KR101792112B1

KR101792112B1 - 횡단보도 보행보조시스템 및 그 제어방법

Info

Publication number: KR101792112B1
Application number: KR1020100104974A
Authority: KR
Inventors: 하태신; 노경식; 신동민
Original assignee: 삼성전자주식회사
Priority date: 2010-10-26
Filing date: 2010-10-26
Publication date: 2017-10-31
Also published as: US20120101632A1; KR20120068081A; US9498884B2

Abstract

보행자가 횡단보도를 건널 때 이동 가능한 로봇이 횡단보도의 경계선을 따라 보행자와 함께 이동함으로써 보행자의 안전한 보행을 보조하는 횡단보도 보행보조시스템 및 그 제어방법을 제공한다.　횡단보도 보행보조시스템은 횡단보도의 경계선을 따라 형성된 가이드 레일, 가이드 레일을 따라 이동하는 로봇 및 가이드 레일과 연결되도록 배치된 제어기를 포함한다.

Description

횡단보도 보행보조시스템 및 그 제어방법{Crosswalk walking assistance system and controlling method thereof}

로봇을 이용하여 보행자가 횡단보도를 안전하게 건널 수 있도록 보조하는 횡단보도 보행보조시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.

보행자는 교통신호등의 신호에 따라 횡단보도를 건넌다. 교통신호등의 신호변경주기가 짧거나 보행자가 많은 시간대에는 보행자가 횡단보도를 미처 다 건너지 못했음에도 교통신호가 바뀌는 경우가 종종 발생한다.

그리고 상황대처가 미흡하고 교통신호 자체의 숙지가 제대로 되어있지 않은 어린이들의 보행이 주로 이루어지는 학교 근처의 스쿨존에서 이와 같은 문제는 매우 위험한 상황을 초래할 수 있다. 이는 노약자의 보행이 잦은 지역에서도 마찬가지의 위험을 초래할 수 있다.

이런 문제를 해결하기 위해 학교 근처의 어린이 보호구역을 확대하고, 교통안전시설에 많은 투자가 이루어지고 있다. 그러나 이와 같은 시설투자에도 불구하고 교통경찰관이나 학부모 등 교통통제를 위한 인력의 수요는 계속적으로 요구되고 있다.

그러나 이와 같은 인력의 투입, 특히 교통경찰관의 경우 안전사고의 발생가능성을 배제할 수 없고, 학부모들의 경우 교통안전봉사활동에 투입될 시간이 부족한 문제가 있다. 따라서 인력의 투입이 요구되는 교통통제방법을 대체할 자동화된 교통통제방법이 요구된다.

본 발명의 일 측면은 보행자가 횡단보도를 건널 때 이동 가능한 로봇이 횡단보도의 경계선을 따라 보행자와 함께 이동함으로써 보행자의 안전한 보행을 보조하는 횡단보도 보행보조시스템 및 그 제어방법을 제공한다.

이를 위해 본 발명의 일 실시예에 의한 횡단보도 보행보조시스템은 횡단보도의 경계선을 따라 형성된 가이드 레일, 상기 가이드 레일을 따라 이동하는 로봇 및 상기 가이드 레일과 연결되도록 배치된 제어기를 포함하는 것을 특징으로 한다.

경계선은 상기 횡단보도 폭의 양쪽 끝 선일 수 있다.

로봇은 상기 경계선에 형성된 가이드 레일을 따라 앞 뒤로 이동하고, 양쪽 가이드 레일에 하나씩 배치될 수 있다.

가이드 레일은 상기 가이드 레일을 통과하는 물체를 인지하기 위한 센서를 포함하고, 상기 센서는 전도성 센서와 압력센서를 포함할 수 있다.

제어기는 상기 가이드 레일과 전기적으로 연결되고, 상기 로봇에 전력을 공급하기 위한 전원부 및 상기 신호등 및 상기 로봇과의 통신을 수행하는 통신부를 포함할 수 있다. 　　

로봇은, 구동부, 주변상황의 변화를 감지하는 센서부, 전력을 공급받는 전력수신부, 상기 제어기 및 다른 로봇과 통신하기 위한 통신부 및 상기 센서부와 통신부로부터 전송된 신호에 따라 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.

로봇은 회전 가능한 몸체를 구비할 수 있다.

센서부는 카메라, 적외선센서, 거리센서 및 장애물센서를 포함하고, 상기 로봇의 외부에 복수 개 설치될 수 있다.

센서부는 상기 로봇의 회전 가능한 몸체의 외부에 적어도 하나 설치될 수 있다.

전력수신부는 상기 제어기로부터 공급되어 상기 가이드 레일을 통해 전달되는 전력을 공급받을 수 있다.

통신부는 상기 제어기로부터 상기 신호등의 교통신호를 수신하고, 상기 센서부를 통해 감지한 정보를 다른 로봇에 전송하거나 상기 다른 로봇이 센서부를 통해 감지한 정보를 수신할 수 있다.

본 발명의 다른 실시예에 의한 횡단보도 보행보조시스템은 횡단보도의 경계선을 따라 형성된 가이드 라인 상기 가이드 라인을 따라 이동하는 로봇 및 상기 가이드 라인의 끝에 배치되는 제어기를 포함하는 것을 특징으로 한다.

로봇은 상기 가이드 라인을 인식하기 위한 센서, 상기 제어기와 접촉하여 전력을 공급받는 도킹장치 및 상기 제어기로부터 공급받은 전력을 저장하는 배터리를 포함할 수 있다.

센서는 적외선센서와 홀센서를 포함할 수 있다.

가이드 라인은 도로면과 다른 빛의 반사율을 갖도록 상기 도로면과 다른 색상으로 형성될 수 있다.

가이드 라인은 자성물질로 형성될 수 있다.

제어기는, 상기 로봇과 접촉하여 전력을 전달하는 도킹장치 및 상기 로봇이 자신의 위치를 파악할 수 있도록 비콘신호를 로봇에 전송하는 비콘신호부를 포함할 수 있다.

본 발명의 또 다른 실시예에 의한 횡단보도 보행보조시스템의 제어방법은 제어기로부터 신호등의 신호가 보행신호로 변경되었음이 수신되면 로봇의 장애물 센서가 상기 로봇의 이동경로 상에 장애물이 존재하는지 여부를 감지하고; 장애물이 존재하지 않는다면, 보행신호로 변경되었음을 알리는 음성을 송출하면서 가이드 레일 또는 가이드 라인을 따라 이동하고; 장애물이 존재하면, 상기 장애물이 사람인지 여부를 판단하여 상기 장애물이 사람이라면 횡단보도 내에서 보행할 것을 권유하는 음성을 송출하고; 상기 장애물이 사람이 아니라면, 경고신호를 발생하여 장애물이 제거될 수 있도록 하고; 상기 장애물이 제거되면, 보행신호로 변경되었음을 알리는 음성을 송출하면서 가이드 레일 또는 가이드 라인을 따라 이동하고; 반대편 횡단보도로 이동이 완료되면 보행금지신호로 변경되었음을 알리는 음성을 송출하고 보행신호로 변경될 때까지 대기하는 것을 특징으로 한다.

