JP6636149B2 - 冗長電子サブシステムを備えた電気機械式アクチュエータ - Google Patents

Description

本発明は、アクチュエータがステータおよびロータを有するラックアンドピニオン式ステアリング用電気機械式アクチュエータに関する。さらに、アクチュエータが電子システムを有し、電子システムは、第１パワー出力段、第１制御ユニットおよび第１ロータ位置センサ装置を備えた少なくとも１つの第１電子サブシステム、および第２パワー出力段、第２制御ユニットおよび第２ロータ位置センサ装置を備えた第２電子サブシステムを有する。この場合、第１電子サブシステムおよび第２電子サブシステムは共通してステータおよびロータと作動関係にある。

このような電気機械式アクチュエータが、例えば、独国特許出願公開第１０２００６０５６８５５号明細書に公開されている。

独国特許出願公開第１０２００６０５６８５５号明細書

本発明は、アクチュエータがステータおよびロータを有するラックアンドピニオン式ステアリング用電気機械式アクチュエータに関する。さらに、アクチュエータが電子システムを有し、電子システムは、第１パワー出力段、第１制御ユニットおよび第１ロータ位置センサ装置を備えた少なくとも１つの第１電子サブシステム、および第２パワー出力段、第２制御ユニットおよび第２ロータ位置センサ装置を備えた第２電子サブシステムを有する。この場合、第１電子サブシステムおよび第２電子サブシステムは共通してステータおよびロータと作動関係にある。本発明の核心は、第１電子サブシステムは少なくとも第１回路基板および第２回路基板上に、かつ第２電子サブシステムは少なくとも第１回路基板および第３回路基板上に配置されていることにある。さらに、第１、第２および第３回路基板は、ロータの回転軸線に垂直に、かつ回転軸線に沿って相互に間隔をなして配置されている。この場合、アクチュエータの両方の電子サブシステムの１つが故障したときでも、継続して所定のモーメントが提供可能である。この所定のモーメントにより、安全上危険な運転操作を継続して実行可能であることが有利である。しかしながら、例えば隙間駐車支援のような快適機能はもはや無条件に完全に支援されない。電子サブシステムを異なる回路基板上に分割配置することにより、さらに、１つの電子サブシステムの故障に対する原因が好ましくは他の電子サブシステムの故障を導かないことが達成される。さらに、電子サブシステムを複数の回路基板上に配置することにより、アクチュエータは、半径方向にのみ制限された構造空間が利用可能であるその直径内に小さく保持可能であり、このことは、特に、ラックおよびアクチュエータの軸線に平行な配置に対して有利である。

本発明の有利な形態は、第１回路基板上に第１パワー出力段、第２パワー出力段、第１ロータ位置センサ装置並びに第２ロータ位置センサ装置が、第２回路基板上に第１制御ユニットが、および第３回路基板上に第２制御ユニットが配置されているように設計されている。この場合、特に制御ユニットはきわめて感受性が高くかつ高い故障リスクを有するので、制御ユニットが異なる回路基板上に配置されていることは有利である。さらに、パワー出力段は制御ユニットに負の影響を与えることがある電磁光線を有するので、パワー出力段を制御ユニットから分離されて配置することは有利である。したがって、これにより、システムのＥＭＶは向上可能である。

本発明の他の有利な形態は、第１制御ユニットおよび第２制御ユニットは、第２回路基板および第３回路基板の向かい合う側に配置されているように設計されている。この場合、向かい合う側の配置により、両方の制御ユニットの放出熱が、例えばそれらの間に配置された共通の冷却体によって搬出可能であることが有利である。

本発明の有利な形態により、第１回路基板は、ロータに対して、その他の回路基板より小さい間隔を有するように設計されている。この場合、一方で、パワー出力段はモータ接点に接近して配置され、これにより、パワー出力段の平行に案内された導線に基づく妨害結合は小さく保持されるので、ＥＭＶが改善されることが有利である。他方で、ロータ位置センサ装置もまたロータに接近して配置され、これにより、ロータ位置の測定において、ロータ位置センサ装置とロータの間に配置された他の回路基板によって低減されることのない、できるだけ高い信号品質が達成される。

