KR102279894B1

KR102279894B1 - 룸 레이아웃의 드로잉 방법 및 장치

Info

Publication number: KR102279894B1
Application number: KR1020197017287A
Authority: KR
Inventors: 용펭 시아; 케 우
Original assignee: 베이징 시아오미 모바일 소프트웨어 컴퍼니 리미티드
Priority date: 2017-04-25
Filing date: 2017-08-01
Publication date: 2021-07-20
Also published as: CN107169595A; EP3404504A2; US20180307243A1; RU2708287C1; US10747232B2; WO2018196211A1; JP6718954B2; EP3404504A3; KR20190082923A; EP3404504B1; CN107169595B; JP2019528487A

Abstract

룸 레이아웃의 드로잉 방법 및 장치에 있어서, 당해 방법은 청소 로봇의 청소 경로도를 획득하되, 청소 경로도는 청소 로봇이 룸 청소를 할 때 부닥치는 N개의 제1 장애물의 위치 및 M개의 제2 장애물의 형상과 위치를 포함하고(101), N개의 제1 장애물의 위치 및 M개의 제2 장애물의 형상과 위치에 따라, 룸 내에 배열된 Q개의 가구를 결정하며(102), Q개의 가구가 룸의 실내도에 표기되어, 룸의 레이아웃을 생성한다(103). 당해 방법은 청소 로봇의 청소 경로도 및 당해 청소 경로도에 표기된 장애물에 따라, 청소되는 룸에 배열된 가구를 결정할 수 있어, 룸 레이아웃을 드로잉하는 편의성 및 정확성을 향상시킬 수 있고, 더 나아가 사용자 체험을 향상시킨다.

Description

룸 레이아웃의 드로잉 방법 및 장치

본 개시는 데이터 처리 기술 분야에 관한 것으로, 특히 룸 레이아웃의 드로잉 방법 및 장치에 관한 것이다.

과학 기술의 급속한 발전으로, 점점 더 많은 스마트한 생활가전이 수천가구에 진입하여, 사람들의 생활의 편안함과 편의성을 크게 향상시킨다. 예를 들어, 룸 청소에 대한 노동량을 줄이기 위하여, 점점 더 많은 사람들은 청소 로봇을 사용하는 것을 선택하여 룸 청소를 한다.

관련 기술에서, 룸에 배열된 가구를 피하기 위하여, 청소 로봇은 적외선 또는 초음파 등 방식을 통하여 청소가 필요한 구역을 스캔하여, 청소 경로에서 나타나는 가구를 획득할 수 있다. 룸 청소를 할 경우, 가구와 부딪칠 때, 청소 로봇은 자동적으로 회전할 수 있어, 청소하는 과정에 가구와의 충돌을 피한다.

관련 기술에 존재하는 문제를 극복하기 위하여, 본 개시의 실시예는 룸 레이아웃의 드로잉 방법 및 장치를 제공한다. 상기 기술안은 하기와 같다.

본 개시의 실시예에 따른 제1 측면은 룸 레이아웃의 드로잉 방법을 제공하고,

청소 로봇의 청소 경로도를 획득하는 단계 - 상기 청소 경로도는 상기 청소 로봇이 룸 청소를 할 때 부닥치는 N개의 제1 장애물의 위치 및 M개의 제2 장애물의 형상과 위치를 포함하고, 상기 제1 장애물의 밑면 면적은 제1의 미리 설정된 역치보다 작거나 같고, 상기 제2 장애물의 밑면 면적은 제2의 미리 설정된 역치보다 크거나 같으며, 상기 N와 M은 각각 0보다 크거나 같은 정수임 -,

상기 N개의 제1 장애물의 위치 및 상기 M개의 제2 장애물의 형상과 위치에 따라, 상기 룸 내에 배열된 Q개의 가구를 결정하는 단계 - 상기 Q는 0보다 크거나 같고 (N+M)보다 작거나 같은 정수임 -,

상기 Q개의 가구를 상기 룸의 실내도에 식별표기하여, 상기 룸의 레이아웃을 생성하는 단계를 포함한다.

본 개시의 실시예에 의해 제공되는 기술안은 하기의 유익한 효과를 포함할 수 있다. 청소 로봇의 청소 경로도 및 당해 청소 경로도에 표기된 장애물에 따라, 청소되는 룸에 배열된 가구를 결정할 수 있어, 룸 레이아웃을 드로잉하는 편의성 및 정확성을 향상시킬 수 있고, 더 나아가 사용자 체험을 향상시킨다.

일 실시예에서, 상기 제1의 미리 설정된 역치는 상기 제2의 미리 설정된 역치보다 작다.

본 개시의 실시예에 의해 제공되는 기술안은 하기의 유익한 효과를 포함할 수 있다. 밑면 면적에 대해 구획하는 것을 통하여, 분류가 다른 장애물을 결정할 수 있어, 장애물에 따라 청소되는 룸에 배열된 가구를 결정하는 정확성을 향상시키고, 더 나아가 사용자 체험을 향상시킨다.

일 실시예에서, 상기 N개의 제1 장애물의 위치 및 상기 M개의 제2 장애물의 형상과 위치에 따라, 상기 룸 내에 배열된 Q개의 가구를 결정하는 단계는,

상기 N개의 제1 장애물의 위치에 따라, 각 제1 장애물과 미리 설정된 거리 내의 기타 제1 장애물 사이의 거리를 획득하는 단계,

상기 각 제1 장애물과 미리 설정된 거리 내의 기타 제1 장애물 사이의 거리에 따라, 상기 N개의 제1 장애물에 의해 구성된 S개의 닫힌 기하 도형의 사이즈를 획득하는 단계,

상기 M개의 제2 장애물의 형상, 위치 및 상기 룸의 사이즈에 따라, 상기 M개의 제2 장애물에 의해 표현되는 M개의 물체의 사이즈를 결정하는 단계,

상기 S개의 닫힌 기하 도형의 사이즈, 상기 M개의 물체의 사이즈 및 미리 설정된 가구 사이즈의 데이터 베이스에 따라, 상기 룸 내에 배열된 상기 Q개의 가구를 결정하는 단계를 포함한다.

본 개시의 실시예에 의해 제공되는 기술안은 하기의 유익한 효과를 포함할 수 있다. 서로 다른 장애물의 위치 및/또는 형상에 따라, 서로 다른 물체의 사이즈를 결정하고, 그 다음 물체의 사이즈에 따라 적합한 가구를 매칭할 수 있으며, 가구가 결정되는 정확성을 향상시킨다.

일 실시예에서, 상기 S개의 닫힌 기하 도형의 사이즈, 상기 M개의 물체의 사이즈 및 미리 설정된 가구 사이즈의 데이터 베이스에 따라, 상기 룸 내에 배열된 상기 Q개의 가구를 결정하는 단계는,

상기 S개의 닫힌 기하 도형의 사이즈, 상기 M개의 물체의 사이즈 및 미리 설정된 가구 사이즈의 데이터 베이스에 따라, 상기 룸 내에 배열된 상기 Q개의 가구중 각 가구의 복수의 선택 가능한 사항을 결정하고 표시하는 단계,

선택 조작 명령을 획득하는 단계 - 상기 선택 조작 명령은 상기 각 가구의 복수의 선택 가능한 사항에서 결정된 각 가구의 지정 사항을 포함함 -,

상기 각 가구의 지정 사항에 따라, 상기 룸 내에 배열된 상기 Q개의 가구를 결정하는 단계를 포함한다.

본 개시의 실시예에 의해 제공되는 기술안은 하기의 유익한 효과를 포함할 수 있다. 물체의 사이즈에 따라 결정되는 가구의 선택 가능한 사항이 비교적 많을 경우, 스크린에 당해 복수의 선택 가능한 사항을 표시할 수 있고, 사용자가 당해 복수의 선택 가능한 사항에서 당해 물체에 대응되는 가구의 지정 사항을 선택하는데 편리하여, 레이아웃을 드로잉하는 유연성과 정확성을 향상시키고, 더 나아가 사용자 체험을 향상시킨다.

일 실시예에서, 상기 방법은,

상기 룸의 파노라마 장면 이미지를 획득하는 단계,

상기 룸 내에 배열된 상기 Q개의 가구를 상기 파노라마 장면 이미지에 드로잉하여, 상기 룸의 파노라마 레이아웃을 획득하는 단계를 더 포함한다.

본 개시의 실시예에 의해 제공되는 기술안은 하기의 유익한 효과를 포함할 수 있다. 결정되는 Q개의 가구를 룸의 파노라마 장면 이미지에 드로잉하여 표시할 수 있어, 레이아웃의 관상성을 향상할 수 있고, 더 나아가 사용자 체험을 향상시킨다.

본 개시의 실시예에 따른 제2 측면은 룸 레이아웃의 드로잉 방법을 제공하고,

청소 경로도에 룸 청소를 할 때 부닥치는 N개의 제1 장애물의 위치 및 M개의 제2 장애물의 형상과 위치를 표기하는 단계 - 상기 제1 장애물의 밑면 면적은 제1의 미리 설정된 역치보다 작거나 같고, 상기 제2 장애물의 밑면 면적은 제2의 미리 설정된 역치보다 크거나 같으며, 상기 N와 M은 각각 0보다 크거나 같은 정수임 -,

상기 N개의 제1 장애물의 위치 및 상기 M개의 제2 장애물의 형상과 위치가 표기된 청소 경로도를 단말에 송신하는 단계를 포함한다.

본 개시의 실시예에 의해 제공되는 기술안은 하기의 유익한 효과를 포함할 수 있다. 청소 로봇은 룸 청소를 하는 중 부닥치는 장애물을 청소 경로도에 표기하여, 단말에 송신하여, 단말이 당해 룸의 레이아웃을 드로잉하는데 편리하고, 룸 레이아웃을 드로잉하는 편의성 및 정확성을 향상시킬 수 있으며, 더 나아가 사용자 체험을 향상시킨다.

본 개시의 실시예에 의해 제공되는 기술안은 하기의 유익한 효과를 포함할 수 있다. 청소 로봇은 밑면 면적에 대해 구획하는 것을 통하여, 분류가 다른 장애물을 결정할 수 있어, 단말이 장애물에 따라 청소되는 룸에 배열된 가구를 결정하는 정확성을 향상시키고, 더 나아가 사용자 체험을 향상시킨다.

일 실시예에서, 상기 청소 경로도에 룸 청소를 할 때 부닥치는 N개의 제1 장애물의 위치 및 M개의 제2 장애물의 형상과 위치를 표기하는 단계는,

룸 청소를 할 때 참조 장애물을 부닥치는 횟수가 미리 설정된 횟수보다 크거나 같으면, 상기 참조 장애물의 밑면 면적을 획득하는 단계,

상기 참조 장애물의 밑면 면적이 상기 제1의 미리 설정된 역치보다 작거나 같으면, 상기 참조 장애물의 위치에 따라, 상기 참조 장애물을 상기 청소 경로도에 제1 장애물로 표기하는 단계,

상기 참조 장애물의 밑면 면적이 상기 제2의 미리 설정된 역치보다 크거나 같으면, 상기 참조 장애물의 형상과 상기 참조 장애물 위치에 따라, 상기 참조 장애물을 상기 청소 경로도에 제2 장애물로 표기하는 단계를 포함한다.

본 개시의 실시예에 의해 제공되는 기술안은 하기의 유익한 효과를 포함할 수 있다. 만약 청소를 하는 과정에 동일한 장애물를 부닥치는 횟수가 비교적 많으면, 당해 장애물을 제1 장애물 또는 제2 장애물로 표기할 수 있어, 움직이는 물체에 대해 잘못된 표시으로 초래되는 레이아웃을 드로잉하는 잘못을 피하여, 실내도를 드로잉하는 정확성을 향상시킨다.

