KR102344092B1 - 스태커 크레인 - Google Patents

스태커 크레인 Download PDF

Info

Publication number
KR102344092B1
KR102344092B1 KR1020200043943A KR20200043943A KR102344092B1 KR 102344092 B1 KR102344092 B1 KR 102344092B1 KR 1020200043943 A KR1020200043943 A KR 1020200043943A KR 20200043943 A KR20200043943 A KR 20200043943A KR 102344092 B1 KR102344092 B1 KR 102344092B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
forking
transport carrier
gripping
transfer
carrier
Prior art date
Application number
KR1020200043943A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20210126305A (ko
Inventor
김현철
홍승표
Original Assignee
주식회사 에스에프에이
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 에스에프에이 filed Critical 주식회사 에스에프에이
Priority to KR1020200043943A priority Critical patent/KR102344092B1/ko
Publication of KR20210126305A publication Critical patent/KR20210126305A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102344092B1 publication Critical patent/KR102344092B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/07—Floor-to-roof stacking devices, e.g. "stacker cranes", "retrievers"
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
    • B66F9/122—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members longitudinally movable

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

스태커 크레인이 개시된다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 스태커 크레인은, 적재 대상물이 적재되는 랙(Rack)의 주변에 배치 가능한 승하강 캐리지(Carriage); 및 승하강 캐리지에 결합되어 적재 대상물을 이재 또는 적재하기 위하여, 적재 대상물 또는 적재 대상물을 지지하는 이송 캐리어를 끌어당기거나 밀어서 적재 대상물 또는 이송 캐리어를 이재 또는 적재시키는 푸쉬 풀 포크 장치(Fork Device)를 포함한다.

