KR102660981B1 - 실제 상태 값들을 결정하기 위한 방법 - Google Patents

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에베엠-팝스트 센트 게오르겐 게엠베하 운트 코. 카게
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Abstract

본 발명은 휠(R), 속도 변조 기어박스(G), 제1 전기 모터(M1) 및 제2 전기 모터(M2), 뿐만 아니라 제1 전기 모터(M1)의 상태 값들을 감지하기 위한 하나 이상의 제1 센서(S1), 제2 전기 모터(M2)의 상태 값들을 감지하기 위한 하나 이상의 제2 센서(S2)를 포함하는 휠 구동 모듈의 휠(R)의 상태 값들을 결정하기 위한 방법에 관한 것으로서, 휠(R) 및/또는 전기 모터(M1, M2)들의 추가적인 상태 값 공급원들이 제공되며, 상태 값들을 감지할 때 오류를 인식하고 이를 상쇄하기 위하여, 감지된 상태 값들은 서로 비교되며, 개별적인 감지된 상태 값들로부터 휠(R)의 실제 상태 값들이 결정된다.

Description

실제 상태 값들을 결정하기 위한 방법
본 발명은 휠 구동 모듈에서 실제 또는 입증된 상태 값들을 결정하기 위한 방법에 관한 것이다.
종래 기술에서, 센서 데이터 또는 상태 값들을 결정하기 위한 복수의 방법들이 이미 공지되어 있다. 이러한 상태 값들을 전송하거나 또는 추가로 처리하기 위해서는, 상기 결정된 상태 값들이 실제 상태 값들과 일치해야 하며, 종래 기술의 테스트 및 디자인으로 인해, 실제 상태 값들을 안정적으로 결정하고 전송하는 특정 센서 또는 상태 값 공급원들을 사용하는 것이 일반적이다. 하지만, 이러한 센서들 또는 상태 값 공급원들의 디자인, 생산 및 그에 따른 인증 과정은 비용 증가를 수반한다. 이러한 특정 구성요소, 및 특히, 다수의 이러한 구성요소들이 사용되는 시스템 역시 제작 시에 비용 증가로 이어진다.
이는 특히 휠 구동 모듈에 적용되는데, 휠 구동 모듈의 휠의 구동 및 조향 운동을 계산하기 위하여, 현재의 조향각 및 현재의 회전 속도가 결정되어야 한다.
따라서, 본 발명의 목적은, 앞에서 언급한 단점들을 해결하고 휠 구동 모듈의 휠의 실제 상태 값(state value)들을 결정하기 위한 방법을 제공하는 것으로서, 상기 방법에서, 개별 정보 공급원들은 임의의 특정 인증이 필요 없으며 그럼에도 불구하고 결정된 상태 값들이 실제 상태 값들에 상응한다.
상기 목적은 청구항 제1항에 따른 특징들에 의해 구현된다.
본 발명에 따르면, 휠 구동 모듈의 휠의 상태 값들을 결정하기 위한 방법이 제공된다. 휠 뿐만 아니라, 휠 구동 모듈은, 속도 변조 기어박스, 제1 전기 모터 및 제2 전기 모터, 뿐만 아니라 제1 전기 모터의 상태 값들을 감지하기 위한 하나 이상의 제1 센서, 및 제2 전기 모터의 상태 값들을 감지하기 위한 하나 이상의 제2 센서를 포함한다. 또한, 휠 모듈은 휠의 상태 값들을 감지하기 위한 하나 이상의 제3 센서 및/또는 제4 및 제5 센서들을 포함하되, 제4 센서는 제1 전기 모터의 상태 값들을 감지하고, 제5 센서는 제2 전기 모터의 상태 값들을 감지한다. 휠 구동 모듈에서, 제1 및 제2 전기 모터들은 속도 변조 기어박스에 의해 휠을 휠 축(A) 주위로 구동시키고 휠을 휠 축에 수직인 조향축 주위로 조향시키도록 구성된다. 상기 방법에서, 제1 센서에 의해 결정된 상태 값들 및 제2 센서에 의해 결정된 상태 값들, 및/또는 제4 및 제5 센서들에 의해 결정된 상태 값들, 및/또는 제3 센서에 의해 결정된 상태 값 신호 및/또는 제1 및 제2 전기 모터들을 작동시키기 위한 컨트롤 신호들은, 각각, 단일의, 그에 따라, 호환가능한 유닛으로 변환된다. 따라서, 단일 유닛으로 변환된 상태 값들은 서로 비교되며, 이 비교로부터, 휠의 실제 상태 값들이 결정된다. 결정된 상태 값들의 가능성은, 서로 일치시키거나 서로에 대해 비교함으로써 입증되며, 그에 따라 전송된 상태 값들은 휠의 실제 상태 값들이다. 따라서, 비교를 위한 상태 값들 또는 정보가 사용되며, 복수의 정보 공급원들로부터 야기될 수 있다. 이러한 정보 공급원, 가령, 예를 들어, 제1 및/또는 제2 전기 모터(들)를 제어하기 위한 모터 전자장치 또는 센서들은 이러한 목적으로 인해 반복적으로 제공될 수 있다.
