CN111874088A - 一种驱动模组及自动导引运输车 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开一种驱动模组及自动导引运输车，涉及车轮驱动技术领域，为在便于实现滚轮行走驱动的基础上，也便于实现单个滚轮自身的转向而发明。所述驱动模组包括：滚轮可转动地设在轮架内，第一驱动盘和第二驱动盘，设在轮架上且能分别相对轮架转动；在轮架外侧，于第一驱动盘和第二驱动盘之间设有第一轮体，第一轮体分别与第一驱动盘和第二驱动盘传动连接，第一轮体和滚轮之间通过贯穿所述轮架侧部的传动机构传动连接。本申请实施例适用于自动导引运输车的驱动。

Description

一种驱动模组及自动导引运输车

技术领域

本申请涉及车轮驱动技术领域，尤其涉及一种驱动模组及自动导引运输车。

背景技术

自动导引运输车(AGV，Automated Guided Vehicle)，也可称为无人搬运车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置、能够沿规定的导引路径行驶、具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中AGV一般以可充电电池为其动力来源，可通过计算机或利用电磁轨道来控制AGV的行进路线以及行为。

目前AGV行走机构通常包括两轮差速的行走机构。在这种行走机构中，并行布置有两个滚轮(驱动轮)，每个滚轮各自配置有驱动电机。行走时，通过各驱动电机驱动对应的滚轮进行同速转动以实现行走；转向时，通过各驱动电机驱动对应的滚轮进行差速转动以实现转向。

这种AGV的行走机构，是依靠并行布置的两个滚轮的相互配合来实现车体转向的，即通过两个滚轮的差速转动来实现车体转向的，无法实现单个滚轮自身的转向。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种驱动模组及自动导引运输车，在便于实现滚轮行走驱动的基础上，也便于实现单个滚轮自身的转向。

第一方面，本申请实施例提供一种驱动模组，轮架、滚轮、第一驱动盘和第二驱动盘；其中，所述滚轮可转动地设在所述轮架内；所述第一驱动盘和所述第二驱动盘，设在所述轮架上且能分别相对所述轮架转动；所述第一驱动盘与所述第二驱动盘同轴设置；所述第一驱动盘的第一端面，与所述第二驱动盘的第一端面相对应；在所述轮架外侧，于所述第一驱动盘的第一端面和所述第二驱动盘的第一端面之间设有第一轮体，所述第一轮体分别与所述第一驱动盘和所述第二驱动盘传动连接；所述第一轮体和所述滚轮之间通过贯穿所述轮架侧部的传动机构传动连接。

根据本申请实施例的一具体实现方式，所述轮架的侧部具有通孔或槽口，所述传动机构穿过所述通孔或槽口。

根据本申请实施例的一具体实现方式，在所述轮架外侧，于所述第一驱动盘和所述第二驱动盘之间设有第二轮体，所述第二轮体分别与所述第一驱动盘和所述第二驱动盘传动连接；所述轮架的侧部设有转向轴，所述第二轮体可转动地安装在所述转向轴上。

根据本申请实施例的一具体实现方式，所述第一轮体为锥齿轮，所述第一驱动盘的第一端面上及所述第二驱动盘的第一端面上分别设有锥齿；所述第一轮体的锥齿，分别与所述第一驱动盘的第一端面上的锥齿及所述第二驱动盘的第一端面上锥齿相啮合；或者，

所述第一轮体为圆锥体，所述第一驱动盘的第一端面上及所述第二驱动盘的第一端面上分别设有锥面；所述第一轮体的锥面，分别与所述第一驱动盘的第一端面上的锥面及所述第二驱动盘的第一端面上的锥面摩擦传动连接；或者，

所述第一轮体为圆柱齿轮，所述第一驱动盘为第一端面齿轮，所述第二驱动盘为第二端面齿轮；所述第一轮体的轮齿，分别与所述第一端面齿轮的齿及所述第二端面齿轮的齿相啮合。

根据本申请实施例的一具体实现方式，所述第一轮体的中心轴线，与所述第一驱动盘的中心轴线和所述第二驱动盘的中心轴线垂直相交。

根据本申请实施例的一具体实现方式，所述第一驱动盘和所述第二驱动盘反向同速转动，带动所述第一轮体绕自身的中心轴线做自转，所述第一轮体的自转通过所述传动机构带动所述滚轮转动；或者，

所述第一驱动盘和所述第二驱动盘同向同速转动，带动所述第一轮体绕所述第一驱动盘的中心轴线和所述第二驱动盘的中心轴线做周转，所述第一轮体做周转的同时，通过所述传动机构推动所述轮架转向，所述轮架的转向带动所述滚轮转向；或者，

所述第一驱动盘和所述第二驱动盘做不同速转动时，所述第一轮体在自转的同时做周转。

根据本申请实施例的一具体实现方式，所述第二轮体的中心轴线，与所述第一驱动盘的中心轴线和所述第二驱动盘的中心轴线垂直相交。

根据本申请实施例的一具体实现方式，所述第一驱动盘和所述第二驱动盘同向同速转动，所述第二轮体绕所述第一驱动盘的中心轴线和所述第二驱动盘的中心轴线做周转，所述第二轮体做周转的同时，通过所述转向轴推动所述轮架转向，所述轮架的转向带动所述滚轮转向。