Description

스태커 크레인{Stacker Crane}
본 발명은, 스태커 크레인에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 적재 대상물을 이재 또는 적재하기 위해 필요한 이적재 작업공간을 최소화시킬 수 있어 적재량을 늘릴 수 있을 뿐만 아니라, 적재 대상물을 보다 안정적으로 이재 또는 적재할 수 있는 스태커 크레인에 관한 것이다.
물류란 원래 물적 유통의 줄임말이었으나 그 의미가 확장되어 화물의 시간적 가치와 공간적 가치를 창출하는 제반 활동을 의미한다.
최근 온라인 유통이 급증하면서, 화물들의 물동량이 증대되고 있으며, 화물유통 산업의 활성화에 따라서 효율적인 물류시스템의 필요성이 증대되고 있다.
즉 화물의 시간적 가치와 공간적 가치를 증대시키는 것이 기업 경영의 경쟁력으로 나타나고 있으며, 기업 경영에 있어 물류관리는 비용절감의 수단뿐만 아니라, 고객서비스 극대화를 통한 경쟁력 향상의 차별화된 전략적 방법으로 인식되고 있다. 따라서 물류시스템의 효율화를 통한 물류처리 속도의 고속화가 필요한 실정이다.
이러한 물류처리 속도의 고속화를 위해 자동창고 적재시스템이 도입되고 있는데, 자동창고 적재시스템은 적재 대상물의 적재 공간을 제공하는 랙(Rack)이 다층 및 다열로 구성된 적재타워와, 적재 대상물을 랙의 원하는 적재 공간으로 이동시키는 스태커 크레인(stacker crane)과, 스태커 크레인이 이동하는 이동레일을 구비하며, 스태커 크레인의 주행 동작에 의해 원하는 랙의 열로 이동시키고, 스태커 크레인의 승하강 동작에 의해 원하는 랙의 층으로 이동시키며, 스태커 크레인의 포킹(Forking) 동작에 의해 적재 대상물을 랙의 적재 공간으로 적재 또는 이재시키는 역할을 한다.
그런데 이러한 자동창고 적재시스템에 있어서, 종래의 스태커 크레인은 적재 대상물을 랙의 원하는 적재공간으로 이동시키기 위하여 적재 대상물의 하부 일부분을 지지한 상태로 들어올려서 원하는 위치로 이송한 후에 다시 내려놓는, 이른바 업 다운 방식의 포킹 동작을 이용하는 것이 일반적이므로, 다단으로 적재되는 랙에서 적재 대상물을 업 다운 시킬 수 있는 공간이 필요하여 적재공간의 높이가 높아지게 되며, 이로 인해 랙의 높이가 높아짐에도 불구하고 적재량이 줄어드는 문제점이 있다.
대한민국 등록특허 제10-1613122호 (2016.04.11. 공고)
따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 적재 대상물을 이재 또는 적재하기 위해 필요한 이적재 작업공간을 최소화시킬 수 있어 적재량을 늘릴 수 있을 뿐만 아니라, 적재 대상물을 보다 안정적으로 이재 또는 적재할 수 있는 스태커 크레인을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 적재 대상물이 적재되는 랙(Rack)의 주변에 배치 가능한 승하강 캐리지(Carriage); 및 상기 승하강 캐리지에 결합되어 상기 적재 대상물을 이재 또는 적재하기 위하여, 상기 적재 대상물 또는 상기 적재 대상물을 지지하는 이송 캐리어를 끌어당기거나 밀어서 상기 적재 대상물 또는 상기 이송 캐리어를 이재 또는 적재시키는 푸쉬 풀 포크 장치(Fork Device)를 포함하는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인이 제공될 수 있다.
상기 적재 대상물은 상기 이송 캐리어에 지지되며, 상기 푸쉬 풀 포크 장치는 상기 이송 캐리어를 끌어당기거나 밀어서 상기 이송 캐리어에 지지된 상기 적재 대상물을 이재 또는 적재시킬 수 있다.
상기 푸쉬 풀 포크 장치는, 상기 이송 캐리어가 안착 가능한 포크 장치 본체; 및 적어도 일부분이 상기 이송 캐리어를 파지하는 파지위치와 상기 이송 캐리어의 파지를 해제하는 해제위치 사이를 이동 가능하도록 상기 포크 장치 본체에 결합되는 이송 캐리어 포킹유닛을 포함할 수 있다.
상기 이송 캐리어 포킹유닛은, 상기 파지위치 시 상기 이송 캐리어에 마련되는 적어도 하나의 파지 샤프트에 걸림 결합되어, 상기 이송 캐리어를 이재 또는 적재하기 위한 이적재위치와 상기 포크 장치 본체에 상기 이송 캐리어의 적어도 일부가 안착되는 적어도 하나의 안착위치 사이에서 상기 이송 캐리어를 이동시키는 적어도 하나의 포킹모듈을 포함할 수 있다.
상기 포크 장치 본체는 상기 이송 캐리어가 상기 안착위치로 이동 시 상기 이송 캐리어를 지지하는 이송 롤러를 포함하고, 상기 적어도 하나의 포킹모듈은 제1 포킹모듈 및 제2 포킹모듈을 포함하며, 상기 적어도 하나의 안착위치는, 상기 포크 장치 본체에 상기 이송 캐리어의 일부가 안착되는 제1 안착위치와, 상기 포크 장치 본체에 상기 이송 캐리어가 모두 안착되는 제2 안착위치를 포함하고, 상기 적어도 하나의 파지 샤프트는, 상기 제1 포킹모듈이 걸림결합되는 제1 파지 샤프트와, 상기 제2 포킹모듈이 걸림결합되는 제2 파지 샤프트를 포함하며, 상기 이송 캐리어는 상기 제1 포킹모듈에 의하여 상기 제1 안착위치로 이동된 후 상기 제2 포킹모듈에 의하여 상기 제2 안착위치로 단계적으로 이동될 수 있다.
상기 제1 포킹모듈은, 상기 이송 롤러의 상부에 배치되는 상부 포킹모듈이고, 상기 상부 포킹모듈은, 상기 이송 롤러의 상부에 배치되어 상기 이송 캐리어가 이재 또는 적재되는 이적재 방향과 나란한 방향으로 상대 이동하는 상부 포킹 가이드 블록; 일측은 상기 상부 포킹 가이드 블록의 단부에 상대회전 가능하게 연결되며, 타측은 상기 파지위치 시 상기 제1 파지 샤프트에 걸림결합되는 상부 포킹암; 및 상기 상부 포킹 가이드 블록과 상기 상부 포킹암에 각각 결합되어, 상기 적어도 일부분이 상기 파지위치와 상기 해제위치 사이를 이동하기 위하여 상기 상부 포킹암을 상대회전시키는 상부 포킹암 회전구동부를 포함하며, 상기 적어도 일부분은 상부 포킹암을 포함할 수 있다.
상기 상부 포킹암은, 상기 상부 포킹암 회전구동부에 결합되어 상기 이적재위치를 향해 돌출되도록 마련되는 상부 회전축 관절; 상기 상부 회전축 관절의 일단부에 상기 상부 회전축 관절과 교차하는 방향으로 결합되며, 상기 상부 회전축 관절의 회전동작에 따라 상기 제1 파지 샤프트에 대하여 상기 파지위치로 접근 또는 상기 해제위치로 이격되도록 마련되는 상부 포킹 관절; 및 상기 상부 포킹 관절의 단부에 마련되며, 상기 제1 파지 샤프트에 걸림결합되는 상부 걸림 고리를 포함할 수 있다.
상기 상부 포킹암은, 상기 상부 포킹 가이드 블록에 상호 대향되는 방향을 향하도록 배치되는 한 쌍의 상부 포킹암이며, 상기 상부 포킹암 회전구동부는, 상기 한 쌍의 상부 포킹암을 각각 상대회전시키는 한 쌍의 상부 포킹암 회전구동부일 수 있다.
상기 상부 포킹모듈은, 상기 이송 롤러의 하부에서 상기 포크 장치 본체의 양측 영역에 각각 배치되어 상기 포크 장치 본체와 상기 상부 포킹 가이드 블록에 각각 결합되며, 상호 연동되어 상기 상부 포킹 가이드 블록을 상기 포크 장치 본체에 대하여 상대이동시키는 한 쌍의 상부 포킹 가이드 블록 구동부를 더 포함할 수 있다.
