봇으로 연마휠의 제조공정에 대응하여 그리퍼()를 해당하는 위치로 각 공정 수행이 가능하게 이동시키기 위한 이동 기능을 제공한다.
이와 같은 구성으로 이루어진 연마휠의 제조장치용 그리퍼(1)에 대한 세부 구성을 첨부된 도면을 참고로 상세하게 살펴보면 다음과 같다.
먼저, 상기 베이스(100)는;
양측에 제1 픽업부(200) 및 제2 픽업부(300)를 각각 설치되게 공간을 제공하고, 조인트(400)를 통해 로봇 이동부(10)에 연결되면 상기 제1 픽업부(200) 및 제2 픽업부(300)가 교차 이동될 수 있게 하는 것이다.
예를 들면, 상기 베이스(100)는 판체로 제작되며, 상기 베이스(100)의 양측에 제1 픽업부(200) 및 제2 픽업부(300)가 각각 설치되게 공간을 갖으며, 상기 베이스(100)의 상부 중앙 부분으로 제1 픽업부(200) 및 제2 픽업부(300)가 설치되는 중심에 조인트(400)를 결합되게 하여 상기 조인트(400)를 중심으로 제1 픽업부(200) 및 제2 픽업부(300)가 교차 회전하면서 이동할 수 있도록 한다.
또한, 상기 베이스(100)는, 제1 픽업부(200)를 메인축(111)에 축 결합되게 하고, 상기 메인축(111)을 중심으로 상기 제1 픽업부(200)를 회전되게 하는 한 쌍의 지지대(110);를 더 포함한다.
상기 한 쌍의 지지대(110)는 제1 픽업부(200)가 결합되는 측에 한 쌍의 지지대(110)가 서로 대향되어 각각 결합되어 상기 제1 픽업부(200)를 베이스(100)에 결합되게 하고, 상기 지지대(110)는 막대 형태로 하부에 상기 제1 픽업부(200)가 축 결합되게 하는 메인축(111)이 형성된다.
한편, 상기 한 쌍의 지지대(110)는 본 발명에서 제1 픽업부(200)가 2개로 구비됨으로 이에 대응하여 상기 한 쌍의 지지대(110)가 각각의 제1 픽업부(200)를 결합시킬 수 있도록 구비될 수 있다.
상기 메인축(111)은 제1 픽업부(200)의 제1링크(211)에 축 결합되어 상기 제1 픽업부(200)가 제1링크(211)의 축 결합구조를 통해 메인축(111)을 중심으로 회전되도록 한다.
그리고, 상기 제1 픽업부(200)는;
상기 베이스(100)의 일측에 구비되며, 트레이(20)를 픽업하기 위한 것이다.
상기 제1 픽업부(200)의 경우 베이스(100)에 하나 이상 구비할 수 있는데, 본 발명에서는 2개의 제1 픽업부(200)가 베이스(100)에 결합된 상태를 기본으로 도시하였으며, 상기 제1 픽업부(200)가 늘어나면 트레이(20)를 한번에 픽업할 수 있는 수량이 증가하게 된다.
한편, 상기 제1 픽업부(200)에서 픽업하는 트레이(20)는 연마휠 제조장치에 마련된 소재분말 공급기로부터 공급되는 소재분말이 정량공급되어 수용되는 용기이며, 상기 트레이(20)는 연마휠의 성형금형에서 동시에 성형할 수 있는 성형 개수에 대응하여 마련할 수 있고, 본 발명에서는 3개의 용기를 갖는 트레이(20)가 2개의 제1 픽업부(200)를 이용해 동시 픽업되어 모두 6개의 용기를 갖는 한 쌍의 트레이(20)를 동시 픽업할 수 있도록 한다.
이때, 상기 제1 픽업부(200)는 소재분말 공급장치로부터 소재분말이 정량 공급된 트레이(20)를 금형의 위치로 픽업하여 상기 트레이(20)에 수용된 소재분말을 금형에 공급시키고, 빈트레이(20)를 다시 소재분말 공급장치로 원위치 되게 하는 것이다.
예를 들면, 상기 제1 픽업부(200)는, 제1실린더(212)의 직선 동력이 전달되면서 한 쌍의 집게(211)가 오므리거나 벌어지는 작동을 하고, 상기 작동을 통해 트레이(20)를 픽업시키는 집게뭉치(210);를 더 포함한다.
한편, 상기 집게뭉치(210)는 트레이(20)를 픽업하는 한 쌍의 집게(211); 상기 집게(211)를 오므리거나 벌어지게 작동시키는 제1실린더(212);로 이루어진다.
