CN215905812U - 货叉装置及搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种货叉装置及搬运机器人，涉及智能仓储技术领域，解决货叉装置的适用范围小的技术问题，该货叉装置包括托架以及设置于托架上的货叉，货叉的前端设有第一限位部，货叉的后端设有第二限位部，货叉上还设有弹性限位件和用于容置弹性限位件的容置槽，其中，弹性限位件位于第一限位部和第二限位部之间，弹性限位件的第一端与容置槽的槽壁枢接，弹性限位件的第二端在自身弹力的作用下凸出货叉的承载面，弹性限位件与货叉的前端之间形成第一承载区域；当弹性限位件受到外部重力时，弹性限位件被压缩在容置槽内，货叉的前端和后端之间形成第二承载区域。该搬运机器人包括上述货叉装置。本申请用于增大货叉装置的适用范围。

Description

货叉装置及搬运机器人

技术领域

本申请涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种货叉装置及搬运机器人。

背景技术

随着人工智能技术、自动化技术、信息技术的飞速发展，末端物流的智能化程度也随之不断提高，而智能仓储是物流过程的一个重要环节。

在智能仓储中，搬运机器人是可以实现自动化搬运作业的主要设备之一，通过搬运机器人能够减轻人类繁重的体力劳动。目前，搬运机器人包括移动底座、支撑架和货叉装置，移动底座用于承载支撑架和货叉装置，货叉装置安装于支撑架上且可相对支撑架升降移动，货叉装置包括托架和设置在托架上的货叉，货叉用于取放并搬运货箱。

然而，现有搬运机器人中，货叉装置只能携带同一规格尺寸的货箱，货叉装置的适用范围小。

实用新型内容

鉴于上述问题，本申请实施例提供一种货叉装置及搬运机器人，该货叉装置能够携带多规格尺寸的货箱，从而增大货叉装置的适用范围。

为了实现上述目的，本申请实施例提供如下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种货叉装置，其包括：托架以及设置于所述托架上的货叉；所述货叉的前端设有第一限位部，所述货叉的后端设有第二限位部，货叉上还设有弹性限位件和用于容置所述弹性限位件的容置槽，其中，弹性限位件位于第一限位部和第二限位部之间，所述弹性限位件的第一端与所述容置槽的槽壁枢接，所述弹性限位件的第二端在自身弹力的作用下凸出所述货叉的承载面，以使所述弹性限位件的第二端与所述第一限位部之间形成第一承载区域；当所述弹性限位件受到外部重力时，所述弹性限位件的第二端被压缩在所述容置槽内，所述第一限位部和所述第二限位部之间形成第二承载区域。

在一种可选的实施方式中，所述弹性限位件包括限位杆和弹性件，所述限位杆的第一端与所述容置槽的的槽壁枢接，所述弹性件的一端与所述容置槽的槽壁抵接，所述弹性件的另一端与所述限位杆连接，所述弹性件的弹力驱动所述限位杆的第二端凸出所述货叉的承载面。

在一种可选的实施方式中，所述限位杆为U型限位杆。

在一种可选的实施方式中，所述弹性件为螺旋弹簧。

在一种可选的实施方式中，沿所述货叉的延伸方向，所述货叉上设有至少两组支撑件，每组所述支撑件包括两个支撑板，两个所述支撑板对称的设置在所述货叉的两侧。

在一种可选的实施方式中，各所述支撑板的承载面上设有防滑垫。

在一种可选的实施方式中，所述货叉包括至少两个货叉臂，各所述货叉臂依次滑动连接以形成可伸缩货叉。

在一种可选的实施方式中，所述货叉包括内节货叉臂、中节货叉臂和外节货叉臂；所述内节货叉臂安装于所述托架上，所述中节货叉臂安装于所述内节货叉臂上，所述中节货叉臂可相对所述内节货叉臂移动，所述外节货叉臂安装于所述中节货叉臂上，所述外节货叉臂可相对所述中节货叉臂移动。