본 발명에서, 기본 개념은 "휠 구동 모듈" 시스템의 모든 개별 구성요소들을 인증하고 승인할 필요 없이, 시스템의 오직 일부분, 가령, 예를 들어, 추가적인 구성요소들에 의해 결정된 상태 값들의 가능성을 인증하는 데 있다.
이를 위하여, 예를 들어, 제1 및 제4 센서들이 제1 전기 모터의 회전 속도 또는 제1 전기 모터의 회전 속도가 유도될 수 있는 또 다른 상태 값을 결정할 수 있으며, 이 두 값들로부터, 본 발명에 따른 방법에 의해, 제1 전기 모터의 실제 회전 속도가 결정될 수 있다. 이와 비슷하게, 제2 및 제5 센서들에 의해 결정된 상태 값들로부터, 제2 전기 모터의 실제 회전 속도 또는 실제 상태 값이 결정된다. 제1 및 제2 전기 모터들의 실제 회전 속도들로부터, 속도 변조 기어박스의 기어비에 따른 변환에 의해, 휠의 실제 휠 회전 속도 및 실제 조향각이 결정될 수 있다.
대안으로, 제4 및 제5 센서들이 없는 해결책에서는, 휠의 조향각 및/또는 휠 회전 속도는 제1 및 제2 센서들의 상태 값들로 결정될 수 있는데, 상기 방법에서, 제3 및/또는 제6 센서(들)에 의해 결정된 상태 값들과 비교함으로써 입증되고, 그에 따라 휠의 실제 상태 값들이 결정된다.
본 방법의 한 변형 실시예에서, 실제 또는 입증된 상태 값들은 휠 축 주위로의 휠의 실제 휠 회전 속도 및 조향축 주위로의 휠의 실제 조향각이 제공된다.
본 방법의 한 바람직한 변형 실시예에 따르면, 처리된 정보들 또는 서로 비교되는 정보들이 반복적으로 제공된 센서들에 의해 결정되며, 특히, 하나 이상의 제1 센서 및/또는 하나 이상의 제2 센서 및/또는 하나 이상의 제3 센서가 수 회 또는 반복적으로 제공된다.
이와 마찬가지로, 추가적인 바람직한 변형 실시예에서, 하나 이상의 제1 센서는 제1 전기 모터의 로터의 로터 위치 및/또는 제1 전기 모터의 회전 속도를 감지한다. 또한, 하나 이상의 제2 센서는 제2 전기 모터의 로터의 로터 위치 및/또는 제2 전기 모터의 회전 속도를 감지한다. 상기 방법에서, 제1 전기 모터 및 제2 전기 모터의 로터 위치로부터 및/또는 제1 및 제2 전기 모터들의 회전 속도로부터, 휠 축 주위로의 휠의 계산된 휠 회전 속도 및/또는 조향축 주위로의 휠의 계산된 조향각이 결정된다.
상기 방법에서, 한 변형 실시예에서, 제1 및 제2 센서들은, 각각의 전기 모터 및 각각의 결합된 모터 전자장치와 함께, 각각의 하위조립체(subassembly)로서 구성되는 것이 바람직하다. 또한, 제4 및 제5 센서들은, 이들의 조합이 아니라, 각각의 전기 모터 상에서 각각의 하위조립체 외측에 배열되거나 또는 제공된다.
