KR102350677B1 - 관내 삽입 시스템 - Google Patents

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KR102350677B1
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장재원
남경모
강용수
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국방과학연구소
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Abstract

일 실시 예에 따른 관내 삽입 시스템은 대상물이 관의 내부에 배치되도록 상기 대상물을 수평 방향으로 미는 이동 장치; 상기 관의 내부에서 상기 대상물에 접촉하여 상기 대상물이 상기 관의 길이 방향으로 이동하도록 가이드 하는 가이드 장치; 상기 대상물이 상기 관의 내부에 놓일 때, 상기 관의 내벽으로부터 일정한 위치에 배치되도록 상기 대상물의 외주면에 돌출 형성되는 보조 장치; 및 상기 대상물의 전방부를 지지하는 전방 받침대를 포함할 수 있다.

Description

관내 삽입 시스템{INSERTION SYSTEM FOR PIPE}
아래의 설명은 관내 삽입 시스템에 관한 것이다.
미사일과 같은 중량물을 발사관의 내부로 삽입하기 위해서 다양한 기술들이 개발 및 활용되고 있다. 특히, 발사관의 내부면에 레일을 설치하고, 중량물에 레일 상을 슬라이딩하는 슈를 장착함으로써, 중량물이 레일을 따라 이동함으로써 관의 내부에 배치될 수 있도록 하는 기술이 대표적이다. 다만, 이와 같은 경우 관 및 중량물 간의 직접 접촉에 의한 충격 및 진동이 구조적 문제를 야기할 수 있으며, 레일-슈 모듈을 전기적으로 구동할 경우 시스템이 복잡하고 고중량이 되어 장착 및 해제에 어려움이 따를 수 있다.
한국 공개특허 10-2009-0079130호(공개일 2009년07월21일)에는 관내를 주행 가능한 열선 삽입 장치에 관하여 개시되어 있다.
전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출과정에서 보유하거나 습득한 것으로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에 공개된 공지기술이라고 할 수는 없다.
일 실시 예의 목적은 이송 과정에서의 마찰이 적고 탈거가 용이한 관내 삽입 시스템을 제공하는 것이다.
일 실시 예에 따른 관내 삽입 시스템은, 대상물이 관의 내부에 배치되도록 상기 대상물을 수평 방향으로 미는 이동 장치; 상기 관의 내부에서 상기 대상물에 접촉하여 상기 대상물이 상기 관의 길이 방향으로 이동하도록 가이드 하는 가이드 장치; 상기 대상물이 상기 관의 내부에 놓일 때, 상기 관의 내벽으로부터 일정한 위치에 배치되도록 상기 대상물의 외주면에 돌출 형성되는 보조 장치; 및 상기 대상물의 전방부를 지지하는 전방 받침대를 포함할 수 있다.
상기 가이드 장치는, 상기 대상물이 상기 관의 내부의 기 설정된 위치에 배치된 후에 상기 대상물로부터 탈거될 수 있다.
상기 가이드 장치는, 상기 대상물이 상기 관의 내부에서 이송되는 과정에서 상기 대상물의 전단이 상기 관의 내부 일정한 높이에 위치하도록 지지할 수 있다.
상기 가이드 장치는, 상기 관의 내벽에서 전방 또는 후방으로 이동하는 레그부; 상기 레그부의 상측에 배치되는 메인 바디부; 상기 메인 바디부의 상측에 서로 마주보도록 배치되는 복수 개의 조절부; 상기 조절부를 구동시키는 모터부; 및 상기 복수 개의 조절부 위에 배치되고, 상기 대상물이 거치되는 거치부를 포함하고, 상기 복수 개의 조절부는 서로 멀어지거나 가까워지는 방향으로 구동될 수 있다.
상기 거치부는 오목한 형상으로 형성되고, 상기 복수 개의 조절부 사이의 거리가 조정됨으로써 상기 거치부의 높이가 조절될 수 있다.
상기 거치부는 브이(V)자 형상으로 형성될 수 있다.
상기 가이드 장치는, 상기 복수 개의 조절부 사이의 거리가 멀어짐에 따라서 상기 거치부가 하강하고, 상기 보조 장치에 의하여 지지되는 상기 대상물로부터 이격되고, 전방으로 이동함으로써 상기 관의 내부에서 탈거될 수 있다.
상기 보조 장치는, 복수 개로 형성되고, 상기 대상물의 전방부 및 후방부에 각각 배치될 수 있다.
상기 이동 장치는, 상기 관의 길이 방향으로 전진 및 후진할 수 있다.
상기 이동 장치는, 상기 대상물의 후단을 지면에 대하여 수직한 방향으로 지지할 수 있다.