상기 제2 포킹모듈은, 상기 이송 롤러의 하부에 배치되는 하부 포킹모듈이고, 상기 하부 포킹모듈은, 상기 이송 롤러의 하부에 배치되어 상기 이적재 방향과 나란한 방향으로 상대이동하는 하부 포킹 가이드 블록; 일측은 상기 하부 포킹 가이드 블록의 단부에 상대회전 가능하게 연결되며, 타측은 상기 파지위치 시 상기 제2 파지 샤프트에 걸림결합되는 하부 포킹암; 및 상기 하부 포킹 가이드 블록과 상기 하부 포킹암에 각각 결합되어, 상기 적어도 일부분이 상기 파지위치와 상기 해제위치 사이를 이동하기 위하여 상기 하부 포킹암을 상대회전시키는 하부 포킹암 회전구동부를 포함하며, 상기 적어도 일부분은 하부 포킹암을 포함할 수 있다.
상기 하부 포킹암은, 상기 하부 포킹암 회전구동부에 결합되어 상기 이적재위치를 향해 돌출되도록 마련되는 하부 회전축 관절; 상기 하부 회전축 관절의 일단부에 상기 하부 회전축 관절과 교차하는 방향으로 결합되며, 상기 하부 회전축 관절의 회전동작에 따라 상기 제2 파지 샤프트에 대하여 상기 파지위치로 접근 또는 상기 해제위치로 이격되도록 마련되는 하부 포킹 관절; 및 상기 하부 포킹 관절의 단부에 마련되며, 상기 제2 파지 샤프트에 걸림결합되는 하부 걸림 고리를 포함할 수 있다.
상기 하부 포킹모듈은, 상기 이송 롤러의 하부에서 상기 상부 포킹 가이드 블록 구동부 사이의 상기 포크 장치 본체 중앙 영역에 배치되어 상기 포크 장치 본체와 상기 하부 포킹 가이드 블록 사이에 결합되며, 상기 하부 포킹 가이드 블록을 상기 포크 장치 본체에 대하여 상대이동시키는 하부 포킹 가이드 블록 구동부를 더 포함할 수 있다.
상기 푸쉬 풀 포크 장치는, 상기 포크 장치 본체의 일측에 배치되며, 상기 제2 안착위치에 상기 이송 캐리어를 고정시키는 이송 캐리어 고정유닛을 더 포함할 수 있다.
상기 이송 캐리어 고정유닛은, 상기 이송 캐리어의 양측에서 상기 이송 캐리어에 대하여 접근 및 이격 가능하게 배치되는 한 쌍의 이동 블록; 상기 한 쌍의 이동 블록의 일측에 상기 이송 캐리어를 향해 돌출된 형태로 각각 결합되며, 상기 이송 캐리어의 측면에 마련되는 고정 홀에 삽입되어 상기 이송 캐리어를 제2 안착위치에 고정시키는 적어도 한 쌍의 고정 핀; 및 상기 한 쌍의 이동 블록의 일측에 상기 이송 캐리어를 향해 돌출된 형태로 각각 결합되며, 상기 이송 캐리어의 측면에 접촉하여 상기 이송 캐리어의 흔들림을 방지하는 적어도 한 쌍의 흔들림 방지 패드를 포함할 수 있다.
상기 한 쌍의 고정 핀은, 상기 한 쌍의 이동 블록의 일측에 연결되며, 단부의 직경이 일정한 원기둥부; 및 상기 원기둥부의 일단부에 연결되며, 단부의 직경이 점차 작아지는 원뿔형부를 포함하며, 상기 한 쌍의 흔들림 방지 패드는 상기 원기둥부의 길이보다 짧은 길이를 가질 수 있다.
상기 제1 파지 샤프트와 상기 제2 파지 샤프트는 상기 이송 캐리어의 일측의 상부 및 하부에 각각 마련되며, 상기 적어도 하나의 파지 샤프트는, 상기 이송 캐리어의 타측의 상부 및 하부에 각각 마련되는 제3 파지 샤프트와 제4 파지 샤프트를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예들은, 간단한 동작으로 이송 캐리어를 파지하고 이송 캐리어를 끌어당기거나 밀어서 이재 또는 적재시킴으로써, 적재 대상물을 이재 또는 적재하기 위해 필요한 이적재 작업공간을 최소화시킬 수 있어 적재량을 늘릴 수 있을 뿐만 아니라, 적재 대상물을 보다 안정적으로 이재 또는 적재할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 스태커 크레인이 포함된 자동창고 적재시스템을 개략적으로 도시한 측면도이다.
도 2는 도 1의 푸쉬 풀 포크 장치를 도시한 사시도이다.
도 3은 도 1의 푸쉬 풀 포크 장치를 도시한 정면도이다.
도 4는 도 3의 포킹암이 회전하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 도 2의 상부 포킹모듈이 이송 캐리어를 이적재위치로부터 제1 안착위치까지 이송시키는 동작을 단계적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 도 2의 하부 포킹모듈이 이송 캐리어를 제1 안착위치로부터 제2 안착위치까지 이송시키는 동작을 단계적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 7 및 도 8은 이송 캐리어 고정유닛이 이송 캐리어를 제2 안착위치에 고정시키는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 스태커 크레인이 포함된 자동창고 적재시스템을 개략적으로 도시한 측면도이고, 도 2는 도 1의 푸쉬 풀 포크 장치를 도시한 사시도이며, 도 3은 도 1의 푸쉬 풀 포크 장치를 도시한 정면도이고, 도 4는 도 3의 포킹암이 회전하는 동작을 설명하기 위한 도면이며, 도 5는 도 2의 상부 포킹모듈이 이송 캐리어를 이적재위치로부터 제1 안착위치까지 이송시키는 동작을 단계적으로 설명하기 위한 도면이고, 도 6은 도 2의 하부 포킹모듈이 이송 캐리어를 제1 안착위치로부터 제2 안착위치까지 이송시키는 동작을 단계적으로 설명하기 위한 도면이며, 도 7 및 도 8은 이송 캐리어 고정유닛이 이송 캐리어를 제2 안착위치에 고정시키는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
이들 도면에 도시된 바와 같이, 본 발명에 일 실시 예에 따른 스태커 크레인은, 승하강 캐리지(Carriage, 미도시)와, 푸쉬 풀 포크 장치(Fork Device, 1000)를 포함한다.
승하강 캐리지(미도시)는, 도 1에 자세히 도시된 바와 같이, 적재 대상물이 적재되는 적재타워(T1, T2)의 랙(R)주변에 배치 가능하고, 승하강 캐리지(미도시)의 일측에 결합되는 주행 장치(미도시)의 주행 동작에 의해 원하는 적재타워(T1, T2)로 이동한 후에 원하는 랙(R)의 열로 이동되며, 승하강 캐리지(미도시)의 승하강 동작에 의해 푸쉬 풀 포크 장치(1000)를 적재 대상물의 이재 또는 적재를 원하는 위치의 랙(R)의 층으로 이동시키는 역할을 한다. 즉, 승하강 캐리지(미도시)는 푸쉬 풀 포크 장치(1000)의 업/다운(up/down) 동작을 위한 일종의 엘리베이터일 수 있다.
푸쉬 풀 포크 장치(Fork Device, 1000)는 승하강 캐리지(미도시)에 결합되어 적재 대상물(LO)을 이재 또는 적재하기 위하여, 적재 대상물(LO) 또는 적재 대상물(LO)을 지지하는 이송 캐리어(C)를 끌어당기거나 밀어서 적재 대상물(LO) 또는 이송 캐리어(C)를 이재 또는 적재시키는 하는 역할을 한다.
전술한 바와 같이, 이른바 업 다운 방식의 포킹 동작을 이용하는 종래의 기술과 다르게, 본 발명에 따르면, 푸쉬 풀 포크 장치(1000)를 마련함으로써, 끌어당기거나 밀어서 적재 대상물(LO) 또는 이송 캐리어(C)를 이재 또는 적재시킬 수 있으므로, 다단으로 적재되는 랙에서 적재 대상물을 업 다운 시킬 수 있는 공간이 필요하여 적재공간의 높이가 높아지게 되며, 이로 인해 랙의 높이가 높아짐에도 불구하고 적재량이 줄어드는 문제점을 해결할 수 있게 된다.