신호등의 신호변경신호는 상기 제어기로부터 가이드 레일을 통해 전송되거나 상기 로봇에 무선으로 전송될 수 있다. 　

장애물이 사람인지 여부를 판단하는 것은, 상기 로봇의 적외선센서에서 상기 장애물의 온도를 측정하여 상기 장애물이 사람인지 판단하고; 상기 온도가 미리 설정된 범위에 포함되지 않으면, 상기 가이드 레일의 전도성센서에서 상기 장애물의 전도성 수준을 측정하여 상기 장애물이 사람인지 판단하고; 상기 전도성 수준이 미리 설정된 범위에 포함되지 않으면, 상기 가이드 레일의 압력센서에서 상기 장애물로 인해 발생한 압력을 측정하여 상기 장애물이 사람인지 판단하고; 상기 압력이 미리 설정된 범위에 포함되지 않으면, 상기 로봇의 거리센서에서 상기 장애물의 이동속도에 따른 거리변화를 측정하여 사람인지 판단하고; 상기 거리변화가 미리 설정된 범위에 포함되지 않으면, 상기 로봇의 카메라에서 상기 장애물을 촬영하고 촬영된 이미지로부터 상기 장애물이 사람인지를 판단하고; 상기 이미지가 사람이 아니면, 상기 장애물을 자동차로 판단할 수 있다.

미리 설정된 범위는 장애물이 사람일 경우 각 센서가 측정한 정보가 가질 수 있는 측정값의 범위일 수 있다.

가이드 레일 또는 가이드 라인을 따라 이동하는 것은, 횡단보도 양쪽의 경계선에 위치한 각 가이드 레일 또는 가이드 라인의 끝에 서로 대각선으로 마주보도록 위치한 위치한 로봇이 서로 반대방향으로 이동하는 것일 수 있다.

가이드 레일 또는 가이드 라인을 따라 이동하는 것은, 보행신호시간 내에 상기 횡단보도의 이동이 완료될 수 없을 경우, 상기 제어기에 상기 보행신호시간의 연장을 요구하는 신호를 전송하여 상기 보행신호시간을 연장하는 것을 더 포함할 수 있다.

가이드 레일 또는 가이드 라인을 따라 이동하는 것은, 보행신호시간이 횡단보도의 이동에 부족할 경우, 미리 설정된 이동상한속도 내에서 반대편으로 이동 가능하면 이동속도를 상승시켜 반대편으로 이동하고, 반대편으로 이동할 수 없을 경우 다시 원래의 위치로 복귀할 수 있다.

본 발명의 일 측면에 따르면 보행자가 횡단보도를 건널 때, 이동 가능한 로봇이 횡단보도의 경계선을 따라 보행자와 함께 이동함으로써 보행자가 안전하게 횡단보도를 건널 수 있다.

또한 로봇을 이용하여 차량의 속도를 측정함으로써 차량의 속도위반 및 신호위반 등의 교통법규위반을 적발할 수 있고, 이를 통해 차량의 안전주행을 도모할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 횡단보도 보행보조시스템의 모식도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 로봇과 가이드 레일의 결합형태를 보여주는 종단면도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 횡단보도 보행보조시스템의 구성을 나타내는 블럭도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 의한 횡단보도 보행보조시스템의 모식도.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 의한 로봇과 제어기의 연결형태를 보여주는 단면도.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 의한 횡단보도 보행보조시스템의 구성을 나타내는 블럭도.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 의한 횡단보도 보행보조시스템의 제어방법을 나타내는 순서도.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 의한 횡단보도 보행보조시스템이 장애물이 사람인지를 판단하는 순서도.

이하, 본 발명의 일 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 횡단보도 보행보조시스템의 모식도이다.

도 1을 참조하면, 횡단보도 보행보조시스템은 가이드 레일(10), 가이드 레일(10)을 따라 이동하는 로봇(30) 및 가이드 레일(10)과 연결되도록 배치된 제어기(20)를 포함한다.

가이드 레일(10)은 횡단보도 폭의 양쪽 경계선에 하나씩 총 두 개가 설치될 수 있다. 가이드 레일(10)의 길이는 횡단보도의 길이에 대응된다. 가이드 레일(10)은 도로에 홈을 내고 그 홈 안에 설치될 수 있고, 자동차의 주행에 장애가 되지 않도록 가이드 레일(10)의 상면과 도로면이 높낮이의 차이없이 일치하도록 설치될 수 있다(도 2참조).

로봇(30)은 가이드 레일(10)을 따라 횡단보도의 한 편에서 반대편으로 이동할 수 있다. 로봇(30)은 보행금지신호가 보행신호로 변경되면 가이드 레일(10)을 따라 횡단보도의 반대편으로 이동하면서 보행자가 안전하게 횡단보도 안에서 횡단보도를 건널 수 있도록 한다. 로봇(30)은 가이드 레일(10)에 하나씩 총 두 개가 배치될 수 있다.

제어기(20)는 가이드 레일(10)과 전기적으로 연결될 수 있도록 양 쪽의 가이드 레일(10) 중 어느 하나의 끝에 배치된다. 제어기(20)는 가이드 레일(10)을 통해 로봇(30)에 전력을 공급하는 역할을 수행할 수 있다. 따라서 제어기(20)가 어느 하나의 가이드 레일(10)에만 연결되도록 배치되는 경우, 나머지 가이드 레일(10) 상의 로봇(30)에 전력을 공급하기 위해, 양 쪽 가이드 레일(10)은 서로 전기적으로 연결될 필요가 있다. 그 연결방법은 공지된 어떤 방법도 　가능하다. 제어기(20)가 양쪽 가이드 레일(10)에 하나씩 두 개가 배치될 수 있음은 물론이다. 이 경우 양 쪽 가이드 레일(10)은 전기적으로 연결될 필요는 없다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 로봇(30)과 가이드 레일(10)의 연결형태를 보여주는 단면도이다.

도 2를 참조하면, 로봇(30)은 두 개의 바퀴(38)가 가이드 레일(10) 상면에 밀착한 채로 가이드 레일(10)을 따라 앞뒤로 이동한다. 바퀴(38)의 개수는 가이드 레일(10)을 따라 안정적으로 이동할 수 있도록 두 개가 바람직하나, 하나 또는 세 개 이상의 바퀴(38)가 설치될 수 있음은 물론이다. 바퀴(38)가 하나일 경우, 로봇(30)이동의 안정성을 확보하기 위해 바퀴(38)가 가이드 레일(10)에 닿는 면적이 바퀴(38)가 두 개일 때 보다 커지도록 설계할 수 있다.

