KR101475629B1 - 무인 항공기의 교대 제어 장치 및 그 방법 - Google Patents

무인 항공기의 교대 제어 장치 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 무인 항공기의 교대 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 무인 항공기의 교대 제어 장치는, 고유한 ID가 부여되어 있는 상기 복수의 무인 항공기를 복수의 그룹으로 그룹핑하는 그룹핑부, 상기 복수의 무인 항공기의 해당 ID별로 위치 정보 및 에너지 정보를 그룹별로 수신하여 운행 정보 DB에 저장하는 통신부; 상기 에너지 정보를 이용하여 교대 대상의 무인 항공기 그룹을 선정하는 에너지 관리부; 및 상기 교대 대상인 무인 항공기 그룹에 대하여 소환 명령을 내리고, 상기 소환된 무인 항공기 그룹의 소환에 따른 빈 공간에 기존의 운행중인 무인 항공기를 그룹별로 순차적으로 쉬프트 시키고, 상기 소환된 무인 항공기 그룹을 대체할 새로운 무인 항공기 그룹의 출격을 제어하는 운행 제어부를 포함한다.
이와 같이 본 발명에 따르면, 편대 비행하는 무인 항공기의 에너지 관리를 위한 무인 항공기의 교대를 효율적으로 제어할 수 있다. 또한, 무선 통신에 따른 에너지 소모를 최소화하는 방법에 따라 무인 항공기 교대 제어를 함으로써 무인 항공기의 교대 주기를 연장 할 수 있다.

Description

무인 항공기의 교대 제어 장치 및 그 방법{CONTROL APPARATUS FOR EXCHANGE OF UNMANNED AERIAL VEHICLE AND METHOD THEREOF}
본 발명은 무인 항공기의 교대 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 에너지 충전을 위한 무인 항공기의 효율적인 교대를 제어하기 위한 무인 항공기의 교대 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
무인 항공기(unmanned aerial vehicle: UAV)는 사람이 탑승하지 않는 비행체를 말한다. 기체에 사람이 타지 않은 것으로 지상에는 원격 조종하는 조종사가 존재하고 있다는 점을 강조해 Uninhabited Aerial Vehicle의 약어로 지칭하는 경우도 있다. 또는, 비행체 스스로 조종되는 경우도 있다.
UAV의 시스템 종류에 따라 어떤 경우에는 사용자가 직접 원격 조종하는 경우도 있고, 또 다른 경우에는 사용자가 항공기가 지나가야 될 지점들을 미리 프로그램하면, 비행체가 그 지점에 도달하기 위해 스스로 비행 궤도를 조절하는 경우도 있다.
무인 항공기체는 카메라, 센서, 통신장비 또는 다른 장비를 탑재하고 있는 경우가 많은데, 무인 항공기 시스템을 이용하는 목적에 따라 무인 항공기의 임무가 달라지게 된다.
무인 항공기를 구동 시킬 수 있는 에너지 원으로는 모터로 구동되는 무인 항공기의 경우 배터리가 에너지 원으로 이용되며, 엔진으로 구동되는 무인 항공기의 경우에는 항공유가 이용된다. 무인 항공기는 그 임무에 따라 탑재되는 장비에 따라 많은 에너지를 소비하고 무선 통신을 하는 경우 배터리가 빨리 소비될 수 있으므로 무인 항공기의 에너지 관리에 따른 항공기 교대 제어가 중요하게 인식되고 있다.