본 개시의 실시예에 따른 제3 측면은 룸 레이아웃의 드로잉 장치를 제공하고,

청소 로봇의 청소 경로도를 획득하기 위한 제1 획득 모듈 - 상기 청소 경로도는 상기 청소 로봇이 룸 청소를 할 때 부닥치는 N개의 제1 장애물의 위치 및 M개의 제2 장애물의 형상과 위치를 포함하고, 상기 제1 장애물의 밑면 면적은 제1의 미리 설정된 역치보다 작거나 같고, 상기 제2 장애물의 밑면 면적은 제2의 미리 설정된 역치보다 크거나 같으며, 상기 N와 M은 각각 0보다 크거나 같은 정수임 -,

상기 N개의 제1 장애물의 위치 및 상기 M개의 제2 장애물의 형상과 위치에 따라, 상기 룸 내에 배열된 Q개의 가구를 결정하기 위한 결정 모듈 - 상기 Q는 0보다 크거나 같고 (N+M)보다 작거나 같은 정수임 -,

상기 Q개의 가구를 상기 룸의 실내도에 표기하여, 상기 룸의 레이아웃을 생성하기 위한 생성 모듈을 포함한다.

일 실시예에서, 상기 결정 모듈은,

상기 N개의 제1 장애물의 위치에 따라, 각 제1 장애물과 미리 설정된 거리 내의 기타 제1 장애물 사이의 거리를 획득하기 위한 제1 획득 서브 모듈,

상기 각 제1 장애물과 미리 설정된 거리 내의 기타 제1 장애물 사이의 거리에 따라, 상기 N개의 제1 장애물에 의해 구성된 S개의 닫힌 기하 도형의 사이즈를 획득하기 위한 제2 획득 서브 모듈,

상기 M개의 제2 장애물의 형상, 위치 및 상기 룸의 사이즈에 따라, 상기 M개의 제2 장애물에 의해 표현되는 M개의 물체의 사이즈를 결정하기 위한 제1 결정 서브 모듈,

상기 S개의 닫힌 기하 도형의 사이즈, 상기 M개의 물체의 사이즈 및 미리 설정된 가구 사이즈의 데이터 베이스에 따라, 상기 룸 내에 배열된 상기 Q개의 가구를 결정하기 위한 제2 결정 서브 모듈을 포함한다.

일 실시예에서,

상기 제2 결정 서브 모듈은,

상기 S개의 닫힌 기하 도형의 사이즈, 상기 M개의 물체의 사이즈 및 미리 설정된 가구 사이즈의 데이터 베이스에 따라, 상기 룸 내에 배열된 상기 Q개의 가구중 각 가구의 복수의 선택 가능한 사항을 결정하고 표시하기 위한 결정 표시 유닛,

선택 조작 명령을 획득하기 위한 획득 유닛 - 상기 선택 조작 명령은 상기 각 가구의 복수의 선택 가능한 사항에서 결정된 각 가구의 지정 사항을 포함함 -,

상기 각 가구의 지정 사항에 따라, 상기 룸 내에 배열된 상기 Q개의 가구를 결정하기 위한 결정 유닛을 포함한다.

일 실시예에서, 상기 장치는,

상기 룸의 파노라마 장면 이미지를 획득하기 위한 제2 획득 모듈,

상기 룸 내에 배열된 상기 Q개의 가구를 상기 파노라마 장면 이미지에 드로잉하여, 상기 룸의 파노라마 레이아웃을 획득하기 위한 제3 획득 모듈을 더 포함한다.

본 개시의 실시예에 따른 제4 측면은 룸 레이아웃의 드로잉 장치를 제공하고,

청소 경로도에 룸 청소를 할 때 부닥치는 N개의 제1 장애물의 위치 및 M개의 제2 장애물의 형상과 위치를 표기하기 위한 표기 모듈 - 상기 제1 장애물의 밑면 면적은 제1의 미리 설정된 역치보다 작거나 같고, 상기 제2 장애물의 밑면 면적은 제2의 미리 설정된 역치보다 크거나 같으며, 상기 N와 M은 각각 0보다 크거나 같은 정수임 -,

상기 N개의 제1 장애물의 위치 및 상기 M개의 제2 장애물의 형상과 위치가 표기된 청소 경로도를 단말에 송신하기 위한 송신 모듈을 포함한다.

일 실시예에서,

상기 표기 모듈은,

룸 청소를 할 때 참조 장애물을 부닥치는 횟수가 미리 설정된 횟수보다 크거나 같으면, 상기 참조 장애물의 밑면 면적을 획득하기 위한 제3 획득 서브 모듈,

상기 참조 장애물의 밑면 면적이 상기 제1의 미리 설정된 역치보다 작거나 같으면, 상기 참조 장애물의 위치에 따라, 상기 참조 장애물을 상기 청소 경로도에 제1 장애물로 표기하기 위한 제1 표기 서브 모듈,

상기 참조 장애물의 밑면 면적이 상기 제2의 미리 설정된 역치보다 크거나 같으면, 상기 참조 장애물의 형상과 상기 참조 장애물 위치에 따라, 상기 참조 장애물을 상기 청소 경로도에 제2 장애물로 표기하기 위한 제2 표기 서브 모듈을 포함한다.

본 개시의 실시예에 따른 제5 측면은 룸 레이아웃의 드로잉 장치를 제공하고,

제1 프로세서,

제1 프로세서에 의해 실행 가능한 명령을 저장하기 위한 제1 메모리를 포함하고,

여기서, 상기 제1 프로세서는,

청소 로봇의 청소 경로도를 획득하도록 구성되고, 상기 청소 경로도는 상기 청소 로봇이 룸 청소를 할 때 부닥치는 N개의 제1 장애물의 위치 및 M개의 제2 장애물의 형상과 위치를 포함하고, 상기 제1 장애물의 밑면 면적은 제1의 미리 설정된 역치보다 작거나 같고, 상기 제2 장애물의 밑면 면적은 제2의 미리 설정된 역치보다 크거나 같으며, 상기 N와 M은 각각 0보다 크거나 같은 정수이며,

상기 N개의 제1 장애물의 위치 및 상기 M개의 제2 장애물의 형상과 위치에 따라, 상기 룸 내에 배열된 Q개의 가구를 결정하도록 구성되고, 상기 Q는 0보다 크거나 같고 (N+M)보다 작거나 같은 정수이며,

상기 Q개의 가구를 상기 룸의 실내도에 표기하여, 상기 룸의 레이아웃을 생성하도록 구성된다.

본 개시의 실시예에 따른 제6 측면은 룸 레이아웃의 드로잉 장치를 제공하고,

제2 프로세서,

제2 프로세서에 의해 실행 가능한 명령을 저장하기 위한 제2 메모리를 포함하고

여기서, 상기 제2 프로세서는,

청소 경로도에 룸 청소를 할 때 부닥치는 N개의 제1 장애물의 위치 및 M개의 제2 장애물의 형상과 위치를 표기하도록 구성되고, 상기 제1 장애물의 밑면 면적은 제1의 미리 설정된 역치보다 작거나 같고, 상기 제2 장애물의 밑면 면적은 제2의 미리 설정된 역치보다 크거나 같으며, 상기 N와 M은 각각 0보다 크거나 같은 정수이며,

상기 N개의 제1 장애물의 위치 및 상기 M개의 제2 장애물의 형상과 위치가 표기된 청소 경로도를 단말에 송신하도록 구성된다.

상기 일반적인 설명과 후술되는 상세한 설명은 예시적이고 해석적인 것이며, 본 개시를 한정할 수 없음으로 이해되어야 한다.

여기서 도면은 명세서에 병합되어 본 명세서의 일부를 구성하고, 본 개시에 부합하는 실시예를 나타냈으며, 명세서와 함께 본 개시의 원리를 해석한다.
도 1a는 예시적인 실시예에 따라 나타내는 룸 레이아웃의 드로잉 방법의 흐름도이다.
도 1b는 예시적인 실시예에 따라 나타내는 룸 레이아웃의 드로잉 방법의 흐름도이다.
도 1c는 예시적인 실시예에 따라 나타내는 가구의 선택 가능한 사항을 나타낸 룸의 실내도이다.
도 1d는 예시적인 실시예에 따라 나타내는 룸 레이아웃이다.
도 1e는 예시적인 실시예에 따라 나타내는 룸 레이아웃의 드로잉 방법의 흐름도이다.
도 2는 예시적인 실시예에 따라 나타내는 룸 레이아웃의 드로잉 방법의 흐름도이다.
도 3은 예시적인 실시예에 따라 나타내는 룸 레이아웃의 드로잉 방법의 상호작용도이다.
도 4는 예시적인 실시예에 따라 나타내는 룸 레이아웃의 드로잉 방법의 상호작용도이다.
도 5a는 예시적인 실시예에 따라 나타내는 룸 레이아웃의 드로잉 장치의 개략적인 구조도이다.
도 5b는 예시적인 실시예에 따라 나타내는 룸 레이아웃의 드로잉 장치의 개략적인 구조도이다.
도 5c는 예시적인 실시예에 따라 나타내는 룸 레이아웃의 드로잉 장치의 개략적인 구조도이다.
도 5d는 예시적인 실시예에 따라 나타내는 룸 레이아웃의 드로잉 장치의 개략적인 구조도이다.
도 6a는 예시적인 실시예에 따라 나타내는 룸 레이아웃의 드로잉 장치의 개략적인 구조도이다.
도 6b는 예시적인 실시예에 따라 나타내는 룸 레이아웃의 드로잉 장치의 개략적인 구조도이다.
도 7은 예시적인 실시예에 따라 나타내는 룸 레이아웃의 드로잉 장치의 구조 블록도이다.
도 8은 예시적인 실시예에 따라 나타내는 다른 룸 레이아웃의 드로잉 장치의 구조 블록도이다.

이하, 여기서 예시적인 실시예에 대해 상세히 설명하며, 그 예시는 도면에 도시된다. 아래의 설명이 도면에 관한 것일 경우, 별도의 표시가 없는 한, 서로 다른 도면에서의 서로 같은 부호는 동일하거나 또는 유사한 요소를 표시한다. 하기의 예시적인 실시예에서 설명한 실시형태는 본 발명과 서로 일치한 모든 실시형태를 대표하지 않는다. 반면, 이는 단지 특허 청구 범위에서 상세히 설명한 것과 같은, 본 발명의 일부 측면과 서로 일치한 장치와 방법의 예일 뿐이다.

본 개시의 실시예에 의해 제공되는 기술안은 단말과 청소 로봇에 관한 것이고, 여기서, 단말은 핸드폰, 태블릿 컴퓨터, 스마트 시계 및 기타 청소 로봇에 연결될 수 있는 기기일 수 있다. 상기 단말과 상기 청소 로봇은 적외선, 블루투스 또는 무선 통신 네트워크를 통하여 연결될 수 있고, 본 개시의 실시예는 이에 대해 한정하지 않는다. 관련 기술에서, 만약 어떤 룸의 레이아웃을 드로잉할 필요가 잇으면, 당해 룸에 배열된 각 가구의 사이즈를 순차적으로 측량할 필요가 있고, 그 다음 가구가 배열된 위치에 따라 당해 룸의 원래의 실내도에 각 가구의 화상을 추가하므로, 실내도를 드로잉하는 과정이 비교적 번거롭고, 사용자 체험이 좋지 않다. 본 개시의 실시예에서, 단말은 청소 로봇의 청소 경로도 및 당해 청소 경로도에 표기된 장애물에 따라, 청소되는 룸에 배열된 가구를 결정하여, 룸 레이아웃을 드로잉하는 편의성 및 정확성을 향상시킬 수 있고, 더 나아가 사용자 체험을 향상시킨다.

본 개시의 실시예는 룸 레이아웃의 드로잉 방법을 제공하고, 당해 방법을 실시하는 실행 주체는 단말과 청소 로봇이다. 본 개시의 실시예는 하기와 같이 방법에 따라 실시하는 주체는 다르고, 도메인 간 액세스를 구현하는 두 가지의 방법을 구성한다.

단말측

도 1a는 예시적인 실시예에 따라 나타내는 룸 레이아웃의 드로잉 방법의 흐름도이고, 도 1a에 도시된 바와 같이, 당해 룸 레이아웃의 드로잉 방법은 단말에 사용되고, 하기의 단계 101와 단계 103을 포함한다.

