KR101934300B1 - 드론 제어 장치 및 그것을 이용한 편대 비행 제어 방법 - Google Patents

드론 제어 장치 및 그것을 이용한 편대 비행 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 드론 제어 장치 및 그것을 이용한 편대 비행 제어 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따르면, 드론 제어 장치를 이용한 편대 비행 제어 방법에 있어서, 편대 비행 제어 방법은 편대 비행 중인 복수의 드론에 부착된 센서를 통해 측정된 장애물과의 거리 및 외력 중 적어도 하나를 포함하는 환경 정보를 입력받는 단계, 상기 환경 정보를 이용하여 상기 복수의 드론 각각에 대한 비행 위험 수치를 산출하는 단계, 상기 비행 위험 수치가 기 설정된 임계값보다 크면 상기 비행 위험 수치를 유효 위험 수치로 판단하는 단계, 상기 복수의 드론 중 상기 유효 위험 수치가 가장 높은 드론을 리더 드론으로 선정하는 단계, 그리고 상기 리더 드론을 기준으로 상기 드론 편대의 편대 대형을 재편하고 재편된 편대 대형에 따라 상기 드론의 편대 비행을 제어하는 단계를 포함한다.
이와 같이 본 발명에 따르면, 장애물이나 바람과 같은 장애 요소로부터 드론의 편대 비행을 안정적으로 수행할 수 있다. 특히 장애 요소에 따라 드론 편대의 대형을 적응적으로 재편하고 재편된 편대 대형에 따라 비행 경로를 수정하므로 편대 비행의 안정성 및 효율성을 높일 수 있다.

Description

드론 제어 장치 및 그것을 이용한 편대 비행 제어 방법{APPARATUS OF CONTROLLING DRONE AND METHOD OF CONTROLLING FORMATION FLIGHT USING THE SAME}
본 발명은 드론 제어 장치 및 그것을 이용한 편대 비행 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 편대 대형의 적응적 재편을 통해 편대 비행하는 드론들의 충돌을 회피함으로써 비행 안정성 및 제어 효율성을 높일 수 있는 드론 제어 장치 및 그것을 이용한 편대 비행 제어 방법에 관한 것이다.
드론은 카메라, 센서, 통신 시스템 등이 탑재되는 무인 항공기로 고공 촬영이나 배달, 농약 살포나 공기 질을 측정하는 등의 다방면에서 활용되고 있으며, 최근에는 일반 사람들도 취미 생활로 드론을 이용하고 있다.
하지만 드론의 활용도 증가와 드론 보급의 확대와 동시에 드론과 관련된 사건 사고가 빈번이 일어나고 있어 안전 비행에 대한 사회적 요구가 높아지고 있다.
특히 다수의 드론이 임무를 수행하는 드론 편대의 경우 하나의 드론이 임무를 수행하는 경우보다 충돌 사고가 빈번히 발생하고 있다. 예를 들어 편대로 임무를 수행 중 하나의 드론이 장애물을 회피하기 위하여 비행 경로를 변경하는 경우 편대에 속한 다른 드론과 2차 충돌 3차 충돌이 발생하기도 한다.
이러한 추가 충돌 위험을 줄이기 위하여 편대에 속한 전체 드론의 비행 경로를 일일이 제어하는 것은 비효율적일 뿐만 아니라 제어 과정에서의 실수로 인하여 추가 충돌이 발생할 수도 있다.
따라서 드론 편대의 비행 안정성 및 제어 효율성을 높이기 위한 드론 제어 기술이 요구된다.
본 발명의 배경이 되는 기술은 한국공개특허 제10-2015-0134591(2015.12.02. 공개)에 개시되어 있다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 편대 대형의 적응적 재편을 통해 편대 비행하는 드론들의 충돌을 회피함으로써 비행 안정성 및 제어 효율성을 높일 수 있는 드론 제어 장치 및 그것을 이용한 편대 비행 제어 방법을 제공하기 위한 것이다.
