CN115214355B - 动力脚轮及移动平台 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种动力脚轮及移动平台。该动力脚轮包括齿轮箱、两个驱动件、第一传动轴系、第二传动轴系以及两个滚轮，第一传动轴系、第二传动轴系分别与齿轮箱转动配合且位于齿轮箱内；齿轮箱包括第一齿轮箱、第二齿轮箱以及第三齿轮箱，第二齿轮箱以第一轴线为转动中心与第一齿轮箱转动连接，第三齿轮箱以第二轴线为转动中心与第二齿轮箱转动连接，两个滚轮以第三轴线为转动中心与第三齿轮箱转动连接，第一轴线、第二轴线以及第三轴线两两垂直；两个驱动件固设于第一齿轮箱，其中一个驱动件通过第一传动轴系连接一个滚轮，并用于驱动该滚轮转动；另一个驱动件通过第二传动轴系连接另一个滚轮，并用于驱动该滚轮转动。

Description

动力脚轮及移动平台

技术领域

本发明涉及移动平台相关技术领域，特别是涉及一种动力脚轮及移动平台。

背景技术

目前的全向轮式移动平台，常采用三种类型的滚轮：普通车轮、麦克纳姆轮以及球形轮；

其中，普通轮结构简单，但是较难以实现移动式机器人需要的全向移动；麦克纳姆轮能够实现全向移动，但效率较低，且运转的时候伴随着较大的噪声；球形轮可以看成特殊的麦克纳姆轮，同样存在着低效率和运转噪声的缺点；此外普通车轮、麦克纳姆轮以及球形轮在运动时均存在控制不准确，易打滑的问题。

发明内容

基于此，有必要针对目前全向轮式移动平台的滚轮运转效率低且易打滑的问题，提供一种动力脚轮及移动平台。

本申请首先提供一种动力脚轮，包括齿轮箱、两个驱动件、第一传动轴系、第二传动轴系以及两个滚轮，所述第一传动轴系、第二传动轴系分别与所述齿轮箱转动配合且位于所述齿轮箱内；所述齿轮箱包括第一齿轮箱、第二齿轮箱以及第三齿轮箱，所述第二齿轮箱以第一轴线为转动中心与所述第一齿轮箱转动连接，所述第三齿轮箱以第二轴线为转动中心与所述第二齿轮箱转动连接，两个所述滚轮以第三轴线为转动中心与所述第三齿轮箱转动连接，所述第一轴线、所述第二轴线以及所述第三轴线两两垂直；两个所述驱动件固设于所述第一齿轮箱，其中一个所述驱动件通过所述第一传动轴系连接一个所述滚轮，并用于驱动该滚轮转动；另一个所述驱动件通过所述第二传动轴系连接另一个所述滚轮，并用于驱动该滚轮转动。

上述动力脚轮，通过第三齿轮箱与第二齿轮箱转动连接，以使得力脚轮行驶至地面高低不平的路况时，两个滚轮能够在地面对其的挤压力的作用下，以第二轴线为转动中心转动，通过滚轮对不同地形的自适应调节，最大化滚轮与地面的接触面积，以增加动力脚轮的可操控性；此外，通过第二齿轮箱与第一齿轮箱转动连接，且两个滚轮各自由一个驱动件驱动，以使得通过两个驱动件能够控制两个滚轮差速转动，从而使得滚轮以第一轴线为中心发生转动，进而实现对动力脚轮前进方向的调节。

在其中一个实施例中，所述第一传动轴系包括第一转轴、第一锥齿轮组以及第三转轴，所述第二传动轴系包括第二转轴、第二锥齿轮组以及第四转轴；其中一个所述驱动件用于驱动所述第一转轴转动，另一个所述驱动件用于驱动所述第二转轴转动；所述第一转轴以及所述第二转轴同心套设，且均以所述第一轴线为转动中心与所述第一齿轮箱或所述第二齿轮箱中的一者转动连接，并延伸至另一者内；所述第三转轴以及所述第四转轴同心套设，且均以所述第二轴线为转动中心与所述第二齿轮箱或所述第三齿轮箱中的一者转动连接，并延伸至另一者内；所述第一锥齿轮组设置于所述第二齿轮箱内且连接所述第一转轴以及所述第三转轴，所述第二锥齿轮组设置于所述第二齿轮箱内且连接所述第二转轴以及所述第四转轴。

