KR102347325B1 - 무인 비행체 편대 비행 지원 장치 - Google Patents

무인 비행체 편대 비행 지원 장치 Download PDF

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임승한
김영준
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Abstract

무인 비행체 편대 비행 지원 장치가 제공 된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 편대 비행 지원 장치는 복수의 무인 비행체의 편대 대형을 유지하고 편대 대형 상에서의 각 무인 비행체의 위치에 대응되는 연결점들을 구비한 편대 유지 부재 및 일단은 상기 편대 유지 부재의 연결점들과 연결되고 타단은 무인 비행체와 체결되어, 상기 편대 유지 부재와 상기 복수의 무인 비행체를 연결하는 복수의 체결 부재를 포함한다.

Description

무인 비행체 편대 비행 지원 장치{APPARATUS FOR ASSISTING FORMATION FLIGHT OF UNMANNED AERIAL VEHICLE}
본 발명은 무인 비행체 편대 비행 지원 장치에 관한 것이다. 보다 자세하게는, 복수의 무인 비행체가 일정한 대형을 유지하여 편대 비행할 수 있도록 지원하는 편대 비행 지원 장치에 관한 것이다.
오늘날 다양한 분야에서 드론 등과 같은 무인 비행체가 이용되고 있다. 예를 들어, 방송 분야, 농업 분야, 군사 분야, 배송 분야 등에서 무인 비행체가 이용되고 있다. 나아가, 복수의 무인 비행체의 편대 비행에 대한 연구도 활발히 진행되고 있다. 무인 비행체의 편대 비행은 드론 에어쇼에 실제로 활용되고 있다.
무인 비행체의 편대 비행에 있어서, 각각의 무인 비행체가 충돌되지 않고 일정한 편대 대형을 유지하는 것이 중요하다. 또한, 무인 비행체의 편대 비행에 있어서, 편대 비행중인 모든 비행체가 하나의 명령에 따라 동시에 제어되어야 한다. 그런데 편대 비행 중인 복수의 무인 비행체를 모두 제어하기 위해서는, 고성능의 무인 비행체와 복잡한 편대 비행 제어 알고리즘이 필요하며, 복수의 무인 비행체를 모두 제어하기 위한 관제 서버의 처리 부담 또한 상당하다. 이러한 고성능의 무인 비행체와 복잡한 편대 비행 제어 알고리즘이 요구되는 경우, 편대 비행 제어 시스템의 구축 비용이 상승될 수 있다.
이에 따라, 비용을 절감하면서 효율적으로 무인 비행체의 편대 비행을 지원할 수 있는 기술이 요구되고 있다.
한국등록특허 10-1840473 (2018.03.14)
본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 비용이 절약되고 간단하게 무인 비행체의 편대 비행을 가능하게 하는 무인 비행체 편대 비행 지원 장치를 제공하는데 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 다른 기술적 과제는, 편대 비행중인 무인 비행체의 안정성을 보장하는 편대 비행 지원 장치를 제공하는데 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 기술적 과제는, 편대 비행을 통해서 물품을 배송할 수 있는 편대 비행 지원 장치를 제공하는데 있다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명의 기술분야에서의 통상의 기술자에게 명확하게 이해 될 수 있을 것이다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위한, 본 발명의 일 실시예에 따른 편대 비행 지원 장치는 복수의 무인 비행체의 편대 대형을 유지하고 편대 대형 상에서의 각 무인 비행체의 위치에 대응되는 연결점들을 구비한 편대 유지 부재, 및 일단은 상기 편대 유지 부재의 연결점들과 연결되고 타단은 무인 비행체와 체결되어, 상기 편대 유지 부재와 상기 복수의 무인 비행체를 연결하는 복수의 체결 부재를 포함한다.
일 실시예에서, 상기 편대 비행 지원 장치는 물품을 적재하기 위한 물품 적재부를 더 포함할 수 있다.
상기 물품 적재부는, 상기 편대 유지 부재의 테두리를 외변으로 하며 상기 물품이 안착되는 안착면을 포함할 수 있다.
또한, 상기 물품 적재부는, 인접된 체결 부재 사이에 형성되는 복수의 측벽을 더 포함할 수 있다.
