KR102263750B1 - 대차, 지능형 분할처리용 대차시스템 및 그 운용방법 - Google Patents

Abstract

진행방향으로 피처리물이 진행 및 처리되는 복수의 라인 간에 이동되는 대차로서, 상기 대차의 바디를 이루는 프레임과; 상기 진행방향에 평행인 전후진방향으로 상기 피처리물을 이동시켜서, 상기 피처리물을 상기 대차에 로딩하거나 상기 피처리물을 상기 대차로부터 언로딩시키도록 상기 프레임 상측에 구비되는 복수의 롤과; 상기 롤을 구동시키는 롤 구동수단과; 상기 진행방향에 수직인 시프트방향으로 뻗은 레일 상에서 구름운동하도록 상기 프레임 하측에 구비되는 복수의 휠과; 상기 휠을 구동시키는 휠 구동수단;이 포함되어 이루어지고, 상기 롤은, 폭방향으로 나열된 복수의 롤열로 이루어지고, 각 상기 롤열은, 폭방향으로 분할된 복수의 분할롤이 전후진방향으로 나열되어 이루어지며, 상기 피처리물의 전후진방향과 상기 대차의 시프트방향은 서로 직각이고, 상기 대차는, 입력되는 휠 구동 제어신호에 따라 상기 복수의 라인에 구비된 도크에 도킹되도록 왕복운동되고, 상기 롤은, 상기 대차가 상기 도크에 도킹된 후에, 도킹된 라인에 대해 상기 피처리물이 로딩 또는 언로딩되도록, 입력되는 롤 구동 제어신호에 따라 회전운동됨을 특징으로 하는 대차가 제공된다.

Description

대차, 지능형 분할처리용 대차시스템 및 그 운용방법 {TRANSFER CAR AND INTELLIGENT TRANSFER CAR SYSTEM FOR SPLITTING AND OPERATING METHOD THEREOF}

본 발명은, 대차, 지능형 분할처리용 대차시스템 및 그 운용방법에 관한 것으로서, 보다 상세히는, 판재 등 피처리물이 진행되는 라인에 구비되는 대차로서, 상기 대차의 바디를 이루는 프레임과, 상기 라인의 진행방향에 평행인 전후진방향으로 상기 피처리물을 이동시키도록, 상기 프레임상에 폭방향으로 분할된 복수의 분할롤이 전후진방향으로 나열된 롤열이 폭방향으로 나열된 복수의 롤열과, 상기 진행방향에 수직인 시프트방향으로 뻗은 레일 상에서 구름운동하도록 상기 프레임 하부에 구비되는 복수의 휠이 포함되어 이루어지는 대차와, 이러한 대차가 피처리물의 폭에 따라 상기 복수의 롤열 중 어느 하나 이상을 구동하여 상기 피처리물을 전후진시켜 로딩 및 언로딩하고, 휠을 구동하여 복수의 라인에 구비된 도크 사이에서 왕복되도록 운용되는, 대차, 지능형 분할처리용 대차시스템 및 그 운용방법에 관한 것이다.

공장 등의 처리라인에서 피처리물을 탑재한 상태로 이동 가능한 대차(transfer car or carriage)가 알려져 있다. 이러한 대차는, 고정된 레일 등의 궤도를 따라 이동되는 고정궤도형과, 바닥 위에서 바퀴로 자유로이 이동되는 자유궤도형으로 구분될 수 있다. 고정궤도형 대차 시스템에 있어서는, 미리 정해진 궤도로 대차가 운행된다.

하기 특허문헌에는, '대상물을 이송하는 이송대차; 상기 이송대차가 주행가능하도록 설치되는 이송대차용 궤도; 및 상기 이송대차용 궤도를 따라 길게 배치된 와이어로프를 구비하며, 상기 이송대차에 상기 와이어로프를 결합한 상태에서 상기 와이어로프를 상기 이송대차용 궤도를 따라 왕복운동시켜 상기 이송대차를 주행가능하게 하는 이송대차 구동유닛을 포함하며, 상기 이송대차용 궤도는, 상기 이송대차의 주행방향을 따라 배치되는 궤도본체를 포함하며, 상기 이송대차는, 대상물이 안착되며, 상기 와이어로프가 결합된 테이블부; 및 상기 테이블부에 결합되고, 상기 궤도본체에 삽입되며, 상기 궤도본체에 접촉되어 구름운동하는 볼부를 포함하는 이송대차 시스템'이 개시되어 있다.

특허공고 제10-1561225호 공보

상기 특허문헌의 기술에 있어서는, 대차(300)가 로프(510)에 의해 궤도(410)를 따라서만 이송되도록 구성되어 있다. 따라서, 공정처리를 위한 피처리물(대상물)의 공정 진행방향과 궤도를 따른 대차의 진행방향이 일치되어 있다. 이 시스템에서는, 도 8과 같이, 마치 레일 위의 기차처럼 대차의 궤도가 고정되어 있어서, 공정 진행방향으로부터 이탈되는 방향으로 대차가 움직이지 않는다.

그리고, 공정처리를 위해서는, 피처리물(M)을 궤도(410) 측방에 배치되어 있는 공정장비(100)로 옮길 필요가 있지만, 이동수단에 대한 구체적 언급은 없고, 다만 도 1에서 화살표로 나타내고 있을 뿐이다. 이때, 피처리물이 중량물이나 위험물인 경우에는, 대차 위에 적재되어 있던 피처리물을 궤도 측방의 공정장비로 옮기고, 처리가 끝나면 다시 궤도의 대차로 옮기는 작업은, 안전사고의 위험을 초래하게 된다.

한편, 공정처리가 이루어지는 공장의 현황에 따라서는, 공장건물이 여러 동, 여러 베이로 이루어져 있을 수도 있고, 한 베이 내에서도 공정처리를 위한 라인이 여러 라인으로 이루어져 있을 수도 있다. 이런 경우에, 피처리물을 베이간 또는 라인간 이동시킬 때, 천정크레인이나 자유궤도형 대차가 이용되는 경우가 많다. 하지만, 천정크레인이나 자유궤도형 대차는, 그 자유도가 높은 만큼 공정처리 일관성을 해하고, 피처리물이 중량물이나 위험물인 경우에는, 고공낙하나 전도, 장치 간섭 등에 의해 작업안전을 위협하는 문제가 있다. 따라서, 보다 안정성에서 우수하고 안전한 이동수단의 출현이 요구된다.