在一种可选的实施方式中，所述外节货叉臂的远离所述内节货叉臂的一端设有第一限位板，所述第一限位板形成所述第一限位部。

在一种可选的实施例中，所述弹性限位件位于所述外节货叉臂上。

在一种可选的实施方式中，所述内节货叉臂远离所述中节货叉臂的一端设有第一限位组件，所述第一限位组件包括第二限位板，所述第二限位板形成所述第二限位部。

在一种可选的实施方式中，所述第二限位板相对所述外节货叉臂的承载面的高度大于所述第一限位板相对所述外节货叉臂的承载面的高度。

在一种可选的实施方式中，所述第一限位组件还包括支架、第一导向杆和第一弹簧；所述支架上设有第一通孔，所述第一导向杆穿设于第一通孔中且可相对所述支架移动，所述第二限位板设置在所述第一导向杆朝向所述外节货叉臂的一端，所述第一弹簧套设于所述导向杆上，且所述第一弹簧的第一端与所述支架朝向所述第二限位板的一侧抵接，所述第一弹簧的另一端与所述第二限位板抵接，以使所述第一弹簧的弹力驱动所述第二限位板朝向所述外节货叉臂的方向移动；或者，所述第二限位板受外力推动朝向所述支架的方向移动。

在一种可选的实施方式中，所述货叉装置还包括两个第二限位组件，两个所述第二限位组件对称设置在所述货叉的两侧；各所述第二限位组件包括支座和第三限位板，所述支座安装于所述托架上，所述第三限位板安装于所述支座上，所述第三限位板用于对所述货叉上的货箱进行限位。

在一种可选的实施方式中，各所述第二限位组件还包括第二导向杆和第二弹簧，所述支座上设有第二通孔，所述第二导向杆穿设于所述第二通孔中，所述第三限位板与所述第二导向杆朝向所述货叉的一端连接，所述第二弹簧套设于所述第二导向杆上，且所述第二弹簧的一端与所述支座抵接，所述第二弹簧的另一端与所述第三限位板抵接，所述第二弹簧的弹力可驱动所述第三限位板朝向所述货叉移动；或者所述第三限位板受到外部推力朝向所述支座移动。

在一种可选的实施方式中，沿所述货叉的延伸方向，各所述第三限位板朝向所述货叉的前端的一端设有导向斜面。

第二方面，本申请还提供一种搬运机器人，其包括：移动底座、立柱和第一方面的货叉装置，移动底座用于承载立柱和货叉装置，货叉装置安装于立柱上且可相对立柱升降移动。

与相关技术相比，本申请实施例提供的货叉装置及搬运机器人，具有如下优点：

本申请实施例提供的货叉装置中，通过在第一限位部和第二限位部之间设置弹性限位件，当弹性限位件不受外部重力时，弹性限位件的第二端在自身弹力的作用下凸出货叉的承载面，以使弹性限位件的第二端与第一限位部之间形成第一承载区域，这样，第一承载区域可以承载与其相匹配的小规格尺寸的货箱，货箱被限制在第一限位部和弹性限位件之间，可以避免货箱在货叉上滑移；而当货叉承载的货箱的规格尺寸大于第一承载区域时，弹性限位件受货箱的重力挤压，弹性限位件的第二端被压缩至容置槽内，这样，第一限位部和第二限位部之间形成可以承载大规格尺寸货箱的第二承载区域，即第二承载区域可以承载与其相匹配的大规格尺寸的货箱，从而增大了货叉装置的适用范围。

除了上面所描述的本申请实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本申请实施例提供的货叉装置及搬运机器人所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的货叉装置的第一种结构的一种工况示意图；