상기 측벽 및 안착면 중에서 하나 이상은 그물 형태일 수 있다.
일 실시예에서, 상기 편대 유지 부재는 정다각형 형상이고, 정다각형의 각 꼭지점에 상기 연결점이 형성될 수 있다.
일 실시예에서 상기 체결 부재의 타단에는, 소정의 범위 내에서 상기 무인 비행체의 자세 변화를 허용하는 움직임 허용 부재가 형성될 수 있다.
일 실시예에서, 상기 움직임 허용 부재는, 볼 조인트이고, 상기 볼 조인트를 이용한 결합에 의해 상기 무인 비행체와 상기 체결 부재가 체결될 수 있다.
다른 실시예에서, 상기 움직임 허용 부재는, 링(ring)이고, 상기 링을 이용한 결합에 의해 상기 무인 비행체와 상기 체결 부재가 체결될 수 있다.
또 다른 실시예에서, 상기 움직임 허용 부재는, 소정의 탄성력을 가지는 탄성 부재이고, 상기 탄성 부재를 이용한 결합에 의해 상기 무인 비행체와 상기 체결 부재가 체결될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른, 편대 비행 지원 장치의 사시도이다.
도 2는 도 1의 편대 비행 지원 장치에 복수의 무인 비행체가 연결된 상태를 예시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에서 따른, 편대 비행 지원 장치와 무인 비행체의 결합 상태를 예시하는 도면이다.
도 4는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른, 편대 비행 지원 장치의 사시도이다.
도 5는 도 4의 편대 비행 지원 장치에 물품이 적재된 상태를 예시하는 도면이다.
도 6은 제1 볼 조인트의 결합 돌출 부재와 제1 무인 비행체의 결합 홈을 예시하는 도면이다.
도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른, 편대 비행 지원 장치의 사시도이다.
도 8은 도 7의 편대 비행 지원 장치에 연결되는 무인 비행체를 예시하는 도면이다.
도 9 내지 도 11은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른, 다양한 형태의 편대 비행 지원 장치를 예시하는 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명의 기술적 사상은 이하의 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 이하의 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명의 기술적 사상은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다. 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b), #1, #2 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
명세서에서 사용되는 "포함한다 (comprises)" 및/또는 "포함하는 (comprising)"은 언급된 구성 요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성 요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
이하, 본 발명의 몇몇 실시예들에 대하여 첨부된 도면에 따라 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른, 편대 비행 지원 장치의 사시도이다.
도 2는 도 1의 편대 비행 지원 장치에 복수의 무인 비행체가 연결된 상태를 예시한 도면이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 편대 비행 지원 장치(100)는 복수의 무인 비행체(10 ~ 50)의 편대 대형을 유지하는 편대 유지 부재(110) 및 일단은 편대 유지 부재(110)와 연결되고 타단은 복수의 무인 비행체(10 ~ 50)와 체결되는 복수의 체결 부재(121 ~ 125)를 포함할 수 있다.
편대 유지 부재(110)는 소정의 형상으로 형성될 수 있다. 일 실시예에서, 상기 편대 유지 부재(110)는 정다각형 형상일 수 있다. 다른 실시예에서, 상기 편대 유지 부재(110)는 원 형상(도 11 참조) 형태일 수도 있다. 몇몇 실시예에서, 상기 편대 유지 부재(110)는 우산 살 형태(도 10 참조)일 수도 있으며, 직선 형태(도 9 참조) 또는 V자 형태(미도시)일 수도 있으며, 이외의 다양한 형태로 제작될 수도 있다. 상기 편대 유지 부재(110)는 소정의 두께를 가질 수 있으며, 또한 가볍고 충격에 강인한 소재로 형성될 수 있다.
편대 유지 부재(110)는 무인 비행체(10 ~ 50)의 편대 대형의 위치와 대응하는 연결점(111 ~ 115)을 구비할 수 있다. 상기 연결점들(111 ~ 115)은 일정 간격으로 서로 이격될 수 있다. 일 실시예에서, 상기 편대 유지 부재(110)가 정다각형 형상인 경우, 정다각형의 각 꼭지점에 연결점(111 ~ 115)이 형성될 수 있다. 도 1에 예시된 바와 같이, 정다각형을 형상을 가지는 편대 유지 부재(110)의 각 꼭지점에 연결점(111 ~ 115)이 형성될 수 있다.