단계 101에서, 청소 로봇의 청소 경로도를 획득하되, 청소 경로도는 청소 로봇이 룸 청소를 할 때 부닥치는 N개의 제1 장애물의 위치 및 M개의 제2 장애물의 형상과 위치를 포함한다.

여기서, 제1 장애물의 밑면 면적은 제1의 미리 설정된 역치보다 작거나 같고, 제2 장애물의 밑면 면적은 제2의 미리 설정된 역치보다 크거나 같으며, N와 M은 각각 0보다 크거나 같은 정수이다.

예시적으로, 제1 장애물의 밑면 면적은 제1 장애물과 지면의 접촉 면적일 수 있고, 제2 장애물의 밑면 면적은 제2 장애물과 지면의 접촉 면적일 수 있다. 청소 로봇은 룸 청소를 하는 과정에 경로 회피 기능을 통하여 부닥치는 장애물을 결정할 수 있고, 그 다음에 자체에 장착된 센서를 통하여 당해 장애물을 스캔하여, 당해 장애물과 청소 로봇의 상대적 사이즈 비율를 결정하고, 더 나아가 청소 로봇의 사이즈에 따라, 당해 장애물과 지면의 접촉 면적을 획득한다. 즉 당해 장애물의 밑면 면적이다. 만약 당해 장애물과 지면의 접촉 면적이 제1의 미리 설정된 역치보다 작거나 같으면, 당해 장애물을 제1 장애물로 라벨링할 수 있고, 만약 당해 장애물과 지면의 접촉 면적이 제2의 미리 설정된 역치보다 크거나 같으며, 당해 장애물을 제2 장애물로 라벨링할 수 있다.

예시적으로, 단말은 적외선, 블루투스 또는 무선 통신 네트워크를 통하여 청소 로봇에 연결될 수 있고, 청소 로봇에 의해 송신된 청소 경로도를 수신할 수 있다. 또는, 청소 로봇이 청소 경로도를 획득한 후 당해 청소 경로도를 클라우드 서버에 업로드할 수 있고, 단말이 레이아웃을 드로잉할 때, 클라우드 서버로부터 당해 청소 경로도를 다운로드할 수 있다. 또는, 청소 로봇이 청소 경로도를 획득한 후 당해 청소 경로도를 다른 단말에 송신할 수도 있고, 그 다음에 당해 다른 단말이 레이아웃을 드로잉하는 단말로 전송할 수 있다.

실제 응용에서, 구체적인 상황에 따라 제1의 미리 설정된 역치 및 제2의 미리 설정된 역치를 설정할 수 있고, 본 개시의 실시예는 이에 대해 한정하지 않는다. 선택적으로, 제1의 미리 설정된 역치는 제2의 미리 설정된 역치보다 작다.

단계 102에서, N개의 제1 장애물의 위치 및 M개의 제2 장애물의 형상과 위치에 따라, 룸 내에 배열된 Q개의 가구를 결정한다.

여기서, Q는 0보다 크거나 같고 (N+M)보다 작거나 같은 정수이다.

예시적으로, 단말은 청소 경로도를 획득한 후, 당해 청소 경로도를 분석하여, 그중 포함된 N개의 제1 장애물의 위치, 및 M개의 제2 장애물의 형상과 위치를 획득할 수 있다. 제1 장애물의 밑면 면적이 비교적 작으므로, 제1 장애물은 예를 들어, 테이블 다리, 의자 다리 및 소파 다리 등과 같은 가구의 지지 부분으로 간주할 수 있다. 당해 N개의 제1 장애물의 위치에 따라, 각 제1 장애물 사이의 거리를 획득할 수 있고, 더 나아가 이가 표현하는 S개의 가구를 획득할 수 있다. 제2 장애물의 밑면 면적이 비교적 크면, 착지 가구, 예를 들어, 착지 침대, 착지 테이블 및 착지 의자 등으로 간주할 수 있다. 당해 M개의 제2 장애물의 형상과 위치에 따라, 당해 M개의 제2 장애물에 의해 표현되는 M개의 가구를 획득할 수 있다. 여기서S와 M의 합은 Q이다.

단계 103에서, Q개의 가구가 룸의 실내도에 표기되어, 룸의 레이아웃을 생성한다.

예시적으로, 초기화될 경우, 단말은 클라우드 서버 또는 청소 로봇으로부터 당해 룸의 실내도를 획득할 수 있고, 당해 실내도에는 룸의 벽, 문, 창문 및 지면만 표기되고, 단말은 당해 룸 내에 배열된 Q개의 가구를 확인한 후, 청소 경로도에서의 N개의 제1 장애물의 위치 및 M개의 제2 장애물의 형상과 위치에 따라, 당해 N개의 제1 장애물 및 당해 M개의 제2 장애물에 의해 표현되는 Q개의 가구를 룸의 실내도에 표기하여, 룸의 레이아웃을 생성할 수 있다.

본 개시의 실시예에 의해 제공되는 기술안에서, 단말은 청소 로봇의 청소 경로도 및 당해 청소 경로도에 표기된 장애물에 따라, 청소되는 룸에 배열된 가구를 결정하여, 룸 레이아웃을 드로잉하는 편의성 및 정확성을 향상시킬 수 있고, 더 나아가 사용자 체험을 향상시킨다.

일 실시예에서, 도 1b에 도시된 바와 같이, 단계 102에서, N개의 제1 장애물의 위치 및 M개의 제2 장애물의 형상과 위치에 따라, 룸 내에 배열된 Q개의 가구를 결정하는 것은, 단계 1021 내지 단계 1024를 통하여 구현할 수 있다.

단계 1021에서, N개의 제1 장애물의 위치에 따라, 각 제1 장애물과 미리 설정된 거리 내의 기타 제1 장애물 사이의 거리를 획득한다.

단계 1022에서, 각 제1 장애물과 미리 설정된 거리 내의 기타 제1 장애물 사이의 거리에 따라, 상기 N개의 제1 장애물에 의해 구성된 S개의 닫힌 기하 도형의 사이즈를 획득한다.

단계 1023에서, M개의 제2 장애물의 형상, 위치 및 상기 룸의 사이즈에 따라, M개의 제2 장애물에 의해 표현되는 M개의 물체의 사이즈를 결정한다.

단계 1024에서, S개의 닫힌 기하 도형의 사이즈, M개의 물체의 사이즈 및 미리 설정된 가구 사이즈의 데이터 베이스에 따라, 룸 내에 배열된 Q개의 가구를 결정한다.

예시적으로, 초기화될 경우 단말에는 미리 설정된 거리와 미리 설정된 가구 사이즈의 데이터 베이스가 설정될 수 있고, 당해 미리 설정된 거리는 대부분 가구의 각 지지부 사이의 최대 거리를 표시하며, 당해 미리 설정된 가구 사이즈의 데이터 베이스는 일반적인 가구의 여러 가지 사이즈를 설명하고, 예를 들어 일반적인 침대의 사이즈는 1.2m(미터)*2m, 1.5m*2m 또는 1.8m*2m 등을 포함하며, 일반적인 테이블의 사이즈는 1m*1.8m 또는 0.8m * 1.35m 등을 포함하고, 일반적인 의자의 사이즈는 0.3*0.4m 또는 0.5m*0.5 m를 포함한다.

단말은 N개의 제1 장애물의 위치를 획득한 후, 당해 N개의 제1 장애물에서의 각 제1 장애물과 미리 설정된 거리 내의 기타 제1 장애물의 거리를 획득할 수 있고, 그 다음 각 제1 장애물과 미리 설정된 거리 내의 기타 제1 장애물의 거리에 따라, 상기 N개의 제1 장애물에 의해 구성된 S개의 닫힌 기하 도형의 사이즈를 획득한다.

단말에 의해 총 4개의 제1 장애물을 획득하였다고 가정한다. 즉 N가 4이고, 당해 4개의 제1 장애물이 각각 제1 장애물 A, 제1 장애물 B, 제1 장애물 C 및 제1 장애물 D이며, 미리 설정된 거리가 1.5m이고, 즉 단말은 각 제1 장애물과 1.5m 이내의 기타 제1 장애물 사이의 거리를 획득할 수 있다. 예를 들어, 제1 장애물 B, 제1 장애물 C 및 제1 장애물 D은 제1 장애물 A와의 거리가 각각 1.5m보다 작거나 같다. 여기서, 제1 장애물 A가 제1 장애물 B와의 거리가 0.4m이고, 제1 장애물 A가 제1 장애물 C와의 거리가 0.3m이며, 제1 장애물 A가 제1 장애물 D와의 거리가 0.5m이고, 제1 장애물 B가 제1 장애물 D와의 거리가 0.3m이며, 제1 장애물 B가 제1 장애물 C와의 거리가 0.5m이고, 제1 장애물 C가 제1 장애물 D와의 거리가 0.4m이다. 이것으로 알 수 있는 것은 제1 장애물 A, 제1 장애물 B 및 제1 장애물 C에 의해 사이즈가 0.3, 0.4 및 0.5인 삼각형으로 구성될 수 있고, 제1 장애물 B, 제1 장애물 C 및 제1 장애물 D에 의해 사이즈가 0.3, 0.4 및 0.5인 삼각형으로 구성될 수 있으며, 제1 장애물 A, 제1 장애물 C 및 제1 장애물 D에 의해 사이즈가 0.3, 0.4 및 0.5인 삼각형으로 구성될 수 있고, 제1 장애물 A, 제1 장애물 B 및 제1 장애물 D에 의해 사이즈가 0.3, 0.4 및 0.5인 삼각형으로 구성될 수 있으며, 제1 장애물 A, 제1 장애물 B, 제1 장애물 C 및 제1 장애물 D에 의해 길이와 너비가 각각 0.3과 0.4인 직사각형으로 구성될 수 있다. 당해 삼각형과 직사각형은 각각 닫힌 기하 도형이고, 즉 S는 5이고, 당해 5개의 닫힌 기하 도형의 사이즈와 미리 설정된 가구 사이즈의 데이터 베이스에서의 여러 가지 가구의 사이즈를 매칭하고, 당해 미리 설정된 가구 사이즈의 데이터 베이스에는 길이와 너비가 각각 0.3과 0.4인 의자의 사이즈가 존재하므로, 당해 5개의 닫힌 기하 도형에서의 사이즈와 가구가 매칭되는 닫힌 도형은 길이와 너비가 각각 0.3과 0.4인 직사각형인 것을 알 수 있다. 즉 당해 4개의 제1 장애물에 의해 하나의 가구(의자)가 매칭될 수 있다.

단말에 의해 총 1개의 제2 장애물을 획득하였다고 가정한다. 즉 M가 1이고, 당해 제2 장애물의 위치는 제2 장애물이 룸에서의 상대적 위치일 수 있다. 즉 당해 제2 장애물과 룸의 각 벽 사이의 거리 및 룸의 각 벽과의 길이의 비율이다. 당해 제2 장애물의 형상, 룸에서의 상대적 위치 및 당해 룸의 사이즈에 따라, 당해 제2 장애물에 의해 표현되는 물체의 사이즈를 획득할 수 있다. 예를 들어, 룸은 직사각형이고, 이 길이와 너비는 각각 4m와 3m이며, 당해 제2 장애물은 당해 룸의 그중 하나의 각에 위치하고, 이 형상은 직사각형이며 이 길이와 당해 룸의 길이의 비율은 2/1이며, 이 너비와 당해 룸의 너비의 비율은 5/3이고, 상술한 정보로부터 당해 제2 장애물에 의해 표현되는 물체의 사이즈는 2m*1.8m인 것을 알 수 있다. 당해 물체의 사이즈와 미리 설정된 가구 사이즈의 데이터 베이스에서의 여러 가지 가구의 사이즈를 매칭하여, 당해 물체의 사이즈와 매칭되는 가구는 침대인 것을 알 수 있다.

본 개시의 실시예에 의해 제공되는하는 기술안에서, 단말이 다른 장애물의 위치 및/또는 형상에 따라, 서로 다른 물체의 사이즈를 결정할 수 있고, 그 다음 물체의 사이즈에 따라 적합한 가구를 매칭할 수 있으며, 가구가 결정되는 정확성을 향상시킨다.

