KR102279860B1 - 매니퓰레이터 구동 유닛 - Google Patents

Abstract

본 발명은 로봇 시스템의 매니퓰레이터의 2개의 암 부재들 사이에 배치되는 조인트 용 구동 유닛이며, 상기 구동 유닛은 다른 암 부재에 대한 하나의 암 부재의 회전 구동을 위한 것이며, 구동 샤프트(8)를 구동하는 모터(7), 상기 하나의 암 부재와 연결되고 상기 구동 샤프트(8)에 의해 직접 또는 간접적으로 회전하도록 설정된 출력 요소(3, 4), 상기 구동 샤프트(8)에 의해 제공된 구동에 대한 센서 장치(18) 및 상기 출력 요소(3, 4)에 의해 제공된 출력에 대한 센서 장치(22)가 구비된 회로 기판(13)을 포함한다.

Description

매니퓰레이터 구동 유닛

본 발명은 로봇 시스템(robotic system)의 매니퓰레이터의 2개의 암(arm) 또는 축 부재(axle member)들 사이에 배치된 조인트와 관련된 구동 장치 또는 유닛에 관한 것이다.

로봇 시스템들의 매니퓰레이터와 로봇 암들에 사용되는 구동 유닛들은 각각 하나의 축 또는 암 부재를 복수의 축을 형성하는 로봇 암의 후속 암에 대해 상대적으로 이동 가능하게, 바람직하게는 회전 가능하게 배치하고자 하는 목적을 갖는다. 2개의 인접한 암 부재들 사이의 가동성(movability)은 매니퓰레이터의 암 부재의 수에 따라 대응하는 로봇 시스템의 자유도에 따라 구현된다.

이와 관련하여, 산업 로봇들의 구동 유닛들은 길이 방향을 가로지르는 축을 중심으로 암 부재의 회전이 가능하도록 적용된다. 다른 구동 유닛들은 암 부재의 길이 방향축을 중심으로 회전이 가능하도록 형성된다. 이를 위해, 일반적으로 적절하게 특성화된 전기 모터들이 사용되고, 전기 모터들은 필요한 곳에서, 적절한 감속 기어들과 협력한다.

경량 로봇과 관련하여, 이런 유형의 로봇의 매니퓰레이터의 하우징들은 기본적으로 외골력(exoskeleton)들로 형성되므로, 구동 유닛들은 암 부재의 폐쇄된 하우징 내에 장착된다.

일반적으로, 종래 기술로 공지된 구동 유닛들에서 적어도 하나의 센서 장치는 하나의 암을 다른 암 부재에 대해 회전 가능하게 하는 출력 요소의 위치, 토크 및/또는 회전 속도를 감지하기 위해 출력측에 마련된다. 입력 또는 구동 회전 속도, 모터에 구동되는 입력 또는 구동 샤프트의 구동 토크 및/또는 위치를 감지하기 위해, 모터 측 및 입력 측에 각각 추가 센서 장치가 마련된다.

각 센서 장치는 일반적으로 각각의 회로 기판 또는 인쇄 회로 기판(PCB) 상에 위치되고, 각각의 회로 기판들은 구동 유닛의 위치와 대응하여 배치된다.

입력용 센서 장치를 구비한 하나의 회로 기판은 모터 또는 구동 샤프트에 의해 활성화되는 영역에 위치하고, 모터는 암 부재 내에 수용되며, 암 부재는 다른 암 부재에 대해 회전 가능하게 지지된다. 따라서, 구동 유닛을 위한 전체 제어 전자 기기 어셈블리(entire control electronics assembly)를 포함할 수 있는 회로 기판은 입력 또는 구동의 감지만을 위한 하나의 위치 센서를 포함한다.

제1 위치 센서를 포함하는 회로 기판과 공간적 및 신호적 관점에서 분리되도록 형성된 독립된 회로 기판 상에 위치한 제2 위치 센서에 의해 출력의 감지가 수행될 수 있다. 이 회로 기판은 출력 영역의 구동 유닛 내에 위치하며, 출력 요소, 예를 들어 출력 플랜지 또는 출력 하우징과 협력하고, 이들은 일반적으로 암 부재의 하우징에 회전 가능하게 지지되도록 구비된다.

