KR20190034954A - 무인 자율 비행체의 비상 착륙 장치 및 방법 - Google Patents

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KR20190034954A
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Abstract

본 발명은, 비상 상황 시 무인 자율 비행체를 착륙시키기 위한 복수의 안전 착륙 지점을 관리 및 저장하는 안전 착륙 지점 관리부와, 비행 중인 상기 무인 자율 비행체의 현재 좌표를 기초로 상기 복수의 안전 착륙 지점 중 적어도 하나를 선택하고, 상기 현재 좌표에서 선택된 상기 안전 착륙 지점까지 상기 무인 자율 비행체의 수직 이동 경로 및 수평 이동 경로를 각각 설정하는 경로 관리부와, 무인 자율 비행체의 상기 현재 좌표를 모니터링하고, 상기 수직 이동 경로 및 수평 이동 경로를 주기적으로 상기 무인 자율 비행체로 제공하는 관제부를 포함하고, 비상 상황 시 상기 무인 자율 비행체는 제공받은 상기 수직 이동 경로 및 수평 이동 경로를 따라 순차적으로 비행하여 선택된 상기 안전 착륙 지점에 착륙하는 무인 자율 비행체의 비상 착륙 장치를 제공한다.

Description

무인 자율 비행체의 비상 착륙 장치 및 방법{Apparatus And Method For Emergency Landing Of Unmanned Aerial Vehicle}
본 발명은 무인 자율 비행체의 비상 착륙 장치 및 방법에 관한 것으로, 특히, 비상 상황 시 무인 자율 비행체를 안전 착륙 지점에 안전하게 착륙시키기 위한 비상 착륙 장치 및 방법에 관한 것이다.
최근 위성 항법 장치와 개인형 무선 자율 비행체 예컨대, 드론의 보급에 따라, 다양한 서비스가 예상된다. 특히, 급속도로 증가하는 자율 주행이 가능한 개인형 드론의 경우 근거리 통신망을 이용하여, 거리 제한적 서비스를 제공하고 있고, 향후 다양한 형태의 서비스 중, 무선 통신 모듈을(LTE, 5G 등) 이용한 원거리 무인 자율 비행체 기반 서비스(택배, 우편 등)가 예상된다.
하지만, 무선 통신 모듈을 이용한 원거리 무인 자율 비행체의 경우, 다음과 같은 위험 상황에 대비해야 한다. 즉, 무인 자율 비행체가 통신에 실패하여 더 이상 자율 주행이 불가능 하다고 판단되는 경우, 남아있는 전원의 한계로 인해 더 이상 자율 주행이 불가능 하다고 판단되는 경우, 그리고 자율 주행을 위한 무인 자율 비행체의 통신 및 전원을 제외한 기타 결함이 발생하여 자율 주행이 불가능하다고 판단되는 경우에 대비해야 한다.
이러한 무인 자율 비행체의 위험 상황은, 2차원 좌표계에서 주행이 가능한 차량과는 근본적인 차이점이 있다. 즉, 무인 자율 비행체는 3차원 좌표계(위도, 경도, 고도)의 무궁한 확장성이 보장되는 반면, 기존 비행체, 군사적 목적의 비행불가 지역 및 고층 빌딩 숲 등 다양한 제약 조건에 의해 철처하게 통제된다.
따라서, 3차원 좌표계에서 안전한 무인 자율 비행을 위한 다양한 안전 장치가 요구되고 있는 실정이다.
본 발명은 무인 자율 비행체의 안전을 도모할 수 있고, 무인 자율 비행체를 안전 착륙 지점에서 용이하게 회수할 수 있는 무인 자율 비행체의 비상 착륙 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 무인 자율 비행체가 안전 착륙 지점 이외의 지점에 낙하하여 발생할 수 있는 지상의 시설물 또는 인명 피해를 최소화할 수 있는 무인 자율 비행체의 비상 착륙 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 위험 상황이 발생하는 경우 무인 자율 비행체가 안전 착륙 지점까지 파악된 경로를 따라 순차적으로 비행함으로써, 무인 자율 비행체 간 충돌을 방지할 수 있는 무인 자율 비행체의 비상 착륙 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위하여 본 발명은, 비상 상황 시 무인 자율 비행체를 착륙시키기 위한 복수의 안전 착륙 지점을 관리 및 저장하는 안전 착륙 지점 관리부와, 비행 중인 상기 무인 자율 비행체의 현재 좌표를 기초로 상기 복수의 안전 착륙 지점 중 적어도 하나를 선택하고, 상기 현재 좌표에서 선택된 상기 안전 착륙 지점까지 상기 무인 자율 비행체의 수직 이동 경로 및 수평 이동 경로를 각각 설정하는 경로 관리부와, 무인 자율 비행체의 상기 현재 좌표를 모니터링하고, 상기 수직 이동 경로 및 수평 이동 경로를 주기적으로 상기 무인 자율 비행체로 제공하는 관제부를 포함하고, 비상 상황 시 상기 무인 자율 비행체는 제공받은 상기 수직 이동 경로 및 수평 이동 경로를 따라 순차적으로 비행하여 선택된 상기 안전 착륙 지점에 착륙하는 무인 자율 비행체의 비상 착륙 장치를 제공한다.
또한, 상기 안전 착륙 지점 관리부는 상기 무인 자율 비행체가 주행 가능한 수평 영역을 복수의 지역으로 분할하고, 분할된 상기 복수의 지역 마다 지역 코드를 할당하여 이를 저장하는 안전 착륙 지점 저장부를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 안전 착륙 지점 저장부는 상기 지역 코드에 포함되는 상기 안전 착륙 지점과, 상기 안전 착륙 지점의 최대 수용 정보, 실시간 점유 정보 및 예약 정보를 저장할 수 있다.
또한, 상기 경로 관리부는 상기 무인 자율 비행체의 현재 좌표를 지역 코드로 변환하고 상기 지역 코드에 포함된 적어도 하나의 상기 안전 착륙 지점을 리스트하는 안전 착륙 지점 선택부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 안전 착륙 지점 선택부는 리스트된 상기 안전 착륙 지점 중 상기 무인 자율 비행체의 현재 좌표로부터 최단 거리에 해당하는 상기 안전 착륙 지점을 선택할 수 있다.