在其中一个实施例中，所述第一传动轴系还包括第三锥齿轮组以及第五转轴，所述第二传动轴系还包括第四锥齿轮组以及第六转轴；所述第五转轴以及所述第六转轴沿平行于所述第三轴线的方向同轴设置，且与所述第三齿轮箱转动连接且延伸至所述第三齿轮箱外部；所述第三锥齿轮组设置于所述第三齿轮箱内且连接所述第三转轴以及所述第五转轴，所述第四锥齿轮组设置于所述第三齿轮箱内且连接所述第四转轴以及所述第六转轴；所述第五转轴用于驱动其中一个所述滚轮转动，所述第六转轴用于驱动另一个所述滚轮转动。

在其中一个实施例中，所述第一转轴与所述第二转轴内外转动连接，所述第一转轴位于所述第二转轴外侧，且所述第一转轴与所述第一齿轮箱或所述第二齿轮箱中的一者转动连接；所述第三转轴与所述第四转轴内外转动连接，所述第三转轴位于所述第四转轴外侧，且所述第三转轴与所述第二齿轮箱或所述第三齿轮箱转动连接。

可以理解的是，第一转轴与第二转轴内外转动连接，第三转轴与第四转轴内外转动连接，能够在避免内外同心设置的两根转轴的转动相互影响的同时增加两个转轴之间的同轴度。

在其中一个实施例中，所述第二齿轮箱靠近所述第一齿轮箱的一侧具有第一转动部，所述第一转动部与所述第一齿轮箱转动连接；所述第三齿轮箱靠近所述第二齿轮箱的一侧具有第二转动部，所述第二转动部与所述第二齿轮箱转动连接；所述第一转轴与所述第一转动部转动连接，所述第二转轴与所述第一齿轮箱远离所述第二齿轮箱的一侧转动连接；所述第三转轴与所述第二转动部转动连接。

可以理解的是，通过将第一转轴与第一转动部转动连接，第二转轴与第一齿轮箱远离第二齿轮箱的一侧转动连接，从而使得第一转轴与第二装置形成的整体可以视为同时与第一齿轮箱的两端转动连接，增加了第一转轴以及第二转轴的连接稳定性。

在其中一个实施例中，所述第一锥齿轮组的齿数比与所述第二锥齿轮组的齿数比相等，所述第三锥齿轮组的齿数比与所述第四锥齿轮组的齿数比相等。

在其中一个实施例中，所述驱动件的输出轴沿垂直于所述第一轴线的方向设置，所述动力脚轮还包括位于所述第一齿轮箱内的第一传动结构以及第二传动结构；所述第一传动结构包括第五锥齿轮组、第一传动轴以及第一圆柱齿轮组，所述第二传动结构包括第六锥齿轮组、第二传动轴以及第二圆柱齿轮组，所述第一传动轴以及所述第二传动轴均与所述第一齿轮箱转动连接，所述第五锥齿轮组连接其中一个所述驱动件的输出轴以及所述第一传动轴，所述第一圆柱齿轮组连接所述第一传动轴以及所述第一转轴；所述第六锥齿轮组连接另一个所述驱动件的输出轴以及所述第二传动轴，所述第二圆柱齿轮组连接所述第二传动轴以及所述第二转轴。

在其中一个实施例中，所述第三轴线与所述第一轴线之间的距离为所述滚轮的半径±10mm。

可以理解的是，在该距离范围内，一方面动力脚轮能够实现全向移动，另一方面驱动力矩及所需要的驱动器的功率较为合适。

在其中一个实施例中，所述动力脚轮还包括编码器动盘以及编码器静盘，所述编码器静盘固设于所述第一齿轮箱，所述编码器动盘固设于所述第二齿轮箱且与所述编码器静盘对应。

可以理解的是，编码器动盘能够检测编码器静盘的转动，从而得到第二齿轮箱的转动角度以及转动速度，从而实现对滚轮转向的高精度控制。

本申请第二方面提供一种移动平台，包括四组上述的动力脚轮。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的动力脚轮的立体结构示意图；