本発明の他の有利な形態により、第１電子サブシステムは第１電圧中間回路を、および第２電子サブシステムは第２電圧中間回路を有し、第１電圧中間回路および第２電圧中間回路は第１回路基板上に配置されているように設計されている。さらに、第１電圧中間回路は少なくとも１つの第１コンデンサを、第２電圧中間回路は少なくとも１つの第２コンデンサを有する。この場合、電圧中間回路を第１回路基板上に配置することにより、パワー出力段への導線の長さができるだけ短く保持され、これにより、この導線は小さいインピーダンスを有するので、システムのＥＭＶがさらに改善されることが有利である。

有利な実施形態において、第１電子サブシステムは第１ＥＭＶ部品グループを、第２電子サブシステムは第２ＥＭＶ部品グループを有し、これらは第４回路基板上に配置されているように設計されている。この場合、第４回路基板は、ロータの回転軸線に垂直に、かつ回転軸線に沿って第１回路基板、第２回路基板および第３回路基板から間隔をなして配置されている。この場合、第４回路基板上におけるＥＭＶ部品グループの配置により、アクチュエータの半径方向に必要な構造空間は小さく保持されたままであることが有利である。これは、ＥＭＶ部品グループが多くの場所を必要とすることに基づいている。ここで、このＥＭＶ部品グループを他の３つの回路基板の１つ上に配置した場合、これらの回路基板は、ＥＭＶ部品グループを受入れ可能にするために、その水平方向伸長において増大されなければならない。しかしながら、これは、アクチュエータの半径方向伸長を導くことになり、このことは、ラックおよびアクチュエータの軸線に平行な配置において不利となるであろう。

他の有利な実施形態において、第１ロータ位置センサ装置は第１ＡＭＲセンサ、第１ホールセンサおよび第２ホールセンサを、第２ロータ位置センサ装置は第２ＡＭＲセンサ、第３ホールセンサおよび第４ホールセンサを有し、第１ＡＭＲセンサおよび第２ＡＭＲセンサは、第１回路基板上でロータの回転軸線に対して中心に配置され、第１ホールセンサ、第２ホールセンサ、第３ホールセンサおよび第４ホールセンサは、第１回路基板上でロータの回転軸線に対して同心に配置され、第２ホールセンサに対する第１ホールセンサは、第４ホールセンサに対する第３ホールセンサと同様に、ロータの回転軸線の周りに９０°の角度だけ相互にオフセットされて配置されているように設計されている。この場合、ＡＭＲセンサの中心配置によりおよびロータの軸線に対するホールセンサの同心配置により、ロータ位置のできるだけ正確な測定が達成可能である。

本発明の有利な形態により、第１ホールセンサ、第２ホールセンサ、第３ホールセンサおよび第４ホールセンサは、第１回路基板のロータとは反対側に配置されているように設計されている。この場合、第１回路基板のロータとは反対側にホールセンサを配置することにより、ロータとホールセンサの間の間隔は、第１回路基板の厚さによって、ロータ位置測定に対して改善された信号品質が達成可能なように設定可能であることは有利である。

本発明の他の有利な形態により、第１ＡＭＲセンサおよび第２ＡＭＲセンサは、第１回路基板のロータに向かい合う側に配置されているように設定されている。この場合、ＡＭＲセンサの信号品質は、ロータにできるだけ接近した配置により向上されることが有利である。

有利な実施形態により、第１ＡＭＲセンサおよび第２ＡＭＲセンサは、第１回路基板の相互に反対側に配置されているように設計されている。この場合、両方のＡＭＲセンサは回転軸線に対して中心に配置可能であり、これらは例えば積み重ねられて配置される必要はないので、第１回路基板上へのＡＭＲセンサの装着は簡単に保持されることが有利である。

他の有利な実施形態により、第１回路基板は、第１ロータ位置センサ装置および第２ロータ位置センサ装置がその上に配置されている領域内に、０，８ｍｍと１，６ｍｍの間の厚さを有するように設計されている。この場合、ＡＭＲセンサの１つがロータとは反対側に配置されているにも関わらず、これはロータにきわめて接近して配置されているので、良好な測定結果が提供可能であるが、同様にロータとは反対側に配置されたホールセンサは、同様に良好な測定結果を提供可能な程度にロータから離れて配置されている。

本発明の有利な形態により、第１ロータ位置センサ装置は第１ＴＭＲセンサを、第２ロータ位置センサ装置は第２ＴＭＲセンサを有し、第１ＴＭＲセンサおよび第２ＴＭＲセンサは、第１回路基板上でロータの回転軸線に対して中心に配置されているように設計されている。この場合、ＴＭＲセンサはロータ位置の決定のために十分であり、これにより、ロータ位置センサ装置の構造は簡単にされることが有利である。

