KR102252074B1 - 모터 제어 장치 및 그것을 구비한 건설 기계 - Google Patents

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코벨코 겐키 가부시키가이샤
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Abstract

본 발명의 과제는, 컨트롤러로부터 모터 제어부에 속도 지령이 입력되는 모터 제어 장치에 있어서, 컨트롤러와 모터 제어부의 통신에 이상이 발생한 경우라도, 모터를 신속하게 감속 가능한 구성을 얻는 것이다.
모터 제어 장치(1)는, 메인 컨트롤러(2)와, 메인 컨트롤러(2)와 통신 가능하게 구성되고, 메인 컨트롤러로부터 출력되는 토크 지령에 따라 모터(M)를 구동시키는 모터 제어부(3)를 구비한다. 모터 제어부(3)는, 모터(M)의 구동 시에 메인 컨트롤러(2)와의 통신에 이상이 발생하였을 때에, 모터(M)를 감속시키도록 토크 지령을 출력하는 속도 제어부를 갖는다.

Description

모터 제어 장치 및 그것을 구비한 건설 기계{MOTOR CONTROL APPARATUS AND CONSTRUCTION MACHINE HAVING THE SAME}
본 발명은, 모터의 구동을 제어하는 모터 제어 장치에 관한 것이다.
모터의 구동을 제어하는 모터 제어 장치로서, 예를 들어 특허문헌 1에 개시 되는 바와 같이, 교류 전동기의 가변속 구동에 사용하는 인버터 장치가 알려져 있다. 이러한 인버터 장치에서는, 일반적으로, 과전류를 검출하였을 때에 게이트 차단을 행하는 과전류 보호 장치를 구비하고 있다. 이와 같이 게이트 차단을 행하는 과전류 보호 장치에서는, 주 회로에 설치한 전류 검출기로부터의 전류 귀환값이 소정값 이상으로 된 경우에 이상이라고 판정하여, 게이트를 차단함으로써, 인버터 장치의 손상 확대를 방지한다.
한편, 특허문헌 1에 개시되는 인버터 장치에서는, 2상 이상의 전류를 각각 검출하는 순시 전류 검출 수단에 의해 검출된 전류값에 기초하여, 상기 순시 전류 검출 수단의 이상 여부를 평가하고, 전류 이상이 인정되었을 때에 인버터 장치의 운전을 금지한다.
일본 특허 제3592144호 공보
그런데, 상기 특허문헌 1에 개시되는 구성과 같이, 인버터 장치에 의해 모터의 구동을 제어하는 단순한 구성의 경우에는, 이상 발생 시에 인버터 장치에 의해 모터의 회전을 정지시키는 것이 가능하다.
그러나, 예를 들어 복수의 모터를 하나의 컨트롤러에 의해 제어하는 경우 등, 컨트롤러로부터 모터 제어부에 대해 구동 지령을 출력하여, 모터의 속도 제어를 행하는 구성의 경우, 컨트롤러와 모터 제어부의 통신에 이상이 발생하면, 모터 제어부에는 새로운 구동 지령이 입력되지 않는 상태로 된다. 이러한 상태로 되면, 모터 제어부는, 모터를 정지시키기 위해, 게이트를 차단하여 모터에의 전류 공급을 정지한다. 모터 제어부가 모터에의 전류 공급을 정지하면, 모터는 구동 제어되는 일 없이, 프리 런 상태로 되므로, 모터의 제어 대상에 따라서는 안전성이 손상될 우려가 있다. 또한, 복수의 모터를 제어하는 경우에는, 제어 대상이 증가하므로, 더욱 안전성을 손상시킬 우려가 있다.
본 발명의 목적은, 컨트롤러로부터 모터 제어부에 구동 지령이 입력되는 모터 제어 장치에 있어서, 컨트롤러와 모터 제어부의 통신에 이상이 발생한 경우라도, 모터를 신속하게 감속 가능한 구성을 얻는 것에 있다.
본 발명의 일 실시 형태에 관한 모터 제어 장치는, 컨트롤러와, 상기 컨트롤러와 통신 가능하게 구성되고, 상기 컨트롤러로부터 출력되는 구동 지령에 따라 모터를 구동시키는 모터 제어부를 구비한다. 상기 모터 제어부는, 상기 모터의 구동 시에 상기 컨트롤러와의 통신에 이상이 발생하였을 때에, 상기 모터를 감속시키도록 구동 지령을 출력하는 감속 제어부를 갖는다.
이에 의해, 컨트롤러와 모터 제어부의 통신에 이상이 발생한 경우라도, 모터 제어부의 감속 제어부에 의해, 모터를 감속시킬 수 있다. 따라서, 모터가 프리 런 상태로 되는 것을 방지할 수 있고, 상기 모터를 안전하고 또한 신속하게 감속 또는 정지시킬 수 있다.
또한, 상술한 구성에 의해, 컨트롤러와 모터 제어부 사이에, 통신 이상이 발생하였을 때에 사용하는 예비의 통신 수단을 설치할 필요가 없어진다. 이에 의해, 비용 저감을 도모할 수 있다.
상기 모터 제어부는, 상기 컨트롤러와의 통신 이상을 검출하는 통신 이상 검출부와, 상기 통신 이상 검출부에 의해 통신 이상이 검출되어 있지 않은 경우에는, 상기 컨트롤러로부터 출력되는 구동 지령을 상기 모터의 구동 지령으로서 선택하는 한편, 상기 통신 이상 검출부에 의해 통신 이상이 검출된 경우에는, 상기 감속 제어부로부터 출력되는 구동 지령을 상기 모터의 구동 지령으로서 선택하는 지령 선택부를 더 갖는다.
이에 의해, 컨트롤러와 모터 제어부의 통신에 이상이 발생하고 있는 경우에만, 모터 제어부의 감속 제어부로부터 출력되는 구동 지령이 선택된다. 따라서, 컨트롤러와 모터 제어부의 통신이 정상적으로 행해지고 있는 경우에는, 상기 컨트롤러로부터 출력되는 구동 지령에 의해 통상의 모터 제어(통상 제어)가 행해지는 한편, 컨트롤러와 모터 제어부 사이에 통신 이상이 발생한 경우에는, 감속 제어부로부터 출력되는 구동 지령에 의해 모터를 안전하고 또한 신속하게 감속 또는 정지시킬 수 있다.