또한, 상기 안전 착륙 지점 선택부는 리스트된 상기 안전 착륙 지점 중 상기 무인 자율 비행체의 현재 좌표로부터 거리가 가까운 순으로 제1 안전 착륙 지점 및 제2 안전 착륙 지점을 각각 선택할 수 있다.
또한, 상기 안전 착륙 지점 선택부는 상기 지역 코드에 포함된 상기 안전 착륙 지점이 없는 경우, 상기 지역 코드와 인접한 인접 지역 코드로 확장하여 상기 인접 지역 코드에 포함된 적어도 하나의 상기 안전 착륙 지점을 리스트할 수 있다.
또한, 상기 안전 착륙 지점 선택부는 선택된 상기 안전 착륙 지점을 상기 안전 착륙 지점 관리부에 업데이트할 수 있다.
또한, 경로 관리부는 상기 무인 자율 비행체가 주행 가능한 수직 영역을 평상 시 주행하는 주행 밴드와 위험 상황 시 주행하는 안전 착륙 밴드로 분할하여 저장하는 밴드 저장부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 경로 관리부는 상기 무인 자율 비행체가 주행 가능한 수평 영역에 복수의 버텍스로 맵핑하여 저장하는 버텍스 저장부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 경로 관리부는 상기 무인 자율 비행체를 상기 주행 밴드에서 상기 안전 착륙 밴드로 이동시키기 위한 상기 수직 이동 경로를 설정하는 경로 설정부를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 경로 설정부는 상기 복수의 버텍스에서 적어도 두 개의 사용 가능한 버텍스를 선택하고 이를 연장하여 상기 수평 이동 경로를 설정할 수 있다.
또한, 상기 경로 설정부는 선택된 상기 버텍스를 상기 버텍스 저장부에 업데이트 할 수 있다.
또한, 상기 밴드 저장부는 상기 안전 착륙 밴드를 고도 별로 분할하여 저장할 수 있다.
또한, 경로 설정부는 분할된 상기 안전 착륙 밴드에서 사용 가능한 밴드를 선택할 수 있다.
또한, 상기 경로 설정부는 선택된 상기 안전 착륙 밴드를 상기 밴드 저장부에 업데이트할 수 있다.
또한, 상기 밴드 저장부는 상기 안전 착륙 밴드를 지역 코드 마다 다르게 저장할 수 있다.
또한, 비상 상황 시 무인 자율 비행체를 착륙시키기 위한 복수의 안전 착륙 지점을 저장하는 단계와, 비행 중인 상기 무인 자율 비행체의 현재 좌표를 기초로 상기 복수의 안전 착륙 지점 중 적어도 하나를 선택하는 단계와, 상기 현재 좌표에서 선택된 상기 안전 착륙 지점까지 상기 무인 자율 비행체의 수직 이동 경로 및 수평 이동 경로를 각각 설정하는 단계와, 상기 무인 자율 비행체의 상기 현재 좌표를 모니터링하고, 상기 수직 이동 경로 및 수평 이동 경로를 주기적으로 상기 무인 자율 비행체로 제공하는 단계와, 비상 상황 시 상기 무인 자율 비행체가 제공받은 상기 수직 이동 경로 및 수평 이동 경로를 따라 순차적으로 비행하여 선택된 상기 안전 착륙 지점에 착륙하는 단계를 포함하는 무인 자율 비행체의 비상 착륙 방법을 제공한다.
또한, 상기 안전 착륙 지점을 선택하는 단계는 상기 무인 자율 비행체의 현재 좌표를 지역 코드로 변환하고 상기 지역 코드에 포함된 적어도 하나의 상기 안전 착륙 지점을 리스트하는 단계와, 리스트된 상기 안전 착륙 지점 중 상기 무인 자율 비행체의 현재 좌표로부터 최단 거리에 해당하는 상기 안전 착륙 지점을 선택하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 수직 이동 경로를 설정하는 단계는 상기 무인 자율 비행체가 주행 가능한 수직 영역을 평상 시 주행하는 주행 밴드와 위험 상황 시 주행하는 안전 착륙 밴드로 분할하는 단계와, 상기 안전 착륙 밴드를 고도 별로 분할하는 단계와, 분할된 상기 안전 착륙 밴드에서 사용 가능한 밴드를 선택하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 수평 이동 경로를 설정하는 단계는 상기 무인 자율 비행체가 주행 가능한 수평 영역에 복수의 버텍스를 맵핑하는 단계와, 상기 복수의 버텍스에서 적어도 두 개의 사용 가능한 버텍스를 선택하고 이를 연장하여 상기 수평 이동 경로를 설정하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명에 따르면, 가장 가까운 안전 착륙 지점을 사전에 파악하여 무인 자율 비행체가 비행 중 위험 상황이 발생되는 경우 파악한 지점에 무인 자율 비행체를 안전하게 착륙시킴으로써 무인 자율 비행체의 안전을 도모할 수 있고, 무인 자율 비행체를 안전 착륙 지점에서 용이하게 회수할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 무인 자율 비행체가 안전 착륙 지점 이외의 지점에 낙하하여 발생할 수 있는 지상의 시설물 또는 인명 피해를 최소화할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 사전에 무인 자율 비행제의 수직 이동 경로 및 수평 이동 경로를 파악하여 위험 상황이 발생하는 경우 무인 자율 비행체가 안전 착륙 지점까지 파악된 경로를 따라 순차적으로 비행함으로써, 무인 자율 비행체 간 충돌을 방지할 수 있다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 무인 자율 비행체의 비상 착륙 장치의 개략적인 블록도이다.
도 2는 도 1의 안전 착륙 지점 관리부의 구체적인 블록도이다.
도 3은 도 1의 안전 착륙 지점 관리부가 지역 코드를 할당하는 방법을 설명하기 위한 예시적인 도면이다.
도 4는 도 1의 경로 관리부의 구체적인 블록도이다.
도 5는 도 4의 경로 설정부가 무인 자율 비행체의 수직 이동 경로를 설정하는 방법을 설명하기 위한 예시적인 도면이다.