상기 한 쌍의 집게(211)는, 수평 막대의 양끝 저부로 수직 막대가 각각 결합된 형태로 상기 집게(211)는 트레이(20)의 픽업 폭에 대응한 크기를 갖고, 상기 집게의 수직 막대 하부 끝단에는 상기 트레이(20)를 집는 과정에서 상기 트레이(20)에 지지되도록 수평 직각으로 돌출된 단턱(212a)이 마련되고, 상기와 같은 형태로 이루어진 집게(211)가 서로 대향 배치되면서 상기 한 쌍의 집게(211)가 단턱(212a)이 돌출된 방향으로 서로 벌어지거나 오므리는 동작을 하면서 상기 트레이(20)를 픽업할 수 있게 한다.
상기 제1실린더(212)는, 양방향 실린더로 서로 대향된 방향으로 움직이는 2개의 로드가 각각 제1실린더(212)의 양측에 마련되며, 상기 제1실린더(212)의 하부로 상기 2개의 실린더 로드에 상기 한 쌍의 집게(211)가 결합되면서 상기 제1실린더(212)의 직선 왕복 이동에 대응하여 상기 한 쌍의 집게(211)가 오므리거나 벌어지게 된다.
이때, 상기 제1실린더(212)는 링크뭉치(220)의 제1링크(211)에 결합되면서 상기 베이스(100)에 지지된다.
또한, 상기 제1 픽업부(200)는, 집게뭉치(210)가 제1링크(211)에 조립되고, 상기 제1링크(211)는 베이스(100)의 메인축(111)에 축 결합되는데, 상기 제1링크(211)에 제2실린더(223)의 직선동력이 전달되면서 상기 제1링크(211)를 메인축(111)을 중심으로 회전시키고, 상기 회전을 통해 상기 집게뭉치(210)를 상하로 선택적 회전작동되게 하는 링크뭉치(220);를 더 포함한다.
한편, 상기 집게뭉치(210)는 집게뭉치(210)를 베이스(100)에 축 결합시키는 제1링크(211); 상기 제1링크(211)에 연결되며 제2실린더(223)의 동력을 상기 제1링크(211)에 전달시키는 제2링크(222); 상기 제1링크(211)를 회전시키기 위한 동력을 제공하는 제2실린더(223);로 이루어진다.
상기 제1링크(211)는, 수평 막대의 양끝 저부로 'ㄱ' 자 형태의 막대가 각각 결합된 형태로 내측에 집게뭉치(210)가 수용 결합될 수 있는 폭을 갖고, 상기 제1링크(211)의 하부에는 상기 베이스(100)의 지지대(110)에 마련된 메인축(111)에 축 결합되는 축부가 형성되면서 상기 메인축(111)을 중심으로 상기 제1링크(211)가 회전할 수 있도록 하며, 상기 제1링크(211)의 회전에 대응하여 집게뭉치(210)가 회전 작동한다.
상기 제2링크(222)는, 상기 제1링크(211)의 외측 방향으로 지지대(110)의 메인축(111)에 회전판(222a)이 축 결합되어 고정되고, 상기 회전판(222a)의 한쪽으로 제2실린더(223)에 힌지 연결되는 작동판(222b)이 형성되는데, 상기 제2링크(222)는 상기 작동판(222b)이 제2실린더(223)의 직선 이동 구간에서 전후 작동하도록 돌출된 형태이고, 상기 작동판(222b)에 제2실린더(223)의 직선 동력이 전달되면 상기 회전판(222a)을 중심으로 회전하면서 직선운동력이 회전운동력으로 전환되어 상기 메인축(111)에 전달되며, 상기 회전운동력을 이용해 상기 메인축(111)을 중심으로 제1링크(211)를 회전되게 동력을 전달시킨다.
상기 제2실린더(223)는, 일방향 실린더로 실린더 로드가 상기 제2링크(222)의 작동판(222b)에 힌지 연결되고, 실린더 몸체가 브래킷(223a)을 이용해 베이스(100)의 측방향으로 결합되며, 상기 제2실린더(223)의 실린더 로드가 전후 직선 이동하면서 상기 제2링크(222)에 직선 이동력을 전달시키며, 상기 제2실린더(223)의 직선 왕복 이동에 대응하여 상기 제1링크(211)가 선택적으로 회전되게 한다.
그리고, 상기 제2 픽업부(300)는;
상기 제1 픽업부(200)의 타측으로 상기 베이스(100)에 구비되며, 연마휠의 커버 또는 성형 완료된 연마휠을 픽업하기 위한 것이다.