일 실시예에서, S개의 닫힌 기하 도형의 사이즈, M개의 물체의 사이즈 및 미리 설정된 가구 사이즈의 데이터 베이스에 따라, 룸 내에 배열된 Q개의 가구를 결정할 경우, 먼저 S개의 닫힌 기하 도형의 사이즈, M개의 물체의 사이즈 및 미리 설정된 가구 사이즈의 데이터 베이스에 따라, 룸 내에 배열된 Q개의 가구 중 각 가구의 복수의 선택 가능한 사항을 결정하고 표시할 수 있으며, 그 다음 선택 조작 명령을 획득하고, 당해 선택 조작 명령은 각 가구의 복수의 선택 가능한 사항에서 결정된 각 가구의 지정 사항을 포함하고, 각 가구의 지정 사항에 따라, 룸 내에 배열된 Q개의 가구를 결정한다.

예시적으로, 가구의 다양성으로, 같은 사이즈에 매칭되는 가구가 다양한 유형 또는 다양한 스타일이 존재할 수 있는 상황에서, 드로잉된 레이아웃이 룸의 실제 레이아웃에 더 잘 맞게 하기 위하여, 단말이 획득된 물체의 사이즈와 미리 설정된 가구 사이즈의 데이터 베이스를 매칭할 경우, 각 물체에 대응되는 가구에 복수의 선택 가능한 사항을 출력하여, 각 물체에 대응되는 선택 가능한 사항을 단말의 스크린에 디스플레이할 수 있다. 사용자는 각 물체의 복수의 선택 가능한 사항을 ?f어 볼 수 있고, 그 다음 당해 복수의 선택 가능한 사항에서 실제 상황에 부합되는 지정 사항 중 하나를 선택하며, 단말은 사용자가 선택한 지정 사항에 따라 룸 내에 배열된 가구를 결정할 수 있다.

단말이 길이와 너비가 각각 0.4m*0.3m인 닫힌 기하 도형과 미리 설정된 가구 사이즈의 데이터 베이스에 따라 매칭되는 가구는 3개의 선택 가능한 사항이 존재하며, 각각 의자, 소형 소파 및 소형 테이블이고, 사이즈가 2m*1.8m인 물체와 미리 설정된 가구 사이즈의 데이터 베이스에 따라 매칭되는 가구의 존재하는 2개의 선택 가능한 사항은 각각 침대 및 큰 책상이라고 가정한다. 도 1c에 도시된 바와 같이, 단말은 당해 룸의 원래의 실내도(100)를 스크린에 디스플레이할 수 있고, 당해 길이와 너비가 각각 0.4m*0.3m인 닫힌 기하 도형(10)이 있는 위치의 주위에는 각각 의자(10a), 소형 소파(10b) 및 소형 테이블(10c) 세 가지의 화상을 설정할 수 있으며, 사이즈가 2m*1.8m인 물체(20)가 있는 위치의 주위에는 각각 침대(20a)와 큰 책상(20b)의 화상을 설정할 수 있다. 사용자는 의자(10a), 소형 소파(10b) 및 소형 테이블(10c)에서 닫힌 기하 도형(10)의 지정 사항을 선택할 수 있고, 예를 들어 사용자는 당해 룸의 실제 상황에 따라 의자(10a)를 닫힌 기하 도형(10)에 대응되는 가구로 선택하고, 이때 사용자는 당해 의자(10a)의 화상을 클릭할 수 있고, 단말은 이번 클릭을 검출한 후 의자(10a)를 당해 닫힌 기하 도형(10)에 대응되는 가구의 지정 사항으로 할 수 있다. 동시에, 사용자는 당해 룸의 실제 상황에 따라 침대(20a)를 사이즈가 2m*1.8m인 물체에 대응되는 가구로 선택하고, 이때 사용자는 당해 침대(20a)의 화상을 클릭할 수 있으며, 단말은 이번 클릭을 검출한 후 침대(20a)를 당해 사이즈가 2m*1.8m인 물체에 대응되는 가구의 지정 사항으로 할 수 있다. 이때, 단말은 당해 사이즈가 0.4m*0.3m인 물체에 대응되는 가구의 지정 사항과 사이즈가 2m*1.8m인 물체에 대응되는 가구의 지정 사항에 따라, 당해 룸 내에 배열된 두 가지 가구가 각각 의자와 침대임을 결정할 수 있다.

당해 룸 내에 배열된 두 가지 가구가 각각 의자와 침대임을 결정한 후, 단말은 당해 룸의 레이아웃을 드로잉할 수 있다. 도 1d에 도시된 바와 같이, 닫힌 기하 도형(10)의 위치에 따라 의자(10a)를 룸 실내도(100)에 표기하고, 물체(20)의 위치에 따라 침대(20a)를 룸 실내도(100)에 표기한다. 즉 당해 룸의 레이아웃을 획득할 수 있다.

본 개시의 실시예에 의해 제공되는 기술안에서, 물체의 사이즈에 따라 결정되는 가구의 선택 가능한 사항이 비교적 많을 경우, 단말은 스크린에 당해 복수의 선택 가능한 사항을 표시할 수 있어, 사용자가 당해 복수의 선택 가능한 사항에서 당해 물체에 대응되는 가구의 지정 사항을 선택하는데 편리하여, 레이아웃을 드로잉하는 유연성과 정확성을 향상시키고, 더 나아가 사용자 체험을 향상시킨다.

일 실시예에서, 도 1e에 도시된 바와 같이, 당해 방법은 또는 단계 104와 단계 105를 포함할 수 있다.

단계 104에서, 룸의 파노라마 장면 이미지를 획득한다.

단계 105에서, 룸 내에 배열된 Q개의 가구를 파노라마 장면 이미지에 드로잉하여, 룸의 파노라마 레이아웃을 획득한다.

예시적으로, 단말은 카메라가 촬영하는 각도와 초점을 조정하는 것을 통하여, 당해 룸의 여러 이미지를 획득할 수 있고, 그 다음 여러 이미지에 따라 룸의 파노라마 장면 이미지를 합성하며, 당해 파노라마 장면 이미지은 둘러싸인 각도로 현재 룸의 환경을 다각도로 반영한다. 그 다음 결정되는 룸 내에 배열된 Q개의 가구를 당해 파노라마 장면 이미지에 드로잉하여, 당해 룸의 전 장면의 레이아웃을 획득하고, 당해 전 장면의 레이아웃은 마찬가지로 둘러싸인 각도로 현재 룸에 배열의 가구를 다각도로 반영할 수 있어, 레이아웃의 관상성을 향상시킨다.

상술한 실시예는 마찬가지로 도 1b에 도시된 기술안에 적용된다.

본 개시의 실시예에 의해 제공되는 기술안에서, 단말은 결정되는 Q개의 가구를 룸의 파노라마 장면 이미지에 드로잉하여 표시할 수 있어, 레이아웃의 관상성을 향상시킬 수 있고, 더 나아가 사용자 체험을 향상시킨다.

로봇측

도 2는 예시적인 실시예에 따라 나타내는 룸 레이아웃의 드로잉 방법의 흐름도이고, 도 2에 도시된 바와 같이, 당해 룸 레이아웃의 드로잉 방법은 청소 로봇에 사용되며, 하기의 단계 201과 단계 202를 포함한다.

단계 201에서, 청소 경로도에 룸 청소를 할 때 부닥치는 N개의 제1 장애물의 위치 및 M개의 제2 장애물의 형상과 위치를 표기한다.

예시적으로, 청소 로봇이 룸 청소를 하는 과정에, 복수의 장애물이 나타날 수 있고, 일부는 고정된 장애물이며, 예를 들어 가구의 가장자리, 또는 가구의 지지 부분 등이고, 일부는 움직이는 장애물일 수 있으며, 예를 들어 사용자의 발 또는 애완 동물의 다리 등일 수 있다. 일부 움직이는 장애물을 청소 경로도에 표기하여 초래되는 룸 레이아웃이 드로잉되는 것이 정확하지 않는 상황을 피하기 위하여, 청소 로봇이 장애물을 표기할 경우, 당해 장애물을 부닥치는 횟수를 먼저 결정할 수 있고, 만약 동일한 위치에서 당해 장애물을 부닥치는 횟수가 비교적 많으면, 당해 장애물이 고정된 장애물인 것을 설명하고, 당해 장애물을 청소 경로도에 표기할 수 있다.

참조 장애물을 예로 들어 설명하면, 청소 로봇 내부에는 당해 참조 장애물에 대응되는 카운터가 설정될 수 있고, 매번 당해 참조 장애물을 마주친 후 당해 카운터가 1을 더하도록 지시하고, 당해 카운터에 기록된 데이터가 미리 설정된 횟수보다 크거나 같은지 여부를 결정하며, 만약 당해 카운터에 기록된 데이터가 미리 설정된 횟수보다 크거나 같으면, 청소 로봇이 당해 참조 장애물을 부닥치는 횟수가 비교적 많다는 것을 설명하여, 당해 참조 장애물을 고정된 장애물로 간주될 수 있다. 이때 청소 로봇은 당해 참조 장애물의 밑면 면적을 획득할 수 있고, 만약 당해 참조 장애물의 밑면 면적 비교적 크며, 즉 제2의 미리 설정된 역치보다 크거나 같으면, 화상을 스캔하는 것으로 당해 참조 장애물의 형상과 위치를 획득할 수 있고, 제2 장애물의 형식으로 당해 참조 장애물을 청소 경로도에 표기할 수 있으며, 만약 당해 참조 장애물의 밑면 면적이 비교적 작으며, 즉 제1의 미리 설정된 역치보다 작거나 같으면, 화상을 스캔하는 것으로 당해 참조 장애물의 위치를 획득할 수 있고, 제1 장애물의 형식으로 당해 참조 장애물을 청소 경로도에 표기할 수 있다.

구체적으로, 청소 로봇은 스캔된 화상을 통하여 당해 참조 장애물의 밑면의 길이와 너비를 예측할 수 있고, 더 나아가 당해 참조 장애물의 밑면 면적을 획득할 수 있다. 제1 장애물의 밑면 면적은 제1 장애물과 지면의 접촉 면적일 수 있고, 제2 장애물의 밑면 면적은 제2 장애물과 지면의 접촉 면적일 수 있다. 실제 응용에서, 구체적인 상황에 따라 제1의 미리 설정된 역치 및 제2의 미리 설정된 역치를 설정할 수 있고, 본 개시의 실시예는 이에 대해 한정하지 않는다. 선택적으로, 제1의 미리 설정된 역치는 제2의 미리 설정된 역치보다 작다.

단계 202에서, N개의 제1 장애물의 위치 및 M개의 제2 장애물의 형상과 위치가 표기된 청소 경로도를 단말에 송신한다.

예시적으로, 청소 로봇은 적외선, 블루투스 또는 무선 통신 네트워크 등 형식을 통하여 단말에 연결될 수 있다. N개의 제1 장애물의 위치 및 M개의 제2 장애물의 형상과 위치가 표기된 청소 경로도를 획득한 후, 연결 경로를 통하여, 당해 청소 경로도를 단말에 송신할 수 있어, 단말이 룸 레이아웃을 드로잉하는데 편리하다.

본 개시의 실시예에 의해 제공되는 기술안에서, 청소 로봇은 룸 청소를하는 중 부닥치는 장애물을 청소 경로도에 표기할 수 있고, 단말에 송신할 수 있어, 단말이 당해 룸의 레이아웃을 드로잉하는데 편리하고, 룸 레이아웃을 드로잉하는 편의성 및 정확성을 향상시킬 수 있으며, 더 나아가 사용자 체험을 향상시킨다.

하기의 몇 개 실시예를 통하여 구현 과정을 상세히 설명한다.

도 3은 예시적인 실시예에 따라 나타내는 룸 레이아웃의 드로잉 방법의 상호작용도이고, 도 3에 도시된 바와 같이, 하기의 단계 301 내지 단계 307을 포함한다.

단계 301에서, 청소 로봇이 청소 경로도에 룸 청소를 할 때 부닥치는 N개의 제1 장애물의 위치 및 M개의 제2 장애물의 형상과 위치를 표기한다.

