CN209987733U - 舵轮驱动装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种舵轮驱动装置，包括：驱动轮总成和转向机构，转向机构包括：转向电机安装板、转向电机、小齿轮、旋转支撑轴承、大齿轮、两转向支架；驱动轮总成具有：一驱动轮和驱动电机。本实用新型通过在使用旋转支撑轴承即交叉滚子轴承可以极大地提高舵轮驱动装置的承受力，降低舵轮驱动装置的高度；并且使用法兰将驱动电机安装在驱动轮上，可以方便地更换不同型号的驱动电机，方便拆卸安装。
Description
技术领域
本发明属于物流输送技术领域，尤其涉及一种舵轮驱动装置。
背景技术
随着自动化仓储系统、柔性制造系统、柔性搬运系统的快速发展，对智能物流输送设备，如AGV((Automated Guided Vehicle))的运用环境要求越来越高。AGV运用舵轮驱动的情形也会越来越多。现有技术中的舵轮驱动装置由于采用普通轴承，承受力有限，并且整体尺寸大；而且是用马达驱动，马达整体安装在驱动轮总成上，不能拆卸，使用不方便，若是马达由于损坏或者需要不同型号的马达，则无法更换。
发明内容
本实用新型针对现有技术中马达等驱动机构更换不便利，舵轮驱动装置的承受力有限等技术问题，目的在于提供一种新的舵轮驱动装置。
本实用新型的舵轮驱动装置包括：
一驱动轮总成，用于行走；
一转向机构，与所述驱动轮总成的两侧连接，并架设于所述驱动轮总成上，用于改变所述驱动轮总成的行走方向；
所述转向机构包括：
一转向电机安装板；
一转向电机，安装于所述转向电机安装板的一侧；
一小齿轮，安装于所述转向电机安装板的另一侧，与所述转向电机连接并由所述转向电机驱动；
一旋转支撑轴承，所述旋转支撑轴承固设于所述转向电机安装板上；
一大齿轮，安装于所述旋转支撑轴承的外围，且位于所述转向电机安装板的另一侧，与所述小齿轮相互啮合；
两转向支架，一端固定于所述转向电机安装板的一侧，另一端与所述驱动轮总成连接；
所述驱动轮总成具有：
一驱动轮，用于行走；
一驱动电机，与所述驱动轮连接，用于驱动所述驱动轮。
较佳地是：所述旋转支撑轴承为交叉滚子轴承，具体地，所述交叉滚子轴承具有：
一轴承内圈，固定在所述转向电机安装板上；
一轴承外圈，可旋转地套设在所述轴承内圈的外围，所述轴承外圈与所述轴承内圈之间均匀设置若干交叉滚子，所述轴承外圈固定套设有所述大齿轮。
较佳地是：所述转向支架为倒U型，所述转向支架的U型封闭端固定在所述转向电机安装板的一侧，所述转向支架的U型开口端卡设在所述驱动轮的驱动轴外围，具体地卡设在大法兰和刹手法兰上。
较佳地是，所述驱动轮具有一驱动轴，套设在所述驱动轴上的齿轮组件，以及固定套设在所述驱动轴上且位于所述齿轮组件外侧的旋转支撑内圈和可旋转地套设在所述旋转支撑内圈外围的旋转支撑外圈；所述驱动电机，所述驱动电机的主体通过大法兰固定在所述驱动轮的旋转支撑外圈上，所述驱动电机的轴通过小法兰固定在所述驱动轮的旋转支撑内圈上，所述驱动电机的轴与所述驱动轮的驱动轴固定连接。
较佳地是，所述齿轮组件具有：
一行星齿轮组，所述行星齿轮组具有一固定在所述驱动轴上的太阳轮，一外圈轮以及啮合在所述太阳轮和外圈轮之间的行星轮；
一行星支架，位于所述行星齿轮组的一侧并与所述行星轮的轴固定连接，所述行星支架反向所述行星齿轮组的一侧具有一架芯齿轮；
一被动齿轮，与所述架芯齿轮啮合；
一行走轮，套设在所述被动齿轮和所述架芯齿轮外围，与所述被动齿轮啮合。
较佳地是，所述驱动轮具有一支撑轮，固定套设在所述行走轮的外圈。
较佳地是，所述驱动轮具有一包胶轮，固定包裹在所述支撑轮的外圈。
较佳地是，所述驱动轮具有一减速端盖，套设在所述驱动轮上且盖住所述齿轮组件的侧面。
较佳地是，所述舵轮驱动装置具有一刹手，连接在所述驱动轮的驱动轴上，所述驱动电机为伺服电机。
本实用新型的积极进步效果在于：
本实用新型通过在使用旋转支撑轴承即交叉滚子轴承可以极大地提高舵轮驱动装置的承受力，降低舵轮驱动装置的高度；并且使用法兰将驱动电机安装在驱动轮上，可以方便地更换不同型号的驱动电机，方便拆卸安装。