그러나 이 영역에 위치한 위치 센서와 이 위치 센서를 포함하는 독립형 회로 기판을 함께 사용하는 것은 다음의 단점과 관련된다. 하나는 제2 위치센서가 구동 유닛 내에 정확하게 정렬되어야 하는 것이며, 이는 에러(또는 오차)를 초래한다. 다른 하나는 그에 의해 생성된 신호가 배선들을 통해 제1 위치 회로를 구동하는 회로 기판에 전달되어야 하는 것이다. 이 회로 기판은 출력과 축 방향으로 마주하도록 위치하고, 제어 및 분석 전자 기기 어셈블리(control and evaluation electronics assembly)를 포함한다.

따라서, 회로 기판 당 오직 하나의 위치 센서만이 분석 전자 기기 어셈블리(evaluation electronics assembly)에 의해 읽혀질 수 있다.

그러나 경량형 로봇 시스템의 외골격 형 하우징과 관련하여, 독립적이고 완전하게 수용된 하우징 구조로 인해 모든 구성들을 구비한 구동 유닛이 암 부재의 하우징 내에 축 방향으로 삽입되어야 하고, 매우 제한된 진입 방식으로 인해 그 안에서 많은 노력이 요구되는 방식으로 설치되어야 하는 문제가 존재한다. 이는 출력 측에서 입력 구동 측으로 연결되는 배선에 대해서도 마찬가지이다.

또한, 출력측 센서 장치에 의해 생성된 신호를 직접 검출하기 위해 단순한 배선으로는 충분하지 않은 문제가 있는데, 이 신호는 구동 유닛을 통해 구동측 위치 센서를 포함하는 회로 기판으로 진행하는 경로 상에서 악화되어 전동 모터를 지나칠 수 수 있기 때문이다. 따라서, 일반적으로 상응하는 데이터 버스가 요구되며, 이는 그러한 구동 유닛의 전자 기기 어셈블리와 관련한 비용을 증가시킨다.

또한, 구동 유닛의 가동 요소(movable component)들 및 그에 따른 암 부재들이 상호 회전하는 경우, 출력측 회로 기판으로부터 입력측 회로 기판으로 이어지는 배선들에 비틀림 응력(torsional stress)이 가해지며, 이는 전체축 방향을 따르지 않을 경우 적어도 구동 유닛의 길이의 일부를 따라 연장된다. 일정 기간이 경과하면 배선의 오작동이 일어날 수 있다.

또한, 독립형 회로 기판에 자체적으로 배치된 센서 토크가 구동 유닛에 사용된다면, 이미 3개의 다른 회로 기판이 구동 유닛 내에 배치되어야 하는데, 이는 필요한 조립 공간을 증가시키거나 암 부재의 하우징 구조에 따라 실제로 사용할 수 있는 조립 공간을 감소시킨다. 따라서, 배선은 더욱 복잡해진다.

최종적으로, 단일 센서 장치들을 위한 회로 기판들의 수 및 종래 기술로 알려진 구동 유닛에 대해 요구되는 배선의 수는 기본적으로 단일 기계전기적(mechatronic) 구성 요소들과 관련하여 조립 노력을 증가시키므로, 기계전기적(mechatronic) 및 기계적(mechanic) 요소들의 제조뿐만 아니라 구동 유닛의 조립 및 유지 관리 비용 또한 상당하게 증가할 것이다.

본 발명의 목적은 로봇 시스템의 매니퓰레이터의 2개의 암 부재 사이의 조인트에 관한 구동 유닛을 제공하는 것이며, 이는 특히 경량종(light-weight kind)에만 한정되는 것은 아니며, 종래 기술로부터 알려진 전술한 단점들을 극복하고, 특히 센서 장치들의 단순화된 조립, 그들의 유지 보수뿐만 아니라 입력측 및 출력측 관련 파라미터들의 감지에 대한 신뢰성의 향상을 가능하게 한다.