图2为图1另一角度下的立体结构示意图；

图3为图2沿A-A方向剖开后的立体结构示意图；

图4为本发明的动力脚轮隐藏第一齿轮箱、第二齿轮箱以及第三齿轮箱后的立体结构示意图；

图5为图4另一角度下的立体结构示意图；

图6为本发明的动力脚轮的传动原理图；

图7为本发明的动力脚轮的第三齿轮箱的立体结构示意图；

图8为本发明的动力脚轮的第二齿轮箱的立体结构示意图。

附图标记：10、第一齿轮箱；20、第二齿轮箱；21、第一转动部；30、第三齿轮箱；31、第二转动部；40、驱动件；

50、第一传动轴系；51、第一转轴；52、第一锥齿轮组；521、第一外锥齿轮；522、第二外锥齿轮；53、第三转轴；54、第三锥齿轮组；541、第三外锥齿轮；542、第四外锥齿轮；55、第五转轴；

60、第二传动轴系；61、第二转轴；62、第二锥齿轮组；621、第一内锥齿轮；622、第二内锥齿轮；63、第四转轴；64、第四锥齿轮组；641、第三内锥齿轮；642、第四内锥齿轮；65、第六转轴；

70、滚轮；80、第一传动结构；81、第五锥齿轮组；82、第一传动轴；83、第一圆柱齿轮组；90、第二传动结构；91、第六锥齿轮组；92、第二传动轴；93、第二圆柱齿轮组；110、编码器动盘；120、编码器静盘；130、第四圆柱齿轮组；140、第三圆柱齿轮组；

1、第一轴线；2、第二轴线；3、第三轴线。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”或“设置于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。本申请的说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”、“下”可以是第一特征直接和第二特征接触，或第一特征和第二特征间接地通过中间媒介接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

除非另有定义，本申请的说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。本申请的说明书所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1至图3所示，本申请首先提供一种动力脚轮，包括包括齿轮箱、两个驱动件40、第一传动轴系50、第二传动轴系60以及两个滚轮70，第一传动轴系50、第二传动轴系60分别与齿轮箱转动配合且位于齿轮箱内；齿轮箱包括第一齿轮箱10、第二齿轮箱20以及第三齿轮箱30，第二齿轮箱20以第一轴线1为转动中心与第一齿轮箱10转动连接，第三齿轮箱30以第二轴线2为转动中心与第二齿轮箱20转动连接，两个滚轮70以第三轴线3为转动中心与第三齿轮箱30转动连接，第一轴线1、第二轴线2以及第三轴线3两两垂直；两个驱动件40固设于第一齿轮箱10，其中一个驱动件40通过第一传动轴系50连接一个滚轮70，并用于驱动该滚轮70转动；另一个驱动件40通过第二传动轴系60连接另一个滚轮70，并用于驱动该滚轮70转动；在第二齿轮箱20相对第一齿轮箱10发生转动，或第三齿轮箱30相对第二齿轮箱20发生转动后，第一传动轴系50以及第二传动轴系60始终保持传动。

由于滚轮70转动连接于第三齿轮箱30，且第三齿轮箱30能够以第二轴线2为转动中心相对于第二齿轮箱20转动，因此滚轮70与第三齿轮箱30一同以第二轴线2为转动中心转动；当动力脚轮行驶至地面高低不平的路况时，两个滚轮70能够在地面对其的挤压力的作用下，以第二轴线2为转动中心转动，通过滚轮70对不同地形的自适应调节，最大化滚轮70与地面的接触面积，以增加动力脚轮的可操控性。