상기 전방 받침대는, 상기 대상물의 전단이 상기 관의 내부로 삽입되어 상기 대상물의 전방부가 상기 가이드 장치에 의하여 지지되기 전까지 상기 대상물의 전방부를 지지하고, 상기 가이드 장치가 상기 대상물의 전방부를 지지하면 상기 대상물로부터 이격되어 분리될 수 있다.
상기 보조 장치는, 탄성을 갖는 재료로 형성될 수 있다.
일 실시 예에 따른 관내 삽입 시스템은 대상물을 관 내에 삽입하는 과정에서의 마찰을 줄이고, 대상물 삽입이 완전히 이루어진 뒤에 용이하게 탈거될 수 있다.
도 1은 일 실시 예에 따른 관내 삽입 시스템의 측면도이다.
도 2는 일 실시 예에 따른 가이드 장치의 정면도이다.
도 3은 일 실시 예에 따른 관내 삽입 시스템의 구동 과정을 나타낸 도면이다.
도 4는 가이드 장치가 없을 때 발생하는 현상을 나타낸 도면이다.
도 5는 일 실시 예에 따른 가이드 장치의 탈거 과정을 나타낸 도면이다.
이하, 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
어느 하나의 실시 예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소는, 다른 실시 예에서 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 어느 하나의 실시 예에 기재한 설명은 다른 실시 예에도 적용될 수 있으며, 중복되는 범위에서 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 일 실시 예에 따른 관내 삽입 시스템의 측면도이고, 도 2는 일 실시 예에 따른 제 2 이동 장치의 정면도이다.
도 1 내지 도 2를 참조하면, 관내 삽입 시스템(1)은, 대상물(2)에 마찰에 따른 피해를 주지 않고 대상물(2)을 관(3)의 내부로 삽입 및 이송할 수 있다. 또한, 관내 삽입 시스템(1)은, 관(3) 내부에 대상물(2)을 기 설정 위치까지 운반할 수 있고, 대상물(2)을 지지하는 보조 장치(12)를 제외한 나머지 구성 요소들은 관(3) 내부에 대상물(2)을 운반한 뒤에 대상물(2) 및 관(3)으로부터 용이하게 탈거 및 분리될 수 있다. 이 때, 관내 삽입 시스템(1)은 이동 장치(11), 가이드 장치(14), 보조 장치(12) 및 전방 받침대(13)를 포함할 수 있다.
이동 장치(11)는, 대상물(2)이 관(3)의 내부에 배치되도록 대상물(2)을 수평 방향으로 밀 수 있다. 예를 들어, 이동 장치(11)는, 관(3)의 길이 방향으로 전진 및 후진할 수 있다. 한편, 이동 장치(11)에는, 대상물(2)을 지면에 대하여 수직한 방향으로 지지하는 받침점 또는 대상물(2)의 후단의 높이를 고정하는 수단이 구비될 수 있다. 후술할 바와 같이, 대상물(2)은 관(3)의 내부로 삽입되기 전까지, 이동 장치(11) 및 전방 받침대(13)에 의하여 지지될 수 있다.
가이드 장치(14)는 대상물(2)에 접촉하여 대상물(2)과 함께 관(3)의 길이 방향으로 이동할 수 있다. 예를 들어, 가이드 장치(14)는, 대상물(2)이 관(3)의 내부에 배치된 후에 대상물(2)로부터 탈거될 수 있다. 또한, 가이드 장치(14)는, 대상물(2)이 관(3)의 내부에서 이송되는 과정에서 대상물(2)의 전단이 관(3)의 내부 일정한 높이에 위치하도록 지지할 수 있다. 예를 들어, 가이드 장치(14)는 레그부(141), 바디부(142), 조절부(144), 모터부(143) 및 거치부(145)를 포함할 수 있다.
레그부(141)는 관(3)의 내벽에서 전방 또는 후방으로 이동할 수 있다. 예를 들어, 레그부(141)에는 바퀴과 같은 주행 수단이 구비될 수 있다.
메인 바디부(142)는 레그부(141)의 상측에 배치되어 레그부(141)와 일체로 이동할수 있다.
복수 개의 조절부(144)는 메인 바디부(142)의 상측에 서로 마주보도록 배치될 수 있다. 예를 들어, 복수 개의 조절부(144)는 관(3)의 길이 방향에 대하여 수직한 임의의 면상에서 서로 멀어지거나 가까워지도록 이동할 수 있다. 복수 개의 조절부(144)는 각각 모터부(143)에 직접 연결되는 아암과, 아암의 단부에 형성되는 구체를 포함할 수 있다.
모터부(143)는 복수 개의 조절부(144)를 구동시켜서 복수 개의 조절부(144)를 서로 멀어지게 하거나 가깝게 할 수 있다.