도 6은 도 4의 경로 설정부가 무인 자율 비행체의 수평 이동 경로를 설정하는 방법을 설명하기 위한 예시적인 도면이다.
도 7은 도 1의 관제부의 구체적인 블록도이다.
도 8은 도 1의 무인 자율 비행체의 구체적인 블록도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 무인 자율 비행체의 비상 착륙 방법의 흐름도이다.
도 10은 도 9의 안전 착륙 지점을 선택하는 단계 및 이동 경로를 설정하는 단계의 구체적인 흐름도이다.
이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시 형태를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 첨부된 도면과 함께 이하에 개시될 상세한 설명은 본 발명의 예시적인 실시형태를 설명하고자 하는 것이며, 본 발명이 실시될 수 있는 유일한 실시형태를 나타내고자 하는 것이 아니다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략할 수 있고, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성 요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 사용할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에서, “또는”, “적어도 하나” 등의 표현은 함께 나열된 단어들 중 하나를 나타내거나, 또는 둘 이상의 조합을 나타낼 수 있다. 예를 들어, “A 또는 B”, “A 및 B 중 적어도 하나”는 A 또는 B 중 하나만을 포함할 수 있고, A와 B를 모두 포함할 수도 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 무인 자율 비행체의 비상 착륙 장치의 개략적인 블록도이다.
도 1에 도시한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 무인 자율 비행체의 비상 착륙 장치는 안전 착륙 지점 관리부(110), 경로 관리부(120) 및 관제부(130)를 포함할 수 있다.
안전 착륙 지점 관리부(110)는 비상 상황 시 무인 자율 비행체(140)를 착륙시키기 위한 복수의 안전 착륙 지점을 관리 및 저장한다.
여기서, 무인 자율 비행체(Unmanned Aerial Vehicle; UAV)(140)는, 드론(Drone)이라고 불리기도 하며, 조종사가 비행체에 직접 탑승하지 않고 사전에 프로그램된 이동 경로를 따라 자율 비행한다. 이와 같은, 무인 자율 비행체(140)는 우주 또는 지상 장치들과 연동하여 운용될 수 있고, 그 활용 분야에 따라 다양한 장치를 탑재하여 감시, 정찰 및 운반 등의 임무를 수행할 수 있다.
또한, 비상 상황이란, 무인 자율 비행체(140)가 우주 또는 지상 장치와 통신이 실패하여 더 이상 자율 주행이 불가능한 상태, 전원의 한계로 인해 더 이상 목적지까지 자율 주행이 불가능한 상태 및 기타 다른 기계적 결함으로 인해 자율 주행이 불가능한 상태 등을 의미한다.
또한, 안전 착륙 지점은, 주차장, 운동장 및 고층 건물의 옥상 등일 수 있으며, 무인 자율 비행체(140)의 운영자 또는 관제자가 사전에 미리 지정 및 관리할 수 있다.
경로 관리부(120)는 비행 중인 무인 자율 비행체(140)의 현재 좌표를 기초로 복수의 안전 착륙 지점 중 적어도 하나를 선택하고, 현재 좌표에서 선택된 안전 착륙 지점까지 무인 자율 비행체(140)의 수직 이동 경로 및 수평 이동 경로를 각각 설정한다.
여기서, 현재 좌표는 3차원 공간 좌표(x, y, z)로 표현할 수 있으며, 관제부(130)를 통해 실시간 제공받을 수 있다.
또한, 경로 관리부(120)는, 위험 상황을 신속하게 대처하기 위해, 무인 자율 비행체(140)의 현재 좌표에서 가장 가까운 안전 착륙 지점을 선택할 수 있다.
관제부(130)는 무인 자율 비행체(140)의 현재 좌표를 실시간으로 모니터링하고, 수직 이동 경로 및 수평 이동 경로를 주기적으로 무인 자율 비행체(140)로 제공한다.
여기서, 관제부(130)는 무인 자율 비행체(140)의 현재 좌표를 경로 관리부(120)로 제공하고, 경로 관리부(120)로부터 무인 자율 비행체(140)의 수직 이동 경로 및 수평 이동 경로를 제공받을 수 있다.
무인 자율 비행체(140)는 평상 시에는 사전에 프로그램된 이동 경로를 따라 비행하다가, 비상 상황 시 관제부(130)로부터 제공받은 수직 이동 경로 및 수평 이동 경로를 따라 순차적으로 비행하여 선택된 안전 착륙 지점에 착륙한다.
이와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 무인 자율 비행체의 비상 착륙 장치는, 가장 가까운 안전 착륙 지점을 사전에 파악하여 무인 자율 비행체(140)가 비행 중 위험 상황이 발생되는 경우 파악한 지점에 무인 자율 비행체(140)를 안전하게 착륙시킴으로써 무인 자율 비행체(140)의 안전을 도모할 수 있고, 무인 자율 비행체(140)를 안전 착륙 지점에서 용이하게 회수할 수 있다.
또한, 무인 자율 비행체(140)가 안전 착륙 지점 이외의 지점에 낙하하여 발생할 수 있는 지상의 시설물 또는 인명 피해를 최소화할 수 있다.
또한, 사전에 무인 자율 비행제(140)의 수직 이동 경로 및 수평 이동 경로를 파악하여 위험 상황이 발생하는 경우 안전 착륙 지점까지 파악된 경로를 따라 순차적으로 비행함으로써, 무인 자율 비행체(140) 간 충돌을 방지할 수 있다.
도 2는 도 1의 안전 착륙 지점 관리부의 구체적인 블록도이고, 도 3은 도 1의 안전 착륙 지점 관리부가 지역 코드를 할당하는 방법을 설명하기 위한 예시적인 도면이다.
도 2에 도시한 바와 같이, 안전 착륙 지점 관리부(110)는 안전 착륙 지점 저장부(111), 표시부(113) 및 설정부(115)를 포함할 수 있다.
도 3에 도시한 바와 같이, 안전 착륙 지점 저장부(111)는, 무인 자율 비행체(140)가 주행 가능한 수평 영역을 복수의 지역으로 분할하고, 분할된 복수의 지역 마다 지역 코드를 할당하여 이를 저장한다.