根据本申请实施例的一具体实现方式，所述第一驱动盘和所述第二驱动盘连接有动力驱动机构；所述第一驱动盘和所述二驱动盘的外周缘分别具有轮齿；所述动力驱动机构包括第一电机、第一齿轮传动机构、第二电机和第二齿轮传动机构；其中，所述第一电机设在所述第一驱动盘外侧，所述第一齿轮传动机构设在所述第一电机和所述第一驱动盘之间，所述第一电机通过所述第一齿轮传动机构驱动所述第一驱动盘转动；所述第二电机设在所述第二驱动盘外侧，所述第二齿轮传动机构设在所述第二电机和所述第二驱动盘之间，所述第二电机通过所述第二齿轮传动机构驱动所述第二驱动盘转动。

根据本申请实施例的一具体实现方式，在所述第一驱动盘的边缘处开设有第一环形槽，在所述第一环形槽中套设有第一外齿圈，所述第一外齿圈的齿形成所述第一驱动盘外周缘的所述轮齿；和/或，在所述第二驱动盘的外周缘处开设有第二环形槽，在所述第二环形槽中套设有第二外齿圈，所述第二外齿圈的齿形成所述第二驱动盘外周缘的所述轮齿。

根据本申请实施例的一具体实现方式，所述第一电机横向设置在所述第一驱动盘外侧，并位于所述轮架、所述第一驱动盘及所述第二驱动盘所限定的最大高度范围之内；和/或，所述第二电机横向设置在所述第二驱动盘外侧，并位于所述轮架、所述第一驱动盘及所述第二驱动盘所限定的最大高度范围之内。

根据本申请实施例的一具体实现方式，所述第一齿轮传动机构包括：第一主动锥齿轮、第一从动锥齿轮和第一中间齿轮；其中，所述第一主动锥齿轮固定在所述第一电机的输出轴上，所述第一从动锥齿轮和所述第一中间齿轮固定在第一转轴上，所述第一从动锥齿轮与所述第一主动锥齿轮相啮合，所述第一中间齿轮与所述第一驱动盘外周缘的所述轮齿相啮合；和/或，所述第二齿轮传动机构包括：第二主动锥齿轮、第二从动锥齿轮和第二中间齿轮；其中，所述第二主动锥齿轮固定在所述第二电机的输出轴上，所述第二从动锥齿轮和所述第二中间齿轮固定在第二转轴上，所述第二从动锥齿轮与所述第二主动锥齿轮相啮合，所述第二中间齿轮与所述第二驱动盘外周缘的所述轮齿相啮合。

根据本申请实施例的一具体实现方式，所述驱动轴和所述滚轮之间安装有减速器。

根据本申请实施例的一具体实现方式，所述的驱动模组，还包括外壳，所述轮架及所述第一驱动盘和所述第二驱动盘位于所述外壳内，其中，所述轮架能够相对所述外壳转动；所述外壳的第一端面具有第一开口，所述滚轮的轮缘伸出至所述第一开口之外；所述外壳的侧面具有装设所述第一驱动盘和所述第二驱动盘的动力驱动机构的第二开口。

根据本申请实施例的一具体实现方式，所述轮架中部具有容纳滚轮的容置空间，所述轮架的至少一端具有供滚轮边缘伸出的开口，所述滚轮设在所述容置空间内，且轮缘伸出所述开口；所述第一驱动盘和所述第二驱动盘，套设在所述轮架上。

根据本申请实施例的一具体实现方式，所述传动机构包括驱动轴，所述驱动轴贯穿所述轮架侧部，所述驱动轴的第一端与所述第一轮体相连接，第二端与所述滚轮相连接；或者，所述传动机构包括驱动轴，所述驱动轴贯穿所述轮架侧部，所述驱动轴的第一端与所述第一轮体相连接，第二端穿过所述滚轮的轴心并支撑在所述轮架的侧部；或者，所述传动机构包括第一驱动轴、第二驱动轴和减速器，所述第一驱动轴的第一端与所述第一轮体相连接，第二端贯穿所述轮架侧部并与所述减速器的输入端相连接，所述第二驱动轴的第一端与所述减速器的输出端相连接，第二端与所述滚轮相连接。

第二方面，本申请实施例提供一种自动导引运输车，包括车体，在所述车体的底部安装有前述任一实施方式所述的驱动模组。

本申请实施例驱动模组及自动导引运输车，滚轮可转动地设在轮架内，第一驱动盘和第二驱动盘设在轮架上且能分别相对所述轮架转动，在轮架外侧，于第一驱动盘的第一端面和第二驱动盘的第一端面之间设有第一轮体，第一轮体分别与第一驱动盘和第二驱动盘传动连接；第一轮体和滚轮之间通过贯穿所述轮架侧部的传动机构传动连接。由于第一轮体与第一驱动盘和第二驱动盘的传动连接，通过第一驱动盘和第二驱动盘可带动第一轮体转动，又由于第一轮体和滚轮之间通过贯穿所述轮架侧部的传动机构传动连接，这样，便于通过第一驱动盘和第二驱动盘这一驱动盘组实现滚轮的行走驱动，在此基础上，也便于实现单个滚轮自身的转向。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请一实施例驱动模组的立体结构示意图；