거치부(145)는 복수 개의 조절부(144) 위에 배치되고, 대상물(2)이 거치될 수 있다. 거치부(145)는 오목한 형상으로 형성될 수 있으므로, 복수 개의 조절부(144)사이의 거리가 조절될 때, 거치부(145)의 각 조절부(144)가 지지하는 지점이 달라짐으로써, 거치부(145)의 높이가 조절될 수 있다. 예를 들어, 거치부(145)는, 관(3)의 길이 방향에서 바라볼 때, 거치부(145)의 중심을 기준으로 함몰될 수 있다. 예를 들어, 거치부(145)는 호 또는 브이(V)자 형상으로 형성될 수 있다. 즉, 거치부(145)는, 관(3)의 길이 방향에 수직하게 절개한 거치부(145)의 단면이 호(弧) 또는 브이(V)형일 수 있다. 거치부(145)가 브이(V)자 형상일 경우에, 대상물(2)의 직경이나 곡률에 구애받지 않고 거치할 수 있으며, 조절부(144)의 구동에 따른 거치부(145)의 상승 및 하강 연산을 간단하게 구현할 수 있으며, 거치부(145)를 가공하는 공정을 단순화할 수 있다.
보조 장치(12)는, 대상물(2)이 관(3)의 내부에 놓일 때, 관(3)의 내벽으로부터 일정한 위치에 배치되도록 대상물(2)의 외주면에 돌출 형성될 수 있다. 보조 장치(12)는 복수 개로 형성되고, 대상물(2)의 전방부 및 후방부에 각각 배치됨으로써, 대상물(2)이 관(3)의 내부에서 수평하게 배치될 수 있다. 예를 들어, 보조 장치(12)는 강성이 큰 탄성을 갖는 재료로 형성될 수 있다.
전방 받침대(13)는 대상물(3)의 전방부를 지지할 수 있다. 예를 들어, 전방 받침대(13)는, 관(3)의 길이 방향으로 전진 및 후진할 수 있다. 또한, 전방 받침대(13)는, 높이가 조절될 수 있어, 높이를 높임으로써 대상물(2)의 무게를 지지할 수 있고, 높이를 낮춤으로써 대상물(2)을 내려놓을 수도 있다.
도 3은 일 실시 예에 따른 관내 삽입 시스템의 구동 과정을 나타낸 도면이다.
도 3을 참조하면, 대상물(2)이 관(3)의 내부로 삽입되기 전에는 이동 장치(11)에 의하여 대상물(2)의 후단이 지지되고 전방 받침대(13)에 의하여 대상물의 전방부가 지지될 수 있다. 대상물(2)을 관(3)의 내부로 삽입하기 위해서 이동 장치(11) 및 전방 받침대(13)가 전방을 향하여 이동함으로써 대상물(2)을 운반할 수 있다. 전방 받침대(13)는 대상물(2)의 전단이 관(3)의 내부로 삽입되어 대상물(2)의 전방부가 가이드 장치(14)에 의하여 지지되기 전까지 대상물(2)의 전방부를 지지할 수 있다.
대상물(2)의 전단이 관(3)의 내부로 삽입되어 대상물(2)의 전방부가 가이드 장치(14)에 의하여 지지될 수 있다. 에서 전방 받침대(13)의 높이가 낮아짐으로써, 전방 받침대(13)는 대상물(2)로부터 이격되어 분리되고, 가이드 장치(14)가 대상물(2)의 전방부를 지지할 수 있다.
대상물(2)이 관(3)의 내부에서 이송될 때, 대상물(2)의 전방부는 가이드 장치(14)에 의하여 지지되고, 대상물(2)의 후단은 이동 장치(11)에 의하여 지지될 수 있다.
대상물(2)이 관(3)의 내부로 완전히 삽입되면 보조 장치(12)에 의하여 수평이 유지된 상태에서 이동 장치(11)가 분리되고, 가이드 장치(14)가 탈거될 수 있다.
도 4는 가이드 장치가 없을 때 발생하는 현상을 나타낸 도면이다.
도 4를 참조하면, 가이드 장치(14)가 없을 경우, 대상물(2)의 무게에 의하여 보조 장치(12)에 변형이 유발되고, 대상물(2)의 전방부의 처짐이 발생할 수 있다. 보조 장치(12)의 배치 위치 및 재료에 따라서 이와 같은 처짐은 더욱 심화될 수 있고, 이송 과정에서 대상물(2)의 전단이 관(3)의 내벽과 마찰을 일으켜 손상될 수 있다. 보조 장치(12)가 처짐을 방지할 정도로 복수 개로 형성될 경우에, 보조 장치(12) 및 관(3)의 내벽 사이의 마찰을 일으키는 면적이 넓어지므로 대상물(2)의 이송이 원활하지 않을 수 있다. 따라서 가이드 장치(14)를 적용할 경우, 위와 같은 문제들이 해소될 수 있다.