여기서, 각 지역 코드 마다 안전 착륙 지점의 개수가 다를 수 있으며, 경우에 따라서는 안전 착륙 지점이 없는 지역 코드도 있을 수 있다.
도 3에서는 예시적으로 복수의 지역 코드를 A, B, C, D, E, F 로 각각 표시하였고, 안전 착륙 지점을 X로 표시하였다.
안전 착륙 지점 저장부(111)는 지역 코드에 포함되는 안전 착륙 지점과, 안전 착륙 지점의 최대 수용 정보, 실시간 점유 정보 및 예약 정보 등을 저장할 수 있다.
여기서, 안전 착륙 지점의 최대 수용 정보, 실시간 점유 정보 및 예약 정보 등은 경로 관리부(130)의 안전 착륙 지점의 선택에 따라 실시간으로 변경될 수 있다. 이에 대한 자세한 설명은 후술하겠다.
이와 같이, 안전 착륙 지점 관리부(110)는, 지역 코드 기반으로 안전 착륙 지점을 효율적으로 관리할 수 있고, 안전 착륙 지점과, 안전 착륙 지점의 최대 수용 정보, 실시간 점유 정보 및 예약 정보 등을 통해 복수의 무인 자율 비행체(140)가 어느 하나의 안전 착륙 지점에 동시 다발적으로 착륙함으로 인해 추가적으로 발생하는 사고를 방지할 수 있다.
설정부(115)는, 무인 자율 비행체(140)의 운영자 또는 관제자에 의해 사전에 안전 착륙 지점을 설정하거나 해지하는 역할을 수행한다.
표시부(113)는 안전 착륙 지점 저장부(111)에 저장된 다양한 정보를 표시할 수 있고, 설정부(114)에 의해 안전 착륙 지점이 설정 또는 해지되는 과정을 표시할 수 있다.
도 4는 도 1의 경로 관리부의 구체적인 블록도이고, 도 5는 도 4의 경로 설정부가 무인 자율 비행체의 수직 이동 경로를 설정하는 방법을 설명하기 위한 예시적인 도면이고, 도 6은 도 4의 경로 설정부가 무인 자율 비행체의 수평 이동 경로를 설정하는 방법을 설명하기 위한 예시적인 도면이다.
도 4에 도시한 바와 같이, 경로 관리부(120)는 안전 착륙 지점 선택부(121), 밴드 저장부(123), 버텍스 저장부(125) 및 경로 설정부(127)를 포함할 수 있다.
안전 착륙 지점 선택부(121)는, 무인 자율 비행체(140)의 현재 좌표를 지역 코드로 변환하고, 지역 코드에 포함된 적어도 하나의 안전 착륙 지점을 리스트한다.
여기서, 안전 착륙 지점 선택부(121)는, 안전 착륙 지점 관리부(110)로부터 지역 코드 및 안전 지역 관리 지점을 제공 받아 이를 이용하여 무인 자율 비행체(140)의 안전 착륙 지점을 리스트할 수 있다.
그리고, 안전 착륙 지점 선택부(121)는 리스트된 안전 착륙 지점 중 무인 자율 비행체(140)의 현재 좌표로부터 최단 거리에 해당하는 안전 착륙 지점을 선택할 수 있다.
예를 들어, 도 3을 참조하여, 무인 자율 비행체(140)가 D 지역 중 어느 한 지점의 위치(현재 좌표)에서 위험 상황이 발생되는 경우를 가정하면, 이 현재 좌표를 D 지역 코드로 변환하고, D 지역 코드에 포함된 두 개의 안전 착륙 지점(X1, X2)을 리스트할 수 있다.
그리고, 안전 착륙 지점 선택부(121)는 리스트된 2개의 안전 착륙 지점(X1, X2) 중 무인 자율 비행체(140)의 현재 좌표로부터 최단 거리에 해당하는 안전 착륙 지점(X1)을 선택할 수 있다.
이와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 무인 자율 비행체의 비상 착륙 장치는, 가장 가까운 안전 착륙 지점을 사전에 파악하여 무인 자율 비행체(140)가 비행 중 위험 상황이 발생되는 경우 파악한 지점에 무인 자율 비행체(140)를 안전하게 착륙시킴으로써 무인 자율 비행체(140)의 안전을 도모할 수 있고, 무인 자율 비행체(140)를 안전 착륙 지점에서 용이하게 회수할 수 있다.
또한, 무인 자율 비행체(140)가 안전 착륙 지점 이외의 지점에 낙하하여 발생할 수 있는 지상의 시설물 또는 인명 피해를 최소화할 수 있다.
이와 달리, 안전 착륙 지점 선택부(121)는 리스트된 안전 착륙 지점 중 무인 자율 비행체(140)의 현재 좌표로부터 거리가 가까운 순으로 제1 안전 착륙 지점 및 제2 안전 착륙 지점을 각각 선택할 수도 있다.
즉, 전술한 예에서, 안전 착륙 지점 선택부(121)는 리스트된 안전 착륙 지점(X1, X2) 중 무인 자율 비행체(140)의 현재 좌표로부터 거리가 가까운 순으로 제1 안전 착륙 지점(X1) 및 제2 안전 착륙 지점(X2)를 각각 선택할 수도 있다.
이 경우, 제2 안전 착륙 지점(X2)은, 제1 안전 착륙 지점(X1)에 현재 무인 자율 비행체(140)의 수용 공간이 없는 경우를 대비한 예비적인 안전 착륙 지점이다.
또한, 제2 안전 착륙 지점(X2)을 무인 자율 비행체(140)의 착륙 지점으로 결정함에 있어, 안전 착륙 지점 선택부(121)는 안전 착륙 지점 관리부(110)로부터 제1 안전 착륙 지점(X1)의 최대 수용 정보, 실시간 점유 정보 및 예약 정보 등을 제공받아 결정할 수 있다.
이러한 예비적인 안전 착륙 지점은 무인 자율 비행체(140)의 운영자 또는 관제자에 의해 3개 이상 설정될 수도 있다.