게다가, 일반적으로, 대차의 피처리물 이송용 롤은, 미리 정해진 폭으로 형성되어, 진행방향으로 일렬로 나열되어 있다. 따라서, 피처리물의 폭이 그 롤의 폭 이내이면 피처리물 하나씩 이송이 가능하다. 그런데, 피처리물의 폭이 롤의 폭보다 현저히 작은 경우에는, 피처리물 하나씩 이송하는 것은 자원의 낭비가 된다.

이러한 낭비를 피하기 위해, 피처리물의 폭에 따라서 2개 또는 3개 등 복수의 피처리물을 폭방향으로 병렬 탑재하여 이송하는 것을 고려할 수 있다. 하지만, 병렬 탑재되는 복수의 피처리물이 전단의 처리에서 모두 동일한 처리품질을 가지지 못하는 경우가 있다. 이런 경우에는, 이들 병렬 탑재되는 복수의 피처리물이 동시에 후단으로 이송되는 것은 바람직하지 못하다.

따라서, 대차에 병렬 탑재되는 복수의 피처리물이 각각 독립적으로 이송 가능한 기술의 출현이 요망된다. 또한, 다품종 소량생산에 적용될 수 있도록, 작은 폭의 피처리물의 병렬 처리도 가능할 뿐 아니라, 큰 폭의 피처리물도 처리 가능한 기술의 출현이 요망된다.

본 발명은, 상기 문제를 해소하기 위한 것으로서, 일방 베이나 라인에서 타방 베이나 라인으로 피처리물을 옮길 때, 대차가 상기 공정의 진행방향으로부터 이탈되는 방향으로 이동되고, 대차 상의 피처리물의 진행방향 이송용 롤은, 폭 방향으로 분할된 분할롤이 진행방향으로 복수 나열된 복수의 롤열로 이루어지도록 구성되는, 대차를 제공하고자 하는 것이다.

그리고, 복수의 롤열 중 적어도 하나는, 독립적으로 구동되는, 대차를 제공하고자 하는 것이다.

그리고, 라인의 진행방향에서 수직인 시프트방향으로 설치된 레일을 따라 대차를 이동 가능하도록 설치한 후, 피처리물의 폭에 따라 분기하여, 피처리물의 폭이 분할롤의 폭보다 작으면, 피처리물이 복수의 롤열 중 적어도 어느 한 롤열에 탑재되도록 제어하고, 피처리물의 폭이 분할롤의 폭보다 크면, 피처리물이 복수의 롤열 중 2 이상의 롤열에 탑재되도록 제어한 채, 상기 레일을 따라서 대차를 이동시키는, 지능형 분할처리용 대차시스템 및 그 운용방법을 제공하고자 하는 것이다.

상기 과제를 달성하기 위한 본 발명의 대차는, 진행방향으로 피처리물이 진행 및 처리되는 복수의 라인 간에 이동되는 대차로서, 상기 대차의 바디를 이루는 프레임과; 상기 진행방향에 평행인 전후진방향으로 상기 피처리물을 이동시켜서, 상기 피처리물을 상기 대차에 로딩하거나 상기 피처리물을 상기 대차로부터 언로딩시키도록 상기 프레임 상측에 구비되는 복수의 롤과; 상기 롤을 구동시키는 롤 구동수단과; 상기 진행방향에 수직인 시프트방향으로 뻗은 레일 상에서 구름운동하도록 상기 프레임 하측에 구비되는 복수의 휠과; 상기 휠을 구동시키는 휠 구동수단;이 포함되어 이루어지고, 상기 롤은, 폭방향으로 나열된 복수의 롤열로 이루어지고, 각 상기 롤열은, 폭방향으로 분할된 복수의 분할롤이 전후진방향으로 나열되어 이루어지며, 상기 피처리물의 전후진방향과 상기 대차의 시프트방향은 서로 직각이고, 상기 대차는, 입력되는 휠 구동 제어신호에 따라 상기 복수의 라인에 구비된 도크에 도킹되도록 왕복운동되고, 상기 롤은, 상기 대차가 상기 도크에 도킹된 후에, 도킹된 라인에 대해 상기 피처리물이 로딩 또는 언로딩되도록, 입력되는 롤 구동 제어신호에 따라 회전운동됨을 특징으로 한다.

여기서, 상기 롤 구동수단은, 상기 복수의 롤열 중 적어도 어느 하나 이상을 독립적 구동 가능하도록 이루어짐이 바람직하다.

한편, 상기 과제를 달성하기 위한 본 발명의 대차시스템은, 진행방향으로 피처리물이 진행 및 처리되는 복수의 라인 간에 대차를 이동시키는 시스템으로서, 상기 복수의 라인은, 상기 피처리물에 대해 선행처리를 행하여 선행도크를 통해 보내는 선행라인과; 후행도크를 통해 상기 피처리물을 받아 후행처리를 행하는 후행라인;이 포함되어 이루어지고, 상기 시스템에는, 상기 청구항 1에 기재된 구성으로 이루어지고, 상기 선행도크와 상기 후행도크 사이를 왕복하는 대차와; 상기 복수의 라인 및 상기 대차의 동작을 제어하는 제어부;가 구비되며, 상기 대차가 이동되는 레일은, 상기 선행도크와 상기 후행도크를 종단점으로 하여 설치되고, 상기 제어부는, 상기 선행라인의 선행처리가 종료되지 않았으면, 상기 선행라인에서 처리 중인 상기 피처리물의 폭과 배출위치에 따라, 상기 대차의 구동대상 롤열 및 정지위치를 선정한 후, 상기 대차의 대기상태를 유지하고, 상기 선행라인의 선행처리가 종료되면, 상기 대차의 휠을 구동하여 이동시켜 상기 선행도크에 도킹한 후 상기 정지위치에 정차하고, 상기 대차의 상기 구동대상 롤열을 구동하여 상기 피처리물을 상기 선행라인으로부터 로딩한 후, 상기 대차의 휠을 반대 구동하여 이동시켜 상기 후행도크에 도킹한 후 상기 정지위치에 정차하고, 상기 대차의 상기 구동대상 롤열을 반대 구동하여 상기 피처리물을 상기 후행라인에 언로딩하도록 제어함을 특징으로 한다.

여기서, 비전(Vision) 인식 처리모듈이 더 구비되고, 상기 구동대상 롤열의 선정은, 상기 비전 인식 처리모듈의 비전 인식 처리에 따라 입력된 상기 피처리물의 폭과 상기 분할롤의 폭이 비교되어 자동 결정되도록 이루어짐이 바람직하다.