예를 들면, 상기 제2 픽업부(300)는, 상기 제1 픽업부(200)의 타측으로 상기 베이스(100)에 구비되는데, 상기 제2 픽업부(300)는 공압을 통해 연마휠의 커버 또는 성형 완료된 연마휠을 흡착하기 위한 것이며, 상기 제2 픽업부(300)는 흡착 기능을 위한 공압설비가 공압라인을 통해 연결될 수 있으며, 상기 제2 픽업부(300)는 연마휠의 커버를 공급하는 공정, 성형 완료된 연마휠을 추출하는 공정에서 사용된다.
한편, 상기 제2 픽업부(300)는, 공압을 통해 연마휠의 커버 또는 성형 완료된 연마휠을 흡착하여 픽업하는 다수의 흡착판(310);을 더 포함한다.
상기 흡착판(310)은 프레스 성형 금형에서 동시에 성형할 수 있는 연마휠의 개수에 대응하여 하나 이상 구비할 수 있는데, 기본적으로 상기 흡착판(310)은 금형에서 6개의 연마휠이 동시 성형됨으로 상기 흡착판(310)을 6개 구비할 수 있으며, 상기 흡착판(310)의 상부로 공압라인이 연결되면서 공압을 이용해 성형 완료된 연마휠을 흡착하여 픽업하도록 한다.
그리고, 상기 조인트(400)는;
상기 베이스(100)에 구비되는데, 로봇 이동부(10)에 탈착 구조로 장착되면, 상기 장착 지점을 기준으로 로봇 이동부(10)가 상기 제1 픽업부(200) 및 제2 픽업부(300)를 교차 회전 작동시키는 구조를 통해 상기 제1 픽업부(200) 및 제2 픽업부(300)를 연마휠의 제조 공정에 맞게 선택적으로 위치되게 하는 것이다.
예를 들면, 상기 조인트(400)는, 베이스(100)의 상부 중앙으로 상기 제1 픽업부(200)와 제2 픽업부(300) 중심에서 상기 제1 픽업부(200) 및 제2 픽업부(300)가 원활하게 서로 교차 회전 작동시킬 수 있는 위치로 결합되며, 상기 조인트(400)는 로봇 이동부(10)에 탈착 구조로 연결되는 툴 체인져이며, 상기 조인트(400)의 연결을 위해 상기 로봇 이동부(10) 역시 상기 조인트(400)에 탈착되는 툴 체인져가 구비되고, 상기 조인트(400)는 주강로보테크의 툴 체인져 JTCR Series를 적용할 수 있다.
이때, 상기 조인트(400)를 통해 그리퍼(1)를 로봇 이동부(10)에 탈착 구조로 장착시킬 수 있고, 상기 조인트(400)를 통해 로봇 이동부(10)에 장착된 그리퍼(1)가 상기 로봇 이동부(10)의 이동작동을 통해 연마휠의 해당하는 제조공정 위치로 이동될 수 있으며, 상기 로봇 이동부(10)의 회전작동 및 다방향 이동 작동을 통해 상기 그리퍼(1)의 제1 픽업부(200) 및 제2 픽업부(300)가 연마휠의 해당하는 제조공정에 맞게 선택적으로 교차 이동하면서 공정작업을 수행할 수 있도록 한다.
이하, 본 발명의 작동 실시 예로서, 전술한 구성으로 이루어진 연마휠의 제조장치용 그리퍼에 대한 작동 실시 예를 도 4를 참고로 구체적으로 설명한다. 도 4는 그리퍼의 공정 작동 상태의 도면이다.
전술한 구성으로 이루어진 연마휠의 제조장치용 그리퍼(1)에 대한 작동 실시 예를 첨부된 도면을 참고로 상세하게 살펴보면 다음과 같다.
도 3에 도시된 그리퍼(1)에 의하면, 조인트(400)를 통해 연마휠 제조장치의 로봇 이동부(10)에 그리퍼(1)가 장착되는데, 상기 그리퍼(1)가 장착되는 시점은 연마휠 제조공정 중 성형 준비 공정, 성형완료 공정에서 상기 그리퍼(1)가 로봇 이동부(10)에 장착된다.
한편, 상기와 같이 그리퍼(1)가 로봇 이동부(10)에 장착되면 상기 로봇 이동부(10)는 소재분말 공급 공정 및 연마휠의 커버를 공급하기 위해 제1 픽업부(200)를 트레이(20)의 대기 위치로 이동시켜 픽업하고, 제2 픽업부(300)를 연마휠의 커버 대기 위치로 이동시켜 픽업한다.