단계 302에서, N개의 제1 장애물의 위치 및 M개의 제2 장애물의 형상과 위치가 표기된 청소 경로도를 단말에 송신한다.

단계 303에서, 단말은 N개의 제1 장애물의 위치에 따라, 각 제1 장애물과 미리 설정된 거리 내의 기타 제1 장애물 사이의 거리를 획득한다.

단계 304에서, 단말은 각 제1 장애물과 미리 설정된 거리 내의 기타 제1 장애물 사이의 거리에 따라, 상기 N개의 제1 장애물에 의해 구성된 S개의 닫힌 기하 도형의 사이즈를 획득한다.

단계 305에서, 단말은 M개의 제2 장애물의 형상과 위치에 따라, M개의 제2 장애물에 의해 표현되는 M개의 물체의 사이즈를 결정한다.

단계 306에서, 단말은 S개의 닫힌 기하 도형의 사이즈, M개의 물체의 사이즈 및 미리 설정된 가구 사이즈의 데이터 베이스에 따라, 룸 내에 배열된 Q개의 가구를 결정한다.

단계 307에서, 단말은 Q개의 가구를 룸의 실내도에 표기하여, 룸의 레이아웃을 생성한다.

본 개시의 실시예는 룸 레이아웃의 드로잉 방법을 제공하고, 단말은 청소 로봇 송신의 청소 경로도 및 당해 청소 경로도에 표기된 장애물에 따라, 청소되는 룸에 배열된 가구를 결정할 수 있어, 룸 레이아웃을 드로잉하는 편의성 및 정확성을 향상시킬 수 있고, 더 나아가 사용자 체험을 향상시킨다.

도 4는 예시적인 실시예에 따라 나타내는 룸 레이아웃의 드로잉 방법의 상호작용도이고, 도 4에 도시된 바와 같이, 하기의 단계 401 내지 단계 410을 포함한다.

단계 401에서, 청소 로봇이 청소 경로도에 룸 청소를 할 때 부닥치는 N개의 제1 장애물의 위치 및 M개의 제2 장애물의 형상과 위치를 표기한다.

단계 402에서, N개의 제1 장애물의 위치 및 M개의 제2 장애물의 형상과 위치가 표기된 청소 경로도를 단말에 송신한다.

단계 403에서, 단말은 N개의 제1 장애물의 위치에 따라, 각 제1 장애물과 미리 설정된 거리 내의 기타 제1 장애물 사이의 거리를 획득한다.

단계 404에서, 단말은 각 제1 장애물과 미리 설정된 거리 내의 기타 제1 장애물 사이의 거리에 따라, 상기 N개의 제1 장애물에 의해 구성된 S개의 닫힌 기하 도형의 사이즈를 획득한다.

단계 405에서, 단말은 M개의 제2 장애물의 형상과 위치에 따라, M개의 제2 장애물에 의해 표현되는 M개의 물체의 사이즈를 결정한다.

단계 406에서, 단말은 S개의 닫힌 기하 도형의 사이즈, M개의 물체의 사이즈 및 미리 설정된 가구 사이즈의 데이터 베이스에 따라, 룸 내에 배열된 Q개의 가구중 각 가구의 복수의 선택 가능한 사항을 결정하고 표시한다.

단계 407에서, 단말은 선택 조작 명령을 획득하되, 당해 선택 조작 명령은 각 가구의 복수의 선택 가능한 사항에서 결정된 각 가구의 지정 사항을 포함한다.

단계 408에서, 단말은 각 가구의 지정 사항에 따라, 당해 룸 내에 배열된 Q개의 가구를 결정한다.

단계 409에서, 단말은 당해 룸의 파노라마 장면 이미지를 획득한다.

단계 410에서, 단말은 당해 룸 내에 배열된 Q개의 가구를 파노라마 장면 이미지에 드로잉하여, 당해 룸의 파노라마 레이아웃을 획득한다.

하기는 본 개시의 장치의 실시예이고, 본 개시의 방법의 실시예를 실행하기 위한 것일 수 있다.

도 5a는 예시적인 실시예에 따라 나타내는 룸 레이아웃의 드로잉 장치(50)의 개략적인 구조도이고, 당해 장치(50)는 소프트웨어, 하드웨어 또는 양자의 결합을 통하여 전자 기기의 일부 또는 전부가 구현될 수 있다. 도 5a에 도시된 바와 같이, 당해 룸 레이아웃의 드로잉 장치(50)는 제1 획득 모듈(501), 결정 모듈(502) 및 생성 모듈(503)을 포함한다.

여기서, 제1 획득 모듈(501)은 청소 로봇의 청소 경로도를 획득하기 위한 것이고, 청소 경로도는 청소 로봇이 룸 청소를 할 때 부닥치는 N개의 제1 장애물의 위치 및 M개의 제2 장애물의 형상과 위치를 포함하고, 제1 장애물의 밑면 면적은 제1의 미리 설정된 역치보다 작거나 같고, 제2 장애물의 밑면 면적은 제2의 미리 설정된 역치보다 크거나 같으며, N와 M은 각각 0보다 크거나 같은 정수이다.

결정 모듈(502)은 N개의 제1 장애물의 위치 및 M개의 제2 장애물의 형상과 위치에 따라, 룸 내에 배열된 Q개의 가구를 결정하기 위한 것이고, Q는 0보다 크거나 같고 (N+M)보다 작거나 같은 정수이다.

생성 모듈(503)은 Q개의 가구가 룸의 실내도에 표기되어, 룸의 레이아웃을 생성하기 위한 것이다.

일 실시예에서, 도 5b에 도시된 바와 같이, 당해 결정 모듈(502)은 제1 획득 서브 모듈(5021), 제2 획득 서브 모듈(5022), 제1 결정 서브 모듈(5023) 및 제2 결정 서브 모듈(5024)을 포함한다.

여기서, 제1 획득 서브 모듈(5021)은 N개의 제1 장애물의 위치에 따라, 각 제1 장애물과 미리 설정된 거리 내의 기타 제1 장애물 사이의 거리를 획득하기 위한 것이다.

제2 획득 서브 모듈(5022)은 각 제1 장애물과 미리 설정된 거리 내의 기타 제1 장애물 사이의 거리에 따라, 상기 N개의 제1 장애물에 의해 구성된 S개의 닫힌 기하 도형의 사이즈를 획득하기 위한 것이다.

제1 결정 서브 모듈(5023)은 M개의 제2 장애물의 형상, 위치 및 상기 룸의 사이즈에 따라, M개의 제2 장애물에 의해 표현되는 M개의 물체의 사이즈를 결정하기 위한 것이다.

제2 결정 서브 모듈(5024)은 S개의 닫힌 기하 도형의 사이즈, M개의 물체의 사이즈 및 미리 설정된 가구 사이즈의 데이터 베이스에 따라, 룸 내에 배열된 Q개의 가구를 결정하기 위한 것이다.

일 실시예에서, 도 5c에 도시된 바와 같이, 당해 제2 결정 서브 모듈(5024)은 결정 표시 유닛(5024a), 획득 유닛(5024b) 및 결정 유닛(5024c)을 포함한다.

여기서, 결정 표시 유닛(5024a)은 S개의 닫힌 기하 도형의 사이즈, M개의 물체의 사이즈 및 미리 설정된 가구 사이즈의 데이터 베이스에 따라, 룸 내에 배열된 Q개의 가구중 각 가구의 복수의 선택 가능한 사항을 결정하고 표시하기 위한 것이다.

획득 유닛(5024b)은 선택 조작 명령을 획득하기 위한 것이고, 선택 조작 명령은 각 가구의 복수의 선택 가능한 사항에서 결정된 각 가구의 지정 사항을 포함한다.

결정 유닛(5024c)은 각 가구의 지정 사항에 따라, 룸 내에 배열된 Q개의 가구를 결정하기 위한 것이다.

일 실시예에서, 도 5d에 도시된 바와 같아, 당해 장치(50)는 또한 제2 획득 모듈(504) 및 제3 획득 모듈(505)을 포함한다.

여기서, 제2 획득 모듈(504)은 룸의 파노라마 장면 이미지를 획득하기 위한 것이다.

제3 획득 모듈(505)은 룸 내에 배열된 Q개의 가구를 파노라마 장면 이미지에 드로잉하여, 룸의 파노라마 레이아웃을 획득하기 위한 것이다.

본 개시의 실시예는 룸 레이아웃의 드로잉 장치를 제공하고, 당해 장치는 청소 로봇의 청소 경로도 및 당해 청소 경로도에 표기된 장애물에 따라, 청소되는 룸에 배열된 가구를 결정할 수 있어, 룸 레이아웃을 드로잉하는 편의성 및 정확성을 향상시킬 수 있고, 더 나아가 사용자 체험을 향상시킨다.

도 6a는 예시적인 실시예에 따라 나타내는 룸 레이아웃의 드로잉 장치(60)의 개략적인 구조도이고, 당해 장치(60)는 소프트웨어, 하드웨어 또는 양자의 결합을 통하여 전자 기기의 일부 또는 전부가 구현될 수 있다. 도 6a에 도시된 바와 같이, 당해 룸 레이아웃의 드로잉 장치(60)는 표기 모듈(601) 및 송신 모듈(602)을 포함한다.

여기서, 표기 모듈(601)은 청소 경로도에 룸 청소를 할 때 부닥치는 N개의 제1 장애물의 위치 및 M개의 제2 장애물의 형상과 위치를 표기하기 위한 것이다.

제1 장애물의 밑면 면적은 제1의 미리 설정된 역치보다 작거나 같고, 제2 장애물의 밑면 면적은 제2의 미리 설정된 역치보다 크거나 같으며, N와 M은 각각 0보다 크거나 같은 정수이다.

송신 모듈(602)은 N개의 제1 장애물의 위치 및 M개의 제2 장애물의 형상과 위치가 표기된 청소 경로도를 단말에 송신한다.

일 실시예에서, 제1의 미리 설정된 역치는 제2의 미리 설정된 역치보다 작다.

일 실시예에서, 도 6b에 도시된 바와 같이, 당해 표기 모듈(601)은 제3 획득 서브 모듈(6011), 제1 표기 서브 모듈(6012) 및 제2 표기 서브 모듈(6013)을 포함한다.

여기서, 제3 획득 서브 모듈(6011)은 만약 룸 청소를 할 때 참조 장애물을 부닥치는 횟수가 미리 설정된 횟수보다 크거나 같으면, 참조 장애물의 밑면 면적을 획득하기 위한 것이다.

제1 표기 서브 모듈(6012)은 만약 참조 장애물의 밑면 면적이 제1의 미리 설정된 역치보다 작거나 같으면, 참조 장애물의 위치에 따라, 참조 장애물을 청소 경로도에 제1 장애물로 표기하기 위한 것이다.

제2 표기 서브 모듈(6013)은 만약 참조 장애물의 밑면 면적이 제2의 미리 설정된 역치보다 크거나 같으면, 참조 장애물의 형상과 참조 장애물 위치에 따라, 참조 장애물을 청소 경로도에 제2 장애물로 표기하기 위한 것이다.

본 개시의 실시예는 룸 레이아웃의 드로잉 장치를 제공하고, 당해 장치는 청소 로봇이 룸 청소를 하는 중 부닥치는 장애물을 청소 경로도에 표기하여, 단말에 송신할 수 있어, 단말이 당해 룸의 레이아웃을 드로잉하는데 편리하고, 룸 레이아웃을 드로잉하는 편의성 및 정확성을 향상시킬 수 있으며, 더 나아가 사용자 체험을 향상시킨다.

본 개시의 실시예는 룸 레이아웃의 드로잉 장치를 제공하고, 당해 룸 레이아웃의 드로잉 장치는,

제1 프로세서,

여기서, 제1 프로세서는,

청소 로봇의 청소 경로도를 획득하도록 구성되고, 청소 경로도는 청소 로봇이 룸 청소를 할 때 부닥치는 N개의 제1 장애물의 위치 및 M개의 제2 장애물의 형상과 위치를 포함하고, 제1 장애물의 밑면 면적은 제1의 미리 설정된 역치보다 작거나 같고, 제2 장애물의 밑면 면적은 제2의 미리 설정된 역치보다 크거나 같으며, N와M은 각각 0보다 크거나 같은 정수이며,

N개의 제1 장애물의 위치 및 M개의 제2 장애물의 형상과 위치에 따라, 룸 내에 배열된 Q개의 가구를 결정하도록 구성되고, Q는 0보다 크거나 같고 (N+M)보다 작거나 같은 정수이며,

Q개의 가구가 룸의 실내도에 표기되어, 룸의 레이아웃을 생성하도록 구성된다.

