JP5954313B2

JP5954313B2 - モータ制御システム、制御装置及び制御方法

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Publication number: JP5954313B2
Application number: JP2013270059A
Authority: JP
Inventors: 考弘佐伯
Original assignee: Yaskawa Electric Corp
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 2013-12-26
Filing date: 2013-12-26
Publication date: 2016-07-20
Anticipated expiration: 2033-12-26
Also published as: EP2892146A2; EP2892146A3; US9413283B2; CN104753407A; JP2015126620A; US20150188478A1; CN104753407B

Description

本発明は、モータ制御システム、制御装置及び制御方法に関する。

特許文献１には、複数のモータが協働して糸を紡ぐ紡糸システムにおいて、瞬時停電発生時に、モータを減速させ、それにより生じる回生エネルギーを利用するＫＥＢ（Kinetic Energy Back-up）制御を行うことが開示されている。このＫＥＢ制御では、糸切れを防止するために、複数のモータの速度を揃えながら減速させている。

特開２００２−２２３５９２号公報

ところで、上述のような複数のモータを備えるシステムでは、複数のモータの速度を揃えながら減速させた場合、モータの構成や負荷の違いから、一部のモータで回生エネルギーが過度に上昇することがある。このため、過度に上昇した回生エネルギーを消費するための抵抗器を設ける必要がある。特許文献１では、力行状態のモータの電圧を増加させることで、過度に上昇した回生エネルギーを消費させている。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであって、その目的は、複数のモータの速度を揃えながら減速させつつ、回生エネルギーの過度な上昇を抑制することが可能なモータ制御システム、制御装置及び制御方法を提供することにある。

上記課題を解決するため、本発明のモータ制御システムは、複数のモータと、前記複数のモータを駆動する複数のインバータであって、直流電力を供給する共通の母線に接続される複数のインバータと、電力供給が遮断された場合に、前記共通の母線の母線電圧が維持されるように周波数指令値を算出し、前記複数のインバータに供給する制御器と、を備える。

また、本発明の一態様では、前記制御器は、前記母線電圧が維持されるように、前記共通の母線に設けられたコンデンサの電流目標値を算出する電流目標値算出部と、前記母線電圧と前記コンデンサの電流目標値とから前記コンデンサの電力目標値を算出する電力目標値算出部と、前記コンデンサの電力目標値に基づいて、前記周波数指令値を算出する周波数指令値算出部と、を含んでもよい。

また、本発明の一態様では、前記制御器は、所定の上限値を超えないように前記周波数指令値を制限してもよい。

また、本発明の一態様では、交流電力を前記直流電力に変換する、スイッチング素子を含むコンバータをさらに備え、前記制御器は、前記交流電力が供給される間に、前記共通の母線の母線電圧が維持されるように前記共通の母線に設けられたコンデンサと前記インバータとに供給する電流目標値を算出し、前記電流目標値に基づいて前記コンバータを制御してもよい。

また、本発明の一態様では、前記制御器は、前記交流電力が供給される間に、前記母線電圧が維持されるように算出された前記コンデンサと前記インバータとに供給する電流目標値に基づいて、前記コンバータを制御する電力供給時制御部と、前記交流電力の電力供給が遮断された場合に、前記母線電圧が維持されるように算出された前記コンデンサに供給する電流目標値に基づいて、前記複数のインバータに供給する周波数指令値を算出する電力遮断時制御部と、を含んでもよい。

また、本発明の制御装置は、直流電力を供給する共通の母線に接続され、複数のモータを駆動する複数のインバータを制御する制御装置であって、電力供給が遮断された場合に、前記共通の母線の母線電圧が維持されるように周波数指令値を算出し、前記複数のインバータに供給する。

また、本発明の制御装置は、交流電力を直流電力に変換する、スイッチング素子を含むコンバータと、前記直流電力を供給する母線に接続され、モータを駆動するインバータと、を制御する制御装置であって、前記交流電力が供給される間に、前記母線の母線電圧が維持されるように前記共通の母線に設けられたコンデンサと前記インバータとに供給する電流目標値を算出し、前記電流目標値に基づいて前記コンバータを制御し、前記交流電力の電力供給が遮断された場合に、前記母線の母線電圧が維持されるように周波数指令値を算出し、前記インバータに供給する。

また、本発明の制御方法は、直流電力を供給する共通の母線に接続され、複数のモータを駆動する複数のインバータを制御する制御方法であって、電力供給が遮断された場合に、前記共通の母線の母線電圧が維持されるように周波数指令値を算出し、前記複数のインバータに供給する。

