KR102262384B1 - 송배전 설비 감시용 드론 운용 시스템 및 운용 방법 - Google Patents

송배전 설비 감시용 드론 운용 시스템 및 운용 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 송배전 설비 감시용 드론 운용 시스템은, 비행에 장애가 되는 고정 물체와의 거리를 인지하는 장애물 거리 인지 수단과; 비행 영역의 전자기파 강도를 인지하는 전자기파 인지 수단과; 상기 고정 물체와의 거리 및 상기 전자기파 강도로부터 비행 영역의 비행 위험을 판단하는 위험 판단 모듈과; 대상 시설물에 대한 모니터링 정보를 생성하는 시설물 모니터링부와; 비행 제어 신호에 따라 비행을 위한 구동 수단들을 제어하는 비행 제어 모듈과; 상기 비행 제어 신호 및 상기 시설물 모니터링 정보를 무선 통신으로 송수신하는 조종 통신부를 포함하는 드론; 및
상기 드론과 비행 제어 신호 및 시설물 모니터링 정보를 무선 통신으로 송수신하는 드론 통신부와; 상기 드론의 비행을 위한 비행 제어 신호를 생성하는 비행 제어 신호 생성부와; 상기 비행 위험에 대한 정보를 조종사에게 제공하는 출력 수단과; 상기 드론으로부터 수신받은 모니터링 정보를 처리하는 모니터링 정보 처리부를 포함하는 조종사 장치를 포함한다.

Description

송배전 설비 감시용 드론 운용 시스템 및 운용 방법{DRONE OPERATIN SYSTEM and METHOD for INSPECTING POWER FACILITIES}
본 발명은 위험 장애물 충돌 방지 기능을 가진 송배전 설비 감시용 드론 운용 시스템에 관한 것으로, 특히 송전탑 및 이에 연결된 전력선으로의 충돌 위험을 방지할 수 있는 송배전 설비 감시용 드론 운용 시스템에 관한 것이다.
최근 드론(무인 비행 장치)이 상용화되면서 카메라 촬영 등 다양한 분야에서 드론이 활용되고 있다. 드론은 소형 무인비행체로서, 사용자의 조작 신호를 받아 운용된다.
한편, 송전탑, 통신기지국 등 산간지방에 위치한 타워형태의 건축물들은 정기적인 안전점검이 필수적이다.
이러한 송전탑 또는 통신기지국 등의 안전점검을 위하여 다양한 장치 및 기구들을 활용하여 안전점검을 실시하고 있으나, 많은 비용이 들어가고 점검 자체에도 많은 어려움이 따르고 있는 실정이다.
이에, 상기에서 서술한 바와 같이, 드론을 활용하면 송전탑 등을 용이하게 촬영할 수 있어, 그 활용도가 매우 높다.
이러한 종래 드론은 센서를 부착한 프레임이 물체와의 거리를 계산하여, 일정한 높이로 비행 및 근접물체의 이동방향에 따라 이동방향을 판단함으로써, 물체와의 일정한 높이를 유지할 수 있어 부딪힐 위험을 줄여줄 수 있다.
그러나 종래 드론은 다양한 센서를 통해 측정값을 기반으로 물체와의 거리를 계산하고, 상기 물체와 일정거리를 유지한 채 비행할 수 있도록 하는 점은 긍정적이나, 별도의 센서를 필요로하여 드론을 구성하는데 번거로움이 있으며, 송전탑 등 명확한 물체와의 부딪힐 위험만을 줄여줄 뿐, 송전탑을 잇는 전선과의 접촉으로 인해 안전사고가 발생될 수 있는 문제점이 있다. 또한, 잡음 전파 등 방해전파 오작동으로 송전탑의 전선에 걸리거나 또는 물체에 부딪힐 수 있는 문제점도 있다.
한국등록특허 10-1982483호
본 발명은 송전탑 및 이에 연결된 전력선 등 위험물로의 접근 위험을 경고할 수 있는 송배전 설비 감시용 드론 시스템을 제공하고자 한다.
본 발명은 조종사가 별도로 회피를 지시하지 않아도 송전탑 및 이에 연결된 전력선으로의 접근을 방지할 수 있는 송배전 설비 감시용 드론 시스템을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 송배전 설비 감시용 드론 운용 시스템은, 비행에 장애가 되는 고정 물체와의 거리를 인지하는 장애물 거리 인지 수단과; 비행 영역의 전자기파 강도를 인지하는 전자기파 인지 수단과; 상기 고정 물체와의 거리 및 상기 전자기파 강도로부터 비행 영역의 비행 위험을 판단하는 위험 판단 모듈과; 대상 시설물에 대한 모니터링 정보를 생성하는 시설물 모니터링부와; 비행 제어 신호에 따라 비행을 위한 구동 수단들을 제어하는 비행 제어 모듈과; 상기 비행 제어 신호 및 상기 시설물 모니터링 정보를 무선 통신으로 송수신하는 조종 통신부를 포함하는 드론; 및
상기 드론과 비행 제어 신호 및 시설물 모니터링 정보를 무선 통신으로 송수신하는 드론 통신부와; 상기 드론의 비행을 위한 비행 제어 신호를 생성하는 비행 제어 신호 생성부와; 상기 비행 위험에 대한 정보를 조종사에게 제공하는 출력 수단과; 상기 드론으로부터 수신받은 모니터링 정보를 처리하는 모니터링 정보 처리부를 포함하는 조종사 장치를 포함하되,
상기 드론과 조종사 장치는, 상기 비행 위험에 따라 비행 경로를 조정하는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 상기 전자기파 인지 수단은, 전력 주파수를 가지는 교류에 의한 유도 전압을 검출하는 센서일 수 있다.
여기서, 상기 거리 인지 수단과 상기 전자기파 인지 수단은, 통합 센서 형태의 6개의 센서 모듈들이, 4개의 프로펠러를 가지는 표준 형태의 드론의 프로펠러 아래측에 하나씩 설치되고, 드론 몸체의 상단 및 하단에 하나씩 설치될 수 있다.