각 체결 부재(121 ~ 125)의 일단은 편대 유지 부재(110)의 연결점(111 ~ 115)과 연결되고, 타단은 무인 비행체(10 ~ 50)와 체결되어, 편대 유지 부재(110)와 복수의 무인 비행체(10 ~ 50)가 상기 체결 부재(121 ~ 125)에 의해서 연결될 수 있다. 상기 체결 부재(121 ~ 125)는 소정의 길이로 형성될 수 있으며, 체결 부재(121 ~ 125)의 타단에는 무인 비행체(10 ~ 50)와의 체결을 위한 체결 수단이 구비될 수 있다. 또한, 체결 부재(121 ~ 125)는 소정의 두께를 가지며, 또한 가볍고 충격에 강인한 소재로 형성될 수 있다.
도 2에 예시된 바와 같이, 일 실시예에서 각각의 체결 부재(121 ~ 125)는 해당 연결점(111 ~ 115)에서부터 하방향으로 연장되어 상기 편대 유지 부재(110)의 아래에 위치하는 무인 비행체(10 ~ 50)와 체결될 수 있다.
다른 실시예에서, 각각의 체결 부재(121 ~ 125)는 해당 연결점(111 ~ 115)에서부터 상방향으로 연장되어 상기 편대 유지 부재(110)의 위에 위치하는 무인 비행체(10 ~ 50)와 체결될 수 있다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에서 따른, 편대 비행 지원 장치와 무인 비행체의 결합 상태를 예시하는 도면으로서, 도 3에 예시된 바와 같이 체결 부재(121 ~ 125)은 위쪽 방향으로 연장되어 상기 편대 유지 부재(110)의 위에 위치하는 무인 비행체(10 ~ 50)와 체결될 수 있다.
상술한 실시예들에 따르면, 무인 비행체(10 ~ 50)가 편대 비행 지원 장치(100)에 연결된 상태에서 편대 비행을 수행할 수 있다. 이에 따라, 별도의 알고리즘과 고성능의 무인 비행체를 요구하지 않고도, 저비용으로 안정적으로 무인 비행체(10 ~ 50)의 편대 비행을 지원할 수 있는 효과를 발휘할 수 있다.
또 다른 실시예로서, 편대 비행 지원 장치(100)는 물품 적재부(130)를 더 포함할 수 있다.
도 4는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른, 편대 비행 지원 장치의 사시도이다.
도 5는 도 4의 편대 비행 지원 장치에 물품이 적재된 상태를 예시하는 도면이다.
도 4를 참조하면, 편대 비행 지원 장치(100)는 물품이 안착되어 물품이 적재되는 물품 적재부(130)를 더 포함할 수 있다. 물품 적재부(130)는 물품이 안착되는 안착면(131)과 물품을 추락을 방지하는 복수의 측벽(132 ~ 136)을 포함할 수 있다. 상기 물품 적재부(130)의 안착면(131)은 편대 유지 부재(110)의 테두리를 외변으로 하는 하면으로서, 공기의 저항을 최소화하기 위하여 그물 형태로 이루어질 수 있다. 또한, 물품 적재부(130)의 측벽(132 ~ 136)은 인접된 체결 부재(121 ~ 125) 사이에 형성되는 벽체로서, 공기의 저항을 최소화하기 위하여 그물 형태로 이루어질 수 있다. 즉, 제1 체결 부재(121)와 제2 체결 부재(122) 사이에는 그물 형태의 제1 측벽(132)이 형성될 수 있고, 제2 체결 부재(122)와 제3 체결 부재(123) 사이에는 제2 측벽(133)이 형성될 수 있다. 또한, 제3 체결 부재(123)와 제4 체결 부재(124) 사이에는 그물 형태의 제3 측벽(134)이 형성될 수 있고, 제4 체결 부재(124)와 제5 체결 부재(125) 사이에는 제4 측벽(135)이 형성될 수 있으며, 제1 체결 부재(124)와 제5 체결 부재(125) 사이에는 제5 측벽(136)이 형성될 수 있다.