이러한 기술적 과제를 이루기 위한 본 발명의 실시예에 따르면 드론 제어 장치를 이용한 편대 비행 제어 방법에 있어서, 편대 비행 제어 방법은 편대 비행 중인 복수의 드론에 부착된 센서를 통해 측정된 장애물과의 거리 및 외력 중 적어도 하나를 포함하는 환경 정보를 입력받는 단계, 상기 환경 정보를 이용하여 상기 복수의 드론 각각에 대한 비행 위험 수치를 산출하는 단계, 상기 비행 위험 수치가 기 설정된 임계값보다 크면 상기 비행 위험 수치를 유효 위험 수치로 판단하는 단계, 상기 복수의 드론 중 상기 유효 위험 수치가 가장 높은 드론을 리더 드론으로 선정하는 단계, 그리고 상기 리더 드론을 기준으로 상기 드론 편대의 편대 대형을 재편하고 재편된 편대 대형에 따라 상기 드론의 편대 비행을 제어하는 단계를 포함한다.
상기 비행 위험 수치를 산출하는 단계는, 상기 장애물과의 거리가 가깝거나 상기 외력의 크기가 클수록 상기 비행 위험 수치를 높게 산출할 수 있다.
상기 재편된 편대 대형은, 상기 복수의 드론이 열에 따라 배치되는 체인형 편대 대형, 상기 복수의 드론이 다각형 형태로 배치되는 폐쇄형 편대 대형, 그리고 상기 체인형 편대 대형 및 상기 폐쇄형 편대 대형이 결합된 복합형 편대 대형 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 드론의 편대 비행을 제어하는 단계는, 상기 유효 위험 수치가 상기 장애물과의 거리에 의해 산출된 경우 상기 복수의 드론을 상기 체인형 편대 대형으로 재편하고, 상기 유효 위험 수치가 상기 외력에 의해 산출된 경우 상기 복수의 드론을 상기 폐쇄형 편대 대형으로 재편하며, 상기 유효 위험 수치가 상기 장애물과의 거리 및 외력에 의해 산출된 경우 상기 복수의 드론을 상기 복합형 편대 대형으로 재편할 수 있다.
상기 드론의 편대 비행을 제어하는 단계는, 상기 재편된 편대 대형이 상기 복합형 편대 대형인 경우 상기 체인형 편대 대형과 상기 복합형 편대 대형에 모두 속하는 드론을 상기 리더 드론으로 선택하여 상기 드론 편대의 편대 대형을 재편할 수 있다.
상기 드론의 편대 비행을 제어하는 단계는, 상기 환경 정보를 이용하여 상기 재편된 편대 대형의 비행 경로를 상기 리더 드론을 기준으로 생성하고, 상기 재편된 편대 대형의 비행 경로에 따라 상기 드론 편대를 제어할 수 있다.
상기 드론의 편대 비행을 제어하는 단계는, 상기 재편된 편대 대형의 비행 경로에 따라 상기 드론의 편대 비행을 제어하는 중에 상기 비행 위험 수치가 상기 기 설정된 임계값보다 작아지면 상기 복수의 드론을 기존 비행 편대 대형으로 변경하여 편대 비행을 제어할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 드론 제어 장치는 편대 비행 중인 복수의 드론에 부착된 센서를 통해 측정된 장애물과의 거리 및 외력 중 적어도 하나를 포함하는 환경 정보를 입력받는 입력부, 상기 환경 정보를 이용하여 상기 복수의 드론 각각에 대한 비행 위험 수치를 산출하는 산출부, 상기 비행 위험 수치가 기 설정된 임계값보다 크면 상기 비행 위험 수치를 유효 위험 수치로 판단하는 판단부, 상기 복수의 드론 중 상기 유효 위험 수치가 가장 높은 드론을 리더 드론으로 선정하는 선정부, 그리고 상기 리더 드론을 기준으로 상기 드론 편대의 편대 대형을 재편하고 재편된 편대 대형에 따라 상기 드론의 편대 비행을 제어하는 제어부를 포함한다.
이와 같이 본 발명에 따르면, 장애물이나 바람과 같은 장애 요소로부터 드론의 편대 비행을 안전하고 효율적으로 수행한다. 특히 장애 요소에 따라 드론 편대의 대형을 적응적으로 재편하고 재편된 편대 대형에 따라 비행 경로를 수정하므로 장애물과의 충돌이나 드론 간 충돌을 안전하고 효율적으로 회피할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 드론 제어 장치의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 재편된 편대 대형을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 편대 비행 제어 방법의 순서도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있다는 것을 의미한다.
그러면 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.