여기서, 상기 위험 판단 모듈은, 상기 고정 물체와의 거리 및 상기 전자기파 강도 중 하나라도 소정의 기준을 넘으면 위험 영역에 진입한 것으로 판단할 수 있다.
여기서, 상기 위험 판단 모듈은, 상기 고정 물체가 전력선인 경우 상기 전력선의 용량에 따라 상기 전자기파 강도에 대한 위험 판단 기준을 결정할 수 있다.
여기서, 상기 위험 판단 모듈은, 누적된 드론 운용 데이터에 따라 상기 고정 물체와의 거리에 대한 위험 판단 기준 또는 상기 전자기파 강도에 대한 위험 판단 기준을 조정할 수 있다.
여기서, 상기 위험 판단 모듈은, 상기 고정 물체가 전력선인 경우 상기 전력선와 충돌 위험이 낮아도 대상 전력선에서 방출되는 전자기파로 인하여 상기 조종기 장치가 상기 드론을 제어하는 것이 곤란한 경우 위험 영역으로 판단할 수 있다.
여기서, 상기 위험 판단 모듈은, 위험 영역으로 판단하지 않은 위치에서, 상기 드론과 상기 조종사 장치간의 비행 제어 신호 전송에 있어 오류/재전송의 발생 빈도가 높으면 위험 영역 판단 기준을 낮출 수 있다.
여기서, 상기 조종기 장치 또는 드론은, 무선 통신 수단으로 외부 서버에 조회하여 법적 유도전압/이격거리 기준에 대한 정보를 획득할 수 있다.
여기서, 상기 비행 제어 모듈은, 위험 영역에 진입하고 나서 상기 조종사 장치와 통신이 곤란하다고 판단되는 경우, 상기 위험 영역에 진입하기 직전의 위치로 드론이 이동하도록 제어할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따른 송배전 설비 감시용 드론 운용 방법은, 송배전 설비를 비행하면서 모니터링하는 드론을 운용하는 방법에 있어서, 대상 시설물에 대한 모니터링 정보를 수집하면서 비행 장애물에 대한 거리 및 전자기파 강도를 측정하는 단계; 상기 측정된 비행 장애물에 대한 거리 및 전자기파 강도를 위험 영역 판단 기준에 따라 분석하여 비행 위험을 판단하는 단계; 상기 판단된 비행 위험에 대한 정보를 조종사에게 알람하는 단계; 및 상기 조종사의 조작 또는 누적된 비행 장애물에 대한 거리 및 전자파 강도의 측정 정보의 분석에 따라, 상기 위험 판단 기준을 조정하는 단계를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 전자기파 강도를 측정하는 것은, 전력 주파수(60Hz)를 가지는 교류에 의한 유도 전압을 검출하는 방식으로 수행되거나, 전력 주파수에서 공진하는 안테나 회로에서의 공진 신호 검출과 유사한 형태로 수행되거나, 무선 전력 하베스팅 과정과 유사한 형태로 수행될 수 있다.
여기서, 상기 비행 위험을 판단하는 단계에서는, 상기 드론의 위치에 따라, 상기 위험 영역 판단 기준을 다르게 적용할 수 있다.
여기서, 상기 비행 장애물에 대한 거리는, 크기가 알려진 장애물에 대해서는 촬영된 영상에서의 대상 객체 이미지의 크기로부터 거리를 추정하고, 이와 다른 장애물은 상기 추정된 거리를 기준으로 추정될 수 있다.
여기서, 상기 알람하는 단계는, 상기 드론이 상기 위험 판단 단계에서 판단한 판단 정보를 Wi-Fi 또는 LTE 등 RF 방식 무선 통신 채널로 지상 조종사가 구비하는 조종사 장치로 전송하고, 상기 조종사 장치의 시/청각적 출력 장치에서, 조종사가 인지할 수 있는 형태의 알람을 발생시키는 방식으로 수행될 수 있다.
여기서, 상기 위험 판단 기준을 조정하는 단계는, 조종사의 직관적 판단에 기반하여 위험 판단 기준을 조정하는 방식 또는 누적된 운용 데이터를 분석한 결과에 기반하여 위험 판단 기준을 조정하는 방식으로 수행될 수 있다.
상술한 구성에 따른 본 발명의 송전탑 감시용 드론 시스템을 실시하면, 본 발명은 조종사가 별도로 회피를 지시하지 않아도 송전탑 및 이를 잇는 전선으로의 접근을 방지할 수 있는 이점이 있다.
본 발명의 송전탑 감시용 드론 시스템은, 드론기의 송전설비 및 OPGW(Optical Ground Wire : 광섬유 복합 가공지선) 접촉으로 인한 고장파급을 사전에 예방할 수 있는 이점이 있다.
본 발명의 송전탑 감시용 드론 시스템은, 지상 운전자의 드론 운전환경 알림경보 인지를 통한 무인운전 안정성을 확보할 수 있는 이점이 있다.
도 1은 일반적인 광 케이블과 통신설비가 연결 구조를 도시한 구성도이다.
도 2는 도 1의 광 케이블과 통신설비 연결 구조에서 종래기술에 의한 광선로 감시 방법을 도시한 개념도이다.
도 3은 본 발명의 사상에 따른 광선로 온라인 감시을 수행하는 광선로 감시 시스템을 도시한 구성도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 광 분배함 장치와 광 케이블의 신호 전송 구조를 도시한 구성도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 광 분배함 장치를 도시한 블록도이다.
도 6은 도 3의 광선로 감시 시스템에서 수행될 수 있는 광선로 감시 방법의 일 실시예를 도시한 흐름도이다.
본 발명을 설명함에 있어서 제 1, 제 2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정되지 않을 수 있다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제 1 구성요소는 제 2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제 2 구성요소도 제 1 구성요소로 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 연결되어 있다거나 접속되어 있다고 언급되는 경우는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해될 수 있다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다.
본 명세서에서, 포함하다 또는 구비하다 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것으로서, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해될 수 있다.
또한, 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다.