需要注意的是，在第三齿轮箱30相对于第二齿轮箱20发生转动后，第一传动轴系50以及第二传动轴系60始终保持传动，从而保证滚轮70在针对不同地形进行自适应调节后，驱动件40仍能够通过第一传动轴系50以及第二传动轴系60正常驱动两个滚轮70。

此外，由于第二齿轮箱20能够以第一轴线1为转动中心相对于第一齿轮箱10转动，因此第三齿轮箱30以及两个滚轮70能够同第二齿轮箱20一起以第一轴线1为中心转动。

又由于两个驱动件40通过第一传动轴系50以及第二传动轴系60各自驱动一个滚轮70，因此通过控制两个滚轮70差速转动，能够使得地面对滚轮70产生沿滚轮70转向轨迹切向方向的作用力，从而使得滚轮70、第三齿轮箱30以及第二齿轮箱20在该作用力的带动下以第一轴线1为中心发生转动，实现对动力脚轮前进方向的调节。

同样的，在第二齿轮箱20相对于第一齿轮箱10发生转动后，第一传动轴系50以及第二传动轴系60始终保持传动，从而保证在滚轮70朝向调节过程中，驱动件40始终能够通过第一传动轴系50以及第二传动轴系60正常驱动两个滚轮70。

请参考图3所示，在一些实施例中，第一传动轴系50包括第一转轴51、第一锥齿轮组52以及第三转轴53，第二传动轴系60包括第二转轴61、第二锥齿轮组62以及第四转轴63；其中一个驱动件40用于驱动第一转轴51转动，另一个驱动件40用于驱动第二转轴61转动；第一转轴51以及第二转轴61同心套设，且均以第一轴线1为转动中心与第一齿轮箱10或第二齿轮箱20中的一者转动连接，并延伸至另一者内；第三转轴53以及第四转轴63同心套设，且均以第二轴线2为转动中心与第二齿轮箱20或第三齿轮箱30中的一者转动连接，并延伸至另一者内；第一锥齿轮组52设置于第二齿轮箱20内且连接第一转轴51以及第三转轴53，第二锥齿轮组62设置于第二齿轮箱20内且连接第二转轴61以及第四转轴63。

由于第三齿轮箱30与第二齿轮箱20转动连接，且第三转轴53以及第四转轴63均与第二齿轮箱20或第三齿轮箱30中的一者转动连接，因此在第二齿轮箱20以第一轴线1为中心相对第一齿轮箱10转动时，第三齿轮箱30、第三转轴53以及第四转轴63均会随第二齿轮箱20一同转动。

又由于第一转轴51与第三转轴53之间通过第一锥齿轮组52连接，第二转轴61与第四转轴63之间通过第二锥齿轮组62连接，第二轴线2与第一轴线1垂直，因此当第三转轴53与第四转轴63以第一轴线1为中心转动时，第一锥齿轮组52以及第二锥齿轮组62始终保持啮合传动，即，动力脚轮转向过程中第一转轴51与第三转轴53之间、第二转轴61与第四转轴63之间均保持传动，以保证滚轮70能够正常驱动动力脚轮前进。

当然第一锥齿轮组52以及第二锥齿轮组62也可以为摩擦轮组或其他传动结构，只要能够保证第三转轴53与第四转轴63以第一轴线1为中心转动时，第一转轴51与第三转轴53之间、第二转轴61与第四转轴63之间均保持传动即可。

请参考图4所示，第一传动轴系50还包括第五转轴55以及第三锥齿轮组54，第二传动轴系60还包括第六转轴65以及第四锥齿轮组64；第五转轴55以及第六转轴65沿平行于第三轴线3的方向同轴设置，且与第三齿轮箱30转动连接且延伸至第三齿轮箱30外部；第三锥齿轮组54设置于第三齿轮箱30内且连接第三转轴53以及第五转轴55，第四锥齿轮组64设置于第三齿轮箱30内且连接第四转轴63以及第六转轴65；第五转轴55用于驱动其中一个滚轮70转动，第六转轴65用于驱动另一个滚轮70转动。