상기 감속 제어부는, 상기 모터를 감속시키도록 상기 모터의 회생 운전을 행함으로써, 모터를 감속 또는 정지시킬 수 있다.
상기 구동 지령은, 토크 지령이다. 상기 모터 제어부는, 상기 토크 지령을 소정값 이하로 제한하는 토크 제한부를 더 갖는다. 상기 토크 제한부는, 상기 통신 이상 검출부에 의해 통신 이상이 검출된 경우에, 상기 모터의 회생 운전 영역에 있어서의 적어도 일부의 회전 속도 영역에서, 상기 소정값을 상기 모터의 통상 제어 시에 있어서의 토크 제한값보다도 저하시키도록 구성되어 있다.
이에 의해, 컨트롤러와 모터 제어부의 통신에 이상이 발생한 경우에, 모터의 회생 운전 시의 토크 지령을 통상 제어 시보다도 작게 할 수 있다. 이에 의해, 통신 이상 시에 행해지는 모터의 회생 운전에 있어서, 모터의 발열을 억제할 수 있다.
본 발명의 일 실시 형태에 관한 건설 기계는, 상기 모터 제어 장치와, 상기 모터 제어 장치에 의해 제어되는 모터를 구비한다. 건설 기계의 예를 들어 선회에 사용되는 모터에 있어서, 컨트롤러와 복수의 모터 제어 장치 사이에서 통신 이상이 발생한 경우라도, 상술한 구성의 모터 제어 장치를 적용함으로써, 모터를 안전하고 또한 신속하게 감속 또는 정지시킬 수 있다.
본 발명의 일 실시 형태에 관한 모터 제어 장치에 따르면, 컨트롤러와 모터 제어부의 통신에 이상이 발생한 경우에, 모터 제어부의 감속 제어부로부터 구동 지령을 출력함으로써, 모터 제어부에 의해 모터를 감속하도록 구동 제어한다. 이에 의해, 컨트롤러로부터 모터 제어부에 구동 지령이 입력되지 않는 경우라도, 모터를 신속하고 또한 안전하게 감속 또는 정지시킬 수 있다.
도 1은 실시 형태 1에 관한 모터 제어 장치의 개략 구성을 나타내는 블록도.
도 2는 모터 제어부의 개략 구성을 나타내는 블록도.
도 3은 전류 제어부의 개략 구성을 나타내는 블록도.
도 4는 회전 속도에 대한 토크 클램프값의 관계의 일례를 나타내는 도면.
도 5는 모터 제어부에 의한 감속 정지 제어의 동작을 나타내는 플로우.
도 6은 속도 지령의 변화의 일례를 나타내는 도면.
도 7은 실시 형태 1의 변형예에 관한 모터 제어 장치의 도 6 상당도.
도 8은 실시 형태 2에 관한 모터 제어 장치의 전류 제어부의 개략 구성을 나타내는 블록도.
이하, 도면을 참조하여, 본 발명의 실시 형태를 상세하게 설명한다. 도면 중의 동일 또는 상당 부분에 대해서는 동일한 부호를 부여하여 그 설명은 반복하지 않는다.
<실시 형태 1>
(전체 구성)
도 1에, 실시 형태 1에 관한 모터 제어 장치(1)를 나타낸다. 이 모터 제어 장치(1)는, 복수의 모터(M)의 구동을, 1개의 메인 컨트롤러(2)(컨트롤러)에 의해 제어한다. 구체적으로는, 모터 제어 장치(1)는, 메인 컨트롤러(2)와, 복수의 모터 제어부(3)를 구비한다. 본 실시 형태의 모터 제어 장치(1)는, 예를 들어 축전 장치(B) 및 모터(M)를 구비한 건설 기계(작업 기계)에 설치된다. 즉, 모터 제어 장치(1)는, 건설 기계의 엔진의 구동이나 차체의 선회 등에 사용되는 모터(M)의 회전을 제어한다.
또한, 모터(M)는, 특별히 한정되는 것은 아니지만, 예를 들어 IPM 모터여도 된다. 또한, 축전 장치(B)는, 예를 들어 배터리나 캐패시터 등의 축전 가능한 구성이면 어떠한 구성이어도 된다. 또한, 모터 제어 장치(1)는, 모터를 구비한 구성이면, 건설 기계 이외의 기계에 적용해도 된다.
메인 컨트롤러(2)는, 속도 지령 Sref에 따라 각 모터 제어부(3)에 대한 토크 지령 Tnref[n은 모터(M)의 수]를 생성한다. 구체적으로는, 메인 컨트롤러(2)는, 속도 지령 Sref에 따라 각 모터(M)에 적합한 토크 지령 Tnref를 생성하는 속도 제어부(11)를 갖는다.
모터 제어부(3)는, 각 모터(M)에 대응하여 설치되어 있다. 즉, 모터 제어 장치(1)에 의해 제어되는 모터(M)의 수를 n으로 하면, 모터 제어 장치(1)가 갖는 모터 제어부(3)의 수도 n이다. 모터 제어부(3)는, CAN 통신 등이 가능한 통신 수단에 의해, 메인 컨트롤러(2)와 통신 가능하게 접속되어 있다.
모터 제어부(3)는, 메인 컨트롤러(2)로부터 출력되는 토크 지령 Tnref(구동 지령)에 기초하여 모터(M)의 구동을 제어한다. 구체적으로는, 모터 제어부(3)는, 전류 제어부(21)와, PWM 신호 생성부(22)와, 주 회로(23)와, 회전 검출부(24)와, 속도 검출부(25)를 갖는다. 또한, 모터 제어부(3)는, 도 2에 나타내는 바와 같이, 모터(M)에 공급되는 전류를 검출하는 전류 검출부(26)와, 상기 전류 검출부(26)에 의해 검출된 전류에 기초하여 q축 전류 Iq 및 d축 전류 Id를 구하는 3상 2상 변환부(27)를 구비한다.
이하에서, 도 1 내지 도 3을 사용하여, 모터 제어부(3)의 구성 및 기능에 대해 설명한다.
전류 제어부(21)에는, 도 1 및 도 2에 나타내는 바와 같이, 상위 컨트롤러 등으로부터 토크 지령 Tnref가 입력된다. 전류 제어부(21)는, 입력된 토크 지령 Tnref에 따른 전류 지령 Iqref, Idref를 생성하여 출력한다. 전류 제어부(21)로부터 출력된 전류 지령 Iqref, Idref는, PWM 신호 생성부(22)에 입력된다.