한편, 상기 과제를 달성하기 위한 본 발명의 대차시스템 운용방법은, 진행방향으로 피처리물이 진행 및 처리되는 복수의 라인 간에 대차를 이동시키는 방법으로서, 상기 복수의 라인은, 상기 피처리물에 대해 선행처리를 행하여 선행도크를 통해 보내는 선행라인과; 후행도크를 통해 상기 피처리물을 받아 후행처리를 행하는 후행라인;이 포함되어 이루어지고, 상기 방법이 구현되는 시스템에는, 상기 청구항 1에 기재된 구성으로 이루어지고, 상기 선행도크와 상기 후행도크 사이를 왕복하는 대차;가 구비되며, 상기 대차가 이동되는 레일은, 상기 선행도크와 상기 후행도크를 종단점으로 하여 설치되고, 상기 방법은, 상기 선행라인의 선행처리가 종료되지 않았으면, 상기 선행라인에서 처리 중인 상기 피처리물의 폭과 배출위치에 따라, 상기 대차의 구동대상 롤열 및 정지위치를 선정한 후, 상기 대차의 대기상태를 유지하는 대기단계와; 상기 선행라인의 선행처리가 종료되면, 상기 대차의 휠을 구동하여 이동시켜 상기 선행도크에 도킹한 후 상기 정지위치에 정차하고, 상기 대차의 상기 구동대상 롤열을 구동하여 상기 피처리물을 상기 선행라인으로부터 로딩한 후, 상기 대차의 휠을 반대 구동하여 이동시켜 상기 후행도크에 도킹한 후 상기 정지위치에 정차하고, 상기 대차의 상기 구동대상 롤열을 반대 구동하여 상기 피처리물을 상기 후행라인에 언로딩하도록 제어하는 연락단계;가 포함되어 이루어짐을 특징으로 한다.

한편, 상기 과제를 달성하기 위한 본 발명의 프로그램은, 정보기기에 상기에 기재된 방법의 각 단계를 실행시키기 위한 정보기기용 프로그램을 기록한, 정보기기로 읽을 수 있는 저장매체에 기록된 정보기기용 프로그램이다.

본 발명에 의하면, 일방 베이나 라인에서 타방 베이나 라인으로 피처리물을 옮길 때, 대차가 상기 공정의 진행방향으로부터 이탈되는 방향으로 이동되고, 대차 상의 피처리물의 진행방향 이송용 롤은, 폭 방향으로 분할된 분할롤이 진행방향으로 복수 나열된 복수의 롤열로 이루어지도록 구성되는, 대차가 제공된다.

그리고, 복수의 롤열 중 적어도 하나는, 독립적으로 구동되는, 대차가 제공된다.

그리고, 라인의 진행방향에서 수직인 시프트방향으로 설치된 레일을 따라 대차를 이동 가능하도록 설치한 후, 피처리물의 폭에 따라 분기하여, 피처리물의 폭이 분할롤의 폭보다 작으면, 피처리물이 복수의 롤열 중 적어도 어느 한 롤열에 탑재되도록 제어하고, 피처리물의 폭이 분할롤의 폭보다 크면, 피처리물이 복수의 롤열 중 2 이상의 롤열에 탑재되도록 제어한 채, 상기 레일을 따라서 대차를 이동시키는, 지능형 분할처리용 대차시스템 및 그 운용방법이 제공된다.

도 1은, 본 발명의 일실시예에 따른 대차의 조립상태 사시도이다.
도 2는, 동 분해상태 사시도이다.
도 3은, 본 발명의 일실시예에 따른 지능형 분할처리용 대차시스템의 정지위치 설명용 평면도이다.
도 4는, 동 대차시스템에서 협폭 피처리물의 우측 롤열(A) 구동시의 대차의 동작설명도이다.
도 5는, 동 대차시스템에서 협폭 피처리물의 좌측 롤열(B) 구동시의 대차의 동작설명도이다.
도 6은, 동 대차시스템에서 두 협폭 피처리물의 우측 및 좌측 롤열(A 및 B) 동시 구동시의 대차의 동작설명도이다.
도 7은, 동 대차시스템에서 광폭 피처리물의 우측 및 좌측 롤열(A 및 B) 동시 구동시의 대차의 동작설명도이다.
도 8은, 동 대차시스템의 운용방법의 전체 플로챠트이다.
도 9는, 동 플로챠트의 정지위치 선정 및 구동대상 롤열 선정에 대한 플로챠트이다.

이하, 첨부도면을 참조하면서 본 발명에 대해 상세히 설명한다. 다만, 동일구성에 의해 동일기능을 가지는 부재에 대해서는, 도면이 달라지더라도 동일부호를 유지함으로써, 그 상세한 설명을 생략하는 경우가 있다.

또한, 어떤 부재의 전후, 좌우, 상하에 다른 부재가 배치되거나 연결되는 관계는, 그 중간에 별도 부재가 삽입되는 경우를 포함한다. 반대로, 어떤 부재가 다른 부재의 '바로' 전후, 좌우, 상하에 있다고 할 때에는, 중간에 별도 부재가 없는 것을 뜻한다. 그리고 어떤 부분이 다른 구성요소를 '포함'한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라, 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

그리고 구성의 명칭을 제1, 제2 등으로 구분한 것은, 그 구성이 동일한 관계로 이를 구분하기 위한 것으로, 반드시 그 순서에 한정되는 것은 아니다. 또한, 명세서에 기재된 '유닛', '수단', '부', '부재', '모듈' 등의 용어는, 적어도 하나의 기능이나 동작을 하는 포괄적인 구성의 단위를 의미한다. 그리고 명세서에 기재된 단말, 서버 등의 정보(처리)기기는, 특정한 기능이나 동작이 구현된 하드웨어를 의미하는 하드 와이어링을 기본적으로 의미하지만, 특정한 하드웨어에 한정되도록 해석되어서는 안되고, 일반 범용 하드웨어 상에 그 특정한 기능이나 동작이 구현되도록 하기 위해 구동되는 소프트웨어로 이루어지는 소프트 와이어링을 배제하는 것이 아니다. 즉, 단말 또는 서버는, 어떤 장치가 될 수도 있고, 앱과 같이, 어떤 기기에 설치되는 소프트웨어가 될 수도 있다.