우선 도 1을 통해 본 발명의 실시예에 따른 드론 제어 장치의 구성에 대해 살펴보도록 한다. 도 1은 본 발명의 실시예에 따른 드론 제어 장치의 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 드론 제어 장치(100)는 입력부(110), 산출부(120), 판단부(130) 및 제어부(140)를 포함한다.
우선 입력부(110)는 편대 비행 중인 복수의 드론에 부착된 센서를 통해 측정된 장애물과의 거리 및 외력 중 적어도 하나를 포함하는 환경 정보를 입력받는다.
여기서 센서는 드론과 장애물과의 거리를 측정하기 위한 스테레오 카메라, 초음파 센서, 레이저 센서 및 레이더를 포함한다. 그리고 센서는 드론에 가해지는 바람과 같은 외력을 측정하기 위한 고도 센서, 지자계 센서 및 자이로 센서를 포함한다. 이러한 센서는 상기에 예시된 장치들 이외에도 장애물과의 거리를 측정하거나 외력을 측정할 수 있는 센서를 더 포함할 수 있다.
다음으로 산출부(120)는 환경 정보를 이용하여 복수의 드론 각각에 대한 비행 위험 수치를 산출한다. 이때 산출부(120)는 장애물과의 거리가 가깝거나 외력의 크기가 클수록 비행 위험 수치를 높게 산출한다.
그리고 판단부(130)는 비행 위험 수치가 기 설정된 임계값보다 크면 비행 위험 수치를 유효 위험 수치로 판단한다.
다음으로 제어부(140)는 복수의 드론 중 유효 위험 수치가 가장 높은 드론을 리더 드론으로 선정한다.
그리고 제어부(140)는 리더 드론을 기준으로 드론 편대의 편대 대형을 재편하고 재편된 편대 대형에 따라 드론의 편대 비행을 제어한다.
이때 재편된 편대 대형은 복수의 드론이 열에 따라 배치되는 체인형 편대 대형, 복수의 드론이 다각형 형태로 배치되는 폐쇄형 편대 대형, 그리고 체인형 편대 대형 및 폐쇄형 편대 대형이 결합된 복합형 편대 대형 중 적어도 하나를 포함한다.
구체적으로 제어부(140)는 유효 위험 수치가 장애물과의 거리에 의해 산출된 경우 복수의 드론을 체인형 편대 대형으로 재편하고, 유효 위험 수치가 외력에 의해 산출된 경우 복수의 드론을 폐쇄형 편대 대형으로 재편한다.
반면 제어부(140)는 유효 위험 수치가 장애물과의 거리 및 외력에 의해 산출된 경우 복수의 드론을 복합형 편대 대형으로 재편한다.
이때 재편된 편대 대형이 복합형 편대 대형인 경우, 제어부(140)는 체인형 편대 대형과 복합형 편대 대형에 모두 속하는 드론을 리더 드론으로 선택하여 드론 편대의 편대 대형을 재편한다.
그리고 제어부(140)는 환경 정보를 이용하여 재편된 편대 대형의 비행 경로를 리더 드론을 기준으로 생성하고, 재편된 편대 대형의 비행 경로에 따라 드론 편대를 제어한다.
한편 제어부(140)는 재편된 편대 대형의 비행 경로에 따라 드론의 편대 비행을 제어하는 중에 비행 위험 수치가 기 설정된 임계값보다 작아지면 복수의 드론을 기존 비행 편대 대형으로 변경하여 편대 비행을 제어한다.
다음으로 도 2를 통해 본 발명의 실시예에 따른 재편된 편대 대형을 살펴보도록 한다. 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 재편된 편대 대형을 설명하기 위한 도면이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 재편된 편대 대형은 체인형 편대 대형, 폐쇄형 편대 대형 및 복합형 편대 대형을 포함한다.
도 2의 (a)는 체인형 편대 대형을 나타낸다. 도 2의 (a)에 나타난 체인형 편대 대형은 1번 드론 내지 3번 드론이 하나의 직선 상에 위치하도록 배치된다. 즉, 체인형 편대 대형은 복수의 드론이 하나의 열에 따라 배치된다.
도 2의 (b)는 폐쇄형 편대 대형을 나타낸다. 도 2의 (b)에 나타난 바와 같이, 1번 드론 내지 3번 드론을 이은 가상의 선이 삼각형을 이루도록 드론이 배치된다. 즉, 폐쇄형 편대 대형은 복수의 드론이 다각형 형태로 배치된다.