本発明によると、複数のモータの速度を揃えながら減速させつつ、回生エネルギーの過度な上昇を抑制することが可能である。

本発明の実施形態に係るモータ制御システムを示すブロック図である。制御器の一の例を示すブロック図である。制御器の他の例を示すブロック図である。

本発明の実施形態を、図面を参照しながら説明する。

図１は、本発明の実施形態に係るモータ制御システム１を示すブロック図である。モータ制御システム１は、交流電源２と、交流電源２に接続されたＰＷＭコンバータ３と、ＰＷＭコンバータ３からの共通の母線３１に接続された複数のインバータ４と、複数のインバータ４にそれぞれ接続された複数のモータ５と、ＰＷＭコンバータ３に設けられた制御器１０と、を備えている。

ＰＷＭコンバータ３は、交流電源２から供給される交流電力を直流電力に変換し、変換された直流電力を複数のインバータ４に供給する。ＰＷＭコンバータ３は、ＩＧＢＴ等のスイッチング素子を含む変換回路を備えており、制御器１０からのＰＷＭ制御によって交流電力を直流電力に変換する。

ＰＷＭコンバータ３に限られず、スイッチング素子を含み、制御器により制御されるコンバータとして、例えば１２０度方式回生コンバータやサイリスタコンバータなどが適用されてもよい。または、ダイオードブリッジを利用した、制御器を有さないコンバータが適用されてもよい。

インバータ４は、ＰＷＭコンバータ３から供給される直流電力を交流電力に変換し、変換された交流電力をモータ５に供給する。インバータ４は、ＰＷＭコンバータ３の制御器１０から供給される周波数指令値に基づいて、モータ５の回転を制御する。モータ５は、例えば誘導モータである。

制御器１０は、本発明の実施形態に係る制御装置であり、例えばマイクロプロセッサを含み、メモリに記憶されたプログラムに従って情報処理を実行する。制御器１０は、交流電源２から交流電力が供給される間（以下、通常時という）、ＰＷＭコンバータ３をＰＷＭ制御する。

さらに、制御器１０は、交流電源２からの交流電力の供給が遮断された場合に（以下、瞬時停電時という）、複数のモータ５を減速させて回生エネルギーを得るための共通の周波数指令値を生成し、複数のインバータ４に供給するＫＥＢ制御を実行する。以下、瞬時停電時に実行されるＫＥＢ制御について説明する。

図２は、制御器１０の一の例を示すブロック図である。同図は、制御器１０が実行する種々の制御のうち、瞬時停電時のＫＥＢ制御に係るブロック群を示している。記憶装置１４を除く各ブロックは、マイクロプロセッサがメモリに記憶されたプログラムに従って情報処理を実行することによって実現される。

制御器１０には、母線３１に接続されたコンデンサ３３に印加される母線電圧の検出値である母線電圧検出値Ｖ_ｄｃと、母線電圧の指令値である母線電圧指令値Ｖ_ｄｃ ^＊と、上位システムから供給される周波数指令値ω_ｒｅｆ ^＊と、が入力される。一方で、制御器１０は、周波数指令値ω^＊を複数のインバータ４に出力する。

制御器１０は、スイッチ１１と、瞬時停電検出部１２と、エッジ検出部１３と、記憶装置１４と、減算器１７と、電圧調整器１８と、瞬時電力算出部６１と、減速レート算出部６２と、積分器６３と、リミッタ７１と、減算器７２と、乗算器７３と、減算器７４と、を備えている。

スイッチ１１は、瞬時停電検出部１２からの検出信号に基づいて、制御器１０が周波数指令値ω^＊として出力する値を切り替える。通常時には、上位システムから供給される周波数指令値ω_ｒｅｆ ^＊がそのまま周波数指令値ω^＊として出力され、瞬時停電時には、積分器６３からの周波数指令値ω_ｋｅｂ ^＊が周波数指令値ω^＊として出力される。

瞬時停電検出部１２は、交流電源２からの電力供給を監視しており、検出信号をスイッチ１１及びエッジ検出部１３に出力する。検出信号は、例えば、通常時と瞬時停電時とで切り替わる２値の信号である。瞬時停電検出部１２は、例えば母線電圧検出値Ｖ_ｄｃが定格電圧（例えば２００Ｖ）を下回ったときに、検出信号を出力する。また、例えば電源電圧検出値が定格電圧の７０％を下回ったときに、検出信号を出力してもよい。