상기 픽업 공정 후 상기 로봇 이동부(10)는 상기 그리퍼(1)를 프레스 금형의 위치로 이동시키고, 상기 제1 픽업부(200)를 통해 픽업된 트레이(20)를 링크뭉치(220)를 이용해 회전시켜 상기 트레이(20)에 수용된 소재분말을 금형의 캐비티에 투입 공급되게 하고, 이후 상기 조인트(400)를 중심으로 로봇 이동부(10)가 제2 픽업부(300)를 커버 공급 공정을 위해 회전시켜 위치시킨 후 상기 제2 픽업부(300)를 통해 픽업된 연마휠의 커머를 소재분말이 투입된 금형의 캐비티에 삽입시켜 누르면서 연마휠의 성혀을 위한 모든 소재 공급을 완료한다.
이어서 상기 로봇 이동부(10)는 상기 그리퍼(1)를 이동시켜 빈트레이(20)를 원위치로 복귀시키고, 상기 그리퍼(1)를 다시 성형 완료된 금형 측으로 이동시켜 성형 완료된 연마휠을 픽업하여 제품적재 테이블로 이동시키면서 상기 그리퍼(1)를 이용한 공정을 완료하며, 상기 로봇 이동부(10)는 나머지 연마휠 제조공정을 계속 수행하면서 상기 그리퍼(1)를 이용한 공정과 함께 반복적인 공정 작업을 연속 수행한다.
특징적으로 본 발명은 연마휠의 제조공정 중 소재분말의 공급, 연마휠의 커버 공급, 성형 제작된 연마휠의 추출 등의 제조공정을 그리퍼(1)를 이용해 자동화로 수행하며, 작업자를 최소화하여 연마휠의 제작은 간편하게 하면서 생산량을 높이고, 연마휠의 불량률을 낮추면서 연마휠의 대량생산을 가능하게 한다.
이상 설명한 바와 같이. 본 발명은 특정의 바람직한 실시 예를 예시한 설명과 도면으로 표현하였으나, 여기서 사용하는 용어들은 본 발명을 용이하게 설명하기 위함이며, 이 용어들에 대한 의미 한정이나, 특허청구범위에 기재된 범위를 제한하기 위함이 아니며,
본 발명은 상기한 실시 예에 따른 특허청구범위에 의해 나타난 발명의 사상 및 영역을 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변경 및 개조, 수정 등이 가능할 수 있음을 누구나 쉽게 알 수 있을 것이다.
1; 그리퍼 100; 베이스
110; 지지대 200; 제1 픽업부
210; 집게뭉치 220; 링크뭉치
300; 제2 픽업부 310; 흡착판
400; 조인트

Claims (5)

  1. 베이스(100)와;
    상기 베이스(100)의 일측에 구비되며, 트레이(20)를 픽업하는 제1 픽업부(200)와;
    상기 제1 픽업부(200)의 타측으로 상기 베이스(100)에 구비되며, 연마휠의 커버 또는 성형 완료된 연마휠을 픽업하는 제2 픽업부(300)와;
    상기 베이스(100)에 구비되는데, 로봇 이동부(10)에 탈착 구조로 장착되며, 상기 장착 지점을 기준으로 로봇 이동부(10)가 상기 제1 픽업부(200) 및 제2 픽업부(300)를 교차 회전 작동시키는 구조를 통해 상기 제1 픽업부(200) 및 제2 픽업부(300)를 연마휠의 제조공정에 맞게 선택적으로 위치되게 하는 조인트(400);를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 연마휠의 제조장치용 그리퍼.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 베이스(100)는 제1 픽업부(200)를 메인축(111)에 축 결합되게 하고, 상기 메인축(111)을 중심으로 상기 제1 픽업부(200)를 회전되게 하는 한 쌍의 지지대(110);를 더 포함한 연마휠의 제조장치용 그리퍼.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제1 픽업부(200)는 제1실린더(212)의 직선 동력이 전달되면서 한 쌍의 집게(211)가 오므리거나 벌어지는 작동을 하고, 상기 작동을 통해 트레이(20)를 픽업시키는 집게뭉치(210);를 더 포함한 연마휠의 제조장치용 그리퍼.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제1 픽업부(200)는 집게뭉치(210)가 제1링크(211)에 조립되고, 상기 제1링크(211)는 베이스(100)의 메인축(111)에 축 결합되는데, 상기 제1링크(211)에 제2실린더(223)의 직선동력이 전달되면서 상기 제1링크(211)를 메인축(111)을 중심으로 회전시키고, 상기 회전을 통해 상기 집게뭉치(210)를 상하로 선택적 회전작동되게 하는 링크뭉치(220);를 더 포함한 연마휠의 제조장치용 그리퍼.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제2 픽업부(300)는 공압을 통해 연마휠의 커버 또는 성형 완료된 연마휠을 흡착하여 픽업하는 다수의 흡착판(310);을 더 포함한 연마휠의 제조장치용 그리퍼.
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