본 발명은 송배전 설비들을 감시하는 드론의 운영 방법에 관한 것이다. 드론은 넓은 3차원 공간을 감시하는데 효율적으로 이용될 수 있으며, 이는 특히 감시 면적이 광대할 뿐만 아니라 설비들이 설치된 높이도 상당한 송배전 설비를 감시하는데 유용하다.
일반적인 드론의 자동 비행 스케쥴링 방안들을 송배전 설비 감시용 드론에 적용한다면 다음과 같은 방식으로 수행될 것이다.
송전탑을 잇는 가상의 주의영역을 설정하고, 이를 경계선으로 하되, 상기 경계선 외부에서는 지자기센서를 채용하여 드론의 방향을 측정하는 한편, 상기 경계선 내부에서는 촬영유닛의 화상인식을 통해 촬영된 송전탑의 위치정보와 삼각측량법을 이용하여 드론의 상대위치를 측정함으로써, 송전탑과 송전선로 주변에 형성되는 자기장에 의한 방해를 최소화하고, 안전적인 드론 비행운용을 도모한다.
그러나, 송배전 설비, 특히 송전탑들이 설치된 주변은 사람이 거주를 꺼리는 정도로 강한 전자파가 존재하며, 방출 전자파가 거주 지역으로 향하는 것을 차단하기 위한 장치 등으로 송전탑 주변의 전자파 분포는 다소 불규칙적이다.
또한, 드론이 송배전 시설물에 충동하게 된다면, 드론 자체의 손상 뿐만 아니라 전기 송배전 설비의 고장 발생을 유발할 수 있다.
한편, 송배전 설비에서 손상이 의심되는 지점의 경우, 보다 세밀한 영상 정보 등을 취득하기 위해, 드론 비행에 위험이 있는 주의영역일지라도 해당 지점에 보다 근접할 필요성이 발생하는 상황도 빈번하게 발생된다.
따라서, 드론 조종사가 관여하지 않는 완전 자동화된 드론 운영은 현실적으로 바람직하지 않다. 본 발명에서는 드론 조종사가 관여하는 송배전 설비 감시용 드론 시스템에 있어서, 위험 지역인 송배전 설비 영역을 안전하게 비행할 수 있는 방안을 제시한다.
구체적으로, 드론에 탑재된 센서를 통한 설비(송전선로,OPGW,철탑)와 드론 간 유도전압/이격거리 측정하는 기능 및 적정거리 기준 초과시 지상의 조종사가 조작하는 원격조정기에 알림통보 기능을 구현하고자 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 전자기파 기반의 위험 검출 개념을 나타낸 개념도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 운용 시스템의 외형을 도시한 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에서 사용되는 통합 센서를 구비한 드론을 도시한 개념도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 송배전 설비 감시용 드론 운용 시스템의 구조를 도시한 블록도이다.
도시한 드론 운용 시스템은, 비행에 장애가 되는 고정 물체와의 거리를 인지하는 장애물 거리 인지 수단(120)과; 비행 영역의 전자기파 강도를 인지하는 전자기파 인지 수단(130)과; 상기 고정 물체와의 거리 및 상기 전자기파 강도로부터 비행 영역의 비행 위험을 판단하는 위험 판단 모듈(160)과; 대상 시설물에 대한 모니터링 정보를 생성하는 시설물 모니터링부(110)와; 비행 제어 신호에 따라 비행을 위한 구동 수단들을 제어하는 비행 제어 모듈(140)과; 상기 비행 제어 신호 및 상기 시설물 모니터링 정보를 무선 통신으로 송수신하는 조종 통신부(180)를 포함하는 드론(100); 및
상기 드론(100)과 비행 제어 신호 및 시설물 모니터링 정보를 무선 통신으로 송수신하는 드론 통신부(280)와; 상기 드론의 비행을 위한 비행 제어 신호를 생성하는 비행 제어 신호 생성부(240)와; 상기 비행 위험에 대한 정보를 조종사에게 제공하는 출력 수단(270)과; 상기 드론으로부터 수신받은 모니터링 정보를 처리하는 모니터링 정보 처리부(250)를 포함하는 조종사 장치(200)를 포함하되,
상기 드론(100)과 조종사 장치(200)는, 상기 비행 위험에 따라 비행 경로(스케쥴)를 조정하는 것을 특징으로 한다.
상기 장애물 거리 인지 수단(120)은, 드론(100)과 송배전 설비 중 비행 충돌 위험이 높은 주의 요망 설비들(송전선로, OPGW, 송전철탑 등)의 이격거리 및/또는 근접여부를 측정하는 센서를 포함할 수 있다. 예컨대, 이격 거리 측정을 위한 상기 센서로서, 초음파, 적외선, 마이크로웨이브 등 전자파를 활용한 비접촉식 거리 측정 센서가 적용될 수 있다.
다른 구현에서, 상기 장애물 거리 인지 수단(120)은, 가급적 서로 길게 이격되도록 드론(100)의 양단에 상기 비접촉식 거리 측정 센서가 2개 이상 설치된 형태로 구성되며, 각 거리 측정 센서에서 측정한 센싱 신호의 크기 및 방향을 이용한 삼각측량으로 보다 정확한 거리를 측정할 수 있다.
다른 구현에서, 상기 장애물 거리 인지 수단(120)은, 드론에 설치된 카메라에서 촬영된 영상을 분석하여, 영상에서 인식한 객체로서 상기 주의 요망 설비와의 이격 거리를 영상을 분석하여 추정하는 영상 분석 모듈일 수 있다.
비교적 고가 구현의 상기 장애물 거리 인지 수단(120)은, 레이더 및/또는 라이더 장치를 구비할 수 있다. 특히, 라이더는 고속의 이동 물체의 장애물 감지 용도로 우수한 특성을 가진다.
상기 장애물 거리 인지 수단(120)으로서 비교적 저가의 초음파 센서나 레이져 거리 감지기를 적용할 수 있으나, 초음파 센서는 전력선에 대한 감지 실패 가능성이 존재하며, 저가의 레이져 거리 감지기는 감지 방향이 좁은 편이므로, 단독으로 사용되기보다는 다른 거리 감지 수단과 병용되는 것이 적합하다.