로봇(30)은 가이드 레일(10)을 통해 제어기(20)로부터 전력을 공급받고 보행보조에 필요한 각종 신호를 전달받을 수 있다. 따라서 로봇(30)은 가이드 레일(10)을 통해 전달되는 전력 및 신호를 수신하기 위해 가이드 레일(10)과 전기적으로 연결되는 접촉부(39)를 포함할 수 있다. 이와 같은 접촉부(39)는 도 2에서 처럼 가이드 부재(40)에 설치되어 가이드 레일(10)과 접촉할 수 있다. 바퀴(38)를 통해서도 전력 및 신호를 전달받을 수 있으나 보다 안정적인 수신을 위해 따로 접촉부(39)를 두는 것이 바람직하다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 횡단보도 보행보조시스템의 구성을 나타내는 블럭도이다.

횡단보도 보행보조시스템은 가이드 레일(10), 제어기(20) 및 로봇(30)을 포함한다.

가이드 레일(10)은 압력센서 또는 전도성센서를 포함한다.

이와 같은 센서는 가이드 레일(10) 위에 장애물이 있을 경우, 그 장애물로 인해 발생하는 압력 또는 전도성 수준을 측정하고 그 정보를 제어기(20) 또는 로봇(30)에 전송한다.

제어기(20)는 전원부(21)와 통신부(23)를 포함한다.

전원부(21)는 로봇(30)에 전력을 공급한다. 전원부(21)에서 송신되는 전력은 가이드 레일(10)을 통해 로봇(30)으로 전달된다.

통신부(23)는 신호등의 교통신호를 제어하는 신호등 제어장치로부터 교통신호를 전달받고, 가이드 레일(10)의 압력센서 또는 전도성센서로부터 감지된 정보를 전달받는다. 그리고 이 정보들을 로봇(30)에 전송한다. 교통신호가 변경되면 제어기(20)는 그 변경정보를 로봇(30)에 전달하여 로봇(30)이 교통신호의 변경여부를 인식할 수 있도록 한다.

통신부(23)는 필요에 따라 신호등 제어장치에 교통신호 특히 보행신호의 지속시간을 연장하도록 하는 신호를 전송할 수 있다. 이와 같은 신호가 신호등 제어장치에 전송되면 신호등 제어장치는 신호등의 보행신호의 시간을 연장한다.

로봇(30)은 전력수신부(31), 통신부(32), 센서부(33), 제어부(34), 구동부(35)를 포함한다.

전력수신부(31)는 제어기(20)의 전원부(21)로부터 공급되어 가이드 레일(10)을 따라 전달되는 전력을 수신한다. 전력수신부(31)로 전달된 전력은 통신부(32), 센서부(33), 제어부(34) 및 구동부(35)로 전달되어 로봇(30)이 보행보조에 필요한 역할을 수행할 수 있도록 한다. 전원부(21)는 전달받은 전력을 저장할 수 있는 배터리를 포함할 수 있다.

로봇(30)의 통신부(32)는 제어기(20)의 통신부(23)로부터 신호등의 교통신호정보와 가이드 레일(10)의 압력센서 또는 전도성센서로부터 감지된 정보를 전달받는다. 가이드 레일(10)의 압력센서 또는 전도성센서가 감지한 정보는 제어기(20)의 통신부(23)를 거치지 않고 로봇(30)의 접촉부(39)를 통해 로봇(30)의 통신부(32)로 직접 전달될 수도 있다.

또한 로봇(30)의 통신부(32)는 다른 로봇(30)의 통신부(32)와 정보를 주고 받을 수 있다. 로봇(30)은 센서부(33)를 통해 측정한 주변상황의 정보를 다른 로봇(30)에 전송하고 마찬가지로 다른 로봇(30)이 측정한 정보를 수신하여 상황변화를 보다 정확하게 인식할 수 있다.

통신부(32)는 제어기(20)의 통신부(23), 가이드 레일(10)의 압력센서 및 전도성센서 또는 다른 로봇(30)의 통신부(32)로부터 전달받은 신호를 제어부(34)에 전송한다.

센서부(33)는 로봇(30)이 주변상황의 변화를 감지하여 로봇(30)이 이를 인지할 수 있도록 한다. 특히 센서부(33)는 로봇(30)의 이동시 이동방향에 장애물이 있을 경우 장애물의 존재를 감지하여 로봇(30)이 장애물을 인지할 수 있도록 한다.

센서부(33)는 장애물센서, 적외선센서, 거리센서 및 카메라를 포함할 수 있다.

장애물센서는 일종의 온/오프센서로 로봇(30)의 이동방향에 로봇(30)의 이동에 방해가 될 수 있는 물체가 있는지 여부를 감지하여 그 정보를 제어부(34)에 전달한다. 로봇(30)의 이동에 방해가 되는 장애물이 있으면 온신호를 제어부(34)에 전달하고, 장애물이 없으면 오프신호를 제어부(34)에 전달한다.

적외선센서는 적외선을 이용하여 온도, 압력, 방사선의 세기 등의 물리량 또는 화학량을 감지하여 전기적 신호로 변환하는 장치이다. 적외선센서는 적외선을 방출하는 발광부와 적외선을 감지하는 수광부를 포함하여 발광부에서 방출되어 수광부에서 수신되는 적외선의 변화를 감지하는 능동식이 있다. 그리고 적외선을 방출하는 발광부를 구비하지 않고 외부의 적외선의 변화만 감지하는 수동식이 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 보행보조시스템의 로봇(30)은 능동식과 수동식을 모두 포함할 수 있다.

적외선센서는 장애물센서와 마찬가지로 로봇(30)의 이동경로상에 장애물이 있는지 여부를 감지하여 그 정보를 제어부(34)에 전달할 수 있다. 적외선센서는 장애물이 발하는 적외선 또는 장애물에 반사되어 돌아오는 적외선을 감지하여 장애물의 종류에 따라 달라지는 정보를 제어부(34)에 전달하므로 온/오프센서의 일종인 장애물센서와 달리 장애물이 사람인지 여부를 판단하는데 사용될 수 있다.

거리센서는 특정대상과의 거리를 측정하는 장치이다. 거리센서는 초음파센서와 레이저센서를 포함한다. 초음파센서는 초음파를 발사하고 발사된 초음파가 피 측정물의 표면에서 반사되어 다시 초음파 센서로 되돌아올 때까지의 시간을 측정하여 피측정물과의 거리정보를 얻는다.

레이저센서는 레이저를 방출하고 방출된 레이저가 피측정물의 표면에서 반사되어 다시 레이저센서로 되돌아올 때까지의 시간을 측정하여 피측정물과의 거리정보를 얻는다.