이러한 푸쉬 풀 포크 장치(1000)는 포크 장치 본체(4000)와, 이송 캐리어 포킹유닛(2000)과, 이송 캐리어 고정유닛(3000)을 포함한다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 도 1에 도시된 바와 같이, 적재 대상물(LO)은 이송 캐리어(C)에 지지되며, 푸쉬 풀 포크 장치(1000)는 이송 캐리어(C)를 끌어당기거나 밀어서 이송 캐리어(C)에 지지된 적재 대상물(LO)을 이재 또는 적재시키게 되지만, 본 발명이 여기에 한정되는 것은 아니며, 적재 대상물(LO)에 후술할 파지 샤프트(S)를 마련하여 이재 또는 적재시킬 수도 있을 것이다.
먼저 이송 캐리어(C)에 대하여 설명하면, 도 1 및 도 2에 자세히 도시된 바와 같이, 판 형태의 적재 대상물(LO)을 지지할 수 있는 일정한 두께를 가진 플레이트(plate) 형태를 가질 수도 있지만, 다양한 형태의 적재 대상물을 담을 수 있는 버켓(bucket) 형태를 가질 수도 있으며, 다양한 형태의 이송 캐리어에 대하여 본 발명이 적용될 수 있을 것이다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 이송 캐리어(C)에는 네 개의 파지 샤프트가 마련되는데, 제1 파지 샤프트(GS1)와 제2 파지 샤프트(GS2)는 이송 캐리어(C)의 일측의 상부 및 하부에 각각 마련되며, 제3 파지 샤프트(GS3)와 제4 파지 샤프트(GS4)는 이송 캐리어(C)의 타측의 상부 및 하부에 각각 마련된다.
포크 장치 본체(4000)는 이송 캐리어(C)가 안착 가능한 장소이며, 이송 캐리어(C)가 제2 안착위치(P2)로 이동 시 이송 캐리어(C)를 지지하는 이송 롤러(4100)를 포함하는데, 이송 롤러(4100)를 마련함으로써 이송 캐리어 포킹유닛(2000)이 이송 캐리어(C)를 끌어당기거나 밀어주는 동작만으로 이송 캐리어(C)를 보다 안정적으로 이재 또는 적재할 수 있게 도와준다.
이송 캐리어 포킹유닛(2000)은 적어도 일부분이 이송 캐리어(C)를 파지하는 파지위치(GP, 도 4 참조)와 이송 캐리어(C)의 파지를 해제하는 해제위치(RP, 도 4 참조) 사이를 이동 가능하도록 포크 장치 본체(4000)에 결합되어, 이송 캐리어(C)를 선택적으로 파지하는 역할을 하며, 적어도 하나의 포킹모듈(2100, 2200)을 포함한다.
도 2에 자세히 도시된 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 적어도 하나의 포킹모듈(2100, 2200)은 제1 포킹모듈(2100) 및 제2 포킹모듈(2200)을 포함한다.
제1 포킹모듈(2100) 및 제2 포킹모듈(2200)은 파지위치(GP, 도 4 참조) 시 이송 캐리어(C)에 마련되는 적어도 하나의 파지 샤프트(GS1, GS2, GS3, GS4, 도 5 및 도 6 참조)에 걸림 결합되어, 이송 캐리어(C)를 이재 또는 적재하기 위한 이적재위치(P0, 도 5 참조)와 포크 장치 본체(4000)에 이송 캐리어(C)의 적어도 일부가 안착되는 적어도 하나의 안착위치(P1, P2, 도 5 및 도 6 참조) 사이에서 이송 캐리어(C)를 이동시키는 역할을 한다.
여기서 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 적어도 하나의 안착위치(P1, P2)는 포크 장치 본체(4000)에 이송 캐리어(C)의 일부가 안착되는 제1 안착위치(P1)와, 포크 장치 본체(4000)에 이송 캐리어(C)가 모두 안착되는 제2 안착위치(P2)를 포함하며, 이송 캐리어(C)는 제1 포킹모듈(2100)에 의하여 제1 안착위치(P1)로 이동된 후 제2 포킹모듈(2200)에 의하여 제2 안착위치(P2)로 단계적으로 이동된다.
한편, 적어도 하나의 파지 샤프트(GS)는 전술한 바와 같이, 이송 캐리어(C)의 일측의 상부 및 하부에 제1 파지 샤프트(GS1)와 제2 파지 샤프트(GS2)가 각각 마련되며, 제1 파지 샤프트(GS1)에는 제1 포킹모듈(2100)이 걸림결합되며, 제2 파지 샤프트(GS2)에는 제2 포킹모듈(2200)이 걸림결합된다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 제1 포킹모듈(2100)은 이송 롤러(4100)의 상부에 배치되는 상부 포킹모듈(2100)이며, 상부 포킹모듈(2100)은 상부 포킹 가이드 블록(2110)과, 상부 포킹암(2130a, 2130b)과, 상부 포킹암 회전구동부(2150a, 2150b)와, 상부 포킹 가이드 블록 구동부(2170a, 2170b)를 포함한다.
상부 포킹 가이드 블록(2110)은 이송 롤러(4100)의 상부에 배치되어 이송 캐리어(C)가 이재 또는 적재되는 이적재 방향과 나란한 방향으로 상대 이동함으로써, 이송 캐리어(C)를 밀거나 끌어당겨서 이재 또는 적재시키는 역할을 한다.
상부 포킹암(2130a, 2130b)의 일측은 상부 포킹 가이드 블록(2110)의 단부에 상대회전 가능하게 연결되며, 타측은 파지위치(GP) 시 제1 파지 샤프트(GS1) 및 제3 파지 샤프트(GS3)에 각각 걸림결합된다.
또한, 도 2에 자세히 도시된 바와 같이, 상부 포킹암(2130a, 2130b)은 상부 포킹 가이드 블록(2110)에 상호 대향되는 방향을 향하도록 배치되는 한 쌍의 상부 포킹암(2130a, 2130b)이며, 상부 포킹암 회전구동부(2150a, 2150b)는 한 쌍의 상부 포킹암(2130a, 2130b)을 각각 상대회전시키는 한 쌍의 상부 포킹암 회전구동부(2150a, 2150b)이다.
이렇게 한 쌍의 상부 포킹암(2130a, 2130b)이 마련됨으로써, 전방향과 후방향 모두 이적재가 가능하게 되며, 도 1에 도시된 바와 같이, 이웃하는 적재타워(T1, T2)의 사이가 좁게 마련되더라도 양쪽 방향으로 모두 이적재가 가능하므로 한정된 적재공간에 많은 적재타워를 마련할 수 있으므로 적재량을 크게 늘릴 수 있는 장점이 있다.
상부 포킹암 회전구동부(2150a, 2150b)는 상부 포킹 가이드 블록(2110)과 상부 포킹암(2130a, 2130b)에 각각 결합되어, 적어도 일부분이 파지위치(GP, 도 4 참조)와 해제위치(RP, 도 4 참조) 사이를 이동하기 위하여 상부 포킹암(2130a, 2130b)을 상대회전시키는 역할을 한다.
여기서 적어도 일부분은 상부 포킹암(2130a, 2130b)을 포함하며, 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 상부 포킹암(2130a, 2130b)의 상부 걸림 고리(2135a, 2135b)가 제1 파지 샤프트(GS1) 및 제3 파지 샤프트(GS3)에 각각 걸림결합된다.
상부 포킹암(2130a, 2130b)은 상부 회전축 관절(2131a, 2131b)과, 상부 포킹 관절(2133a, 2133b)과, 상부 걸림 고리(2135a, 2135b)를 포함한다.