하나 이상의 제3 센서는 조향축 주위로의 휠의 조향각을 감지하는 것이 바람직하다. 대안으로 또는 그 외에도, 추가적인 제6 센서가 휠 축 주위로의 휠의 휠 회전 속도를 감지할 수 있다.
본 방법의 한 변형 실시예에서, 계산된 휠 회전 속도는 제6 센서에 의해 감지된 휠 회전 속도와 비교된다. 대안으로 또는 그 외에도, 계산된 조향각은 제3 센서에 의해 감지된 조향각과 비교된다.
제6 센서에 의해 감지된 휠 회전 속도 및 상기 계산된 휠 회전 속도가 서로 일치하는 경우, 또는 감지된 휠 회전 속도 및 계산된 휠 회전 속도가 서로로부터 벗어나는 편차(deviation)가 미리 정해진 휠 회전 속도 허용오차(tolerance) 범위 내에 있는 경우, 상기 방법에서, 휠의 실제 상태 값으로서, 상기 계산된 휠 회전 속도 및 감지된 휠 회전 속도의 평균 값이 형성되는 것이 바람직하다.
이와 비슷하게, 한 변형 실시예에서, 제3 센서에 의해 감지된 조향각 및 계산된 조향각이 서로 일치하는 경우, 또는 감지된 조향각 및 계산된 조향각이 서로로부터 벗어나는 편차가 미리 정해진 조향각 허용오차 범위 내에 있는 경우, 휠의 실제 상태 값으로서, 상기 계산된 조향각 및 감지된 조향각의 평균 값이 형성된다.
만약, 계산된 휠 회전 속도 및 감지된 휠 회전 속도 및/또는 계산된 조향각 및 감지된 조향각이 서로로부터 너무 많이 벗어나서 각각의 허용오차 범위 외부에 있는 경우, 본 방법에 의해 편차 메시지(deviation message)가 전송될 수 있다.
본 방법의 추가적인 한 변형 실시예에 따르면, 제3 센서 및/또는 제6 센서가 수 회 이상 제공되고, 제3 센서들에 의해 감지된 조향각 및/또는 제6 센서들에 의해 감지된 휠 회전 속도들이, 각각의 경우에서, 서로 비교된다. 제6 센서들에 의해 감지된 휠 회전 속도 및/또는 제3 센서들에 의해 감지된 조향각들이 각각 일치하는 경우, 또는 서로로부터 벗어나는 각각의 편차가 미리 정해진 조향각 허용오차 범위 내에 있거나 및/또는 휠 회전 속도 허용오차 범위 내에 있는 경우, 휠의 실제 상태 값으로서, 상기 휠 회전 속도 및 감지된 조향각들의 평균 값이 형성된다. 바람직하게는, 이러한 평균 값은 각각의 하이-레벨 컨트롤에 전송된다.
상기 방법에서, 2개 이상의 상태 값들이 서로 비교될 수 있다. 예를 들어, 하나의 계산된 상태 값이 2개의 측정된 상태 값들과 비교될 수 있다.
계산된 상태 값들은 센서로부터 유도될 필요가 없으며, 예를 들어, 전기 모터들에 전송된 목표 회전 속도들로부터 결정될 수 있다.
본 방법에 의해, 실제 또는 입증된 상태 값 또는 실제 또는 입증된 상태 값들을 결정한 후에, 바람직한 추가적인 변형 실시예에서, 이 상태 값(들)은 휠 구동 모듈의 제어를 위해 컨트롤 전자장치로 전송된다.
휠 구동 모듈을 신속하면서도 비용 효율적으로 개별적으로 작동시킬 수 있도록 하기 위하여, 휠 구동 모듈이 모듈 유닛으로 교체될 수 있는 추가적인 하위조립체들로 분리되는 것이 바람직하다. 예를 들어, 각각의 결합된 제1 또는 제2 모터 제어장치와 함께, 제1 및 제2 전기 모터는 각각의 제1 또는 제2 모터 하위조립체를 형성할 수 있다.
또한, 전기 모터를 제어하기 위해 컨트롤 로직에 의해, 한 방법이 구현될 수 있는데, 컨트롤 로직, 예를 들어, 조향축 주위로의 목표 조향각 및 휠 축 주위로의 휠의 목표 회전 속도, 또는 휠에 관한 그 밖의 다른 상태 값들은 하이-레벨 용도에 의해 수신되며, 본 방법에 의해, 2개의 전기 모터의 작동을 위해 각각의 모터 목표 값들이 결정된다.