전류 제어부(21)는, 도 3에 나타내는 바와 같이, 속도 제로 지령 S0ref에 기초하여 대체 토크 지령 T0ref를 생성하는 속도 제어부(31)(감속 제어부)와, 상위 컨트롤러 등으로부터 토크 지령 Tnref가 입력되는 경우에는 상기 토크 지령 Tnref를 선택하고, 토크 지령 Tnref가 입력되지 않는 경우에는 대체 토크 지령 T0ref를 선택하는 토크 지령 선택부(32)(지령 선택부)를 구비한다.
전류 제어부(21)의 자세한 구성에 대해서는 후술한다.
도 2에 나타내는 바와 같이, PWM 신호 생성부(22)는, 전류 제어부(21)로부터 출력된 전류 지령 Iqref, Idref에 따라 PWM 제어 신호 Spwm을 생성한다. 구체적으로는, PWM 신호 생성부(22)는, PI 제어부(41A, 41B)와, 2상 3상 변환부(42)와, PWM 제어부(43)를 구비한다.
PI 제어부(41A, 41B)는, PI 제어 방식으로 모터(M)의 회전 속도를 제어하기 위한 전압 지령 Vqref, Vdref를 산출한다. 보다 상세하게는, 도 2에 나타내는 바와 같이, PI 제어부(41A)는, 3상 2상 변환부(27)로부터 출력되는 현재의 q축 전류 Iq와 q축 전류 지령 Iqref의 편차, 비례 게인 및 적분 게인에 기초하여 토크 전압 지령 Vqref를 산출한다. PI 제어부(41B)는, 3상 2상 변환부(27)로부터 출력되는 현재의 d축 전류 Id와 d축 전류 지령 Idref의 편차, 비례 게인 및 적분 게인에 기초하여 여자 전압 지령 Vdref를 산출한다. PI 제어부(41A)는, 토크 전압 지령 Vqref를 2상 3상 변환부(42)에 출력하고, PI 제어부(41B)는, 여자 전압 지령 Vdref를 2상 3상 변환부(42)에 출력한다.
2상 3상 변환부(42)에는, 도 2에 나타내는 바와 같이, 토크 전압 지령 Vqref 및 여자 전압 지령 Vdref가 PI 제어부(41A, 41B)로부터 입력되고, 모터(M)의 회전 각도 θ가 3상 2상 변환부(27)로부터 입력된다. 2상 3상 변환부(42)는, 모터(M)의 회전 각도 θ에 기초하여, 토크 전압 지령 Vqref 및 여자 전압 지령 Vdref를 3상의 전압 지령 Vuref, Vvref, Vwref로 변환한다.
PWM 제어부(43)는, 3상의 전압 지령 Vuref, Vvref, Vwref에 따른 PWM 제어 신호 Spwm을 생성하여 주 회로(23)에 출력한다. 주 회로(23)는, 이 PWM 제어 신호 Spwm에 기초하여 축전 장치(B)의 직류 전압을 교류 전압으로 변환하고, 모터(M)에 3상의 교류 전류를 공급한다.
회전 검출부(24)는, 도 2에 나타내는 바와 같이, 모터(M)의 회전을 회전 검출 신호 Sr로서 속도 검출부(25) 및 3상 2상 변환부(27)에 출력한다. 회전 검출 신호 Sr은, 본 실시 형태에 있어서는 모터(M)의 회전 각도 θ로 한다. 그러나, 회전 검출 신호 Sr은, 모터(M)의 회전에 관한 신호이면 특별히 한정되지 않고, 예를 들어, 회전수 등을 포함하는 모터(M)의 회전량 및 모터(M)에 발생하는 토크 등을 나타내는 신호여도 된다. 또한, 회전 검출부(24)로서는, 리졸버, 로터리 인코더 및 자기 센서 등을 채용해도 된다.
속도 검출부(25)는, 회전 검출부(24)에 의해 검출된 모터(M)의 회전 각도 θ를 시간으로 미분함으로써 회전각 속도 ω(이하, 단순히 회전 속도 ω라 함)를 산출하고, 이 회전 속도 ω를 전류 제어부(21)에 출력한다. 전류 제어부(21)에 있어서, 회전 속도 ω는, 대체 토크 지령 T0ref를 생성할 때에 사용된다.
전류 검출부(26)는, 도 2에 나타내는 바와 같이, 모터(M)에 흐르는 U상 전류Iu, W상 전류 Iw를 검출하고, 3상 2상 변환부(27)에 출력한다. V상 전류 Iv는, 전류 검출부(26)로부터 출력된 U상 전류 Iu, W상 전류 Iw를 사용하여 산출된다. 산출된 V상 전류 Iv도 3상 2상 변환부(27)에 입력된다.
3상 2상 변환부(27)에는, 도 2에 나타내는 바와 같이, U상 전류 Iu, W상 전류 Iw, V상 전류 Iv 및 모터(M)의 회전 각도 θ가 입력된다. 3상 2상 변환부(27)는, 모터(M)의 회전 각도 θ에 기초하여, U상 전류 Iu, W상 전류 Iw 및 V상 전류 Iv를 q축 전류 Iq 및 d축 전류 Id로 변환한다. 상술한 바와 같이, q축 전류 Iq 및 d축 전류 Id는, 각각, PI 제어부(41A, 41B)에 있어서의 각 전압 지령의 산출에 사용된다.
(전류 제어부)
다음으로, 전류 제어부(21)의 구성에 대해, 도 3을 사용하여 상세하게 설명한다.
전류 제어부(21)에는, 메인 컨트롤러(2)로부터 출력되는 토크 지령 Tnref와, 속도 검출부(25)로부터 출력되는 회전 속도 ω가 입력된다. 또한, 전류 제어부(21)에서는, 속도 제로 지령 S0ref가 생성된다. 전류 제어부(21)는, 메인 컨트롤러(2)로부터 토크 지령 Tnref가 입력된 경우, 토크 지령 Tnref에 따라 q축 전류 지령 Iqref 및 d축 전류 지령 Iqref를 생성한다. 한편, 전류 제어부(21)는, 메인 컨트롤러(2)로부터 토크 지령 Tnref가 입력되지 않는 경우, 속도 제로 지령 S0ref에 따라 q축 전류 지령 Iqref 및 d축 전류 지령 Iqref를 생성한다.