상부 회전축 관절(2131a, 2131b)은 상부 포킹암 회전구동부(2150a, 2150b)에 결합되어 이적재위치(P0, 도 5 참조)를 향해 돌출되도록 마련되는 관절이다.
상부 포킹 관절(2133a, 2133b)은 상부 회전축 관절(2131a, 2131b)의 일단부에 상부 회전축 관절(2131a, 2131b)과 교차하는 방향으로 결합되며, 상부 회전축 관절(2131a, 2131b)의 회전동작에 따라 각각 제1 파지 샤프트(GS1) 및 제3 파지 샤프트(GS3)에 대하여 파지위치(GP, 도 4 참조)로 접근 또는 해제위치(RP, 도 4 참조)로 이격되도록 마련되는 관절이다.
상부 걸림 고리(2135a, 2135b)는 상부 포킹 관절(2133a, 2133b)의 단부에 마련되고, 제1 파지 샤프트(GS1) 및 제3 파지 샤프트(GS3)에 각각 걸림결합되며, 파지 샤프트의 굵기 및 형태에 따라 다양한 형태로 제작되어 교체 가능하게 결합될 수 있다.
도 4를 참조하여 상부 포킹암(2130a)이 회전하는 동작을 설명하면, 도 4의 (a)는 상부 포킹암(2130a)이 파지위치(GP)에 위치한 상태이며, 상부 포킹암(2130a)의 상부 걸림 고리(2135a)가 이송 캐리어(C)의 제1 파지 샤프트(GS1, 도1 및 도5 참조)에 걸림결합된 상태이다.
그리고, 도 4의 (b)는 상부 포킹암(2130a)이 해제위치(RP)에 위치한 상태이며, 상부 포킹암(2130a)의 상부 걸림 고리(2135a)가 제1 파지 샤프트(GS1)로부터 해제된 상태로서 이송 캐리어(C)가 이동할 수 있는 공간이 오픈되어 있는 상태이다.
이와 같이 파지위치(GP)와 해제위치(RP) 사이를 이동할 수 있는 것은, 상부 회전축 관절(2131a)의 회전동작에 의해 상부 포킹 관절(2133a)이 이동하기 때문이다.
여기서, 상부 포킹 가이드 블록(2110)은 상부 포킹 가이드 블록 브릿지(2111)에 의해 이송 캐리어(C)가 이동할 수 있는 공간의 상부에 배치될 수 있으며, 상부 포킹 가이드 블록 구동부(2170a, 2170b)를 이송 롤러(4100)의 하부에 배치하여 공간을 효율적으로 사용할 수 있게 된다.
상부 포킹 가이드 블록 구동부(2170a, 2170b)는 이송 롤러(4100)의 하부에서 포크 장치 본체(4000)의 양측 영역에 각각 배치되어 포크 장치 본체(4000)와 상부 포킹 가이드 블록(2110)에 각각 결합되도록 한 쌍으로 마련되며, 한 쌍의 상부 포킹 가이드 블록 구동부(2170a, 2170b)는 상호 연동되어 상부 포킹 가이드 블록(2110)을 포크 장치 본체(4000)에 대하여 상대이동시키는 역할을 함으로써, 이송 캐리어(C)를 끌어당기거나 밀어서 이재 또는 적재시킬 수 있게 된다.
한편, 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 제2 포킹모듈(2200)은 이송 롤러(4100)의 하부에 배치되는 하부 포킹모듈(2200)이며, 하부 포킹모듈(2200)은 하부 포킹 가이드 블록(2210)과, 하부 포킹암(2230a, 2230b)과, 하부 포킹암 회전구동부(2250a, 2250b)와, 하부 포킹 가이드 블록 구동부(2270)를 포함한다.
하부 포킹 가이드 블록(2210)과, 하부 포킹암(2230a, 2230b)과, 하부 포킹암 회전구동부(2250a, 2250b)에 대한 구조 및 동작은 전술한 상부 포킹모듈(2100)에 대한 설명과 거의 유사하므로 차이점을 중심으로 설명한다.
먼저, 하부 포킹 가이드 블록(2210)은 한 쌍의 상부 포킹암(2130a, 2130b) 사이의 거리가 비교적 길게 마련되는 상부 포킹 가이드 블록(2110)과 달리, 한 쌍의 하부 포킹암(2230a, 2230b) 사이의 거리가 더 짧게 마련된다.
그리고 한 쌍의 하부 포킹암(2230a, 2230b)의 하부 회전축 관절(2231a, 2231b)길이는 한 쌍의 상부 포킹암(2130a, 2130b)의 상부 회전축 관절(2131a, 2131b)의 길이에 비해 더 짧게 마련된다.
이렇게 상부 포킹모듈(2100)과 하부 포킹모듈(2200)의 길이를 비대칭으로 마련함으로써, 이적재위치(P0)로부터 제1 안착위치(P1) 까지의 거리를 제1 안착위치(P1)로부터 제2 안착위치(P2) 까지의 거리보다 길게 설정하여, 제1 안착위치(P1)에서 이송 캐리어(C)가 더욱 안정적으로 지지되는 상태에서 상부 포킹모듈(2100)과 하부 포킹모듈(2200)의 교대작업이 이루어질 수 있으므로, 결국 적재 대상물을 보다 안정적으로 이재 또는 적재할 수 있게 된다.
또한, 하부 포킹 가이드 블록 구동부(2270)는 이송 롤러(4100)의 하부에서 상부 포킹 가이드 블록 구동부(2170a, 2170b) 사이의 포크 장치 본체(4000) 중앙 영역에 배치되어 포크 장치 본체(4000)와 하부 포킹 가이드 블록(2210) 사이에 결합되며, 하부 포킹 가이드 블록(2210)을 포크 장치 본체(4000)에 대하여 상대이동시키는 역할을 함으로써, 이송 캐리어(C)를 끌어당기거나 밀어서 이재 또는 적재시킬 수 있게 된다.
즉, 한 쌍의 상부 포킹 가이드 블록 구동부(2170a, 2170b) 사이에 하부 포킹 가이드 블록 구동부(2270)를 배치시키되, 한 쌍의 상부 포킹 가이드 블록 구동부(2170a, 2170b)와 하부 포킹 가이드 블록 구동부(2270)를 모두 이송 롤러(4100)의 하부에 배치시킴으로써, 이송 캐리어 포킹유닛(2000)을 보다 컴팩트한 구조로 마련할 수 있게 된다.
이하에서는, 도 5 및 도 6을 참조하여, 상기의 구조를 가진 이송 캐리어 포킹유닛(2000)의 상부 포킹모듈(2100)과 하부 포킹모듈(2200)이 이송 캐리어(C)를 이적재위치(P0)로부터 제2 안착위치까지 이송시키는 동작을 단계적으로 설명한다.
먼저, 도 5의 (a)는 이송 캐리어(C)가 이적재위치(P0)에 위치한 상태이며, 승하강 캐리지(미도시)에 의해 푸쉬 풀 포크 장치(1000)가 이송 캐리어(C)에 가까이 배치된다.
다음으로, 도 5의 (b)는 이송 캐리어(C)를 향해 상부 포킹암(2130a)가 접근하는 단계로서, 상부 포킹 가이드 블록 구동부(2170a, 2170b)에 의해 상부 포킹 가이드 블록(2110)이 움직이게 되어 상부 포킹암(2130a)이 이송 캐리어(C)에 접근하게 된다.
이 때, 상부 포킹암(2130a)의 상부 포킹 관절(2133a)은 수평을 이룬 상태, 즉 해제위치(RP, 도 4의 (b) 참조)에 위치하므로, 이송 캐리어(C)와 간섭이 없이 접근 가능하다.
다음으로, 도 5의 (c)는 상부 포킹암(2130a)의 상부 회전축 관절(2131a)이 회전하여 상부 포킹 관절(2133a)이 이송 캐리어(C)의 제1 파지 샤프트(GS1)를 향해 접근하는 단계로서, 최종적으로 상부 걸림 고리(2135a)가 제1 파지 샤프트(GS1)에 걸림결합된다.
다음으로, 도 5의 (d)는 이송 캐리어(C)를 제1 안착위치(P1)를 향해 이송하는 단계로서, 상부 포킹 가이드 블록 구동부(2170a, 2170b)에 의해 상부 포킹 가이드 블록(2110)이 움직이면서, 상부 포킹 관절(2133a)이 이송 캐리어(C)를 끌어당기게 된다.