本発明の他の有利な形態により、第１電子サブシステムおよび第２電子サブシステムは共通のハウジング内に配置されているように設計されている。この場合、両方の電子サブシステムは、それに対応して、おそらく故障に導くであろう外部の影響から保護され、さらに、両方の電子サブシステムに対して１つのハウジングのみが必要であるにすぎないことが有利である。

有利な実施形態において、ハウジングは、少なくとも第１制御ユニットおよび第２制御ユニットを本質的に空間内で相互に分離する、内方に向かう突起を有するように設計されている。この場合、制御ユニットの１つを故障に導くエラー原因が他の制御ユニットの故障もまた導くという危険が低減されることが有利である。

他の有利な実施形態において、ハウジングは、第１電子サブシステムおよび第２電子サブシステムが本質的に空間内で相互に分離されてハウジング内に配置されているように設計されている。この場合、電子サブシステムの１つを故障に導くエラー原因が、他の電子サブシステムの故障もまた導くことはおそらく阻止可能であることが有利である。

図１は、ステアリングシステム内に配置された本発明による電気機械式アクチュエータの第１実施例を示す。 図２は、図１からの第１回路基板の形態の詳細平面図を示す。 図３は、図１からの第１回路基板の形態の詳細側面図を示す。 図４は、図１によるアクチュエータの切取詳細側面図を示す。

図１は、ステアリングシステム内に配置された本発明による電気機械式アクチュエータの第１実施例を示す。電気機械式アクチュエータ１０が示されている。アクチュエータ１０は、ハンドル２６、ステアリングコラム２７およびステアリングピニオン２８を介してラック２２内にかみ合い、これにより、ラック２２に接続された車輪２４にドライバからかじ取り命令を伝達可能なステアリングシステム１を支援するように働く。アクチュエータ１０はステータ１２およびロータ１４を有する。ロータ１４はピニオン２０を介してラック２２に係合する。さらに、アクチュエータ１０ないしはロータ１４の回転軸線１５は、ラック２２に軸平行に配置されている。アクチュエータ１０は、さらに、第１電子サブシステムおよび第２電子サブシステムを有し、これらは共にアクチュエータ１０の電子システムを形成する。第１電子サブシステムは、一方で、第１パワー出力段４１、第１制御ユニット５１および第１ロータ位置センサ装置６１を有する。第２電子サブシステムは、第２パワー出力段４２、第２制御ユニット５２および第２ロータ位置センサ装置６２を有する。第１電子サブシステムは、さらに、第１電圧中間回路４５および第１ＥＭＶ部品グループ８１を有し、第２電子サブシステムは、第２電圧中間回路４６および第２ＥＭＶ部品グループ８２を有することが好ましい。第１電子サブシステムは、第１回路基板９１、第２回路基板９２および第４回路基板９４上に配置されている。第２電子サブシステムは、第１回路基板９１、第３回路基板９３および第４回路基板９４上に配置されている。第１回路基板９１上に、第１パワー出力段４１、第２パワー出力段４２、第１ロータ位置センサ装置６１および第２ロータ位置センサ装置６２が配置されている。さらに、第１回路基板９１上に、少なくとも１つの図示されていない第１コンデンサを有する第１電圧中間回路４５、および少なくとも１つの図示されていない第２コンデンサを有する第２電圧中間回路４６が配置されている。第２回路基板９２上に第１制御ユニット５１が配置されている。第３回路基板９３上に第２制御ユニット５２が配置されている。さらに、第４回路基板９４上に第１ＥＭＶ部品グループ８１および第２ＥＭＶ部品グループ８２が配置されている。アクチュエータ１０はハウジング１００内に配置されている。

ロータ１４を駆動するために、ステータ１２に共通に配置された第１電子サブシステムおよび第２電子サブシステムの巻線は図示されていない。
図示されていない代替実施例において、第４回路基板９４はアクチュエータ１０のハウジング１００に対するカバーとして使用されてもよい。