그리고 도면에 나타난 각 구성의 크기 및 두께는, 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도면에 도시된 바에 한정되지 않으며, 층 및 영역 등의 여러 부분 및 영역을 명확하게 표현하기 위해 두께 등은 과장하여 확대 또는 축소하여 나타낸 경우가 있다.

<기본구성 - 대차>

본 발명의 일실시예에 따른 대차(C)는, 진행방향으로 피처리물(S)이 진행 및 처리되는 복수의 라인, 예컨대 선행라인(L1)과 후행라인(L2) 간에 이동되는 대차(C)이다. 상기 진행방향은, 소정의 처리를 위한 라인 상에서 피처리물(S)이 이동되는 방향이다.

상기 대차는, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 프레임(14)과; 복수의 롤(11)과; 롤 구동수단(12a, 12b, 13a, 13b)과; 복수의 휠(15)과; 휠 구동수단(16);이 포함되어 이루어진다.

상기 프레임(14)은, 상기 대차(C)의 바디를 이루는 부분이다. 상기 프레임(14)은, 피처리물(S), 예컨대 판재 및 롤 등을 탑재하여 지지할 수 있는 물리적 지지력 및 강성을 가진다.

상기 복수의 롤(11)은, 상기 진행방향에 평행인 전후진방향으로 상기 피처리물(S)을 이동시켜서, 상기 피처리물(S)을 상기 대차(C)에 로딩하거나 상기 피처리물(S)을 상기 대차(C)로부터 언로딩시키도록 상기 프레임(14) 상측에 구비되는 이송수단이다. 상기 전후진방향은, 상기 대차 위의 상기 복수의 롤(11) 위에 탑재된 피처리물(S)이 상기 롤(11)에 의해 이동되는 방향이다. 상기 복수의 롤(11)은, 각 롤의 축방향이 상기 전후진방향에 직각이 되도록 놓여서, 복수의 롤이 상기 대차 위에 상기 전후진방향으로 나열되도록 설치되어 있다.

상기 롤 구동수단(12a, 12b, 13a, 13b)은, 상기 롤(11)을 구동시키는 수단이다. 상기 롤 구동수단은, 예컨대 롤 구동모터(13a, 13b)와, 구동력을 각 롤(11)에 전달하는 전동수단(12a, 12b), 예컨대 체인 및 스프라킷으로 이루어질 수 있다.

상기 복수의 휠(15)은, 상기 진행방향에 수직인 시프트방향으로 뻗은 레일(R) 상에서 구름운동하도록 상기 프레임(14) 하측에 구비되는 휠이다. 상기 시프트방향은, 상기 레일(R)이 뻗은 방향이고, 이는 상기 진행방향에 수직이다. 따라서, 상기 피처리물(S)이 대차(C) 위의 롤(11) 위에 탑재되어 있는 상태에서 상기 휠(15)이 구동되면, 상기 피처리물(S) 및 대차(C)가 상기 라인으로부터 수직방향으로 이동된다. 상기 레일(R)이 복수의 라인, 예컨대 선행라인(L1)과 후행라인(L2) 간에 설치되어 있다면, 상기 휠의 구동에 의해 상기 대차(C)는 상기 복수의 라인 사이에서 상기 피처리물(S)을 배송할 수 있게 된다.

상기 휠 구동수단(16)은, 상기 휠(15)을 구동시키는 수단이다. 상기 휠 구동수단은, 예컨대 휠 구동모터(16)와, 구동력을 각 휠(15)에 전달하는 전동수단, 예컨대 변속기어로 이루어질 수 있다.

상기한 바와 같이, 상기 피처리물(S)의 전후진방향과 상기 대차(C)의 시프트방향은 서로 직각이다. 따라서, 각 라인에서 상기 피처리물(S)이 진행되는 진행방향 및 롤(11)에 의해 상기 피처리물(S)이 대차(C) 위에서 전진 또는 후진되는 전후진방향과 직각인 시프트방향으로 상기 대차(C)가 이송된다. 이로써, 상기 대차(C)는, 복수의 라인, 예컨대 선행라인(L1)과 후행라인(L2) 사이에서 상기 피처리물(S)을 배송하는 목적으로 이용될 수 있다.

그리고, 상기 대차(C)는, 입력되는 휠 구동 제어신호에 따라 상기 복수의 라인에 구비된 도크, 예컨대 선행라인(L1)에 구비된 선행도크(D1)과 후행라인(L2)에 구비된 후행도크(D2)에 도킹되도록 왕복운동된다. 즉, 상기 대차(C)는 상기 선행도크(D1)에 도킹되거나, 상기 후행도크(D2)에 도킹될 수 있다. 따라서, 선행라인(L1)이나 후행라인(L2)에 직접 피처리물(S)을 로딩하는 크레인 방식에 비해, 라인의 손상을 방지할 수 있다.

또한, 상기 롤(11)은, 상기 대차(C)가 상기 도크(D1, D2)에 도킹된 후에, 도킹된 라인(L1, L2)에 대해 상기 피처리물(S)이 로딩 또는 언로딩되도록, 입력되는 롤 구동 제어신호에 따라 회전운동된다. 즉, 상기 대차(C)가 상기 선행도크(D1)에 도킹되면, 상기 선행라인(L1)으로부터 상기 피처리물(S)이 상기 대차(C)에 로딩되도록 회전되고, 상기 대차(C)가 상기 후행도크(D2)에 도킹되면, 상기 대차(C)로부터 상기 후행라인(L2)에 상기 피처리물(S)이 언로딩되도록 반대 회전된다. 따라서, 크레인 방식에 의한 피처리물(S)의 낙하나 타 공정과의 진로 간섭 등의 문제를 방지할 수 있다.

특히 본 발명에 있어서, 상기 롤(11)은, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 폭방향으로 나열된 복수의 롤열(A, B)로 이루어지고, 각 상기 롤열(A, B)은, 폭방향으로 분할된 복수의 분할롤(11a, 11b)이 전후진방향으로 나열되어 이루어진다. 게다가, 상기 롤 구동수단(12a, 12b, 13a, 13b)은, 상기 복수의 롤열(A, B) 중 적어도 어느 하나 이상을 독립적 구동 가능하도록 이루어질 수 있다. 이로써, 하나의 프레임(14) 상에 복수의 롤열이 구비되므로, 협폭의 피처리물에 대한 이송처리의 효율성 증가가 가능하고, 이와 함께 광폭의 피처리물에 대한 이송처리도 가능하게 하는 효과가 있다.

