KR102273477B1

KR102273477B1 - 크리프 속도 제어 방법, 장치, 차량 및 컴퓨터 판독 가능 매체

Info

Publication number: KR102273477B1
Application number: KR1020197032139A
Authority: KR
Inventors: 더샹 저우; 위링 류; 칭수 허; 광 우; 레이 천; 시밍 류
Original assignee: 그레이트 월 모터 컴퍼니 리미티드
Priority date: 2017-03-30
Filing date: 2018-03-30
Publication date: 2021-07-05
Also published as: CN108068811A; KR20190130025A; WO2018177391A1; CN108068811B

Abstract

크리프 속도 제어 방법, 장치, 차량 및 컴퓨터 판독 가능 매체에 있어서, 상기 크리프 속도 제어 방법은 상기 차량이 크리프 상태에 진입 시, 상기 차량의 기어 위치 및/또는 크리프 모드를 포함하는 작업 조건 정보와, 브레이크 마스터 실린더 압력 및/또는 조향각을 포함하는 운전 상태 정보를 획득하는 단계; 및, 상기 차량의 작업 조건 정보 및 운전 상태 정보와 대응되는 규칙에 의해 상기 크리프 속도를 제어하는 단계; 를 포함한다. 본 발명의 실시예는 차량의 작업 조건 정보와 운전 상태 정보에 의해, 서로 다른 규칙에 의해 크리프 속도를 제어함으로써, 크리프 상태에 진입하거나 크리프 상태를 떠날 때 발생되는 토크 변동의 불균일성을 피면하고, 차량이 크리프 상태에 진입하거나 크리프 상태를 떠날 때 일정한 완충을 가지게 하여, 차량이 길이 막히는 등 원인에 인해 정지와 재출발을 반복하는 경우, 토크의 불안정 현상을 감소시키는 목적을 달성하고, 운전의 편안함과 운전 시 체험을 향상시킨다.

Description

크리프 속도 제어 방법, 장치, 차량 및 컴퓨터 판독 가능 매체

본 발명은 차량의 기술 분야에 관한 것으로, 특히 크리프 속도 제어 방법, 장치, 차량 및 컴퓨터 판독 가능 매체에 관한 것이다.

크리프 기능은 길이 막힐 때 정지와 재출발을 반복하는 경우나 경사길에서 출발 시에 뒤로 미끄러지는 것을 방지함에 있어 일정한 역할을 한다. 크리프 기능은 일반적으로 비례 적분(proportional-integral, PI)의 조정을 통해 실현되는데, 다시 말하면, 크리프 토크를 조정하여 차량이 특정 크리프 속도로 주행하게 한다.

기존의 크리프 속도 제어 방법은 일반적으로 운전자가 브레이크 페달을 밟는 동작을 통해 크리프 속도를 제어하지만, 상기와 같은 크리프 속도 제어 방법은 제어성이 비교적 낮아 크리프 상태의 진입 및 종료 시에 토크가 부드럽지 못하며, 특히 교통 체증과 같은 상황에서 운전자의 쾌적성에 비교적 큰 영향을 미친다.

본 발명의 실시예는 종래 기술에 의한 제어 방법이 크리프 속도에 대한 제어성이 비교적 낮은 문제를 해결하기 위한 크리프 속도 제어 방법을 제공한다.

본 발명의 실시예는 종래 기술에 의한 제어 방법이 크리프 속도에 대한 제어성이 비교적 낮은 문제를 해결하기 위한 크리프 속도 제어 장치를 제공한다.

본 발명의 실시예는 종래 기술에 의한 차량이 크리프 속도에 대한 제어성이 비교적 낮은 문제를 해결하기 위한 차량을 제공한다.

본 발명의 실시예는 종래 기술에 의한 차량이 크리프 속도에 대한 제어성이 비교적 낮은 문제를 해결하기 위한 컴퓨터 판독 가능 매체를 제공한다.

제1 양태에서, 상기 차량이 크리프 상태에 진입 시, 상기 차량의 기어 위치 및/또는 크리프 모드를 포함하는 작업 조건 정보와, 브레이크 마스터 실린더 압력 및/또는 조향각을 포함하는 운전 상태 정보를 획득하는 단계; 및, 상기 차량의 작업 조건 정보 및 운전 상태 정보와 대응되는 규칙에 의해 상기 크리프 속도를 제어하는 단계; 를 포함하는 차량에 사용되는 크리프 속도 제어 방법을 제공한다.

바람직하게, 상기 차량이 크리프 상태에 진입 시, 상기 차량의 기어 위치 및/또는 크리프 모드를 포함하는 작업 조건 정보와, 브레이크 마스터 실린더 압력 및/또는 조향각을 포함하는 운전 상태 정보를 획득하는 단계 전에, 상기 방법은 상기 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력을 획득하는 단계; 및, 만일 0≤p≤P ₁이면, 상기 차량의 크리프 상태의 진입을 결정하는 단계 - 상기 p는 상기 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력이고, P ₁는 크리프 상태에 진입하는 상기 브레이크 마스터 실린더 압력의 최대 사전 설정값 - ; 를 더 포함한다.

바람직하게, 상기 차량의 작업 조건 정보 및 운전 상태 정보와 대응되는 규칙에 의해 상기 크리프 속도를 제어하는 단계는, 상기 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력이 0인지 여부를 판단하는 단계; 만일 상기 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력이 0이면, 상기 차량의 기어 위치, 크리프 모드 및 조향각에 따라, 제1규칙에 의해 제1 크리프 속도를 제어하는 단계; 만일 상기 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력이 0이 아니면, 상기 차량의 조향각이 0인지 여부를 판단하는 단계; 만일 상기 차량의 조향각이 0이면, 상기 차량의 기어 위치, 크리프 모드 및 브레이크 마스터 실린더 압력에 따라, 제2 규칙에 의해 제2 크리프 속도를 제어하는 단계; 및, 만일 상기 차량의 조향각이 0이 아니면, 상기 차량의 기어 위치, 크리프 모드, 조향각 및 브레이크 마스터 실린더 압력에 따라, 제3 규칙에 의해 제3 크리프 속도를 제어하는 단계; 를 포함한다.

바람직하게, 상기 차량의 기어 위치, 크리프 모드 및 조향각에 따라, 제1규칙에 의해 제1 크리프 속도를 제어하는 단계는, 상기 차량의 조향각을 획득하는 단계; 및, 만일 0°≤r≤200°이면, 상기 차량의 기어 위치 및 크리프 모드에 따라, 상기 제1 크리프 속도를 v ₁=a 로 제어하고, 만일 200°＜r＜600°이면, 상기 차량의 기어 위치 및 크리프 모드에 따라, 상기 제1 크리프 속도를 v ₁=(b-a)Хr/400+(3a-b) Х2로 제어하며, 만일 r≥600°이면, 상기 제1 크리프 속도를 v ₁=b 로 제어하는 단계 - 상기 r은 상기 차량의 조향각이고, a는 상기 차량의 기어 위치 및 크리프 모드에 의해 한정된 사전 설정 크리프 속도이며, b는 상기 조향각에 의해 한정된 크리프 속도의 최소값 - ; 를 포함한다.

바람직하게, 상기 차량의 기어 위치, 크리프 모드 및 브레이크 마스터 실린더 압력에 따라, 제2 규칙에 의해 제2 크리프 속도를 제어하는 단계는, 상기 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력의 변화 상황을 획득하는 단계; 및, 만일 0≤p≤P ₁이고, 상기 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력이 최초로 변화되고 또한 상기 변화가 상기 브레이크 마스터 실린더 압력이 감소되는 과정인 경우, 상기 차량의 기어 위치 및 크리프 모드에 따라, 상기 제2 크리프 속도를 v ₂=(c-a)Хp/P ₁+a 로 제어하고, 만일 0≤p≤P ₂이고, 상기 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력이 최초로 변화되고 또한 상기 변화가 상기 브레이크 마스터 실린더 압력이 감소되는 과정에서 제외되는 경우, 상기 차량의 기어 위치 및 크리프 모드에 따라, 상기 제2 크리프 속도를 v ₂=(c-a)Хp/P ₂+a 로 제어하는 단계 - 상기 P ₂는 크리프 상태를 종료하는 상기 브레이크 마스터 실린더 압력의 사전 설정값이고, c는 상기 브레이크 마스터 실린더 압력에 의해 한정된 크리프 속도의 최소값 - ; 를 포함한다.

바람직하게, 상기 차량의 기어 위치, 크리프 모드, 조향각 및 브레이크 마스터 실린더 압력에 따라, 제3 규칙에 의해 제3 크리프 속도를 제어하는 단계는, 상기 차량의 기어 위치, 크리프 모드 및 조향각에 따라, 상기 제1 크리프 속도v ₁를 결정하는 단계; 상기 차량의 기어 위치, 크리프 모드 및 브레이크 마스터 실린더 압력에 따라, 상기 제2 크리프 속도v ₂를 결정하는 단계; 및, 상기 제1 크리프 속도v ₁ 및 상기 제2 크리프 속도v ₂의 크기를 비교하여, 만일 v ₁＜v ₂이면, 상기 제3 크리프 속도v ₃을 v ₁로 제어하고, 만일 v ₂＜v ₁이면, 상기 제3 크리프 속도v ₃을 v ₂로 제어하고, 만일 v ₁=v ₂이면, 상기 제3 크리프 속도 v ₃을 v ₁또는 v ₂로 제어하는 단계; 를 포함한다.

바람직하게, 상기 기어 위치는 전진 기어 및 후진 기어를 포함하고, 상기 크리프 모드는 시작 크리프 모드 및 슬라이딩 크리프 모드를 포함한다.