상기 전자기파 인지 수단(130)은, 특히, 균일한 전류에 따라 균일한 전자기파를 발생시키는 송전선로 간 이격거리 근접유무를 측정하는데 유용하다.
상기 전자기파 인지 수단(130)은, 전력 주파수(60Hz)를 가지는 교류에 의한 유도 전압을 검출하는 센서로 구현될 수 있다. 예컨대, 전력 주파수에서 공진하는 안테나 회로와 유사한 형태로 구현하거나, 무선 전력 하베스팅 회로와 유사한 형태로 구현될 수 있다.
상기 장애물 거리 인지 수단(120)과 상기 전자기파 인지 수단(130)은 통합 센서 형태로 구현되는 것이 비용 및 센싱 신호 처리 효율면에서 유리하다.
상기 전자기파 인지 수단(130) 및/또는 상기 장애물 거리 인지 수단(120), 또는 상술한 통합 센서는, 드론 상에 서로 이격된 다수의 지점들에 설치되는 것이 바람직하다.
예컨대, 상술한 통합 센서 형태의 6개의 센서 모듈들이, 드론의 중심점에 대하여 6개축으로 이격되어 배치될 수 있다. 보다 구체적으로, 4개의 프로펠러를 가지는 표준 형태의 드론의 프로펠러(상,하,좌,우) 아래측에 하나씩 설치하고, 드론 몸체의 상단 및 하단에 하나씩 설치할 수 있다.
단순한 구현의 경우, 상기 위험 판단 모듈(160)은 상기 고정 물체와의 거리 및/또는 상기 전자기파 강도가 소정의 기준을 넘은지 여부만을 판단하고, 그 결과에 따라 위험/안전의 이진 판단만 수행할 수 있다. 복잡한 구현의 경우, 상기 위험 판단 모듈(160)은 연속적으로 거리 또는 위험 정도를 파악할 수 있다.
상기 위험 판단 모듈(160)은, 소정의 판단 알고리즘에 따라 상기 고정 물체와의 거리 및 상기 전자기파 강도로부터 비행 영역의 비행 위험을 판단한다.
가장 단순한 알고리즘은, 상기 고정 물체와의 거리 및/또는 상기 전자기파 강도가 소정의 기준을 넘으면 위험 영역에 진입한 것으로 판단하는 것이다. 일반적으로 전자기파가 많이 발생하는 위험 구조물은 전력선이며, 상기 전력선은 영상 분석이나 초음파 등으로 감지하기가 난해한 점을 감안하면, 상기 고정 물체와의 거리 및 상기 전자기파 강도 중 하나라도 소정의 기준을 넘으면 위험 영역에 진입한 것으로 판단하는 것이 유리하다.
다른 알고리즘에서는, 상기 드론(100)의 위치(즉, 감시대상인 송배전 설비의 설치 위치)에 따라, 위험 영역 판단의 기준이 변경될 수 있다. 특히, 상기 전자기파 강도의 경우 전력선의 용량에 따라 같은 거리에서도 유도 전압 크기가 다르게 되는 바, 위험 영역 판단에 있어 이를 고려할 것이 요구된다.
전력선 용량에 따른 전자기파 강도 기준 변경 방안으로서, 가장 단순한 것은 상기 조종사 장치(200)를 통해 조종사로부터 해당 전력선의 용량(또는 송전 등급)을 입력받고, 그 용량에 따라 상기 전자기파 강도 기준을 결정할 수 있다.
다른 방안으로서 송배전 설비들 위치가 기재된 온라인 또는 오프라인 맵을 이용할 수 있다.(온라인 맵은 서버에 접속하여 맵 데이터를 확보하는 것이고, 오프라인 맵은 내부 저장소에 미리 저장된 형태이다) 이 경우, 상기 드론(100)은 GPS 등 위치 판단 수단을 구비하고, 판단된 자신의 위치를 상기 온/오프라인 맵에서 찾아서, 대상 전력선(또는 송배전 설비)에 대한 안전 이격 거리 판정 기준이 되는 전자기파 강도 기준을 상기 맵에서 독출하거나, 상기 맵에 기록된 정보를 바탕으로 계산한다.
보다 복잡한 위험 판단 알고리즘의 경우, 누적된 드론 운용 데이터를 이용한 머신 러닝에 따라 위험 판단하는 파라미터를 운용 중에 보정(조정)할 수 있다.
예컨대, 상기 전자기 강도에 의한 위험 영역 판단 및 상기 장애물과의 거리에 의한 위험 영역 판단에 불일치 정도가 심한 경우가 누적되면, 해당 위치나 시설물에 대해서는 위험 영역 판단이 빈도가 낮은 수단(거리 또는 전자기 강도)의 위험 판단 기준은 낮추고, 위험 영역 판단이 빈도가 낮은 수단의 위험 판단 기준은 높일 수 있다.
예컨대, 위험 판단 기준에 미달하여 위험 영역으로 판단하지 않았는데 조종사가 이탈 명령을 발하거나, 위험 영역 회피 기동으로 추정되는 기동을 수행한 경우, 해당 위치나 시설물에 대해서는 위험 판단 기준을 낮출 수 있다.
상기 위험 영역 판단에 있어, 대상 시설물과의 직접적인 충돌 위험 뿐만 아니라, 상기 조종사 장치(200)와의 통신 불능 위험도 감안하는 것이 바람직하다. 특히, 전자기파 강도에 의한 위험 영역 판단 기준은, 대상 전력선와 충돌 위험이 낮아도 대상 전력선에서 방출되는 전자기파로 인하여 상기 조종사 장치(200)가 상기 드론(100)을 제어하는 것이 곤란한 경우 위험 영역으로 판단하는 것일 수 있다.