일 실시예에서, 상술한 프로세서는 또한 N개의 제1 장애물의 위치에 따라, 각 제1 장애물과 미리 설정된 거리 내의 기타 제1 장애물 사이의 거리를 획득하고, 각 제1 장애물과 미리 설정된 거리 내의 기타 제1 장애물 사이의 거리에 따라, 상기 N개의 제1 장애물에 의해 구성된 S개의 닫힌 기하 도형의 사이즈를 획득하고, M개의 제2 장애물의 형상, 위치 및 상기 룸의 사이즈에 따라, M개의 제2 장애물에 의해 표현되는 M개의 물체의 사이즈를 결정하며, S개의 닫힌 기하 도형의 사이즈, M개의 물체의 사이즈 및 미리 설정된 가구 사이즈의 데이터 베이스에 따라, 룸 내에 배열된 Q개의 가구를 결정하도록 구성될 수 있다.

일 실시예에서, 상술한 프로세서는 또한 S개의 닫힌 기하 도형의 사이즈, M개의 물체의 사이즈 및 미리 설정된 가구 사이즈의 데이터 베이스에 따라, 룸 내에 배열된 Q개의 가구중 각 가구의 복수의 선택 가능한 사항을 결정하고 표시하며, 선택 조작 명령을 획득하고, 선택 조작 명령은 각 가구의 복수의 선택 가능한 사항에서 결정된 각 가구의 지정 사항을 포함하고, 각 가구의 지정 사항에 따라, 룸 내에 배열된 Q개의 가구를 결정하도록 구성될 수 있다.

일 실시예에서, 상술한 프로세서는 또한 룸의 파노라마 장면 이미지를 획득하고, 룸 내에 배열된 Q개의 가구를 파노라마 장면 이미지에 드로잉하여, 룸의 파노라마 레이아웃을 획득하도록 구성될 수 있다.

제2 프로세서,

제2 프로세서에 의해 실행 가능한 명령을 저장하기 위한 제2 메모리를 포함하고,

여기서, 제2 프로세서는,

청소 경로도에 룸 청소를 할 때 부닥치는 N개의 제1 장애물의 위치 및 M개의 제2 장애물의 형상과 위치를 표기하도록 구성되고, 제1 장애물의 밑면 면적은 제1의 미리 설정된 역치보다 작거나 같고, 제2 장애물의 밑면 면적은 제2의 미리 설정된 역치보다 크거나 같으며, N와M은 각각 0보다 크거나 같은 정수이며,

N개의 제1 장애물의 위치 및 M개의 제2 장애물의 형상과 위치가 표기된 청소 경로도를 단말에 송신하도록 구성된다.

일 실시예에서, 상술한 프로세서는 또한 만약 룸 청소를 할 때 참조 장애물을 부닥치는 횟수가 미리 설정된 횟수보다 크거나 같으면, 참조 장애물의 밑면 면적을 획득하고, 만약 참조 장애물의 밑면 면적이 제1의 미리 설정된 역치보다 작거나 같으면, 참조 장애물의 위치에 따라, 참조 장애물을 청소 경로도에 제1 장애물로 표기하며, 만약 참조 장애물의 밑면 면적이 제2의 미리 설정된 역치보다 크거나 같으면, 참조 장애물의 형상과 참조 장애물 위치에 따라, 참조 장애물을 청소 경로도에 제2 장애물로 표기하도록 구성될 수 있다.

상술한 실시예에서의 장치에 있어서, 그중 각 모듈의 실행 조작의 구체적인 방식은 이미 당해 방법에 관련된 실시예에서 상세히 설명하였고, 여기서는 상세한 설명을 하지 않는다.

도 7은 예시적인 실시예에 따라 나타내는 룸 레이아웃의 드로잉 장치(70)에 사용되는 구조 블록도이고, 당해 장치(70)는 단말 기기에 적용된다. 예를 들어, 장치(70)는 모바일 전화, 컴퓨터, 디지털 라디오 모바일 단말기, 메시지 발신 수신 기기, 게임 콘솔, 태블릿 기기, 의료 기기, 헬스 기기, 피디에이 등 일 수 있다.

장치(70)는 프로세싱 어셈블리(702), 메모리(704), 전원 어셈블리(706), 멀티미디어 어셈블리(708), 오디오 어셈블리(710), 입력/출력(I/O) 인터페이스(712), 센서 어셈블리(714), 및 통신 어셈블리(716) 중 하나 이상을 포함할 수 있다.

프로세싱 어셈블리(702)는 일반적으로 디스플레이, 전화 호출, 데이터 통신, 카메라 동작, 및 기록 동작과 관련된 동작과 같은 장치(70)의 전체 동작을 제어한다. 프로세싱 어셈블리(702)는 하나 이상의 프로세서(720)를 포함하여 명령을 실행하여 전술한 방법의 전부 또는 일부 단계를 완성할 수 있다. 이 외에, 프로세싱 어셈블리(702)는 프로세싱 어셈블리(702)와 다른 구성요소 사이의 인터렉션을 용이하게 하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 예를 들면, 프로세싱 어셈블리(702)는 멀티미디어 어셈블리(708)와 프로세싱 어셈블리(702) 사이의 인터렉션을 용이하게 하기 위한 멀티미디어 모듈을 포함할 수 있다.

메모리(704)는 장치(70)의 동작을 지원하기 위한 각종 유형의 데이터를 저장하도록 구성된다. 이러한 데이터의 예는 장치(70)에서 동작하는 임의의 어플리케이션 또는 방법에 대한 명령, 접촉 데이터, 전화번호 데이터, 메시지, 사진, 비디오 등을 포함한다. 메모리(704)는 SRAM(static random access memory), EEPROM(electrically erasable programmable read-only memory), EPROM(erasable programmable read-only memory), PROM(programmable read-only memory), ROM(read-only memory), 자기 메모리, 플래시 메모리, 자기 또는 광학 디스크와 같은 임의의 유형의 휘발성 또는 비휘발성 메모리 디바이스 또는 그들의 조합을 이용하여 구현될 수 있다.

전원 어셈블리(706)는 장치(70)의 각종 어셈블리에 전력을 제공한다. 전원 어셈블리(706)는 전력 관리 시스템, 하나 이상의 전원, 및 기기(700)에 전력을 생성, 관리 및 분배하는 것과 관련된 임의의 다른 어셈블리를 포함할 수 있다.

멀티미디어 어셈블리(708)는 장치(70)와 사용자 사이의 출력 인터페이스를 제공하는 스크린을 포함한다. 일부 실시예에서, 스크린은 액정 디스플레이(LCD) 및 접촉 패널(TP)을 포함할 수 있다. 만약 스크린이 접촉 패널을 포함하는 경우, 스크린은 사용자로부터의 입력 신호를 수신하도록 접촉 스크린으로 구현될 수 있다. 접촉 패널은 접촉 패널 상의 접촉, 슬라이드, 및 제스츄어를 감지하도록 하나 이상의 접촉 센서를 포함한다. 접촉 센서는 접촉 또는 슬라이드 동작의 경계를 감지할 뿐만 아니라, 접촉 또는 슬라이드 동작과 관련된 기간 및 압력을 감지할 수 있다. 일부 실시예에서, 멀티미디어 어셈블리(708)는 전면 카메라 및/또는 후면 카메라를 포함한다. 전면 카메라 및 후면 카메라는 장치(70)가 사진 모드 또는 비디오 모드와 같은 동작 모드에 있는 동안 외부의 멀티미디어 데이터를 수신할 수 있다. 전면 카메라 및 후면 카메라 각각은 고정 광학 렌즈 시스템일 수 있거나 또는 초점 및 광학 줌 능력을 가질 수 있다.

오디오 어셈블리(710)는 오디오 신호를 출력 및/또는 입력하도록 구성된다. 예를 들면, 오디오 어셈블리(710)는 마이크(MIC)를 포함하며, 장치(70)가 호출 모드, 기록 모드 및 음성 인식 모드와 같은 동작 모드에 있는 경우 상기 마이크는 외부 오디오 신호를 수신하도록 구성된다. 수신된 오디오 신호는 메모리(704) 내에 더 저장되거나 또는 통신 어셈블리(716)를 통해 송신될 수 있다. 일부 실시예에서, 오디오 어셈블리(710)는 오디오 신호를 출력하기 위한 스피커를 더 포함한다.

I/O 인터페이스(712)는 프로세싱 어셈블리(702)와 키보드, 클릭 휠, 버튼 등과 같은 주변 인터페이스 모듈 사이에 인터페이스를 제공한다. 이러한 버튼은 홈 버튼, 볼륨 버튼, 시작 버튼 및 잠금 버튼을 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.

센서 어셈블리(714)는 장치(70)에 각종 측면의 상태 평가를 제공하는 하나 이상의 센서를 포함한다. 예를 들면, 센서 어셈블리(714)는 장치(70)의 턴온/턴오프 상태, 장치(70)의 디스플레이 및 키보드와 같은 어셈블리의 상대적 위치 지정을 검출할 수 있고, 센서 어셈블리(714)는 장치(70) 또는 장치(70)의 어셈블리의 위치 변화, 장치(70)의 사용자 접촉의 존재 또는 부재, 장치(70)의 방위 또는 가속/감속, 및 장치(70)의 온도의 변화를 검출할 수 있다. 센서 어셈블리(714)는 임의의 물리적 접촉 없이 인근 물체의 존재를 검출하도록 구성된 근접 센서를 포함할 수 있다. 센서 어셈블리(714)는 이미징 어플리케이션에 사용하기 위한 CMOS 또는 CCD 이미지 센서와 같은 광 센서를 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 센서 어셈블리(714)는 가속도 센서, 자이로스코프 센서, 자기 센서, 압력 센서, 또는 온도 센서를 포함할 수 있다.

통신 어셈블리(716)는 장치(70)와 다른 장치 사이에서 유선 또는 무선의 통신이 편리하도록 구성된다. 장치(70)는 통신 표준을 기초로 한 WiFi, 2G 또는 3G, 또는 그들의 조합과 같은 무선 네트워크에 억세스할 수 있다. 일 실시예에서, 통신 어셈블리(716)는 방송 채널을 통해 외부 방송 관리 시스템으로부터 온 방송 신호 또는 방송 관련 정보를 수신한다. 하나의 예시적인 실시예에서, 통신 어셈블리(716)는 짧은 범위의 통신을 가능하게 하는 근거리 통신(NFC) 모듈을 더 포함한다. 예를 들면, NFC 모듈은 RFID(무선 주파수 인식) 기술, 적외선 데이터 통신(IrDA) 기술, 초광대역(UWB) 기술, 블루투스(BT) 기술 및 다른 기술을 기초로 구현될 수 있다.

예시적인 실시예에서, 장치(70)는 전술한 방법을 실행하기 위하여 하나 이상의 ASIC(application specific integrated circuits), DSP(digital signal processors), DSPD(digital signal processing devices), PLD(programmable logic devices), FPGA(field programmable gate arrays), 컨트롤러, 마이크로-컨트롤러, 마이크로프로세서, 또는 다른 전자 소자로 구현될 수 있고, 상술한 방법을 실행하기 위한 것일 수 있다.

예시적인 실시예에서, 장치(70) 내에서 프로세서(720)에 의해 실행 가능한 메모리(704)에 포함되는 것과 같은 명령을 포함하는 비일시적 컴퓨터-판독가능 저장 매체를 제공되어 전술한 도 1a, 도 1b 및 도 1e에 도시된 방법을 실행한다. 예를 들면, 비일시적 컴퓨터-판독가능 저장 매체는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광학 데이터 저장 장치 등일 수 있다.