본 발명의 배경이 되는 기술은 대한민국 공개특허공보 제2006-0036439호(2006.04.28)에 기재되어 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 에너지 충전을 위한 무인 항공기의 효율적인 교대를 제어하기 위한 무인 항공기의 교대 제어 장치 및 그 방법을 제공하는 것이다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 편대 비행 중인 복수의 무인 항공기(Unmanned aerial vehicle: UAV)의 교대를 제어하는 장치에 있어서, 무인 항공기의 교대 제어 장치는 고유한 ID가 부여되어 있는 상기 복수의 무인 항공기를 복수의 그룹으로 그룹핑하는 그룹핑부; 상기 복수의 무인 항공기의 해당 ID별로 위치 정보 및 에너지 정보를 그룹별로 수신하여 운행 정보 DB에 저장하는 통신부; 상기 에너지 정보를 이용하여 교대 대상의 무인 항공기 그룹을 선정하는 에너지 관리부; 및 상기 교대 대상인 무인 항공기 그룹에 대하여 소환 명령을 내리고, 상기 소환된 무인 항공기 그룹의 소환에 따른 빈 공간에 기존의 운행중인 무인 항공기를 그룹별로 순차적으로 쉬프트 시키고, 상기 소환된 무인 항공기 그룹을 대체할 새로운 무인 항공기 그룹의 출격을 제어하는 운행 제어부를 포함한다.
또한, 상기 그룹핑부는, 상기 복수의 무인 항공기를 행 또는 열 단위로 그룹핑할 수 있다.
또한, 상기 통신부는, 동일한 그룹에 속하는 상기 복수의 무인 항공기들로부터 멀티 홉 통신을 통하여 상기 무인 항공기의 위치 정보 및 에너지 정보를 수신할 수 있다.
또한, 상기 운행 제어부는, 상기 소환된 무인 항공기 그룹의 소환에 따른 빈 공간을 기준으로 2개의 그룹군이 생성되면, 상기 교대 제어 장치와 더 멀리 위치한 그룹군을 상기 빈 공간 방향으로 쉬프트 시키고, 상기 새로운 무인 항공기 그룹을 상기 쉬프트된 그룹군의 가장 자리에 위치하도록 제어할 수 있다.
또한, 상기 교대 제어 장치와 상기 그룹군 사이의 거리는 상기 그룹군에 포함된 무인 항공기들 중에서 상기 교대 제어 장치와 가장 가까운 무인 항공기와의 거리로 결정할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 교대 제어 장치를 이용하여 편대 비행 중인 복수의 무인 항공기(Unmanned aerial vehicle: UAV)의 교대를 제어하는 방법에 있어서, 무인 항공기의 교대 제어 방법은 고유한 ID가 부여되어 있는 상기 복수의 무인 항공기를 복수의 그룹으로 그룹핑하는 단계; 상기 복수의 무인 항공기의 해당 ID별로 위치 정보 및 에너지 정보를 그룹별로 수신하여 운행 정보 DB에 저장하는 단계; 상기 에너지 정보를 이용하여 교대 대상의 무인 항공기 그룹을 선정하는 단계; 상기 교대 대상인 무인 항공기 그룹에 대하여 소환 명령을 내리고, 상기 소환된 무인 항공기 그룹의 소환에 따른 빈 공간에 기존의 운행중인 무인 항공기를 그룹별로 순차적으로 쉬프트 시키는 단계; 및 상기 소환된 무인 항공기 그룹을 대체할 새로운 무인 항공기 그룹의 출격을 제어하는 단계를 포함한다.
본 발명인 무인 항공기의 교대 제어 장치 및 그 방법에 따르면, 편대 비행하는 무인 항공기의 에너지 관리를 위한 무인 항공기의 교대를 효율적으로 제어할 수 있다. 또한, 무선 통신에 따른 에너지 소모를 최소화하는 방법에 따라 무인 항공기 교대 제어를 함으로써 무인 항공기의 교대 주기를 연장할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 무인 항공기의 교대 제어 장치의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 무인 항공기 교대 제어 방법의 순서도이다.
도 3은 도 2에 따른 S210 단계를 설명하기 위한 도면이다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 교대 제어 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
먼저 도 1을 통하여 본 발명의 실시예에 따른 무인 항공기 교대 제어 장치에 대하여 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 무인 항공기 교대 제어 장치의 구성도이다.
도 1에 나타낸 것처럼, 본 발명의 실시예에 따른 무인 항공기 교대 제어 장치(100)는 그룹핑부(110), 통신부(120), 에너지 관리부(130) 및 운행 제어부(140)를 포함한다. 또한, 본 발명의 실시예에 따른 무인 항공기의 교대 제어 장치(100)는 다른 제어 장치와 함께 기지국에 설비되는 것이 바람직하다.