도 3의 (c)는 복합형 편대 대형을 나타낸다. 도 3의 (c)에 나타난 복합형 편대 대형은 1번 드론 내지 3번 드론이 하나의 직선 상에 위치하는 체인형 편대 대형과 3번 드론 내지 6번 드론이 사각형 형태로 배치된 폐쇄형 편대 대형이 3번 드론을 기준으로 결합된다. 즉 복합형 편대 대형은 체인형 편대 대형 및 폐쇄형 편대 대형이 결합된다.
도 2의 재편된 편대 대형들은 하나의 리더 드론을 기준으로 형성된다. 도 2의 (a) 및 (b)에 나타난 체인형 편대 대형 및 폐쇄형 편대 대형의 경우 모두 1번 드론 내지 3번 드론 중 어느 하나가 리더 드론이 될 수 있다. 즉 리더 드론의 위치 선정에 제약이 없다.
다만 도 2의 (c)에 나타난 복합형 편대 대형의 경우 리더 드론은 3번 드론만이 리더 드론이 된다. 즉 복합형 편대 대형은 체인형 편대 대형과 폐쇄형 편대 대형에 모두 속하는 드론만 리더 드론이 될 수 있다. 이는 두 대형의 연결 고리가 되는 드론을 리더 드론으로 선정함으로써 비행 제어의 안정성을 높이기 위함이다.
이하에서는 도 3을 통해 본 발명의 실시예에 따른 드론 제어 장치를 이용한 편대 비행 제어 방법에 대해 살펴보도록 한다. 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 편대 비행 제어 방법의 순서도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 우선 입력부(110)는 편대 비행 중인 복수의 드론에 부착된 센서를 통해 측정된 장애물과의 거리 및 외력 중 적어도 하나를 포함하는 환경 정보를 입력받는다(S210).
그러면 산출부(120)는 환경 정보를 이용하여 복수의 드론 각각에 대한 비행 위험 수치를 산출한다(S220). 이때 산출부(120)는 장애물과의 거리가 가깝거나 외력의 크기가 클수록 비행 위험 수치를 높게 산출한다.
예를 들어 환경 정보가 장애물과의 거리 정보이고, 드론과 장애물 사이의 거리가 0m일 때 비행 위험 수치를 10, 드론과 장애물 사이의 거리가 30m일 때 비행 위험 수치를 0으로 기 설정하였다고 가정한다. 그러면 산출부(120)는 기 설정된 장애물과의 거리에 따른 비행 위험 수치를 이용하여 현재 비행 위험 수치를 선형적 또는 비선형적으로 산출할 수 있다.
또 다른 예로 환경 정보가 외력 정보이고, 드론에 가해지는 외력의 크기가 10일 때 비행 위험 수치를 10, 드론에 가해지는 외력의 크기가 0일 때 비행 위험 수치를 0으로 기 설정하였다고 가정한다. 그러면 산출부(120)는 기 설정된 외력에 따른 비행 위험 수치를 이용하여 현재 비행 위험 수치를 선형적 또는 비선형적으로 산출할 수 있다.
다음으로 판단부(130)는 비행 위험 수치가 기 설정된 임계값보다 크면 비행 위험 수치를 유효 위험 수치로 판단한다(S230). 즉 판단부(130)는 산출된 비행 위험 수치가 임계값보다 크면 해당 비행 위험 수치를 유효한 것으로 판단한다.
한편 기 설정된 임계값은 환경 정보에 따라 다르게 기 설정될 수 있다.
그러면 제어부(140)는 복수의 드론 중 유효 위험 수치가 가장 높은 드론을 리더 드론으로 선정한다(S240).
그리고 제어부(140)는 리더 드론을 기준으로 드론 편대의 편대 대형을 재편한다(S250).
구체적으로 유효 위험 수치가 장애물과의 거리에 의해 산출된 경우, 제어부(140)는 복수의 드론을 체인형 편대 대형으로 재편한다.
그리고 유효 위험 수치가 외력에 의해 산출된 경우, 제어부(140)는 복수의 드론을 폐쇄형 편대 대형으로 재편한다.
반면 유효 위험 수치가 상기 장애물과의 거리 및 외력에 의해 산출된 경우, 제어부(140)는 복수의 드론을 복합형 편대 대형으로 재편한다.