エッジ検出部１３は、瞬時停電検出部１２からの検出信号において通常時から瞬時停電時に切り替わるエッジを検出すると、初期化のためのトリガー信号を積分器６３及び記憶装置１４に出力する。

記憶装置１４は、上位システムからの周波数指令値ω_ｒｅｆ ^＊が入力されており、エッジ検出部１３からのトリガー信号を受けた時点の周波数指令値ω_ｒｅｆ ^＊を保持し、積分器６３及びリミッタ７１に出力する。

積分器６３は、エッジ検出部１３からのトリガー信号を受けると、記憶装置１４に保持された周波数指令値ω_ｒｅｆ ^＊（トリガー信号を受けた時点の値）を、周波数指令値ω_ｋｅｂ ^＊の初期値として設定する。

減算器１７は、母線電圧指令値Ｖ_ｄｃ ^＊（詳細には、減算器７４により減算された値）と、母線電圧検出値Ｖ_ｄｃとの差分値を算出し、電圧調整器１８に出力する。

電圧調整器１８（ＡＶＲ：Auto Voltage Regulation）は、電流目標値算出部の一例であり、減算器１７からの差分値を抑制するための電流目標値Ｉ_ｃ ^＊を算出し、瞬時電力算出部６１に出力する。ここで、電流目標値Ｉ_ｃ ^＊は、母線電圧検出値Ｖ_ｄｃを母線電圧指令値Ｖ_ｄｃ ^＊に維持するためにコンデンサ３３に注入すべき電流Ｉ_ｃの目標値である。

瞬時電力算出部６１は、電力目標値算出部の一例であり、電圧調整器１８からの電流目標値Ｉ_ｃ ^＊と母線電圧検出値Ｖ_ｄｃとを乗算することで、電力目標値Ｐ_ｍ ^＊を算出し、減速レート算出部６２に出力する。

減速レート算出部６２は、瞬時電力算出部６１からの電力目標値Ｐ_ｍ ^＊に基づいて、減速レート（加速度目標値）ｄω_ｋｅｂ ^＊／ｄｔを算出し、積分器６３に出力する。具体的には、モータ５を減速させることによって生じる回生エネルギーが電力目標値Ｐ_ｍ ^＊を充足するように、減速レートｄω_ｋｅｂ ^＊／ｄｔが算出される。

積分器６３は、周波数指令値算出部の一例であり、減速レート算出部６２からの減速レートｄω_ｋｅｂ ^＊／ｄｔを積分することで、周波数指令値ω_ｋｅｂ ^＊を算出し、インバータ４、リミッタ７１及び減算器７２に出力する。

ここで、瞬時電力算出部６１、減速レート算出部６２及び積分器６３は、瞬時停電時に電圧調整器１８からの電流目標値Ｉ_ｃ ^＊に基づいて周波数指令値ω_ｋｅｂ ^＊を算出する電力遮断時制御部６である。

リミッタ７１、減算器７２、乗算器７３及び減算器７４は、アンチワインドアップループを形成し、周波数指令値ω_ｋｅｂ ^＊が所定の上限値を超えないように動作する。

リミッタ７１は、記憶装置１４に保持された周波数指令値ω_ｒｅｆ ^＊（トリガー信号を受けた時点の値）を、周波数指令値ω_ｋｅｂ ^＊の上限値として減算器７２に出力する。なお、リミッタ７１は、積分器６３からの周波数指令値ω_ｋｅｂ ^＊が所定の値以下である場合に、周波数指令値ω_ｋｅｂ ^＊の上限値を線形的に変化させる。

減算器７２は、積分器６３からの周波数指令値ω_ｋｅｂ ^＊から、リミッタ７１からの周波数指令値ω_ｋｅｂ ^＊の上限値を差し引いた差分値（すなわち、上限値を超過した分）を算出し、乗算器７３に出力する。

乗算器７３は、減算器７２からの差分値にゲインＫを乗算した積を算出し、減算器７４に出力する。

減算器７４は、母線電圧指令値Ｖ_ｄｃ ^＊から、乗算器７３からの積を差し引いた差分値を算出し、減算器１７に出力する。

なお、以上に説明した瞬時停電時のＫＥＢ制御を実現するブロック群は、複数のインバータ４の１つに設けられた不図示の制御器に含まれてもよいし、ＰＷＭコンバータ３及びインバータ４とは独立した装置に含まれてもよい。