먼저, 그룹핑부(110)는 고유한 ID가 부여되어 있으며, 편대 비행하는 복수의 무인 항공기를 복수의 그룹으로 그룹핑한다. 여기서, 그룹핑부(110)는 복수의 무인 항공기를 행 또는 열 단위로 그룹핑할 수 있다.
통신부(120)는 N 개의 그룹으로 그룹핑된 무인 항공기와 통신을 하면서 무인 항공기에 부여된ID 별로 위치 정보와 에너지 정보를 수신한다.
여기서, 위치 정보는 무인 항공기가 위치해 있는 공간 상의 위치를 의미하며, 에너지 정보는 무인 항공기의 자체 또는 센서 등을 구동시키는 배터리의 잔존 충전량에 관한 정보이다. 또한, 엔진으로 구동되는 무인 항공기의 경우에 에너지 정보는 주유량 대비 비행 거리에 따른 잔존 연료량에 관한 정보이다.
에너지 관리부(130)는 통신부(120)가 수신하여 저장한 에너지 정보를 이용하여 교대 대상의 무인 항공기 그룹을 선정한다.
운행 제어부(140)는 교대 대상인 제1 무인 항공기 그룹에 대해서 소환 명령을 내린다. 또한, 운행 제어부(140)는 제1 무인 항공기 그룹의 소환에 따른 빈 공간에 기존의 운행중인 무인 항공기를 그룹별로 순차적으로 쉬프트 하여 정렬 시킨다. 또한, 운행 제어부(140)는 최종적으로 남는 공간에는 제1 무인 항공기 그룹을 대체할 새로운 제2 무인 항공기 그룹의 출격을 제어한다.
여기서, 제1 무인 항공기 그룹의 소환에 따라 빈 공간을 기준으로 2 개의 그룹군이 생성되는데, 운행 제어부(140)는 교대 제어 장치(100)와 더 멀리 위치한 제1 그룹군을 상기 빈 공간 방향으로 쉬프트 시킨다. 교대 제어 장치(100)가 기지국에 있다면 운행 제어부(140)는 기지국을 기준으로 그 방향을 정한다. 또한, 운행 제어부(140)는 제2 무인 항공기 그룹을 제1 그룹군의 가장 자리에 위치하도록 제어한다.
이하에서는 도 2 및 도 3을 통하여 본 발명의 실시예에 따른 무인 항공기의 교대를 제어하는 방법에 대하여 설명한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 무인 항공기 교대 제어 방법의 순서도이다. 도 3은 도 2에 따른 S210 단계를 설명하기 위한 도면이다.
먼저 그룹핑부(110)는 고유한 ID가 부여되어 있으며, 편대 비행하는 복수의 무인 항공기를 복수의 그룹으로 그룹핑한다(S210).
편대 비행하는 무인 항공기에는 고유한 ID가 부여되고, 도 3에서 나타낸 것처럼 하나의 실시예로서 전체 무인 항공기는 5개의 그룹으로 그룹핑되어 있다. 즉, 전체 무인 항공기는 N=5 개의 그룹으로 나뉘어 출동 및 소환에 있어서 그룹 별로 이동하게 된다.
통신부(120)는 고유한 ID가 부여되어 N 개의 그룹으로 그룹핑된 상기 무인 항공기의 해당 ID별로 위치 정보 및 에너지 정보를 수신하여 운행 정보 DB에 저장한다(S220).
통신부(120)는 복수의 무인 항공기들로부터 멀티 홉 통신을 통하여 무인 항공기 각각의 위치 정보 및 에너지 정보를 수신한다. 즉, 동일한 그룹에 포함되는 복수의 무인 항공기들은 멀티 홉 통신을 통하여 자신의 위치 정보, ID 정보, 잔존 에너지 정보를 통신부(120)로 전달한다.
한편 위급 시에는 통신부(120)는 복수의 무인 항공기들로부터 직접 통신을 통하여 무인 항공기 각각의 출동 정보, 위치 정보 및 에너지 정보 등을 수신할 수 있다.