상기 통신 불능 위험은 상술한 머신 러닝의 요소로서 반영할 수 있다. 일반적으로 무선 통신 프로토콜은 일시적인 전송 오류에 대비하여 전송 오류를 검출하고 오류 발생시 해당 데이터를 재전송하도록 구현되어 있으며, 이는 안전한 드론 운용을 위한 드론(100)과 조종사 장치(200)와의 통신에도 반영되어 있다. 그래서, 일시적인 전자파 장애의 경우, 상술한 전송 오류 검출 및 재전송으로 드론 제어에 문제가 발생되지 않는다.
그런데, 잡음 전자파가 많은 지역에 드론이 위치한 경우 전송 오류 검출 및 재전송이 보다 자주 발생할 수 밖에 없으며, 드론(100)과 조종사 장치(200) 간의 비행 제어 신호 전송에 있어 오류/재전송의 발생 빈도로 드론(100) 위치의 전자파 위험 정도를 파악할 수 있다.
대상 시설물 지역에서 위험 영역으로 판단하지 않은 위치에서 상기 비행 제어 신호 전송에 있어 오류/재전송의 발생 빈도가 높으면, 이를 머신 러닝에 반영하여 위험 영역 판단 기준을 낮출 수 있다.
구현에 따라서는, 드론(100) 내부 장치들간의 내부 신호의 유선상 내부 전송에도 오류/재전송의 발생 빈도로도 드론 위치의 전자파 위험 정도를 파악할 수 있다. 이는 내부 유선 신호에도 잡음이 실릴 정도면, 상당한 전자파 위험 영역에 위치한 것임을 반영한 것이다.
구현에 따라 상기 위험 판단 모듈(160)은, 기술적인 관점에서 위험 영역을 판단할 뿐만 아니라, 드론(100)과 송전선로/OPGW/송전철탑 간 법적 유도전압/이격거리 기준을 적용할 수 있다. 이를 위해, 상기 조종사 장치(200) 또는 드론(100)은 무선 통신 수단으로 외부 서버에 조회하여 상기 법적 유도전압/이격거리 기준에 대한 정보를 획득할 수 있다.
상기 조종 통신부(180)는 본 발명의 사상에 대한 기능으로서 상기 위험 판단 모듈의 판단 정보를 Wi-Fi 또는 LTE 등 RF 방식 무선 통신 채널로 지상 조종사기 구비하는 상기 조종사 장치(200)로 전송한다. 다른 구현에서는 적외선 등 무선 광통신 수단 등 다른 원격 통신 기술을 대체하거나 복합하여 적용할 수 있다.
본 발명의 사상과 관련하여, 상기 조종 통신부(180)는 상기 조종사 장치(200)와의 RF 방식의 무선 통신 채널의 잡음 수준이나 매질에 의한 통신 품질, 프로토콜상 오류/재전송 빈도 등에 대한 정보를 수집할 수 있다.
상기 시설물 모니터링부(110)는 송배전 설비를 점검/관리하는데 필요한 모니터링 정보를 생성하기 위한 것으로, 인간이 인지하는 RGB 컬러 영상 정보를 취득하는 일반 대역 카메라 촬영 수단; 인간이 진지할 수 없은 대역대의 빛으로서 적외선 촬영 수단 등 특수 대역 카메리 촬영 수단; 화재 등 이상 상황에서 발생되는 분자(일산화탄소 등)를 감지하는 화학적 감지 센서; 시설물 또는 그 주변의 온도를 감지하는 온도 감지 센서; 시설물 또는 그 주변의 소리를 감지하는 마이크로폰; 전파를 이용하여 시설물을 스캔하는 레이더; 및 레이져를 이용하여 시설물을 스캔하는 라이더 등 각종 감지 센서들을 하나 이상 구비할 수 있다.
측정 물체와 상당이 이격된 상태에서 측정이 진행되는 바, 상기 마이크로폰 및 온도 감지 센서는 특정 방향으로 감지 강도가 높은 지향성 센서인 것이 유리하다.
구현에 따라, 상기 시설물 모니터링부(110)를 구성하는 각종 센서들 중 일부는 상기 장애물 거리 감지 수단의 역할을 겸할 수 있다. 예컨대, 상기 일반 대역 카메라 촬영 수단에서 촬영된 영상을 분석하여 대상물과의 거리를 감지하는데 이용하거나, 상기 라이더를 이용하여 대상물과의 거리를 판정할 수 있다.
상기 비행 제어 모듈(140)은 드론의 비행을 위해 4개 내지 8개의 프로펠러에 대한 구동 신호를 출력한다. 구현에 따라 상기 비행 제어 모듈(140)은 위험 영역 이탈을 위한 회피 기동을 위한 운전 알고리즘을 미리 저장할 수 있다. 예컨대, 상기 운전 알고리즘에 따라 상기 비행 제어 모듈(140)은 위험 영역에 진입하고 나서 상기 조종사 장치(200)와 통신이 곤란하다고 판단되는 경우, 상기 위험 영역에 진입하기 직전의 위치로 드론(100)이 이동하도록 제어할 수 있다.
상기 조종사 장치(200)는, 드론(100)에 대한 운전을 위한 구성으로는 일반적인 드론 조종 장치와 거의 동일하며, 시설물 모니터링을 위해서는 드론이 수집한 정보를 외부 서버로 전송하며(경우에 따라 데이터 필터링이나 압축 처리 수행), 본 발명의 사상을 위해서는 위험 영역에 대한 통보/알람 기능 및 위험 영역 설정/회피에 대한 조종사의 입력 접수 기능을 수행할 수 있다.
상기 드론 통신부(280)는 상기 드론(100)의 조종 통신부(180)와 Wi-Fi 또는 LTE 등 RF 방식 무선 통신 채널을 형성한다. 다른 구현에서는 적외선 등 무선 광통신 수단 등 다른 원격 통신 기술을 대체하거나 복합하여 적용할 수 있다.
상기 비행 제어 신호 생성부(240)는, 조종사의 조종 수단(스틱 등)에 대한 수동 조작에 따라 필요한 비행 제어 신호를 생성한다. 생성된 비행 제어 신호는 상기 드론 통신부(280)를 통해 드론(100)으로 전송된다.