제2 양태에서, 상기 차량이 크리프 상태에 진입하는 경우, 상기 차량의 기어 위치 및/또는 크리프 모드를 포함하는 작업 조건 정보와, 브레이크 마스터 실린더 압력 및/또는 조향각을 포함하는 운전 상태 정보를 획득하도록 구성되는 제1 획득 모듈; 및, 상기 차량의 작업 조건 정보 및 운전 상태 정보와 대응되는 규칙에 의해 상기 크리프 속도를 제어하도록 구성되는 제어 모듈; 을 포함하는 차량에 사용되는 크리프 속도 제어 장치를 제공한다.

바람직하게, 상기 차량이 크리프 상태에 진입하는 경우, 상기 차량의 작업 조건 정보 및 운전 상태 정보를 획득하기 전에 상기 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력을 획득하도록 구성되는 제2 획득 모듈; 및, 만일 0≤p≤P ₁이면, 상기 차량의 크리프 모드의 진입을 결정하도록 구성되는 결정 모듈 - 상기 p는 상기 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력이고, P ₁는 크리프 모드에 진입하는 상기 브레이크 마스터 실린더 압력의 최대 사전 설정값 -; 을 더 포함한다.

바람직하게, 상기 제어 모듈은 상기 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력이 0인지 여부를 판단하도록 구성되는 제1 판단 모듈; 만일 상기 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력이 0이면, 상기 차량의 기어 위치, 크리프 모드 및 조향각에 따라, 제1 규칙에 의해 제1 크리프 속도를 제어하도록 구성되는 제1 제어 모듈; 만일 상기 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력이 0이 아니면, 상기 차량의 조향각이 0인지 여부를 판단하도록 구성되는 제2 판단 모듈; 만일 상기 차량의 조향각이 0이면, 상기 차량의 기어 위치, 크리프 모드 및 브레이크 마스터 실린더 압력에 따라, 제2 규칙에 의해 제2 크리프 속도를 제어하도록 구성되는 제2 제어 모듈; 및, 만일 상기 차량의 조향각이 0이 아니면, 상기 차량의 기어 위치, 크리프 모드, 조향각 및 브레이크 마스터 실린더 압력에 따라, 제3 규칙에 의해 제3 크리프 속도를 제어하도록 구성되는 제3 제어 모듈; 을 포함한다.

바람직하게, 상기 제1 제어 모듈은 상기 차량의 조향각을 획득하도록 구성되는 각도 획득 모듈; 만일 0°≤r≤200°이면, 상기 차량의 기어 위치 및 크리프 모드에 따라, 상기 제1 크리프 속도를 v ₁=a 로 제어하도록 구성되는 제1 차량 속도 제어 모듈, 및 만일 200°＜r＜600°이면, 상기 차량의 기어 위치 및 크리프 모드에 따라, 상기 제1 크리프 속도를 v ₁=(b-a)Хr/400+(3a-b) Х2 로 제어하도록 구성되는 제2 차량 속도 제어 모듈, 및 만일 r≥600° 이면, 상기 제1 크리프 속도를 v ₁=b 로 제어하도록 구성되는 제3 차량 속도 제어 모듈 - 상기 r은 상기 차량의 조향각이고, a는 상기 차량의 기어 위치 및 크리프 모드에 의해 한정되는 미리 설정 크리프 속도이며, b는 상기 조향각에 의해 한정된 크리프 속도의 최소값 - ; 을 포함한다.

바람직하게, 상기 제2 제어 모듈은 상기 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력의 변화 상황을 획득하도록 구성되는 압력 변화 획득 모듈; 만일 0≤p≤P ₁이고, 상기 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력이 최초로 변화되고 또한 상기 변화가 상기 브레이크 마스터 실린더 압력이 감소되는 과정인 경우, 상기 차량의 기어 위치 및 크리프 모드에 따라, 상기 제2 크리프 속도를 v ₂=(c-a)Хp/P ₁+a 로 제어하도록 구성되는 제4 차량 속도 제어 모듈, 및 만일 0≤p≤P ₂이고, 상기 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력이 최초로 변화되고 또한 상기 변화가 상기 브레이크 마스터 실린더 압력이 감소되는 과정에서 제외되는 경우, 상기 차량의 기어 위치 및 크리프 모드에 따라, 상기 제2 크리프 속도를 v ₂=(c-a)Хp/P ₂+a 로 제어하도록 구성되는 제5 차량 속도 제어 모듈 - 상기 P ₂는 크리프 상태를 종료하는 상기 브레이크 마스터 실린더 압력의 사전 설정값이고, c는 상기 브레이크 마스터 실린더 압력에 의해 한정된 크리프 속도의 최소값 - ; 을 포함한다.

바람직하게, 상기 제3 제어 모듈은 상기 차량의 기어 위치, 크리프 모드 및 조향각에 따라, 상기 제1 크리프 속도 v ₁ 를 결정하도록 구성되는 제1 결정 모듈; 상기 차량의 기어 위치, 크리프 모드 및 브레이크 마스터 실린더 압력에 따라, 상기 제2 크리프 속도 v ₂ 를 결정하도록 구성되는 제2 결정 모듈; 상기 제1 크리프 속도 v ₁와 상기 제2 크리프 속도v ₂의 크기를 비교하도록 구성되는 비교 모듈; 만일 v ₁＜v ₂이면, 상기 제3 크리프 속도 v ₃ 를 v ₁로 제어하도록 구성되는 제6 차량 속도 제어 모듈; 만일 v ₂＜v ₁이면, 상기 제3 크리프 속도 v ₃ 를 v ₂로 제어하도록 구성되는 제7 차량 속도 제어 모듈; 및, 만일 v ₁=v ₂이면, 상기 제3 크리프 속도 v ₃ 를 v ₁ 또는 v ₂로 제어하도록 구성되는 제8 차량 속도 제어 모듈; 을 포함한다.

제3 양태에서, 상기 크리프 속도 제어 장치를 포함하는 차량을 제공한다.

제4 양태에서, 상기 크리프 속도 제어 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램이 저장된 컴퓨터 판독 가능 매체를 제공한다.

본 발명의 실시예는 차량의 기어 위치, 크리프 모드, 브레이크 마스터 실린더 압력 및 조향각의 영향을 충분히 감안하여, 상기 4가지 요소의 조합을 통해 서로 다른 규칙에 의해 크리프 속도를 제어함으로써, 크리프 상태에 진입하거나 크리프 상태를 떠날 때 발생되는 토크 변동의 불균일성을 피면하고, 차량이 크리프 상태에 진입하거나 크리프 상태를 떠날 때 일정한 완충을 가지게 하여, 차량이 길이 막히는 등 원인에 인해 정지와 재출발을 반복하는 경우, 토크의 불안정 현상을 감소시키는 목적을 달성하고, 운전의 편안함과 운전 시 체험을 향상시킨다.

본 발명의 실시예의 기술 방안을 보다 명확히 설명하기 위해, 이하에서 실시예의 설명에 사용된 도면에 대해 간략히 설명하며, 이하에 첨부된 도면은 본 발명의 일부 실시예로서 당업자는 창의적인 작업을 거치지 않고서도 첨부한 도면에 기초하여 다른 도면을 취득할 수 있다는 것을 명백히 해야 한다.
도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 크리프 속도 제어 방법의 흐름도이다.
도 2는 본 발명의 제2 실시예에 따른 크리프 속도 제어 방법의 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 제3 실시예에 따른 크리프 속도 제어 방법의 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 제4 실시예에 따른 크리프 속도 제어 방법의 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 제5 실시예에 따른 크리프 속도 제어 방법의 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 제6 실시예에 따른 크리프 속도 제어 장치의 구조를 나타낸 블록도이다.
도 7은 본 발명의 제7 실시예에 따른 크리프 속도 제어 장치의 구조를 나타낸 블록도이다.
도 8은 본 발명에 따른 크리프 속도 제어 방법을 실행하는 컴퓨팅 장치의 구조를 예시적으로 나타낸 블록도이다.
도 9는 본 발명에 따른 크리프 속도의 제어를 구현하는 프로그램 코드를 저장 또는 휴대하기 위한 컴퓨터 판독 가능 매체를 예시적으로 나타낸 도면이다.

이하, 첨부한 도면을 결부하여 본 발명의 실시예의 기술 방안에 대해 명확하고 완정하게 설명하고자 한다. 다만, 여기서 설명되는 실시예는 본 발명의 일부분 실시예이며 모든 실시예인 것은 아니다. 당업자가 본 발명의 실시예를 기반으로 창의적인 작업을 거치지 않고 취득한 다른 모든 실시예는 모두 본 발명의 보호범위에 속한다.

제1 실시예

본 발명의 제1 실시예는 크리프 속도 제어 방법을 개시한다. 상기 방법은 가솔린, 전기 에너지 등 다양한 에너지에 의해 구동되는 차량에 적용된다. 예를 들어, 상기 차량은 가솔린 자동차, 전기 자동차 또는 다른 동력 차량일 수 있다. 도 1에 도시 된 바와 같이, 상기 방법은 다음과 같은 단계를 포함한다.

단계S101: 차량이 크리프 상태에 진입 시, 차량의 작업 조건 정보 및 운전 상태 정보를 획득한다.

크리프 상태는 저속 주행 상태이다. 차량이 크리프 상태에 진입 시, 본 단계를 통해 차량의 작업 조건 정보 및 운전 상태 정보를 획득하여 후속 단계에서 상기 정보에 따라 크리프 속도를 제어할 수 있다.

상기 작업 조건 정보는 기어 위치 및/또는 크리프 모드를 포함한다.

구체적으로, 상기 기어 위치는 전진 기어 및 후진 기어를 포함한다. 전진 기어와 후진 기어에 각각 포함되는 하위 기어 위치는 차종에 따라 다르다. 예를 들어, 일부 차종의 전진 기어는 D/E/S기어를 포함하고, 후진 기어는 R기어를 포함한다. 상기 기어 위치는 차량 제어 유닛(Vehicle control unit, VCU)에 의해 출력되는 논리 기어 위치 신호에 따라 판정될 수 있고, VCU는 주행 의도 결정 기능을 갖는다.