이를 위해, 피처리물(S)의 폭과 선행라인(L1)으로부터의 배출위치에 따라 구동대상 롤열(A 및 B 중 적어도 하나)과 정지위치(AC, BC, CC와 C1, C2)가 미리 선정될 필요가 있다. 이러한 구동대상 롤열과 정지위치에 따라, 선행도크(D1)에서의 정지위치와 선행라인(L1)으로부터의 피처리물(S) 로딩시 구동대상 롤열이 정해지고, 또한, 후행도크(D2)에서의 정지위치와 후행라인(L2)으로의 피처리물(S) 언로딩시 구동대상 롤열이 정해진다.

[효과]

공정 처리를 위한 라인에는, 미도시된 복수의 롤이 구비되어 있어도 좋다. 상기 각 라인에는 피처리물(S)이 소정의 처리를 거치면서 예컨대 상기 롤에 의해 진행방향으로 이송된다.

본 발명에 의하면, 상기 라인에 대해 수직으로 접근 이격 가능하도록 대차가 이루어진다. 상기 접근 이격은, 라인에 수직으로 설치된 레일과, 이 레일 위를 구름운동하는 대차의 휠에 의해 이루어진다. 이로써, 피처리물(S)을 대차에 탑재하고 라인에 대해 접근 이격시킬 수 있고, 상기 피처리물(S)의 라인에 대한 수직방향 이송은, 레일(R) 위로 대차(C)를 이동시킴으로써 이루어지므로, 크레인 등에 의한 피처리물의 라인간 이송에 따른 낙하, 간섭 등의 문제가 방지될 수 있다.

또한, 대차가 도크에 도킹되는 구조이므로, 라인에 직접 피처리물(S)을 로딩하는 크레인 이송에 의한 라인 손상의 문제가 방지될 수 있다.

또한, 하나의 프레임(14) 상에 복수의 롤열(A, B)이 구비되므로, 분할롤의 폭 이하의 협폭의 피처리물(S)에 대해서는, 그 협폭에 해당되는 롤열만을 구동시킴으로써 에너지 효율을 향상시키거나, 복수의 협폭의 피처리물(S)을 복수의 롤열로 구동시킴으로써 동시처리 효율을 향상시킬 수 있고, 이와 함께 분할롤의 폭을 초과하는 광폭의 피처리물(S)에 대해서도, 복수의 롤열을 구동시킴으로써 이송처리 가능하게 하는 효과가 있다.

이하, 상기 설명된 구성을 가지는 대차가 이용되어 처리효율을 개선하는 대차시스템 및 그 시스템의 운용방법에 대해 설명한다.

[대차시스템]

본 발명의 실시예에 따른 대차시스템은, 도 3 내지 도 7과 같이, 진행방향으로 피처리물(S)이 진행 및 처리되는 복수의 라인(L1, L2) 간에 대차(C)를 이동시키는 시스템이다. 상기 대차시스템은, 일방 라인(L1)과 타방 라인(L2) 사이에서 대차(C)를 이동시키고, 이로써 라인(L1, L2) 간에 대차(C)에 탑재된 피처리물(S)이 전달되도록 하는 것이다.

상기 복수의 라인은, 선행라인(L1)과; 후행라인(L2);이 포함되어 이루어진다. 상기 복수의 라인은, 처리 흐름상 선행과 후행의 관계이므로 원래 하나의 라인으로 이루어져도 좋을 라인이, 공장부지의 레이아웃 상의 제약에 의해, 또는 독성, 원료투입, 동선 등 공정상 필요에 의해 두 라인으로 분리되어 설치된 것일 수 있다.

상기 선행라인(L1)은, 상기 피처리물(S)에 대해 선행처리를 행하여 선행도크(D1)를 통해 보내는 라인이다. 상기 선행도크(D1)는, 상기 선행라인(L1)의 종단부에 구비되어 있다.

상기 후행라인(L2)은, 후행도크(D2)를 통해 상기 피처리물(S)을 받아 후행처리를 행하는 라인이다. 상기 후행도크(D2)는, 상기 후행라인(L2)의 시작부에 구비되어 있다.

그리고, 상기 시스템에는, 대차(C)와; 제어부(미도시);가 구비된다.

상기 대차(C)는, 상기 대차(C)에 대해 기재된 구성으로 이루어지고, 상기 선행도크(D1)와 상기 후행도크(D2) 사이를 왕복하는 대차이다. 따라서, 상기 대차(C)는, 프레임(14)과; 복수의 롤(11)과; 롤 구동수단(12a, 12b, 13a, 13b)과; 복수의 휠(15)과; 휠 구동수단(16);이 포함되어 이루어지고, 복수의 롤열(A, B)와 분할롤(11a, 11b)로 이루어지며, 상기 피처리물(S)의 전후진방향과 상기 대차(C)의 시프트방향은 서로 직각이며, 상기 대차(C)는, 입력되는 휠 구동 제어신호에 따라 상기 선행라인(L1)에 구비된 선행도크(D1)과 후행라인(L2)에 구비된 후행도크(D2)에 도킹되도록 왕복운동되고, 상기 롤(11)은, 상기 대차(C)가 상기 도크(D1, D4)에 도킹된 후 정지위치에 정차된 후에, 도킹된 라인(L1, L2)에 대해 상기 피처리물(S)이 로딩 또는 언로딩되도록, 구동대상 롤열(A, B 중 하나 이상)이 입력되는 롤 구동 제어신호에 따라 회전운동된다.

상기 제어부(미도시)는, 상기 복수의 라인(L1, L2) 및 상기 대차(C)의 동작을 제어하는 모듈이다. 상기 제어부는, CPU와 메모리 등에 의해 이루어지는 정보(처리)기기에 의해 구현될 수 있고, PLC 등의 전용 하드웨어 형태의 하드 와이어링으로 구현되어도 좋고, 범용 하드웨어에서 작동되는 프로그램에 의한 소프트 와이어링으로 구현되어도 좋다.

상기 대차(C)가 이동되는 레일(R)은, 상기 선행도크(D1)와 상기 후행도크(D2)를 종단점으로 하여 설치된다. 이로써, 상기 대차(C)는, 레일(R)에 지지되면서 구름운동하여 도크 사이를 왕복할 수 있다. 따라서, 피처리물(S)이 중량물인 경우라 하더라도, 크레인에 비해 안정적으로 이송할 수 있다.