以下、瞬時停電時のＫＥＢ制御について、より詳細に説明する。

まず、母線３１に接続されたコンデンサ３３では、下記数式１で表される関係が成り立つ。Ｖ_ｄｃはコンデンサ３３に印加される母線電圧（母線電圧検出値）であり、Ｉ_ｃはコンデンサ３３に流れる電流であり、Ｃはコンデンサ３３の容量であり、ｓはラプラス演算子である。

次に、瞬時停電時の電力の関係は下記数式２で表される。ωはモータ５の回転速度であり、Ｔはモータ５のトルクであり、Ｐ_ｌｏｓｓはシステムが内包するロスである。

ここではＰ_ｌｏｓｓ＝０とする。これにより、下記数式３が得られる。

上記数式１によると、コンデンサ３３に流れる電流Ｉ_ｃを制御することによって、コンデンサ３３に印加される母線電圧Ｖ_ｄｃを制御することが可能である。

そこで、ＰＩ制御によって母線電圧Ｖ_ｄｃを維持するための電流目標値Ｉ_ｃ ^＊を算出すると、電流目標値Ｉ_ｃ ^＊は下記数式４で表される。Ｖ_ｄｃ ^＊は母線電圧指令値であり、Ｋ_ｐはゲインである。

この数式４で表される電流目標値Ｉ_ｃ ^＊は、上述の電圧調整器１８（ＡＶＲ：Auto Voltage Regulation）において算出される。

ところで、コンデンサ３３に流れる電流Ｉ_ｃを直接的に制御することはできないため、モータ５が発生する電力Ｐ_ｍを制御することによって電流Ｉ_ｃを間接的に制御することを考える。

コンデンサ３３側の電力はモータ５側の電力Ｐ_ｍと等価であるため、下記数式５が成り立つ。

この数式５から、モータ５に発生させるべき電力Ｐ_ｍの目標値である電力目標値Ｐ_ｍ ^＊は、下記数式６で表される。

この数式６で表される電力目標値Ｐ_ｍ ^＊は、上述の瞬時電力算出部６１において算出される。

また、モータ５が発生する電力Ｐ_ｍの関係は下記数式７で表される。

この数式７によると、モータ５の回転速度ω又はトルクＴを制御することによって、モータ５が発生する電力Ｐ_ｍを制御することが可能である。

そこで、モータ５の回転速度ωを制御することによって、モータ５が発生する電力Ｐ_ｍを制御することを考える。

まず、モータ５のトルクＴの関係は下記数式８で表される。Ｊ_ｍは、モータ５のメカニカルイナーシャである。

上記数式７及び数式８から、トルクＴの目標値であるトルク目標値Ｔ_ｒｅｆ ^＊は下記数式９で表される。ω_ｋｅｂ ^＊は周波数指令値であり、ｄω_ｋｅｂ ^＊／ｄｔは減速レートである。

この数式９を展開すると、減速レートｄω_ｋｅｂ ^＊／ｄｔを表す下記数式１０が得られる。

この数式１０で表される減速レートｄω_ｋｅｂ ^＊／ｄｔは、上述の減速レート算出部６２において算出される。

そして、この数式１０を積分すると、周波数指令値ω_ｋｅｂ ^＊を表す下記数式１１が得られる。

この数式１１で表される周波数指令値ω_ｋｅｂ ^＊は、上述の積分器６３において算出される。

以上のように、周波数指令値ω_ｋｅｂ ^＊を算出することで、複数のモータ５の速度を揃えながら減速させつつ、回生エネルギーの過度な上昇を抑制することが可能である。

図３は、制御器１０の他の例を示すブロック図である。同図は、制御器１０が実行する種々の制御のうち、通常時のＰＷＭ制御に係るブロック群と、瞬時停電時のＫＥＢ制御に係るブロック群と、を示している。上記の例と重複する構成については、同番号を付すことで詳細な説明を省略する。

ＰＷＭコンバータ３は、ＩＧＢＴ等のスイッチング素子を含む変換回路３５を備えており、制御器１０からのＰＷＭ制御によって交流電力を直流電力に変換する。

また、ＰＷＭコンバータ３は、交流電源２から供給される交流電力の電圧を検出するための電圧検出器３７と、交流電源２から供給される交流電力の電流を検出するための電流検出器３８と、を備えている。電圧検出器３７及び電流検出器３８は、検出信号を制御器１０に出力する。

また、ＰＷＭコンバータ３は、母線３１に接続されたコンデンサ３３に印加される母線電圧を検出するための電圧検出器３９を備えている。電圧検出器３９は、検出信号を制御器１０に出力する。