구체적으로는, 전류 제어부(21)는, 속도 제어부(31)와, 토크 지령 선택부(32)와, 통신 이상 검출부(33)와, 토크 클램프부(34)(토크 제한부)와, 감속 정지 필요 여부 판정부(35)와, 전류 지령 생성부(36)를 구비한다.
속도 제어부(31)는, 속도 제로 지령 S0ref에 기초하여, 대체 토크 지령 T0ref를 생성한다. 구체적으로는, 속도 제어부(31)는, 속도 제로 지령 생성부(50)와, 로우 패스 필터(LPF)(51)와, 승산기(52, 53)와, 적분 요소(54)와, 비례 게인 출력부(55)와, 적분 게인 출력부(56)를 갖는다.
속도 제로 지령 생성부(50)는, 속도 제로 지령 S0ref를 생성하여, 로우 패스 필터(51)에 출력한다. 또한, 속도 제로 지령 S0ref는, 모터 제어부(3) 내에서 생성되면, 어디에서 신호 생성되어도 된다. 또한, 속도 제로 지령 생성부(50)는, 속도 제로 지령 S0ref를, 항상, 생성해도 되고, 메인 컨트롤러(2)와의 통신에 이상이 발생한 경우에만 생성해도 된다.
승산기(52)는, 속도 제로 지령 S0ref와 속도 검출부(25)로부터 출력된 회전 속도 ω의 차분에 대해, 비례 게인 출력부(55)로부터 출력되는 비례 게인을 승산한다. 승산기(53)는, 속도 제로 지령 S0과 회전 속도 ω의 차분에 대해, 적분 게인 출력부(56)로부터 출력되는 적분 게인을 승산한다.
적분 요소(54)는, 승산기(53)에 의해 적분 게인이 승산된 신호를 적분한다. 적분 요소(54)에서 산출된 신호는, 승산기(53)에 의해 얻어진 신호와 가산된다. 비례 게인 출력부(55) 및 적분 게인 출력부(56)는, 각각, 미리 기억되어 있는 비례 게인 및 적분 게인을 출력한다. 또한, 비례 게인 출력부(55) 및 적분 게인 출력부(56)는, 각각, 비례 게인 및 적분 게인을 산출하여 출력해도 된다.
승산기(52)에 의해 산출된 신호, 및, 승산기(53)에 의해 산출된 신호에 적분 요소(54)에 의해 산출된 신호가 가산된 신호는, 서로 가산되어, 대체 토크 지령 T0ref로서 출력된다.
이상의 구성에 의해, 속도 제어부(31)는, 속도 제로 지령 S0ref에 따라, 모터(M)의 회전 속도가 제로로 되는 토크 지령(대체 토크 지령 T0ref)을 생성한다.
토크 지령 선택부(32)는, 통신 이상 검출부(33)로부터의 출력 신호(통신 이상 신호)에 따라, 메인 컨트롤러(2)로부터 출력되는 토크 지령 Tnref 및 속도 제어부(31)로부터 출력되는 대체 토크 지령 T0ref 중 한쪽을 선택하여 출력한다. 즉, 토크 지령 선택부(32)에는, 메인 컨트롤러(2)로부터 출력되는 토크 지령 Tnref와 속도 제어부(31)로부터 출력되는 대체 토크 지령 T0ref가 입력되고, 메인 컨트롤러(2)와 모터 제어부(3)의 통신에 이상이 없는 경우에는 토크 지령 Tnref를 선택하여 출력한다. 한편, 토크 지령 선택부(32)는, 통신 이상 검출부(33)에 의해, 메인 컨트롤러(2)와 모터 제어부(3)의 통신에 이상이 검출되면, 속도 제어부(31)로부터 출력되는 대체 토크 지령 T0ref를 선택하여 출력한다.
통신 이상 검출부(33)는, 메인 컨트롤러(2)와 모터 제어부(3)의 통신에 이상을 검출한 경우에, 통신 이상 신호를 토크 지령 선택부(32)에 출력한다. 통신 이상 검출부(33)는, 예를 들어 단선이나 그 밖의 원인에 의해, 메인 컨트롤러(2)와 모터 제어부(3)의 통신이 이상 상태로 된 경우에 통신 이상 신호를 출력한다.
토크 클램프부(34)는, 모터(M)의 출력을 제한하기 위해, 토크 지령 선택부(32)로부터 출력된 토크 지령을 소정값 이하로 제한한다. 구체적으로는, 토크 클램프부(34)는, 예를 들어 도 4에 나타내는 바와 같이, 속도 검출부(25)로부터 출력되는 모터(M)의 회전 속도에 따라 실선 또는 1점 쇄선의 범위 내의 토크값(소정값 이하의 토크값)으로 되도록 토크 지령을 제한한다.
도 4에 있어서, 실선은, 메인 컨트롤러(2)로부터 토크 지령 Tnref가 입력되지 않고, 속도 제어부(31)로부터 출력되는 대체 토크 지령 T0ref에 따라 모터(M)를 구동시키는 제어(이하, 감속 정지 제어라 함)를 행할 때의 토크 제한값이다. 도 4에 있어서 회전 속도가 정(正)인 사분면은, 모터(M)를 역행 운전하는 영역이며, 도 4에 있어서 회전 속도가 부(負)인 사분면은, 모터(M)를 회생 운전하는 영역이다.
또한, 모터(M)의 회생 운전 시에 있어서의 일부의 회전 속도 영역에서는, 감속 정지 제어 시의 토크 제한값은, 메인 컨트롤러(2)로부터 출력되는 토크 지령 Tnref에 따라 모터(M)를 구동시키는 제어(이하, 통상 제어라 함)를 행하는 경우(도 4에 있어서의 1점 쇄선)에 비해 작게 설정된다. 이에 의해, 감속 정지 제어 시에, 모터(M)를 회생 운전에 의해 정지시킬 때의 모터(M)의 발열을 허용 범위 내로 할 수 있다.