由于第五转轴55以及第六转轴65均与第三齿轮箱30转动连接，因此在第三齿轮箱30以第二轴线2为中心相对第二齿轮箱20转动时，第五转轴55以及第六转轴65会随第三齿轮箱30一同转动。

又由于第三转轴53与第五转轴55之间通过第三锥齿轮组54连接，第四转轴63与第六转轴65之间通过第四锥齿轮组64连接，因此第五转轴55以及第六转轴65以第二轴线2为中心转动时，第三锥齿轮组54以及第四锥齿轮组始终保持啮合传动，即，动力脚轮倾斜并自适应地形的过程中，第三转轴53与第五转轴55之间、第四转轴63与第六转轴65之间均保持传动，以保证滚轮70能够正常驱动动力脚轮前进。

当然第三锥齿轮组54以及第四锥齿轮组64也可以为摩擦轮组或其他传动结构，只要能够保证第五转轴55以及第六转轴65以第二轴线2为中心转动时，第三转轴53与第五转轴55之间、第四转轴63与第六转轴65之间均保持传动即可。

在一些实施例中，第五转轴55与其中一个滚轮70之间通过第三圆柱齿轮组140连接，第六转轴65与另一个滚轮70之间通过第四圆柱齿轮组130连接。

请结合图3、图5以及图6所示，在一些实施例中，第一转轴51与第二转轴61内外转动连接，第一转轴51位于第二转轴61外侧，且第一转轴51与第一齿轮箱10或第二齿轮箱20中的一者转动连接；第三转轴53与第四转轴63内外转动连接，第三转轴53位于第四转轴63外侧，且第三转轴53与第二齿轮箱20或第三齿轮箱30转动连接。

具体的，第一锥齿轮组52包括相互啮合的第一外锥齿轮521以及第二外锥齿轮522，其中，第一外锥齿轮521固设于第一转轴51，第二外锥齿轮522固设于第三转轴53；第二锥齿轮组包括相互啮合的第一内锥齿轮621以及第二内锥齿轮622，其中，第一内锥齿轮621固设于第二转轴61，第二内锥齿轮622固设于第四转轴63。

第一转轴51与第二转轴61内外转动连接，第三转轴53与第四转轴63内外转动连接，能够在避免内外同心设置的两根转轴的转动相互影响的同时增加两个转轴之间的同轴度；当然，内外同心设置的两根转轴也可以相互独立，只要第一传动轴系50与第二传动轴系60的转动不会相互干涉即可。

请结合图6、图7以及图8所示，在一些实施例中，第二齿轮箱20靠近第一齿轮箱10的一侧具有第一转动部21，第一转动部21与第一齿轮箱10转动连接；第三齿轮箱30靠近第二齿轮箱20的一侧具有第二转动部31，第二转动部31与第二齿轮箱20转动连接；第一转轴51与第一转动部21转动连接，第二转轴61与第一齿轮箱10远离第二齿轮箱20的一侧转动连接；第三转轴53与第二转动部31转动连接。

由于第一转轴51与第二转轴61内外转动连接，因此可以将第一转轴51与第二转轴61视为同一整体，又由于第一转轴51与第一转动部21转动连接，第二转轴61与第一齿轮箱10远离第二齿轮箱20的一侧转动连接，因此上述整体可以视为同时与第一齿轮箱10的两端转动连接，从而增加第一转轴51以及第二转轴61的连接稳定性。

请结合图4、图5以及图6所示，第一锥齿轮组52的齿数比与第二锥齿轮组62的齿数比相等，第三锥齿轮组54的齿数比与第四锥齿轮组64的齿数比相等；即第一外锥齿轮521与第二外锥齿轮522的齿数比，等于第一内锥齿轮621与第二内锥齿轮622的齿数比；第三外锥齿轮541与第四外锥齿轮542的齿数比，等于第三内锥齿轮641与第四内锥齿轮642的齿数比；从而保证第一传动轴系50与第二传动轴系60的传动比相同。