재편된 편대 대형이 복합형 편대 대형인 경우, 제어부(140)는 체인형 편대 대형과 복합형 편대 대형에 모두 속하는 드론을 리더 드론으로 선택하여 드론 편대의 편대 대형을 재편한다.
그리고 제어부(140)는 재편된 편대 대형에 따라 드론의 편대 비행을 제어한다(S260).
구체적으로 제어부(140)는 환경 정보를 이용하여 재편된 편대 대형의 비행 경로를 리더 드론을 기준으로 생성하고, 재편된 편대 대형의 비행 경로에 따라 드론 편대를 제어한다.
예를 들어 제어부(140)는 장애물과의 거리 정보를 통해 장애물의 위치 등을 감지하고 장애물과의 충돌 위험이 가장 적은 비행 경로를 생성할 수 있다. 또한 제어부(140)는 바람(외력)의 방향과 세기를 고려하여 편대 대형에 측풍이 가해지지 않도록 비행 경로를 생성할 수 있다.
이때 재편된 편대 대형의 비행 경로를 리더 드론을 기준으로 생성하는 이유는 장애물이나 외력에 의한 비행 위험 수치가 가장 높기 때문이다. 비행 위험 수치가 가장 높은 리더 드론을 기준으로 비행 경로를 생성하게 되면 편대가 충돌 위험 없이 장애물을 회피할 수 있으며 바람과 같은 외력의 영향을 안전하게 극복할 수 있다.
다음으로 제어부(140)는 재편된 편대 대형의 비행 경로에 따라 드론의 편대 비행을 제어하는 중에 비행 위험 수치가 기 설정된 임계값보다 작아지면 복수의 드론을 기존 비행 편대 대형으로 변경하여 편대 비행을 제어한다(S270).
예를 들어 비행 위험 수치가 기 설정된 임계값보다 작아지면, 제어부(140)는 재편대 편대 대형을 방법, 운송, 공연 등의 임무를 수행하던 기존 비행 편대 대형으로 변경하고 기존 편대 대형에 따른 임무를 계속 수행한다.
본 발명의 실시예에 따르면 장애물이나 바람과 같은 장애 요소로부터 드론의 편대 비행을 안전하고 효율적으로 수행한다. 특히 장애 요소에 따라 드론 편대의 대형을 적응적으로 재편하고 재편된 편대 대형에 따라 비행 경로를 수정하므로 장애물과의 충돌이나 드론 간 충돌을 안전하고 효율적으로 회피할 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.
100 : 드론 제어 장치 110 : 입력부
120 : 산출부 130 : 판단부
140 : 선정부 150 : 제어부

Claims (14)

  1. 드론 제어 장치를 이용한 편대 비행 제어 방법에 있어서,
    편대 비행 중인 복수의 드론에 부착된 센서를 통해 측정된 장애물과의 거리 및 외력 중 적어도 하나를 포함하는 환경 정보를 입력받는 단계,
    상기 환경 정보를 이용하여 상기 복수의 드론 각각에 대한 비행 위험 수치를 산출하는 단계,
    상기 비행 위험 수치가 기 설정된 임계값보다 크면 상기 비행 위험 수치를 유효 위험 수치로 판단하는 단계,
    상기 복수의 드론 중 상기 유효 위험 수치가 가장 높은 드론을 리더 드론으로 선정하는 단계, 그리고
    상기 리더 드론을 기준으로 상기 드론 편대의 편대 대형을 재편하고 재편된 편대 대형에 따라 상기 드론의 편대 비행을 제어하는 단계를 포함하며,
    상기 재편된 편대 대형은,
    상기 복수의 드론이 열에 따라 배치되는 체인형 편대 대형, 상기 복수의 드론이 다각형 형태로 배치되는 폐쇄형 편대 대형, 그리고 상기 체인형 편대 대형 및 상기 폐쇄형 편대 대형이 결합된 복합형 편대 대형 중 적어도 하나를 포함하며,
    상기 드론의 편대 비행을 제어하는 단계는,
    상기 유효 위험 수치가 상기 장애물과의 거리에 의해 산출된 경우 상기 복수의 드론을 상기 체인형 편대 대형으로 재편하고,
    상기 유효 위험 수치가 상기 외력에 의해 산출된 경우 상기 복수의 드론을 상기 폐쇄형 편대 대형으로 재편하며,
    상기 유효 위험 수치가 상기 장애물과의 거리 및 외력에 의해 산출된 경우 상기 복수의 드론을 상기 복합형 편대 대형으로 재편하는 편대 비행 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 비행 위험 수치를 산출하는 단계는,
    상기 장애물과의 거리가 가깝거나 상기 외력의 크기가 클수록 상기 비행 위험 수치를 높게 산출하는 편대 비행 제어 방법.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 드론의 편대 비행을 제어하는 단계는,