도 3에 나타내는 바와 같이, 토크 클램프부(34)에는, 감속 정지 필요 여부 판정부(35)로부터 출력되는 신호가 입력된다. 감속 정지 필요 여부 판정부(35)는, 후술하는 바와 같이, 메인 컨트롤러(2)와의 사이에서 통신 이상이 발생하였을 때에 모터(M)가 감속 정지 제어를 행해야 하는 대상 기기인지 여부를 판정한다. 이 감속 정지 필요 여부 판정부(35)에 의해 모터(M)가 감속 정지를 행해야 하는 대상 기기라고 판정된 경우에는, 감속 정지 필요 여부 판정부(35)로부터 토크 클램프부(34)에 감속 정지 판정 신호가 출력된다. 토크 클램프부(33)는, 감속 정지 판정 신호가 출력되면, 도 4에 나타내는 바와 같이, 모터(M)의 회생 운전에 있어서의 일부의 회전 속도 영역(도 4의 예에서는 회전 속도가 높은 영역)에서, 토크 제한값을 통상 제어 시의 토크 제한값(도 4의 1점 쇄선)보다도 작게 설정한다(도 4의 실선).
감속 정지 필요 여부 판정부(35)는, 메인 컨트롤러(2)와의 사이에서 통신 이상이 발생하였을 때에 모터(M)가 감속 정지를 행해야 하는 대상 기기인지 여부를 판정한다. 구체적으로는, 감속 정지 필요 여부 판정부(35)는, 메인 컨트롤러(2)와의 사이에서 통신 이상이 발생하였을 때에 감속 정지를 행할 필요가 있는 모터(M)인지 여부를, 모터(M)의 용도나 사양 등에 의해 판단한다. 각 모터(M)에 관한 데이터는 모터 제어부(3) 내의 도시하지 않은 메모리 등에 미리 기억되어 있다. 감속 정지 필요 여부 판정부(35)에 의해, 모터(M)가 감속 정지를 행해야 하는 대상 기기라고 판정된 경우에는, 토크 클램프부(34)에 대해 감속 정지 판정 신호가 출력된다. 또한, 감속 정지 필요 여부 판정부(35)에 의해, 모터(M)가 감속 정지를 행해야 하는 대상 기기가 아니라고 판정된 경우에는, 모터 제어부(3)는, 도시하지 않은 게이트를 차단한다. 이에 의해, 모터(M)는 마찰 등에 의해 저절로 정지할 때까지 회전을 계속한다.
전류 지령 생성부(36)는, 토크 클램프부(34)에 의해 제한된 토크 지령(이하, 클램프 후 토크 지령 T1ref라 함)에 기초하여, q축 전류 지령 Iqref 및 d축 전류 지령 Idref를 생성한다. 구체적으로는, 전류 지령 생성부(36)에는, 클램프 후 토크 지령 T1ref 및 모터(M)의 회전 속도 ω가 입력된다. 전류 지령 생성부(36)는, 클램프 후 토크 지령 T1ref 및 회전 속도 ω에 따라, 모터(M)를 벡터 제어하기 위한 q축 전류 지령 Iqref 및 d축 전류 지령 Idref를 생성한다.
상술한 바와 같이, 전류 제어부(21)는, 메인 컨트롤러(2)로부터 토크 지령 Tnref가 입력되어 있는 경우에는 토크 지령 Tnref를 사용하여 모터(M)의 구동을 제어한다. 한편, 메인 컨트롤러(2)와의 통신에 이상이 발생한 경우, 전류 제어부(21)는, 모터(M)가 감속 정지 제어의 대상 기기이면, 속도 제어부(31)로부터 출력되는 대체 토크 지령 T0ref를 사용하여 모터(M)의 속도가 제로로 되도록 모터(M)의 구동을 제어한다. 이에 의해, 모터(M)가 프리 런 상태로 되는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 메인 컨트롤러(2)와의 통신에 이상이 발생한 경우라도, 모터(M)를 안전하고 또한 신속하게 정지시킬 수 있다.
(전류 제어부의 동작)
다음으로, 이상과 같은 구성을 갖는 전류 제어부(21)의 감속 정지 제어에 대해, 도 5의 플로우를 사용하여 설명한다.
도 5에 나타내는 플로우가 개시되면(개시), 통신 이상 검출부(33)가 메인 컨트롤러(2)와의 통신이 정상적으로 행해지고 있는지 여부를 판정한다(스텝 1).
통신 이상 검출부(33)에 의해 메인 컨트롤러(2)와의 통신이 정상적으로 행해지고 있다고 판정된 경우(스텝 S1에 있어서 "예"인 경우)에는, 전류 제어부(21)는, 메인 컨트롤러(2)로부터 출력되는 토크 지령 Tnref에 기초하여, 모터(M)를 제어한다(스텝 S2). 구체적으로는, 토크 지령 선택부(32)에서는, 메인 컨트롤러(2)로부터 출력되는 토크 지령 Tnref를 토크 클램프부(34)에 출력한다. 그리고, 토크 클램프부(34)는, 토크 지령을 도 4에 실선 및 1점 쇄선으로 나타내는 범위 내의 값으로 제한한 후, 클램프 후 토크 지령 T1ref로서 전류 지령 생성부(36)에 출력한다. 전류 지령 생성부(36)에서는, 입력된 클램프 후 토크 지령 T1ref에 따라, q축 전류 지령 Iqref 및 d축 전류 지령 Idref를 생성하여 출력한다.
그 후, 이 플로우를 종료한다(종료).
한편, 통신 이상 검출부(33)에 의해, 메인 컨트롤러(2)와의 통신이 이상하다고 판정된 경우(스텝 S1에 있어서 "아니오"인 경우)에는, 감속 정지 필요 여부 판정부(35)에 의해, 모터(M)가 감속 정지 제어의 대상 기기(감속 정지 제어가 필요한 기기)인지 여부를 판정한다(스텝 S3).
감속 정지 필요 여부 판정부(35)에 의해, 모터(M)가 감속 정지 제어의 대상 기기라고 판정된 경우(스텝 S3에 있어서 "예"인 경우)에는, 모터 제어부(3)에 의한 감속 정지 제어를 행한다(스텝 S4).
구체적으로는, 토크 지령 선택부(32)는, 통신 이상 검출부(33)로부터 출력되는 통신 이상 신호에 기초하여, 속도 제어부(31)로부터 출력되는 대체 토크 지령 T0ref를 선택하고, 토크 클램프부(34)에 출력한다. 대체 토크 지령 T0ref는, 모터(M)의 회전 속도를 제로로 하기 위한 토크 지령이다. 즉, 대체 토크 지령 T0ref는, 모터(M)에 대해 회생 운전을 행하게 함으로써, 모터(M)를 감속하고 정지시키는 토크 지령이다.