图2为本申请另一实施例驱动模组的立体结构示意图；

图3为本申请又一实施例驱动模组的立体结构示意图；

图4为本申请再一实施例驱动模组的立体结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本申请实施例进行详细描述。应当明确，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供一种驱动模组，可应用于自动导引运输车上。驱动模组可包括轮架、滚轮、第一驱动盘和第二驱动盘，滚轮可转动地设在轮架内，第一驱动盘和第二驱动盘，设在轮架上且能分别相对轮架转动；第一驱动盘与第二驱动盘同轴设置；第一驱动盘的第一端面，与第二驱动盘的第一端面相对应；在轮架外侧，于第一驱动盘的第一端面和所述第二驱动盘的第一端面之间设有第一轮体，第一轮体分别与第一驱动盘和所述第二驱动盘传动连接；第一轮体和滚轮之间通过贯穿所述轮架侧部的传动机构传动连接。这样可便于通过第一驱动盘和第二驱动盘这一驱动盘组实现滚轮的行走驱动，也便于实现单个滚轮自身的转向。

图1为本申请一实施例驱动模组的立体结构示意图。参看图1，本申请实施例驱动模组，包括：轮架10、滚轮12、第一驱动盘14和第二驱动盘16。

其中，滚轮12可转动地设在轮架10内；第一驱动盘14和第二驱动盘16，设在轮架10上且能分别相对轮架10转动；第一驱动盘14与第二驱动盘16同轴设置。

第一驱动盘14的第一端面，与第二驱动盘16的第一端面相对应，第一驱动盘14的第一端面上及第二驱动盘16的第一端面上分别设有锥齿。

在轮架10外侧，于第一驱动盘14的第一端面和第二驱动盘16的第一端面之间设有第一轮体，第一轮体为锥齿轮，第一轮体的锥齿，分别与第一驱动盘14的第一端面上的锥齿及第二驱动盘16的第一端面上锥齿相啮合。为使传动更加精确，在一个例子中，第一轮体的中心轴线，可与第一驱动盘14的中心轴线和第二驱动盘16的中心轴线垂直相交。

第一轮体和滚轮12之间通过贯穿所述轮架侧部的传动机构传动连接；第一驱动盘14和第二驱动盘16可反向同速转动，带动第一轮体绕自身的中心轴线做自转，第一轮体的自转通过传动机构带动滚轮12转动。

其中，轮架10，也可称为滚轮架，为框架结构，既可作为滚轮行走的支撑架，也可作为推动滚轮转向的转向支架。在轮架10内具有安放滚轮12的容置空间。在一个例子中，轮架10呈两端贯通的圆柱形或桶形，横截面呈圆环形。在另一个例子中，轮架10可为两端贯通的正方体形或长方体形结构。轮架10可由工程塑料注塑形成，也可由金属件冲压或焊接形成。

滚轮12，也可称作辊轮或驱动轮，可转动地设在轮架10内。滚轮12的中心轴线可与轮架10的中心轴线相垂直。

第一驱动盘14也可称为第一锥齿盘，第二驱动盘16也可称为第二锥齿盘。应当理解的是，本实施例中，第一驱动盘和第二驱动盘的齿数、模数、压力角、锥角均相同。第一锥齿盘14和第二锥齿盘16可为直齿锥齿盘，也可为斜齿锥齿盘，相应地，第一轮体可为直齿锥齿轮，也可为斜齿锥齿轮。

第一驱动盘14和第二驱动盘16可分别呈圆环形，套设在轮架10的外周且能分别相对轮架10转动。本实施例不限于此，在另一个例子中，第一驱动盘14可为圆盘状结构，盖设在轮架10的顶端处，即可通过第一驱动盘14将滚轮12盖设在轮架内，滚轮12的顶端不露出轮架10的顶部，在该例子中，第二驱动盘16呈圆环形，套设在轮架10的外周，滚轮12的底部从轮架10的底部露出，以便与地面接触。

第一驱动盘14和轮架10之间可安装有轴承，以提高第一驱动盘14和轮架10之间转动的灵活性。同理，第二驱动盘16和轮架10之间也可安装有轴承，以提高第二驱动盘16和轮架10之间转动的灵活性。

第一驱动盘14的第一端面，为与第一驱动盘14的中心轴线相垂直的两个端面中的其中一个端面；相应地，第二驱动盘16的第一端面，为与第二驱动盘16的中心轴线相垂直的两个端面中的其中一个端面。

第一轮体18，用来驱动滚轮12的滚动行走，也可称为驱动锥齿轮。第一轮体18的轴心离地间隙可不小于15mm。第一轮体18的轴心离地间隙是指当滚轮在地面上行走时，第一轮体18的轴心距离地面的高度。在一个例子中，第一轮体18的轴心离地间隙为15mm；在另一个例子中，第一轮体18的轴心离地间隙为20mm，在又一个例子中，第一轮体18的轴心离地间隙为30mm，等等。

所述轮架10的侧部可具有通孔或槽口，所述传动机构可穿过在轮架10侧部的通孔或槽口。

参看图2，在一实施例中，所述传动机构包括驱动轴20，所述驱动轴20贯穿所述轮架侧部，所述驱动轴20的第一端与所述第一轮体18相连接，第二端与所述滚轮12相连接。

在另一实施例中，所述传动机构包括驱动轴，所述驱动轴贯穿所述轮架侧部，所述驱动轴的第一端与所述第一轮体相连接，第二端穿过所述滚轮的轴心并支撑在所述轮架的侧部，以使轮体的运转更平稳。