구현에 따라 상기 조종사 장치(200)는 본 발명에서 말하는 위험 영역을 조종사가 직감적으로 판단하여 상기 드론(100)에게 통보할 수 있도록, 위험 및/또는 회피를 지시하는 수단(예: 비상버튼)을 구비할 수 있으며, 상기 지시 수단이 조작되면, 상기 비행 제어 신호 생성부(240)는 위험영역 진입 및/또는 회피 기동을 의미하는 비행 제어 신호를 생성하여, 상기 드론(100)으로 전송할 수 있다.
상기 출력 수단(270)은 시각적 출력 수단으로서 LED 등 각종 알림 램프나 디스플레이를 구비할 수 있으며, 청각적 출력 수단으로서 스피커 등을 구비할 수 있다. 구현에 따라 진동 발생기 등 촉각적 출력 수단을 더 구비할 수 있다.
구현에 따라 상기 출력 수단(270)은 위험 영역 진입 여부만을 표시하거나, 장애물과의 거리 및/또는 전자파 강도에 대한 정보를 표시할 수 있다. 예컨대, 디스플레이 장치를 통해 드론의 비행 방향을 기준으로 장애물과의 거리 및 방향을 표시하고, 통신 장애 정도를 함께 표시할 수 있다.
드론의 6개 축에 대하여 전자기/거리 감지 센서가 배치된 구현의 경우 상기 출력 수단(270)은, 위험 영역으로 감지된 센서 신호를 생성한 센서를 표시할 수 있다. 예컨대, 디스플레이 장치를 통해 6개 각 센서들이 감지한 장애물과의 거리를 함께 표시할 수 있다.
상기 모니터링 정보 처리부(250)는, 상기 드론(100)이 수집한 송배전 설비에 대한 모니터링 정보들을 처리한다. 예컨대, 상기 드론(100)이 송배전 설비를 촬영한 영상에서 모니터링에 필요한 것들만을 구분하여 저장 및 외부 서버에 전송할 수 있다.
상기 조종사 장치(200)의 상기 출력 수단(270)은, 상기 위험 판단 모듈(160)이 비행 위험으로 판단하면, 판단된 위험의 방향 및 거리에 대한 경고를 수행한다. 이때 접근 알람은 가장 가까운 센싱값을 기준으로 수행할 수 있다. 그러면, 드론 조종사는 원격조정기에 신호음 또는 진동, 알람 점등 등의 알림 경보를 통해 위험을 인지할 수 있다.
구현에 따라, 상기 출력 수단(270)으로서 디스플레이 장치는, 전자파 위험 영역 진입 시간이나 통신상 오류/재전송 발생 여부 및 그 회수를 표시할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 송배전 설비 감시용 드론 운용 방법을 도시한 흐름도이다.
도시한 드론 운용 방법은, 송배전 설비를 비행하면서 모니터링하는 드론을 운용하는 방법에 있어서,
대상 시설물에 대한 모니터링 정보를 수집하면서 비행 장애물에 대한 거리 및 전자기파 강도를 측정하는 단계(S120, S130); 상기 측정된 비행 장애물에 대한 거리 및 전자기파 강도를 위험 영역 판단 기준에 따라 분석하여 비행 위험을 판단하는 단계(S160); 상기 판단된 비행 위험에 대한 정보를 조종사에게 알람하는 단계(S170); 및 상기 조종사의 조작 또는 누적된 비행 장애물에 대한 거리 및 전자파 강도의 측정 정보의 분석에 따라, 상기 위험 판단 기준을 조정하는 단계(S180)를 포함할 수 있다.
상기 거리 및 전자기파 강도를 측정하는 단계는, 장애물과의 거리를 측정하는 과정(S120) 및 드론의 비행 위치에서의 전자기파 강도를 측정하는 과정(S130)으로 구분하여 살펴볼 수 있다.
상기 장애물과의 거리를 측정하는 과정(S120)은, 이격 거리 측정을 위한 상기 센서로서, 초음파, 적외선, 마이크로웨이브 등 전자파를 활용한 비접촉식 거리 측정 센서를 이용하여 수행될 수 있다.
예컨대, 상기 장애물과의 거리를 측정하는 과정(S120)에서는, 가급적 서로 길게 이격되도록 드론의 양단에 배치된 2개 이상의 비접촉식 거리 측정 센서에서 측정한 센싱 신호의 크기 및 방향을 이용한 삼각측량으로 보다 정확한 거리를 측정할 수 있다.
다른 구현에서, 상기 장애물과의 거리를 측정하는 과정(S120)은, 드론에 설치된 카메라에서 촬영된 영상을 분석하여, 영상에서 인식한 객체로서 상기 주의 요망 설비와의 이격 거리를 영상을 분석하여 추정할 수 있다. 예컨대, 송전탑 등과 같이 크기가 알려진 물체에 대해서는 촬영된 영상에서의 대상 객체 이미지의 크기로부터 거리를 추정하고, 이와 연결된 전력선 등은 상기 추정된 송전탑과의 거리를 기준으로 다시 추정할 수 있다.(전력선은 2개 이상의 구조물로 지상에 지지되는 바, 이 구조물의 추정 거리를 바탕으로 전력선의 위치 추정이 가능하다)
비교적 고가 구현의 상기 장애물 거리 인지 수단으로서, 레이더 및/또는 라이더 장치를 구비한 드론의 경우에는, 상기 장애물과의 거리를 측정하는 과정은, 상기 라이더의 거리 측정값을 독출하는 방식으로 수행될 수 있다.
드론에 최적 측정 거리가 서로 다른 다수 종류의 거리 감지 센싱 수단들이 구비된 경우, 상기 장애물과의 거리를 측정하는 과정(S120)은, 상기 다수 종류의 거리 감지 센싱 수단들 중 기준 센싱 수단으로부터 얻어진 거리 또는 다수 센싱 수단들의 평균값으로 얻어진 거리를 기준으로, 거리 측정에 최적인 종류의 센싱 수단을 선택하고, 선택된 센싱 수단에서 측정된 거리를 확정하는 방식으로 수행될 수 있다.