안전 착륙 지점 선택부(121)는 지역 코드에 포함된 안전 착륙 지점이 없는 경우 또는 안전 착륙 지점이 있더라도 수용 불가능한 경우, 지역 코드와 인접한 인접 지역 코드로 확장하여 인접 지역 코드에 포함된 적어도 하나의 상기 안전 착륙 지점을 리스트할 수 있다.
예를 들어, 도 3을 참조하여, 무인 자율 비행체(140)가 B 지역 중 어느 한 지점의 위치(현재 좌표)에서 위험 상황이 발생되는 경우를 가정하면, B 지역 코드에는 안전 착륙 지점이 존재하지 않기 때문에, B 지역 코드와 인접한 A지역 코드에 포함된 하나의 안전 착륙 지점(X)을 리스트할 수 있다.
그리고, 안전 착륙 지점 선택부(121)는 리스트된 안전 착륙 지점(X)이 하나이기 때문에 이를 무인 자율 비행체(140)의 착륙 지점으로 선택할 수 있다.
안전 착륙 지점 선택부(121)는 선택된 안전 착륙 지점(X)을 안전 착륙 지점 관리부(110)에 업데이트할 수 있다.
즉, 안전 착륙 지점 저장부(111)에 각 안전 착륙 지점(X)의 최대 수용 정보, 실시간 점유 정보 및 예약 정보에 선택된 안전 착륙 지점(X)을 실시간으로 반영함으로써, 안전 착륙 지점 선택부(121)가 다른 무인 자율 비행체(140)의 안전 착륙 지점을 선택할 때 선택을 용이하게 하고, 복수의 무인 자율 비행체(140)가 어느 하나의 안전 착륙 지점에 동시 다발적으로 착륙함으로 인해 추가적으로 발생하는 사고를 방지할 수 있다.
도 5에 도시한 바와 같이, 밴드 저장부(123)는 무인 자율 비행체(140)가 주행 가능한 수직 영역을 평상 시 주행하는 주행 밴드와 위험 상황 시 주행하는 안전 착륙 밴드(Safe Landing Band)로 분할하여 저장한다.
경로 설정부(127)는 무인 자율 비행체(140)를 주행 밴드에서 안전 착륙 밴드로 이동시키기 위한 수직 이동 경로를 설정한다.
여기서, 주행 밴드는 안전 착륙 밴드 상에 위치되도록 설정될 수 있으며, 무인 자율 비행체(140)는 평상 시 모두 주행 밴드로만 비행하다가, 비상 상황이 발생된 무인 자율 비행체(140)만 주행 밴드에서 안전 착륙 밴드로 경로 이동함으로써, 주행 밴드에서 정상 비행 중인 다른 무인 자율 비행체(140)와의 충돌을 방지할 수 있다.
또한, 밴드 저장부(123)는 안전 착륙 밴드를 고도 별로 분할하여 저장할 수 있다. 그리고, 경로 설정부(127)는 분할된 안전 착륙 밴드에서 사용 가능한 밴드를 선택할 수 있다.
예를 들어, 밴드 저장부(123)는 고도 100~200m의 범위를 갖는 안전 착륙 밴드를 10m 단위로 분할하여 10개의 안전 착륙 밴드를 저장할 수 있고, 경로 설정부(127)는 10개의 안전 착륙 밴드 중 다른 무인 자율 비행체(140)가 점유하고 있지 않은 안전 착륙 밴드를 선택할 수 있다.
즉, 복수의 무인 자율 비행체(140)에 비상 상황이 발생되고, 이들이 안전 착륙 밴드로 각각 경로 이동할 때, 10개의 안전 착륙 밴드를 각각 안분하여 배정할 수 있다.
이에 따라, 비상 상황이 발생된 복수의 무인 자율 비행체(140)가 동일한 안전 착륙 밴드로 경로 이동하여 발생할 수 있는 무인 자율 비행체(140) 간 충돌을 방지할 수 있다.
경로 설정부(127)는 선택된 안전 착륙 밴드를 밴드 저장부(123)에 업데이트할 수 있다.
즉, 밴드 저장부(123)에 각 안전 착륙 밴드의 점유 정보를 실시간으로 반영함으로써, 경로 설정부(127)가 다른 무인 자율 비행체(140)의 안전 착륙 밴드를 선택할 때 선택을 용이하게 하고, 복수의 무인 자율 비행체(140)가 어느 하나의 안전 착륙 밴드에 동시 다발적으로 경로 이동하여 비행함으로 인해 추가적으로 발생하는 사고를 방지할 수 있다.
한편, 분할된 복수의 안전 착륙 밴드 간의 경계가 모호할 수 있고, 자칫 이 경계에서 무인 자율 비행체(140) 간 충돌이 발생할 수 있다.
이를 방지하기 위해, 분할된 복수의 안전 착륙 밴드 간의 경계 마다 여분의 보호 밴드를 더 설정할 수 있다.
밴드 저장부(123)는 안전 착륙 밴드를 지역 코드 마다 다르게 저장할 수 있다.
구체적으로, 고층 빌딩이 밀집한 지역은 안전 착륙 밴드의 고도를 높게 설정하고, 평지에 해당하는 지역은 안전 착륙 밴드의 고도를 낮게 설정할 수 있다.
이와 같이, 밴드 저장부(123)는 안전 착륙 밴드를 지역 특성에 맞게 탄력적으로 설정할 수 있다.
도 6에 도시한 바와 같이, 버텍스 저장부(125)는 무인 자율 비행체(140a, 140b)가 주행 가능한 수평 영역에 복수의 버텍스(Vertex)(V)로 맵핑한다.
여기서, 버텍스(V)는 차량이 주행하는 도로 링크의 처음과 끝의 정점을 의미하며, 2차원 평면 좌표(x,y)로 표현될 수 있다.
한편, 차량이 주행하는 도로를 기반으로 하는 버텍스(V)를 무인 자율 비행체의 수평 이동 경로의 설정 기준으로 하는 이유는, 일반적으로, 도로 상에는 중요 시설물 또는 사람이 존재하지 않아, 위험 상황이 발생된 무인 자율 비행체가 도로를 따라 비행하다가 추락하더라도 중요 시설물 또는 인명 피해를 최소화할 수 있기 때문이다.
