KR102226022B1 - 포지셔닝 방법 및 장치 - Google Patents

포지셔닝 방법 및 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR102226022B1
KR102226022B1 KR1020197024067A KR20197024067A KR102226022B1 KR 102226022 B1 KR102226022 B1 KR 102226022B1 KR 1020197024067 A KR1020197024067 A KR 1020197024067A KR 20197024067 A KR20197024067 A KR 20197024067A KR 102226022 B1 KR102226022 B1 KR 102226022B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
target
position information
target object
absolute position
identifier
Prior art date
Application number
KR1020197024067A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20190103409A (ko
Inventor
야린 류
후이 리
샹쟝 챤
Original Assignee
후아웨이 테크놀러지 컴퍼니 리미티드
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 후아웨이 테크놀러지 컴퍼니 리미티드 filed Critical 후아웨이 테크놀러지 컴퍼니 리미티드
Publication of KR20190103409A publication Critical patent/KR20190103409A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102226022B1 publication Critical patent/KR102226022B1/ko

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/029—Location-based management or tracking services
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/023—Services making use of location information using mutual or relative location information between multiple location based services [LBS] targets or of distance thresholds
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/183—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/06—Selective distribution of broadcast services, e.g. multimedia broadcast multicast service [MBMS]; Services to user groups; One-way selective calling services
    • H04W4/08—User group management
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
    • H04W64/006—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management with additional information processing, e.g. for direction or speed determination

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)

Abstract

본 출원은 통신 기술 분야에 관한 것이며, GPS 신호가 없을 때 포지셔닝의 조작성을 향상시키는 포지셔닝 방법 및 장치를 개시한다. 상기 방법은: 제1 장치가 센서를 사용해서 센서의 검출 가능한 범위 내에서 발생하는 목표 대상을 검출하는 단계; 및 상기 제1 장치가 센서가 임의의 목표 대상을 검출할 때 다음의 작동: 센서가 목표 대상을 검출할 때 획득되는 검출 신호에 따라 목표 대상에 관한 제1 장치의 상대 위치 정보를 결정하는 단계 - 통신 기능을 가진 제2 장치는 각각의 목표 대상에 배치되어 있음 - ; 상기 제1 장치가 제1 장치의 상대 위치 정보 및 미리 저장된 절대 위치 정보에 따라 목표 대상의 절대 위치 정보를 결정하는 단계; 및 상기 제1 장치가 무선 네트워크를 사용해서 목표 대상에 배치된 제2 장치에 목표 대상의 절대 위치 정보를 송신하는 단계를 수행하는 단계를 포함한다.

Description

포지셔닝 방법 및 장치
삭제
본 출원은 통신 기술 분야에 관한 것이며, 특히 포지셔닝 방법 및 장치에 관한 것이다.
자율 주행은 차량이 어느 상황에서든 항상 안전하게 주행할 수 있다는 의미이다. 모든 시나리오는 다양한 특정의 운전 환경, 예를 들어, 터널, 산, 다리 및 고가도로를 포함한다. 포지셔닝 기술은 자율 주행을 구현하는 기술에 있어서 가장 중요하고, 고정밀 포지셔닝 기술은 차량의 안전 주행을 보장하기 위한 기초이다.
현재, 차량 안에 있는 차량 내 단말이 글로벌 포지셔닝 시스템(Global Positioning System, GPS) 신호를 수신하여 차량의 위치를 결정한다. 그렇지만, 차량 안에 있는 차량 내 단말은 터널이나 산과 같은 어떤 특별한 환경에서는 GPS 신호를 수신할 수 없으며, 종래 기술에서는 포지셔닝을 위해 다음의 기술적 솔루션이 사용된다. 구체적으로, 지형 특징이 있는 고정밀 지도가 차량 내 단말에 미리 저장된다. 고정밀 지도는 필요한 도로 정보 외에도 도로 주위의 건물과 랜드마크 대상과 같은 고정된 대상의 3D 이미지 및 고정밀 위치 정보를 추가로 제공한다. 차량 내 단말은 64-라인 레이저 레이더를 사용해서 주변 환경을 스캔하여 3D 이미지를 획득한다. 차량 내 단말은 스캔된 3D 이미지와 미리 저장된 고정밀 지도를 비교하여 차량의 위치 정보를 결정한다.