상기 전자기파 강도를 측정하는 과정(S130)은, 전력 주파수(60Hz)를 가지는 교류에 의한 유도 전압을 검출하는 방식으로 수행되거나, 전력 주파수에서 공진하는 안테나 회로에서의 공진 신호 검출과 유사한 형태로 수행되거나, 무선 전력 하베스팅 과정과 유사한 형태로 수행될 수 있다.
상기 비행 위험을 판단하는 단계(S160)에서는, 소정의 판단 알고리즘에 따라 상기 고정 물체와의 거리 및 상기 전자기파 강도로부터 비행 영역의 비행 위험을 판단하는데, 단순한 구현의 경우, 상기 위험 판단 모듈은 상기 고정 물체와의 거리 또는 상기 전자기파 강도가 각각 자신의 소정 위험 기준을 넘은지 여부만을 판단하고, 그 결과에 따라 위험/안전의 이진적으로 판단할 수 있다. 반면, 복잡한 구현의 경우, 연속적으로 거리 또는 위험 정도를 판단할 수 있다.
구현에 따라, 상기 비행 위험을 판단하는 단계(S160)에서는, 상기 드론의 위치(즉, 감시대상인 송배전 설비의 설치 위치)에 따라, 비행 위험 판단의 기준을 다르게 적용할 수 있다. 특히, 상기 전자기파 강도에 기반한 비행 위험 판단의 경우, 전력선의 용량에 따라 같은 거리에서도 유도 전압 크기가 다르게 되는 바, 위험 영역 판단 기준이 되는 전자기파 강도 기준은 해당 위치의 전력선 용량에 따라 다르게 설정될 수 있다.
상기 알람하는 단계(S170)는, 드론이 상기 위험 판단 단계(S160)에서 판단한 판단 정보를 Wi-Fi 또는 LTE 등 RF 방식 무선 통신 채널로 지상 조종사가 구비하는 조종사 장치로 전송하고, 상기 조종사 장치의 시/청각적 출력 장치에서, 조종사가 인지할 수 있는 형태의 알람을 발생시키는 방식으로 수행될 수 있다.
상기 위험 판단 기준을 조정하는 단계(S180)는, 조종사의 직관적 판단에 기반하여 위험 판단 기준을 조정하는 방식 및/또는 누적된 운용 데이터를 분석한 결과에 기반하여 위험 판단 기준을 조정하는 방식으로 수행될 수 있다.
전자의 경우, 드론은 위험 판단 기준에 미달하여 위험 영역으로 판단하지 않았는데 조종사가 이탈 명령을 발하거나, 위험 영역 회피 기동으로 추정되는 기동을 수행한 경우, 해당 위치나 시설물에 대해서는 위험 판단 기준을 낮출 수 있다. 반대로, 드론은 위험 영역으로 판단하여 조종사에게 알람을 발한 위치에서 조종사가 안전한 영역임을 조종사 장치를 통해서 표시하면, 위험 판단 기준을 높일 수 있다.
후자의 경우, 위험 판단 알고리즘에 대하여, 누적된 드론 운용 데이터를 이용한 머신 러닝에 따라 위험 판단하는 파라미터를 운용 중에 보정하는 것이다.
예컨대, 상기 전자기 강도에 의한 위험 영역 판단 및 상기 장애물과의 거리에 의한 위험 영역 판단에 불일치 정도가 심한 경우가 누적되면, 해당 위치나 시설물에 대해서는 위험 영역 판단이 빈도가 낮은 수단(거리 또는 전자기 강도)의 위험 판단 기준은 낮추고, 위험 영역 판단이 빈도가 낮은 수단의 위험 판단 기준은 높일 수 있다.
예컨대, 위험 판단 기준에 미달하여 위험 영역으로 판단하지 않았는데 조종사가 이탈 명령을 발하거나, 위험 영역 회피 기동으로 추정되는 기동을 수행한 경우, 해당 위치나 시설물에 대해서는 위험 판단 기준을 낮출 수 있다.
상기 위험 영역 판단에 있어, 대상 시설물과의 직접적인 충돌 위험 뿐만 아니라, 상기 조종기 장치와의 통신 불능 위험도 감안하는 것이 바람직하다. 특히, 전자기파 강도에 의한 위험 영역 판단 기준은, 대상 전력선와 충돌 위험이 낮아도 대상 전력선에서 방출되는 전자기파로 인하여 상기 조종기 장치가 상기 드론을 제어하는 것이 곤란한 경우 위험 영역으로 판단하는 것일 수 있다.
상기 통신 불능 위험은 상술한 머신 러닝의 요소로서 반영할 수 있다. 대상 시설물 지역에서 위험 영역으로 판단하지 않은 위치에서 상기 비행 제어 신호 전송에 있어 오류/재전송의 발생 빈도가 높으면, 이를 머신 러닝에 반영하여 위험 영역 판단 기준을 낮출 수 있다.