도 8은 예시적인 실시예에 따라 나타내는 룸 레이아웃의 드로잉 장치(80)에 사용되는 블록도이다. 장치(80)는 프로세싱 어샘블리(802), 및 메모리(803)가 표현하는 메모리 자원을 포함하고, 프로세싱 어샘블리(802)는 하나 또는 복수의 프로세서를 포함하고, 프로세싱 어샘블리(802)에 의해 실행될 수 있는 명령, 예를 들어 응용 프로그램을 저장하기 위한 것이다. 메모리(803)에 저장된 응용 프로그램은 각각의 한 그룹의 명령에 대응되는 하나 또는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 이 외에, 프로세싱 어샘블리(802)는 명령을 실행하여, 상술한 도 2에 도시된 방법을 실행하도록 구성된다.

장치(80)는 장치(80)의 전원 관리를 실행하도록 구성된 전원 어샘블리(626), 장치(80)를 네트워크에 연결시키도록 구성된 유선 또는 무선 네트워크 인터페이스(805) 및 입출력(I/O) 인터페이스(808)를 더 포함할 수 있다. 장치(80)는 메모리(803)에 저장된 운영 시스템, 예를 들어 Windows ServerTM, Mac OS XTM, UnixTM, LinuxTM, FreeBSDTM 또는 유사한 것을 운영시킬 수 있다.

본 개시의 실시예는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 제공하고, 당해 저장 매체에서의 명령이 장치(70)의 프로세서에 의해 실행될 경우, 장치(70)가 상술한 단말측의 룸 레이아웃의 드로잉 방법을 실행할 수 있게 하며, 당해 방법은,

청소 로봇의 청소 경로도를 획득하는 단계 - 청소 경로도는 청소 로봇이 룸 청소를 할 때 부닥치는 N개의 제1 장애물의 위치 및 M개의 제2 장애물의 형상과 위치를 포함하고, 제1 장애물의 밑면 면적은 제1의 미리 설정된 역치보다 작거나 같고, 제2 장애물의 밑면 면적은 제2의 미리 설정된 역치보다 크거나 같으며, N와 M은 각각 0보다 크거나 같은 정수임 -,

N개의 제1 장애물의 위치 및 M개의 제2 장애물의 형상과 위치에 따라, 룸 내에 배열된 Q개의 가구를 결정하는 단계 - Q는 0보다 크거나 같고 (N+M)보다 작거나 같은 정수임 -,

Q개의 가구가 룸의 실내도에 표기되어, 룸의 레이아웃을 생성하는 단계를 포함한다.

일 실시예에서, N개의 제1 장애물의 위치 및 M개의 제2 장애물의 형상과 위치에 따라, 룸 내에 배열된 Q개의 가구를 결정하는 단계는, N개의 제1 장애물의 위치에 따라, 각 제1 장애물과 미리 설정된 거리 내의 기타 제1 장애물 사이의 거리를 획득하는 단계, 각 제1 장애물과 미리 설정된 거리 내의 기타 제1 장애물 사이의 거리에 따라, 상기 N개의 제1 장애물에 의해 구성된 S개의 닫힌 기하 도형의 사이즈를 획득하는 단계, M개의 제2 장애물의 형상, 위치 및 상기 룸의 사이즈에 따라, M개의 제2 장애물에 의해 표현되는 M개의 물체의 사이즈를 결정하는 단계, S개의 닫힌 기하 도형의 사이즈, M개의 물체의 사이즈 및 미리 설정된 가구 사이즈의 데이터 베이스에 따라, 룸 내에 배열된 Q개의 가구를 결정하는 단계를 포함한다.

일 실시예에서, S개의 닫힌 기하 도형의 사이즈, M개의 물체의 사이즈 및 미리 설정된 가구 사이즈의 데이터 베이스에 따라, 룸 내에 배열된 Q개의 가구를 결정하는 단계는, S개의 닫힌 기하 도형의 사이즈, M개의 물체의 사이즈 및 미리 설정된 가구 사이즈의 데이터 베이스에 따라, 룸 내에 배열된 Q개의 가구중 각 가구의 복수의 선택 가능한 사항을 결정하고 표시하는 단계, 선택 조작 명령을 획득하는 단계 - 선택 조작 명령은 각 가구의 복수의 선택 가능한 사항에서 결정된 각 가구의 지정 사항을 포함함 -, 각 가구의 지정 사항에 따라, 룸 내에 배열된 Q개의 가구를 결정하는 단계를 포함한다.

일 실시예에서, 당해 방법은 또한 룸의 파노라마 장면 이미지를 획득하는 단계, 룸 내에 배열된 Q개의 가구를 파노라마 장면 이미지에 드로잉하여, 룸의 파노라마 레이아웃을 획득하는 단계를 포함한다.

본 개시의 실시예는 또한 다른 하나의 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 제공하고, 저장 매체에서의 명령이 장치(80)의 프로세서에 의해 실행될 경우, 장치(80)가 상술한 로봇측의 룸 레이아웃의 드로잉 방법을 실행할 수 있게 하며, 당해 방법은,

청소 경로도에 룸 청소를 할 때 부닥치는 N개의 제1 장애물의 위치 및 M개의 제2 장애물의 형상과 위치를 표기하는 단계 - 제1 장애물의 밑면 면적은 제1의 미리 설정된 역치보다 작거나 같고, 제2 장애물의 밑면 면적은 제2의 미리 설정된 역치보다 크거나 같으며, N와 M은 각각 0보다 크거나 같은 정수임 -,

N개의 제1 장애물의 위치 및 M개의 제2 장애물의 형상과 위치가 표기된 청소 경로도를 단말에 송신하는 단계를 포함한다.

일 실시예에서, 청소 경로도에 룸 청소를 할 때 부닥치는 N개의 제1 장애물의 위치 및 M개의 제2 장애물의 형상과 위치를 표기하는 단계는,

만약 룸 청소를 할 때 참조 장애물을 부닥치는 횟수가 미리 설정된 횟수보다 크거나 같으면, 참조 장애물의 밑면 면적을 획득하는 단계,

만약 참조 장애물의 밑면 면적이 제1의 미리 설정된 역치보다 작거나 같으면, 참조 장애물의 위치에 따라, 참조 장애물을 청소 경로도에 제1 장애물로 표기하는 단계,

만약 참조 장애물의 밑면 면적이 제2의 미리 설정된 역치보다 크거나 같으면, 참조 장애물의 형상과 참조 장애물 위치에 따라, 참조 장애물을 청소 경로도에 제2 장애물로 표기하는 단계를 포함한다.

본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자들은 명세서를 고려하고 여기서 개시된 발명을 실천한 후, 본 개시의 다른 실시 형태를 용이하게 생각해 낼 수 있다. 본 출원은 본 개시의 어떠한 변형, 용도 또는 적응성 변화를 포괄하는 것에 목적이 있다. 이러한 변형, 용도 또는 적응성 변화는 본 개시의 일반적인 원리를 따르며, 개시되지 않은 본 기술 분야에서의 주지의 상식 또는 관용적인 기술적 수단을 포함한다. 명세서와 그 실시예들은 예시적인 것으로, 본 개시의 진정한 범위와 사상은 특허청구범위에 기재된 것에 의해 지적된다.

본 개시는 위에서 이미 설명하였고 첨부된 도면에 예시된 정확한 구조에 한정되지 않으며, 또한 본 개시의 범위를 벗어나지 않으면서 다양한 수정과 변형을 행할 수 있다는 것으로 이해할 수 있다. 따라서, 본 개시의 범위는 오직 특허청구범위에 의해서만 한정되어야 한다.