본 발명의 그 밖의 다른 바람직한 변형예들은, 첨부 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 기술한 하기 상세한 설명 및/또는 종속항들에서 특징지어진다. 도면에서:
도 1 속도 변조 기어박스에 의해 제1 및 제2 전기 모터로 구동되는 휠;
도 2 휠 구동 모듈의 개략도.
이 도면들은 예들을 개략적으로 도시한 도면들이다. 동일한 도면 부호들은 동일한 기능 및/또는 구조적 특징부들을 나타낸다.
도 1에서, 휠(R), 제1 및 제2 전기 모터(M1, M2) 뿐만 아니라 두 전기 모터(M1, M2)들에 의해 휠(R)을 구동하고 조향하기 위한 속도 변조 기어박스(G)가 도시된다. 도 1에서는, 제1 및 제2 전기 모터(M1, M2)들에 의해 휠 축(A) 및 조향축(L) 주위로 휠(R)이 구동되는 오직 하나의 가능한 구동 디자인이 예시된다. 예를 들어, 휠(R)은 구동 기어 링(G3, G3')들 아래에 배열될 수 있거나, 또는 전기 모터(M1, M2)들은 구동 기어 링(G3, G3')들 상에서 상이한 기어비(gear ratio) 뿐만 아니라 상이한 배열방향(orientation)을 가질 수 있다. 상기 예시된 예에서, 속도 변조 기어박스(G)는 피니언(G1, G1')들, 중간 기어(G2, G2')들, 구동 기어 링(G3, G3')들 뿐만 아니라 출력 기어휠(G4) 및 출력 샤프트(G5)를 포함한다. 그 밖의 다른 변형 실시예들에서, 속도 변조 기어박스(G)는 추가적인 구성요소들도 포함할 수 있다.
제1 및 제2 전기 모터(M1, M2)들은 제1 및 제2 구동 기어 링(G3, G3')들을 구동시킨다. 도시된 실시예에서, 제1 전기 모터(M1)는 제2 전기 모터(M2) 맞은편에 배열되는데, 전기 모터(M1, M2)들은 각각 개별 모터 트랜스미션을 포함할 수 있다. 전기 모터(M1, M2)들은, 각각의 경우에서, 모터 샤프트에 의해 각각의 피니언(G1, G1')에 연결된다.
제1 피니언(G1)은 치형 형태(toothing)로 인해 제1 중간 기어(G2)의 치형부에 맞물릴 수 있고, 제1 중간 기어는 치형 형태로 인해 제1 구동 기어 링(G3)의 구동 치형부에 맞물릴 수 있으며, 제1 피니언(G1)의 회전 때문에, 제1 전기 모터(M1)에 의해 구동되는 제1 구동 기어 링(G3)은 회전축 또는 조향축(L) 주위로 회전될 수 있다.
이와 비슷하게, 동일한 원리가 제2 구동 기어 링(G3')에도 적용된다. 제2 피니언(G1')은 치형 형태로 인해 제2 중간 기어(G2')의 치형부에 맞물릴 수 있고, 제2 중간 기어는 치형 형태로 인해 제2 구동 기어 링(G3')의 구동 치형부에 맞물릴 수 있으며, 제2 피니언(G1')의 회전 때문에, 제2 전기 모터(M2)에 의해 구동되는 제2 구동 기어 링(G3')은 회전축 또는 조향축(L) 주위로 회전될 수 있다.
제1 및 제2 구동 기어 링(G3, G3')들 사이에 출력 기어휠(G4)이 배열되는데, 상기 출력 기어휠은 치형 형태로 인해 출력 기어휠(G4)을 향하는 제1 구동 기어 링(G3)의 치형부와 출력 기어휠(G4)을 향하는 제2 구동 기어 링(G3')의 치형부에 맞물린다. 제1 구동 기어 링(G3)의 회전(제1 회전) 및 제2 구동 기어 링(G3')의 회전(제2 회전) 후에, 출력 기어휠(G4)의 회전(제3 회전)이 발생된다.