이러한 목적은 청구항 제1항에 따른 구동 유닛에 의해 해결된다.

따라서, 본 발명은 로봇 시스템의 매니퓰레이터의 2개의 암 부재 사이의 조인트에 관한 구동 유닛과 관련되고, 구동 유닛은 다른 암 부재에 대한 하나의 암 부재의 회전 구동을 위한 것이고, 구동 유닛은 구동 샤프트를 구동하는 모터, 하나의 암 부재와 연결되고 구동 샤프트에 의해 직접 또는 간접적으로 회전하도록 설정된 출력 요소, 구동 샤프트에 의해 제공된 구동에 대한 센서 장치 및 출력 요소에 의해 제공된 출력에 대한 센서 장치가 구비된 회로 기판 또는 인쇄 회로 기판(PCB)을 포함한다.

종래 기술과 달리, 구동과 관련된 적어도 하나의 위치 센서와 출력과 관련된 적어도 하나의 위치 센서, 그리고 적용 가능하다면 토크 센서와 같은 추가적인 센서들을 포함한 필요한 모든 센서 구성들을 갖춘 오직 하나의 단일 회로 기판만 사용한다.

바람직한 일 실시예에 따르면, 구동용 센서 장치 및 출력용 센서 장치는 회로 기판의 마주하는 측면 상에 배치되어야 한다.

2개의 센서 장치들이 예를 들어, 모터 하우징의 단부 또는 단부 상에서 구동 유닛의 출력 요소에 대해 축 방향으로 대향하여 배치되는 하나의 회로 기판 상에 직접 장착되는 장점은, 어떠한 출력용 센서도 회로 기판과 공간적으로 분리되어 다른 회로 기판에 배치되지 않으므로, 예를 들어 모든 센서들에 대한 펌웨어의 업데이트 과정이 오직 한번으로 이루어지는 것이다.

복잡한 배선이 더 이상 필요하지 않으므로, 공간, 비틀림 응력 등과 같은 배선과 관련된 단점들이 완전하게 배제된다.

센서 장치들뿐만 아니라 분석 전자 기기 어셈블리들 역시 단일 회로 기판 상에 직접 배치된다. 전기 부품 및 연결들이 구동 유닛을 따라 적게 펼쳐지므로, 구동 유닛은 기본적으로 고장에 대해 더 잘 준비된다.

센서 장치들의 캘리브레이션은 조립된 구동 유닛에 대해 간단한 방식으로 직접 수행될 수 있고, 양 센서 장치들에 대한 제어, 캘리브레이션 등과 관련된 모든 데이터는 회로 기판의 하나의 공통 메모리에 저장될 수 있다.

구동측과 출력측 관련 파라미터들이 하나의 단일 회로 기판 상에 배열된 센서 장치에 의해 검출되도록 하기 위해, 본 발명에 따르면 모터에 의해 구동되는 구동 샤프트는 중공형 샤프트로 형성되고, 출력 요소는 예를 들어 토크 전달 방식(torque-transmitting manner)으로 회전 가능하게 설치되어 센서 샤프트와 연결되고, 센서 샤프트는 구동 샤프트를 반경 거리를 갖도록 가로지르며 회로 기판까지 가능한 멀리 연장된다.

센서 샤프트는 회로 기판의 개구를 통과하여 모터의 맞은 편으로 연장되어 모터와 면하는 반면, 모터의 구동 샤프트는 회로 기판의 측면까지 연장될 수 있다.

본 발명에 따르면 센서 링이 회로 기판의 상부에서 센서 샤프트의 축방향 단부의 면측에 배치되고, 센서 링이 회로 기판의 측면에 배치된 출력용 센서 장치와 협력하는 것이 제공된다.

유사한 방식으로, 구동 샤프트는 그의 축방향 단부의 면측에 센서 링을 구비하고, 또한 센서 링은 모터에 면하는 회로 기판의 측면에 배치된 구동/입력용 센서 장치와 협력한다.