制御器１０は、スイッチ１９と、電流調整器８１と、変換制御部８２と、ＰＬＬ回路８３と、ｄｑ変換器８４と、を備えている。また、制御器１０は、上述の瞬時停電検出部１２、減算器１７、電圧調整器１８及び電力遮断時制御部６を備えている。これらに限られず、上記図２に示される他のブロックがさらに含まれてもよい。

ここで、電流調整器８１及び変換制御部８２は、通常時に、電圧調整器１８からの電流目標値Ｉ_ｃ ^＊に基づいてＰＷＭコンバータ３を制御する電力供給時制御部８である。

スイッチ１９は、瞬時停電検出部１２からの検出信号に基づいて、電圧調整器１８からの電流目標値Ｉ_ｃ ^＊の供給先を切り替える。通常時には電力供給時制御部８に電流目標値Ｉ_ｃ ^＊が供給され、瞬時停電時には電力遮断時制御部６に電流目標値Ｉ_ｃ ^＊が供給される。

言い換えると、スイッチ１９は、通常時には電力供給時制御部８を動作させ、瞬時停電時には電力遮断時制御部６を動作させる。

電圧調整器１８は、瞬時停電検出部１２からの検出信号に基づいて、電流目標値Ｉ_ｃ ^＊の算出方法を切り替える。通常時において、電圧調整器１８は、母線電圧検出値Ｖ_ｄｃを母線電圧指令値Ｖ_ｄｃ ^＊に維持するためにコンデンサ３３に供給すべきコンデンサ電流成分に、インバータ４に供給すべきインバータ電流成分を加算した値を、電流目標値Ｉ_ｃ ^＊として算出する。瞬時停電時においては、上述した通りである。

電流調整器８１（ＡＣＲ：Auto Current Regulation）は、電圧調整器１８からの電流目標値Ｉ_ｃ ^＊と、ｄｑ変換器８４からの電流検出値Ｉ_ｄｑとの差分値を抑制するための電圧目標値Ｖ_ｄｑ ^＊を算出し、変換制御部８２に出力する。

変換制御部８２は、電流調整器８１からの電圧目標値Ｖ_ｄｑ ^＊と、ＰＬＬ回路８３からの位相θ_ｖとに基づいて、変換回路３５をＰＷＭ制御するための制御信号Ｖ_ｒｓｔ ^＊を算出し、変換回路３５に出力する。

ＰＬＬ回路８３は、電圧検出器３７からの検出信号に基づいて、交流電源２から供給される交流電力の位相θ_ｖを算出し、変換制御部８２に出力する。

ｄｑ変換器８４は、電流検出器３８からの検出信号に基づいて、ｄｑ変換された電流検出値Ｉ_ｄｑを算出し、電流調整器８１に出力する。

本例によると、制御器１０は、通常時にＰＷＭコンバータ３のＰＷＭ制御を実行し、瞬時停電時にモータ５のＫＥＢ制御を実行することが可能である。

特に、本例では、減算器１７及び電圧調整器１８が、通常時のＰＷＭ制御と瞬時停電時のＫＥＢ制御との両方で利用されている、すなわち両方に共通の構成となっているため、制御器１０の簡素化を図ることが可能である。

なお、本例では、インバータ４及びモータ５は単数であってもよい。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、種々の変形実施が当業者にとって可能であるのはもちろんである。

１モータ制御システム、２交流電源、３ＰＷＭコンバータ、４インバータ、５モータ、１０制御器、１１スイッチ、１２瞬時停電検出部、１３エッジ検出部、１４記憶装置、１７減算器、１８電圧調整器（電流目標値算出部）、１９スイッチ、３１母線、３３コンデンサ、３５変換回路、３７電圧検出器、３８電流検出器、３９電圧検出器、６電力遮断時制御部、６１瞬時電力算出部（電力目標値算出部の一例）、６２減速レート算出部、６３積分器（周波数指令値算出部の一例）、７１リミッタ、７２減算器、７３乗算器、７４減算器、８電力供給時制御部、８１電流調整器、８２制御部、８３ＰＬＬ回路、８４ｄｑ変換器。