상기 제어부(미도시)에 의해 수행되는 본 발명의 방법은, 도 8 및 도 9를 참조하면, 대기단계(S10 내지 S30)와; 연락단계(S40 내지 S90);가 포함되어 이루어짐을 특징으로 한다.

상기 대기단계(S10 내지 S30)는, 상기 선행라인(L1)의 선행처리(S10)가 종료되지 않았으면(S20: N), 상기 선행라인(L1)에서 처리 중인 상기 피처리물(S)의 폭과 배출위치에 따라, 상기 대차(C)의 구동대상 롤열(A, B) 및 정지위치(AC, BC, CC와 C1, C2)를 선정(S30)한 후, 상기 대차(C)의 대기상태를 유지하는 단계이다.

이때, 상기 대차(C)는, 미리 정해진 홈포지션, 예컨대 상기 선행라인(L1)의 선행도크(D1)에 위치되어 있을 수 있다. 하지만, 이에 한하지 않고, 상기 대차(C)는, 레일(R) 위 또는 상기 후행라인(L2)의 후행도크(D4)에 위치되어 있어도 좋다.

상기 구동대상 롤열(A, B) 및 정지위치(AC, BC, CC와 C1, C2)의 선정에 대해, 예컨대 도 1 내지 도 7과 같이 롤열이 2개로 균등하게 구성된 예를 통해 설명한다. 여기서, 기준위치 AC는 A 롤열의 중앙, 기준위치 BC는 B 롤열의 중앙, 기준위치 CC는 대차(C)의 중앙을 각각 나타낸다. 그리고 기준위치 C1은 선행라인(L1)의 중앙, 기준위치 C2는 후행라인(L2)의 중앙을 각각 나타낸다. 다만, 상기 설정된 기준위치는 이해를 돕기 위한 예시를 위한 것에 불과하고, 상기와 달리 정해지더라도 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 것으로 해석될 수 있다.

도 3, 도 4 및 도 9에 예시된 바와 같이, 피처리물(S)이 하나이고 협폭이며, 롤열(A)로 이송 처리되고자 하는 경우에는, 구동대상 롤열(A)가 선정된다. 그리고, 도면에 예시된 바와 같이 선행라인(L1)의 중앙(C1)이 피처리물(S)의 배출위치로 설정된 경우에는, 선행라인(L1)의 중앙(C1)과 대차(C)의 A 롤열의 중앙(AC)이 대응되도록 선행도크(D1)에서의 정지위치가 선정되고, 후행라인(L2)의 중앙(C2)이 피처리물(S)의 투입위치로 설정된 경우에는, 후행라인(L2)의 중앙(C2)과 대차(C)의 A 롤열의 중앙(AC)이 대응되도록 후행도크(D2)에서의 정지위치가 선정될 수 있다.

다만, 선행라인(L1)의 배출위치가 반드시 라인의 중앙(C1)으로 한정되거나 후행라인(L2)의 투입위치가 반드시 라인의 중앙(C2)으로 한정되는 것은 아니다. 예컨대 선행라인(L1)의 배출위치가 A 쪽 배출위치(미도시)로 설정된 경우나 후행라인(L2)의 투입위치가 A 쪽 배출위치(미도시)로 설정된 경우에는, 구동대상 롤열(A)와 대응시키기 위해 라인의 중앙(C1, C2)에 대차(C)의 중앙(CC)이 대응되도록 정지위치가 선정될 수 있다.

도 3, 도 5 및 도 9에 예시된 바와 같이, 피처리물(S)이 하나이고 협폭이며, 롤열(B)로 이송 처리되고자 하는 경우에는, 구동대상 롤열(B)가 선정된다. 그리고, 도면에 예시된 바와 같이 선행라인(L1)의 중앙(C1)이 피처리물(S)의 배출위치로 설정된 경우에는, 선행라인(L1)의 중앙(C1)과 대차(C)의 B 롤열의 중앙(BC)이 대응되도록 선행도크(D1)에서의 정지위치가 선정되고, 후행라인(L2)의 중앙(C2)이 피처리물(S)의 투입위치로 설정된 경우에는, 후행라인(L2)의 중앙(C2)과 대차(C)의 B 롤열의 중앙(BC)이 대응되도록 후행도크(D2)에서의 정지위치가 선정될 수 있다.

다만, 선행라인(L1)의 배출위치가 반드시 라인의 중앙(C1)으로 한정되거나 후행라인(L2)의 투입위치가 반드시 라인의 중앙(C2)으로 한정되는 것은 아니다. 예컨대 선행라인(L1)의 배출위치가 B 쪽 배출위치(미도시)로 설정된 경우나 후행라인(L2)의 투입위치가 B 쪽 배출위치(미도시)로 설정된 경우에는, 구동대상 롤열(B)와 대응시키기 위해 라인의 중앙(C1, C2)에 대차(C)의 중앙(CC)이 대응되도록 정지위치가 선정될 수 있다.

도 3, 도 6 및 도 9에 예시된 바와 같이, 피처리물(S)이 2개이고 협폭이며, 동시에 처리될 때에는, 복수의 롤열이 모두 구동대상 롤열(A 및 B)로 선정된다. 그리고, 선행라인(L1)에 대해서는, 선행라인(L1)의 A 쪽 배출위치(미도시)와 대차(C)의 A 롤열의 중앙(AC)이 대응되고, 또한 선행라인(L1)의 B 쪽 배출위치(미도시)와 대차(C)의 B 롤열의 중앙(BC)이 대응되도록 정지위치가 선정되는데, 이는 곧, 선행라인(L1)의 중앙(C1)과 대차(C)의 중앙(CC)이 대응되도록 하는 것이 된다. 마찬가지로, 후행라인(L2)에 대해서도, 후행라인(L2)의 A 쪽 투입위치(미도시)와 대차(C)의 A 롤열의 중앙(AC)이 대응되고, 또한 후행라인(L2)의 B 쪽 투입위치(미도시)와 대차(C)의 B 롤열의 중앙(BC)이 대응되도록 정지위치가 선정되는데, 이는 곧, 후행라인(L2)의 중앙(C2)과 대차(C)의 중앙(CC)이 대응되도록 하는 것이 된다. 따라서, 선행라인(L1)의 중앙(C1)과 대차(C)의 중앙(CC)이 대응되도록 선행도크(D1)에서의 정지위치가 선정되고, 후행라인(L2)의 중앙(C2)과 대차(C)의 중앙(CC)이 대응되도록 후행도크(D2)에서의 정지위치가 선정될 수 있다.