센서 링들은 각각 적어도 하나의 자석 요소 또는 일련의 자석 요소들을 포함하고, 대응하는 센서 장치 또는 대응하는 센서 칩은 각각 홀 효과(Hall-effect)를 이용해 자기 센서 링(magnetic sensor ring)의 개별 위치를 감지하도록 형성된다.

바람직하게는, 출력과 입력용 센서 장치들은 동일한 유형의 센서들이며, 이는 분석 전자 장치들(evaluation electronics)을 더욱 향상시킨다.

출력은 출력용 센서 링의 실제 위치를 통해 절대적으로 감지되지만, 후자는 오직 최대 또는 360° 미만의 회전만을 수행하기 때문에, 구동/입력, 즉 모터의 위치는 출력 요소의 실제 출력 위치와 관련된 구동 샤프트에 의해 수행되는 회전 수와 함께 일반적으로 사용되는 감속 기어의 기어비를 고려하여 연산된다.

출력과 입력용 신호의 감지의 오류 발생 가능성(error-prone)이 가능한 적게 유지되도록, 센서 링들과 센서 칩들 사이의 거리는 특정 허용 오차 범위 내에서 유지되도록 하는 것이 유리하다. 또한, 센서 칩들에 대한 센서 링들의 경사는 피해야 한다.

본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 입력용 센서 링 및 출력용 센서 링이 회로 기판의 양측에 합동적으로(congruently) 배치되는 것을 제공하며, 보다 바람직하게, 출력용 센서 링에 결합된 센서 장치와 입력용 센서 링에 결합된 센서 장치는 회로 기판의 양 측면에 직경 방향으로 마주하여 배치되고, 이로써 센서 장치들의 상호 간섭을 가능한 많이 배제될 수 있다.

센서 링들과 관련된 센서 장치들에 대한 센서 링들의 적절하게 평행한 가이드를 각각 가능하게 하기 위해, 본 발명은 후술하는 수단들을 제안한다.

출력 센서 링의 정확한 안내를 위한 링 형상의 슬라이딩 안내 트랙이 회로 기판의 대응하는 측에 마련되며, 센서 링은 모터와 마주하는 회로 기판 상에 배치된다. 또한, 슬라이딩 안내 트랙의 하우징은 회로 기판의 케이블들과 같은 배선 요소들의 고정 및 안내를 위한 수단들을 포함할 수 있다.

본 발명에 따르면 모터의 하우징 내의 구동 샤프트를 출력에 대한 축방향으로 출력의 맞은 편으로 안내하는 축 베어링이 배치 및 공간적으로 센서 링에 가능한 인접하여 배치되는 것이 제공되어, 입력/출력 센서 링이 정확하게 평평한 방식으로 안내될 수 있다.

출력용 센서 링의 슬라이딩 베어링을 제공하고, 구동 샤프트를 위한 상부 축 베어링의 대응하는 포지셔닝에 의해, 두 센서링을 센서 칩에 대해 가능한 평행하고 동심적으로 배치 및 안내할 수 있게 되어, 허용 오차에 대한 축 및 각도 편차가 극도로 낮게 유지되고 검출 오차가 거의 발생하지 않는다.

회로 기판은 입력 센서 링에 대해 정확한 평행 정렬로 배치 가능하고, 모터의 하우징과 회로 기판 사이의 정확한 거리가 유지될 수 있도록 하는 방식으로 모터의 하우징과 협력하도록 형성된 연결 요소들이 제공된다.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 센서 샤프트가 배선 요소들을 수용할 수 있는 중공 샤프트로 형성되는 것이 제공된다. 이들은 매니퓰레이터의 다음 암 부재들 사이에 배치된 추가의 구동 유닛으로부터 시작되는 배선 요소(케이블, 데이터 버스)들일 수 있다. 이로써 배선 요소들은 매니퓰레이터의 내측을 통해 안전하게 안내될 수 있고, 구동 유닛들의 기구들로부터 보호될 수 있다.

본 발명은 조인트마다 오직 하나의 단일 집적 회로 기판이 사용되고, 회로 기판은 단지 상기 조인트의 전체적 제어만을 담당한다는 장점을 특징으로 한다. 또한, 전력원과 신호 버스 라인들에 의해 하나의 조인트의 하나의 회로 기판이 다른 조인트의 다른 회로 기판과 연결되는 점에서 다른 조인트들과의 연결을 생성하는 것이 단순한 방식으로 가능하게 된다.