구체적으로, 크리프 모드는 시작 크리프 모드 및 슬라이딩 크리프 모드를 포함한다. 상기 크리프 모드의 경우, 크리프 상태에 진입하는 차량의 속도를 통해 크리프 모드가 시작 크리프 모드인지 아니면 슬라이딩 크리프 모드인지를 판단할 수 있다. 특정 기어 위치에서, 차량이 크리프 상태에 진입하는 속도가 상기 기어 위치의 시작 크리프 모드의 미리 설정 크리프 속도보다 작은 경우, 상기 차량의 크리프 모드는 시작 크리프 모드이고; 차량이 크리프 상태에 진입하는 속도가 상기 기어 위치의 시작 크리프 모드의 미리 설정 크리프 속도보다 크면, 상기 차량의 크리프 모드는 슬라이딩 크리프 모드이다.

상기 운전 상태 정보는 브레이크 마스터 실린더 압력 및/또는 조향각을 포함한다.

차량의 브레이크 마스터 실린더 압력에 따라, 차량의 크리프 속도에 대한 영향이 다르다. 운전자의 브레이크 페달에 대한 작용에 변화가 발생함에 따라, 상기 브레이크 마스터 실린더 압력이 변화된다. 구체적으로, 압력 센서를 통해 브레이크 마스터 실린더 압력을 수집할 수 있다.

구체적으로, 조향각은 핸들의 조향각을 가리킨다. 조향각을 통해, 차량이 회전 시 조향각이 크리프 속도에 대한 영향을 충분히 고려할 수 있다.

단계S102: 차량의 작업 조건 정보 및 운전 상태 정보와 대응되는 규칙에 의해 크리프 속도를 제어한다.

차량의 작업 조건 정보와 운전 상태 정보에 따라 차량을 여러가지 상황으로 구분하여, 각 상황에 대응되는 규칙에 의해 상기 차량의 크리프 속도를 제어함으로써 크리프 상태에 진입하거나 크리프 상태를 떠날 때 발생되는 토크 변동의 불균일성을 피면할 수 있다.

상술한 바와 같이, 본 발명의 제1 실시예에 따른 크리프 속도 제어 방법은 차량의 기어 위치, 크리프 모드, 브레이크 마스터 실린더 압력 및 조향각의 영향을 충분히 감안하여, 상기 4가지 요소의 조합을 통해 서로 다른 규칙에 의해 크리프 속도를 제어함으로써, 크리프 상태에 진입하거나 크리프 상태를 떠날 때 발생되는 토크 변동의 불균일성을 피면하고, 차량이 크리프 상태에 진입하거나 크리프 상태를 떠날 때 일정한 완충을 가지게 하여, 차량이 길이 막히는 등 원인에 인해 정지와 재출발을 반복하는 경우, 토크의 불안정 현상을 감소시키는 목적을 달성하고, 운전의 편안함과 운전 시 체험을 향상시킨다.

제2 실시예

본 발명의 제2 실시예는 크리프 속도 제어 방법을 개시한다. 상기 방법은 가솔린, 전기 에너지 등 다양한 에너지에 의해 구동되는 차량에 적용된다. 예를 들어, 상기 차량은 가솔린 자동차, 전기 자동차 또는 다른 동력 차량일 수 있다. 도 2에 도시 된 바와 같이, 상기 방법은 다음과 같은 단계를 포함한다.

단계S201: 차량이 크리프 상태에 진입 시, 차량의 작업 조건 정보 및 운전 상태 정보를 획득한다.

구체적으로, 상기 기어 위치는 전진 기어 및 후진 기어를 포함한다. 전진 기어와 후진 기어에 각각 포함되는 하위 기어 위치는 차종에 따라 다르다. 예를 들어, 일부 차종의 전진 기어는 D/E/S기어를 포함하고, 후진 기어는 R기어를 포함한다. 상기 기어 위치는 차량 제어 유닛에 의해 출력되는 논리 기어 위치 신호에 따라 판정될 수 있다.

단계S202: 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력이 0인지 여부를 판단한다.

차량의 브레이크 마스터 실린더 압력에 따라 차량의 크리프 속도에 대한 영향이 다르기 때문에, 본 단계를 통해 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력이 0인지 여부를 판단함으로써 브레이크 마스터 실린더 압력에 따라 서로 다른 규칙을 사용하여 크리프 속도를 제어할 수 있다.

만일 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력이 0이면, 단계S203을 수행하고; 만일 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력 0이 아니면, 단계S204을 수행한다.

단계S203: 차량의 기어 위치, 크리프 모드 및 조향각에 따라, 제1 규칙에 의해 제1 크리프 속도를 제어한다.

만일 브레이크 마스터 실린더 압력이 0이면, 주로 차량의 크리프 속도에 영향을 미치는 요소는 차량의 기어 위치, 크리프 모드 및 조향각이다. 따라서, 상기 3가지 요소에 따라, 제1 규칙에 의해 제1 크리프 속도를 제어한다.

단계S204: 차량의 조향각이 0인지 여부를 판단한다.

만일 브레이크 마스터 실린더 압력이 0이 아니면, 브레이크 마스터 실린더 압력이 크리프 속도에 대한 영향을 고려해야 한다. 동시에, 만일 조향각이 0이 아니면, 조향각이 크리프 속도에 대한 영향도 고려해야 한다. 따라서, 본 단계를 통해 조향각이 0인지 여부를 판단한다.

만일 차량의 조향각이 0이면, 단계S205를 수행한다. 만일 차량의 조향각이 0이 아니면, 단계S206을 수행한다.

단계S205: 차량의 기어 위치, 크리프 모드 및 브레이크 마스터 실린더 압력에 따라, 제2 규칙에 의해 제2 크리프 속도를 제어한다.

만일 조향각이 0이면, 차량이 회전하지 않음을 표시하며, 차량의 크리프 속도에 영향을 미치는 주요한 요소는 차량의 기어 위치, 크리프 모드 및 브레이크 마스터 실린더 압력이다. 따라서, 상기 3가지 요소에 따라, 제2 규칙에 의해 제2 크리프 속도를 제어한다.

단계S206: 차량의 기어 위치, 크리프 모드, 조향각 및 브레이크 마스터 실린더 압력에 따라, 제3 규칙에 의해 제3 크리프 속도를 제어한다.

만일 조향각이 0이 아니면, 차량이 회전 중임을 표시하며, 차량의 크리프 속도에 영향을 미치는 주요한 요소는 차량의 기어 위치, 크리프 모드, 조향각 및 브레이크 마스터 실린더 압력이다. 따라서, 상기 4가지 요소에 따라, 제3 규칙에 의해 제3 크리프 속도를 제어한다.

상술한 바와 같이, 본 발명의 제2 실시예에 따른 크리프 속도 제어 방법은 차량의 기어 위치, 크리프 모드, 조향각 및 브레이크 마스터 실린더 압력의 영향을 충분히 감안하여, 브레이크 마스터 실린더 압력의 0 여부 및 조향각의 0여부에 의해 여러가지 상황으로 구분하여 서로 다른 규칙에 의해 서로 다른 기어 위치와 크리프 모드에서 크리프 속도를 제어함으로써, 크리프 상태에 진입하거나 크리프 상태를 떠날 때 발생되는 토크 변동의 불균일성을 피면하고, 차량이 크리프 상태에 진입하거나 크리프 상태를 떠날 때 일정한 완충을 가지게 하여, 차량이 길이 막히는 등 원인에 인해 정지와 재출발을 반복하는 경우, 토크의 불안정 현상을 감소시키는 목적을 달성하고, 운전의 편안함과 운전 시 체험을 향상시킨다.

제3 실시예

본 발명의 제3 실시예는 크리프 속도 제어 방법을 개시한다. 상기 방법은 가솔린, 전기 에너지 등 다양한 에너지에 의해 구동되는 차량에 적용된다. 예를 들어, 상기 차량은 가솔린 자동차, 전기 자동차 또는 다른 동력 차량일 수 있다. 도 3에 도시 된 바와 같이, 상기 방법은 다음과 같은 단계를 포함한다.

단계S301: 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력을 획득한다.

구체적으로, 상기 브레이크 마스터 실린더 압력은 압력 센서를 통해 수집하여 획득할 수 있다. 운전자가 브레이크 페달에 대한 작용에 따라, 상기 브레이크 마스터 실린더 압력이 서로 다르다. 본 실시예에서, 부호 p로 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력을 표시한다.

단계S302: 만일 0≤p≤P ₁이면, 차량의 크리프 상태 진입을 결정한다.

크리프 상태는 저속 주행 상태이다. 상기 P ₁는 크리프 상태에 진입하는 브레이크 마스터 실린더 압력의 최대 사전 설정값이다. 크리프 상태에 진입하는 브레이크 마스터 실린더 압력의 최대 사전 설정값은 차종에 따라 다르다. 예를 들어, 일부 차종의 크리프 상태에 진입하는 브레이크 마스터 실린더 압력의 최대 사전 설정값은 3bar이다.

만일 0≤p≤P ₁이면, 차량이 크리프 상태에 진입하며, 후속 단계를 통해 크리프 속도를 제어할 수 있다.

단계S303: 차량이 크리프 상태에 진입 시, 차량의 작업 조건 정보 및 운전 상태 정보를 획득한다.

단계S304: 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력이 0인지 여부를 판단한다.

단계S305: 만일 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력이 0이면, 차량의 조향각을 획득한다.

조향각에 따라 크리프 속도에 대한 영향이 다르기 때문에, 본 단계를 통해 조향각을 획득하여 차량이 회전 시 조향각이 크리프 속도에 대한 영향을 충분히 고려할 수 있고, 조향각을 통해 크리프 속도를 제어할 수 있다. 본 실시예에서, 부호 r로 차량의 조향각을 표시한다.