在又一实施例中，所述传动机构包括第一驱动轴、第二驱动轴和减速器，所述第一驱动轴的第一端与所述第一轮体相连接，第二端贯穿所述轮架侧部并与所述减速器的输入端相连接，所述第二驱动轴的第一端与所述减速器的输出端相连接，第二端与所述滚轮相连接。

为便于驱动轴20的平稳转动，可在驱动轴20与轮架10侧部的通孔或槽口之间可安装有轴承。

驱动轴20和滚轮12之间可直接固定连接，由此可通过第一轮体18的自转带动滚轮12转动。为了避免第一锥齿轮18施加到驱动轴20上的扭矩过大，导致驱动轴20扭曲，可选地，参看图2，驱动轴20和滚轮12之间可安装有减速器28。具体地，驱动轴20的一端与第一锥齿轮18固定连接，另一端与减速器28的输入轴固定连接，减速器28的输出轴与滚轮12固定连接。

本实施例中，滚轮12可转动地设在轮架10内，第一驱动盘14和第二驱动盘16设在轮架10上且能分别相对所述轮架10转动，在轮架10外侧，于第一驱动盘14的第一端面和第二驱动盘16的第一端面之间设有第一轮体18，第一轮体18分别与第一驱动盘14和第二驱动盘16传动连接；在第一轮体18和滚轮12之间设有驱动轴20，驱动轴20穿过轮架10侧部，驱动轴20的第一端与第一轮体18相固定，第二端与滚轮12相固定。

由于第一轮体18与第一驱动盘14和第二驱动盘16的传动连接，通过第一驱动盘14和第二驱动盘16可带动第一轮体18转动，又由于驱动轴20穿过轮架10侧部，驱动轴20的第一端与第一轮体18相固定，这样，通过第一驱动盘14和第二驱动盘16这一驱动盘组，在便于实现滚轮12行走驱动的基础上，也便于实现滚轮12自身的转向，即也为实现滚轮12自身的转向提供硬件基础。

具体地，第一驱动盘14和第二驱动盘16反向同速转动，可带动第一轮体18绕自身的中心轴线做自转，第一轮体18的自转通过驱动轴20带动滚轮转动行走。

在前述硬件基础上，实现滚轮12自身转向的一种方式是，可通过第一驱动盘14和第二驱动盘16同向同速转动，带动第一轮体18绕第一驱动盘14的中心轴线和所述第二驱动盘16的中心轴线做周转，第一轮体18做周转的同时，通过驱动轴20推动轮架10转向，轮架10的转向带动滚轮转向。

在前述硬件基础上，实现滚轮12自身转向的另一替代方式是，可在轮架10外侧，于第一驱动盘14和第二驱动盘16之间设有第二轮体24(将在后面的实施例中详细描述)，第二轮体24分别与第一驱动盘14和第二驱动盘16传动连接；轮架10的侧部设有转向轴，第二轮体24可转动地安装在所述转向轴上；通过第一驱动盘14和第二驱动盘16同向同速转动，第二轮体24绕第一驱动盘14的中心轴线和第二驱动盘16的中心轴线做周转，第二轮体24做周转的同时，通过转向轴推动轮架10转向，轮架10的转向带动所述滚轮转向。

此外，可通过第一驱动盘14(即第一锥齿盘)和第二驱动盘16(即第二锥齿盘)的反向同速转动，带动第一轮体18(即第一锥齿轮)仅绕自身的中心轴线做自转，而不绕第一驱动盘的中心轴线和所述第二驱动盘的中心轴线做周转，第一轮体18的自转通过驱动轴带动滚轮转动(行走)，这样，驱动滚轮转动的动力驱动机构(如驱动电机等)可设置在由轮架、滚轮、驱动轴、第一轮体、第一驱动盘和第二驱动盘组成的模组(可称为基本模组)之外，一方面可使该基本模组的体积相对较小，便于应用在有限的空间内；另一方面可在不增大该基本模组体积的情况下，便于采用较大的动力驱动机构，即动力驱动机构的增大，不影响基本模组的高度和宽度尺寸。其中的动力驱动机构，通过驱动第一驱动盘14和第二驱动盘16，使第一驱动盘14和第二驱动盘16做反向同速转动，借助于第一轮体18的自转驱动滚轮转动。

本实施例中，第一驱动盘14和第二驱动盘16除可做反向同速转动外，也可做同向同速转动。第一驱动盘14和第二驱动盘16做同向同速转动时，第一轮体18仅绕第一驱动盘14的中心轴线和第二驱动盘16的中心轴线做周转，而不做自转，第一轮体18做周转的同时，通过驱动轴20推动轮架10转向，进而通过轮架10带动滚轮12转向(即转动行进方向)。通过单一的第一轮体18，既可实现滚轮12的滚动行走驱动，也可实现滚轮12的转向驱动，结构简单紧凑。

第一轮体18可沿第一驱动盘14和第二驱动盘16的整个圆周转动，可以实现滚轮12的360度方向的转向，而且可连续实现多圈的转向，也不会发生动力驱动机构线缆缠绕的问题。

如前所述，第一轮体18既可仅做自转，也可仅做周转。在另一个例子中，第一轮体18可同时做自转和周转，具体地，当第一驱动盘14和第二驱动盘16做不同速转动时(比如同向不同速或反向不同速)，第一轮体18在自转的同时做周转，即可实现第一轮体18行走的同时做转向。