복잡한 배선과 출력 측 센서 장치를 위한 적어도 하나의 추가 회로 기판의 생략에 의해, 보다 소형화되고 보다 경량화된 구조의 구동 유닛이 실현될 수 있다. 전체적으로 보다 적은 부품이 요구되므로, 조립 시간이 감소하고, 적용 가능한 경우, 유지 보수 기간이 단축될 수 있으며, 이들은 비용 절감과 연관된다.

동시에 배선 요소들을 안내하기 위해 구동 유닛의 중심에 여전히 요구되는 홀 센서 샤프트는 상기 배선을 위한 일종의 보호 슬리브로 사용될 수 있다.

하나의 회로 기판에서의 출력용 센서 장치와 구동/입력용 센서 장치의 배치는 결함에 덜 민감해지고 오류 발생 가능성을 낮아지는 것을 입증한다. 분석 알고리즘의 프로그래밍은 실질적으로 단순화될 것이다.

따라서, 이러한 맥락에서 본 발명은 또한 복수의 암 부재들을 포함하는 매니퓰레이터를 갖는 로봇에 관한 것이며, 로봇은 상기 매니퓰레이터의 암 부재들 사이에 배치된 적어도 하나의 조인트에 전술한 실시예들에 따른 구동 유닛을 포함한다.

센서 장치들의 단순화된 조립, 그들의 유지 보수뿐만 아니라 입력측 및 출력측 관련 파라미터들의 감지에 대한 신뢰성의 향상을 가능하게 한다.

본 발명의 다른 이점 및 특징들은 아래 도면에 도시된 실시예에 대한 설명으로부터 명확해질 것이다.

도 1은 본 발명에 따른 구동 유닛의 축방향 종단면도이다.
도 2는 본 실시예의 분해도이다.
도 3은 구동 샤프트의 센서 링들과 센서 샤프트의 배치의 단면을 도시한 도면이다.

예를 들어, 도 1은 본 발명에 따른 구동 유닛의 일 실시예를 회전축, 즉 구동 유닛의 길이 방향 연장에 따른 단면도로 도시한다.

도시된 바와 같이, 구동 유닛은 회전 대칭 방식으로 구성된 요소들(components)과 부품들(parts)에 의해 대체로 형성된다.

본 발명에 따르면, 몇몇의 모듈들이 기능적으로 협력하고 축 방향을 따라 서로 결합하는 모듈형 구성이 제공된다. 그와 같은 각 모듈들은 연결 기술들에 의해 개별적으로 교환될 수 있고 연결될 수 있으며, 이들은 본 발명에 따라 각각 대응하도록 구성되고 형성된다.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 구동 유닛은 실질적으로 기능적으로 구별되는 4개의 구동 모듈을 포함한다.

제1 구동 모듈(M1)은 하우징(2)에 수용되는, 예를 들어 웨이브 기어(wave gear)인 기어(1)를 포함한다. 기어(1)의 출력 요소는 출력 샤프트(3)에 의해 토크 전달 방식(torque-transmitting manner)으로 회전 가능하게 설치되어 제2 구동 모듈(M2)의 하우징(4)에 연결된다.

제2 구동 모듈(M2)은 출력을 제공하고. 제1 구동 모듈(M1)의 하우징(2)이 매니퓰레이터의 도시되지 않은 암 부재에 추가적으로 연결된 상태에서, 매니퓰레이터 또는 로봇 암의 도시되지 않은 축 또는 암 부재에 회전 가능하게 안정적으로 연결하는데 도움이 된다. 제2 구동 모듈(M2)의 하우징(4)은 레이디얼 베어링(radial bearing, 5)에 의해 제1 구동 모듈(M1)의 하우징(2)에 대해 회전 가능하게 지지된다.