만일 0°≤r≤200°이면, 단계S306을 수행하고, 만일 200°＜r＜600°이면, 단계S307를 수행하며, 만일 r≥600°이면, 단계S308을 수행한다.

단계S306: 차량의 기어 위치 및 크리프 모드에 따라, 제1 크리프 속도를 v ₁=a 로 제어한다.

상기 a는 운전 중 안전을 보장하기 위해 차량의 기어 위치 및 크리프 모드에 의해 한정되는 미리 설정 크리프 속도이다. 기어 위치 및 크리프 모드에 의해 한정되는 미리 설정 크리프 속도는 차종에 따라 미리 설정할 수 있다. 차량의 기어 위치 및 크리프 모드의 가능한 조합은 다음과 같은 4가지 경우를 포함한다. 즉: (1) 기어 위치는 전진 기어이고, 크리프 모드는 시작 크리프 모드인 경우; (2) 기어 위치는 전진 기어이고, 크리프 모드는 슬라이딩 크리프 모드인 경우; (3) 기어 위치는 후진 기어이고, 크리프 모드는 시작 크리프 모드인 경우; (4) 기어 위치는 후진 기어이고, 크리프 모드는 슬라이딩 크리프 모드인 경우이다. 차량의 기어 위치 및 크리프 모드에 따라, 상기 기어 위치 및 크리프 모드에 의해 한정되는 미리 설정 크리프 속도가 서로 다르다. 따라서, 상기 기어 위치 및 크리프 모드에 의해 한정되는 미리 설정 크리프 속도는 서로 다른 4가지 값을 가진다. 특정 상황에 따라, 상기 기어와 크리프 모드에 의해 한정되는 사전 설정 크리프 속도를 각각 대입하여 계산할 수 있다.

본 단계를 통해, 만일 0°≤r≤200°이면, 조향각이 비교적 작기 때문에, 제1 크리프 속도가 변화되지 않을 수 있는데, 다시 말하면, 제1 크리프 속도를 차량의 기어 위치 및 크리프 모드에 의해 한정되는 미리 설정 크리프 속도로 유지하여, 운전자의 들썩임에 의해 발생하는 조향각 방향의 빈번한 변화를 감소시킴으로써 크리프 속도의 빈번한 변화를 방지한다.

단계S307: 차량의 기어 위치 및 크리프 모드에 따라, 제1 크리프 속도를 v ₁=(b-a)Хr/400+(3a-b) Х2 로 제어한다.

상기 b는 조향각에 의해 한정되는 크리프 속도의 최소값이다. 상기 조향각에 의해 한정되는 크리프 속도의 최소값은 운전 중 안전을 보장하기 위해 차종에 따라 미리 설정할 수 있다. 조향각에 의해 한정되는 크리프 속도의 최소값은 단지 조향각과 관련되며, 차량의 기어 위치와 크리프 모드의 영향을 받지 않는다.

만일 200°＜r＜600°이면, 조향각이 비교적 크기 때문에, 차량의 기어 위치와 크리프 모드에 의해 한정되는 미리 설정 크리프 속도(이해가 필요한 것은, 크리프 모드가 시작 크리프 모드인 경우, 상기 기어 위치와 크리프 모드에 의해 한정되는 미리 설정 크리프 속도도 차량의 시작 크리프 모드 또는 슬라이딩 크리프 모드의 진입 여부의 판단에 사용됨), 조향각에 의해 한정되는 크리프 속도의 최소값 및 조향각에 의해 제1 크리프 속도를 계산해야 한다.

단계S308: 제1 크리프 속도를 v ₁=b 로 제어한다.

만일 r≥600°이면, 조향각이 특별히 크기 때문에, 상기와 같이 특별히 큰 조향각에서 차량의 기어 위치와 크리프 모드가 크리프 속도에 대한 영향은 무시하고 단지 조향각이 크리프 속도에 대한 영향만 고려하며, 또한 운전 중 안전을 보증하고 크리프 속도가 지나치게 빨라 회전과정에 차량의 제어능력을 상실하는 것을 피면하기 위해, 조향각의 크기에 따라 제1 크리프 속도를 조향각에 의해 한정되는 크리프 속도의 최소값으로 제어할 수 있다.

상술한 바와 같이, 본 발명의 제3 실시예에 따른 크리프 속도 제어 방법은 차량의 기어 위치, 크리프 모드, 조향각 및 브레이크 마스터 실린더 압력의 영향을 충분히 감안하여, 브레이크 마스터 실린더 압력이 0이면, 조향각에 따라 서로 다른 규칙을 적용하여 서로 다른 기어 위치와 크리프 모드에서 크리프 속도를 제어함으로써, 크리프 상태에 진입하거나 크리프 상태를 떠날 때 발생되는 토크 변동의 불균일성을 피면하고, 차량이 크리프 상태에 진입하거나 크리프 상태를 떠날 때 일정한 완충을 가지게 하여, 차량이 길이 막히는 등 원인에 인해 정지와 재출발을 반복하는 경우, 토크의 불안정 현상을 감소시키는 목적을 달성하고, 운전의 편안함과 운전 시 체험을 향상시킨다.

제4 실시예

본 발명의 제4 실시예는 크리프 속도 제어 방법을 개시한다. 상기 방법은 가솔린, 전기 에너지 등 다양한 에너지에 의해 구동되는 차량에 적용된다. 예를 들어, 상기 차량은 가솔린 자동차, 전기 자동차 또는 다른 동력 차량일 수 있다. 도 4에 도시 된 바와 같이, 상기 방법은 다음과 같은 단계를 포함한다.

단계S401: 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력을 획득한다.

단계S402: 만일 0≤p≤P ₁이면, 차량의 크리프 상태 진입을 결정한다.

단계S403: 차량이 크리프 상태에 진입 시, 차량의 작업 조건 정보 및 운전 상태 정보를 획득한다.

단계S404: 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력이 0인지 여부를 판단한다.

단계S405: 만일 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력이 0이 아니면, 차량의 조향각이 0인지 여부를 판단한다.

단계S406: 만일 차량의 조향각이 0이면, 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력의 변화 상황을 획득한다.

만일 조향각이 0이면, 크리프 속도에 영향을 미치는 주요한 요소는 브레이크 마스터 실린더 압력이다. 본 실시예에 따른 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력의 변화 상황은 주로 다음과 같은 두가지 경우를 포함한다. 즉: (1) 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력이 최초로 변화되고 또한 상기 변화가 상기 브레이크 마스터 실린더 압력이 감소되는 과정인 경우; (2) 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력이 최초로 변화되고 또한 상기 변화가 상기 브레이크 마스터 실린더 압력이 감소되는 과정에서 제외되는 경우; 를 포함한다. 제(1)번의 경우, 반드시 브레이크 마스터 실린더 압력이 최초로 변화되고 또한 상기 변화가 압력이 감소되는 과정이여야 한다. 구체적으로, 일정한 미리 설정 시간을 설정하여, 상기 브레이크 마스터 실린더 압력이 최초로 변화되고 또한 압력이 감소되는 과정에서 미리 설정 시간 내에 브레이크 마스터 실린더 압력이 계속하여 변화되지 않으면 상기 과정이 종료되고, 차량이 더 이상 상기 변화 과정에 속하지 않는다. 제(2)번의 경우, 브레이크 마스터 실린더 압력이 변화되지 않는 경우, 브레이크 마스터 실린더 압력이 최초로 변화되고 또한 상기 변화는 브레이크 마스터 실린더 압력이 감소되는 과정 이후에 발생하는 경우, 브레이크 마스터 실린더 압력이 변화되고 또한 상기 변화는 브레이크 마스터 실린더 압력이 증가(최초 변화 포함)되는 것인 경우, 및 브레이크 마스터 실린더 압력이 다시 변화되고 또한 상기 변화는 브레이크 마스터 실린더 압력이 감소되는 과정인 경우 등 경우를 포함할 수 있다. 압력 센서를 통해 상기 여러가지 변화 상황을 획득할 수 있다.

만일 0≤p≤P ₁이고, 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력이 최초로 변화되고 또한 상기 변화가 브레이크 마스터 실린더 압력이 감소되는 과정인 경우, 단계S407를 수행하며; 만일 0≤p≤P ₂이고, 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력이 최초로 변화되고 또한 상기 변화가 상기 브레이크 마스터 실린더 압력이 감소되는 과정에서 제외되는 경우, 단계S408를 수행한다.

상기 P ₂는 크리프 상태를 종료하는 상기 브레이크 마스터 실린더 압력의 사전 설정값이다. 크리프 상태에 진입하는 브레이크 마스터 실린더 압력의 최대 사전 설정값과 크리프 상태를 종료하는 브레이크 마스터 실린더 압력의 사전 설정값은 차종에 따라 다르다. 예를 들어, 일부 차종의 크리프 상태에 진입하는 브레이크 마스터 실린더 압력의 최대 사전 설정값은 3bar이고, 크리프 상태를 종료하는 브레이크 마스터 실린더 압력의 사전 설정값은 4.5bar이다. 여기서 크리프 상태에 진입하는 브레이크 마스터 실린더 압력의 최대 사전 설정값과 크리프 상태를 종료하는 브레이크 마스터 실린더 압력의 사전 설정값을 두개의 서로 다른 값으로 설정하는 이유는, 차량이 크리프 상태에 있는 경우, 운전자가 브레이크 페달을 밟는 동작이 항상 안정적인 것이 아니기 때문에, 운전자의 브레이크 페달을 밟는 동작에 의해 브레이크 마스터 실린더 압력이 크리프 상태에 진입하는 브레이크 마스터 실린더 압력의 최대 사전 설정값보다 조금 크더라도 상기 차량이 여전히 크리프 상태인 것으로 인정되도록 일정한 완충구간을 설정하기 위한 것이다. 브레이크 마스터 실린더 압력이 크리프 상태를 종료하는 브레이크 마스터 실린더 압력의 사전 설정값보다 큰 경우에만 상기 차량이 크리프 상태를 종료하는 것으로 인정된다.