図２は、図１からの第１回路基板の形態の詳細平面図を示す。第１回路基板９１が示されている。ロータ１４の回転軸線１５は第１回路基板９１に垂直である。第１回路基板９１の領域９６内に、ロータ１４のロータ位置を非接触感知するための第１ロータ位置センサ装置６１および第２ロータ位置センサ装置６２が配置され、この場合、ロータ１４は、このために、回転軸線１５に心出しされた図示されていないロータ磁石を有する。第１ロータ位置センサ装置６１は、第１ＡＭＲセンサ６４、第１ホールセンサ７１および第２ホールセンサ７２を有する。第２ロータ位置センサ装置６２は、ここには図示されていない第２ＡＭＲセンサ６５、第３ホールセンサ７３および第４ホールセンサ７４を有する。第１および第２ロータ位置センサ装置６１、６２は、この場合、ディジタルでのみならずアナログで形成されていてもよい。第１回路基板９１上に、さらに、第１パワー出力段４１および第２パワー出力段４２が配置されているが、領域９６の外に配置されている。第１ＡＭＲセンサ６４は、ロータ１４の回転軸線１５に対して中心に配置されている。第２ＡＭＲセンサ６５は、同様に、ロータ１４の回転軸線１５に対して中心に配置されているが、第１ＡＭＲセンサ６４に覆われているか、または第１回路基板９１の反対側に配置されているので、ここでは見えていない。第１ホールセンサ７１、第２ホールセンサ７２、第３ホールセンサ７３および第４ホールセンサ７４は、ロータ１４の回転軸線１５に対して同心に配置されている。この場合、第１ホールセンサ７１は、第２ホールセンサ７２に対して、ロータ１４の回転軸線１５に関して９０°の角度だけオフセットされて配置されている。同様に、第３ホールセンサ７３は、第４ホールセンサ７４に対して、ロータ１４の回転軸線１５に関して９０°の角度だけオフセットされて配置されている。

第１ロータ位置センサ装置６１および第２ロータ位置センサ装置６２は、例えば、領域９６内に第１回路基板９１の一部を示した、図示されていない回路支持体上に共通に配置されている。同様に、第１パワー出力段４１並びに第２パワー出力段４２は、例えば、図示されていない別の回路支持体上に配置され、別の回路支持体は、例えば、直接結合銅基板（ＤＣＢ基板）として形成されていてもよく、かつ第１回路基板９１の他の部分を示す。

図示されていない代替実施例において、第１ホールセンサ７１および第２ホールセンサ７２は、または第３ホールセンサ７３および第４ホールセンサ７４もまた、第１および第２ホールセンサ７１、７２の間、ないしは第３および第４ホールセンサ７３、７４の間のそれぞれ９０°の角度を維持し、かつロータ１４の回転軸線１５に対して同心配置を維持しながら、第１回路基板９１上で領域９６内に任意に配置されていてもよい。

図３は、図１からの第１回路基板の形態の詳細側面図を示し、この場合、見た方向は、図２に示した点Ａから点Ｂの方向である。第１回路基板９１が示されている。ロータ１４の回転軸線１５は第１回路基板９１に垂直である。第１回路基板９１のロータ１４とは反対側に第１ＡＭＲセンサ６４が、第１回路基板９１のロータ１４に向かい合う側に第２ＡＭＲセンサ６５が配置されている。第１ＡＭＲセンサ６４および第２ＡＭＲセンサ６５は、この場合、ロータ１４の回転軸線１５に対して中心に配置されている。さらに、第１ホールセンサ７１、第２ホールセンサ７２、図示されていない第３ホールセンサ７３、および第４ホールセンサ７４は、回路基板９１のロータ１４とは反対側に配置されている。第１ＡＭＲセンサ６４、第１ホールセンサ７１および第２ホールセンサ７２は、この場合、第１ロータ位置センサ装置６１を形成する。第２ＡＭＲセンサ６５、この視角においては第１ＡＭＲセンサ６４により覆われたホールセンサ７３、および第４ホールセンサ７４は、第２ロータ位置センサ装置６２を形成する。第１ロータ位置センサ装置６１および第２ロータ位置センサ装置６２は、第１回路基板９１上で領域９６内に配置されている。この領域９６内において、第１回路基板９１は、好ましくは０，８ｍｍと１，６ｍｍの間に入る所定の厚さ９７を有する。

図示されていない代替実施例において、第１ＡＭＲセンサ６４および第２ＡＭＲセンサ６５は、第１回路基板９１のロータ１４に向かい合う側に共通に配置されていてもよい。しかしながら、この場合にロータ１４の回転軸線１５に対する第１および第２ＡＭＲセンサ６４、６５の同心配置を維持するために、これらは積み重ねられて配置されなければならない。