토크 클램프부(34)에서는, 감속 정지 필요 여부 판정부(35)로부터 출력되는 감속 정지 판정 신호에 따라, 회생 운전의 일부의 회전 속도 영역에 있어서의 토크 제한값을 통상 제어 시의 토크 제한값보다도 작게 설정한다(도 4에 있어서의 1점 쇄선으로부터 실선으로 변경). 토크 클램프부(34)는, 대체 토크 지령 T0ref를 도 4에 실선으로 나타내는 범위 내로 제한하여, 클램프 후 토크 지령 T1ref로서 전류 지령 생성부(36)에 출력한다. 이에 의해, 모터(M)를 회생 운전시킬 때의 토크 지령을, 모터(M)의 발열을 억제할 수 있는 범위의 토크 지령으로 할 수 있다.
전류 지령 생성부(36)는, 모터(M)의 발열을 억제하면서 회전 속도를 저감하는 클램프 후 토크 지령 T1ref에 따라 q축 전류 지령 Iqref 및 d축 전류 지령 Idref를 생성하고, 출력한다.
한편, 감속 정지 필요 여부 판정부(35)에 의해, 모터(M)가 감속 정지의 대상 기기가 아니라고 판정된 경우(스텝 S3에 있어서 "아니오"인 경우)에는, 모터 제어부(3)는, 도시하지 않은 게이트를 차단하여, 모터(M)에 대한 전류의 공급을 정지한다(스텝 S5). 이에 의해, 모터(M)는 마찰 등에 의해 서서히 회전 속도가 저하된다.
상술한 바와 같은 모터 제어부(3)에 의한 감속 정지 제어(스텝 S4) 및 게이트 차단(스텝 S5)을 행한 후, 이 플로우를 종료한다(종료).
도 6은 본 실시 형태의 모터 제어 장치(1)에 있어서, 통신 이상 검출부(33)에 의해 메인 컨트롤러(2)와 모터 제어부(3) 사이에서 통신 이상이 검출되었을 때의 모터(M)에 대한 속도 지령의 변화를 모식적으로 나타낸다. 이 도 6에 나타내는 바와 같이, 메인 컨트롤러(2)와의 통신의 이상이 검출되면, 모터 제어부(3)는, 속도 지령이 제로로 되도록, 대체 토크 지령 T0ref를 생성한다. 이에 의해, 메인 컨트롤러(2)와의 통신에 이상이 발생한 경우에 모터(M)를 신속하고 또한 안전하게 정지시킬 수 있다.
이상과 같이, 메인 컨트롤러(2)로부터 출력되는 토크 지령 Tnref에 따라 모터 제어부(3)에 의해 모터(M)를 구동시키는 모터 제어 장치(1)에 있어서, 모터 제어부(3)는, 메인 컨트롤러(2)와의 통신에 이상이 발생한 경우에, 모터(M)를 감속하여 정지시키기 위한 속도 제어부(31)를 갖는다. 이에 의해, 메인 컨트롤러(2)로부터 모터 제어부(3)에 대해 토크 지령 Tnref가 입력되지 않는 경우라도, 모터(M)를 안전하고 또한 신속하게 감속 및 정지시킬 수 있다.
또한, 모터 제어부(3)는, 메인 컨트롤러(2)와의 통신의 이상의 유무에 따라, 메인 컨트롤러(2)로부터 출력되는 토크 지령 Tnref 및 속도 제어부(31)로부터 출력되는 대체 토크 지령 T0ref 중 한쪽을 선택하는 토크 지령 선택부(32)를 갖는다. 이에 의해, 토크 지령 Tnref와 대체 토크 지령 T0ref의 전환을 용이하게 행할 수 있다. 따라서, 메인 컨트롤러(2)와의 통신에 이상이 발생한 경우라도, 보다 확실하고 또한 신속하게 모터(M)를 감속 및 정지시킬 수 있다.
또한, 모터 제어부(3)는, 모터(M)가 감속 정지 제어를 행하는 대상의 기기인지 여부를 판정하는 감속 정지 필요 여부 판정부(35)를 갖는다. 감속 정지 필요 여부 판정부(35)에 의해 모터(M)가 감속 정지 제어의 대상 기기가 아니라고 판정된 경우에는, 게이트를 차단한다. 한편, 감속 정지 필요 여부 판정부(35)에 의해 모터(M)가 감속 정지 제어의 대상 기기라고 판정된 경우에는, 모터 제어부(3)에 의한 감속 정지 제어가 행해진다. 이에 의해, 감속 정지 제어가 필요한 기기에 모터 제어부(3)에 의한 감속 정지 제어를 행할 수 있음과 함께, 감속 정지 제어가 불필요한 기기에 모터 제어부(3)에 의한 감속 정지 제어가 행해지는 것을 방지할 수 있다.
또한, 감속 정지 필요 여부 판정부(35)에 의해 모터(M)가 감속 정지 제어의 대상 기기라고 판정된 경우에는, 토크 클램프부(34)에 의해, 회생 운전의 적어도 일부의 회전 속도 영역에서, 통상 제어 시에 비해 토크 제한값을 작게 한다. 이에 의해, 모터(M)에 감속 정지 제어로서 회생 운전을 행하는 경우에, 모터(M)의 온도가 상승하는 것을 방지할 수 있다.
상술한 구성을 갖는 모터 제어 장치(1)를 건설 기계에 설치함으로써, 보다 높은 효과가 얻어진다. 즉, 모터(M)가 건설 기계의 선회 등을 행하는 구성의 경우, 메인 컨트롤러(2)와 모터 제어부(3)의 통신에 이상이 발생한 경우라도, 모터(M)를 프리 런 상태로 하게 하는 일 없이, 안전하고 또한 신속하게 감속하여 정지시킬 수 있다.
(실시 형태 1의 변형예)
도 7에, 실시 형태 1의 변형예에 있어서의 모터 제어 장치의 속도 지령의 변화 패턴을 나타낸다. 이 변형예의 모터 제어 장치의 구성은, 실시 형태 1의 모터 제어 장치(1)의 구성과 마찬가지이며, 모터 제어부(3)의 속도 제어부(31)의 속도 제로 지령 생성부(50)에 있어서 생성되는 속도 지령의 패턴만이 다르다. 이하의 설명에서는, 실시 형태 1과 마찬가지의 구성에는 실시 형태 1과 동일한 부호를 부여하여 설명을 생략한다.