또한 운행 정보 DB에는 그룹별 에너지 잔존 총합과 무인 항공기 별 에너지 잔존량이 저장된다.
에너지 관리부(130)는 에너지 정보를 이용하여 교대 대상의 무인 항공기 그룹을 선정한다(S230). 즉, 에너지 관리부(130)는 운행 정보 DB에 저장된 운행 중인 무인 항공기 또는 무인 항공기 그룹의 연료 정보를 이용하여 연료를 보충하거나 배터리를 충전할 필요가 있는 항공기의 그룹을 선정한다.
운행 제어부(140)는 교대 대상의 무인 항공기 그룹에 대하여 소환 명령을 내리고, 소환되는 무인 항공기 그룹의 소환에 따른 빈 공간에 기존의 운행중인 무인 항공기를 그룹별로 순차적으로 쉬프트 시킨다(S240).
그리고, 소환된 무인 항공기 그룹을 대체할 새로운 무인 항공기 그룹의 출격을 제어한다(S250).
도 4 및 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 교대 제어 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 4는 편대 비행하는 무인 항공기들을 상층에서 바라본 모습을 나타내며, 교대 제어 장치(100)가 편대의 우측에 위치하고 있는 것으로 예시하였다. 여기서, 무인 항공기의 교대 제어 장치(100)는 기지국 형태로 구현될 수 있다.
도 4에 나타낸 것처럼, 무인 항공기 편대는 5개의 그룹으로 구성된다. 이 중에서 그룹2가 교체 대상 그룹이라고 가정하면, 그룹 2에 포함되는 무인 항공기 그룹이 소환되면, 그룹2가 위치했던 빈 공간을 기준으로 왼쪽에 제1 그룹군이 형성되고, 오른쪽에 제2 그룹군이 형성된다. 여기서, 제1 그룹군은 그룹 1을 나타내고, 제2 그룹군은 그룹 3, 그룹 4, 그룹 5를 나타낸다.
그 다음, 교대 제어 장치(100)에 대하여 제1 그룹군이 제2 그룹군보다 더 멀리 위치하기 ?문에, 교대 제어 장치(100)는 제1 그룹군에 포함되는 무인 항공기 그룹을 교대 제어 장치(100)쪽으로 쉬프트하도록 제어한다.
여기서, 교대 제어 장치(100)와 제1 그룹군 사이의 거리는 제1 그룹군에 포함된 무인 항공기들 중에서 교대 제어 장치(100)와 가장 가까운 무인 항공기와의 거리로 결정하고, 교대 제어 장치(100)와 제2 그룹군 사이의 거리는 제2 그룹군이 포함된 무인 항공기들 중에서 교대 제어 장치(100)와 가장 가까운 무인 항공기와의 거리로 결정한다.
이와 같이, 교대 제어 장치(100)는 제1 그룹군에 포함되는 그룹 1에 대하여 교대 제어 장치(100)에 근접해지는 방향인 오른쪽 방향으로 쉬프트 하도록 제어명령신호를 그룹 1에 포함된 무인항공기로 전달한다.
다음으로, 운행 제어부(140)는 새로운 무인 항공기 그룹(그룹6)을 처음 그룹1이 위치해 있던 공간에 위치하도록 제어명령신호를 전송한다. 최종적으로 그룹의 배열 순서는 교대 제어 장치(100)에서 먼 쪽에서부터 그룹6-그룹1-그룹3-그룹4-그룹5 순서가 된다.
도 5는 편대 비행하는 무인 항공기들을 상층에서 바라본 모습을 나타내며, 교대 제어 장치(100)가 편대의 좌측에 위치하고 있는 것으로 예시하였다. 여기서, 무인 항공기의 교대 제어 장치(100)는 기지국 형태로 구현될 수 있다.