도 5는 일 실시 예에 따른 가이드 장치의 탈거 과정을 나타낸 도면이다.
도 5를 참조하면, 대상물(2)이 관(3)내에 완전히 삽입된 상태에서 가이드 장치(14)가 탈거될 수 있다. 두 개의 조절부(144)가 서로 멀어짐에 따라 각 조절부(144)가 거치부(145)를 지지하는 지점이 거치부(145)의 중심부에서 양 단부로 이동하게 된다. 거치부(145)의 형상이 오목하므로, 이와 같은 과정을 통하여 거치부(145)가 하강할 수 있다. 대상물(2)이 보조 장치(12)에 의하여 지지된 이후에도 거치부(145)가 더 하강함으로써 완전히 대상물(2)로부터 이격될 수 있다. 즉, 대상물(2)의 하강 거리(h1)보다 거치부(145)의 하강 거리(h2)가 더 길면 가이드 장치(14)의 구속이 해제될 수 있으므로, 가이드 장치(14)는 전방을 향하여 이동함으로써 관(3) 내부에서 탈거될 수 있다.
이상과 같이 비록 한정된 도면에 의해 실시 예들이 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 구조, 장치 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

Claims (12)

  1. 대상물이 관의 내부에 배치되도록 상기 대상물을 수평 방향으로 미는 이동 장치;
    상기 관의 내부에서 상기 대상물에 접촉하여 상기 대상물이 상기 관의 길이 방향으로 이동하도록 가이드 하는 가이드 장치;
    상기 대상물이 상기 관의 내부에 놓일 때, 상기 관의 내벽으로부터 일정한 위치에 배치되도록 상기 대상물의 외주면에 돌출 형성되는 보조 장치; 및
    상기 대상물의 전방부를 지지하는 전방 받침대를 포함하고,
    상기 가이드 장치는,
    상기 대상물이 상기 관의 내부의 기 설정된 위치에 배치된 후에 상기 대상물로부터 탈거되는 것을 특징으로 하는 관내 삽입 시스템.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 가이드 장치는,
    상기 대상물이 상기 관의 내부에서 이송되는 과정에서 상기 대상물의 전단이 상기 관의 내부 일정한 높이에 위치하도록 지지하는 것을 특징으로 하는 관내 삽입 시스템.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 가이드 장치는,
    상기 관의 내벽에서 전방 또는 후방으로 이동하는 레그부;
    상기 레그부의 상측에 배치되는 메인 바디부;
    상기 메인 바디부의 상측에 서로 마주보도록 배치되는 복수 개의 조절부;
    상기 복수 개의 조절부를 구동시키는 모터부; 및
    상기 복수 개의 조절부 위에 배치되고, 상기 대상물이 거치되는 거치부를 포함하고,
    상기 복수 개의 조절부는 서로 멀어지거나 가까워지는 방향으로 구동되는 것을 특징으로 하는 관내 삽입 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 거치부는 오목한 형상으로 형성되고
    상기 복수 개의 조절부 사이의 거리가 조정됨으로써 상기 거치부의 높이가 조절되는 것을 특징으로 하는 관내 삽입 시스템.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 거치부는 브이(V)자 형상으로 형성되는 것을 특징으로 하는 관내 삽입 시스템.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 가이드 장치는,
    상기 복수 개의 조절부 사이의 거리가 멀어짐에 따라서 상기 거치부가 하강하고, 상기 보조 장치에 의하여 지지되는 상기 대상물로부터 이격되고, 전방으로 이동함으로써 상기 관의 내부에서 탈거될 수 있는 것을 특징으로 하는 관내 삽입 시스템.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 보조 장치는,
    복수 개로 형성되고,
    상기 대상물의 전방부 및 후방부에 각각 배치되는 것을 특징으로 하는 관내 삽입 시스템.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 이동 장치는,
    상기 관의 길이 방향으로 전진 및 후진하는 것을 특징으로 하는 관내 삽입 시스템.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 이동 장치는,
    상기 대상물의 후단을 지면에 대하여 수직한 방향으로 지지하는 것을 특징으로 하는 관내 삽입 시스템.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 전방 받침대는,
    상기 대상물의 전단이 상기 관의 내부로 삽입되어 상기 대상물의 전방부가 상기 가이드 장치에 의하여 지지되기 전까지 상기 대상물의 전방부를 지지하고, 상기 가이드 장치가 상기 대상물의 전방부를 지지하면 상기 대상물로부터 이격되어 분리되는 것을 특징으로 하는 관내 삽입 시스템.
  12. 제 1 항에 있어서,
    상기 보조 장치는,
    탄성을 갖는 재료로 형성되는 것을 특징으로 하는 관내 삽입 시스템.
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