图2为图1中A处的局部放大图；

图3为本申请实施例提供的货叉装置的第一种结构的另一种工况示意图；

图4为图3中B处的局部放大图；

图5为本申请实施例提供的货叉装置的一种使用状态图；

图6为图5的正视图；

图7为本申请实施例提供的货叉装置的另一种使用状态图；

图8为图7的正视图；

图9为本申请实施例提供的货叉装置的第二种结构的一种工况示意图；

图10为本申请实施例提供的货叉装置的第二种结构的另一种工况示意图。

附图标记：

100-货叉装置；10-托架；11-货叉；111-容置槽；112-内节货叉臂；

113-中节货叉臂；114-外节货叉臂；12-弹性限位件；

13-支撑板；14-防滑垫；15-第一限位板；

17-第一限位组件；171-第二限位板；172-第一导向杆；173-第一弹簧；

174-支架；

18-第二限位组件；181-支座；182-第三限位板；1821-导向斜面；

183-第二导向杆；184-第二弹簧；200-货箱。

具体实施方式

本申请的发明人在实际工作过程中发现，相关技术中货叉装置的适用范围小的主要原因在于：现有的货叉装置包括货叉，该货叉主要针对一种规格的货箱进行定制，即只适用于同一规格的货箱，因此，该货叉装置存在适用范围小的技术问题。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种货叉装置及搬运机器人，本申请提供的货叉装置中，通过在货叉的前端设置第一限位部，在货叉的后端设置第二限位部，在货叉上还设有弹性限位件和用于容置弹性限位件的容置槽，弹性限位件位于第一限位部和第二限位部之间，当弹性限位件不受外部重力时，弹性限位件的第二端在自身弹力的作用下凸出货叉的承载面，以使弹性限位件的第二端与第一限位部之间形成第一承载区域，这样，第一承载区域可以承载与其相匹配的小规格尺寸的货箱，货箱被限制在第一限位部和弹性限位件之间，可以避免货箱在货叉上滑移；而当货叉承载的货箱的规格尺寸大于第一承载区域时，弹性限位件受货箱的重力挤压，弹性限位件的第二端被压缩至容置槽内，这样，第一限位部和第二限位部之间形成可以承载大规格尺寸货箱的第二承载区域，即第二承载区域可以承载与其相匹配的大规格尺寸的货箱，从而增大了货叉装置的适用范围。

为了使本申请实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供的搬运机器人，包括移动底座、立柱和货叉装置，移动底座用于承载立柱和货叉装置，货叉装置安装于立柱上且可相对立柱升降移动，以取放不同高度的货箱，另外，立柱上还安装有多层暂存货箱的货板，这样，搬运机器人可以携带多个货箱，从而提高搬运机器人的搬运效率。

图1为本申请实施例提供的货叉装置的第一种结构的一种工况示意图；图2为图1中A处的局部放大图；图3为本申请实施例提供的货叉装置的第一种结构的另一种工况示意图；图4为图3中B处的局部放大图；图5为本申请实施例提供的货叉装置的一种使用状态图；图6为图5的正视图；图7为本申请实施例提供的货叉装置的另一种使用状态图；图8为图7的正视图。

参见图1至图8所示，本申请实施例提供的货叉装置包括托架10、回转机构(图中未示出)和货叉11，通常，托架10安装在立柱上，且可相对立柱升降移动，回转机构安装在托架10上，货叉11安装在回转机构上，通过回转机构驱动货叉11在垂直于货叉装置100升降方向的平面内旋转，以使货叉11能够将货箱从仓储系统中的仓储货架上取出放入搬运机器人上的货板上，或者将货板上的货物取出放入仓储货架上。

回转机构可以是带传动机构或者链传动机构等，只要能够驱动货叉11在垂直于升降方向的平面内旋转即可，对此，本实施例不做具体限制。

在一些实施例中，货叉11的前端设有第一限位部，货叉11的后端设有第二限位部，其中，货叉11的前端指的是货叉11在从仓储货架等位置上拿取货箱时，货叉11朝向货箱的一端，而与前端相反的一端则为货叉11的后端，货叉11上还设有弹性限位件12和用于容置弹性限位件12的容置槽111，其中，弹性限位件12位于第一限位部和第二限位部之间，弹性限位件12的第一端与容置槽111的槽壁枢接，弹性限位件12的第二端在自身弹力的作用下凸出货叉11的承载面，弹性限位件12与第一限位部之间形成第一承载区域；当弹性限位件12受到外部重力时，弹性限位件12被压缩在容置槽111内，第一限位部和第二限位部之间形成第二承载区域。

在具体实现时，当货箱200的规格尺寸与第一承载区域相匹配时，弹性限位件12不会受到外部重力的挤压，此时，弹性限位件12在自身弹力的作用下凸出货叉11的承载面，这样，第一承载区域的货箱200被限制在第一限位部和弹性限位件12之间，以避免货箱200在货叉11上发生滑移，从而提高货箱200在货叉11上的稳定性；而当货箱200规格尺寸大于第一承载区域的尺寸，与第二承载区域的尺寸相匹配时，货叉11托举货箱200时，弹性限位件12会受到货箱200重力的挤压，以使弹性限位件12被压缩在容置槽111内，以避免弹性限位件12与货箱200之间发生干涉，货叉11上的货箱200被限制在第一限位部和第二限位部之间，由此可见，本申请实施例提供的货叉装置100，能够适用大小不同规格尺寸的货箱200，从而提高了搬运机器人的适用范围。