그렇지만, 이러한 포지셔닝 방식에서는 차량 내 단말에 미리 저장되어 있는, 지형 특징이 있는 고정밀 지도가 생성이 어렵고 유지보수성이 비교적 취약하다. 고정밀 지도가 적시에 갱신되지 않으면, 포지셔닝 정확도가 심각하게 영향을 받아 교통사고로 이어진다. 요컨대, GPS 신호가 수신되지 않을 때, 기존의 포지셔닝 방식은 상대적으로 실용성이 떨어진다.
본 출원의 실시예는 GPS 신호가 없을 때 포지셔닝의 조작성을 향상시키는 포지셔닝 방법 및 장치를 제공한다.
제1 관점에 따라, 포지셔닝 방법이 제공되며, 상기 방법은:
제1 장치가 센서를 사용해서 센서의 검출 가능한 범위 내에서 발생하는 목표 대상을 검출하는 단계; 및 상기 제1 장치가 센서가 임의의 목표 대상을 검출할 때 다음의 작동: 센서가 목표 대상을 검출할 때 획득되는 검출 신호에 따라 목표 대상에 상대적인 제1 장치의 상대 위치 정보를 결정하는 단계 - 통신 기능을 가진 제2 장치는 각각의 목표 대상에 배치되어 있음 - ; 상기 제1 장치가 제1 장치의 상대 위치 정보 및 미리 저장된 절대 위치 정보에 따라 목표 대상의 절대 위치 정보를 결정하는 단계; 및 상기 제1 장치가 무선 네트워크를 사용해서 목표 대상에 배치된 제2 장치에 목표 대상의 절대 위치 정보를 송신하는 단계를 수행하는 단계
를 포함한다.
본 출원의 이 실시예에서, 제1 장치는 제1 장치의 미리 저장된 절대 위치 정보 및 센서가 목표 대상을 검출할 때 획득되는 검출 신호에 따라 목표 대상의 절대 위치 정보를 결정할 수 있으며, 무선 네트워크를 사용해서 목표 대상에 배치된 제2 장치에 제1 장치에 의해 결정되는 목표 대상의 절대 위치 정보를 송신할 수 있으므로, 제2 장치는 제1 장치에 의해 송신되는 목표 대상의 절대 위치 정보에 따라 목표 대상의 포지셔닝을 실행할 수 있다. 그러므로 이것은 GPS 신호가 없을 때 목표 대상의 포지셔닝이 실행될 수 없는 종래 기술의 문제를 해결한다. 목표 대상의 주변 대상을 스캔하고 미리 설정된 고정밀 지도와의 비교를 수행함으로써 목표 대상의 포지셔닝이 수행되는 종래 기술에서의 솔루션과 비교해 보면, 이 솔루션은 구현하기가 용이하고 포지셔닝의 조작성이 향상되며, 센서의 정밀도를 높임으로써 목표 대상의 포지셔닝 정밀도를 높인다.
제1 관점에 기초해서, 가능한 구현에서, 상기 센서는 비디오 카메라 또는 카메라이며, 제1 장치는 센서를 사용해서 목표 대상에 부착된 목표 대상 식별자를 획득하고, 무선 네트워크를 사용해서 목표 대상에 배치된 제2 장치에 획득된 목표 대상 식별자 및 목표 대상의 절대 위치 정보를 송신하거나; 또는 제1 장치는 센서를 사용해서 목표 대상에 부착된 목표 대상 식별자를 획득하고, 목표 대상 식별자와 제2 장치 식별자 간의 미리 설정된 대응관계 목록으로부터 목표 대상 식별자에 대응하는 제2 장치 식별자를 결정하며, 상기 제1 장치가 무선 네트워크를 사용해서 결정된 제2 장치 식별자에 따라 목표 대상에 배치된 제2 장치에 목표 대상의 절대 위치 정보를 송신한다.