이 때, 하부 포킹암(2230a)의 하부 포킹 관절(2233a)은 수평을 이룬 상태이므로, 이송 캐리어(C)와 간섭이 없이 이송 가능하다.
다음으로, 도 6의 (a)는 상부 걸림 고리(2135a)가 제1 파지 샤프트(GS1)에 걸림결합되어있는 상태에서, 하부 포킹암(2230a)의 하부 회전축 관절(2231a)이 회전하여 하부 포킹 관절(2233a)이 이송 캐리어(C)의 제2 파지 샤프트(GS2)를 향해 접근하는 단계로서, 최종적으로 하부 걸림 고리(2235a)가 제2 파지 샤프트(GS2)에 걸림결합된다.
이렇게 상부 걸림 고리(2135a)와 하부 걸림 고리(2235a)가 제1 파지 샤프트(GS1)와 제2 파지 샤프트(GS2)에 동시에 걸림결합됨으로써, 이송 캐리어(C)를 흔들림 없이 전달할 수 있다.
다음으로, 도 6의 (b)는 상부 걸림 고리(2135a)가 제1 파지 샤프트(GS1)로부터 걸림해제되는 단계로서, 상부 포킹암(2130a)의 상부 포킹 관절(2133a)이 수평을 이룬 상태가 되므로, 이송 캐리어(C)와 간섭이 없이 이송 가능하다.
마지막으로, 도 6의 (c)는 이송 캐리어(C)를 제2 안착위치(P2)를 향해 이송하는 단계로서, 최종적으로 이송 캐리어(C)의 모든 부분이 푸쉬 풀 포크 장치(1000)의 포크 장치 본체(4000)에 안착된다.
이후에는 이송 캐리어 고정유닛(3000)에 의해 이송 캐리어(C)가 고정되어 적재작업이 완료되며, 이재를 위한 장소로 이동하게 된다.
한편, 도 7 및 도 8에 자세히 도시된 바와 같이, 이송 캐리어 고정유닛(3000)은 포크 장치 본체(4000)의 일측에 배치되어, 제2 안착위치(P2)에 이송 캐리어(C)를 고정시키는 역할을 하며, 한 쌍의 이동 블록(3100a, 3100b)과, 적어도 한 쌍의 고정 핀(3200)과, 적어도 한 쌍의 흔들림 방지 패드(3300)를 포함한다.
한 쌍의 이동 블록(3100a, 3100b)은 이송 캐리어(C)의 양측에서 이송 캐리어(C)에 대하여 접근 및 이격 가능하게 배치된다.
적어도 한 쌍의 고정 핀(3200)은 한 쌍의 이동 블록(3100a, 3100b)의 일측에 이송 캐리어(C)를 향해 돌출된 형태로 각각 결합되며, 이송 캐리어(C)의 측면에 마련되는 고정 홀(H)에 삽입되어 이송 캐리어(C)를 제2 안착위치(P2)에 고정시키는 역할을 한다.
한 쌍의 고정 핀(3200)은 한 쌍의 이동 블록(3100a, 3100b)의 일측에 연결되며, 단부의 직경이 일정한 원기둥부(3210)와, 원기둥부(3210)의 일단부에 연결되며 단부의 직경이 점차 작아지는 원뿔형부(3220)를 포함한다.
적어도 한 쌍의 흔들림 방지 패드(3300)는 한 쌍의 이동 블록(3100a, 3100b)의 일측에 이송 캐리어(C)를 향해 돌출된 형태로 각각 결합되며, 이송 캐리어(C)의 측면에 접촉하여 이송 캐리어(C)의 흔들림을 방지하는 역할을 한다.
한 쌍의 흔들림 방지 패드(3300)는 원기둥부(3210)의 길이보다 짧은 길이를 가짐으로써, 원뿔형부(3220)에 의해 이송 캐리어(C)를 정확한 제2 안착위치(P2)로 밀어서 움직여준 뒤, 원기둥부(3210)가 고정 홀(H)에 삽입된 상태에서 마지막으로 이송 캐리어(C)의 측면에 접촉하여 이송 캐리어(C)의 흔들림을 방지하게 된다.
이하에서는, 도 7 및 도 8을 참조하여, 이러한 구조를 가지는 이송 캐리어 고정유닛(3000)의 동작에 대하여 설명한다.
먼저 도 7에 도시된 바와 같이, 이송 캐리어(C)가 제2 안착위치(P2)에 도달하여 고정되지 않은 상태에서는, 상부 걸림 고리(2135a)와 제1 파지 샤프트(GS1) 사이에 유격에 의해 하부 걸림 고리(2235a)가 제2 파지 샤프트(GS2)에 걸림결합될 때 하부 걸림 고리(2235a)와 제2 파지 샤프트(GS2) 사이에 간섭이 일어날 수 있다.
따라서 도 8에 도시된 바와 같이, 한 쌍의 이동 블록(3100a, 3100b)은 이동 블록 구동부(3400a, 3400b)에 의해 이송 캐리어(C)의 양측에서 이송 캐리어(C)에 대하여 접근함으로써, 이송 캐리어(C)를 제2 안착위치(P2)에 정확하게 고정시켜서 하부 걸림 고리(2235a)와 제2 파지 샤프트(GS2) 사이의 간섭을 방지할 수 있게 된다.
한 쌍의 이동 블록(3100a, 3100b)이 이송 캐리어(C)의 양측에서 이송 캐리어(C)를 향해 접근하면서 원뿔형부(3220)의 직경이 작은 단부가 고정 홀(H)에 간섭없이 삽입되기 시작하며, 단부의 직경이 점차 커지면서 이송 캐리어(C)를 정확한 제2 안착위치(P2)로 밀어서 움직여주고, 마지막으로 원기둥부(3210)가 고정 홀(H)에 삽입되어 이송 캐리어(C)를 정확한 제2 안착위치(P2)에 고정시키게 된다.
그리고, 한 쌍의 흔들림 방지 패드(3300)가 이송 캐리어(C)의 측면에 접촉하여 이송 캐리어(C)의 흔들림을 방지하게 된다.
이렇게 이송 캐리어 고정유닛(3000)을 마련함으로써, 이송 캐리어(C)를 정확하게 제2 안착위치(P2)에 고정시켜 포킹암의 간단한 회전동작에 의해 하부 걸림 고리(2235a)가 제2 파지 샤프트(GS2)에 걸림결합되게 할 수 있으며, 이송 캐리어(C)와 적재 대상물(LO)을 흔들림 없이 원하는 위치로 이송시킬 수 있게 된다.
이와 같이, 본 실시 예에 따르면, 간단한 동작으로 이송 캐리어를 파지하고 이송 캐리어를 끌어당기거나 밀어서 이재 또는 적재시킴으로써, 적재 대상물을 이재 또는 적재하기 위해 필요한 이적재 작업공간을 최소화시킬 수 있어 적재량을 늘릴 수 있을 뿐만 아니라, 적재 대상물을 보다 안정적으로 이재 또는 적재할 수 있게 된다.
이와 같이 본 발명은 기재된 실시 예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정 예 또는 변형 예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.
1000 : 푸쉬 풀 포크 장치 2000 : 이송 캐리어 포킹유닛
2100 : 상부 포킹모듈 2110 : 상부 포킹 가이드 블록
2130a, 2130b : 상부 포킹암 2131a, 2131b : 상부 회전축 관절
2133a, 2133b : 상부 포킹 관절 2135a, 2135b : 상부 걸림 고리
2150a, 2150b : 상부 포킹암 회전구동부
2170a, 2170b : 상부 포킹 가이드 블록 구동부
2200 : 하부 포킹모듈 2210 : 하부 포킹 가이드 블록
2230a, 2230b : 하부 포킹암 2231a, 2231b : 하부 회전축 관절
2233a, 2233b : 하부 포킹 관절 2235a, 2235b : 하부 걸림 고리
2250a, 2250b : 하부 포킹암 회전구동부
2270 : 하부 포킹 가이드 블록 구동부
3000 : 이송 캐리어 고정유닛 3100a, 3100b : 이동 블록
3200 : 고정 핀 3300 : 흔들림 방지 패드
3400a, 3400b : 이동 블록 구동부 4000 : 포크 장치 본체
4100 : 이송 롤러