도 3, 도 7 및 도 9에 예시된 바와 같이, 피처리물(S)이 하나이고 광폭일 때에는, 복수의 롤열이 모두 구동대상 롤열(A 및 B)로 선정된다. 그리고, 선행라인(L1)의 중앙(C1)과 대차(C)의 중앙(CC)이 대응되도록 선행도크(D1)에서의 정지위치가 선정되고, 후행라인(L2)의 중앙(C2)과 대차(C)의 중앙(CC)이 대응되도록 후행도크(D2)에서의 정지위치가 선정될 수 있다.

여기서, 상기 시스템에 비전(Vision) 인식 처리모듈(미도시)이 더 구비될 수 있다. 이 경우, 상기 구동대상 롤열(A, B)의 선정은, 상기 비전 인식 처리모듈의 비전 인식 처리에 따라 입력된 상기 피처리물(S)의 폭과 상기 분할롤(11a, 11b)의 폭이 비교되어 자동 결정되도록 이루어질 수 있다. 다만, 이에 한하지 않고, 상기 폭의 비교는, 수동으로 이루어져서, 구동대상 롤열의 선정은, 제어부에 입력되는 수동 제어명령에 의해 이루어져도 좋다.

상기 연락단계(S40 내지 S90)는, 상기 선행라인(L1)의 선행처리가 종료(S20: Y)되면, 상기 대차(C)의 휠(15)을 구동하여 이동시켜 상기 선행도크(D1)에 도킹(S40)한 후 상기 정지위치(AC, BC, CC와 C1, C2)에 정차(S50)하고, 상기 대차(C)의 상기 구동대상 롤열(A, B)을 구동하여 상기 피처리물(S)을 상기 선행라인(L1)으로부터 로딩(S60)한 후, 상기 대차(C)의 휠(15)을 반대 구동하여 이동시켜 상기 후행도크(D2)에 도킹(S70)한 후 상기 정지위치(AC, BC, CC와 C1, C2)에 정차(S80)하고, 상기 대차(C)의 상기 구동대상 롤열(A, B)을 반대 구동하여 상기 피처리물(S)을 상기 후행라인(L2)에 언로딩(S90)하도록 제어하는 단계이다. 즉, 먼저 대차가 이동하여 도킹하고 대차에 피처리물을 로딩하고, 다시 대차가 반대 이동하여 도킹하고 피처리물을 언로딩한다.

[효과]

상기한 바와 같이, 각 라인에는, 미도시된 복수의 롤이 구비되어 있어도 좋다. 상기 각 라인에는 피처리물(S)이 소정의 처리를 거치면서 예컨대 상기 롤에 의해 진행방향으로 이송된다.

본 발명에 의하면, 상기 선행라인 및 후행라인에 대해 수직으로 접근 이격 가능하도록 대차가 이루어진다. 상기 접근 이격은, 라인에 수직으로 설치된 레일과, 이 레일 위를 구름운동하는 대차의 휠에 의해 이루어진다. 이로써, 피처리물(S)을 대차에 탑재하고 라인에 대해 접근 이격시킬 수 있고, 상기 피처리물(S)의 라인에 대한 수직방향 이송은, 레일(R) 위로 대차(C)를 이동시킴으로써 이루어지므로, 크레인 등에 의한 피처리물(S)의 라인간 이송에 따른 낙하, 간섭 등의 문제가 방지될 수 있다.

또한, 대차가 도크에 도킹되는 구조이므로, 라인에 직접 피처리물(S)을 로딩 하는 크레인 이송에 의한 라인 손상의 문제가 방지될 수 있다.

그리고, 본 발명에 의하면, 대차(C)를 선행라인(L1)의 선행도크(D1)에 도킹시키고, 선행라인(L1)의 롤 구동에 의해 선행라인(L1) 위에 탑재되어 있던 피처리물(S)을 대차(C) 위로 로딩시킨다. 그 후, 대차(C)를 후행라인(L2)의 후행도크(D2)에 도킹시키고, 대차(C)의 롤 구동에 의해 대차(C) 위에 탑재되어 있던 피처리물(S)을 후행라인(L2) 위로 언로딩시킨다. 이로써, 일방 라인, 예컨대 선행라인(L1)에서 처리된 피처리물(S)을 타방 라인, 예컨대 후행라인(L2)으로 레일(R)을 따라 대차(C)에 의해 이송시킬 수 있다.

따라서, 공장 레이아웃의 제한이나 공정상 제한에 의하는 등의 원인으로 인해 라인이 분할되었을 경우에, 라인간 피처리물의 안전한 이송이 가능해진다.

<프로그램>

본 발명의 프로그램은, 정보기기에 상기 방법의 각 단계를 실행시키기 위한 정보기기용 프로그램을 기록한, 정보기기로 읽을 수 있는 저장매체에 기록된 정보기기용 프로그램이다.

이상 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 설명했지만, 본 발명은, 상기 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라, 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부 도면의 범위 안에서 서로 다른 다양한 형태로 변형하여 구현 실시될 수 있고, 균등한 타 실시예가 가능하며, 이 또한 본 발명의 범위에 속하는 것은 당해 분야에서 통상적 지식을 가진 자에게 당연하며, 단지 실시예들은, 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은, 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.

본 발명은, 대차, 지능형 분할처리용 대차시스템 및 그 운용방법의 산업에 이용될 수 있다.