단계S407: 차량의 기어 위치 및 크리프 모드에 따라, 제2 크리프 속도를 v ₂=(c-a)Хp/P ₁+a로 제어한다.

제3 실시예와 마찬가지로, a는 차량의 기어 위치와 크리프 모드에 의해 한정되는 미리 설정 크리프 속도이다. 차량의 기어 위치와 크리프 모드에 따라 상기 기어 위치와 크리프 모드에 의해 한정되는 미리 설정 크리프 속도가 서로 다르며, 여기서는 더 이상 상세히 설명하지 않는다. C는 브레이크 마스터 실린더 압력에 의해 한정되는 크리프 속도의 최소값이다. 운전 중의 안전을 보장하기 위해, 상기 차량의 기어 위치와 크리프 모드에 의해 한정되는 미리 설정 크리프 속도와 브레이크 마스터 실린더 압력에 의해 한정되는 크리프 속도의 최소값은 모두 차종에 따라 미리 설정할 수 있다. 브레이크 마스터 실린더 압력에 의해 한정되는 크리프 속도의 최소값은 단지 브레이크 마스터 실린더 압력과 관련되며, 차량의 기어 위치와 크리프 모드의 영향을 받지 않는다.

따라서, 만일 0≤p≤P ₁이고, 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력이 최초로 변화되고 또한 상기 변화가 브레이크 마스터 실린더 압력이 감소하는 과정인 경우, 차량의 기어 위치와 크리프 모드에 따라 상기 기어 위치와 크리프 모드에 의해 한정되는 미리 설정 크리프 속도를 결정하고, 브레이크 마스터 실린더 압력에 의해 한정되는 크리프 속도의 최소값과 크리프 모드에 진입하는 브레이크 마스터 실린더 압력의 최대 사전 설정값을 결부하여 제2 크리프 속도를 계산한다.

단계S408: 차량의 기어 위치와 크리프 모드에 따라, 제2 크리프 속도를 v ₂=(c-a)Хp/P ₂+a로 제어한다.

만일 0≤p≤P ₂이고, 상기 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력이 최초로 변화되고 또한 상기 변화가 상기 브레이크 마스터 실린더 압력이 감소되는 과정에서 제외되는 경우, 차량의 기어 위치와 크리프 모드에 따라 상기 기어 위치와 크리프 모드에 의해 한정되는 미리 설정 크리프 속도를 결정하고, 브레이크 마스터 실린더 압력에 의해 한정되는 크리프 속도의 최소값과 크리프 모드를 종료하는 브레이크 마스터 실린더 압력의 사전 설정값을 결부하여 제2 크리프 속도를 계산한다.

따라서, 운전자가 브레이크 페달에 대한 작용에 변화가 발생함에 따라 브레이크 마스터 실린더 압력에 변화가 발생하며, 상기 단계S407 및 S408를 통해 크리프 속도의 선형 변화를 제어할 수 있다.

상술한 바와 같이, 본 발명의 제4 실시예에 따른 크리프 속도 제어 방법은 차량의 기어 위치, 크리프 모드, 조향각 및 브레이크 마스터 실린더 압력의 영향을 충분히 감안하여, 브레이크 마스터 실린더 압력이 0이 아니고 또한 조향각이 0이면, 브레이크 마스터 실린더 압력에 따라 서로 다른 규칙을 적용하여 서로 다른 기어 위치와 크리프 모드에서 크리프 속도를 제어함으로써, 크리프 상태에 진입하거나 크리프 상태를 떠날 때 발생되는 토크 변동의 불균일성을 피면하고, 차량이 크리프 상태에 진입하거나 크리프 상태를 떠날 때 일정한 완충을 가지게 하여, 차량이 길이 막히는 등 원인에 인해 정지와 재출발을 반복하는 경우, 토크의 불안정 현상을 감소시키는 목적을 달성하고, 운전의 편안함과 운전 시 체험을 향상시킨다.

제5 실시예

본 발명의 제5 실시예는 크리프 속도 제어 방법을 개시한다. 상기 방법은 가솔린, 전기 에너지 등 다양한 에너지에 의해 구동되는 차량에 적용된다. 예를 들어, 상기 차량은 가솔린 자동차, 전기 자동차 또는 다른 동력 차량일 수 있다. 도 5에 도시 된 바와 같이, 상기 방법은 다음과 같은 단계를 포함한다.

단계S501: 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력을 획득한다.

단계S502: 만일 0≤p≤P ₁이면, 차량의 크리프 상태 진입을 결정한다.

단계S503: 차량이 크리프 상태에 진입 시, 차량의 작업 조건 정보 및 운전 상태 정보를 획득한다.

단계S504: 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력이 0인지 여부를 판단한다.

차량의 브레이크 마스터 실린더 압력에 따라 차량의 크리프 속도에 대한 영향이 다르기 때문에, 본 단계를 통해 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력이 0인지 여부를 판단함으로써, 브레이크 마스터 실린더 압력에 따라 서로 다른 규칙을 사용하여 크리프 속도를 제어할 수 있다.

단계S505: 만일 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력0이 아니면, 차량의 조향각이 0인지 여부를 판단한다.

단계S506: 만일 차량의 조향각이 0이 아니면, 차량의 기어 위치, 크리프 모드 및 조향각에 의해, 제1 크리프 속도 v ₁를 결정한다.

만일 차량의 조향각이 0이 아니면, 조향각과 브레이크 마스터 실린더 압력이 공동으로 크리프 속도에 영향을 미친다. 따라서, 차량의 기어 위치, 크리프 모드, 조향각 및 브레이크 마스터 실린더 압력에 따라 크리프 속도를 결정해야 한다.

구체적으로, 제3 실시예의 단계S306 내지 단계S308 중의 방법을 통해 대응되는 제1 크리프 속도v ₁를 결정할 수 있으며, 여기서는 더 이상 상세히 설명하지 않는다.

단계S507: 차량의 기어 위치, 크리프 모드 및 브레이크 마스터 실린더 압력에 따라, 제2 크리프 속도 v ₂를 결정한다.

구체적으로, 제4 실시예의 단계S407 내지 단계S408 중의 방법을 통해 대응되는 제2 크리프 속도v ₂를 결정할 수 있으며, 여기서는 더 이상 상세히 설명하지 않는다.

상기 단계S506과 단계S507의 순서는 서로 바뀔 수 있다.

단계S508: 제1 크리프 속도v ₁와 제2 크리프 속도v ₂의 크기를 비교한다.

비교적 작은 크리프 속도를 제3 크리프 속도로 선택하기 위해, 본 단계를 통해 제1 크리프 속도v ₁와 제2 크리프 속도v ₂의 크기를 비교할 수 있다. 다시 말하면, 만일 v ₁＜v ₂이면, 단계S509을 수행하고; 만일 v ₂＜v ₁이면, 단계S510을 수행하며; 만일 v ₁=v ₂이면, 단계S511를 수행한다.

단계S509: 제3 크리프 속도v ₃을 v ₁로 제어한다.

만일 제1 크리프 속도v ₁가 제2 크리프 속도v ₂보다 작으면, 제3 크리프 속도v ₃를 v ₁로 제어하여 운전 중 안전성을 향상시킨다.

단계S510: 제3 크리프 속도v ₃를 v ₂로 제어한다.

만일 제2 크리프 속도v ₂가 제1 크리프 속도v ₁보다 작으면, 제3 크리프 속도v ₃를 v ₂로 제어하여 운전 중 안전성을 향상시킨다.

단계S511: 제3 크리프 속도v ₃을 v ₁ 또는 v ₂로 제어한다.

만일 제1 크리프 속도v ₁와 제2 크리프 속도v ₂가 동일하면, 제3 크리프 속도v ₃을 v ₁ 또는 v ₂ 중의 임의의 하나로 제어한다.

상술한 바와 같이, 본 발명의 제5 실시예에 따른 크리프 속도 제어 방법은 차량의 기어 위치, 크리프 모드, 조향각 및 브레이크 마스터 실린더 압력의 영향을 충분히 감안하여, 브레이크 마스터 실린더 압력이 0이 아니고 또한 조향각이 0이 아니면, 상기 기어 위치와 크리프 모드에서 조향각에 의해 제어되는 제1 크리프 속도, 및 상기 기어 위치와 크리프 모드에서 브레이크 마스터 실린더 압력에 의해 제어되는 제2 크리프 속도를 각각 획득하여 제1 크리프 속도와 제2 크리프 속도 중의 비교적 작은 크리프 속도를 제3 크리프 속도로 선택함으로써, 크리프 상태에 진입하거나 크리프 상태를 떠날 때 발생되는 토크 변동의 불균일성을 피면하고, 차량이 크리프 상태에 진입하거나 크리프 상태를 떠날 때 일정한 완충을 가지게 하여, 차량이 길이 막히는 등 원인에 인해 정지와 재출발을 반복하는 경우, 토크의 불안정 현상을 감소시키는 목적을 달성하고, 운전의 편안함과 운전 시 체험을 향상시킨다.

제6 실시예

본 발명의 제6 실시예는 크리프 속도 제어 장치를 개시한다. 상기 장치는 가솔린, 전기 에너지 등 다양한 에너지에 의해 구동되는 차량에 적용된다. 예를 들어, 상기 차량은 가솔린 자동차, 전기 자동차 또는 다른 동력 차량일 수 있다. 도 6에 도시 된 바와 같이, 상기 장치는 다음과 같은 구성 요소를 포함한다. 즉:

상기 차량이 크리프 상태에 진입하는 경우, 차량의 작업 조건 정보와 운전 상태 정보를 획득하도록 구성되는 제1 획득 모듈(601).