목표 대상 식별자는 목표 대상의 절대 위치에 대응한다. 그러므로 이것은 복수 편의 절대 위치 정보가 제1 장치에 의해 결정될 때 제1 장치에 의해 제2 장치에 송신되는 절대 위치 정보가 제2 장치와 함께 배치된 목표 대상과 불일치하는 확률을 감소시킨다.
제1 관점에 기초해서, 상기 제1 장치가 무선 네트워크를 사용해서 목표 대상에 배치된 제2 장치에 목표 대상 식별자 및 목표 대상의 절대 위치 정보를 송신하는 단계의 가능한 구현은:
상기 제1 장치가 무선 네트워크를 사용해서 데이터 패킷을 브로드캐스팅하는 단계 - 데이터 패킷은 센서를 사용해서 제1 장치에 의해 검출된 각각의 목표 대상의 목표 대상 식별자와 각각의 목표 대상의 절대 위치 정보 간의 대응관계를 포함함 - ; 또는
상기 제1 장치가 무선 네트워크를 사용해서 데이터 패킷을 브로드캐스팅하는 단계 - 데이터 패킷은 센서를 사용해서 제1 장치에 의해 검출된 각각의 목표 대상의 제2 장치 식별자와 각각의 목표 대상의 절대 위치 정보 간의 대응관계를 포함함 -
이다.
제1 관점에 기초해서, 가능한 구현에서, 상기 센서는 제1 장치 상에 설치되거나, 상기 센서는 무선 방식 또는 유선 방식으로 제1 장치에 접속된다.
제1 관점에 기초해서, 가능한 구현에서, 상기 목표 대상은 차량이고, 상기 목표 대상 식별자는 차량 번호판이다.
제2 관점에 따라, 포지셔닝 방법이 제공되며, 상기 방법은:
제1 목표 대상에 배치되고 통신 기능을 가진 제2 장치가 무선 네트워크를 사용해서 적어도 하나의 제1 장치에 의해 송신되는 제1 목표 대상의 절대 위치 정보를 수신하는 단계 - 적어도 하나의 제1 장치에 의해 송신되는 제1 목표 대상의 절대 위치 정보는 센서가 제1 목표 대상을 검출할 때 획득되는 검출 신호에 따라 적어도 하나의 제1 장치에 의해 결정됨 - ; 및
상기 제2 장치가 적어도 하나의 제1 장치에 의해 송신되는 제1 목표 대상의 절대 위치 정보에 따라 제1 목표 대상의 포지셔닝 정보를 결정하는 단계
를 포함한다.
제2 장치는 제1 장치에 의해 송신되는 목표 대상의 절대 위치 정보에 따라 목표 대상의 포지셔닝을 실행할 수 있다. 그러므로 이것은 GPS 신호가 없을 때 목표 대상의 포지셔닝이 실행될 수 없는 종래 기술의 문제를 해결한다. 목표 대상의 주변 대상을 스캔하고 미리 설정된 고정밀 지도와의 비교를 수행함으로써 목표 대상의 포지셔닝이 수행되는 종래 기술에서의 솔루션과 비교해 보면, 이 솔루션은 구현하기가 용이하고 포지셔닝의 조작성이 향상되며, 센서의 정밀도를 높임으로써 목표 대상의 포지셔닝 정밀도를 높인다.