이 변형예에서는, 도 7에 나타내는 바와 같이, 메인 컨트롤러(2)와의 통신에 이상이 검출되면, 속도 제로 지령 생성부(50)는, 서서히 모터(M)의 속도가 제로에 근접하도록, 시간에 따라 속도가 선형으로 감소하는 속도 지령을 생성한다. 또한, 도 7에는, 시간에 대해 선형으로 속도가 감소하는 속도 지령을 예시하고 있지만, 이것에 한정되는 것이 아니라, 속도 제로 지령 생성부(50)는, 시간에 대해 비선형으로 속도 지령이 감소하는 등, 도 7 이외의 패턴의 속도 지령을 생성해도 된다.
이에 의해, 메인 컨트롤러(2)와의 사이에서 통신의 이상이 검출되었을 때에, 모터(M)의 속도는 서서히 저하된다. 따라서, 모터(M)가 갑자기 감속 및 정지하는 것을 방지할 수 있다.
(실시 형태 2)
도 8에, 실시 형태 2에 관한 모터 제어 장치의 전류 제어부(101)의 개략 구성을 나타낸다. 이 실시 형태는, 전류 제어부(101)가 속도 제어부가 아니라 토크 지령 감산부(102)(감속 제어부)를 갖는 점에서, 실시 형태 1의 구성과 다르다. 이하에서는, 실시 형태 1과 마찬가지의 구성에는 실시 형태 1과 동일한 부호를 부여하여 설명을 생략하고, 주로 실시 형태 1과 다른 구성에 대해 설명한다.
도 8에 나타내는 바와 같이, 전류 제어부(101)는, 토크 지령 감산부(102)와, 토크 지령 선택부(32)와, 통신 이상 검출부(33)와, 토크 클램프부(34)와, 감속 정지 필요 여부 판정부(35)와, 전류 지령 생성부(36)를 구비한다. 토크 지령 선택부(32), 통신 이상 검출부(33), 토크 클램프부(34), 감속 정지 필요 여부 판정부(35) 및 전류 지령 생성부(36)는, 실시 형태 1과 마찬가지의 구성이므로, 설명을 생략한다.
토크 지령 감산부(102)는, 토크 지령 선택부(32)로부터 출력된 토크 지령에 대해, 1보다도 작은 소정의 계수(본 실시 형태에서는 0.9)를 곱함으로써, 토크 지령 선택부(32)에 입력하는 대체 토크 지령 Tsref를 감소시킨다. 구체적으로는, 토크 지령 감산부(102)는, 계수 출력부(103)와, 승산기(104)를 갖는다. 계수 출력부(103)는, 1보다도 작은 소정의 계수가 미리 기억되어 있고, 승산기(104)에 대해 출력한다. 또한, 계수 출력부(103)의 계수는, 0.9 이외의 값이어도 되고, 일정값이 아니라, 변수여도 된다.
승산기(104)는, 토크 지령 선택부(32)로부터 출력된 토크 지령에 대해, 계수 출력부(103)로부터 출력되는 계수를 곱한다. 이에 의해, 토크 지령 선택부(32)로부터 출력된 토크 지령보다도 작은 토크 지령이 얻어진다. 승산기(104)에 의해 얻어진 토크 지령은, 대체 토크 지령 Tsref로서 토크 지령 선택부(32)에 입력된다.
토크 지령 선택부(32)는, 메인 컨트롤러(2)와의 통신이 정상적으로 행해지고 있는 경우에는, 메인 컨트롤러(2)로부터 입력되는 토크 지령 Tnref를 토크 클램프부(34)에 출력한다. 한편, 토크 지령 선택부(32)는, 통신 이상 검출부(33)에 의해 메인 컨트롤러(2)와의 사이의 통신의 이상이 검출된 경우, 토크 지령 감산부(102)에 의해, 이상의 검출 직전에 토크 지령 선택부(32)로부터 출력된 토크 지령을 사용하여 산출된 대체 토크 지령 Tsref를, 토크 클램프부(34)에 출력한다. 이때, 토크 지령 감산부(102)에서는, 토크 지령 선택부(32)로부터 출력되는 토크 지령을 감소시켜 토크 지령 선택부(32)에 다시 입력하므로, 토크 지령 선택부(32)로부터 출력되는 토크 지령은 서서히 감소한다. 또한, 토크 지령 감산부(102)는, 토크 지령 선택부(32)로부터 출력되는 토크 지령이 "0"의 신호를 출력해도, "0" 신호의 대체 토크 지령을 계속해서 출력한다.
본 실시 형태에서는, 토크 지령 감산부(102)에 의해, 메인 컨트롤러(2)와의 통신에 이상이 발생하기 직전에 토크 지령 선택부(32)로부터 출력된 토크 지령을 사용하여, 모터(M)의 토크 지령을 산출할 수 있다. 이에 의해, 메인 컨트롤러(2)로부터 토크 지령 Tnref가 입력되지 않게 된 경우라도, 모터 제어부에 의해 모터(M)를 구동 제어할 수 있다.
또한, 토크 지령 감산부(102)에 의해, 모터(M)에 대한 토크 지령을 서서히 감소시킬 수 있으므로, 모터(M)를 서서히 감속하여, 정지시킬 수 있다.
(그 밖의 실시 형태)
이상, 본 발명의 실시 형태를 설명하였지만, 상술한 실시 형태는 본 발명을 실시하기 위한 예시에 지나지 않는다. 따라서, 상술한 실시 형태에 한정되는 일 없이, 그 취지를 일탈하지 않는 범위 내에서 상술한 실시 형태를 적절히 변형하여 실시하는 것이 가능하다.
상기 각 실시 형태에서는, 모터 제어 장치(1)는, 메인 컨트롤러(2)로부터 출력되는 토크 지령 Tnref에 따라 모터(M)의 구동을 제어하는 복수의 모터 제어부(3)를 구비한다. 그러나, 모터 제어부(3)는, 메인 컨트롤러(2)에 대해 1개 설치되어 있어도 된다.
상기 각 실시 형태에서는, 토크 지령 선택부(32)는, 메인 컨트롤러(2)와의 사이의 통신의 이상의 유무에 따라, 메인 컨트롤러(2)로부터 출력되는 토크 지령 Tnref 및 모터 제어부(3) 내에서 생성되는 대체 토크 지령 T0ref, Tsref 중 어느 한쪽을 선택한다. 그러나, 메인 컨트롤러(2)와의 통신에 이상이 발생하였을 때에, 모터 제어부에 의해 모터(M)의 감속 정지 제어가 가능한 구성이면, 모터 제어부는 어떠한 구성이어도 된다.