请结合图4、图5以及图6所示，在一些实施例中，驱动件40的输出轴沿垂直于第一轴线1的方向设置，动力脚轮还包括位于第一齿轮箱10内的第一传动结构80以及第二传动结构90；第一传动结构80包括第五锥齿轮组81、第一传动轴82以及第一圆柱齿轮组83，第二传动结构90包括第六锥齿轮组91、第二传动轴92以及第二圆柱齿轮组93，第一传动轴82以及第二传动轴92均与第一齿轮箱10转动连接，第五锥齿轮组81连接其中一个驱动件40的输出轴以及第一传动轴82，第一圆柱齿轮组83连接第一传动轴82以及第一转轴51；第六锥齿轮组91连接另一个驱动件40的输出轴以及第二传动轴92，第二圆柱齿轮组93连接第二传动轴92以及第二转轴61。

请参考图1所示，在一些实施例中，第三轴线3与第一轴线1之间的距离为滚轮70的半径±10mm；在该距离范围内，一方面动力脚轮能够实现全向移动，另一方面驱动力矩及所需要的驱动件40的功率较为合适。

请参考图5所示，在一些实施例中，动力脚轮还包括编码器动盘110以及编码器静盘120，编码器静盘120固设于第一齿轮箱10，编码器动盘110固设于第二齿轮箱20且与编码器静盘120对应；第二齿轮箱20以第一轴线1为中心转动时，编码器动盘110能够检测编码器静盘120的转动，从而得到第二齿轮箱20的转动角度以及转动速度，从而实现对滚轮70转向的高精度控制。

本申请第二方面提供一种移动平台，包括四组上述的动力脚轮。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的专利保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种动力脚轮，其特征在于，包括齿轮箱、两个驱动件（40）、第一传动轴系（50）、第二传动轴系（60）以及两个滚轮（70），所述第一传动轴系（50）、第二传动轴系（60）分别与所述齿轮箱转动配合且位于所述齿轮箱内；

所述齿轮箱包括第一齿轮箱（10）、第二齿轮箱（20）以及第三齿轮箱（30），所述第二齿轮箱（20）以第一轴线（1）为转动中心与所述第一齿轮箱（10）转动连接，所述第三齿轮箱（30）以第二轴线（2）为转动中心与所述第二齿轮箱（20）转动连接，两个所述滚轮（70）以第三轴线（3）为转动中心与所述第三齿轮箱（30）转动连接，所述第一轴线（1）、所述第二轴线（2）以及所述第三轴线（3）两两垂直；

两个所述驱动件（40）固设于所述第一齿轮箱（10），其中一个所述驱动件（40）通过所述第一传动轴系（50）连接一个所述滚轮（70），并用于驱动该滚轮（70）转动；另一个所述驱动件（40）通过所述第二传动轴系（60）连接另一个所述滚轮（70），并用于驱动该滚轮（70）转动。

2.根据权利要求1所述的动力脚轮，其特征在于，所述第一传动轴系（50）包括第一转轴（51）、第一锥齿轮组（52）以及第三转轴（53），所述第二传动轴系（60）包括第二转轴（61）、第二锥齿轮组（62）以及第四转轴（63）；

其中一个所述驱动件（40）用于驱动所述第一转轴（51）转动，另一个所述驱动件（40）用于驱动所述第二转轴（61）转动；

所述第一转轴（51）以及所述第二转轴（61）同心套设，且均以所述第一轴线（1）为转动中心与所述第一齿轮箱（10）或所述第二齿轮箱（20）中的一者转动连接，并延伸至另一者内；所述第三转轴（53）以及所述第四转轴（63）同心套设，且均以所述第二轴线（2）为转动中心与所述第二齿轮箱（20）或所述第三齿轮箱（30）中的一者转动连接，并延伸至另一者内；所述第一锥齿轮组（52）设置于所述第二齿轮箱（20）内且连接所述第一转轴（51）以及所述第三转轴（53），所述第二锥齿轮组（62）设置于所述第二齿轮箱（20）内且连接所述第二转轴（61）以及所述第四转轴（63）。