在一些实施例中，弹性限位件12包括限位杆和弹性件，限位杆的第一端与容置槽111的槽壁枢接，弹性件的一端与容置槽111的槽壁抵接，弹性件的另一端与限位杆连接，弹性件的弹力驱动限位杆的第二端凸出货叉11的表面。

其中，限位杆可以呈U型、W型等结构。

在一个实施例中，弹性件可以是螺旋弹簧，例如，扭簧、圆柱形的压缩弹簧等。

为了提高货箱200在货叉11上的稳定可靠性，在本实施例中，沿货叉11的延伸方向，货叉11上设有至少两组支撑件，每组支撑件包括两个支撑板13，两个支撑板13以货叉11的对称中心线为对称中心对称的设置在货叉11的相对两侧，通过在货叉11的两侧设置对称的支撑板13，这样，可以增大货叉11支撑货箱200的支撑面积，避免货箱200从货叉11的两侧掉落。

相比于加宽整个货叉11的宽度，通过在货叉11的两侧分别间隔设置多个支撑板13，这样，在提高货叉11的支撑稳定性的同时，可以减少耗材，减轻货叉11的整体重量。

其中，支撑板13可以是矩形、半椭圆形、半圆形等任意形状的支撑板13，只要能够增大货叉11支撑货箱200的支撑面积即可，对此，本实施例不做具体限制。

另外，为了避免货箱200随货叉11转动或上下移动时在货叉11上滑移，在本实施例中，可以在货叉11以及支撑板13的承载面上设置防滑垫14，例如，橡胶材质的防滑垫14，或者可以是其他表面粗糙度较大的防滑垫14等，以提高货箱200在货叉11上的稳定可靠性。

在上述实施例的基础上，货叉11包括至少两个货叉臂，各货叉臂依次滑动连接以形成可伸缩货叉11，这样，可以拿取不同位置的货箱200。

在一个实施例中，货叉11包括内节货叉臂112、中节货叉臂113以及外节货叉臂114，内节货叉臂112安装于托架10上，中节货叉臂113安装于内节货叉臂112上，中节货叉臂113可相对内节货叉臂112移动，外节货叉臂114安装于中节货叉臂113上，外节货叉臂114可相对中节货叉臂113移动。

可选的，外节货叉臂114的前端设有第一限位板15，第一限位板15形成货叉11的第一限位部，弹性限位件12可以位于外节货叉臂114上，这样，弹性限位件12和第一限位板15之间形成第一承载区域，以用于承载小规格尺寸的货箱200。

在一些可选的实施例中，内节货叉臂112远离中节货叉臂113的一端设有第一限位组件17，第一限位组件17包括第二限位板171，第二限位板171形成第二限位部。

其中，第二限位板171相对外节货叉臂114的承载面的高度大于第一限位板15相对外节货叉臂114的承载面的高度，这样，可以提高第二限位板171对位于第二承载区域的货箱200的限位可靠性。

第一限位组件17还包括支架174、第一导向杆172和第一弹簧173；支架174上设有第一通孔，第一导向杆172穿设于第一通孔中且可相对支架174移动，第二限位板171设置在第一导向杆172朝向外节货叉臂114的一端，第一弹簧173套设于导向杆上，且第一弹簧173的第一端与支架174朝向第二限位板171的一侧抵接，第一弹簧173的另一端与第二限位板171抵接，以使第一弹簧173的弹力驱动第二限位板171朝向外节货叉臂114的方向移动；或者，第二限位板171受外力推动朝向支架174的方向移动，这样，第二限位板171形成为弹性限位板，以使第二承载区域的空间大小可调，可以进一步承载更多规格尺寸的货箱200，能够进一步增大货叉11的适用范围。