为了实现滚轮12的转向，在一替代性的实施例中，可在第一驱动盘14和第二驱动盘16之间设置转向锥齿轮，通过转向锥齿轮的周转带动轮架10转动，从而带动滚轮12转向。

具体地，可在第一驱动盘14和第二驱动盘16之间设置第二轮体24，与第一轮体18相似，第二轮体24亦为锥齿轮，因此，第二轮体24也可称为转向锥齿轮。第二轮体24的齿与第一驱动盘14和第二驱动盘16的齿相啮合。轮架10的侧部设有转向轴26，第二轮体24可转动地安装在转向轴26上。为使传动更加精确，在一个例子中，第二轮体24的中心轴线可与第一驱动盘14和第二驱动盘16的中心轴线垂直相交。

第一驱动盘14和第二驱动盘16反向同速转动时，第二轮体24可绕自身中心轴线自转。第一驱动盘14和第二驱动盘16同向同速转动时，第二轮体24可绕第一驱动盘14的中心轴线和第二驱动盘16的中心轴线做周转，第二轮体24做周转的同时，通过转向轴26推动轮架10转向，进而通过轮架10带动滚轮12转向。第二轮体24可沿第一驱动盘14和第二驱动盘16的整个圆周转动，可以实现滚轮12的360度方向的转向，而且可连续实现多圈的转向，也不会发生动力驱动机构线缆缠绕的问题。

第一驱动盘14和第二驱动盘16不同速转动时，与第一轮体18的转动相同，第二轮体24也可在自转的同时做周转，第二轮体24做周转时，通过转向轴26推动轮架10转向，进而通过轮架10带动滚轮12转向。

在第一驱动盘14和第二驱动盘16之间设有第二轮体24时，可单独利用第二轮体24实现滚轮12的转向，而不利用第一轮体18实现滚轮12的转向，以对第一轮体18和滚轮12之间连接的驱动轴20起到保护作用。

第二轮体24除了可实现滚轮12的转向之外，也可在第一驱动盘14和第二驱动盘16之间起到支撑作用，使第一驱动盘14和第二驱动盘16的转动更加平稳。

第二轮体24的数量可为一个，也可为两个以上。第二轮体24和第一轮体18，可在第一驱动盘14和第二驱动盘16之间呈对称布置，以均衡第一驱动盘14和第二驱动盘16的承载。

第二轮体24也可起到均衡承载作用。第二轮体24为多个时，多个第二轮体24在第一驱动盘14和第二驱动盘16之间可呈对称布置，以均衡第一驱动盘14和第二驱动盘16的承载。

第一驱动盘14和第二驱动盘16可连接有动力驱动机构22，以驱动第一驱动盘14和第二驱动盘16的转动。

为便于动力驱动机构22驱动第一驱动盘14和第二驱动盘16，可在第一驱动盘14和第二驱动盘16的外周缘分别设置轮齿(直齿或斜齿)，以使动力驱动机构22通过第一驱动盘14和第二驱动盘16的外周缘的轮齿的驱动，实现对第一驱动盘14和第二驱动盘16的驱动。

在一个例子中，可直接在第一驱动盘14的外周缘形成第一外齿圈30，即第一外齿圈30可与第一驱动盘14为一体结构；类似地，可直接在第二驱动盘16的外周缘形成第二外齿圈32，即第二外齿圈32可与第二驱动盘16为一体结构。

在另一个例子中，第一驱动盘14与第一外齿圈30可为分体式结构，第二驱动盘16与第二外齿圈32亦可为分体式结构。具体地，第一驱动盘14的边缘处开设有第一环形槽，第一外齿圈30套设在第一环形槽中；和/或，第二驱动盘16的边缘处开设有第二环形槽，第二外齿圈32套设在第二环形槽中。

在分体式结构中，第一外齿圈30与第一驱动盘14可采用过盈配合的方式固定连接，也可通过键连接的方式固定连接，还可通过焊接的方式固定连接。类似地，第二外齿圈32与第二驱动盘16可采用过盈配合的方式固定连接，也可通过键连接的方式固定连接，还可通过焊接的方式固定连接。

在一实施例中，动力驱动机构22可包括：第一电机224、第一齿轮传动机构226、第二电机228和第二齿轮传动机构230；其中，第一电机224设在第一驱动盘14外侧，第一齿轮传动机构226设在第一电机224和第一外齿圈30之间，第一电机224通过第一齿轮传动机构226驱动第一外齿圈30转动，第一外齿圈30的转动带动与其固连的第一驱动盘14转动；第二电机228设在第二驱动盘16外侧，第二齿轮传动机构230设在第二电机228和第二外齿圈32之间，第二电机228通过第二齿轮传动机构230驱动第二外齿圈32转动，第二外齿圈32的转动带动与其固连的第二驱动盘16转动。

通过第一电机224和第二电机228分别驱动第一驱动盘14和第二驱动盘16，可灵活控制第一驱动盘14和第二驱动盘16转向。第一电机224和第二电机228处于滚轮12外部，不仅有利于功率的提升，而且散热性能良好，在转向时也不会发生线缆缠绕的问题。