Claims

룸 레이아웃의 드로잉 방법에 있어서,
청소 로봇의 청소 경로도를 획득하는 단계 - 상기 청소 경로도는 상기 청소 로봇이 룸 청소를 할 때 부닥치는 N개의 제1 장애물의 위치 및 M개의 제2 장애물의 형상과 위치를 포함하고, 상기 제1 장애물의 밑면 면적은 제1의 미리 설정된 역치보다 작거나 같고, 상기 제2 장애물의 밑면 면적은 제2의 미리 설정된 역치보다 크거나 같으며, 상기 N와 M은 각각 0보다 크거나 같은 정수이고, N개의 제1 장애물의 밑면 면적과 M개의 제2 장애물의 밑면 면적은 청소 로봇에 장착된 센서를 통해 N개의 제1 장애물과 M개의 제2 장애물을 스캔하고, N개의 제1 장애물과 M개의 제2 장애물이 청소 로봇의 상대적 사이즈 비율을 각각 결정하고, 청소 로봇의 사이즈에 따라 N개의 제1 장애물의 밑면 면적과 M개의 제2 장애물의 밑면 면적을 획득함 -,
상기 N개의 제1 장애물의 위치 및 상기 M개의 제2 장애물의 형상과 위치에 따라, 상기 룸 내에 배열된 Q개의 가구를 결정하는 단계 - 상기 Q는 0보다 크거나 같고 (N+M)보다 작거나 같은 정수임 -, 및
상기 Q개의 가구를 상기 룸의 실내도에 표기하여, 상기 룸의 레이아웃을 생성하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 룸 레이아웃의 드로잉 방법.
제1항에 있어서,
상기 제1의 미리 설정된 역치는 상기 제2의 미리 설정된 역치보다 작은 것
을 특징으로 하는 룸 레이아웃의 드로잉 방법.
제2항에 있어서,
상기 N개의 제1 장애물의 위치 및 상기 M개의 제2 장애물의 형상과 위치에 따라, 상기 룸 내에 배열된 Q개의 가구를 결정하는 단계는,
상기 N개의 제1 장애물의 위치에 따라, 각 제1 장애물과 미리 설정된 거리 내의 기타 제1 장애물 사이의 거리를 획득하는 단계,
상기 각 제1 장애물과 미리 설정된 거리 내의 기타 제1 장애물 사이의 거리에 따라, 상기 N개의 제1 장애물에 의해 구성된 S개의 닫힌 기하 도형의 사이즈를 획득하는 단계,
상기 M개의 제2 장애물의 형상, 위치 및 상기 룸의 사이즈에 따라, 상기 M개의 제2 장애물에 의해 표현되는 M개의 물체의 사이즈를 결정하는 단계, 및
상기 S개의 닫힌 기하 도형의 사이즈, 상기 M개의 물체의 사이즈 및 미리 설정된 가구 사이즈의 데이터 베이스에 따라, 상기 룸 내에 배열된 상기 Q개의 가구를 결정하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 룸 레이아웃의 드로잉 방법.
제3항에 있어서,
상기 S개의 닫힌 기하 도형의 사이즈, 상기 M개의 물체의 사이즈 및 미리 설정된 가구 사이즈의 데이터 베이스에 따라, 상기 룸 내에 배열된 상기 Q개의 가구를 결정하는 단계는,
상기 S개의 닫힌 기하 도형의 사이즈, 상기 M개의 물체의 사이즈 및 미리 설정된 가구 사이즈의 데이터 베이스에 따라, 상기 룸 내에 배열된 상기 Q개의 가구중 각 가구의 복수의 선택 가능한 사항을 결정하고 표시하는 단계,
선택 조작 명령을 획득하는 단계 - 상기 선택 조작 명령은 상기 각 가구의 복수의 선택 가능한 사항에서 결정된 각 가구의 지정 사항을 포함함 -, 및
상기 각 가구의 지정 사항에 따라, 상기 룸 내에 배열된 상기 Q개의 가구를 결정하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 룸 레이아웃의 드로잉 방법.
제1항에 있어서,
상기 방법은,
상기 룸의 파노라마 장면 이미지를 획득하는 단계, 및
상기 룸 내에 배열된 상기 Q개의 가구를 상기 파노라마 장면 이미지에 드로잉하여, 상기 룸의 파노라마 레이아웃을 획득하는 단계
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 룸 레이아웃의 드로잉 방법.
룸 레이아웃의 드로잉 방법에 있어서,
청소 경로도에 룸 청소를 할 때 부닥치는 N개의 제1 장애물의 위치 및 M개의 제2 장애물의 형상과 위치를 표기하는 단계 - 상기 제1 장애물의 밑면 면적은 제1의 미리 설정된 역치보다 작거나 같고, 상기 제2 장애물의 밑면 면적은 제2의 미리 설정된 역치보다 크거나 같으며, 상기 N와 M은 각각 0보다 크거나 같은 정수임 -, 및
상기 N개의 제1 장애물의 위치 및 상기 M개의 제2 장애물의 형상과 위치가 표기된 청소 경로도를 단말에 송신하는 단계
를 포함하고,
상기 청소 경로도에 룸 청소를 할 때 부닥치는 N개의 제1 장애물의 위치 및 M개의 제2 장애물의 형상과 위치를 표기하는 단계는,
룸 청소를 할 때 참조 장애물을 부닥치는 횟수가 미리 설정된 횟수보다 크거나 같으면, 상기 참조 장애물의 밑면 면적을 획득하는 단계,
상기 참조 장애물의 밑면 면적이 상기 제1의 미리 설정된 역치보다 작거나 같으면, 상기 참조 장애물의 위치에 따라, 상기 참조 장애물을 상기 청소 경로도에 제1 장애물로 표기하는 단계, 및
상기 참조 장애물의 밑면 면적이 상기 제2의 미리 설정된 역치보다 크거나 같으면, 상기 참조 장애물의 형상과 상기 참조 장애물 위치에 따라, 상기 참조 장애물을 상기 청소 경로도에 제2 장애물로 표기하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 룸 레이아웃의 드로잉 방법.
제6항에 있어서,
상기 제1의 미리 설정된 역치는 상기 제2의 미리 설정된 역치보다 작은 것
을 특징으로 하는 룸 레이아웃의 드로잉 방법.
룸 레이아웃의 드로잉 장치에 있어서,
청소 로봇의 청소 경로도를 획득하기 위한 제1 획득 모듈 - 상기 청소 경로도는 상기 청소 로봇이 룸 청소를 할 때 부닥치는 N개의 제1 장애물의 위치 및 M개의 제2 장애물의 형상과 위치를 포함하고, 상기 제1 장애물의 밑면 면적은 제1의 미리 설정된 역치보다 작거나 같고, 상기 제2 장애물의 밑면 면적은 제2의 미리 설정된 역치보다 크거나 같으며, 상기 N와 M은 각각 0보다 크거나 같은 정수이고, N개의 제1 장애물의 밑면 면적과 M개의 제2 장애물의 밑면 면적은 청소 로봇에 장착된 센서를 통해 N개의 제1 장애물과 M개의 제2 장애물을 스캔하고, N개의 제1 장애물과 M개의 제2 장애물이 청소 로봇의 상대적 사이즈 비율을 각각 결정하고, 청소 로봇의 사이즈에 따라 N개의 제1 장애물의 밑면 면적과 M개의 제2 장애물의 밑면 면적을 획득함 -,
상기 N개의 제1 장애물의 위치 및 상기 M개의 제2 장애물의 형상과 위치에 따라, 상기 룸 내에 배열된 Q개의 가구를 결정하기 위한 결정 모듈 - 상기 Q는 0보다 크거나 같고 (N+M)보다 작거나 같은 정수임 -, 및
상기 Q개의 가구를 상기 룸의 실내도에 표기하여, 상기 룸의 레이아웃을 생성하기 위한 생성 모듈
을 포함하는 것을 특징으로 하는 룸 레이아웃의 드로잉 장치.
제8항에 있어서,
상기 제1의 미리 설정된 역치는 상기 제2의 미리 설정된 역치보다 작은 것
을 특징으로 하는 룸 레이아웃의 드로잉 장치.
제9항에 있어서,
상기 결정 모듈은,
상기 N개의 제1 장애물의 위치에 따라, 각 제1 장애물과 미리 설정된 거리 내의 기타 제1 장애물 사이의 거리를 획득하기 위한 제1 획득 서브 모듈,
상기 각 제1 장애물과 미리 설정된 거리 내의 기타 제1 장애물 사이의 거리에 따라, 상기 N개의 제1 장애물에 의해 구성된 S개의 닫힌 기하 도형의 사이즈를 획득하기 위한 제2 획득 서브 모듈,
상기 M개의 제2 장애물의 형상, 위치 및 상기 룸의 사이즈에 따라, 상기 M개의 제2 장애물에 의해 표현되는 M개의 물체의 사이즈를 결정하기 위한 제1 결정 서브 모듈, 및
상기 S개의 닫힌 기하 도형의 사이즈, 상기 M개의 물체의 사이즈 및 미리 설정된 가구 사이즈의 데이터 베이스에 따라, 상기 룸 내에 배열된 상기 Q개의 가구를 결정하기 위한 제2 결정 서브 모듈
을 포함하는 것을 특징으로 하는 룸 레이아웃의 드로잉 장치.
제10항에 있어서,
상기 제2 결정 서브 모듈은,
상기 S개의 닫힌 기하 도형의 사이즈, 상기 M개의 물체의 사이즈 및 미리 설정된 가구 사이즈의 데이터 베이스에 따라, 상기 룸 내에 배열된 상기 Q개의 가구중 각 가구의 복수의 선택 가능한 사항을 결정하고 표시하기 위한 결정 표시 유닛,
선택 조작 명령을 획득하기 위한 획득 유닛 - 상기 선택 조작 명령은 상기 각 가구의 복수의 선택 가능한 사항에서 결정된 각 가구의 지정 사항을 포함함 -, 및
상기 각 가구의 지정 사항에 따라, 상기 룸 내에 배열된 상기 Q개의 가구를 결정하기 위한 결정 유닛
을 포함하는 것을 특징으로 하는 룸 레이아웃의 드로잉 장치.
제8항 또는 제9항에 있어서,
상기 장치는,
상기 룸의 파노라마 장면 이미지를 획득하기 위한 제2 획득 모듈, 및
상기 룸 내에 배열된 상기 Q개의 가구를 상기 파노라마 장면 이미지에 드로잉하여, 상기 룸의 파노라마 레이아웃을 획득하기 위한 제3 획득 모듈
을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 룸 레이아웃의 드로잉 장치.
룸 레이아웃의 드로잉 장치에 있어서,
청소 경로도에 룸 청소를 할 때 부닥치는 N개의 제1 장애물의 위치 및 M개의 제2 장애물의 형상과 위치를 표기하기 위한 표기 모듈 - 상기 제1 장애물의 밑면 면적은 제1의 미리 설정된 역치보다 작거나 같고, 상기 제2 장애물의 밑면 면적은 제2의 미리 설정된 역치보다 크거나 같으며, 상기 N와M은 각각 0보다 크거나 같은 정수임 - , 및
상기 N개의 제1 장애물의 위치 및 상기 M개의 제2 장애물의 형상과 위치가 표기된 청소 경로도를 단말에 송신하기 위한 송신 모듈
을 포함하고,
상기 표기 모듈은,
룸 청소를 할 때 참조 장애물을 부닥치는 횟수가 미리 설정된 횟수보다 크거나 같으면, 상기 참조 장애물의 밑면 면적을 획득하기 위한 제3 획득 서브 모듈,
상기 참조 장애물의 밑면 면적이 상기 제1의 미리 설정된 역치보다 작거나 같으면, 상기 참조 장애물의 위치에 따라, 상기 참조 장애물을 상기 청소 경로도에 제1 장애물로 표기하기 위한 제1 표기 서브 모듈, 및
상기 참조 장애물의 밑면 면적이 상기 제2의 미리 설정된 역치보다 크거나 같으면, 상기 참조 장애물의 형상과 상기 참조 장애물 위치에 따라, 상기 참조 장애물을 상기 청소 경로도에 제2 장애물로 표기하기 위한 제2 표기 서브 모듈
을 포함하는 것을 특징으로 하는 룸 레이아웃의 드로잉 장치.
제13항에 있어서,
상기 제1의 미리 설정된 역치는 상기 제2의 미리 설정된 역치보다 작은 것
을 특징으로 하는 룸 레이아웃의 드로잉 장치.
룸 레이아웃의 드로잉 장치에 있어서,
제1 프로세서, 및
상기 제1 프로세서에 의해 실행 가능한 명령을 저장하기 위한 제1 메모리
를 포함하고,
상기 제1 프로세서는,
청소 로봇의 청소 경로도를 획득하도록 구성되고, 상기 청소 경로도는 상기 청소 로봇이 룸 청소를 할 때 부닥치는 N개의 제1 장애물의 위치 및 M개의 제2 장애물의 형상과 위치를 포함하고, 상기 제1 장애물의 밑면 면적은 제1의 미리 설정된 역치보다 작거나 같고, 상기 제2 장애물의 밑면 면적은 제2의 미리 설정된 역치보다 크거나 같으며, 상기 N와 M은 각각 0보다 크거나 같은 정수이며, N개의 제1 장애물의 밑면 면적과 M개의 제2 장애물의 밑면 면적은 청소 로봇에 장착된 센서를 통해 N개의 제1 장애물과 M개의 제2 장애물을 스캔하고, N개의 제1 장애물과 M개의 제2 장애물이 청소 로봇의 상대적 사이즈 비율을 각각 결정하고, 청소 로봇의 사이즈에 따라 N개의 제1 장애물의 밑면 면적과 M개의 제2 장애물의 밑면 면적을 획득하고,
상기 N개의 제1 장애물의 위치 및 상기 M개의 제2 장애물의 형상과 위치에 따라, 상기 룸 내에 배열된 Q개의 가구를 결정하도록 구성되고, 상기 Q는 0보다 크거나 같고 (N+M)보다 작거나 같은 정수이며,
상기 Q개의 가구를 상기 룸의 실내도에 표기하여, 상기 룸의 레이아웃을 생성하도록 구성되는 것
을 특징으로 하는 룸 레이아웃의 드로잉 장치.
룸 레이아웃의 드로잉 장치에 있어서,
제2 프로세서, 및
상기 제2 프로세서에 의해 실행 가능한 명령을 저장하기 위한 제2 메모리
를 포함하고
상기 제2 프로세서는,
청소 경로도에 룸 청소를 할 때 부닥치는 N개의 제1 장애물의 위치 및 M개의 제2 장애물의 형상과 위치를 표기하도록 구성되고, 상기 제1 장애물의 밑면 면적은 제1의 미리 설정된 역치보다 작거나 같고, 상기 제2 장애물의 밑면 면적은 제2의 미리 설정된 역치보다 크거나 같으며, 상기 N와 M은 각각 0보다 크거나 같은 정수이며,
상기 N개의 제1 장애물의 위치 및 상기 M개의 제2 장애물의 형상과 위치가 표기된 청소 경로도를 단말에 송신하도록 구성되고,
상기 청소 경로도에 룸 청소를 할 때 부닥치는 N개의 제1 장애물의 위치 및 M개의 제2 장애물의 형상과 위치를 표기하는 단계는,
룸 청소를 할 때 참조 장애물을 부닥치는 횟수가 미리 설정된 횟수보다 크거나 같으면, 상기 참조 장애물의 밑면 면적을 획득하는 단계,
상기 참조 장애물의 밑면 면적이 상기 제1의 미리 설정된 역치보다 작거나 같으면, 상기 참조 장애물의 위치에 따라, 상기 참조 장애물을 상기 청소 경로도에 제1 장애물로 표기하는 단계, 및
상기 참조 장애물의 밑면 면적이 상기 제2의 미리 설정된 역치보다 크거나 같으면, 상기 참조 장애물의 형상과 상기 참조 장애물 위치에 따라, 상기 참조 장애물을 상기 청소 경로도에 제2 장애물로 표기하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 룸 레이아웃의 드로잉 장치.
컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 있어서,
상기 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에는 컴퓨터 명령이 저장되고,
당해 명령이 프로세서에 의해 실행될 경우 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항의 방법의 단계를 구현하는 것
을 특징으로 하는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.
컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 있어서,
상기 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에는 컴퓨터 명령이 저장되고,
당해 명령이 프로세서에 의해 실행될 경우 제6항 내지 제7항 중 어느 한 항의 방법의 단계를 구현하는 것
을 특징으로 하는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.
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