이러한 안착면(131)과 측벽들(132 ~ 136)을 포함하는 물품 적재부(130)에 물품이 적재된 후, 복수의 무인 비행체(10 ~ 50)의 편대 비행에 의해 물품이 지정된 목적지로 배송할 수 있다. 본 실시예에 따르면, 복수의 무인 비행체(10 ~ 50)가 함께 물품을 배송하기 때문에, 무거운 물품도 배송할 수 있다.
한편, 체결 부재(121 ~ 125)의 타단에는 소정의 범위 내에서 무인 비행체(10 ~ 50)의 자세 변화(예컨대, roll, pitch, yaw 등의 변화)를 허용하며 무인 비행체(10 ~ 50)와 체결되는 움직임 허용 부재(121a ~ 125a)가 형성될 수 있다. 상기 소정의 범위는 인접 무인 비행체(10 ~ 50) 간에 충돌이 발생하지 않은 범위일 수 있다.
일 실시예에서, 움직임 허용 부재(121a ~ 125a)는 볼 조인트(ball joint)일 수 있다. 도 1 내지 도 5에 예시된 바와 같이, 움직임 허용 부재(121a ~ 125a)로서, 체결 부재(121 ~ 125)의 타단에 볼 조인트(121a ~ 125a)가 구비될 수 있다. 상기 볼 조인트(121a ~ 125a)는 볼 부분이 케이싱 내에서 자유롭게 회전할 수 있게 한 구조로서, 볼 조인트(121a ~ 125a)에 의해 무인 비행체(10 ~ 50)는 허용하는 범위 내에서 자세 변동이 가능해 진다. 부연하면, 볼 조인트(121a ~ 125a)는 소정 방위각 내에서 회동 가능하며, 이에 따라 볼 조인트(121a ~ 125a)와 체결된 무인 비행체(10 ~ 50)는 상기 방위각 내에서 이동하거나 자세 변경이 가능하다. 본 실시예에 따른, 볼 조인트(121a ~ 125a)에는 무인 비행체(10 ~ 50)와 결합되기 위한 결합 돌출 부재(121b)가 구비될 수 있으며, 무인 비행체(10 ~ 50)에는 결합 돌출 부재(121b)와 대응하여 결합 홈(11)이 구비될 수 있다. 다른 몇몇 실시예에서는, 무인 비행체(10 ~ 50)에 움직임 허용 부재(121a ~ 125a)와 결합되기 위한 결합 돌출 부재가 구비될 수 있으며, 움직임 허용 부재(121a ~ 125a)에는 결합 돌출 부재와 대응하는 결합 홈이 구비될 수 있다.
도 6은 제1 볼 조인트의 결합 돌출 부재와 제1 무인 비행체의 결합 홈을 예시하는 도면으로서, 도 6에 예시된 바와 같이 제1 볼 조인트(121a)의 결합 돌출 부재(121b)가 제1 무인 비행체(10)의 결합 홈(11) 내에 삽입됨으로써 서로 체결될 수 있다. 즉, 제1 볼 조인트(121a)의 결합 돌출 부재(121b)와 제1 무인 비행체(10)의 결함 홈(11)은 끼움 방식으로 서로 체결될 수 있다. 부연하면, 각각의 볼 조인트(121a ~ 125a)에 결합 돌출 부재가 구비되고, 각각의 무인 비행체(10 ~ 50)의 본체의 상면 또는 하면에 결합 홈이 구비되며, 볼 조인트(121a ~ 125a)의 결합 돌출 부재가 해당 무인 비행체(10 ~ 50)의 결합 홈에 삽입되어, 복수의 무인 비행체(10 ~ 50)가 편대 비행 지원 장치(100)에 연결될 수 있다. 또 다른 실시예에서, 볼 조인트(121a ~ 125a)에는 결함 홈이 구비될 수 있고, 이에 대응하여 무인 비행체(10 ~ 50)에는 결합 돌출 부재가 구비되어, 볼 조인트(121a ~ 125a)의 결함 홈과 무인 비행체(10 ~ 50)의 결합 돌출 부재가 끼움 방식으로 서로 체결될 수도 있다.
또 다른 실시예로서, 움직임 허용 부재(121a ~ 125a)는 링(ring)을 포함할 수 있다.