其中，第一弹簧173可以是螺旋状的压缩弹簧或者拉伸弹簧等，对此，本实施例不做限制。

图9为本申请实施例提供的货叉装置的第二种结构的一种工况示意图；

图10为本申请实施例提供的货叉装置的第二种结构的另一种工况示意图。

参见图9和图10所示，货叉装置100还包括两个第二限位组件18，两个第二限位组件18对称设置在货叉11的两侧，各第二限位组件18包括支座181和第三限位板182，支座181安装于托架10上，第三限位板182安装于支座181上，第三限位板182用于对货叉11上的货箱200进行限位。

货叉11两侧相对设置的两个第三限位板182除了用于对货叉11上的货箱200进行限位以为，当外节货叉臂114朝向内节货叉臂112一侧收缩时，两个相对设置的第三限位板182可以对外节货叉臂114上的货箱200进行导向，以矫正货箱200在外节货叉臂114上的姿态，以使货箱200在货叉11上处于居中的位置，当外节货叉臂114以及中节货叉臂113完全处于收缩状态时，货叉11上的大规格尺寸的货箱200被限制在第一限位板15、第二限位板171和两个相对设置的第三限位板182之间；或者，货叉11拿取的货箱200为小规格尺寸货箱200时，货箱200被限制在第一限位板15、弹性限位件12以及两个相对设置的第三限位板182之间。

进一步的，各第二限位组件18还包括第二导向杆183和第二弹簧184，支座181上设有第二通孔，第二导向杆183穿设于第二通孔中，第三限位板182与第二导向杆183朝向货叉11的一端连接，第二弹簧184套设于第二导向杆183上，且第二弹簧184的一端与支座181抵接，第二弹簧184的另一端与第三限位板182抵接，第二弹簧184的弹力可驱动第三限位板182朝向货叉11移动；或者第三限位板182受到外部推力朝向支座181移动，这样，两个相对设置的第三限位板182形成弹性限位板，这样，货叉11上可以承载不同宽度尺寸的货箱200，能够进一步增大货叉11的适用范围。

进一步的，当外节货叉臂114拿取货箱200后朝向内节货叉臂112收缩时，为了提高对外节货叉臂114上的货箱200的导向性，在本申请实施例中，沿货叉11的延伸方向，各第三限位板182朝向货叉11的前端的一端设有导向斜面1821，当外节货叉臂114朝向内节货叉臂112收缩时，第三限位板182上的导向斜面1821可以对货箱200进行导向。

本申请实施例提供的货叉装置，通过在货叉的前端设置第一限位部，在货叉的后端设置第二限位部，在货叉上还设有弹性限位件和用于容置弹性限位件的容置槽，弹性限位件位于第一限位部和第二限位部之间，当弹性限位件不受外部重力时，弹性限位件的第二端在自身弹力的作用下凸出货叉的承载面，以使弹性限位件的第二端与第一限位部之间形成第一承载区域，这样，第一承载区域可以承载与其相匹配的小规格尺寸的货箱，货箱被限制在第一限位部和弹性限位件之间，可以避免货箱在货叉上滑移；而当货叉承载的货箱的规格尺寸大于第一承载区域时，弹性限位件受货箱的重力挤压，弹性限位件的第二端被压缩至容置槽内，这样，第一限位部和第二限位部之间形成可以承载大规格尺寸货箱的第二承载区域，即第二承载区域可以承载与其相匹配的大规格尺寸的货箱，从而增大了货叉装置的适用范围。

本说明书中各实施例或实施方式采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分相互参见即可。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (16)

1.一种货叉装置，其特征在于，包括：托架以及设置于所述托架上的货叉；所述货叉的前端设有第一限位部，所述货叉的后端设有第二限位部，货叉上还设有弹性限位件和用于容置所述弹性限位件的容置槽，其中，弹性限位件位于第一限位部和第二限位部之间，所述弹性限位件的第一端与所述容置槽的槽壁枢接，所述弹性限位件的第二端在自身弹力的作用下凸出所述货叉的承载面，以使所述弹性限位件的第二端与所述第一限位部之间形成第一承载区域；当所述弹性限位件受到外部重力时，所述弹性限位件的第二端被压缩在所述容置槽内，所述第一限位部和所述第二限位部之间形成第二承载区域。