以下将结合附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本发明的目的、特征和效果。
附图说明
图1为本实用新型的舵轮驱动装置的立体结构示意图；
图2为本实用新型的舵轮驱动装置的侧面结构示意图；
图3为本实用新型的舵轮驱动装置另一侧面结构示意图；
图4为本实用新型的舵轮驱动装置的剖面结构示意图。
具体实施方式
如图1～4所示为本实用新型的舵轮驱动装置，包括用于行走的驱动轮总成10、用于改变驱动轮总成的行走方向的转向机构20和刹手30，转向机构20与驱动轮总成10的两侧连接，并架设于驱动轮总成10上，刹手30连接于驱动轮总成10的驱动轴上。
转向机构20包括：转向电机安装板21，转向电机22安装于转向电机安装板21的下侧；小齿轮23，安装于转向电机安装板21的上侧，与转向电机22连接并由转向电机22驱动；旋转支撑轴承24，如为交叉滚子轴承，固设于转向电机安装板21上的孔内，交叉滚子轴承的轴承内圈241，固定在转向电机安装板21上，交叉滚子轴承的轴承外圈242，可旋转地套设在轴承内圈241的外围，轴承外圈242与轴承内圈241之间均匀设置若干交叉滚子243，轴承外圈242固定套设有大齿轮25；大齿轮25，安装于旋转支撑轴承24的外围，且位于转向电机安装板21的上侧，与小齿轮23相互啮合；两转向支架26，为倒U型，转向支架26的一端为U型封闭端，固定于转向电机安装板21的下表面，转向支架26的另一端为U型开口端，U型开口端与驱动轮总成连接，U型开口端的开口位于在驱动轮12的驱动轴121的外围。
驱动轮总成10具有：用于行走的驱动轮12和与驱动轮12连接的驱动电机11，驱动驱动轮12行走。驱动轮12具有驱动轴121，套设在驱动轴121上的齿轮组件，以及固定套设在驱动轴121上且位于齿轮组件外侧的旋转支撑内圈122a和可旋转地套设在旋转支撑内圈122a外围的旋转支撑外圈122b。驱动电机11为一伺服电机，主体通过大法兰111固定在驱动轮12的旋转支撑外圈122b上，驱动电机11的轴113通过小法兰112固定在驱动轮12的旋转支撑内圈122a上，驱动电机11的轴113与驱动轮12的驱动轴121固定连接。齿轮组件具有行星齿轮组124，行星齿轮组124具有固定在驱动轴121上的太阳轮124a、外圈轮124b以及啮合在太阳轮124a和外圈轮124b之间的行星轮124c；行星支架125位于行星齿轮组124的一侧并与行星轮124c的轴固定连接，行星支架125反向行星齿轮组124的一侧具有架芯齿轮1251；被动齿轮126与架芯齿轮1251啮合；行走轮127套设在被动齿轮126和架芯齿轮1251外围，与被动齿轮126啮合。驱动轮12具有支撑轮128，支撑轮128裹在行走轮127的外圈；驱动轮12具有包胶轮129，包裹在支撑轮128的外圈。驱动轮12具有减速端盖1211，套设在驱动轮12上且盖住齿轮组件的侧面。支撑轮128的宽度一直延展到整个齿轮组件和减速端盖1211。
刹手30通过刹手法兰31固定在减速端盖1211上，刹手30的制动连接在驱动轮12的驱动轴121上。两转向支架26的U型开口端的开口具体分别卡设在大法兰111上和刹手法兰31上。
本实用新型的工作原理是，舵轮驱动装置安装于AGV下，作为AGV的驱动系统。伺服电机11给予驱动轮12的驱动轴121一个驱动力，驱动轴121旋转，带动齿轮组件的太阳轮124a转动。由于外圈轮124b固定在减速端盖1211上，为静止齿轮，因此，太阳轮124a可带动行星轮124c绕着自身旋转，又由于行星支架125与行星轮124c的轴固定连接，因而行星轮124c可进一步带动行星支架125以及一侧架芯齿轮1251旋转。而架芯齿轮1251外围啮合有被动齿轮126，而被动齿轮126又进一步啮合行走轮127，最终带动行走轮127向前运动，行走轮127外围裹有支撑轮128，整个支撑轮128可以向前行走，为了避免磨损，包胶轮129可以起到防磨与缓冲作用。当AGV需要转向时，转向电机22驱动小齿轮23转动，小齿轮23于是绕着大齿轮25做旋转运动，从而带动交叉滚子轴承的轴承内圈241以及转向电机安装板21一起旋转，固定在转向电机安装板21下表面的转向支架26借由其U型开口卡合驱动轮12的驱动轴121发生转向，从而对整个AGV实现转向操作。当伺服电机11由于长期磨损或者动力不足，需要更换伺服电机11时，从大法兰111和小法兰112上卸下螺钉，更换上不同型号的伺服电机和法兰即可，小法兰112可根据伺服电机11的轴匹配性的更换，由此，给舵轮驱动装置带来更大的使用价值和便利性。