Claims (16)

  1. 적재 대상물이 적재되는 랙(Rack)의 주변에 배치 가능한 승하강 캐리지(Carriage); 및
    상기 승하강 캐리지에 결합되어 상기 적재 대상물을 이재 또는 적재하기 위하여, 상기 적재 대상물 또는 상기 적재 대상물을 지지하는 이송 캐리어를 끌어당기거나 밀어서 상기 적재 대상물 또는 상기 이송 캐리어를 이재 또는 적재시키는 푸쉬 풀 포크 장치(Fork Device)를 포함하고,
    상기 푸쉬 풀 포크 장치는,
    상기 이송 캐리어가 안착 가능한 포크 장치 본체; 및
    적어도 일부분이 상기 이송 캐리어를 파지하는 파지위치와 상기 이송 캐리어의 파지를 해제하는 해제위치 사이를 이동 가능하도록 상기 포크 장치 본체에 결합되는 이송 캐리어 포킹유닛을 포함하며,
    상기 이송 캐리어 포킹유닛은,
    상기 파지위치 시 상기 이송 캐리어에 마련되는 적어도 하나의 파지 샤프트에 걸림 결합되어, 상기 이송 캐리어를 이재 또는 적재하기 위한 이적재위치와 상기 포크 장치 본체에 상기 이송 캐리어의 적어도 일부가 안착되는 적어도 하나의 안착위치 사이에서 상기 이송 캐리어를 이동시키는 제1 포킹모듈 및 제2 포킹모듈을 포함하고,
    상기 포크 장치 본체는 상기 이송 캐리어가 상기 안착위치로 이동 시 상기 이송 캐리어를 지지하는 이송 롤러를 포함하며,
    상기 적어도 하나의 안착위치는, 상기 포크 장치 본체에 상기 이송 캐리어의 일부가 안착되는 제1 안착위치와, 상기 포크 장치 본체에 상기 이송 캐리어가 모두 안착되는 제2 안착위치를 포함하고,
    상기 적어도 하나의 파지 샤프트는, 상기 제1 포킹모듈이 걸림결합되는 제1 파지 샤프트와, 상기 제2 포킹모듈이 걸림결합되는 제2 파지 샤프트를 포함하며,
    상기 이송 캐리어는 상기 제1 포킹모듈에 의하여 상기 제1 안착위치로 이동된 후 상기 제2 포킹모듈에 의하여 상기 제2 안착위치로 단계적으로 이동되는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제1 포킹모듈은,
    상기 이송 롤러의 상부에 배치되는 상부 포킹모듈이고,
    상기 상부 포킹모듈은,
    상기 이송 롤러의 상부에 배치되어 상기 이송 캐리어가 이재 또는 적재되는 이적재 방향과 나란한 방향으로 상대 이동하는 상부 포킹 가이드 블록;
    일측은 상기 상부 포킹 가이드 블록의 단부에 상대회전 가능하게 연결되며, 타측은 상기 파지위치 시 상기 제1 파지 샤프트에 걸림결합되는 상부 포킹암; 및
    상기 상부 포킹 가이드 블록과 상기 상부 포킹암에 각각 결합되어, 상기 적어도 일부분이 상기 파지위치와 상기 해제위치 사이를 이동하기 위하여 상기 상부 포킹암을 상대회전시키는 상부 포킹암 회전구동부를 포함하며,
    상기 적어도 일부분은 상부 포킹암을 포함하는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 상부 포킹암은,
    상기 상부 포킹암 회전구동부에 결합되어 상기 이적재위치를 향해 돌출되도록 마련되는 상부 회전축 관절;
    상기 상부 회전축 관절의 일단부에 상기 상부 회전축 관절과 교차하는 방향으로 결합되며, 상기 상부 회전축 관절의 회전동작에 따라 상기 제1 파지 샤프트에 대하여 상기 파지위치로 접근 또는 상기 해제위치로 이격되도록 마련되는 상부 포킹 관절; 및
    상기 상부 포킹 관절의 단부에 마련되며, 상기 제1 파지 샤프트에 걸림결합되는 상부 걸림 고리를 포함하는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 상부 포킹암은,
    상기 상부 포킹 가이드 블록에 상호 대향되는 방향을 향하도록 배치되는 한 쌍의 상부 포킹암이며,
    상기 상부 포킹암 회전구동부는,
    상기 한 쌍의 상부 포킹암을 각각 상대회전시키는 한 쌍의 상부 포킹암 회전구동부인 것을 특징으로 하는 스태커 크레인.
  9. 제6항에 있어서,
    상기 상부 포킹모듈은,
    상기 이송 롤러의 하부에서 상기 포크 장치 본체의 양측 영역에 각각 배치되어 상기 포크 장치 본체와 상기 상부 포킹 가이드 블록에 각각 결합되며, 상호 연동되어 상기 상부 포킹 가이드 블록을 상기 포크 장치 본체에 대하여 상대이동시키는 한 쌍의 상부 포킹 가이드 블록 구동부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제2 포킹모듈은,
    상기 이송 롤러의 하부에 배치되는 하부 포킹모듈이고,
    상기 하부 포킹모듈은,
    상기 이송 롤러의 하부에 배치되어 상기 이적재 방향과 나란한 방향으로 상대이동하는 하부 포킹 가이드 블록;
    일측은 상기 하부 포킹 가이드 블록의 단부에 상대회전 가능하게 연결되며, 타측은 상기 파지위치 시 상기 제2 파지 샤프트에 걸림결합되는 하부 포킹암; 및
    상기 하부 포킹 가이드 블록과 상기 하부 포킹암에 각각 결합되어, 상기 적어도 일부분이 상기 파지위치와 상기 해제위치 사이를 이동하기 위하여 상기 하부 포킹암을 상대회전시키는 하부 포킹암 회전구동부를 포함하며,
    상기 적어도 일부분은 하부 포킹암을 포함하는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 하부 포킹암은,
    상기 하부 포킹암 회전구동부에 결합되어 상기 이적재위치를 향해 돌출되도록 마련되는 하부 회전축 관절;
    상기 하부 회전축 관절의 일단부에 상기 하부 회전축 관절과 교차하는 방향으로 결합되며, 상기 하부 회전축 관절의 회전동작에 따라 상기 제2 파지 샤프트에 대하여 상기 파지위치로 접근 또는 상기 해제위치로 이격되도록 마련되는 하부 포킹 관절; 및
    상기 하부 포킹 관절의 단부에 마련되며, 상기 제2 파지 샤프트에 걸림결합되는 하부 걸림 고리를 포함하는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 하부 포킹모듈은,
    상기 이송 롤러의 하부에서 상기 상부 포킹 가이드 블록 구동부 사이의 상기 포크 장치 본체 중앙 영역에 배치되어 상기 포크 장치 본체와 상기 하부 포킹 가이드 블록 사이에 결합되며, 상기 하부 포킹 가이드 블록을 상기 포크 장치 본체에 대하여 상대이동시키는 하부 포킹 가이드 블록 구동부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인.
  13. 제1항에 있어서,
    상기 푸쉬 풀 포크 장치는,
    상기 포크 장치 본체의 일측에 배치되며, 상기 제2 안착위치에 상기 이송 캐리어를 고정시키는 이송 캐리어 고정유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 이송 캐리어 고정유닛은,
    상기 이송 캐리어의 양측에서 상기 이송 캐리어에 대하여 접근 및 이격 가능하게 배치되는 한 쌍의 이동 블록;
    상기 한 쌍의 이동 블록의 일측에 상기 이송 캐리어를 향해 돌출된 형태로 각각 결합되며, 상기 이송 캐리어의 측면에 마련되는 고정 홀에 삽입되어 상기 이송 캐리어를 제2 안착위치에 고정시키는 적어도 한 쌍의 고정 핀; 및
    상기 한 쌍의 이동 블록의 일측에 상기 이송 캐리어를 향해 돌출된 형태로 각각 결합되며, 상기 이송 캐리어의 측면에 접촉하여 상기 이송 캐리어의 흔들림을 방지하는 적어도 한 쌍의 흔들림 방지 패드를 포함하는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 한 쌍의 고정 핀은,
    상기 한 쌍의 이동 블록의 일측에 연결되며, 단부의 직경이 일정한 원기둥부; 및
    상기 원기둥부의 일단부에 연결되며, 단부의 직경이 점차 작아지는 원뿔형부를 포함하며,
    상기 한 쌍의 흔들림 방지 패드는 상기 원기둥부의 길이보다 짧은 길이를 가지는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인.
  16. 제1항에 있어서,
    상기 제1 파지 샤프트와 상기 제2 파지 샤프트는 상기 이송 캐리어의 일측의 상부 및 하부에 각각 마련되며,
    상기 적어도 하나의 파지 샤프트는, 상기 이송 캐리어의 타측의 상부 및 하부에 각각 마련되는 제3 파지 샤프트와 제4 파지 샤프트를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인.
KR1020200043943A 2020-04-10 2020-04-10 스태커 크레인 KR102344092B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200043943A KR102344092B1 (ko) 2020-04-10 2020-04-10 스태커 크레인