2.根据权利要求1所述的货叉装置，其特征在于，所述弹性限位件包括限位杆和弹性件，所述限位杆的第一端与所述容置槽的槽壁枢接，所述弹性件的一端与所述容置槽的槽壁抵接，所述弹性件的另一端与所述限位杆连接，所述弹性件的弹力驱动所述限位杆的第二端凸出所述货叉的承载面。

3.根据权利要求2所述的货叉装置，其特征在于，所述限位杆为U型限位杆。

4.根据权利要求2所述的货叉装置，其特征在于，所述弹性件为螺旋弹簧。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的货叉装置，其特征在于，沿所述货叉的延伸方向，所述货叉上设有至少两组支撑件，每组所述支撑件包括两个支撑板，两个所述支撑板对称的设置在所述货叉的两侧。

6.根据权利要求5所述的货叉装置，其特征在于，各所述支撑板的承载面上设有防滑垫。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的货叉装置，其特征在于，所述货叉包括至少两个货叉臂，各所述货叉臂依次滑动连接以形成可伸缩货叉。

8.根据权利要求7所述的货叉装置，其特征在于，所述货叉包括内节货叉臂、中节货叉臂和外节货叉臂；

所述内节货叉臂安装于所述托架上，所述中节货叉臂安装于所述内节货叉臂上且可相对所述内节货叉臂移动，所述外节货叉臂安装于所述中节货叉臂且可相对所述中节货叉臂移动。

9.根据权利要求8所述的货叉装置，其特征在于，所述外节货叉臂的远离所述内节货叉臂的一端设有第一限位板，所述第一限位板形成所述第一限位部；所述弹性限位件位于所述外节货叉臂上。

10.根据权利要求9所述的货叉装置，其特征在于，所述内节货叉臂远离所述中节货叉臂的一端设有第一限位组件，所述第一限位组件包括第二限位板，所述第二限位板形成所述第二限位部。

11.根据权利要求10所述的货叉装置，其特征在于，所述第二限位板相对所述外节货叉臂的承载面的高度大于所述第一限位板相对所述外节货叉臂的承载面的高度。

12.根据权利要求11所述的货叉装置，其特征在于，所述第一限位组件还包括支架、第一导向杆和第一弹簧；所述支架上设有第一通孔，所述第一导向杆穿设于第一通孔中且可相对所述支架移动，所述第二限位板设置在所述第一导向杆朝向所述外节货叉臂的一端，所述第一弹簧套设于所述导向杆上，且所述第一弹簧的第一端与所述支架朝向所述第二限位板的一侧抵接，所述第一弹簧的另一端与所述第二限位板抵接，以使所述第一弹簧的弹力驱动所述第二限位板朝向所述外节货叉臂的方向移动；或者，所述第二限位板受外力推动朝向所述支架的方向移动。

13.根据权利要求1至4中任一项所述的货叉装置，其特征在于，所述货叉装置还包括两个第二限位组件，两个所述第二限位组件对称设置在所述货叉的两侧；各所述第二限位组件包括支座和第三限位板，所述支座安装于所述托架上，所述第三限位板安装于所述支座上，所述第三限位板用于对所述货叉上的货箱进行限位。

14.根据权利要求13所述的货叉装置，其特征在于，各所述第二限位组件还包括第二导向杆和第二弹簧，所述支座上设有第二通孔，所述第二导向杆穿设于所述第二通孔中，所述第三限位板与所述第二导向杆朝向所述货叉的一端连接，所述第二弹簧套设于所述第二导向杆上，且所述第二弹簧的一端与所述支座抵接，所述第二弹簧的另一端与所述第三限位板抵接，所述第二弹簧的弹力可驱动所述第三限位板朝向所述货叉移动；或者所述第三限位板受到外部推力朝向所述支座移动。

15.根据权利要求14所述的货叉装置，其特征在于，沿所述货叉的延伸方向，各所述第三限位板朝向所述货叉的前端的一端设有导向斜面。

16.一种搬运机器人，其特征在于，包括：移动底座、立柱和上述权利要求1至15中任一项所述的货叉装置，所述移动底座用于承载所述立柱和所述货叉装置，所述货叉装置安装于所述立柱上且可相对所述立柱升降移动。

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