도 5에 나타낸 것처럼, 무인 항공기 편대는 5개의 그룹으로 구성된다. 이 중에서 그룹3이 교체 대상 그룹이라고 가정하면, 그룹 3에 포함되는 무인 항공기 그룹이 소환되면, 그룹3이 위치했던 빈 공간을 기준으로 왼쪽에 제1 그룹군이 형성되고, 오른쪽에 제2 그룹군이 형성된다. 여기서, 제1 그룹군은 그룹 1 및 그룹 2를 나타내고, 제2 그룹군은 그룹 4 및 그룹 5를 나타낸다.
그 다음, 교대 제어 장치(100)에 대하여 제2 그룹군이 제1 그룹군보다 더 멀리 위치하기 ?문에, 교대 제어 장치(100)는 제2 그룹군에 포함되는 무인 항공기 그룹을 교대 제어 장치(100)쪽으로 쉬프트하도록 제어한다.
이와 같이, 교대 제어 장치(100)는 제2 그룹군에 포함되는 그룹 4 및 그룹5에 대하여 교대 제어 장치(100)에 근접해지는 방향인 왼쪽 방향으로 쉬프트 하도록 제어명령신호를 그룹 4 및 그룹 5에 포함된 무인항공기로 전달한다.
다음으로, 운행 제어부(140)는 새로운 무인 항공기 그룹(그룹6)을 처음 그룹3이 위치해 있던 공간에 위치하도록 제어명령신호를 전송한다. 최종적으로 그룹의 배열 순서는 교대 제어 장치(100)에서 먼 쪽에서부터 그룹6-그룹5-그룹4-그룹2-그룹1 순서가 된다.
상기와 같이 본 발명의 실시예에 따라 무인 항공기를 교대 제어하는 경우, 무인 항공기들은 그룹별로 비슷한 레벨의 에너지를 유지할 수 있다.
또한 교대 제어 장치(100)와 가장 멀리 위치하는 무인 항공기 그룹의 경우, 위급 시에는 교대 제어 장치(100)와 직접적으로 통신을 해야 할 경우도 있으므로, 다른 그룹의 무인 항공기보다 항상 많은 에너지를 충전하고 있어야 한다. 따라서, 본 발명의 실시예에 따르면, 에너지가 충전된 새로운 무인 항공기 그룹을 교대 제어 장치(100)와 가장 먼 위치로 배치함으로써 위급 상황에도 대비할 수 있다.
또한 본 발명의 실시예에 따르면 교대 제어 장치(100)와 가장 멀리 위치하는 무인 항공기 그룹의 경우 멀티홉 통신에 의해 교대 제어 장치(100)로 정보를 전달해야 하므로, 타 그룹보다 에너지 소모가 많은 문제점을 보완할 수 있다.
이와 같이 본 발명의 실시예에 따른 무인 항공기 교대 제어 장치 및 그 방법에 따르면, 편대 비행하는 무인 항공기의 에너지 관리를 위한 무인 항공기의 교대를 효율적으로 제어할 수 있다. 또한, 무선 통신에 따른 에너지 소모를 최소화하는 방법에 따라 무인 항공기 교대 제어를 함으로써 무인 항공기의 교대 주기를 연장 할 수 있다.
이제까지 본 발명에 대하여 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 따라서 본 발명의 범위는 전술한 실시예에 한정되지 않고 특허청구범위에 기재된 내용 및 그와 동등한 범위 내에 있는 다양한 실시 형태가 포함되도록 해석되어야 할 것이다.