도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른, 편대 비행 지원 장치의 사시도이다.
도 8은 도 7의 편대 비행 지원 장치에 연결되는 무인 비행체를 예시하는 도면이다.
도 7 및 도 8을 참조하면, 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 편대 비행 지원 장치(200)는 체결 부재(121 ~ 125)의 타단에 움직임 허용 부재로서 링(121c ~ 125c)이 구비될 수 있다.
상기 링(121c ~ 125c)은 내부가 비어 체결 부재(121 ~ 125)의 끝 단부에서 소정의 범위로 움직일 수 있는 구조로서, 링(121c ~ 125c)에 의해서 무인 비행체는 허용하는 범위 내에서 자세 변동이 가능해 진다. 부연하면, 링(121c ~ 125c)은 소정 방위각 내에서 이동될 수 있으며, 이에 따라 링(121c ~ 125c)과 결합된 무인 비행체(10 ~ 50)는 상기 방위각 내에서 이동하거나 자세 변경이 가능하다. 본 실시예에 따르면, 상기 링(121c ~ 125c)과 결합되기 위한 체결 링(12)이 무인 비행체에 구비될 수 있다.
도 8에 예시된 바와 같이 제2 체결 부재(122)의 타단에 구비된 제2 링(122c)과 무인 비행체의 구비된 체결 링(12)이 체인 형태로 결합될 수 있다. 이렇게 각각의 무인 비행체에 구비된 체결 링(12)과 각 체결 부재(121 ~ 125)에 구비된 링(121c ~ 125c)이 체인 결합함으로써, 복수의 무인 비행체(10 ~ 50)가 편대 비행 지원 장치(100)에 연결될 수 있다.
또 다른 실시예로서, 움직임 허용 부재(121a ~ 125a)는 소정의 탄성력을 가지는 탄성 부재일 수 있다. 예컨대, 상기 탄성 부재는, 소정의 힘에 의해서 형태 변동이 가능한, 스프링을 포함하는 탄성 체결 부재, 고무를 포함하는 탄성 체결 부재 등일 수 있다. 부연하면, 또 다른 실시예에서, 소정의 탄성력을 가지며 무인 비행체와 체결될 수 있는 형태의 탄성 부재가 상기 움직임 허용 부재(121a ~ 125a)로서 이용될 수 있다. 예를 들어, 움직임 허용 부재(121a ~ 125a)로서 탄성 로프가 이용되어, 무인 비행체(10 ~ 50)와 체결 부재(121 ~ 125)가 서로 체결될 수 있다.
상술한 실시예들에 따르면, 편대 비행 지원 장치(100, 200)에 구비된 움직임 허용 부재(121a ~ 125a)를 통해서, 무인 비행체는 허용되는 범위 내에서 자세를 변경하여 편대 비행시에 안정적인 자세를 취할 수 있다.
한편, 상술한 실시예에서, 편대 유지 부재가 정다각형인 것으로 예시하였으나, 편대 유지 부재는 다양한 형태로 구현될 수도 있다.
도 9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른, 편대 비행 지원 장치를 나타내는 도면이다.
도 9에 예시된 바와 같이, 편대 비행 지원 장치(300)는 복수의 무인 비행체(10 ~ 50)의 편대 대형을 유지하는 편대 유지 부재(310) 및 일단은 편대 유지 부재(310)와 연결되고 타단은 복수의 무인 비행체(10 ~ 50)와 체결되는 복수의 체결 부재(321 ~ 325)를 포함할 수 있다.
본 실시예에 따르면, 편대 유지 부재(310)는 직선 형태일 수 있다. 상기 편대 유지 부재(310)는 소정의 두께를 가지고, 또한 가볍고 충격에 강인한 소재로 형성될 수 있다. 편대 유지 부재(310)는 무인 비행체(10 ~ 50)의 편대 대형의 위치와 대응하는 연결점(311 ~ 315)을 구비할 수 있다. 상기 연결점들(311 ~ 315)은 일정 간격으로 이격될 수 있다.