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200043943A KR102344092B1 (ko) 2020-04-10 2020-04-10 스태커 크레인

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20210126305A KR20210126305A (ko) 2021-10-20
KR102344092B1 true KR102344092B1 (ko) 2021-12-29

Family

ID=78268132

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200043943A KR102344092B1 (ko) 2020-04-10 2020-04-10 스태커 크레인

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102344092B1 (ko)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003048604A (ja) * 2001-08-01 2003-02-21 Nippon Yusoki Co Ltd 自動倉庫システム
JP2012184085A (ja) 2011-03-07 2012-09-27 Murata Machinery Ltd 移載装置
KR101561226B1 (ko) * 2014-05-08 2015-10-19 주식회사 에스에프에이 이송대차 시스템

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0680708U (ja) * 1993-04-27 1994-11-15 新日本製鐵株式会社 スタッカークレーンにおける物品の出し入れ装置
KR101613122B1 (ko) 2014-04-08 2016-04-18 주식회사 에스에프에이 이송 장치

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003048604A (ja) * 2001-08-01 2003-02-21 Nippon Yusoki Co Ltd 自動倉庫システム
JP2012184085A (ja) 2011-03-07 2012-09-27 Murata Machinery Ltd 移載装置
KR101561226B1 (ko) * 2014-05-08 2015-10-19 주식회사 에스에프에이 이송대차 시스템

Also Published As

Publication number Publication date
KR20210126305A (ko) 2021-10-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9327903B2 (en) Suspension system for autonomous transports
JP4848862B2 (ja) 搬送台車走行軌道
WO2018003287A1 (ja) 搬送システム
US11130633B2 (en) Automated warehouse system
JP2007022809A (ja) 平板表示装置製造用搬送システム
CN111731728A (zh) 物品运送系统
TWI797978B (zh) 物流系統及物流運輸方法
JP5525567B2 (ja) ビードコア移載装置
KR102344092B1 (ko) 스태커 크레인
JP7155501B2 (ja) 搬送車システム
KR20210041345A (ko) 물품 이송 장치
KR20200100982A (ko) 스토커 유닛 및 이를 갖는 물품 이송 장치
CN114194817B (zh) 一种物流自动装卸机器人
JP7323059B2 (ja) 搬送車システム
JP5151276B2 (ja) 搬送システム
JP7075768B2 (ja) 自動倉庫システム
JP5777409B2 (ja) 部品供給装置
CN216425624U (zh) 一种中转装置及仓储系统
CN110282315A (zh) 一种基于多lgv的仓储智能悬挂输送装置及输送方法
JP5470691B2 (ja) 保管庫及び保管庫付き搬送システム
JP6481586B2 (ja) 逆止ストッパ及びコンベヤ装置
CN211731640U (zh) 一种agv货架定位机构
CN218201049U (zh) 物料拣选系统
JP7264145B2 (ja) 自動倉庫
JP2013212890A (ja) コンテナターミナルとその制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right