100: 무인 항공기 교대 제어 장치, 110: 그룹핑부,
120: 통신부, 130: 에너지 관리부,
140: 운행 제어부

Claims (10)

  1. 편대 비행 중인 복수의 무인 항공기(Unmanned aerial vehicle: UAV)의 교대를 제어하는 장치에 있어서,
    고유한 ID가 부여되어 있는 상기 복수의 무인 항공기를 복수의 그룹으로 그룹핑하는 그룹핑부,
    상기 복수의 무인 항공기의 해당 ID별로 위치 정보 및 에너지 정보를 그룹별로 수신하여 운행 정보 DB에 저장하는 통신부;
    상기 에너지 정보를 이용하여 교대 대상의 무인 항공기 그룹을 선정하는 에너지 관리부; 및
    상기 교대 대상인 무인 항공기 그룹에 대하여 소환 명령을 내리고, 상기 소환된 무인 항공기 그룹의 소환에 따른 빈 공간에 기존의 운행중인 무인 항공기를 그룹별로 순차적으로 쉬프트 시키고, 상기 소환된 무인 항공기 그룹을 대체할 새로운 무인 항공기 그룹의 출격을 제어하는 운행 제어부를 포함하며,
    상기 운행 제어부는,
    상기 소환된 무인 항공기 그룹의 소환에 따른 빈 공간을 기준으로 2개의 그룹군이 생성되면, 상기 교대 제어 장치와 더 멀리 위치한 그룹군을 상기 빈 공간 방향으로 쉬프트 시키고,
    상기 새로운 무인 항공기 그룹을 상기 쉬프트된 그룹군의 가장 자리에 위치하도록 제어하는 무인 항공기의 교대 제어 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 그룹핑부는,
    상기 복수의 무인 항공기를 행 또는 열 단위로 그룹핑하는 무인 항공기의 교대 제어 장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 통신부는,
    동일한 그룹에 속하는 상기 복수의 무인 항공기들로부터 멀티 홉 통신을 통하여 상기 무인 항공기의 위치 정보 및 에너지 정보를 수신하는 무인 항공기의 교대 제어 장치.
  4. 삭제
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 교대 제어 장치와 상기 그룹군 사이의 거리는 상기 그룹군에 포함된 무인 항공기들 중에서 상기 교대 제어 장치와 가장 가까운 무인 항공기와의 거리로 결정하는 무인 항공기의 교대 제어 장치.
  6. 교대 제어 장치를 이용하여 편대 비행 중인 복수의 무인 항공기(Unmanned aerial vehicle: UAV)의 교대를 제어하는 방법에 있어서,
    고유한 ID가 부여되어 있는 상기 복수의 무인 항공기를 복수의 그룹으로 그룹핑하는 단계;
    상기 복수의 무인 항공기의 해당 ID별로 위치 정보 및 에너지 정보를 그룹별로 수신하여 운행 정보 DB에 저장하는 단계;
    상기 에너지 정보를 이용하여 교대 대상의 무인 항공기 그룹을 선정하는 단계;
    상기 교대 대상인 무인 항공기 그룹에 대하여 소환 명령을 내리고, 상기 소환된 무인 항공기 그룹의 소환에 따른 빈 공간에 기존의 운행중인 무인 항공기를 그룹별로 순차적으로 쉬프트 시키는 단계; 및
    상기 소환된 무인 항공기 그룹을 대체할 새로운 무인 항공기 그룹의 출격을 제어하는 단계를 포함하며,
    상기 쉬프트 시키는 단계는,
    상기 소환된 무인 항공기 그룹의 소환에 따른 빈 공간을 기준으로 2개의 그룹군이 생성되면, 상기 교대 제어 장치와 더 멀리 위치한 그룹군을 상기 빈 공간 방향으로 쉬프트 시키고,
    상기 출격을 제어하는 단계는,
    상기 새로운 무인 항공기 그룹을 상기 쉬프트된 그룹군의 가장 자리에 위치하도록 제어하는 무인 항공기의 교대 제어 방법.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 복수의 그룹으로 그룹핑하는 단계는,
    상기 편대비행 하는 무인 항공기를 행 또는 열 단위로 그룹핑하는 무인 항공기의 교대 제어 방법.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 위치 정보 및 에너지 정보를 수신하여 운행 정보 DB에 저장하는 단계는,
    동일한 그룹에 속하는 상기 복수의 무인 항공기들로부터 멀티 홉 통신을 통하여 상기 무인 항공기의 위치 정보 및 에너지 정보를 수신하는 무인 항공기의 교대 제어 방법.
  9. 삭제
  10. 제 6항에 있어서,
    상기 교대 제어 장치와 상기 그룹군 사이의 거리는 상기 그룹군에 포함된 무인 항공기들 중에서 상기 교대 제어 장치와 가장 가까운 무인 항공기와의 거리로 결정하는 무인 항공기의 교대 제어 방법.
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