각 체결 부재(321 ~ 325)의 일단은 편대 유지 부재(310)의 연결점(311 ~ 315)과 연결되고, 타단은 무인 비행체(10 ~ 50)와 체결되어, 편대 유지 부재(310)와 복수의 무인 비행체(10 ~ 50)가 상기 체결 부재(321 ~ 325)에 의해서 연결될 수 있다. 상기 체결 부재(321 ~ 325)는 소정의 길이로 형성될 수 있다. 또한, 체결 부재(321 ~ 325)는 소정의 두께로서, 또한 가볍고 충격에 강인한 소재로 형성될 수 있다. 상기 체결 부재(321 ~ 325)의 타단에는 소정의 범위 내에서 무인 비행체(10 ~ 50)의 자세 변화를 허용하며 무인 비행체(10 ~ 50)와 체결되는 움직임 허용 부재(321a ~ 325a)가 형성될 수 있다. 도 9에서는, 움직임 허용 부재(321a ~ 325a)가 볼 조인트인 것으로 예시하고 있으나, 링, 탄성 부재 등이 움직임 허용 부재(321a ~ 325a)로서 이용될 수 있다. 한편, 도 9에서는 체결 부재(321 ~ 325)가 하방향으로 연장되는 것으로 예시하고 있으나, 상기 체결 부재(321 ~ 325)는 상방향으로 연장되어 상부에 위치하는 무인 비행체(10 ~ 50)와 체결될 수 있다.
도 10은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른, 편대 비행 지원 장치를 나타내는 도면이다.
도 10에 예시된 바와 같이, 편대 비행 지원 장치(400)는 복수의 무인 비행체(10 ~ 50)의 편대 대형을 유지하는 편대 유지 부재(410) 및 일단은 편대 유지 부재(410)와 연결되고 타단은 복수의 무인 비행체(10 ~ 50)와 체결되는 복수의 체결 부재(421 ~ 425)를 포함할 수 있다.
본 실시예에 따르면, 편대 유지 부재(410)는 원 형태일 수 있다. 또한, 편대 유지 부재(410)는 원 형태 이외에, 체결 부재의 일단을 집약할 수 있는 다양한 형태일 수도 있다. 편대 유지 부재(410)는 무인 비행체(10 ~ 50)의 편대 대형의 위치와 대응하는 연결점(도면에 미도시)을 구비할 수 있다. 상기 연결점들은 소정의 방위각으로 이격될 수 있다.
각 체결 부재(421 ~ 425)의 일단은 편대 유지 부재(410)의 연결점과 연결되고, 타단은 무인 비행체(10 ~ 50)와 체결되어, 편대 유지 부재(410)와 복수의 무인 비행체(10 ~ 50)가 상기 체결 부재(421 ~ 425)에 의해서 연결될 수 있다. 상기 체결 부재(421 ~ 425)는 소정의 길이로 형성될 수 있다. 상기 체결 부재(421 ~ 425)의 타단에는 소정의 범위 내에서 무인 비행체(10 ~ 50)의 자세 변화를 허용하며 무인 비행체(10 ~ 50)와 체결되는 움직임 허용 부재(421a ~ 425a)가 형성될 수 있다. 도 10에서는, 움직임 허용 부재(421a ~ 425a)가 볼 조인트인 것으로 예시하고 있으나, 링, 탄성 부재 등이 움직임 허용 부재(421a ~ 425a)로서 이용될 수도 있다. 한편, 도 10에서는 체결 부재(421 ~ 425)가 하방향으로 연장되는 것으로 예시하고 있으나, 체결 부재(421 ~ 425)는 상방향으로 연장되어 상부에 위치하는 무인 비행체(10 ~ 50)와 체결될 수 있다.
도 11은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른, 편대 비행 지원 장치를 나타내는 도면이다.
도 11에 예시된 바와 같이, 편대 비행 지원 장치(500)는 원 형태의 편대 유지 부재(510) 및 일단은 편대 유지 부재(510)와 연결되고 타단은 복수의 무인 비행체(10 ~ 50)와 체결되는 복수의 체결 부재(521 ~ 525)를 포함할 수 있다.
본 실시예에 따른 편대 유지 부재(510)는 원 형태이다. 편대 유지 부재(510)는 무인 비행체(10 ~ 50)의 편대 대형의 위치와 대응하는 연결점(511 ~ 515)을 구비할 수 있다. 상기 연결점들(511 ~ 515)은 일정 간격으로 이격될 수 있다.