상기 차량의 작업 조건 정보 및 운전 상태 정보와 대응되는 규칙에 의해 상기 크리프 속도를 제어하도록 구성되는 제어 모듈(602).

상기 작업 조건 정보는 기어 위치 및/또는 크리프 모드를 포함하고, 운전 상태 정보는 브레이크 마스터 실린더 압력 및/또는 조향각을 포함한다. 구체적으로, 기어 위치는 전진 기어 및 후진 기어를 포함한다. 크리프 모드는 시작 크리프 모드 및 슬라이딩 크리프 모드를 포함한다.

상술한 바와 같이, 본 발명의 제6 실시예에 따른 크리프 속도 제어 장치는 차량의 기어 위치, 크리프 모드, 브레이크 마스터 실린더 압력 및 조향각의 영향을 충분히 감안하여, 상기 4가지 요소의 조합을 통해 서로 다른 규칙에 의해 크리프 속도를 제어함으로써, 크리프 상태에 진입하거나 크리프 상태를 떠날 때 발생되는 토크 변동의 불균일성을 피면하고, 차량이 크리프 상태에 진입하거나 크리프 상태를 떠날 때 일정한 완충을 가지게 하여, 차량이 길이 막히는 등 원인에 인해 정지와 재출발을 반복하는 경우, 토크의 불안정 현상을 감소시키는 목적을 달성하고, 운전의 편안함과 운전 시 체험을 향상시킨다.

제7 실시예

본 발명의 제7 실시예는 크리프 속도 제어 장치를 개시한다. 상기 장치는 가솔린, 전기 에너지 등 다양한 에너지에 의해 구동되는 차량에 적용된다. 예를 들어, 상기 차량은 가솔린 자동차, 전기 자동차 또는 다른 동력 차량일 수 있다. 도 7에 도시된 바와 같이, 상기 장치는 제1 획득 모듈(701) 및 제어 모듈(702)을 포함한다. 상기 모듈의 기능은 제6 실시예의 모듈과 동일하기에 여기서는 더 이상 상세히 설명하지 않는다.

바람직하게, 상기 장치는

상기 차량이 크리프 상태에 진입하는 경우, 상기 차량의 작업 조건 정보 및 운전 상태 정보를 획득하기 전에 상기 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력을 획득하도록 구성되는 제2 획득 모듈(703); 및,

만일 0≤p≤P ₁이면, 상기 차량의 크리프 모드의 진입을 결정하도록 구성되는 결정 모듈(704) - 상기 p는 상기 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력이고, P ₁는 크리프 모드에 진입하는 상기 브레이크 마스터 실린더 압력의 최대 사전 설정값 - ; 을 더 포함한다.

바람직하게, 제어 모듈(702)은

상기 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력이 0인지 여부를 판단하도록 구성되는 제1 판단 모듈(7021);

만일 상기 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력이 0이면, 상기 차량의 기어 위치, 크리프 모드 및 조향각에 따라, 제1 규칙에 의해 제1 크리프 속도를 제어하도록 구성되는 제1 제어 모듈(7022);

만일 상기 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력이 0이 아니면, 상기 차량의 조향각이 0인지 여부를 판단하도록 구성되는 제2 판단 모듈(7023);

만일 상기 차량의 조향각이 0이면, 상기 차량의 기어 위치, 크리프 모드 및 브레이크 마스터 실린더 압력에 따라, 제2 규칙에 의해 제2 크리프 속도를 제어하도록 구성되는 제2 제어 모듈(7024); 및,

만일 상기 차량의 조향각이 0이 아니면, 상기 차량의 기어 위치, 크리프 모드, 조향각 및 브레이크 마스터 실린더 압력에 따라, 제3 규칙에 의해 제3 크리프 속도를 제어하도록 구성되는 제3 제어 모듈(7025); 을 포함한다.

바람직하게, 제1 제어 모듈(7022)은

상기 차량의 조향각을 획득하도록 구성되는 각도 획득 모듈(70221);

만일 0°≤r≤200°이면, 상기 차량의 기어 위치 및 크리프 모드에 따라, 상기 제1 크리프 속도를 v ₁=a 로 제어하도록 구성되는 제1 차량 속도 제어 모듈(70222), 및

만일 200°＜r＜600°이면, 상기 차량의 기어 위치 및 크리프 모드에 따라, 상기 제1 크리프 속도를 v ₁=(b-a)Хr/400+(3a-b) Х2 로 제어하도록 구성되는 제2 차량 속도 제어 모듈(70223), 및

만일 r≥600° 이면, 상기 제1 크리프 속도를 v ₁=b 로 제어하도록 구성되는 제3 차량 속도 제어 모듈(70224) - 상기 r은 상기 차량의 조향각이고, a는 상기 차량의 기어 위치 및 크리프 모드에 의해 한정되는 미리 설정 크리프 속도이며, b는 상기 조향각에 의해 한정된 크리프 속도의 최소값 - ; 을 포함한다.

바람직하게, 제2 제어 모듈(7024)은

상기 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력의 변화 상황을 획득하도록 구성되는 압력 변화 획득 모듈(70241);

만일 0≤p≤P ₁이고, 상기 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력이 최초로 변화되고 또한 상기 변화가 상기 브레이크 마스터 실린더 압력이 감소되는 과정인 경우, 상기 차량의 기어 위치 및 크리프 모드에 따라, 상기 제2 크리프 속도를 v ₂=(c-a)Хp/P ₁+a 로 제어하도록 구성되는 제4 차량 속도 제어 모듈(70242), 및

만일 0≤p≤P ₂이고, 상기 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력이 최초로 변화되고 또한 상기 변화가 상기 브레이크 마스터 실린더 압력이 감소되는 과정에서 제외되는 경우, 상기 차량의 기어 위치 및 크리프 모드에 따라, 상기 제2 크리프 속도를 v ₂=(c-a)Хp/P ₂+a 로 제어하도록 구성되는 제5 차량 속도 제어 모듈(70243) - 상기 P ₂는 크리프 상태를 종료하는 상기 브레이크 마스터 실린더 압력의 사전 설정값이고, c는 상기 브레이크 마스터 실린더 압력에 의해 한정된 크리프 속도의 최소값 - ; 을 포함한다.

바람직하게, 제3 제어 모듈(7025)은

상기 차량의 기어 위치, 크리프 모드 및 조향각에 따라, 상기 제1 크리프 속도 v ₁ 를 결정하도록 구성되는 제1 결정 모듈(70251);

상기 차량의 기어 위치, 크리프 모드 및 브레이크 마스터 실린더 압력에 따라, 상기 제2 크리프 속도 v ₂ 를 결정하도록 구성되는 제2 결정 모듈(70252);

상기 제1 크리프 속도 v ₁와 상기 제2 크리프 속도v ₂의 크기를 비교하도록 구성되는 비교 모듈(70253);

만일 v ₁＜v ₂이면, 상기 제3 크리프 속도 v ₃ 를 v ₁로 제어하도록 구성되는 제6 차량 속도 제어 모듈(70254);

만일 v ₂＜v ₁이면, 상기 제3 크리프 속도 v ₃ 를 v ₂로 제어하도록 구성되는 제7 차량 속도 제어 모듈(70255); 및,

만일 v ₁=v ₂이면, 상기 제3 크리프 속도 v ₃ 를 v ₁ 또는 v ₂로 제어하도록 구성되는 제8 차량 속도 제어 모듈(70256); 을 포함한다.

상술한 바와 같이, 본 발명의 제7 실시예에 따른 크리프 속도 제어 장치는 차량의 기어 위치, 크리프 모드, 브레이크 마스터 실린더 압력 및 조향각의 영향을 충분히 감안하여, 상기 4가지 요소의 조합을 통해 서로 다른 규칙에 의해 크리프 속도를 제어하는데, 브레이크 마스터 실린더 압력이 0인 경우, 조향각이 크리프 속도에 대한 영향을 충분히 감안하고; 브레이크 마스터 실린더 압력이 0이 아니고 또한 조향각이 0인 경우, 브레이크 마스터 실린더 압력이 크리프 속도에 대한 영향을 충분히 감안하고; 브레이크 마스터 실린더 압력이 0이 아니고 또한 조향각이 0이 아닌 경우, 브레이크 마스터 실린더 압력과 조향각이 크리프 속도에 대한 영향을 충분히 고려하여 브레이크 마스터 실린더 압력과 조향각에 의해 각각 영향되는 경우 상대적으로 작은 크리프 속도를 선택함으로써, 크리프 상태에 진입하거나 크리프 상태를 떠날 때 발생되는 토크 변동의 불균일성을 피면하고, 차량이 크리프 상태에 진입하거나 크리프 상태를 떠날 때 일정한 완충을 가지게 하여, 차량이 길이 막히는 등 원인에 인해 정지와 재출발을 반복하는 경우, 토크의 불안정 현상을 감소시키는 목적을 달성하고, 운전의 편안함과 운전 시 체험을 향상시킨다.

장치 실시예의 경우, 기본적으로 방법 실시예와 유사하기에 간단히 설명하며, 관련 부분은 방법 실시예의 설명을 참조할 수 있다.

제8 실시예

본 발명의 제8 실시예는 차량을 개시한다. 상기 차량은 가솔린 자동차, 전기 자동차 등 일 수 있다. 상기 차량은 제6 실시예 또는 제7 실시예에 따른 크리프 속도 제어 장치를 포함한다.

본 발명의 제8 실시예에 따른 차량은 제6 실시예 또는 제7 실시예에 따른 크리프 속도 제어 장치를 구비하기 때문에, 상기 크리프 속도 제어 장치에 따른 유익한 효과를 가진다.