초음파센서의 측정거리는 일반적으로 3~4미터정도이나 빛이 아닌 음파를 사용하므로 음파간섭이 생길 수 있고 물체표면의 모양에 따라 오검지가 될 수 있으므로 본 발명의 일 실시예에 의한 로봇(30)의 거리센서는 보다 정확한 거리측정을 위해 초음파센서와 레이저센서를 모두 포함할 수 있다.

거리센서는 장애물센서와 마찬가지로 로봇(30)의 이동경로상에 장애물이 있는지 여부를 감지하여 그 정보를 제어부(34)에 전달할 수 있다. 거리센서는 장애물과의 거리변화를 감지하여 그 정보를 제어부(34)에 전달한다. 그 거리변화는 장애물의 이동속도에 따라 달라지고 그 이동속도는 장애물의 이동여부 및 장애물의 종류에 따라 달라질 수 있으므로 온/오프센서의 일종인 장애물센서와 달리 장애물이 사람인지 여부를 판단하는데 사용될 수 있다. 　

카메라는 ccd카메라 또는 cmos카메라를 포함한다. 카메라는 직접 외부상황을 촬영하여 그 이미지를 제어부(34)에 전달한다. 그리고 카메라는 로봇(30)의 이동경로상에 장애물이 있는지 여부를 직접 촬영하여 그 이미지를 제어부(34)에 전달한다. 카메라는 장애물의 영상을 직접 촬영하므로 온/오프센서의 일종인 장애물센서와 달리 장애물이 사람인지 자동차인지 그 외의 다른 물체인지 직접 확인 가능하다. 따라서 장애물이 사람인지 여부를 판단하는 과정에서, 카메라 이외의 다른 센서들이 감지한 정보로 장애물이 사람인지 여부를 판단할 수 없을 경우 마지막 수단으로 이용될 수 있다.

센서부(33)는 로봇(30)의 외부상황변화를 감지하기 위해 로봇(30)몸체의 외부에 설치될 수 있다. 외부상황을 정확하게 감지하기 위해 센서부(33)는 로봇(30)몸체의 외부에 복수개가 설치될 수 있고, 예를 들면 4개 내지 8개가 로봇(30)몸체의 외부에 등간격을 두고 설치될 수 있다. 설치되는 센서부(33)의 개수가 많아질수록 보다 정확하게 외부상황변화를 감지할 수 있다. 로봇(30)의 몸체를 회전 가능하도록 설계할 경우, 로봇(30)의 몸체에 설치되는 센서부(33)의 개수는 로봇(30)의 몸체가 회전가능하지 않을 경우보다 줄어들 수 있다. 로봇(30)의 몸체가 회전하면서 하나 또는 두 개의 센서부(33)만으로도 주변상황의 변화를 감지할 수 있기 때문이다.

제어부(34)는 센서부(33)와 통신부(32)로부터 전송된 신호에 따라 구동부(35)를 제어하고, 센서부(33)와 통신부(32)로부터 전송된 신호를 분석하여 생성된 정보를 통신부(32)를 통해 제어기(20) 또는 다른 로봇(30)에 전송하는 등 횡단보도 보행보조를 위한 로봇(30)의 전반적인 기능을 제어하는 마이컴이다.

제어부(34)는 제어기(20)로부터 신호등의 교통신호의 변경정보가 수신되면 구동부(35)를 제어하여 그 정보가 스피커(37)를 통해 외부로 송출될 수 있도록 한다. 보행신호로 변경되고 횡단보도 내에 장애물이 없는 것으로 판단되면 보행신호로 변경되었으니 보행하여도 좋다는 음성신호를 송출하고, 보행금지신호로 변경되면 보행금지신호로 변경되었으니 다음 보행신호를 기다려 달라는 음성신호를 송출할 수 있다. 보행신호로 변경되었는데 횡단보도에 보행을 방해하는 장애물이 있을 경우, 위험함을 경고하면서 횡단보도에서 벗어나 줄 것을 요청하는 경고신호를 송출할 수 있다. 보행자가 횡단보도의 양쪽 경계선에서 보행하거나 경계선을 벗어난 보행을 할 경우 횡단보도 안쪽으로 이동하여 보행할 것을 권유하는 음성신호를 송출할 수 있다. 　

제어부(34)는 보행신호로 변경되었음을 수신하면, 로봇(30)이 가이드 레일(10)을 따라 횡단보도의 반대편으로 이동할 수 있도록 구동부(35)를 제어한다.

제어부(34)에는 횡단보도의 이동거리, 신호등 보행신호의 시간 및 로봇(30)의 이동속도의 상한이 미리 입력될 수 있다. 제어부(34)는 로봇(30)의 이동 중, 남은 이동거리와 남은 보행신호시간을 비교하여 남은 시간에 이동을 완료할 수 없을 경우, 즉, 최대이동속도로 이동하여도 횡단보도의 반대편에 도착할 수 없고, 다시 원래의 대기위치로도 돌아갈 수 없는 경우, 제어기(20)에 보행신호시간의 연장을 요구하는 신호를 전송하여 보행신호시간을 연장할 수 있다. 최대이동속도 내의 속도로 이동하여 횡단보도의 반대편으로 도착할 수 있으면, 제어부(34)는 로봇(30)의 이동속도를 상승시켜 보행신호시간 이내에 횡단보도의 반대편에 도착하도록 한다. 횡단보도의 반대편에 도착하기에는 시간이 부족하지만 원래 대기위치로 이동할 수 있다면, 다시 원래 위치로 이동하도록 구동부(35)를 제어한다.

제어부(34)는 센서부(33)의 각 종 센서로부터 전송되는 정보를 통해 로봇(30)의 이동경로상에 장애물의 존재여부를 판단한다.

그리고 제어부(34)는 장애물이 존재할 경우 그 장애물이 사람인지 여부를 판단한다. 제어부(34)는 센서부(33)로부터 전송되는 정보 및 가이드 레일(10)의 전도성센서와 압력센서로부터 전송되는 정보가 제어부(34)에 미리 입력된 기준정보에 포함될 경우 장애물을 사람으로 판단한다. 예를 들면, 기준정보는 사람의 체온범위(35~40℃), 사람의 보행속도에 따른 거리변화패턴(시속 3~7km의 속도로 이동할 때의 거리변화패턴), 사람의 무게에 따른 압력범위(10kg~150kg범위에 따른 압력범위), 사람의 전도성 정도 및 보행자 기준 이미지(보행하는 모습의 이미지를 포함하는 사람임을 알 수 있는 여러 기준 이미지)등을 포함할 수 있다.

보행금지신호 하에서 로봇(30)이 대기상태에 있을 때, 센서부(33)는 도로상에서 주행 중인 차량의 정보를 측정하고 제어부(34)는 측정된 정보를 통해 차량의 속도를 계산한다. 차량의 속도가 규정속도를 초과할 경우 제어부(34)는 해당 차량을 촬영하도록 카메라를 제어한다.