제2 구동 모듈(M2)에 대해 축방향으로 마주하는 제3 구동 모듈(M3)은 제1 구동 모듈(M1)에 고정되고, 제3 구동 모듈(M3)은 내부에 모터(7)가 구비된 하우징(6)을 포함하며, 모터(7)는 모터 또는 구동 샤프트(8)를 작동시킨다.

구동 샤프트(8)는 기어(1)에 인접한 제1 축 베어링(9)과 하우징(6)의 커버(11)의 제2 축 베어링(10)에 의해 회전 가능하게 지지되고, 이에 따라 구동 유닛의 중앙에서 지지된다.

제3 구동 모듈(M3)의 하우징(6) 또는 이와 결합되는 커버(11)의 상단에서, 제4 구동 유닛(M4)이 연결 지지체 및 스페이서(12)들에 의해 고정되며, 제4 구동 유닛(M4)은 센서를 위한 회로 기판(13) 또는 PCB 그리고 제어 전자 기기 어셈블리(control electronics assembly)를 포함한다.

모터(7)의 구동 샤프트(8)는 중공 샤프트로 형성되고, 커버(11)를 가로질러 커버(11)에 면하는 회로 기판(13)의 측면를 향해 연장된다.

그것의 면측에서 제2 구동 모듈(M2)의 하우징은 회전 가능하게 고정되도록 센서 샤프트(16)의 플랜지(15)에 플랜지(14)에 의해 볼트 체결된다.

도 1에서 확인할 수 있듯이, 센서 샤프트(16)는 출력 샤프트(3) 및 모터(7)의 입력/구동 샤프트(8)를 반경 거리를 갖도록 가로지르고 회로 기판(13)의 개구를 통해 회로 기판(13)의 측면까지 연장된다. 회로 기판(13)의 측면은 제3 구동 모듈(M3)과 마주한다(도 3에서 중공 구동 샤프트(8) 내의 배치를 도시하기 위해 센서 샤프트(16)는 후퇴된 위치(retracted position)로 도시됨).

회로 기판(13)과 면하는 구동 샤프트(8)의 축방향 단부의 면측은 센서 칩(18)이 회로 기판(13) 상에 배치된 상태에서 센서 링(17)을 포함한다. 센서 칩(18)은 센서 링(17)과 상응하는 방식으로 결합된다. 센서 링(17)은 지지 링(19) 상에 지지 링(19)에 의해 고정되어, 센서 링(17)은 구동 샤프트(8)와 함께 회전하게 된다.

또한, 센서 샤프트(16)는 그것의 축방향 단부의 면측에서 센서 링(20)을 포함하고, 센서 링(21)은 또한 대응하는 지지 링(21)에 고정되고 이에 의해 회로 기판(13) 상의 센서 칩(22) 상에서 회전하며, 센서 칩(22)은 센서 링(20)에 결합된다.

센서 링(17, 20)은 적어도 하나의 자석 요소(미도시)를 포함하고, 센서 칩(181, 22)은 홀 효과(Hall-effect)를 이용해 각각 구동 샤프트(8) 및 센서 샤프트(16)의 각각의 위치를 감지하도록 형성된다.

센서 샤프트(16)의 센서 링(20)을 센서 칩(22)에 대해 정확히 동심적이고 평행하게 안내하기 위해, 반경 방향 가이드 트랙 또는 안내부(23)는 회로 기판(13) 상에 배치되고, 이는 스페이서(12)들과 함께 볼트로 고정된다.

구동 샤프트(8)의 센서 링(17)을 센서 칩(18)에 대해 정확히 동심적으로 평행하게 안내하기 위해, 제3 구동 모듈(M3)의 제2 축 베어링(10)은 회로 기판(13)에 가능한 인접하게 배치된다.