상기 각 실시 형태에서는, 모터 제어부(3)는, 메인 컨트롤러(2)와의 통신에 이상이 발생한 경우, 모터(M)가 정지할 때까지 감속 정지 제어를 계속한다. 그러나, 모터 제어부(3)는, 모터(M)의 회전 속도가 소정값 이하로 될 때까지 감속 정지 제어를 계속하도록 구성되어 있어도 된다. 즉, 메인 컨트롤러(2)와의 통신에 이상이 발생한 경우에, 모터 제어부(3)는, 모터(M)에 대한 속도 지령을 제로가 아니라, 소정값으로 해도 된다.
상기 각 실시 형태에서는, 모터 제어부(3)의 감속 정지 제어에 의해서만, 모터(M)의 회전 속도를 제로로 한다. 그러나, 모터(M)를 가능한 한 빨리 감속 또는 정지시킬 필요가 있는 경우에는, 도시하지 않은 메커니컬 브레이크를 병용해도 된다. 이에 의해, 메커니컬 브레이크 단체로 모터(M)를 감속 또는 정지시키는 경우에 비해, 보다 신속하게 모터(M)를 감속 또는 정지시킬 수 있음과 함께, 메커니컬 브레이크의 부하도 경감되어, 메커니컬 브레이크의 장수명화를 도모할 수 있다.
상기 각 실시 형태에서는, 모터(M)는, 예를 들어 IPM 모터였지만, 이것에 한정되는 것이 아니라, 예를 들어 SPM 모터나 교류 모터 등이어도 된다.
본 발명에 의한 모터 제어 장치는, 메인 컨트롤러로부터 출력되는 토크 지령에 기초하여 모터의 구동을 제어하는 모터 제어부를 구비한 구성에 이용 가능하다.
1 : 모터 제어 장치
2 : 메인 컨트롤러(컨트롤러)
3 : 모터 제어부
24 : 회전 검출부
31 : 속도 제어부(감속 제어부)
32 : 토크 지령 선택부(지령 선택부)
33 : 통신 이상 검출부
34 : 토크 클램프부(토크 제한부)
102 : 토크 지령 감산부(감속 제어부)
M : 모터

Claims (6)

  1. 컨트롤러와,
    상기 컨트롤러와 통신 가능하게 구성되고, 상기 컨트롤러로부터 출력되는 구동 지령에 따라 모터를 구동시키는 모터 제어부를 구비하고,
    상기 모터 제어부는,
    상기 모터의 구동 시에 상기 컨트롤러와의 통신에 이상이 발생하였을 때에, 상기 모터를 감속시키도록 속도 제로 지령에 기초하여 구동 지령을 출력하는 감속 제어부와,
    상기 컨트롤러와의 통신 이상을 검출하는 통신 이상 검출부와,
    상기 통신 이상 검출부에 의해 통신 이상이 검출되어 있지 않은 경우에는, 상기 컨트롤러로부터 출력되는 구동 지령을 상기 모터의 구동 지령으로서 선택하는 한편, 상기 통신 이상 검출부에 의해 통신 이상이 검출된 경우에는, 상기 속도 제로 지령에 기초하여 상기 감속 제어부로부터 출력되는 구동 지령을 상기 모터의 구동 지령으로서 선택하는 지령 선택부
    를 갖는, 모터 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 감속 제어부는, 상기 모터를 감속시키도록 상기 모터의 회생 운전을 행하는, 모터 제어 장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 구동 지령은, 토크 지령이며,
    상기 모터 제어부는, 상기 토크 지령을 소정값 이하로 제한하는 토크 제한부를 더 갖고,
    상기 토크 제한부는, 상기 통신 이상 검출부에 의해 통신 이상이 검출된 경우에, 상기 모터의 회생 운전 영역에 있어서의 적어도 일부의 회전 속도 영역에서, 상기 모터의 발열이 허용 범위 내로 되도록 상기 소정값을 상기 모터의 통상 제어 시에 있어서의 토크 제한값보다도 저하시키는, 모터 제어 장치.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 모터 제어부는,
    상기 모터가, 상기 컨트롤러와의 통신에 이상이 발생한 때에 감속시키는 대상의 기기인지 여부를 판정하는 감속 정지 필요 여부 판정부를 더 갖고,
    상기 감속 정지 필요 여부 판정부에 의해서, 상기 모터가 구동시에 상기 컨트롤러와의 통신에 이상이 발생한 때에 감속시키는 대상의 기기라고 판정된 경우에, 상기 감속 제어부로부터 출력되는 구동 지령에 따라서 상기 모터를 감속시키는, 모터 제어 장치.
  5. 컨트롤러와,
    상기 컨트롤러와 통신 가능하게 구성되고, 상기 컨트롤러로부터 출력되는 구동 지령에 따라 모터를 구동시키는 모터 제어부를 구비하고,
    상기 모터 제어부는,
    상기 컨트롤러와의 통신 이상을 검출하는 통신 이상 검출부와,
    상기 모터의 구동 시에 상기 통신 이상 검출부에 의해서 통신 이상이 검출된 때에, 상기 모터를 감속시키는 구동 지령을 출력하는 감속 제어부와,
    상기 통신 이상 검출부에 의해 통신 이상이 검출되어 있지 않은 경우에는, 상기 컨트롤러로부터 출력되는 구동 지령을 상기 모터의 구동 지령으로서 선택하는 한편, 상기 통신 이상 검출부에 의해 통신 이상이 검출된 경우에는, 상기 감속 제어부로부터 출력되는 구동 지령을 상기 모터의 구동 지령으로서 선택하는 지령 선택부를 갖고,
    상기 감속 제어부는, 상기 지령 선택부에 의해 선택된 구동 지령에 대하여, 1보다도 작은 소정의 계수를 곱함으로써 구동 지령을 생성하고, 해당 구동 지령을 출력하는, 모터 제어 장치.
  6. 제1항, 제2항 및 제5항 중 어느 한 항에 기재된 모터 제어 장치와,
    상기 모터 제어 장치에 의해 제어되는 모터를 구비하는, 건설 기계.
KR1020140065078A 2013-05-30 2014-05-29 모터 제어 장치 및 그것을 구비한 건설 기계 KR102252074B1 (ko)

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