이하 제어부(34)가 로봇(30)의 대기상태 하에서, 차량의 속도를 측정하는 방법을 설명한다. 두 개의 로봇(30)을 각각 제1로봇, 제2로봇이라고 명명한다. 제1로봇에서 장애물의 출현이 감지되면 제1로봇은 제2로봇에 장애물이 감지되었음을 알린다. 장애물의 출현여부는 가이드 레일(10)의 센서를 통해 제1로봇에 전달될 수 있고, 로봇의 센서부(33)가 감지할 수 있다.

장애물의 출현을 감지하고 일정시간(약 1초) 이내에 장애물이 사라지면, 즉 장애물을 감지할 수 없으면, 제1로봇은 제2로봇에게 제1로봇이 위치한 횡단보도 한 쪽 끝의 경계선을 장애물이 통과했음을 알린다.

제2로봇은 제1로봇이 전송한 장애물의 감지정보와 통과정보를 일정시간(약 1초)이하의 간격을 두고 수신하면, 장애물을 운행 중인 차량으로 판단한다.

제2로봇에서 상기 장애물을 감지하고 일정시간(약 1초)이내에 장애물이 사라지면, 즉 장애물을 감지할 수 없으면, 제2로봇은 제2로봇이 위치한 횡단보도 다른 쪽 끝의 경계선을 장애물이 통과했다고 판단한다.

제2로봇은 장애물이 제1로봇을 통과한 시간과 제2로봇을 통과한 시간 및 장애물이 지나간 횡단보도의 폭을 통해 차량의 속도를 계산한다. 　

로봇(30)의 대기상태 하에서, 차량의 사고가 발생할 경우, 제어부(34)는 사고발생을 인식한 후부터 일정 주기로 사고현장을 촬영하도록 카메라를 제어한다. 차량 사고는 그 양태가 다양하므로 차량의 속도에 현저한 변화(예를 들면, 일반 주행속도로 진행하다가 급정거 후 진행하지 않는 경우)가 발생하면 사고발생이라고 판단하고 그 후 그 현장을 일정한 주기로 촬영하도록 한다.

구동부(35)는 제어부(34)의 명령에 따라 모터(36)와 스피커(37)를 구동한다. 모터(36)는 로봇(30)이 가이드 레일(10)을 따라 이동할 수 있도록 바퀴(38)를 회전시키고, 로봇(30)이 회전가능한 몸체를 구비한 경우 몸체를 회전시킨다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 의한 횡단보도 보행보조시스템의 모식도이다.

도 4를 참조하면, 횡단보도 보행보조시스템은 가이드 라인(50), 가이드 라인(50)을 따라 이동하는 로봇(30) 및 가이드 라인(50)의 끝부분에 배치되는 제어기(20)를 포함한다.

다른 구성은 도 1의 가이드 레일(10)을 포함하는 횡단보도 보행보조시스템과 동일하므로 차이점을 이하 설명하도록 한다.

가이드 라인(50)은 횡단보도 폭(w)의 양쪽 경계선에 하나씩 총 두 개가 설치될 수 있다. 가이드 라인(50)의 길이는 횡단보도의 길이에 대응된다.

가이드 라인(50)은 도로면의 빛 반사율과 다른 반사율을 갖도록 형성된다. 예를 들면, 일반적인 아스팔트 도로의 색상이 검정색이므로 가이드 라인(50)은 그와 다른 흰색을 가질 수 있다. 로봇(30)은 적외선센서를 통해 가이드 라인(50)을 인식하여 가이드 라인(50)을 따라 이동할 수 있다.

가이드 라인(50)은 실외에 설치되므로 먼지 등의 오물로 인한 오염으로 빛 반사율에 변화가 생길 수 있다. 따라서, 로봇(30)이 가이드 라인(50)을 오류없이 보다 정확하게 인식할 수 있도록 가이드 라인(50)은 자성물질로 형성될 수 있다. 가이드 라인(50)이 자성물질로 형성될 경우 로봇(30)은 홀센서를 통해 가이드 라인(50)을 인식할 수 있다.

로봇(30)은 가이드 라인(50)을 따라 횡단보도의 한 편에서 반대편으로 이동할 수 있다. 로봇(30)은 보행금지신호가 보행신호로 변경되면 가이드 라인(50)을 따라 횡단보도의 반대편으로 이동하면서 보행자가 안전하게 횡단보도 안에서 횡단보도를 건널 수 있도록 한다. 로봇(30)은 가이드 라인(50)에 하나씩 총 두 개가 배치될 수 있다.

제어기(20)는 횡단보도의 양쪽 경계선에 배치되는 두 개의 가이드 라인(50)의 양 끝에 배치된다. 제어기(20)는 가이드 레일(10)을 이용할 때와 달리 가이드 라인(50)을 통해 로봇(30)에 전력을 공급할 수 없으므로 로봇(30)과 직접 접촉한 상태에서 로봇(30)에 전력을 공급하게 된다. 제어기(20)는 로봇(30)이 대기상태에 있을 때, 로봇(30)에 전력을 공급할 수 있도록 두 개의 가이드 라인(50)의 양 끝에 총 네 개가 배치될 수 있다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 의한 로봇(30)과 제어기(20)의 연결형태를 보여주는 단면도이다.

도 5를 참조하면, 로봇(30)은 로봇(30)의 하면에 설치된 가이드 부재(40)에 가이드 라인(50)을 인식하기 위한 센서와 제어기(20)에 접촉하여 전력을 공급받기 위한 도킹(docking)부(41)를 구비한다.

제어기(20) 또한 로봇(30)의 도킹부(41)에 접촉하여 전력을 공급하기 위한 도킹부(27)를 포함한다. 로봇(30)의 도킹부(41)와 제어기(20)의 도킹부(27)는 전력의 전달을 위해 전도성 물질로 형성된다. 도킹부(41, 27)는 접촉을 통한 전력의 전달을 위한 구조이므로, 동일한 기능을 수행할 수 있으면 어떤 구조라도 가능하다. 도킹부(41, 27)는 제어기(20)와 로봇(30)의 통신을 위해 이용될 수 도있다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 의한 횡단보도 보행보조시스템의 구성을 나타내는 블럭도이다.

횡단보도 보행보조시스템은 가이드 라인(50), 제어기(20) 및 로봇(30)을 포함한다.

제어기(20)는 전원부(21), 통신부(23) 및 비콘(beacon)신호부(25)를 포함한다.

전원부(21)는 로봇(30)에 전력을 공급한다. 전원부(21)는 제어기(20)의 도킹부(27)와 로봇(30)의 도킹부(41)의 전기적 접촉을 통해 로봇(30)에 전력을 전달한다.