출력 기어휠(G4)로부터, 출력 기어휠(G4)에 회전 고정되어 연결된 출력 샤프트(G5)가 휠 축(A)을 따라 구동 기어 링(G3, G3')들의 회전축 또는 조향축(L) 방향으로 연결된다. 휠 축(A)을 따라 출력 기어휠(G4)로부터 이격되어 배열된 한 측면에서, 휠(R)은 출력 샤프트(G5)에 회전 고정되어 연결되고, 출력 기어휠(G4)의 회전(제3 회전)이 출력 샤프트(G5)에 의해 휠(R)에 전달된다. 섹션들에 도시된 것과 같이, 휠(R)은 제1 구동 기어 링(G3)과 제2 구동 기어 링(G3') 사이에 수용되는데, 이들은 회전축(L)을 따라 서로 이격되어 배열되고 그 사이에 휠 수용 공간을 형성한다. 구동 기어 링(G3, G3')들은 모두 회전축(L)을 따라 각각의 구동 기어 링(G3, G3')을 통해 연장되는 링 개구(ring opening)를 포함한다. 휠(R)은 각각의 링 개구를 통해 바닥을 향하는 면에서 연장되며, 휠(R)은 실질적으로 5개의 섹션들을 포함한다. 이들은, 휠(R)이 구동 기어 링들 사이에 배열되는 제1 섹션, 휠(R)이 구동 기어 링(G3, G3')들의 링 개구들에 배열되는 2개의 제2 섹션, 및 휠(R)이 회전축(L)을 따라 구동 기어 링(G3, G3')들의 외측에 배열되는 2개의 제3 섹션들이다. 휠(R)이 휠 수용 공간에 배열되면 세 가지 바람직한 효과가 생긴다. 휠 구동 모듈의 설치 공간이 자명하게 감소되는데, 이는 조향 운동(steering movement)에 있는 휠(R)이 구동 기어 링(G3, G3')들 주위로 회전할 필요가 없기 때문이며, 가능한 조향각이 증가되는데, 이는, 회전축(L) 주위로 수행되는 회전 또는 조향 운동이 중간 기어(G2, G2')들에 의해 제한되지 않고서도, 휠(R)이 구동 기어 링(G3, G3')들에서 360° 만큼 회전될 수 있기 때문이다. 또한, 휠(R)은 휠 구동 모듈(1)에 의해 또는 제1 및 제2 구동 기어 링(G3, G3')들에 의해 보호되는데, 그 이유는 이들이 휠(R) 주위로 케이지(cage)를 형성하기 때문이다.
도 2에서, 휠 구동 모듈이 개략적으로 도시된다. 휠(R)이 조향축(L) 및 휠 축(A) 주위로 구동됨으로써, 구동 기능(X2) 및 조향 기능(X1)이 휠(R)에 의해 제공된다. 속도 변조 기어박스(G)에 의해 조향 및 구동 기능(X1, X2)들이 제공되게 하기 위해서, 상기 속도 변조 기어박스는 제1 및 제2 작동 연결부(X31, X32)들로 제1 및 제2 전기 모터(M1, M2)들에 의해 구동된다.
도시된 실시예에서, 각각의 제1 또는 제2 모터 하위조립체(101, 102)는, 각각의 전기 모터(M1, M2)의 직접 작동을 위한 제1 또는 제2 모터 전자장치(10, 20)들 뿐만 아니라 모터 값, 가령, 예를 들어, 각각의 전기 모터(M1, M2)의 로터 위치가 결정되는 제1 또는 제2 센서(S1, S2)를 포함한다. 도시된 실시예에서, 제1 또는 제2 센서(S1, S2)는 각각의 모터 전자장치(10, 20)에 직접 결합되며, 센서(S1, S2)들에 의해 결정된 모터 값(motor value)들은 각각의 전기 모터(M1, M2)를 제어하기 위해 사용되고, 필요 시에는, 모터 값들은 다른 하위조립체들에도 전송될 수 있다.
제1 및 제2 모터 하위조립체(101, 102)들은 실선들로 표시된 버스 라인(bus line)들에 의해 중앙 전자장치(30)를 포함하는 중앙 하위조립체(103)에 연결된다.