Claims

複数のモータと、
前記複数のモータを駆動する複数のインバータであって、直流電力を供給する共通の母線に接続される複数のインバータと、
電力供給が遮断された場合に、前記共通の母線の母線電圧が維持されるように周波数指令値を算出し、前記複数のインバータに供給する制御器と、
を備え、
前記制御器は、
前記母線電圧が維持されるように、前記共通の母線に設けられたコンデンサの電流目標値を算出する電流目標値算出部と、
前記母線電圧と前記コンデンサの電流目標値とから前記コンデンサの電力目標値を算出する電力目標値算出部と、
前記コンデンサの電力目標値に基づいて、前記周波数指令値を算出する周波数指令値算出部と、
を含む、モータ制御システム。
前記制御器は、所定の上限値を超えないように前記周波数指令値を制限する、
請求項１に記載のモータ制御システム。
複数のモータと、
前記複数のモータを駆動する複数のインバータであって、直流電力を供給する共通の母線に接続される複数のインバータと、
電力供給が遮断された場合に、前記共通の母線の母線電圧が維持されるように周波数指令値を算出し、前記複数のインバータに供給する制御器と、
を備え、
交流電力を前記直流電力に変換する、スイッチング素子を含むコンバータをさらに備え、
前記制御器は、前記交流電力が供給される間に、前記共通の母線の母線電圧が維持されるように前記共通の母線に設けられたコンデンサと前記インバータとに供給する電流目標値を算出し、前記電流目標値に基づいて前記コンバータを制御する、
モータ制御システム。
前記制御器は、
前記交流電力が供給される間に、前記母線電圧が維持されるように算出された前記コンデンサと前記インバータとに供給する電流目標値に基づいて、前記コンバータを制御する電力供給時制御部と、
前記交流電力の電力供給が遮断された場合に、前記母線電圧が維持されるように算出された前記コンデンサに供給する電流目標値に基づいて、前記複数のインバータに供給する周波数指令値を算出する電力遮断時制御部と、
を含む、
請求項３に記載のモータ制御システム。
直流電力を供給する共通の母線に接続され、複数のモータを駆動する複数のインバータを制御する制御装置であって、
電力供給が遮断された場合に、前記共通の母線の母線電圧が維持されるように周波数指令値を算出し、前記複数のインバータに供給し、
前記制御装置は、
前記母線電圧が維持されるように、前記共通の母線に設けられたコンデンサの電流目標値を算出する電流目標値算出部と、
前記母線電圧と前記コンデンサの電流目標値とから前記コンデンサの電力目標値を算出する電力目標値算出部と、
前記コンデンサの電力目標値に基づいて、前記周波数指令値を算出する周波数指令値算出部と、
を含む、制御装置。
交流電力を直流電力に変換する、スイッチング素子を含むコンバータと、前記直流電力を供給する母線に接続され、モータを駆動するインバータと、を制御する制御装置であって、
前記交流電力が供給される間に、前記母線の母線電圧が維持されるように前記共通の母線に設けられたコンデンサと前記インバータとに供給する電流目標値を算出し、前記電流目標値に基づいて前記コンバータを制御し、
前記交流電力の電力供給が遮断された場合に、前記母線の母線電圧が維持されるように周波数指令値を算出し、前記インバータに供給する、
制御装置。
前記制御装置は、
前記交流電力が供給される間に、前記母線電圧が維持されるように算出された前記コンデンサと前記インバータとに供給する電流目標値に基づいて、前記コンバータを制御する電力供給時制御部と、
前記交流電力の電力供給が遮断された場合に、前記母線電圧が維持されるように算出された前記コンデンサに供給する電流目標値に基づいて、前記複数のインバータに供給する周波数指令値を算出する電力遮断時制御部と、
を含む、
請求項６に記載の制御装置。
直流電力を供給する共通の母線に接続され、複数のモータを駆動する複数のインバータを制御する制御方法であって、
電力供給が遮断された場合に、前記共通の母線の母線電圧が維持されるように、前記共通の母線に設けられたコンデンサの電流目標値を算出し、
前記母線電圧と前記コンデンサの電流目標値とから前記コンデンサの電力目標値を算出し、
前記コンデンサの電力目標値に基づいて、前記周波数指令値を算出し、
前記周波数指令値を前記複数のインバータに供給する制御方法。
交流電力を直流電力に変換する、スイッチング素子を含むコンバータと、前記直流電力を供給する母線に接続され、モータを駆動するインバータと、を制御する制御方法であって、
前記交流電力が供給される間に、前記母線の母線電圧が維持されるように前記共通の母線に設けられたコンデンサと前記インバータとに供給する電流目標値を算出し、前記電流目標値に基づいて前記コンバータを制御し、
前記交流電力の電力供給が遮断された場合に、前記母線の母線電圧が維持されるように周波数指令値を算出し、前記インバータに供給する、
制御方法。