통신부(23)는 도 3에서 설명한 통신부(23)와 동일한 기능을 수행하므로 반복되는 설명은 도 3의 설명으로 대신한다. 다만 가이드 라인(50)은 가이드 레일(10)과 달리 센서를 구비하지 않으므로 통신부(23)는 가이드 라인(50)으로부터 신호를 전달받지 않는 차이점이 있다.

로봇(30)은 전력수신부(31), 통신부(32), 센서부(33), 제어부(34), 구동부(35)를 포함한다. 로봇(30)은 도 3에서 설명한 로봇(30)과 동일한 기능을 수행하므로 이하 반복되는 설명은 도 3의 설명으로 대신하고 차이점만 설명한다.

전력수신부(31)는 제어기(20)의 도킹부(27)와 로봇(30)의 도킹부(41)의 전기적 접촉을 통해 제어기(20)의 전원부(21)로부터 직접 전력을 공급받는다. 전력수신부(31)로 전달된 전력은 통신부(32), 센서부(33), 제어부(34) 및 구동부(35)로 전달되어 로봇(30)이 보행보조에 필요한 역할을 수행할 수 있도록 한다. 전원부(21)는 전달받은 전력을 저장할 수 있는 배터리를 포함한다.

로봇(30)의 통신부(32)는 제어기(20)의 통신부(23)로부터 신호등의 교통신호정보와 제어기(20)의 비콘신호부(25)로부터 비콘신호를 전달받는다.

센서부(33)는 로봇(30)이 주변상황의 변화를 감지하여 로봇(30)이 이를 인지할 수 있도록 한다. 도 3과 달리 가이드 라인(50)을 따라 로봇(30)이 이동하므로, 센서부(33)는 로봇(30)의 하면에 설치되어 가이드 라인(50)을 인식하기 위한 적외선 센서 또는 홀 센서를 더 포함한다. 적외선 센서는 도로면과 다른 빛 반사율을 갖도록 형성된 가이드 라인(50)을 인식하여 로봇(30)이 가이드 라인(50)을 벗어나지 않고 정확하게 이동할 수 있도록 한다.

가이드 라인(50)은 실외에 설치되므로 먼지 등의 오물로 인한 오염으로 빛 반사율에 변화가 생길 수 있다. 따라서, 로봇(30)이 가이드 라인(50)을 오류없이 보다 정확하게 인식할 수 있도록 가이드 라인(50)은 자성물질로 형성될 수 있다. 가이드 라인(50)이 자성물질로 형성될 경우 로봇(30)은 홀 센서를 통해 가이드 라인(50)을 인식할 수 있다.

로봇(30)은 가이드 라인(50)을 인식하기 위해 적외선 센서나 홀 센서 어느 하나를 포함할 수 있으나 보다 정확한 가이드 라인(50)의 인식을 위해 적외선 센서와 홀 센서를 모두 포함할 수 있다.

제어부(34)는 도 3에서 설명한 제어부(34)와 동일한 기능을 수행하므로 이하 반복되는 설명은 도 3의 설명으로 대신하고 차이점만 설명한다.

제어부(34)는 제어기(20)의 비콘신호부(25)로부터 전송된 비콘신호를 통신부(32)를 통해 전달 받는다. 제어부(34)는 전달받은 비콘신호를 이용하여 로봇(30) 자신의 위치를 파악할 수 있다. 네 개의 제어기(20)로부터 비콘신호가 로봇(30)에 전달되면 제어부(34)는 세 개의 비콘신호를 이용한 삼각측량으로 현재 자신의 위치를 계산하여 파악한다. 나머지 하나의 비콘신호는 계산된 현 위치의 에러를 보정하기 위해 사용될 수 있다. 가이드 라인(50)을 따라 로봇(30)이 이동할 경우, 가이드 레일(10)에 비해 이동안정성이 떨어지므로 로봇(30)은 비콘신호를 통해 현 위치를 파악함으로써 가이드 라인(50)을 따라 큰 오차없이 안정적으로 이동할 수 있다. 　

도 7은 본 발명의 일 실시예에 의한 횡단보도 보행보조시스템의 제어방법을 나타내는 순서도이다.

도 7은 가이드 레일(10)을 따라 로봇(30)이 이동하는 보행보조시스템을 예로 들어 설명한다. 가이드 라인(50)을 따라 로봇(30)이 이동하는 보행보조시스템의 경우는 가이드 레일(10)에 설치된 전도성센서와 압력센서가 측정하는 과정이 생략된다.

보행금지신호 상태에서 로봇(30)은 가이드 레일(10) 또는 가이드 라인(50)의 끝에서 대기상태를 유지한다(100).

신호등의 교통신호가 보행신호로 변경되면(101) 제어기(20)는 보행신호로 변경되었음을 로봇(30)에 전송하고 로봇(30)은 반대편 횡단보도로 이동하기 전에 이동경로 상에 장애물이 존재하는지 판단한다(102). 보행신호로 변경되지 않았으면 로봇(30)은 계속 대기상태를 유지한다. 로봇(30)은 장애물센서를 이용하여 이동경로 상에 장애물이 존재하는지를 판단할 수 있다.

장애물이 존재한다고 판단하면, 로봇(30)은 장애물이 사람인지를 판단한다(104).

로봇(30)은 센서부(33)의 적외선센서, 거리센서, 카메라와 가이드 레일(10)의 전도성센서, 압력센서를 통해 감지된 정보를 분석하여 장애물이 사람인지를 판단한다. 가이드 라인(50)의 경우 센서부(33)의 적외선센서, 거리센서 및 카메라를 통해 감지된 정보를 분석하여 장애물이 사람인지를 판단한다.

장애물이 사람으로 판단되면, 로봇(30)은 스피커(37)를 통해 횡단보도 안쪽으로 이동할 것을 권유하는 음성신호를 외부로 송출한다(106).

장애물이 사람이 아닌 것으로 판단되면, 로봇(30)은 스피커(37)를 통해 장애물이 횡단보도의 경계선 상에 있으므로 보행자의 보행에 위험을 줄 수 있음을 알리기 위해 경고신호를 외부로 송출한다(107).

로봇(30)은 음성신호 또는 경고신호를 송출한 후, 보행자가 횡단보도 안쪽으로 이동하는 시간 또는 장애물이 횡단보도에서 벗어나는 시간을 감안하여 일정시간(약 2~5초)을 대기한다(108).

일정시간이 경과하면 로봇(30)은 다시 이동경로 상에 장애물이 존재하는지 여부를 판단하고 장애물이 존재하지 않으면 보행신호로 변경되었음을 알리는 음성신호를 스피커(37)를 통해 외부로 송출한다(109).

그 이후, 로봇(30)은 횡단보도의 반대편으로 가이드 레일(10) 또는 가이드 라인(50)을 따라 이동한다(110).