1: 기어 2, 4, 6: 하우징
3: 출력 샤프트 5: 레이디얼 베어링
7: 모터 8: 구동 샤프트
9: 제1 축 베어링 10: 제2 축 베어링
11: 커버 12: 스페이서
13: 회로 기판 14, 15: 플랜지
16: 센서 샤프트 17, 20: 센서 링
19, 21: 지지 링 22: 센서 칩
M1: 제1 구동 모듈 M2: 제2 구동 모듈
M3: 제3 구동 모듈 M4: 제4 구동 모듈

Claims (15)

1. 로봇 시스템의 매니퓰레이터의 2개의 암 부재들 사이에 배치되는 조인트 용 구동 유닛이며, 상기 구동 유닛은 다른 암 부재에 대한 하나의 암 부재의 회전 구동을 위한 것이며,
   구동 샤프트(8)를 구동하는 모터(7),
   상기 하나의 암 부재와 연결되고 상기 구동 샤프트(8)에 의해 직접 또는 간접적으로 회전하도록 설정된 출력 요소(3, 4),
   상기 구동 샤프트(8)에 의해 제공된 구동에 대한 센서 장치(18) 및 상기 출력 요소(3, 4)에 의해 제공된 출력에 대한 센서 장치(22)가 구비된 회로 기판(13)을 포함하고,
   상기 구동에 대한 센서 장치(18) 및 상기 출력에 대한 센서 장치(22)는 각각 상기 회로 기판의 반대면에 구비되고,
   상기 출력 요소(3, 4)는 센서 샤프트(16)에 회전 가능하게 고정적으로 연결되며, 상기 센서 샤프트(16)는 상기 구동 샤프트(8)를 반경 거리를 갖도록 횡단하며 상기 회로 기판(13)까지 연장되고,
   상기 회로 기판(13) 상의 상기 센서 샤프트(16)의 축방향 단부의 면측에 구비되며, 상기 출력에 대한 센서 장치(22)와 협력하는 센서 링(20)과,
   상기 구동 샤프트(8)의 축방향 단부의 면측에 구비되고, 단부가 상기 회로 기판(13)에 면하고, 상기 구동에 대한 센서 장치(18)와 협력하는 센서 링(17)을 더 포함하는, 구동 유닛.
2. 제1항에 있어서,
   상기 센서 링(20)을 위해 상기 회로 기판(13) 상에 배치되는 슬라이딩 가이드(23)를 더 포함하는, 구동 유닛.
3. 제2항에 있어서,
   배선 요소를 고정하기 위한 수단을 포함하는 상기 슬라이딩 가이드의 하우징을 더 포함하는, 구동 유닛.
4. 제1항에 있어서,
   상기 센서 샤프트(16)는 배선 요소를 수용하는 중공 샤프트로 형성되는, 구동 유닛.
5. 제4항에 있어서,
   상기 구동 샤프트(8)는 상기 회로 기판(13)까지 연장되고, 상기 구동에 대한 센서 장치(18)는 상기 회로 기판(13)의 측면에 구비되며, 상기 모터(7)에 면하는, 구동 유닛.
6. 제5항에 있어서,
   상기 구동 샤프트(8)는 축 베어링(10)에 의해 지지되고, 상기 센서 링(17)에 가능한 인접하여 배치되는, 구동 유닛.
7. 제1항에 있어서,
   상기 구동에 대한 센서 링(17) 및 상기 출력에 대한 센서 링(20)은 상기 회로 기판(13)의 양쪽 면에 각각 합동적으로 마주하도록 구비되는, 구동 유닛.
8. 제7항에 있어서,
   상기 출력에 대한 센서 링(20)과 결합하는 상기 센서 장치(22) 및 상기 구동에 대한 센서 링(17)과 결합하는 상기 센서 장치(18)는 상기 회로 기판(13)의 양측에서 서로 지름 방향으로 마주하도록 배치되는, 구동 유닛.
9. 제8항에 있어서,
   상기 회로 기판(13)이 상기 센서 링(17, 20)에 대해 정확하게 평행한 방향으로 배치되도록 상기 회로 기판(13)은 상기 모터(7)의 하우징(6)과 협력하도록 형성된 연결 요소(12)를 포함하는, 구동 유닛.
10. 복수의 암 부재를 포함하는 매니퓰레이터 및
    상기 매니퓰레이터의 암 부재들 사이에 배치된 적어도 하나의 조인트의 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 따른 구동 유닛을 포함하는, 로봇.
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