제2 관점에 기초해서, 가능한 구현에서, 상기 센서는 비디오 카메라 또는 카메라이며,
제2 장치는 무선 네트워크를 사용해서 적어도 하나의 데이터 패킷을 수신하고 - 각각의 데이터 패킷은 하나의 제1 장치에 의해 브로드캐스팅되고, 각각의 데이터 패킷은 센서를 사용해서 제1 장치에 의해 검출된 각각의 목표 대상의 목표 대상 식별자와 각각의 목표 대상의 절대 위치 정보 간의 대응관계를 포함함 - , 그리고 제1 목표 대상의 절대 위치 정보를 제1 목표 대상의 목표 대상 식별자에 대응하고 적어도 하나의 데이터 패킷 내에 있는 절대 위치 정보로 결정하거나; 또는
제2 장치는 무선 네트워크를 사용해서 적어도 하나의 데이터 패킷을 수신하고 - 각각의 데이터 패킷은 하나의 제1 장치에 의해 브로드캐스팅되고, 각각의 데이터 패킷은 센서를 사용해서 제1 장치에 의해 검출된 각각의 목표 대상 상의 통신 장치의 식별자와 각각의 목표 대상의 절대 위치 정보 간의 대응관계를 포함함 - , 그리고 제1 목표 대상의 절대 위치 정보를 제2 장치의 식별자에 대응하고 적어도 하나의 데이터 패킷 내에 있는 절대 위치 정보로 결정한다.
제2 장치는 목표 대상 식별자 및 제2 장치 식별자에 기초해서 데이터 패킷에 포함된 모든 대응관계로부터, 제2 장치와 함께 배치된 목표 대상의 절대 위치 정보를 찾아낼 수 있다. 그러므로 이것은 포지셔닝의 정확도를 높인다.
제 관점에 기초해서, 가능한 구현에서, 상기 센서는 제1 장치 상에 설치되거나, 상기 센서는 무선 방식 또는 유선 방식으로 제1 장치에 접속된다.
제 관점에 기초해서, 가능한 구현에서, 상기 제1 목표 대상은 차량이고, 상기 제1 목표 대상의 식별자는 차량 번호판이다.
제 관점에 기초해서, 가능한 구현에서, 제2 장치는 제1 목표 대상의 포지셔닝 정보를 적어도 하나의 제1 장치에 의해 송신되는 제1 목표 대상의 절대 위치 정보 중 한 편의 절대 위치 정보로 결정한다.
제2 장치는 제1 목표 대상의 포지셔닝 정보를 적어도 하나의 제1 장치에 의해 송신되는 제1 목표 대상의 적어도 한 편의 절대 위치 정보의 평균값으로 결정한다.
제3 관점에 따라, 포지셔닝 방법이 제공되며, 상기 방법은:
이동하는 목표 대상에 배치된 통신 장치가 이동하는 목표 대상에 배치된 센서를 사용해서 이동하는 목표 대상의 이동 동안 이동하는 환경에서 발생하는 적어도 하나의 고정 대상의 식별자를 검출하고, 센서를 사용해서 적어도 하나의 고정 대상과 관련해서 이동하는 목표 대상의 상대 위치 정보를 결정하는 단계; 상기 통신 장치가 고정 대상 식별자와 절대 위치 정보 간의 미리 설정된 대응관계로부터 적어도 하나의 고정 대상의 식별자에 따라 적어도 하나의 고정 대상의 식별자에 대응하는 절대 위치 정보를 결정하는 단계; 및 상기 통신 장치가 적어도 하나의 고정 대상의 절대 위치 정보 및 적어도 하나의 고정 대상과 관련된 이동하는 목표 대상의 상대 위치 정보에 따라 이동하는 목표 대상의 포지셔닝 정보를 추정하는 단계를 포함한다.
제3 관점에 따라, 포지셔닝 방법이 제공되며, 상기 방법은:
적어도 하나의 제1 장치 각각에 대해, 제1 목표 대상에 배치되고 통신 기능을 가진 제2 장치가 무선 네트워크를 사용해서 적어도 하나의 목표 대상의 절대 위치 정보를 수신하는 단계 - 적어도 하나의 목표 대상의 절대 위치 정보는 센서가 적어도 하나의 목표 대상을 검출할 때 획득되는 검출 신호에 따라 제1 장치에 의해 결정됨 - ; 및 상기 제2 장치가 적어도 한 편의 제1 상대 위치 정보를 결정하는 단계 - 적어도 한 편의 제1 상대 위치 정보 각각은 적어도 하나의 목표 대상의 절대 위치 정보 내의 두 편의 절대 위치 정보 간의 상대 위치 정보임 - ; 상기 제2 장치가 센서가 적어도 하나의 목표 대상을 검출할 때 획득되는 검출 신호에 따라 적어도 한 편의 제2 상대 위치 정보를 결정하는 단계 - 적어도 한 편의 제2 상대 위치 정보 각각은 적어도 하나의 목표 대상 중 하나와 관련된 제1 목표 대상의 상대 위치 정보임 - ; 상기 제2 장치가 적어도 한 편의 제1 상대 위치 정보와 적어도 한 편의 제2 상대 위치 정보 간의 매칭을 수행함으로써 적어도 하나의 목표 대상의 절대 위치 정보로부터 제1 목표 대상의 절대 위치 정보를 결정하는 단계; 및 상기 제2 장치가 제1 목표 대상의 결정된 절대 위치 정보에 따라 제1 목표 대상의 위치 정보를 결정하는 단계를 포함한다.