로봇(30)은 횡단보도 반대편으로 이동이 완료되었는지 여부를 판단하여(111), 이동이 완료되었으면 다시 그 위치에서 다음 보행신호로 변경될 때까지 대기상태를 유지하고(112), 아직 이동이 완료되지 않았으면 계속 이동한다. 로봇(30)의 제어부(34)에는 　횡단보도의 이동거리에 대한 정보가 미리 입력될 수 있다. 제어부(34)는 미리 입력된 해당거리만큼 로봇(30)이 이동했는지를 계산하여 이동의 완료여부를 판단할 수 있다. 또는 로봇(30)은 센서부(33)의 센서를 이용하여 로봇(30)이 횡단보도의 반대편에 도착했는지를 판단할 수 있다.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 의한 횡단보도 보행보조시스템이 장애물이 사람인지를 판단하는 순서도이다.

도 8은 도 7의 104, 105단계를 보다 구체적으로 설명한 것이다. 도 8은 가이드 레일(10)을 따라 로봇(30)이 이동하는 보행보조시스템을 예로 들어 설명한다. 가이드 라인(50)을 따라 로봇(30)이 이동하는 보행보조시스템의 경우는 가이드 레일(10)에 설치된 전도성센서와 압력센서가 측정하는 과정이 생략된다.

로봇(30)의 이동경로 상에 장애물이 있는 것으로 판단되면 로봇(30)은 그 장애물이 사람인지 여부를 판단한다. 판단과정에서 로봇(30)은 센서부(33)의 적외선센서, 거리센서, 카메라와 가이드 레일(10)의 전도성센서, 압력센서를 이용한다.

로봇(30)은 적외선센서를 이용하여 장애물의 온도를 측정한다(200). 제어부(34)는 적외선센서를 통해 측정된 장애물의 온도가 미리 입력된 범위에 해당하는지를 판단한다(201).

장애물의 온도가 미리 입력된 범위에 해당하지 않는다면, 로봇(30)은 가이드 레일(10)의 전도성센서를 통해 장애물의 전도성 수준을 측정한다(202). 제어부(34)는 전도성센서를 통해 측정된 장애물의 전도성 수준이 미리 입력된 범위에 해당하는지를 판단한다(203).

장애물의 전도성 수준이 미리 입력된 범위에 해당하지 않는다면, 로봇(30)은 가이드 레일(10)의 압력센서를 통해 장애물의 무게에 따른 압력을 측정한다(204). 제어부(34)는 압력센서를 통해 측정된 장애물의 무게에 따른 압력이 미리 입력된 범위에 해당하는지를 판단한다(205). 　　

장애물의 무게에 따른 압력이 미리 입력된 범위에 해당하지 않는다면, 로봇(30)은 거리센서를 통해 장애물의 이동속도에 따른 거리의 변화를 측정한다(206). 제어부(34)는 거리센서를 통해 측정된 장애물의 이동속도에 따른 거리의 변화가 미리 입력된 범위에 해당하는지를 판단한다(207).

장애물의 이동속도에 따른 거리의 변화가 미리 입력된 범위에 해당하지 않는다면, 로봇(30)은 카메라를 통해 장애물을 직접 촬영한다(208). 제어부(34)는 카메라를 통해 촬영된 장애물의 이미지가 사람을 나타내는지를 판단한다(209).

촬영된 장애물의 이미지가 사람을 나타내면, 로봇(30)은 스피커(37)를 통해 보행자에게 횡단보도 안쪽으로 이동할 것을 권유하는 음성신호를 송출한다(210).

촬영된 장애물의 이미지가 사람이 아니면, 로봇(30)은 장애물을 차량으로 판단한다(211).