경로 설정부(127)는 복수의 버텍스(V)에서 적어도 두 개의 사용 가능한 버텍스(V)를 선택하고 이를 연장하여 수평 이동 경로를 설정할 수 있다.
여기서, 수평 이동 경로는, 다른 무인 자율 비행체(140b)가 사용 중이거나 사용 예정 중인 버텍스(V)를 제외하고 무인 자율 비행체(140a)의 현재 좌표에서 선택된 안전 착륙 지점까지의 최단 경로로 설정될 수 있다.
한편, 도로 링크 기반인 버텍스(V)를 기준으로 수평 이동 경로를 설정하게 되면, 이 수평 이동 경로에는 자연스럽게 지상 시설물이 포함되지 않게 된다.
이에 따라, 위험 상황이 발생된 무인 자율 비행체(140a, 140b)가 안전 착륙 지점을 향해 비행하다가 추락하더라도 중요 시설물 또는 인명 피해를 최소화할 수 있다.
경로 설정부(127)는 선택된 버텍스(V)를 버텍스 저장부(125)에 업데이트 할 수 있다.
즉, 버텍스 저장부(125)에 각 버텍스의 사용 또는 사용 예정 정보를 실시간으로 반영함으로써, 경로 설정부(127)가 다른 무인 자율 비행체(140a, 140b)의 버텍스(V)를 선택할 때 선택을 용이하게 하고, 복수의 무인 자율 비행체(140a, 140b)가 어느 하나의 버텍스(V)에 동시 다발적으로 경로 이동하여 비행함으로 인해 추가적으로 발생하는 사고를 방지할 수 있다.
도 7은 도 1의 관제부의 구체적인 블록도이다.
도 7에 도시한 바와 같이, 관제부(130)는 통신부(131), 좌표 관리부(133), 상태 관리부(135) 및 표시부(137)를 포함할 수 있다.
통신부(131)는, 무인 자율 비행체(140)를 모니터링하기 위해 무인 자율 비행체(140)로부터 현재 좌표를 실시간으로 전송 받는다. 그리고, 위험 상황 시 무인 자율 비행체(140)가 안전 착륙 지점으로 착륙할 수 있도록 무인 자율 비행체(140)로 안전 착륙 지점, 수평 이동 경로 및 수직 이동 경로를 주기적으로 송신한다.
좌표 관리부(133)는 통신부(131)에 의해 전송받은 무인 자율 비행체(140)로부터 현재 좌표를 관리하며, 무인 자율 비행체가 프로그래밍된 주행 경로로 비행하는지 감시한다.
또한, 좌표 관리부(133)는 무인 자율 비행체(140)의 현재 좌표를 경로 관리부(120)로 제공하여 이 현재 좌표가 안전 착륙 지점, 수평 이동 경로 및 수직 이동 경로의 선택 기준이 되도록 한다.
상태 관리부(135)는 통신부(131)에 의해 전송받은 무인 자율 비행체(140)의 상태를 관리한다. 즉, 무인 자율 비행체(140)가 우주 또는 지상 장치와 통신이 실패하여 더 이상 자율 주행이 불가능한 상태, 전원의 한계로 인해 더 이상 목적지까지 자율 주행이 불가능한 상태 및 기타 다른 기계적 결함으로 인해 자율 주행이 불가능한 상태인지 판단한다.
표시부(137)는 좌표 관리부(133) 및 상태 관리부(135) 저장된 다양한 정보를 표시할 수 있다.
한편, 관제부(130)는, 무인 자율 비행체(140)와 통신 상태가 양호한 경우 즉, 통신 이외의 원인으로 자율 주행이 불가능한 경우, 직접 무인 자율 비행체(140)를 전술한 수직 이동 경로 및 수평 이동 경로를 따라 비행시켜 전술한 안전 착륙 지점에 착륙되도록 유도할 수도 있다.
도 8은 도 1의 무인 자율 비행체의 구체적인 블록도이다.
도 8에 도시한 바와 같이, 무인 자율 비행체(140)는 통신부(141), 경로 저장부(143), 제어부(145) 및 상태 관리부(147)를 포함할 수 있다.
통신부(141)는, 위험 상황 시 무인 자율 비행체(140)가 안전 착륙 지점으로 착륙할 수 있도록 관제부(130)로부터 안전 착륙 지점, 수평 이동 경로 및 수직 이동 경로를 주기적으로 전송 받는다. 그리고, 관제부(130)가 무인 자율 비행체(140)를 모니터링할 수 있도록 관제부(130)로 무인 자율 비행체(140)의 현재 좌표를 실시간으로 송신한다.
경로 저장부(143)는 전송 받은 안전 착륙 지점, 수평 이동 경로 및 수직 이동 경로를 주기적으로 저장하고 이를 업데이트한다.
제어부(145)는 위험 상황 시 경로 저장부(143)에 가장 최근에 저장되고 업데이트된 안전 착륙 지점, 수평 이동 경로 및 수직 이동 경로를 기초로 무인 자율 비행체(140)를 비행시켜, 안전 착륙 지점에 착륙시킨다.
상태 관리부(147)는 무인 자율 비행체(140)의 상태를 관리한다. 즉, 무인 자율 비행체(140)가 우주 또는 지상 장치와 통신이 실패하여 더 이상 자율 주행이 불가능한 상태, 전원의 한계로 인해 더 이상 목적지까지 자율 주행이 불가능한 상태 및 기타 다른 기계적 결함으로 인해 자율 주행이 불가능한 상태인지 판단한다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 무인 자율 비행체의 비상 착륙 방법의 흐름도이고, 도 10은 도 9의 안전 착륙 지점을 선택하는 단계 및 이동 경로를 설정하는 단계의 구체적인 흐름도이다.
이하, 도 1 내지 도 10을 참조로 본 발명의 실시예에 따른 무인 자율 비행체의 비상 착륙 방법을 설명하되, 전술한 본 발명의 실시예에 따른 무인 자율 비행체의 비상 착륙 장치와 동일한 내용에 대한 설명은 생략하겠다.
