CN211731640U - 一种agv货架定位机构 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种AGV货架定位机构，包括货架和两定位装置。其中，货架至少包括相邻两个支撑腿；两定位装置分别用于定位两支撑腿；定位装置包括固定板、驱动装置和夹紧摆杆；夹紧摆杆包括固定轴、旋转套和压紧杆，驱动装置驱动旋转套带动压紧杆绕固定轴旋转；固定板的一侧开设有限位槽，压紧杆旋转向支撑腿施加使支撑腿卡接在限位槽中的力。本申请中，当AGV小车背负货架接近两固定板的限位槽时，两固定板上的旋转杆分别旋转至与货架的两相邻支撑腿接触，并分别对两支撑腿施加使两支撑腿卡接在限位槽中的力，保证了货架精确定位精准。从而使得机械臂在抓取货架上货物时不会损坏货物，或机械臂在向货架放置货物时，不会出现货物倾斜的现象。

Description

一种AGV货架定位机构

技术领域

本申请涉及货架定位技术领域，尤其涉及一种AGV货架定位机构。

背景技术

在现代化的仓库中，由于科技程度越来越高，使得机械臂及AGV(AutomatedGuided Vehicle，无人搬运车)小车的应用越来越普及。一般是由AGV小车将货架背负至指定位置，再通过机械臂按预定的程序对货架上的货物进行装卸的。因此，当AGV小车背负的货架出现倾斜，或放置货架的位置存在误差时，由于机械臂不能自动进行误差矫正，因此可能导致机械臂在抓取货物时，损坏货物；或在放置货物时，货物在货架上出现倾斜，导致AGV小车在搬运过程中出现货物倾覆的危险。

因此，设计一种能对货架进行精确定位的机构，是亟需解决的技术问题。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种AGV货架定位机构，以解决上述问题，保证AGV 货架定位精确。

本申请提供的AGV货架定位机构，包括货架和两定位装置，所述货架至少包括相邻两个支撑腿；两所述定位装置分别用于定位两所述支撑腿；

所述定位装置包括固定板、驱动装置和夹紧摆杆；

所述夹紧摆杆包括固定轴、旋转套和压紧杆，所述固定轴和所述固定板固定连接，所述旋转套可旋转套设在所述固定轴上，所述压紧杆与所述旋转套固定连接；

所述驱动装置的固定端和所述固定板固定连接，所述驱动装置的驱动端与所述旋转套的一端铰接，所述驱动装置驱动所述旋转套带动所述压紧杆绕所述固定轴旋转；

所述固定板的一侧开设有限位槽，所述压紧杆旋转向所述支撑腿施加使所述支撑腿卡接在所述限位槽中的力。

如上所述的AGV货架定位机构，其中，优选的是，所述压紧杆为圆杆。

如上所述的AGV货架定位机构，其中，优选的是，所述压紧杆采用耐磨材质制成。

如上所述的AGV货架定位机构，其中，优选的是，所述夹紧摆杆还包括限位套，所述限位套与所述固定轴的上端固定连接，且所述限位套的下端与所述旋转套的上端设置有间隙。

如上所述的AGV货架定位机构，其中，优选的是，所述限位槽包括相互垂直的短边和长边；两所述支撑腿分别抵顶在两所述长边上，两所述短边之间的距离大于两支撑腿之间的距离。

如上所述的AGV货架定位机构，其中，优选的是，两所述支撑腿位于两所述固定轴之间。

如上所述的AGV货架定位机构，其中，优选的是，两所述固定轴位于两所述支撑腿之间。

如上所述的AGV货架定位机构，其中，优选的是，所述夹紧摆杆还包括两耳板，两所述耳板均与所述旋转套固定连接；所述驱动装置的驱动端位于两所述耳板之间，利用铰接轴两所述耳板和所述驱动装置的驱动端，将所述驱动装置的驱动端与所述旋转套铰接。

如上所述的AGV货架定位机构，其中，优选的是，所述驱动装置为气缸。

如上所述的AGV货架定位机构，其中，优选的是，所述货架还包括托盘，至少两个所述支撑腿分别和所述托盘的下侧固定连接。

本申请提供了一种AGV货架定位机构，包括货架和两定位装置。其中，货架至少包括相邻两个支撑腿；两定位装置分别用于定位两支撑腿；定位装置包括固定板、驱动装置和夹紧摆杆；夹紧摆杆包括固定轴、旋转套和压紧杆，固定轴和固定板固定连接，旋转套可旋转套设在固定轴上，压紧杆与旋转套固定连接；驱动装置的固定端和固定板固定连接，驱动装置的驱动端与旋转套的一端铰接，驱动装置驱动旋转套带动压紧杆绕固定轴旋转；固定板的一侧开设有限位槽，压紧杆旋转向支撑腿施加使支撑腿卡接在限位槽中的力。本申请中，当AGV小车背负货架接近两固定板的限位槽时，两固定板上的旋转杆分别旋转至与货架的两相邻支撑腿接触，并分别对两支撑腿施加使两支撑腿卡接在限位槽中的力。两支撑腿在受到旋转杆施加的力后，使得支撑腿向限位槽方向运动，直至支撑腿与限位槽抵顶，保证了货架精确定位精准。从而使得机械臂在抓取货架上货物时不会损坏货物，或机械臂在向货架放置货物时，不会出现货物倾斜的现象。如此，不但保证了货物的安全，还能使得AGV小车在运输货物的时候不会因为货物倾斜而发生货物倾覆的现象，提高了货物运输的安全性能。