제5 관점에 따라, 제1 장치가 제공되며, 프로세싱 유닛 및 송수신기 유닛을 포함하며,
상기 프로세싱 유닛은 센서의 검출 가능한 범위 내에서 발생하는 목표 대상을 검출하도록 센서를 제어하도록 구성되어 있으며, 센서가 임의의 목표 대상을 검출할 때 다음의 작동: 센서가 목표 대상을 검출할 때 획득되는 검출 신호에 따라 목표 대상에 상대적인 제1 장치의 상대 위치 정보를 결정하는 단계, 및 제1 장치의 상대 위치 정보 및 미리 저장된 절대 위치 정보에 따라 목표 대상의 절대 위치 정보를 결정하는 단계 - 통신 기능을 가진 제2 장치는 각각의 목표 대상에 배치되어 있음 - 를 수행하며, 상기 송수신기는 무선 네트워크를 사용해서 목표 대상에 배치된 제2 장치에 목표 대상의 절대 위치 정보를 송신하도록 구성되어 있다.
제5 관점에 기초해서, 가능한 구현에서, 상기 센서는 비디오 카메라 또는 카메라이며,
상기 프로세싱 유닛은 목표 대상에 부착된 목표 대상 식별자를 획득하도록 센서를 제어하도록 추가로 구성되어 있고, 상기 송수신기는 구체적으로 무선 네트워크를 사용해서 목표 대상에 배치된 제2 장치에 획득된 목표 대상 식별자 및 목표 대상의 절대 위치 정보를 송신하도록 구성되어 있거나; 또는
상기 프로세싱 유닛은 목표 대상에 부착된 목표 대상 식별자를 획득하도록 센서를 제어하고, 목표 대상 식별자와 제2 장치 식별자 간의 미리 설정된 대응관계 목록으로부터 목표 대상 식별자에 대응하는 제2 장치 식별자를 결정하도록 구성되어 있으며, 상기 송수신기 유닛은 구체적으로 무선 네트워크를 사용해서 결정된 제2 장치 식별자에 따라 목표 대상에 배치된 제2 장치에 목표 대상의 절대 위치 정보를 송신하도록 구성되어 있다.
제5 관점에 기초해서, 가능한 구현에서, 상기 송수신기 유닛은 구체적으로:
무선 네트워크를 사용해서 데이터 패킷을 브로드캐스팅하거나 - 상기 데이터 패킷은 센서를 사용해서 제1 장치에 의해 검출된 각각의 목표 대상의 목표 대상 식별자와 각각의 목표 대상의 절대 위치 정보 간의 대응관계를 포함함 - ; 또는
무선 네트워크를 사용해서 데이터 패킷을 브로드캐스팅하도록 - 상기 데이터 패킷은 센서를 사용해서 제1 장치에 의해 검출된 각각의 목표 대상의 제2 장치 식별자와 각각의 목표 대상의 절대 위치 정보 간의 대응관계를 포함함 - 구성되어 있다.
제5 관점에 기초해서, 가능한 구현에서, 상기 센서는 제1 장치 상에 설치되거나, 상기 센서는 무선 방식 또는 유선 방식으로 제1 장치에 접속된다.
제5 관점에 기초해서, 가능한 구현에서, 상기 목표 대상은 차량이고, 상기 목표 대상 식별자는 차량 번호판이다.