도 9에 도시한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 무인 자율 비행체의 비상 착륙 방법은, S10 단계 내지 S50 단계를 포함할 수 있다.
구체적으로, 먼저, 비상 상황 시 무인 자율 비행체(140)를 착륙시키기 위한 복수의 안전 착륙 지점을 저장한다(S10).
여기서, 안전 착륙 지점은 무인 자율 비행체(140)의 운영자 또는 관제자가 사전에 미리 지정할 수 있다.
다음, 비행 중인 무인 자율 비행체(140)의 현재 좌표를 기초로 복수의 안전 착륙 지점 중 적어도 하나를 선택한다(S20).
여기서, 위험 상황을 신속하게 대처하기 위해, 무인 자율 비행체(140)의 현재 좌표에서 가장 가까운 안전 착륙 지점을 선택할 수 있다.
다음, 현재 좌표에서 선택된 안전 착륙 지점까지 무인 자율 비행체(140)의 수직 이동 경로 및 수평 이동 경로를 각각 설정한다(S30).
다음, 무인 자율 비행체(140)의 현재 좌표를 모니터링하고, 수직 이동 경로 및 수평 이동 경로를 주기적으로 무인 자율 비행체로 제공한다(S40).
다음, 비상 상황 시 무인 자율 비행체(140)가 제공받은 수직 이동 경로 및 수평 이동 경로를 따라 순차적으로 비행하여 선택된 안전 착륙 지점에 착륙한다.
도 10에 도시한 바와 같이, S20 단계는 S21 단계 및 S22 단계를 포함할 수 있고, S30 단계는 S31 단계 내지 S35 단계를 포함할 수 있다.
구체적으로, 먼저, 무인 자율 비행체(140)의 현재 좌표를 지역 코드로 변환하고 지역 코드에 포함된 적어도 하나의 안전 착륙 지점을 리스트한다(S21).
다음, 리스트된 안전 착륙 지점 중 무인 자율 비행체(140)의 현재 좌표로부터 최단 거리에 해당하는 안전 착륙 지점을 선택한다(S22).
다음, 무인 자율 비행체(140)가 주행 가능한 수직 영역을 평상 시 주행하는 주행 밴드와 위험 상황 시 주행하는 안전 착륙 밴드로 분할한다(S31).
다음, 안전 착륙 밴드를 고도 별로 분할하고(S32), 분할된 안전 착륙 밴드에서 사용 가능한 밴드를 선택한다(S33).
다음, 무인 자율 비행체(140)가 주행 가능한 수평 영역에 복수의 버텍스(V)를 맵핑한다(S34).
다음, 복수의 버텍스(V)에서 적어도 두 개의 사용 가능한 버텍스(V)를 선택하고 이를 연장하여 상기 수평 이동 경로를 설정한다(S35).
이와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 무인 자율 비행체의 비상 착륙 방법은, 가장 가까운 안전 착륙 지점을 사전에 파악하여 무인 자율 비행체(140)가 비행 중 위험 상황이 발생되는 경우 파악한 지점에 무인 자율 비행체(140)를 안전하게 착륙시킴으로써 무인 자율 비행체(140)의 안전을 도모할 수 있고, 무인 자율 비행체(140)를 안전 착륙 지점에서 용이하게 회수할 수 있다.
또한, 무인 자율 비행체(140)가 안전 착륙 지점 이외의 지점에 낙하하여 발생할 수 있는 지상의 시설물 또는 인명 피해를 최소화할 수 있다.
또한, 사전에 무인 자율 비행제(140)의 수직 이동 경로 및 수평 이동 경로를 파악하여 위험 상황이 발생하는 경우 안전 착륙 지점까지 파악된 경로를 따라 순차적으로 비행함으로써, 무인 자율 비행체(140) 간 충돌을 방지할 수 있다.
본 명세서와 도면에 개시된 본 발명의 실시 예들은 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 본 발명의 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것일 뿐이며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 따라서 본 발명의 범위는 여기에 개시된 실시 예들 이외에도 본 발명의 기술적 사상을 바탕으로 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
110: 안전 착륙 지점 관리부
120: 경로 관리부
130: 관제부
140: 무인 자율 비행체

Claims (21)

  1. 비상 상황 시 무인 자율 비행체를 착륙시키기 위한 복수의 안전 착륙 지점을 관리 및 저장하는 안전 착륙 지점 관리부;
    비행 중인 상기 무인 자율 비행체의 현재 좌표를 기초로 상기 복수의 안전 착륙 지점 중 적어도 하나를 선택하고, 상기 현재 좌표에서 선택된 상기 안전 착륙 지점까지 상기 무인 자율 비행체의 수직 이동 경로 및 수평 이동 경로를 각각 설정하는 경로 관리부; 및
    상기 무인 자율 비행체의 상기 현재 좌표를 모니터링하고, 상기 수직 이동 경로 및 수평 이동 경로를 주기적으로 상기 무인 자율 비행체로 제공하는 관제부를 포함하고,
    비상 상황 시 상기 무인 자율 비행체는 제공받은 상기 수직 이동 경로 및 수평 이동 경로를 따라 순차적으로 비행하여 선택된 상기 안전 착륙 지점에 착륙하는
    무인 자율 비행체의 비상 착륙 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 안전 착륙 지점 관리부는
    상기 무인 자율 비행체가 주행 가능한 수평 영역을 복수의 지역으로 분할하고, 분할된 상기 복수의 지역 마다 지역 코드를 할당하여 이를 저장하는 안전 착륙 지점 저장부를 더 포함하는 무인 자율 비행체의 비상 착륙 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 안전 착륙 지점 저장부는
    상기 지역 코드에 포함되는 상기 안전 착륙 지점과, 상기 안전 착륙 지점의 최대 수용 정보, 실시간 점유 정보 및 예약 정보를 저장하는 무인 자율 비행체의 비상 착륙 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 경로 관리부는
    상기 무인 자율 비행체의 현재 좌표를 지역 코드로 변환하고 상기 지역 코드에 포함된 적어도 하나의 상기 안전 착륙 지점을 리스트하는 안전 착륙 지점 선택부를 포함하는
    무인 자율 비행체의 비상 착륙 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 안전 착륙 지점 선택부는
    리스트된 상기 안전 착륙 지점 중 상기 무인 자율 비행체의 현재 좌표로부터 최단 거리에 해당하는 상기 안전 착륙 지점을 선택하는
    무인 자율 비행체의 비상 착륙 장치.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 안전 착륙 지점 선택부는
    리스트된 상기 안전 착륙 지점 중 상기 무인 자율 비행체의 현재 좌표로부터 거리가 가까운 순으로 제1 안전 착륙 지점 및 제2 안전 착륙 지점을 각각 선택하는
    무인 자율 비행체의 비상 착륙 장치.