第一电机224可横向设置在所述第一驱动盘14外侧，并位于所述轮架10、第一驱动盘及第二驱动盘所限定的最大高度范围之内；和/或，第二电机228横向设置在所述第二驱动盘16外侧，并位于所述轮架10、第一驱动盘及第二驱动盘所限定的最大高度范围之内，使得驱动模组的整体高度相对较小，结构更薄，更加紧凑。在一个例子中，第一驱动盘及第二驱动盘套设在轮架10的外侧，轮架10、第一驱动盘及第二驱动盘所限定的最大高度范围即为轮架的高度。在另一例子中，第一驱动盘位于轮架10的顶端，第二驱动盘套设在轮架10的外侧，轮架10、第一驱动盘及第二驱动盘所限定的最大高度范围即为轮架10和第一驱动盘所限定的高度范围。

本申请实施例不限于此，在其它实施例中，第一电机224的输出轴和第二电机228的输出轴也可竖向设置。

在一个例子中，第一齿轮传动机构226可包括：第一主动锥齿轮232、第一从动锥齿轮234和第一中间齿轮236；第一主动锥齿轮232固定在第一电机224的输出轴上，第一从动锥齿轮234和第一中间齿轮236固定在第一转轴238上，第一从动锥齿轮234与第一主动锥齿轮232相啮合，第一中间齿轮236与第一外齿圈30相啮合。

第二齿轮传动机构230可包括：第二主动锥齿轮240、第二从动锥齿轮242和第二中间齿轮244；第二主动锥齿轮240固定在第二电机228的输出轴上，第二从动锥齿轮242和第二中间齿轮244固定在第二转轴246上，第二从动锥齿轮242与第二主动锥齿轮240相啮合，第二中间齿轮244与第二外齿圈32相啮合。

在另一实施例中，动力驱动机构22可包括：第一同步带驱动机构和第二同步带驱动机构。通过第一同步带驱动机构来驱动第一外齿圈30，从而实现对第一驱动盘14的驱动；通过第二同步带驱动机构来驱动第二外齿圈32，从而实现对第二驱动盘16的驱动。

在又一实施例中，第一驱动盘14和第二驱动盘16的第二端面的可分别设有锥齿。驱动机构22可包括：第一电机、安装在第一电机输出轴上的锥齿轮、第二电机以及安装在第二电机输出轴上的锥齿轮。通过第一电机输出轴上的锥齿轮，带动第一驱动盘14的第二端面上的锥齿，从而实现对第一驱动盘14的驱动。相应地，通过第二电机输出轴上的锥齿轮，带动第二驱动盘16的第二端面上的锥齿，从而实现对第二驱动盘16的驱动。

在前述各实施例中，轮架中部可具有容纳滚轮的容置空间，轮架的至少一端具有供滚轮边缘伸出的开口，滚轮设在容置空间内，且轮缘伸出所述开口。在一个例子中，只在轮架的一端设有供滚轮边缘伸出的开口；在另一例子中，在轮架的两端均设有供滚轮边缘伸出的开口，滚轮的上边缘和下边缘分别从轮架上对应的开口处伸出，这样一方面可增加滚轮的散热效果，另一方面，便于降低轮架距离地面的高度，既可增强驱动模组或其所安装的车体运行的平稳性，也可以使驱动模组适应更低矮的安装空间。

滚轮12的一侧可通过驱动轴20支撑在轮架10侧部的通孔或槽口中。在另一实施例中，为使滚轮12运行更加平稳及便于快速转向，滚轮12的另一侧也可支撑在轮架10上。具体地，滚轮12上设有支撑轴48，支撑轴48与驱动轴20分别位于滚轮12的两侧，且支撑轴48与驱动轴20的中心轴线相重合；在轮架10的侧部开设有支撑孔或支撑槽，支撑轴48支撑在支撑孔或支撑槽中。在支撑轴48和支撑孔或支撑槽之间可设有轴承。

第一驱动盘和第二驱动盘可套设在轮架上。在一个例子中，第一驱动盘和第二驱动盘均为圆环形结构，套设在轮架的外侧。在另一个例子中，第一驱动盘为圆盘形结构，其一端面上具有连接部，通过该连接部套设在轮架的顶端；第二驱动盘则为圆环形结构，套设在轮架的外侧。

图2为本申请另一实施例驱动模组的立体结构示意图，参看图2，为便于对第一驱动盘14和第二驱动盘16起到防护作用，在一实施例中，所述驱动模组，还可包括外壳50，轮架10及第一驱动盘14和第二驱动盘16位于外壳50内。轮架10可相对外壳50转动。具体地，轮架10的两端可套设有轴承，外壳50内设有轴承座，轮架10的两端轴承设在轴承座内。所述外壳的第一端面具有第一开口，所述滚轮12的轮缘(下轮缘)伸出至所述第一开口之外，以便与地面接触；所述外壳50的侧面具有装设所述第一驱动盘14和所述第二驱动盘16的动力驱动机构的第二开口。

图3为本申请又一实施例驱动模组的立体结构示意图，参看图3，本实施例驱动模组的结构，与图1所示驱动模组的结构基本相同，不同之处在于，本实施例中，第一轮体18为圆锥体，第一驱动盘14的第一端面上及第二驱动盘16的第一端面上分别设有锥面；第一轮体18的锥面，分别与第一驱动盘14的第一端面上的锥面及第二驱动盘16的第一端面上的锥面摩擦传动连接。即第一驱动盘14和第二驱动盘16通过与第一轮体18之间的摩擦力，带动第一轮体18做自转和/或周转。