본 발명이 속하는 기술 분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있으므로, 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100 : 드론 110 : 시설물 모니터링부
120 : 장애물 거리 인지 수단 130 : 전자기파 인지 수단
140 : 비행 제어 모듈 160 : 위험 판단 모듈
180 : 조종 통신부 200 : 조종사 장치
240 :비행 제어 신호 생성부 250 : 모니터링 정보 처리부
270 : 출력 수단 280 : 드론 통신부

Claims (16)

  1. 비행에 장애가 되는 고정 물체와의 거리를 인지하는 장애물 거리 인지 수단과;
    비행 영역의 전자기파 강도를 인지하는 전자기파 인지 수단과;
    상기 고정 물체와의 거리 및 상기 전자기파 강도로부터 비행 영역의 비행 위험을 판단하는 위험 판단 모듈과;
    대상 시설물에 대한 모니터링 정보를 생성하는 시설물 모니터링부와;
    비행 제어 신호에 따라 비행을 위한 구동 수단들을 제어하는 비행 제어 모듈과;
    상기 비행 제어 신호 및 상기 시설물 모니터링 정보를 무선 통신으로 송수신하는 조종 통신부
    를 포함하는 드론; 및
    상기 드론과 비행 제어 신호 및 시설물 모니터링 정보를 무선 통신으로 송수신하는 드론 통신부와;
    상기 드론의 비행을 위한 비행 제어 신호를 생성하는 비행 제어 신호 생성부와;
    상기 비행 위험에 대한 정보를 조종사에게 제공하는 출력 수단과;
    상기 드론으로부터 수신받은 모니터링 정보를 처리하는 모니터링 정보 처리부
    를 포함하는 조종사 장치를 포함하되,
    상기 드론과 상기 조종사 장치는, 상기 비행 위험에 따라 비행 경로를 조정하고,
    상기 비행 제어 모듈은, 위험 영역에 진입하고 나서 상기 조종사 장치와 통신이 곤란하다고 판단되는 경우, 상기 위험 영역에 진입하기 직전의 위치로 드론이 이동하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 송배전 설비 감시용 드론 운용 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 전자기파 인지 수단은,
    전력 주파수를 가지는 교류에 의한 유도 전압을 검출하는 센서인 송배전 설비 감시용 드론 운용 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 거리 인지 수단과 상기 전자기파 인지 수단은,
    통합 센서 형태의 6개의 센서 모듈들이, 4개의 프로펠러를 가지는 표준 형태의 드론의 프로펠러 아래측에 하나씩 설치되고, 드론 몸체의 상단 및 하단에 하나씩 설치된 송배전 설비 감시용 드론 운용 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 위험 판단 모듈은,
    상기 고정 물체와의 거리 및 상기 전자기파 강도 중 하나라도 소정의 기준을 넘으면 위험 영역에 진입한 것으로 판단하는 송배전 설비 감시용 드론 운용 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 위험 판단 모듈은,
    상기 고정 물체가 전력선인 경우 상기 전력선의 용량에 따라 상기 전자기파 강도에 대한 위험 판단 기준을 결정하는 송배전 설비 감시용 드론 운용 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 위험 판단 모듈은,
    누적된 드론 운용 데이터에 따라 상기 고정 물체와의 거리에 대한 위험 판단 기준 또는 상기 전자기파 강도에 대한 위험 판단 기준을 조정하는 송배전 설비 감시용 드론 운용 시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 위험 판단 모듈은,
    상기 고정 물체가 전력선인 경우 상기 전력선와 충돌 위험이 낮아도 대상 전력선에서 방출되는 전자기파로 인하여 상기 조종사 장치가 상기 드론을 제어하는 것이 곤란한 경우 위험 영역으로 판단하는 송배전 설비 감시용 드론 운용 시스템.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 위험 판단 모듈은,
    위험 영역으로 판단하지 않은 위치에서, 상기 드론과 상기 조종사 장치간의 비행 제어 신호 전송에 있어 오류 및 재전송의 발생 빈도가 높으면 위험 영역 판단 기준을 낮추는 송배전 설비 감시용 드론 운용 시스템.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 조종사 장치 또는 드론은,
    무선 통신 수단으로 외부 서버에 조회하여 법적 이격거리 기준에 대한 정보를 획득하는 송배전 설비 감시용 드론 운용 시스템.
  10. 삭제
  11. 송배전 설비를 비행하면서 모니터링하는 드론을 운용하는 방법에 있어서,
    대상 시설물에 대한 모니터링 정보를 수집하면서 비행 장애물에 대한 거리 및 전자기파 강도를 측정하는 단계;
    상기 측정된 비행 장애물에 대한 거리 및 전자기파 강도를 위험 영역 판단 기준에 따라 분석하여 비행 위험을 판단하는 단계;
    상기 판단된 비행 위험에 대한 정보를 조종사에게 알람하는 단계;
    상기 조종사의 조작 또는 누적된 비행 장애물에 대한 거리 및 전자파 강도의 측정 정보의 분석에 따라, 상기 위험 영역 판단 기준을 조정하는 단계; 및
    상기 위험 영역에 진입하고 나서 조종사 장치와 통신이 곤란하다고 판단되는 경우, 상기 위험 영역에 진입하기 직전의 위치로 드론이 이동하도록 제어하는 단계
    를 포함하는 송배전 설비 감시용 드론 운용 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 전자기파 강도를 측정하는 것은,
    전력 주파수(60Hz)를 가지는 교류에 의한 유도 전압을 검출하는 방식으로 수행되거나, 전력 주파수에서 공진하는 안테나 회로에서의 공진 신호 검출과 유사한 형태로 수행되거나, 무선 전력 하베스팅 과정과 유사한 형태로 수행되는 송배전 설비 감시용 드론 운용 방법.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 비행 위험을 판단하는 단계에서는,
    상기 드론의 위치에 따라, 상기 위험 영역 판단 기준을 다르게 적용하는 송배전 설비 감시용 드론 운용 방법.
  14. 제11항에 있어서,
    상기 비행 장애물에 대한 거리는, 크기가 알려진 장애물에 대해서는 촬영된 영상에서의 대상 객체 이미지의 크기로부터 거리를 추정하고, 이와 다른 장애물은 상기 추정된 거리를 기준으로 추정되는 송배전 설비 감시용 드론 운용 방법.
  15. 제11항에 있어서,
    상기 알람하는 단계는,
    상기 드론이 상기 위험 판단 단계에서 판단한 판단 정보를 Wi-Fi 또는 LTE 등 RF 방식 무선 통신 채널로 지상 조종사가 구비하는 조종사 장치로 전송하고, 상기 조종사 장치의 시청각적 출력 장치에서, 조종사가 인지할 수 있는 형태의 알람을 발생시키는 방식으로 수행되는 송배전 설비 감시용 드론 운용 방법.
  16. 제11항에 있어서,
    상기 위험 영역 판단 기준을 조정하는 단계는,
    조종사의 직관적 판단에 기반하여 위험 영역 판단 기준을 조정하는 방식 또는 누적된 운용 데이터를 분석한 결과에 기반하여 위험 영역 판단 기준을 조정하는 방식으로 수행되는 송배전 설비 감시용 드론 운용 방법.

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