3.根据权利要求2所述的动力脚轮，其特征在于，所述第一传动轴系（50）还包括第三锥齿轮组（54）以及第五转轴（55），所述第二传动轴系（60）还包括第四锥齿轮组（64）以及第六转轴（65）；

所述第五转轴（55）以及所述第六转轴（65）沿平行于所述第三轴线（3）的方向同轴设置，且与所述第三齿轮箱（30）转动连接且延伸至所述第三齿轮箱（30）外部；所述第三锥齿轮组（54）设置于所述第三齿轮箱（30）内且连接所述第三转轴（53）以及所述第五转轴（55），所述第四锥齿轮组（64）设置于所述第三齿轮箱（30）内且连接所述第四转轴（63）以及所述第六转轴（65）；

所述第五转轴（55）用于驱动其中一个所述滚轮（70）转动，所述第六转轴（65）用于驱动另一个所述滚轮（70）转动。

4.根据权利要求3所述的动力脚轮，其特征在于，所述第一转轴（51）与所述第二转轴（61）内外转动连接，所述第一转轴（51）位于所述第二转轴（61）外侧，且所述第一转轴（51）与所述第一齿轮箱（10）或所述第二齿轮箱（20）中的一者转动连接；

所述第三转轴（53）与所述第四转轴（63）内外转动连接，所述第三转轴（53）位于所述第四转轴（63）外侧，且所述第三转轴（53）与所述第二齿轮箱（20）或所述第三齿轮箱（30）转动连接。

5.根据权利要求4所述的动力脚轮，其特征在于，所述第二齿轮箱（20）靠近所述第一齿轮箱（10）的一侧具有第一转动部（21），所述第一转动部（21）与所述第一齿轮箱（10）转动连接；所述第三齿轮箱（30）靠近所述第二齿轮箱（20）的一侧具有第二转动部（31），所述第二转动部（31）与所述第二齿轮箱（20）转动连接；

所述第一转轴（51）与所述第一转动部（21）转动连接，所述第二转轴（61）与所述第一齿轮箱（10）远离所述第二齿轮箱（20）的一侧转动连接；所述第三转轴（53）与所述第二转动部（31）转动连接。

6.根据权利要求3所述的动力脚轮，其特征在于，所述第一锥齿轮组（52）的齿数比与所述第二锥齿轮组（62）的齿数比相等，所述第三锥齿轮组（54）的齿数比与所述第四锥齿轮组（64）的齿数比相等。

7.根据权利要求2所述的动力脚轮，其特征在于，所述驱动件（40）的输出轴沿垂直于所述第一轴线（1）的方向设置，所述动力脚轮还包括位于所述第一齿轮箱（10）内的第一传动结构（80）以及第二传动结构（90）；

所述第一传动结构（80）包括第五锥齿轮组（81）、第一传动轴（82）以及第一圆柱齿轮组（83），所述第二传动结构（90）包括第六锥齿轮组（91）、第二传动轴（92）以及第二圆柱齿轮组（93），所述第一传动轴（82）以及所述第二传动轴（92）均与所述第一齿轮箱（10）转动连接，所述第五锥齿轮组（81）连接其中一个所述驱动件（40）的输出轴以及所述第一传动轴（82），所述第一圆柱齿轮组（83）连接所述第一传动轴（82）以及所述第一转轴（51）；所述第六锥齿轮组（91）连接另一个所述驱动件（40）的输出轴以及所述第二传动轴（92），所述第二圆柱齿轮组（93）连接所述第二传动轴（92）以及所述第二转轴（61）。

8.根据权利要求1所述的动力脚轮，其特征在于，所述第三轴线（3）与所述第一轴线（1）之间的距离为所述滚轮（70）的半径±10mm。

9.根据权利要求1所述的动力脚轮，其特征在于，所述动力脚轮还包括编码器动盘（110）以及编码器静盘（120），所述编码器静盘（120）固设于所述第一齿轮箱（10），所述编码器动盘（110）固设于所述第二齿轮箱（20）且与所述编码器静盘（120）对应。

10.一种移动平台，其特征在于，包括四组如权利要求1-权利要求9中任意一项所述的动力脚轮。

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