与图1所示实施例相似，本实施例中，在轮架10外侧，于第一驱动盘14和第二驱动盘16之间设有第二轮体24，第二轮体24为圆锥体，第二轮体24的锥面，分别与第一驱动盘14的第一端面上的锥面及第二驱动盘16的第一端面上的锥面摩擦传动连接。第一驱动盘14和第二驱动盘16通过与第二轮体24之间的摩擦力，带动第二轮体24做自转和/或周转。

图4为本申请再一实施例驱动模组的立体结构示意图，参看图4，本实施例驱动模组的结构，与图1所示驱动模组的结构基本相同，不同之处在于，本实施例中，第一轮体18为圆柱齿轮，第一驱动盘14为第一端面齿轮，第二驱动盘16为第二端面齿轮；第一轮体18的轮齿，分别与第一端面齿轮的齿及第二端面齿轮的齿相啮合。第一驱动盘14和第二驱动盘16通过与第一轮体18之间的轮齿啮合，带动第一轮体18做自转和/或周转。第一端面齿轮和第二端面齿轮可为端面直齿轮或端面斜齿轮，相应地，圆柱齿轮可为圆柱直齿轮或圆柱斜齿轮。

与图1所示实施例相似，本实施例中，在轮架10外侧，于第一驱动盘14和第二驱动盘16之间设有第二轮体24，第二轮体24为圆柱齿轮，第二轮体24的轮齿，分别与第一端面齿轮的齿及第二端面齿轮的齿相啮合。第一驱动盘14和第二驱动盘16通过与第二轮体24之间的轮齿啮合，带动第二轮体24做自转和/或周转。

前述实施例的驱动模组，可作为驱动动力应用于各种车辆中，尤其可应用于各种自动导引运输车中。

本申请实施例还提供一种自动导引运输车，包括车体，在车体底部安装有前述任一实施例的驱动模组。

在一例子中，自动导引运输车为叉车，驱动模组安装于叉车的叉腿处(比如安装在叉腿底部)，第一电机和第二电机的长度方向与叉腿的长度方向相一致。

本申请实施例自动导引运输车中，由于采用的前述任一实施例所述的驱动模组，因此，具有与前述实施例相应的有益效果。比如，可实现单个滚轮自身的转向；又比如，通过第一驱动盘、第二驱动盘和第一锥齿轮实现对滚轮的行走驱动。动力驱动机构(如驱动电机等)可设置在由轮架、滚轮、驱动轴、第一轮体、第一驱动盘和第二驱动盘组成的模组(可称为基本模组)之外，一方面可使该基本模组的体积相对较小，另一方面可在不增大该基本模组体积的情况下，便于采用较大的动力驱动机构。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。

以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (16)

1.一种驱动模组，其特征在于，包括：轮架、滚轮、第一驱动盘和第二驱动盘；其中

所述滚轮可转动地设在所述轮架内；

所述第一驱动盘和所述第二驱动盘，设在所述轮架上且能分别相对所述轮架转动；所述第一驱动盘与所述第二驱动盘同轴设置；

所述第一驱动盘的第一端面，与所述第二驱动盘的第一端面相对应；在所述轮架外侧，于所述第一驱动盘的第一端面和所述第二驱动盘的第一端面之间设有第一轮体，所述第一轮体分别与所述第一驱动盘和所述第二驱动盘传动连接；

所述第一轮体和所述滚轮之间通过贯穿所述轮架侧部的传动机构传动连接。

2.根据权利要求1所述的驱动模组，其特征在于，所述轮架的侧部具有通孔或槽口，所述传动机构穿过所述通孔或槽口。

3.根据权利要求1所述的驱动模组，其特征在于，在所述轮架外侧，于所述第一驱动盘和所述第二驱动盘之间设有第二轮体，所述第二轮体分别与所述第一驱动盘和所述第二驱动盘传动连接；所述轮架的侧部设有转向轴，所述第二轮体可转动地安装在所述转向轴上。

4.根据权利要求1所述的驱动模组，其特征在于，所述第一轮体为锥齿轮，所述第一驱动盘的第一端面上及所述第二驱动盘的第一端面上分别设有锥齿；所述第一轮体的锥齿，分别与所述第一驱动盘的第一端面上的锥齿及所述第二驱动盘的第一端面上锥齿相啮合；或者，

所述第一轮体为圆锥体，所述第一驱动盘的第一端面上及所述第二驱动盘的第一端面上分别设有锥面；所述第一轮体的锥面，分别与所述第一驱动盘的第一端面上的锥面及所述第二驱动盘的第一端面上的锥面摩擦传动连接；或者，

所述第一轮体为圆柱齿轮，所述第一驱动盘为第一端面齿轮，所述第二驱动盘为第二端面齿轮；所述第一轮体的轮齿，分别与所述第一端面齿轮的齿及所述第二端面齿轮的齿相啮合。

5.根据权利要求1所述的驱动模组，其特征在于，所述第一轮体的中心轴线，与所述第一驱动盘的中心轴线和所述第二驱动盘的中心轴线垂直相交。

6.根据权利要求1所述的驱动模组，其特征在于，所述第一驱动盘和所述第二驱动盘反向同速转动，带动所述第一轮体绕自身的中心轴线做自转，所述第一轮体的自转通过所述传动机构带动所述滚轮转动；或者，