각 체결 부재(521 ~ 525)의 일단은 편대 유지 부재(510)의 연결점(511 ~ 515)과 연결되고, 타단은 무인 비행체(10 ~ 50)와 체결될 수 있다. 상기 체결 부재(521 ~ 525)의 타단에는 소정의 범위 내에서 무인 비행체(10 ~ 50)의 자세 변화를 허용하며 무인 비행체(10 ~ 50)와 체결되는 움직임 허용 부재(521a ~ 525a)가 형성될 수 있다. 도 11에서는, 움직임 허용 부재(521a ~ 525a)가 볼 조인트인 것으로 예시하고 있으나, 링, 탄성 부재 등이 움직임 허용 부재(521a ~ 525a)로서 이용될 수 있다. 한편, 도 11에서는 체결 부재(521 ~ 525)가 하방향으로 연장되는 것으로 예시하고 있으나, 상기 체결 부재(521 ~ 525)는 상방향으로 연장되어 상부에 위치하는 무인 비행체(10 ~ 50)와 체결될 수 있다.
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로 이해해야만 한다.

Claims (12)

  1. 비행 중인 복수의 무인 비행체의 편대 대형을 유지하고 편대 대형 상에서의 각 무인 비행체의 위치에 대응되는 지점에 형성된 연결점들을 구비한 편대 유지 부재; 및
    일단은 상기 편대 유지 부재의 연결점들과 연결되고 타단은 무인 비행체와 체결되어, 상기 편대 유지 부재와 상기 복수의 무인 비행체를 연결하는 복수의 체결 부재를 포함하는,
    편대 비행 지원 장치.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 체결 부재는,
    상기 연결점에서부터 하방향으로 연장되어, 상기 편대 유지 부재의 아래에 위치하는 상기 무인 비행체와 체결되는 것인,
    편대 비행 지원 장치.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 체결 부재는,
    상기 연결점에서부터 상방향으로 연장되어, 상기 편대 유지 부재의 위에 위치하는 상기 무인 비행체와 체결되는 것인,
    편대 비행 지원 장치.
  4. 제3 항에 있어서,
    물품을 적재하기 위한 물품 적재부를 더 포함하는,
    편대 비행 지원 장치.
  5. 제4 항에 있어서,
    상기 물품 적재부는,
    상기 편대 유지 부재의 테두리를 외변으로 하며 상기 물품이 안착되는 안착면을 포함하는,
    편대 비행 지원 장치.
  6. 제5 항에 있어서,
    상기 물품 적재부는,
    인접된 체결 부재 사이에 형성되는 복수의 측벽을 더 포함하는,
    편대 비행 지원 장치.
  7. 제6 항에 있어서,
    상기 측벽 및 안착면 중에서 하나 이상은 그물 형태인 것인,
    편대 비행 지원 장치.
  8. 제1 항에 있어서,
    상기 편대 유지 부재는 정다각형 형상이고, 정다각형의 각 꼭지점에 상기 연결점이 형성되는 것인,
    편대 비행 지원 장치.
  9. 제1 항에 있어서,
    상기 체결 부재의 타단에는,
    소정의 범위 내에서 상기 무인 비행체의 자세 변화를 허용하는 움직임 허용 부재가 형성되는 것인,
    편대 비행 지원 장치.
  10. 제9 항에 있어서,
    상기 움직임 허용 부재는, 볼 조인트이고,
    상기 볼 조인트를 이용한 결합에 의해 상기 무인 비행체와 상기 체결 부재가 체결되는 것인,
    편대 비행 지원 장치.
  11. 제9 항에 있어서,
    상기 움직임 허용 부재는, 링(ring)이고,
    상기 링을 이용한 결합에 의해 상기 무인 비행체와 상기 체결 부재가 체결되는 것인,
    편대 비행 지원 장치.
  12. 제9 항에 있어서,
    상기 움직임 허용 부재는, 소정의 탄성력을 가지는 탄성 부재이고,
    상기 탄성 부재를 이용한 결합에 의해 상기 무인 비행체와 상기 체결 부재가 체결되는 것인,
    편대 비행 지원 장치.
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