10 : 가이드 레일 20 : 제어기
30 : 로봇 50 : 가이드 라인

Claims

횡단보도의 폭의 양쪽 경계선을 따라 형성된 가이드 레일;
상기 가이드 레일을 따라 이동하는 로봇; 및
상기 가이드 레일을 통해 상기 로봇에 전기적으로 연결되는 제어기를 포함하되,
상기 제어기는 신호등의 신호가 보행신호로 변경되었음을 나타내는 정보를 상기 로봇에 전송하고,
상기 로봇은 상기 횡단보도를 건너기 전에 상기 로봇의 이동 경로 상에 장애물이 존재하는지 여부를 판단하고,
상기 장애물이 존재하는 것으로 판단되면, 상기 로봇은 상기 장애물이 사람인지 여부를 판단하고,
상기 장애물이 사람이라고 판단되면, 상기 로봇은 상기 사람에게 상기 횡단보도의 안쪽으로 이동할 것을 권유하는 음성 신호를 송출하고,
상기 장애물이 사람이 아니라고 판단되면, 상기 로봇은 경고 신호를 송출하고,
상기 장애물이 존재하지 않는 것으로 판단되면, 상기 로봇은 상기 신호등의 신호가 상기 보행신호로 변경되었음을 나타내는 음성 신호를 송출하는 횡단보도 보행보조시스템.
삭제
제1항에 있어서,
상기 로봇은 상기 경계선에 형성된 가이드 레일을 따라 앞 뒤로 이동하고, 양쪽 가이드 레일에 하나씩 배치되는 횡단보도 보행보조시스템.
제1항에 있어서,
상기 가이드 레일은 상기 가이드 레일을 통과하는 물체를 인지하기 위한 센서를 포함하고, 상기 센서는 전도성 센서와 압력센서를 포함하는 횡단보도 보행보조시스템.
제1항에 있어서,
상기 로봇에 전력을 공급하기 위한 전원부; 및
신호등 및 상기 로봇과의 통신을 수행하는 통신부를 포함하는 횡단보도 보행보조시스템. 　　　
제1항에 있어서,
상기 로봇은,
구동부;
주변상황의 변화를 감지하는 센서부;
전력을 공급받는 전력수신부;
상기 제어기 및 다른 로봇과 통신하기 위한 통신부; 및
상기 센서부와 통신부로부터 전송된 신호에 따라 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하는 횡단보도 보행보조시스템.
제6항에 있어서,
상기 로봇은 회전 가능한 몸체를 구비하는 횡단보도 보행보조시스템.
제6항에 있어서,
상기 센서부는 카메라, 적외선센서, 거리센서 및 장애물센서를 포함하고, 상기 로봇의 외부에 복수 개 설치되는 횡단보도 보행보조시스템.
제7항에 있어서,
상기 센서부는 상기 로봇의 회전 가능한 몸체의 외부에 적어도 하나 설치되는 횡단보도 보행보조시스템.
제6항에 있어서,
상기 전력수신부는 상기 제어기로부터 공급되어 상기 가이드 레일을 통해 전달되는 전력을 공급받는 횡단보도 보행보조시스템.
제6항에 있어서,
상기 통신부는 상기 제어기로부터 신호등의 교통신호를 수신하고, 상기 센서부를 통해 감지한 정보를 다른 로봇에 전송하거나 상기 다른 로봇이 센서부를 통해 감지한 정보를 수신하는 횡단보도 보행보조시스템.
횡단보도의 폭의 양쪽 경계선을 따라 형성된 가이드 라인;
상기 가이드 라인을 따라 이동하는 로봇; 및
상기 가이드 라인의 끝에 배치되며 상기 가이드 라인을 통해 상기 로봇에 전기적으로 연결되는 제어기를 포함하되,
상기 제어기는 신호등의 신호가 보행신호로 변경되었음을 나타내는 정보를 상기 로봇에 전송하고,
상기 로봇은 상기 횡단보도를 건너기 전에 상기 로봇의 이동 경로 상에 장애물이 존재하는지 여부를 판단하고,
상기 장애물이 존재하는 것으로 판단되면, 상기 로봇은 상기 장애물이 사람인지 여부를 판단하고,
상기 장애물이 사람이라고 판단되면, 상기 로봇은 상기 사람에게 상기 횡단보도의 안쪽으로 이동할 것을 권유하는 음성 신호를 송출하고,
상기 장애물이 사람이 아니라고 판단되면, 상기 로봇은 경고 신호를 송출하고,
상기 장애물이 존재하지 않는 것으로 판단되면, 상기 로봇은 상기 신호등의 신호가 상기 보행신호로 변경되었음을 나타내는 음성 신호를 송출하는 횡단보도 보행보조시스템.
제12항에 있어서,
상기 로봇은
상기 가이드 라인을 인식하기 위한 센서;
상기 제어기와 접촉하여 전력을 공급받는 도킹부; 및
상기 제어기로부터 공급받은 전력을 저장하는 배터리를 포함하는 횡단보도 보행보조시스템.
제13항에 있어서,
상기 센서는 적외선센서와 홀센서를 포함하는 횡단보도 보행보조시스템.
제12항에 있어서,
상기 가이드 라인은 도로면과 다른 빛의 반사율을 갖도록 상기 도로면과 다른 색상으로 형성되는 횡단보도 보행보조시스템.
제12항에 있어서,
상기 가이드 라인은 자성물질로 형성되는 횡단보도 보행보조시스템.
제12항에 있어서,
상기 제어기는,
상기 로봇과 접촉하여 전력을 전달하는 도킹부; 및
상기 로봇이 자신의 위치를 파악할 수 있도록 비콘신호를 로봇에 전송하는 비콘신호부를 포함하는 횡단보도 보행보조시스템.
횡단보도 보행보조시스템의 제어방법에 있어서,
제어기로부터 신호등의 신호가 보행신호로 변경되었음이 수신되면 로봇의 장애물 센서가 상기 로봇의 이동경로 상에 장애물이 존재하는지 여부를 감지하고;
장애물이 존재하지 않는다면, 상기 로봇이 보행신호로 변경되었음을 알리는 음성을 송출하면서 가이드 레일 또는 가이드 라인을 따라 이동하되, 상기 가이드 레일 또는 상기 가이드 라인은 상기 횡단보도의 폭의 양쪽 경계선을 따라 형성되고;
장애물이 존재하면, 상기 장애물이 사람인지 여부를 판단하여 상기 장애물이 사람이라면 횡단보도 내에서 보행할 것을 권유하는 음성을 송출하고;
상기 장애물이 상기 사람이 아니라면, 경고신호를 발생하여 장애물이 제거될 수 있도록 하고;
상기 장애물이 제거되면, 상기 로봇이 보행신호로 변경되었음을 알리는 음성을 송출하면서 상기 가이드 레일 또는 상기 가이드 라인을 따라 이동하고;
반대편 횡단보도로 이동이 완료되면 보행금지신호로 변경되었음을 알리는 음성을 송출하고 보행신호로 변경될 때까지 대기하는 횡단보도 보행보조시스템의 제어방법.
제18항에 있어서,
상기 신호등의 신호변경신호는 상기 제어기로부터 가이드 레일을 통해 전송되거나 상기 로봇에 무선으로 전송되는 횡단보도 보행보조시스템의 제어방법. 　
제18항에 있어서,
상기 장애물이 사람인지 여부를 판단하는 것은,
상기 로봇의 적외선센서에서 상기 장애물의 온도를 측정하여 상기 장애물이 사람인지 판단하고;
상기 온도가 미리 설정된 범위에 포함되지 않으면, 상기 가이드 레일의 전도성센서에서 상기 장애물의 전도성 수준을 측정하여 상기 장애물이 사람인지 판단하고;
상기 전도성 수준이 미리 설정된 범위에 포함되지 않으면, 상기 가이드 레일의 압력센서에서 상기 장애물로 인해 발생한 압력을 측정하여 상기 장애물이 사람인지 판단하고;
상기 압력이 미리 설정된 범위에 포함되지 않으면, 상기 로봇의 거리센서에서 상기 장애물의 이동속도에 따른 거리변화를 측정하여 사람인지 판단하고;
상기 거리변화가 미리 설정된 범위에 포함되지 않으면, 상기 로봇의 카메라에서 상기 장애물을 촬영하고 촬영된 이미지로부터 상기 장애물이 사람인지를 판단하고;
상기 이미지가 사람이 아니면, 상기 장애물을 자동차로 판단하는 횡단보도 보행보조시스템의 제어방법.
제20항에 있어서,
상기 미리 설정된 범위는 장애물이 사람일 경우 각 센서가 측정한 정보가 가질 수 있는 측정값의 범위인 횡단보도 보행보조시스템의 제어방법.
제18항에 있어서,
상기 가이드 레일 또는 가이드 라인을 따라 이동하는 것은,
횡단보도 양쪽의 경계선에 위치한 각 가이드 레일 또는 가이드 라인의 끝에 서로 대각선으로 마주보도록 위치한 상기 로봇이 서로 반대방향으로 이동하는 것인 횡단보도 보행보조시스템의 제어방법.
제18항에 있어서,
상기 가이드 레일 또는 가이드 라인을 따라 이동하는 것은,
보행신호시간 내에 상기 횡단보도의 이동이 완료될 수 없을 경우, 상기 제어기에 상기 보행신호시간의 연장을 요구하는 신호를 전송하여 상기 보행신호시간을 연장하는 것을 더 포함하는 횡단보도 보행보조시스템의 제어방법.　
제18항에 있어서,
상기 가이드 레일 또는 가이드 라인을 따라 이동하는 것은,
보행신호시간이 횡단보도의 이동에 부족할 경우,
미리 설정된 이동상한속도 내에서 반대편으로 이동 가능하면 상기 로봇이 이동속도를 상승시켜 상기 반대편으로 이동하고, 상기 반대편으로 이동할 수 없을 경우 상기 로봇이 다시 원래의 위치로 복귀하는 것인 횡단보도 보행보조시스템의 제어방법.