  7. 제 4 항에 있어서,
    상기 안전 착륙 지점 선택부는
    상기 지역 코드에 포함된 상기 안전 착륙 지점이 없는 경우, 상기 지역 코드와 인접한 인접 지역 코드로 확장하여 상기 인접 지역 코드에 포함된 적어도 하나의 상기 안전 착륙 지점을 리스트하는
    무인 자율 비행체의 비상 착륙 장치.
  8. 제 5 항에 있어서,
    상기 안전 착륙 지점 선택부는
    선택된 상기 안전 착륙 지점을 상기 안전 착륙 지점 관리부에 업데이트하는
    무인 자율 비행체의 비상 착륙 장치.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 경로 관리부는
    상기 무인 자율 비행체가 주행 가능한 수직 영역을 평상 시 주행하는 주행 밴드와 위험 상황 시 주행하는 안전 착륙 밴드로 분할하여 저장하는 밴드 저장부를 포함하는 무인 자율 비행체의 비상 착륙 장치.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 경로 관리부는
    상기 무인 자율 비행체가 주행 가능한 수평 영역에 복수의 버텍스로 맵핑하여 저장하는 버텍스 저장부를 포함하는 무인 자율 비행체의 비상 착륙 장치.
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 경로 관리부는
    상기 무인 자율 비행체를 상기 주행 밴드에서 상기 안전 착륙 밴드로 이동시키기 위한 상기 수직 이동 경로를 설정하는 경로 설정부를 더 포함하는
    무인 자율 비행체의 비상 착륙 장치.
  12. 제 10 항에 있어서,
    상기 경로 설정부는
    상기 복수의 버텍스에서 적어도 두 개의 사용 가능한 버텍스를 선택하고 이를 연장하여 상기 수평 이동 경로를 설정하는
    무인 자율 비행체의 비상 착륙 장치.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 경로 설정부는
    선택된 상기 버텍스를 상기 버텍스 저장부에 업데이트 하는
    무인 자율 비행체의 비상 착륙 장치.
  14. 제 9 항에 있어서,
    상기 밴드 저장부는
    상기 안전 착륙 밴드를 고도 별로 분할하여 저장하는
    무인 자율 비행체의 비상 착륙 장치.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 경로 설정부는
    분할된 상기 안전 착륙 밴드에서 사용 가능한 밴드를 선택하는
    무인 자율 비행체의 비상 착륙 장치.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 경로 설정부는
    선택된 상기 안전 착륙 밴드를 상기 밴드 저장부에 업데이트하는
    무인 자율 비행체의 비상 착륙 장치.
  17. 제 9 항에 있어서,
    상기 밴드 저장부는
    상기 안전 착륙 밴드를 지역 코드 마다 다르게 저장하는
    무인 자율 비행체의 비상 착륙 장치.
  18. 비상 상황 시 무인 자율 비행체를 착륙시키기 위한 복수의 안전 착륙 지점을 저장하는 단계;
    비행 중인 상기 무인 자율 비행체의 현재 좌표를 기초로 상기 복수의 안전 착륙 지점 중 적어도 하나를 선택하는 단계;
    상기 현재 좌표에서 선택된 상기 안전 착륙 지점까지 상기 무인 자율 비행체의 수직 이동 경로 및 수평 이동 경로를 각각 설정하는 단계;
    상기 무인 자율 비행체의 상기 현재 좌표를 모니터링하고, 상기 수직 이동 경로 및 수평 이동 경로를 주기적으로 상기 무인 자율 비행체로 제공하는 단계; 및
    비상 상황 시 상기 무인 자율 비행체가 제공받은 상기 수직 이동 경로 및 수평 이동 경로를 따라 순차적으로 비행하여 선택된 상기 안전 착륙 지점에 착륙하는 단계
    를 포함하는 무인 자율 비행체의 비상 착륙 방법.
  19. 제 18 항에 있어서,
    상기 안전 착륙 지점을 선택하는 단계는
    상기 무인 자율 비행체의 현재 좌표를 지역 코드로 변환하고 상기 지역 코드에 포함된 적어도 하나의 상기 안전 착륙 지점을 리스트하는 단계; 및
    리스트된 상기 안전 착륙 지점 중 상기 무인 자율 비행체의 현재 좌표로부터 최단 거리에 해당하는 상기 안전 착륙 지점을 선택하는 단계
    를 포함하는 무인 자율 비행체의 비상 착륙 방법.
  20. 제 18 항에 있어서,
    상기 수직 이동 경로를 설정하는 단계는
    상기 무인 자율 비행체가 주행 가능한 수직 영역을 평상 시 주행하는 주행 밴드와 위험 상황 시 주행하는 안전 착륙 밴드로 분할하는 단계;
    상기 안전 착륙 밴드를 고도 별로 분할하는 단계; 및
    분할된 상기 안전 착륙 밴드에서 사용 가능한 밴드를 선택하는 단계
    를 포함하는 무인 자율 비행체의 비상 착륙 방법.
  21. 제 18 항에 있어서,
    상기 수평 이동 경로를 설정하는 단계는
    상기 무인 자율 비행체가 주행 가능한 수평 영역에 복수의 버텍스를 맵핑하는 단계; 및
    상기 복수의 버텍스에서 적어도 두 개의 사용 가능한 버텍스를 선택하고 이를 연장하여 상기 수평 이동 경로를 설정하는 단계
    를 포함하는 무인 자율 비행체의 비상 착륙 방법.
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