    상기 재편된 편대 대형이 상기 복합형 편대 대형인 경우 상기 체인형 편대 대형과 상기 복합형 편대 대형에 모두 속하는 드론을 상기 리더 드론으로 선택하여 상기 드론 편대의 편대 대형을 재편하는 편대 비행 제어 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 드론의 편대 비행을 제어하는 단계는,
    상기 환경 정보를 이용하여 상기 재편된 편대 대형의 비행 경로를 상기 리더 드론을 기준으로 생성하고, 상기 재편된 편대 대형의 비행 경로에 따라 상기 드론 편대를 제어하는 편대 비행 제어 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 드론의 편대 비행을 제어하는 단계는,
    상기 재편된 편대 대형의 비행 경로에 따라 상기 드론의 편대 비행을 제어하는 중에 상기 비행 위험 수치가 상기 기 설정된 임계값보다 작아지면 상기 복수의 드론을 기존 비행 편대 대형으로 변경하여 편대 비행을 제어하는 편대 비행 제어 방법.
  8. 편대 비행 중인 복수의 드론에 부착된 센서를 통해 측정된 장애물과의 거리 및 외력 중 적어도 하나를 포함하는 환경 정보를 입력받는 입력부,
    상기 환경 정보를 이용하여 상기 복수의 드론 각각에 대한 비행 위험 수치를 산출하는 산출부,
    상기 비행 위험 수치가 기 설정된 임계값보다 크면 상기 비행 위험 수치를 유효 위험 수치로 판단하는 판단부,
    상기 복수의 드론 중 상기 유효 위험 수치가 가장 높은 드론을 리더 드론으로 선정하는 선정부, 그리고
    상기 리더 드론을 기준으로 상기 드론 편대의 편대 대형을 재편하고 재편된 편대 대형에 따라 상기 드론의 편대 비행을 제어하는 제어부를 포함하며,
    상기 재편된 편대 대형은,
    상기 복수의 드론이 열에 따라 배치되는 체인형 편대 대형, 상기 복수의 드론이 다각형 형태로 배치되는 폐쇄형 편대 대형, 그리고 상기 체인형 편대 대형 및 상기 폐쇄형 편대 대형이 결합된 복합형 편대 대형 중 적어도 하나를 포함하며,
    상기 제어부는,
    상기 유효 위험 수치가 상기 장애물과의 거리에 의해 산출된 경우 상기 복수의 드론을 상기 체인형 편대 대형으로 재편하고,
    상기 유효 위험 수치가 상기 외력에 의해 산출된 경우 상기 복수의 드론을 상기 폐쇄형 편대 대형으로 재편하며,
    상기 유효 위험 수치가 상기 장애물과의 거리 및 외력에 의해 산출된 경우 상기 복수의 드론을 상기 복합형 편대 대형으로 재편하는 드론 제어 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 산출부는,
    상기 장애물과의 거리가 가깝거나 상기 외력의 크기가 클수록 상기 비행 위험 수치를 높게 산출하는 드론 제어 장치.
  10. 삭제
  11. 삭제
  12. 제8항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 재편된 편대 대형이 상기 복합형 편대 대형인 경우 상기 체인형 편대 대형과 상기 복합형 편대 대형에 모두 속하는 드론을 상기 리더 드론으로 선택하여 상기 드론 편대의 편대 대형을 재편하는 드론 제어 장치.
  13. 제8항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 환경 정보를 이용하여 상기 리더 드론을 기준으로 하는 상기 재편된 편대 대형의 비행 경로를 생성하고, 상기 재편된 편대 대형의 비행 경로에 따라 상기 드론 편대를 제어하는 드론 제어 장치.
  14. 제8항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 재편된 편대 대형의 비행 경로에 따라 상기 드론의 편대 비행을 제어하는 중에 상기 비행 위험 수치가 상기 기 설정된 임계값보다 작아지면 상기 복수의 드론을 기존 비행 편대 대형으로 변경하여 편대 비행을 제어하는 드론 제어 장치.
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