본 명세서의 각 실시예는 모두 점진적으로 설명되며, 각 실시예에서는 다른 실시예와의 차이점에 대해 중점으로 설명하며, 각 실시예 간의 동일하거나 유사한 부분은 서로 참조할 수 있다.

본 발명의 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 실시예는 방법, 장치 또는 컴퓨터 프로그램 제품으로 제공될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 실시예는 단순히 하드웨어에 의한 실시예, 단순히 소프트웨어에 의한 실시예 또는 소프트웨어와 하드웨어를 조합한 형태일 수 있다. 또한, 본 발명의 실시예는 컴퓨터 사용 가능 프로그램 코드를 포함하는 하나 이상의 컴퓨터 사용 가능 저장 매체(디스크 저장 장치, CD-ROM, 광학 저장 장치 등을 포함하지만 이에 한정되지 않음)에서 실행되는 컴퓨터 프로그램 제품 형식을 사용할 수 있다.

본 발명의 실시예는 본 발명의 실시예에 따른 방법, 단말 장치(시스템) 및 컴퓨터 프로그램 제품의 흐름도 및/또는 블록도를 참조하여 설명된다. 컴퓨터 프로그램 명령을 통해 흐름도 및/또는 블록도 중의 각 단계, 과정 및/또는 단계와 과정의 조합을 실행할 수 있다는 것을 이해해야 한다. 상기 컴퓨터 프로그램 명령은 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능 데이터 처리 단말 장치의 프로세서에 의해 실행될 수 있는 명령을 통해 흐름도와 블록도 중의 단계나 과정에 지정된 기능을 구현할 수 있는 장치를 생성할 수 있도록, 범용 컴퓨터, 특수 목적 컴퓨터, 내장 프로세서 또는 다른 프로그램 가능 데이터 처리 단말 장치의 프로세서에 제공되어 기계를 생성할 수 있다.

상기 컴퓨터 프로그램 명령은 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장된 명령을 통해 흐름도와 블록도 중의 단계나 과정에 지정된 기능을 구현 가능한 명령 장치를 포함하는 제품을 생성할 수 있도록, 컴퓨터 또는 다른 프로그램 가능 데이터 처리 단말 장치가 특정 방식으로 동작하도록 지시할 수 있는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장될 수 있다.

컴퓨터 또는 다른 프로그래밍 가능한 데이터 처리 기능을 가진 단말 장치가 일련의 작동 단계를 수행하여 컴퓨터에 의해 구현될 수 있는 조작을 생성함으로써 컴퓨터 또는 다른 프로그래밍 가능한 데이터 처리 기능을 가진 단말 장치에서 명령을 실행하여 상기 흐름도 또는 블록도에 의해 지정된 기능을 구현할 수 있도록, 이러한 컴퓨터 프로그램 명령어를 컴퓨터 또는 프로그래밍 가능한 데이터 처리 기능을 가진 단말 장치에 로드할 수 있다.

예를 들어, 도 8은 본 발명에 따른 크리프 속도 제어 방법을 구현 가능한 컴퓨터를 나타낸다. 상기 컴퓨터는 차량의 컴퓨팅 장치로서 차량에 설치될 수 있다. 상기 컴퓨터는 종래의 프로세서(810) 및 메모리(820) 형태의 컴퓨터 프로그램 제품 또는 컴퓨터 판독 가능 매체를 포함한다. 메모리(820)는 플래시 메모리, 전기적으로 지울 수 있는 프로그램 가능 읽기 전용 메모리(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory, EEPROM), EPROM, 하드 디스크 또는 ROM과 같은 전자 메모리일 수 있다. 메모리(820)는 상기 임의의 방법의 단계를 수행하는 프로그램 코드(831)를 저장하기 위한 메모리 공간(830)을 갖는다. 예를 들어, 프로그램 코드를 위한 저장 공간(830)은 각각 상기 방법의 다양한 단계를 구현하기 위한 다양한 프로그램 코드(831)를 포함할 수 있다. 이러한 프로그램 코드는 하나 이상의 컴퓨터 프로그램 제품에서 읽거나 다른 하나 이상의 컴퓨터 프로그램 제품에 기록할 수 있다. 이러한 컴퓨터 프로그램 제품에는 하드 디스크, CD, 메모리 카드 또는 플로피 디스크와 같은 프로그램 코드 캐리어가 포함된다. 이러한 컴퓨터 프로그램 제품은 일반적으로 도 9를 참조하여 설명된 바와 같은 휴대용 또는 고정 컴퓨터 판독 가능 매체이다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 저장 유닛으로서 도 8의 이동 단말의 저장 장치(820)와 유사하게 배치된 메모리 세그먼트, 저장 공간 등을 가질 수 있다. 프로그램 코드는 적절한 형태로 압축될 수 있다. 일반적으로, 컴퓨터 판독 가능 기록 매체는 종래의 프로세서(810)에 의해 판독 가능한 코드와 같은 컴퓨터 판독 가능 코드(831')를 포함하며, 이러한 코드는 컴퓨터에 의해 실행될 때 컴퓨터가 위에서 설명한 방법의 다양한 단계를 수행하게 된다.

컴퓨터 판독 가능 매체는 컴퓨터 판독 가능 형태로 정보를 저장 또는 전송하기 위한 임의의 메커니즘을 포함한다. 예를 들어, 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체는 읽기 전용 메모리, 랜덤 액세스 메모리, 디스크 저장 매체, 플래시 저장 매체, 전기, 광학, 음향 또는 기타 형태의 전파 신호(예를 들어, 캐리어, 적외선 신호, 디지털 신호 등) 등을 포함한다.

본 발명의 바람직한 실시예에 대해 설명하였지만, 당업자는 본 발명의 기본적인 창의적인 개념에 따라 이러한 실시예에 대해 별도로 변경 및 수정이 가능하다. 따라서, 본 발명의 바람직한 실시예와 본 발명의 실시예에 대한 모든 변경과 수정은 모두 본 발명의 청구범위에 속한다.

마지막으로, 설명이 필요한 것은, 본 명세서에서, 제1 및 제2와 같은 관계 용어는 단지 하나의 실체 또는 조작을 다른 실체 또는 조작과 구분하기 위해 사용되며, 이러한 실체 또는 조작 사이에 반드시 실제적인 관계나 순서가 존재해야 한다고 요구하거나 암시하는 것이 아니다. 또한, 용어 "포함", "함유" 또는 다른 모든 변형은 비 배타적인 포함을 목적으로 하는바, 일련의 요소를 포함하는 프로세스, 방법, 물품 또는 단말 장치는 이러한 요소뿐만 아니라 명확히 나열하지 않은 다른 요소 또는 상기 프로세스, 방법, 물품 또는 단말 장치가 고유한 요소도 포함한다. 더 많은 제한이 없는 경우, 문구 "하나의 ...을 포함"으로 한정된 요소는 상기 요소를 포함한 프로세스, 방법, 물품 또는 단말 장치에 다른 동일한 요소가 존재하는 것을 배제하지 않는다.

본 발명에서 제공하는 기술 방안에 대해 상기와 같이 상세히 설명하며, 본 명세서에서 구체적인 예시를 적용하여 발명의 원리와 실시방식에 대해 설명하였지만, 상기 실시예는 단지 발명의 방법과 원리에 대한 이해를 돕기 위한 것이며, 당업자는 본 발명의 원리에 따라 본 발명의 구체적인 실시예와 적용 범위에 대해 변경을 실시할 수 있고, 본 발명에 대한 상기 설명을 본 발명을 한정하는 것으로 이해하여서는 안된다.