図示されていない他の代替実施例において、第１および第２ホールセンサ７１および７２は、または第３および第４ホールセンサ７３および７４もまた、第１回路基板９１のロータ１４に向かい合う側に配置されていてもよい。

図４は、図１によるアクチュエータの切取詳細側面図を示す。その中に第２回路基板９２および第３回路基板９３が配置されたアクチュエータ１０のハウジング１００の一部が示されている。第２回路基板９２上に第１制御ユニット５１が、および第３回路基板９３上に第２制御ユニット５２が配置されている。第１制御ユニット５１および第２制御ユニット５２は、ハウジング１００の突起１０５により、本質的に空間内で相互に分離されている。これらの突起１０５は、例えば、パワー損失により発生されたアクチュエータ１０からの熱を外に導くために、冷却体として形成されていてもよい。突起１０５は少なくとも１つの切欠部１１１のみを有し、これを介して、第２回路基板９２と第３回路基板９３との間の信号または同様に電流の導通路１１０が導かれている。信号または同様に電流の導通路１１０のための接続は、例えば、プラグコネクタまたは押込みピンにより行われてもよい。

図示されていない代替実施例において、ハウジング１００のこのような突起１０５に、他のまたは全ての回路基板９１、９２、９３および９４の間の信号または電流の導通路１１０のための対応する切欠部１１１が設けられていてもよい。

１ ステアリングシステム
１０ アクチュエータ
１２ ステータ
１４ ロータ
１５ 回転軸線
２０ ピニオン
２２ ラックアンドピニオン式ステアリング、ラック
２４ 車輪
２６ ハンドル
２７ ステアリングコラム
２８ ステアリングピニオン
４１ 第１パワー出力段
４２ 第２パワー出力段
４５ 第１電圧中間回路
４６ 第２電圧中間回路
５１ 第１制御ユニット
５２ 第２制御ユニット
６１ 第１ロータ位置センサ装置
６２ 第２ロータ位置センサ装置
６４ 第１ＡＭＲセンサ
６５ 第２ＡＭＲセンサ
７１ 第１ホールセンサ
７２ 第２ホールセンサ
７３ 第３ホールセンサ
７４ 第４ホールセンサ
８１ 第１ＥＭＶ部品グループ
８２ 第２ＥＭＶ部品グループ
９１ 第１回路基板
９２ 第２回路基板
９３ 第３回路基板
９４ 第４回路基板
９６ 領域
９７ 厚さ
１００ ハウジング
１０５ 突起
１１０ 信号または同様に電流の導通路
１１１ 切欠部

Claims (13)