Claims (8)
1.一种舵轮驱动装置，所述舵轮驱动装置包括：
一驱动轮总成，用于行走；
一转向机构，与所述驱动轮总成的两侧连接，并架设于所述驱动轮总成上，用于改变所述驱动轮总成的行走方向；
其特征在于，
所述转向机构包括：
一转向电机安装板；
一转向电机，安装于所述转向电机安装板的一侧；
一小齿轮，安装于所述转向电机安装板的另一侧，与所述转向电机连接并由所述转向电机驱动；
一旋转支撑轴承，所述旋转支撑轴承固设于所述转向电机安装板上；
一大齿轮，安装于所述旋转支撑轴承的外围，且位于所述转向电机安装板的另一侧，与所述小齿轮相互啮合；
两转向支架，一端固定于所述转向电机安装板的一侧，另一端与所述驱动轮总成连接；
所述驱动轮总成具有：
一驱动轮，用于行走；所述驱动轮具有一驱动轴，套设在所述驱动轴上的齿轮组件，以及固定套设在所述驱动轴上且位于所述齿轮组件外侧的旋转支撑内圈和可旋转地套设在所述旋转支撑内圈外围的旋转支撑外圈；
一驱动电机，与所述驱动轮连接，用于驱动所述驱动轮；所述驱动电机的主体通过大法兰固定在所述驱动轮的旋转支撑外圈上，所述驱动电机的轴通过小法兰固定在所述驱动轮的旋转支撑内圈上，所述驱动电机的轴与所述驱动轮的驱动轴固定连接；
其中，所述齿轮组件具有：
一行星齿轮组，所述行星齿轮组具有一固定在所述驱动轴上的太阳轮，一外圈轮以及啮合在所述太阳轮和外圈轮之间的行星轮；
一行星支架，位于所述行星齿轮组的一侧并与所述行星轮的轴固定连接，所述行星支架反向所述行星齿轮组的一侧具有一架芯齿轮；
一被动齿轮，与所述架芯齿轮啮合；
一行走轮，套设在所述被动齿轮和所述架芯齿轮外围，与所述被动齿轮啮合。
2.如权利要求1所述的舵轮驱动装置，其特征在于：所述旋转支撑轴承为交叉滚子轴承。
3.如权利要求2所述的舵轮驱动装置，其特征在于：所述交叉滚子轴承具有：
一轴承内圈，固定在所述转向电机安装板上；
一轴承外圈，可旋转地套设在所述轴承内圈的外围，所述轴承外圈与所述轴承内圈之间均匀设置若干交叉滚子，所述轴承外圈固定套设有所述大齿轮。
4.如权利要求1所述的舵轮驱动装置，其特征在于：所述转向支架为倒U型，所述转向支架的U型封闭端固定在所述转向电机安装板的一侧，所述转向支架的U型开口端卡设在所述驱动轮的驱动轴外围。
5.如权利要求1所述的舵轮驱动装置，其特征在于所述驱动轮具有一支撑轮，固定套设在所述行走轮的外圈。
6.如权利要求5所述的舵轮驱动装置，其特征在于所述驱动轮具有一包胶轮，固定包裹在所述支撑轮的外圈。
7.如权利要求1所述的舵轮驱动装置，其特征在于所述驱动轮具有一减速端盖，套设在所述驱动轮上且盖住所述齿轮组件的侧面。
8.如权利要求1所述的舵轮驱动装置，其特征在于所述舵轮驱动装置具有一刹手，连接在所述驱动轮的驱动轴上，所述驱动电机为伺服电机。
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Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| CN111823849A (zh) * | 2020-08-04 | 2020-10-27 | 广东博智林机器人有限公司 | 驱动装置及机器人 |
| CN113135070A (zh) * | 2020-04-22 | 2021-07-20 | 盐城富达新能源有限公司 | 一种双支撑舵轮 |
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