11: 롤
11a, 11b: 분할롤
12a, 12b: 전동수단
13a, 13b: 롤 구동모터
14: 프레임
15: 휠
16: 휠 구동모터
AC, BC, CC: 정지위치
C: 대차
D1: 선행도크
D2: 후행도크
L1: 선행라인
L2: 후행라인
R: 레일
S: 피처리물(판재)

Claims (6)

1. 삭제
2. 삭제
3. 진행방향으로 피처리물이 진행 및 처리되는 복수의 라인 간에 대차를 이동시키는 시스템으로서,
   상기 복수의 라인은,
   상기 피처리물에 대해 선행처리를 행하여 선행도크를 통해 보내는 선행라인과;
   후행도크를 통해 상기 피처리물을 받아 후행처리를 행하는 후행라인;
   이 포함되어 이루어지고,
   상기 대차는,
   상기 대차의 바디를 이루는 프레임과;
   상기 진행방향에 평행인 전후진방향으로 상기 피처리물을 이동시켜서, 상기 피처리물을 상기 대차에 로딩하거나 상기 피처리물을 상기 대차로부터 언로딩시키도록 상기 프레임 상측에 구비되는 복수의 롤과;
   상기 롤을 구동시키는 롤 구동수단과;
   상기 진행방향에 수직인 시프트방향으로 뻗은 레일 상에서 구름운동하도록 상기 프레임 하측에 구비되는 복수의 휠과;
   상기 휠을 구동시키는 휠 구동수단;
   이 포함되어 이루어지며,
   상기 롤은, 폭방향으로 나열된 복수의 롤열로 이루어지고,
   각 상기 롤열은, 폭방향으로 분할된 복수의 분할롤이 전후진방향으로 나열되어 이루어지며,
   상기 피처리물의 전후진방향과 상기 대차의 시프트방향은 서로 직각이고,
   상기 대차는, 입력되는 휠 구동 제어신호에 따라 상기 복수의 라인에 구비된 도크에 도킹되도록 왕복운동되고,
   상기 롤은, 상기 대차가 상기 도크에 도킹된 후에, 도킹된 라인에 대해 상기 피처리물이 로딩 또는 언로딩되도록, 입력되는 롤 구동 제어신호에 따라 회전운동되고,
   상기 시스템에는,
   상기 선행도크와 상기 후행도크 사이를 왕복하는 대차와;
   상기 복수의 라인 및 상기 대차의 동작을 제어하는 제어부;
   가 구비되며,
   상기 대차가 이동되는 레일은, 상기 선행도크와 상기 후행도크를 종단점으로 하여 설치되고,
   상기 제어부는,
   상기 선행라인의 선행처리가 종료되지 않았으면, 상기 선행라인에서 처리 중인 상기 피처리물의 폭과 배출위치에 따라, 상기 대차의 구동대상 롤열 및 정지위치를 선정한 후, 상기 대차의 대기상태를 유지하고,
   상기 선행라인의 선행처리가 종료되면, 상기 대차의 휠을 구동하여 이동시켜 상기 선행도크에 도킹한 후 상기 정지위치에 정차하고, 상기 대차의 상기 구동대상 롤열을 구동하여 상기 피처리물을 상기 선행라인으로부터 로딩한 후, 상기 대차의 휠을 반대 구동하여 이동시켜 상기 후행도크에 도킹한 후 상기 정지위치에 정차하고, 상기 대차의 상기 구동대상 롤열을 반대 구동하여 상기 피처리물을 상기 후행라인에 언로딩하도록 제어함
   을 특징으로 하는, 지능형 분할처리용 대차시스템.
4. 청구항 3에 있어서,
   비전(Vision) 인식 처리모듈이 더 구비되고,
   상기 구동대상 롤열의 선정은, 상기 비전 인식 처리모듈의 비전 인식 처리에 따라 입력된 상기 피처리물의 폭과 상기 분할롤의 폭이 비교되어 자동 결정되도록 이루어짐
   을 특징으로 하는, 지능형 분할처리용 대차시스템.
5. 진행방향으로 피처리물이 진행 및 처리되는 복수의 라인 간에 대차를 이동시키는 방법으로서,
   상기 복수의 라인은,
   상기 피처리물에 대해 선행처리를 행하여 선행도크를 통해 보내는 선행라인과;
   후행도크를 통해 상기 피처리물을 받아 후행처리를 행하는 후행라인;
   이 포함되어 이루어지고,
   상기 방법이 구현되는 시스템에는, 상기 선행도크와 상기 후행도크 사이를 왕복하는 대차;가 구비되며,
   상기 대차가 이동되는 레일은, 상기 선행도크와 상기 후행도크를 종단점으로 하여 설치되고,
   상기 대차는,
   상기 대차의 바디를 이루는 프레임과;
   상기 진행방향에 평행인 전후진방향으로 상기 피처리물을 이동시켜서, 상기 피처리물을 상기 대차에 로딩하거나 상기 피처리물을 상기 대차로부터 언로딩시키도록 상기 프레임 상측에 구비되는 복수의 롤과;
   상기 롤을 구동시키는 롤 구동수단과;
   상기 진행방향에 수직인 시프트방향으로 뻗은 레일 상에서 구름운동하도록 상기 프레임 하측에 구비되는 복수의 휠과;
   상기 휠을 구동시키는 휠 구동수단;
   이 포함되어 이루어지며,
   상기 롤은, 폭방향으로 나열된 복수의 롤열로 이루어지고,
   각 상기 롤열은, 폭방향으로 분할된 복수의 분할롤이 전후진방향으로 나열되어 이루어지며,
   상기 피처리물의 전후진방향과 상기 대차의 시프트방향은 서로 직각이고,
   상기 대차는, 입력되는 휠 구동 제어신호에 따라 상기 복수의 라인에 구비된 도크에 도킹되도록 왕복운동되고,
   상기 롤은, 상기 대차가 상기 도크에 도킹된 후에, 도킹된 라인에 대해 상기 피처리물이 로딩 또는 언로딩되도록, 입력되는 롤 구동 제어신호에 따라 회전운동되고,
   상기 방법은,
   상기 선행라인의 선행처리가 종료되지 않았으면, 상기 선행라인에서 처리 중인 상기 피처리물의 폭과 배출위치에 따라, 상기 대차의 구동대상 롤열 및 정지위치 선정한 후, 상기 대차의 대기상태를 유지하는 대기단계와;
   상기 선행라인의 선행처리가 종료되면, 상기 대차의 휠을 구동하여 이동시켜 상기 선행도크에 도킹한 후 상기 정지위치에 정차하고, 상기 대차의 상기 구동대상 롤열을 구동하여 상기 피처리물을 상기 선행라인으로부터 로딩한 후, 상기 대차의 휠을 반대 구동하여 이동시켜 상기 후행도크에 도킹한 후 상기 정지위치에 정차하고, 상기 대차의 상기 구동대상 롤열을 반대 구동하여 상기 피처리물을 상기 후행라인에 언로딩하도록 제어하는 연락단계;
   가 포함되어 이루어짐을 특징으로 하는, 지능형 분할처리용 대차시스템의 운용방법.
6. 정보기기에 청구항 5에 기재된 방법의 각 단계를 실행시키기 위한 정보기기용 프로그램을 기록한, 정보기기로 읽을 수 있는 저장매체에 기록된 정보기기용 프로그램.

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