1. アクチュエータ（１０）がステータ（１２）およびロータ（１４）を有するラックアンドピニオン式ステアリング用電気機械式アクチュエータ（１０）であって、アクチュエータ（１０）が電子システムを有し、電子システムは、第１パワー出力段（４１）、第１制御ユニット（５１）および第１ロータ位置センサ装置（６１）を備えた少なくとも１つの第１電子サブシステム、および第２パワー出力段（４２）、第２制御ユニット（５２）および第２ロータ位置センサ装置（６２）を備えた第２電子サブシステムを有し、第１電子サブシステムおよび第２電子サブシステムは共通してステータ（１２）およびロータ（１４）と作動関係にあるラックアンドピニオン式ステアリング用電気機械式アクチュエータ（１０）において、
   第１回路基板（９１）上に第１パワー出力段（４１）、第２パワー出力段（４２）、第１ロータ位置センサ装置（６１）並びに第２ロータ位置センサ装置（６２）が、第２回路基板（９２）上に第１制御ユニット（５１）が、および第３回路基板（９３）上に第２制御ユニット（５２）が配置され、
   第１、第２および第３回路基板（９１、９２、９３）は、ロータ（１４）の回転軸線（１５）に垂直に、かつ回転軸線（１５）に沿って相互に間隔をなして配置されていること、
   を特徴とするラックアンドピニオン式ステアリング用電気機械式アクチュエータ（１０）。
2. 第１制御ユニット（５１）および第２制御ユニット（５２）は、第２回路基板（９２）および第３回路基板（９３）の向かい合う側に配置されていることを特徴とする請求項１に記載の電気機械式アクチュエータ（１０）。
3. 第１回路基板（９１）は、ロータ（１４）に対して、その他の回路基板（９２、９３）より小さい間隔を有することを特徴とする請求項１または２に記載の電気機械式アクチュエータ（１０）。
4. 第１電子サブシステムは第１電圧中間回路（４５）を、および第２電子サブシステムは第２電圧中間回路（４６）を有し、第１電圧中間回路（４５）および第２電圧中間回路（４６）は第１回路基板（９１）上に配置され、第１電圧中間回路（４５）は少なくとも１つの第１コンデンサを、第２電圧中間回路（４６）は少なくとも１つの第２コンデンサを有することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の電気機械式アクチュエータ（１０）。
5. 第１電子サブシステムは第１ＥＭＶ部品グループ（８１）を、第２電子サブシステムは第２ＥＭＶ部品グループ（８２）を有し、これらは第４回路基板（９４）上に配置され、第４回路基板（９４）は、ロータ（１４）の回転軸線（１５）に垂直に、かつ回転軸線（１５）に沿って第１回路基板（９１）、第２回路基板（９２）および第３回路基板（９３）から間隔をなして配置されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の電気機械式アクチュエータ（１０）。
6. 第１ロータ位置センサ装置（６１）は第１ＡＭＲセンサ（６４）、第１ホールセンサ（７１）および第２ホールセンサ（７２）を、第２ロータ位置センサ装置（６２）は第２ＡＭＲセンサ（６５）、第３ホールセンサ（７３）および第４ホールセンサ（７４）を有し、第１ＡＭＲセンサ（６４）および第２ＡＭＲセンサ（６５）は、第１回路基板（９１）上でロータ（１４）の回転軸線（１５）に対して中心に配置され、第１ホールセンサ（７１）、第２ホールセンサ（７２）、第３ホールセンサ（７３）および第４ホールセンサ（７４）は、第１回路基板（９１）上でロータ（１４）の回転軸線（１５）に対して同心に配置され、第２ホールセンサ（７２）に対する第１ホールセンサ（７１）は、第４ホールセンサ（７４）に対する第３ホールセンサ（７３）と同様に、ロータ（１４）の回転軸線（１５）の周りに９０°の角度だけ相互にオフセットされて配置されていることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の電気機械式アクチュエータ（１０）。
7. 第１ホールセンサ（７１）、第２ホールセンサ（７２）、第３ホールセンサ（７３）および第４ホールセンサ（７４）は、第１回路基板（９１）のロータ（１４）とは反対側に配置されていることを特徴とする請求項６に記載の電気機械式アクチュエータ（１０）。
8. 第１ＡＭＲセンサ（６４）および第２ＡＭＲセンサ（６５）は、第１回路基板（９１）のロータ（１４）に向かい合う側に配置されていることを特徴とする請求項６または７に記載の電気機械式アクチュエータ（１０）。
9. 第１ＡＭＲセンサ（６４）および第２ＡＭＲセンサ（６５）は、第１回路基板（９１）の相互に反対側に配置されていることを特徴とする請求項６または７に記載の電気機械式アクチュエータ（１０）。
10. 第１回路基板（９１）は、第１ロータ位置センサ装置（６１）および第２ロータ位置センサ装置（６２）がその上に配置されている領域（９６）内に、０，８ｍｍと１，６ｍｍの間の厚さ（９７）を有することを特徴とする請求項９に記載の電気機械式アクチュエータ（１０）。
11. 第１ロータ位置センサ装置（６１）は第１ＴＭＲセンサ（６７）を、第２ロータ位置センサ装置（６２）は第２ＴＭＲセンサ（６８）を有し、第１ＴＭＲセンサ（６７）および第２ＴＭＲセンサ（６８）は、第１回路基板（９１）上でロータ（１４）の回転軸線（１５）に対して中心に配置されていることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の電気機械式アクチュエータ（１０）。
12. 第１電子サブシステムおよび第２電子サブシステムは共通のハウジング（１００）内に配置されていることを特徴とする請求項１〜１１のいずれか一項に記載の電気機械式アクチュエータ（１０）。
13. ハウジング（１００）は、少なくとも第１制御ユニット（５１）および第２制御ユニット（５２）を本質的に空間内で相互に分離する、内方に向かう突起（１０５）を有することを特徴とする請求項１２に記載の電気機械式アクチュエータ（１０）。

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