도 2에 도시된 실시예에서, 전기 모터(M1, M2)들을 제어하기 위하여, 전기 모터들의 회전 속도를 감지하기 위한 제4 또는 제5 센서(S4, S5)들이 전기 모터(M1, M2)들에 추가로 제공된다. 제4 센서(S4)는 제1 전기 모터(M1)와 연결되지만 제1 모터 하위조립체(101)의 부분에는 연결되지 않으며, 제5 센서(S5)는 제2 전기 모터(M2)와 연결되지만 제2 모터 하위조립체(102)의 부분과는 연결되지 않는다. 도시된 실시예에서, 제4 및 제5 센서(S4, S5)들은 각각 중앙 전자장치(30)에 연결된다.
제1 또는 제2 전기 모터(M1, M2)를 탐지할 때 안전한 상태에 도달할 수 있도록 하기 위하여, 제3 센서(S3)와 조합되어 브레이크 하위조립체(104)를 형성할 수 있는 안전 브레이크(B)가 추가로 제공된다. 안전 브레이크(B)에 의해, 적어도 구동 기능(X2)이 차단될 수 있거나 또는 휠(R)이 휠 축(A) 주위로 회전되는 것이 제동될 수 있으며, 휠 구동 모듈 또는 휠(R)은 정지되어 안전 상태가 구현될 수 있다. 제3 센서(S3)는 휠(R)의 상태 값(state value), 가령, 예를 들어, 조향축(L) 주위로의 휠(R)의 조향각을 직접 탐지하는데, 여기서, 회전 속도 또는 휠 축(A) 주위로의 휠(R)의 회전 속도는 도시되지 않은 제6 센서에 의해 감지될 수 있다. 브레이크 하위조립체(104)가 중앙 전자장치(30)에 연결됨으로써, 감지된 값들이 하위조립체 또는 추가적인 하위조립체들에도 사용가능 하거나 또는 전송될 수 있다.
상기 방법을 수행하기 위하여, 평가 유닛(31) 또는 안전 칩이 중앙 전자장치(30)에 일체형으로 구성되며, 휠(R)의 실제 또는 입증된 상태 값들을 결정하고 이들을 전자장치(40)에 전송하기 위하여 특정 상태 값들이 비교된다.
도시된 실시예들에서, 전기 모터(M1, M2)들의 각각의 회전 속도는 제1 및 제2 센서(S1, S2)들에 의해 결정된 제1 및 제2 전기 모터(M1, M2)들의 상태 값들로부터 결정된다. 그 뒤, 제1 및 제2 센서(S1, S2)들에 의해 결정되었던 전기 모터(M1, M2)들의 회전 속도들은 제4 및 제5 센서(S4, S5)들에 의해 직접 측정된 회전 속도들과 비교될 수 있다. 비교 후에 또는 그 밖의 경우 직접, 조향 운동과 휠(R)의 회전 속도는 제1 및 제2 전기 모터(M1, M2)들의 회전 속도로부터, 그리고, 속도 변조 기어박스에 의해 제공된 기어비에 의해, 결정될 수 있으며, 연속적인 결정의 경우, 휠(R)의 조향각은 조향 운동으로부터 결정될 수 있다. 또한, 휠(R)의 결정된 회전 속도는, 평가 유닛(31)에 의해, 제3 센서(S3)에 의해 측정된 휠(R)의 회전 속도와 비교될 수 있다. 어떠한 편차(deviation)도 발생하지 않거나 혹은 편차가 특정 허용오차 범위 내에 있는 경우, 측정된 회전 속도 및 결정된 회전 속도로부터 평균 값이 형성되며, 회전 속도들의 평균 값은 실제 회전 속도와 같이 입증된 또는 실제 상태 값으로서 전자장치(40)에 전송된다.
휠(R)의 회전 속도의 가능성이 평가 유닛(31)에 의해 전송되기 전에 입증되기 때문에, 상태 값들을 감지하기 위해 특히 안정성 있는 구성요소들을 사용할 필요가 없다.