所述第一驱动盘和所述第二驱动盘同向同速转动，带动所述第一轮体绕所述第一驱动盘的中心轴线和所述第二驱动盘的中心轴线做周转，所述第一轮体做周转的同时，通过所述传动机构推动所述轮架转向，所述轮架的转向带动所述滚轮转向；或者，

所述第一驱动盘和所述第二驱动盘做不同速转动时，所述第一轮体在自转的同时做周转。

7.根据权利要求3所述的驱动模组，其特征在于，所述第二轮体的中心轴线，与所述第一驱动盘的中心轴线和所述第二驱动盘的中心轴线垂直相交。

8.根据权利要求3所述的驱动模组，其特征在于，所述第一驱动盘和所述第二驱动盘同向同速转动，所述第二轮体绕所述第一驱动盘的中心轴线和所述第二驱动盘的中心轴线做周转，所述第二轮体做周转的同时，通过所述转向轴推动所述轮架转向，所述轮架的转向带动所述滚轮转向。

9.根据权利要求1所述的驱动模组，其特征在于，所述第一驱动盘和所述第二驱动盘连接有动力驱动机构；所述第一驱动盘和所述二驱动盘的外周缘分别具有轮齿；

所述动力驱动机构包括第一电机、第一齿轮传动机构、第二电机和第二齿轮传动机构；其中，

所述第一电机设在所述第一驱动盘外侧，所述第一齿轮传动机构设在所述第一电机和所述第一驱动盘之间，所述第一电机通过所述第一齿轮传动机构驱动所述第一驱动盘转动；

所述第二电机设在所述第二驱动盘外侧，所述第二齿轮传动机构设在所述第二电机和所述第二驱动盘之间，所述第二电机通过所述第二齿轮传动机构驱动所述第二驱动盘转动。

10.根据权利要求9所述的驱动模组，其特征在于，在所述第一驱动盘的边缘处开设有第一环形槽，在所述第一环形槽中套设有第一外齿圈，所述第一外齿圈的齿形成所述第一驱动盘外周缘的所述轮齿；和/或，

在所述第二驱动盘的外周缘处开设有第二环形槽，在所述第二环形槽中套设有第二外齿圈，所述第二外齿圈的齿形成所述第二驱动盘外周缘的所述轮齿。

11.根据权利要求9所述的驱动模组，其特征在于，所述第一电机横向设置在所述第一驱动盘外侧，并位于所述轮架、所述第一驱动盘及所述第二驱动盘所限定的最大高度范围之内；和/或

所述第二电机横向设置在所述第二驱动盘外侧，并位于所述轮架、所述第一驱动盘及所述第二驱动盘所限定的最大高度范围之内。

12.根据权利要求9所述的驱动模组，其特征在于，所述第一齿轮传动机构包括：第一主动锥齿轮、第一从动锥齿轮和第一中间齿轮；其中，所述第一主动锥齿轮固定在所述第一电机的输出轴上，所述第一从动锥齿轮和所述第一中间齿轮固定在第一转轴上，所述第一从动锥齿轮与所述第一主动锥齿轮相啮合，所述第一中间齿轮与所述第一驱动盘外周缘的所述轮齿相啮合；和/或，

所述第二齿轮传动机构包括：第二主动锥齿轮、第二从动锥齿轮和第二中间齿轮；其中，所述第二主动锥齿轮固定在所述第二电机的输出轴上，所述第二从动锥齿轮和所述第二中间齿轮固定在第二转轴上，所述第二从动锥齿轮与所述第二主动锥齿轮相啮合，所述第二中间齿轮与所述第二驱动盘外周缘的所述轮齿相啮合。

13.根据权利要求1所述的驱动模组，其特征在于，还包括外壳，所述轮架及所述第一驱动盘和所述第二驱动盘位于所述外壳内，其中，所述轮架能够相对所述外壳转动；

所述外壳的第一端面具有第一开口，所述滚轮的轮缘伸出至所述第一开口之外；所述外壳的侧面具有装设所述第一驱动盘和所述第二驱动盘的动力驱动机构的第二开口。

14.根据权利要求1所述的驱动模组，其特征在于，所述轮架中部具有容纳滚轮的容置空间，所述轮架的至少一端具有供滚轮边缘伸出的开口，所述滚轮设在所述容置空间内，且轮缘伸出所述开口；

所述第一驱动盘和所述第二驱动盘，套设在所述轮架上。

15.根据权利要求1所述的驱动模组，其特征在于，

所述传动机构包括驱动轴，所述驱动轴贯穿所述轮架侧部，所述驱动轴的第一端与所述第一轮体相连接，第二端与所述滚轮相连接；或者，

所述传动机构包括驱动轴，所述驱动轴贯穿所述轮架侧部，所述驱动轴的第一端与所述第一轮体相连接，第二端穿过所述滚轮的轴心并支撑在所述轮架的侧部；或者，

所述传动机构包括第一驱动轴、第二驱动轴和减速器，所述第一驱动轴的第一端与所述第一轮体相连接，第二端贯穿所述轮架侧部并与所述减速器的输入端相连接，所述第二驱动轴的第一端与所述减速器的输出端相连接，第二端与所述滚轮相连接。

16.一种自动导引运输车，其特征在于，包括车体，在所述车体的底部安装有前述权利要求1-15任一项所述的驱动模组。

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