附图说明

图1为本申请实施例提供的AGV货架定位机构整体结构示意图；

图2为图1中P处放大示意图。

附图标记说明

100-货架；110-支撑腿；120-托盘；200-定位装置；210-固定板；211-限位槽；212-短边；213-长边；220-驱动装置；230-夹紧摆杆；231-固定轴；232-旋转套； 233-压紧杆；240-耳板。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能解释为对本实用新型的限制。

如图1和图2所示，本申请实施例提供的AGV货架100定位机构，包括货架100和两定位装置200。其中，货架100至少包括相邻两个支撑腿110；两定位装置200分别用于定位两支撑腿110；定位装置200包括固定板210、驱动装置220和夹紧摆杆230；夹紧摆杆230包括固定轴231、旋转套232和压紧杆233，固定轴231和固定板210固定连接，旋转套232可旋转套232设在固定轴231上，压紧杆233与旋转套232固定连接；驱动装置220的固定端和固定板210固定连接，驱动装置220的驱动端与旋转套232的一端铰接，驱动装置220驱动旋转套 232带动压紧杆233绕固定轴231旋转；固定板210的一侧开设有限位槽211，压紧杆233旋转向支撑腿施加使支撑腿卡接在限位槽211中的力。本领域技术人员可以理解的是，驱动装置220可以是气缸驱动或液压驱动，本实施例中优选为气缸驱动。

本实施例中，当AGV小车背负货架100接近两固定板210的限位槽211时，两固定板210上的旋转杆分别旋转至与货架100的两相邻支撑腿接触，并分别对两支撑腿施加使两支撑腿卡接在限位槽211中的力。两支撑腿110在受到旋转杆施加的力后，支撑腿110向限位槽211方向运动，直至支撑腿110与限位槽211 抵顶，保证了货架100精确定位精准。从而使得机械臂在抓取货架100上货物时不会损坏货物，或机械臂在向货架100放置货物时，不会出现货物倾斜的现象。如此，不但保证了货物的安全，还能使得AGV小车在运输货物的时候不会因为货物倾斜而发生货物倾覆的现象，提高了货物运输的安全性能。

在一个实施例中，压紧杆233为圆杆。在本实施例中，由于压紧杆233接触支撑腿110后，支撑腿110在压紧杆233施加的力的作用下，会与压紧杆233之间会产生相对移动，因此，为了使得支撑腿110在压紧杆233的压力下，运动顺畅，需减小二者之间的摩擦力，二本实施了中，将压紧杆233的形状设置为圆杆，可以减小压紧杆233与支撑腿110之间的接触面积，从而减小二者之间的摩擦力。本领域技术人员还可以理解的是，本实施例中，压紧杆233多次与支撑腿110之间的接触，会对压紧杆233的使用寿命造成一定的影响，因此为了延长压紧杆233 的使用寿命，压紧杆233采用耐磨材质制成，例如高强度钢。本领域技术人员还可以理解的是，为了降低成本，压紧杆233也可以采用普通钢制成，然后对压紧杆233的表面进行热处理，例如渗碳处理或渗氮处理等，以增加压紧杆233表面的硬度，从而延长压紧杆233的使用寿命。

在一个实施例中，夹紧摆杆230还包括限位套，限位套与固定轴231的上端固定连接，在本实施例中，设置限位套的目的是为了防止旋转套232在旋转过程中，从固定轴231的上端窜出。而限位套的下端与旋转套232的上端设置有间隙，又可以避免限位套干涉旋转套232的旋转，从而保证旋转套232在旋转过程中顺畅安全。本领域技术人员可以理解的是，限位套与旋转套232之间的间隙尺寸较小，本实施例中优选为2毫米。

在一个实施例中，限位槽211包括相互垂直的短边212和长边213；两支撑腿110分别抵顶在两长边213上，两短边212之间的距离大于两支撑腿110之间的距离。本实施例中，通过支撑腿110抵顶在长边213上，使得货架100进行定位。本领域技术人员可以理解的是两长边213处于同一个平面上，且两短边212 的距离大于货架100的宽度，以避免货架与短边支架产生干涉。