Claims (11)

  1. 휠(R), 속도 변조 기어박스(G), 제1 전기 모터(M1) 및 제2 전기 모터(M2)를 포함하는 휠 구동 모듈의 휠(R)의 상태 값들을 결정하기 위한 방법으로서, 제1 및 제2 전기 모터(M1, M2)들은 속도 변조 기어박스(G)에 의해 휠(R)을 휠 축(A) 주위로 공동으로 구동시키고 휠을 휠 축(A)에 수직인 조향축(L) 주위로 조향시키도록 구성되며,
    휠 구동 모듈은 제1 전기 모터(M1)의 상태 값들을 감지하기 위한 하나 이상의 제1 센서(S1)와 제2 전기 모터(M2)의 상태 값들을 감지하기 위한 하나 이상의 제2 센서(S2) 뿐만 아니라,
    휠(R)의 상태 값들을 감지하기 위한 하나 이상의 제3 센서(S3) 및
    제4 및 제5 센서(S4, S5)
    중 하나 또는 양자를 추가로 포함하되, 제4 센서(S4)는 제1 전기 모터(M1)의 상태 값들을 감지하고, 제5 센서(S5)는 제2 전기 모터(M2)의 상태 값들을 감지하여, 제1 구성에서, 휠 구동 모듈은 하나 이상의 제1 센서(S1), 하나 이상의 제2 센서(S2) 및 하나 이상의 제3 센서(S3)를 포함하고,
    제2 구성에서, 휠 구동 모듈은 하나 이상의 제1 센서(S1), 하나 이상의 제2 센서(S2) 뿐만 아니라 제4 및 제5 센서(S4, S5)를 포함하며,
    제3 구성에서, 휠 구동 모듈은 하나 이상의 제1 센서(S1), 하나 이상의 제2 센서(S2), 하나 이상의 제3 센서(S3) 뿐만 아니라 제4 및 제5 센서(S4, S5)를 포함하고,
    제1 구성의 휠 구동 모듈의 상태 값들을 결정하기 위한 방법에서,
    제1 센서(S1)에 의해 결정된 상태 값들 및 제2 센서(S2)에 의해 결정된 상태 값들 뿐만 아니라 제3 센서(S3)에 의해 결정된 상태 값들 및 제1 및 제2 전기 모터(M1, M2)들을 작동시키기 위한 선택적 컨트롤 신호들은, 각각, 단일의 유닛으로 변환되고,
    제2 구성의 휠 구동 모듈의 상태 값들을 결정하기 위한 방법에서,
    제1 센서(S1)에 의해 결정된 상태 값들 및 제2 센서(S2)에 의해 결정된 상태 값들 뿐만 아니라 제4 센서(S4) 및 제5 센서(S5)에 의해 결정된 상태 값들 및 제1 및 제2 전기 모터(M1, M2)들을 작동시키기 위한 선택적 컨트롤 신호들은, 각각, 단일의 유닛으로 변환되며,
    제3 구성의 휠 구동 모듈의 상태 값들을 결정하기 위한 방법에서,
    제1 센서(S1)에 의해 결정된 상태 값들 및 제2 센서(S2)에 의해 결정된 상태 값들과 제3 센서(S3)에 의해 결정된 상태 값들 뿐만 아니라 제4 센서(S4) 및 제5 센서(S5)에 의해 결정된 상태 값들 및 제1 및 제2 전기 모터(M1, M2)들을 작동시키기 위한 선택적 컨트롤 신호들은, 각각, 단일의 유닛으로 변환되고,
    단일의 유닛으로 변환된 상태 값들은 서로 비교되며, 이 비교로부터, 휠(R)의 실제 상태 값들이 결정되는 것을 특징으로 하는 상태 값들을 결정하기 위한 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    실제 상태 값들은 휠 축(A) 주위로의 휠(R)의 실제 휠 회전 속도 및 조향축(L) 주위로의 휠(R)의 실제 조향각인 것을 특징으로 하는 상태 값들을 결정하기 위한 방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    하나 이상의 제1 센서(S1), 하나 이상의 제2 센서(S2) 및 하나 이상의 제3 센서(S3) 중 적어도 하나는 각각 수 회 제공되는 것을 특징으로 하는 상태 값들을 결정하기 위한 방법.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    하나 이상의 제1 센서(S1)는 제1 전기 모터(M1)의 로터의 로터 위치 및 제1 전기 모터(M1)의 회전 속도 중 하나 또는 양자를 감지하고,
    하나 이상의 제2 센서(S2)는 제2 전기 모터(M2)의 로터의 로터 위치 및 제2 전기 모터(M2)의 회전 속도 중 하나 또는 양자를 감지하며, ,
    상기 방법에서, 제1 전기 모터(M1) 및 제2 전기 모터(M2)의 로터 위치, 및 제1 및 제2 전기 모터(M1, M2)들의 회전 속도 중 하나 또는 양자로부터, 휠 축(A) 주위로의 휠(R)의 계산된 휠 회전 속도 및 조향축(L) 주위로의 휠(R)의 계산된 조향각 중 하나 또는 양자가 결정되는 것을 특징으로 하는 상태 값들을 결정하기 위한 방법.