Claims

차량에 사용되는 크리프 속도 제어 방법으로서,
상기 차량이 크리프 상태에 진입 시, 상기 차량의 기어 위치 및/또는 크리프 모드를 포함하는 작업 조건 정보와, 브레이크 마스터 실린더 압력 및/또는 조향각을 포함하는 운전 상태 정보를 획득하는 단계; 및,
상기 차량의 작업 조건 정보 및 운전 상태 정보와 대응되는 규칙에 의해 상기 크리프 속도를 제어하는 단계; 를 포함하고,
상기 차량이 크리프 상태에 진입 시, 상기 차량의 기어 위치 및/또는 크리프 모드를 포함하는 작업 조건 정보와, 브레이크 마스터 실린더 압력 및/또는 조향각을 포함하는 운전 상태 정보를 획득하는 단계 전에,
상기 방법은
상기 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력을 획득하는 단계; 및,
만일 0≤p≤P ₁이면, 상기 차량의 크리프 상태의 진입을 결정하는 단계 - 상기 p는 상기 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력이고, P ₁는 크리프 상태에 진입하는 상기 브레이크 마스터 실린더 압력의 최대 사전 설정값 - ; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
제1항에 있어서,
상기 차량의 작업 조건 정보 및 운전 상태 정보와 대응되는 규칙에 의해 상기 크리프 속도를 제어하는 단계는,
상기 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력이 0인지 여부를 판단하는 단계;
만일 상기 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력이 0이면, 상기 차량의 기어 위치, 크리프 모드 및 조향각에 따라, 제1규칙에 의해 제1 크리프 속도를 제어하는 단계;
만일 상기 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력이 0이 아니면, 상기 차량의 조향각이 0인지 여부를 판단하는 단계;
만일 상기 차량의 조향각이 0이면, 상기 차량의 기어 위치, 크리프 모드 및 브레이크 마스터 실린더 압력에 따라, 제2 규칙에 의해 제2 크리프 속도를 제어하는 단계; 및,
만일 상기 차량의 조향각이 0이 아니면, 상기 차량의 기어 위치, 크리프 모드, 조향각 및 브레이크 마스터 실린더 압력에 따라, 제3 규칙에 의해 제3 크리프 속도를 제어하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
제2항에 있어서,
상기 차량의 기어 위치, 크리프 모드 및 조향각에 따라, 제1규칙에 의해 제1 크리프 속도를 제어하는 단계는,
상기 차량의 조향각을 획득하는 단계; 및,
만일 0°≤r≤200°이면, 상기 차량의 기어 위치 및 크리프 모드에 따라, 상기 제1 크리프 속도를 v ₁=a 로 제어하고,
만일 200°＜r＜600°이면, 상기 차량의 기어 위치 및 크리프 모드에 따라, 상기 제1 크리프 속도를 v ₁=(b-a)Хr/400+(3a-b) Х2로 제어하며,
만일 r≥600°이면, 상기 제1 크리프 속도를 v ₁=b 로 제어하는 단계 - 상기 r은 상기 차량의 조향각이고, a는 상기 차량의 기어 위치 및 크리프 모드에 의해 한정된 사전 설정 크리프 속도이며, b는 상기 조향각에 의해 한정된 크리프 속도의 최소값 - ; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
제3항에 있어서,
상기 차량의 기어 위치, 크리프 모드 및 브레이크 마스터 실린더 압력에 따라, 제2 규칙에 의해 제2 크리프 속도를 제어하는 단계는,
상기 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력의 변화 상황을 획득하는 단계; 및,
만일 0≤p≤P ₁이고, 상기 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력이 최초로 변화되고 또한 상기 변화가 상기 브레이크 마스터 실린더 압력이 감소되는 과정인 경우, 상기 차량의 기어 위치 및 크리프 모드에 따라, 상기 제2 크리프 속도를 v ₂=(c-a)Хp/P ₁+a 로 제어하고,
만일 0≤p≤P ₂이고, 상기 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력이 최초로 변화되고 또한 상기 변화가 상기 브레이크 마스터 실린더 압력이 감소되는 과정에서 제외되는 경우, 상기 차량의 기어 위치 및 크리프 모드에 따라, 상기 제2 크리프 속도를 v ₂=(c-a)Хp/P ₂+a 로 제어하는 단계 - 상기 P ₂는 크리프 상태를 종료하는 상기 브레이크 마스터 실린더 압력의 사전 설정값이고, c는 상기 브레이크 마스터 실린더 압력에 의해 한정된 크리프 속도의 최소값 - ; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
제4항에 있어서,
상기 차량의 기어 위치, 크리프 모드, 조향각 및 브레이크 마스터 실린더 압력에 따라, 제3 규칙에 의해 제3 크리프 속도를 제어하는 단계는,
상기 차량의 기어 위치, 크리프 모드 및 조향각에 따라, 상기 제1 크리프 속도v ₁를 결정하는 단계;
상기 차량의 기어 위치, 크리프 모드 및 브레이크 마스터 실린더 압력에 따라, 상기 제2 크리프 속도v ₂를 결정하는 단계; 및,
상기 제1 크리프 속도v ₁ 및 상기 제2 크리프 속도v ₂의 크기를 비교하여,
만일 v ₁＜v ₂이면, 상기 제3 크리프 속도v ₃을 v ₁로 제어하고,
만일 v ₂＜v ₁이면, 상기 제3 크리프 속도v ₃을 v ₂로 제어하고,
만일 v ₁=v ₂이면, 상기 제3 크리프 속도 v ₃을 v ₁또는 v ₂로 제어하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 기어 위치는 전진 기어 및 후진 기어를 포함하고, 상기 크리프 모드는 시작 크리프 모드 및 슬라이딩 크리프 모드를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
차량에 사용되는 크리프 속도 제어 장치로서,
상기 차량이 크리프 상태에 진입하는 경우, 상기 차량의 기어 위치 및/또는 크리프 모드를 포함하는 작업 조건 정보와, 브레이크 마스터 실린더 압력 및/또는 조향각을 포함하는 운전 상태 정보를 획득하도록 구성되는 제1 획득 모듈; 및,
상기 차량의 작업 조건 정보 및 운전 상태 정보와 대응되는 규칙에 의해 상기 크리프 속도를 제어하도록 구성되는 제어 모듈; 을 포함하고,
상기 차량이 크리프 상태에 진입하는 경우, 상기 차량의 작업 조건 정보 및 운전 상태 정보를 획득하기 전에 상기 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력을 획득하도록 구성되는 제2 획득 모듈; 및,
만일 0≤p≤P ₁이면, 상기 차량의 크리프 모드의 진입을 결정하도록 구성되는 결정 모듈 - 상기 p는 상기 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력이고, P ₁는 크리프 모드에 진입하는 상기 브레이크 마스터 실린더 압력의 최대 사전 설정값 -; 을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 장치.
제7항에 있어서,
상기 제어 모듈은
상기 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력이 0인지 여부를 판단하도록 구성되는 제1 판단 모듈;
만일 상기 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력이 0이면, 상기 차량의 기어 위치, 크리프 모드 및 조향각에 따라, 제1 규칙에 의해 제1 크리프 속도를 제어하도록 구성되는 제1 제어 모듈;
만일 상기 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력이 0이 아니면, 상기 차량의 조향각이 0인지 여부를 판단하도록 구성되는 제2 판단 모듈;
만일 상기 차량의 조향각이 0이면, 상기 차량의 기어 위치, 크리프 모드 및 브레이크 마스터 실린더 압력에 따라, 제2 규칙에 의해 제2 크리프 속도를 제어하도록 구성되는 제2 제어 모듈; 및,
만일 상기 차량의 조향각이 0이 아니면, 상기 차량의 기어 위치, 크리프 모드, 조향각 및 브레이크 마스터 실린더 압력에 따라, 제3 규칙에 의해 제3 크리프 속도를 제어하도록 구성되는 제3 제어 모듈; 을 포함하는 것을 특징으로 하는 장치.
제8항에 있어서,
상기 제1 제어 모듈은
상기 차량의 조향각을 획득하도록 구성되는 각도 획득 모듈;
만일 0°≤r≤200°이면, 상기 차량의 기어 위치 및 크리프 모드에 따라, 상기 제1 크리프 속도를 v ₁=a 로 제어하도록 구성되는 제1 차량 속도 제어 모듈, 및
만일 200°＜r＜600°이면, 상기 차량의 기어 위치 및 크리프 모드에 따라, 상기 제1 크리프 속도를 v ₁=(b-a)Хr/400+(3a-b) Х2 로 제어하도록 구성되는 제2 차량 속도 제어 모듈, 및
만일 r≥600° 이면, 상기 제1 크리프 속도를 v ₁=b 로 제어하도록 구성되는 제3 차량 속도 제어 모듈 - 상기 r은 상기 차량의 조향각이고, a는 상기 차량의 기어 위치 및 크리프 모드에 의해 한정되는 미리 설정 크리프 속도이며, b는 상기 조향각에 의해 한정된 크리프 속도의 최소값 - ; 을 포함하는 것을 특징으로 하는 장치.
제9항에 있어서,
상기 제2 제어 모듈은
상기 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력의 변화 상황을 획득하도록 구성되는 압력 변화 획득 모듈;
만일 0≤p≤P ₁이고, 상기 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력이 최초로 변화되고 또한 상기 변화가 상기 브레이크 마스터 실린더 압력이 감소되는 과정인 경우, 상기 차량의 기어 위치 및 크리프 모드에 따라, 상기 제2 크리프 속도를 v ₂=(c-a)Хp/P ₁+a 로 제어하도록 구성되는 제4 차량 속도 제어 모듈, 및
만일 0≤p≤P ₂이고, 상기 차량의 브레이크 마스터 실린더 압력이 최초로 변화되고 또한 상기 변화가 상기 브레이크 마스터 실린더 압력이 감소되는 과정에서 제외되는 경우, 상기 차량의 기어 위치 및 크리프 모드에 따라, 상기 제2 크리프 속도를 v ₂=(c-a)Хp/P ₂+a 로 제어하도록 구성되는 제5 차량 속도 제어 모듈 - 상기 P ₂는 크리프 상태를 종료하는 상기 브레이크 마스터 실린더 압력의 사전 설정값이고, c는 상기 브레이크 마스터 실린더 압력에 의해 한정된 크리프 속도의 최소값 - ; 을 포함하는 것을 특징으로 하는 장치.
제10항에 있어서,
상기 제3 제어 모듈은
상기 차량의 기어 위치, 크리프 모드 및 조향각에 따라, 상기 제1 크리프 속도 v ₁ 를 결정하도록 구성되는 제1 결정 모듈;
상기 차량의 기어 위치, 크리프 모드 및 브레이크 마스터 실린더 압력에 따라, 상기 제2 크리프 속도 v ₂ 를 결정하도록 구성되는 제2 결정 모듈;
상기 제1 크리프 속도 v ₁와 상기 제2 크리프 속도v ₂의 크기를 비교하도록 구성되는 비교 모듈;
만일 v ₁＜v ₂이면, 상기 제3 크리프 속도 v ₃ 를 v ₁로 제어하도록 구성되는 제6 차량 속도 제어 모듈;
만일 v ₂＜v ₁이면, 상기 제3 크리프 속도 v ₃ 를 v ₂로 제어하도록 구성되는 제7 차량 속도 제어 모듈; 및,
만일 v ₁=v ₂이면, 상기 제3 크리프 속도 v ₃ 를 v ₁ 또는 v ₂로 제어하도록 구성되는 제8 차량 속도 제어 모듈; 을 포함하는 것을 특징으로 하는 장치.
제7항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 기어 위치는 전진 기어 및 후진 기어를 포함하고, 상기 크리프 모드는 시작 크리프 모드 및 슬라이딩 크리프 모드를 포함하는 것을 특징으로 하는 장치.
제7항 내지 제11항 중 어느 한 항의 크리프 속도 제어 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량.
제1항에 따른 크리프 속도 제어 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램이 저장된 컴퓨터 판독 가능 매체.
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