在一个实施例中，两支撑腿110位于两固定轴231之间。在本实施例中，如此设置可以避免压紧杆233与货架100底部的加强筋等干涉，从而影响压紧杆233 在压紧过程中的效果，以保证货架100能够准确的进入限位槽211中。在本实施例中，当驱动装置220的驱动端处于伸长状态时，两压紧杆233分别位于两支撑腿110的两侧，且压紧杆233与长边213之间的夹角大于或等于90度，避免货架100在靠近过程中与压紧杆233之间产生干涉；当货架100接近限位槽211后，驱动装置220的驱动端在空压机的作用下收缩，带动两压紧杆233向靠近货架100 的方向旋转，当两压紧杆233分别与两支撑腿110接触后，压紧杆233进一步旋转，从而给支撑腿110施加压紧力，该压紧力可以分解为沿长边213方向，和沿短边212方向。沿长边213方向的两个分力方向相反，大小相同，从而保证货架 100在长边213方向位置，例如，当货架100偏向其中一个定位装置200时，则该定位装置200中的压紧杆233会先接触货架100的支撑腿110，并向另外一定位装置200方向推动货架100，直至两压紧杆233均接触货架100的支撑腿110，从而保证沿长边方向的位置精度；而沿短边212方向的两个分力均是朝向长边 213一侧的，因此在该方向分力的作用下，货架100靠向限位槽211，直至货架 100与长边213接触，从而完成对货架100定位。

在另一个实施例中，两固定轴231位于两支撑腿110之间。在该实施例中，当货架100下端加强筋较少，并不会与压紧杆233接触时，可以如此设置固定轴 231，使得两压紧杆233处于两相邻支撑腿110之间，如此设置可以节省固定板 210的空间，从而节省整个AGV货架100定位机构的占用面积，增加空间的利用率。该种设置的定位原理与上一实施例中原理相似，在此不做赘述。

在一个实施例中，夹紧摆杆230还包括两耳板240，两耳板240均与旋转套 232固定连接；驱动装置220的驱动端位于两耳板240之间，利用铰接轴两耳板 240和驱动装置220的驱动端，将驱动装置220的驱动端与旋转套232铰接。如此设置，结构简单，安装方便。

在一个实施例中，货架100还包括托盘120，至少两个支撑腿110分别和托盘120的下侧固定连接。在该实施例中，托盘120用于承载货物。AGV小车在托盘120下方背负托盘120进行货物转运。

以上依据图式所示的实施例详细说明了本实用新型的构造、特征及作用效果，以上仅为本实用新型的较佳实施例，但本实用新型不以图面所示限定实施范围，凡是依照本实用新型的构想所作的改变，或修改为等同变化的等效实施例，仍未超出说明书与图示所涵盖的精神时，均应在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种AGV货架定位机构，其特征在于，包括货架和两定位装置，所述货架至少包括相邻两个支撑腿；两所述定位装置分别用于定位两所述支撑腿；

所述定位装置包括固定板、驱动装置和夹紧摆杆；

所述夹紧摆杆包括固定轴、旋转套和压紧杆，所述固定轴和所述固定板固定连接，所述旋转套可旋转套设在所述固定轴上，所述压紧杆与所述旋转套固定连接；

所述驱动装置的固定端和所述固定板固定连接，所述驱动装置的驱动端与所述旋转套的一端铰接，所述驱动装置驱动所述旋转套带动所述压紧杆绕所述固定轴旋转；

所述固定板的一侧开设有限位槽，所述压紧杆旋转向所述支撑腿施加使所述支撑腿卡接在所述限位槽中的力。

2.根据权利要求1所述的AGV货架定位机构，其特征在于，所述压紧杆为圆杆。

3.根据权利要求1所述的AGV货架定位机构，其特征在于，所述压紧杆采用耐磨材质制成。

4.根据权利要求1所述的AGV货架定位机构，其特征在于，所述夹紧摆杆还包括限位套，所述限位套与所述固定轴的上端固定连接，且所述限位套的下端与所述旋转套的上端设置有间隙。

5.根据权利要求1所述的AGV货架定位机构，其特征在于，所述限位槽包括相互垂直的短边和长边；两所述支撑腿分别抵顶在两所述长边上，两所述短边之间的距离大于两支撑腿之间的距离。

6.根据权利要求1所述的AGV货架定位机构，其特征在于，两所述支撑腿位于两所述固定轴之间。

7.根据权利要求1所述的AGV货架定位机构，其特征在于，两所述固定轴位于两所述支撑腿之间。

8.根据权利要求1所述的AGV货架定位机构，其特征在于，所述夹紧摆杆还包括两耳板，两所述耳板均与所述旋转套固定连接；所述驱动装置的驱动端位于两所述耳板之间，利用铰接轴两所述耳板和所述驱动装置的驱动端，将所述驱动装置的驱动端与所述旋转套铰接。

9.根据权利要求1-7任一项所述的AGV货架定位机构，其特征在于，所述驱动装置为气缸。

10.根据权利要求9所述的AGV货架定位机构，其特征在于，所述货架还包括托盘，至少两个所述支撑腿分别和所述托盘的下侧固定连接。

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