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    제1 및 제2 센서(S1, S2)들은, 각각의 전기 모터(M1, M2) 및 각각의 결합된 모터 전자장치(10, 20)와 함께, 각각의 하위조립체로서 구성되며, 및
    제4 및 제5 센서(S4, S5)들은 각각의 전기 모터(M1, M2) 상에서 각각의 하위조립체 외측에 배열되는 것을 특징으로 하는 상태 값들을 결정하기 위한 방법.
  6. 제4항에 있어서,
    하나 이상의 제3 센서(S3)는 조향축(L) 주위로의 휠(R)의 조향각을 감지하거나, 또는
    제6 센서가 휠 축(A) 주위로의 휠(R)의 휠 회전 속도를 감지하거나, 또는
    하나 이상의 제3 센서(S3)는 조향축(L) 주위로의 휠(R)의 조향각을 감지하고 제6 센서가 휠 축(A) 주위로의 휠(R)의 휠 회전 속도를 감지하는 것을 특징으로 하는 상태 값들을 결정하기 위한 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    계산된 휠 회전 속도는 제6 센서에 의해 감지된 휠 회전 속도와 비교되거나, 또는
    계산된 조향각은 제3 센서(S3)에 의해 감지된 조향각과 비교되거나, 또는
    계산된 휠 회전 속도는 제6 센서에 의해 감지된 휠 회전 속도와 비교되고 계산된 조향각은 제3 센서(S3)에 의해 감지된 조향각과 비교되는 것을 특징으로 하는 상태 값들을 결정하기 위한 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    제6 센서에 의해 감지된 휠 회전 속도 및 계산된 휠 회전 속도가 서로 일치하는 경우, 또는 감지된 휠 회전 속도 및 계산된 휠 회전 속도가 서로로부터 벗어나는 편차가 미리 정해진 휠 회전 속도 허용오차 범위 내에 있는 경우, 휠(R)의 실제 상태 값으로서, 계산된 휠 회전 속도 및 감지된 휠 회전 속도의 평균 값이 형성되는 것을 특징으로 하는 상태 값들을 결정하기 위한 방법.
  9. 제7항에 있어서,
    제3 센서(S3)에 의해 감지된 조향각 및 계산된 조향각이 서로 일치하는 경우, 또는 감지된 조향각 및 계산된 조향각이 서로로부터 벗어나는 편차가 미리 정해진 조향각 허용오차 범위 내에 있는 경우, 휠(R)의 실제 상태 값으로서, 계산된 조향각 및 감지된 조향각의 평균 값이 형성되는 것을 특징으로 하는 상태 값들을 결정하기 위한 방법.
  10. 제6항에 있어서,
    제3 센서(S3) 및 제6 센서 중 하나 또는 양자는 2회 이상 제공되며,
    제3 센서(S3)들에 의해 감지된 조향각들 및 제6 센서들에 의해 감지된 휠 회전 속도들 중 하나 또는 양자가, 각각의 경우에서, 서로 비교되고,
    제6 센서들에 의해 감지된 휠 회전 속도들 및 제3 센서(S3)들에 의해 감지된 조향각들 중 하나 또는 양자가 각각 일치하는 경우, 또는 서로로부터 벗어나는 각 편차가 미리 정해진 조향각 허용오차 범위 및 휠 회전 속도 허용오차 범위 중 하나 또는 양자 내인 경우, 휠(R)의 실제 상태 값으로서, 감지된 조향각들 및 휠 회전 속도들의 평균 값 중 하나 또는 양자가 형성되는 것을 특징으로 하는 상태 값들을 결정하기 위한 방법.
  11. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    휠(R)의 실제 상태 값들은 휠 구동 모듈의 제어를 위해 장치로 전송되는 것을 특징으로 하는 상태 값들을 결정하기 위한 방법.
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