제6 관점에 따라, 제2 장치가 제공되며, 송수신기 유닛 및 프로세싱 유닛을 포함하며, 상기 제2 장치는 제1 목표 대상에 배치되며,
상기 송수신기 유닛은 무선 네트워크를 사용해서 적어도 하나의 제1 장치에 의해 송신되는 제1 목표 대상의 절대 위치 정보를 수신하도록 구성되어 있으며, 적어도 하나의 제1 장치에 의해 송신되는 제1 목표 대상의 절대 위치 정보는 센서가 제1 목표 대상을 검출할 때 획득되는 검출 신호에 따라 적어도 하나의 제1 장치에 의해 결정되며,
상기 프로세싱 유닛은 적어도 하나의 제1 장치에 의해 송신되는 제1 목표 대상의 절대 위치 정보에 따라 제1 목표 대상의 포지셔닝 정보를 결정하도록 구성되어 있다.
제6 관점에 기초해서, 가능한 구현에서, 상기 센서는 비디오 카메라 또는 카메라이며,
상기 송수신기 유닛은 구체적으로: 무선 네트워크를 사용해서 적어도 하나의 데이터 패킷을 수신하도록 구성되어 있으며, 각각의 데이터 패킷은 하나의 제1 장치에 의해 브로드캐스팅되고, 각각의 데이터 패킷은 센서를 사용해서 제1 장치에 의해 검출된 각각의 목표 대상의 목표 대상 식별자와 각각의 목표 대상의 절대 위치 정보 간의 대응관계를 포함하며,
상기 프로세싱 유닛은 구체적으로: 제1 목표 대상의 절대 위치 정보를 제1 목표 대상의 목표 대상 식별자에 대응하고 적어도 하나의 데이터 패킷 내에 있는 절대 위치 정보로 결정하도록 구성되어 있다.
제6 관점에 기초해서, 가능한 구현에서, 상기 센서는 비디오 카메라 또는 카메라이며,
상기 송수신기 유닛은 구체적으로: 무선 네트워크를 사용해서 적어도 하나의 데이터 패킷을 수신하도록 구성되어 있으며, 각각의 데이터 패킷은 하나의 제1 장치에 의해 브로드캐스팅되고, 각각의 데이터 패킷은 센서를 사용해서 제1 장치에 의해 검출된 각각의 목표 대상의 통신 장치의 식별자와 각각의 목표 대상의 절대 위치 정보 간의 대응관계를 포함하며, 상기 프로세싱 유닛은 구체적으로: 제1 목표 대상의 절대 위치 정보가 제2 장치의 식별자와 동일한 통신 장치의 식별자에 대응하면서 적어도 하나의 데이터 패킷 내에 있는 절대 위치 정보가 되도록 결정하도록 구성되어 있다.
제6 관점에 기초해서, 가능한 구현에서, 상기 센서는 제1 장치 상에 설치되거나, 상기 센서는 무선 방식 또는 유선 방식으로 제1 장치에 접속된다.
제6 관점에 기초해서, 가능한 구현에서, 상기 제1 목표 대상은 차량이고, 상기 제1 목표 대상의 식별자는 차량 번호판이다.
제6 관점에 기초해서, 가능한 구현에서, 상기 프로세싱 유닛은 구체적으로: 제1 목표 대상의 포지셔닝 정보를 적어도 하나의 제1 장치에 의해 송신되는 제1 목표 대상의 절대 위치 정보 중 한 편의 절대 위치 정보로 결정하거나; 또는
제1 목표 대상의 포지셔닝 정보를 적어도 하나의 제1 장치에 의해 송신되는 제1 목표 대상의 절대 위치 정보의 평균값으로 결정하도록 구성되어 있다.
제7 관점에 따라, 통신 장치가 제공되며, 프로세싱 유닛 및 송수신기 유닛을 포함하며, 상기 통신 장치는 이동하는 목표 대상에 배치되며,
상기 송수신기 유닛은 이동하는 목표 대상에 배치된 센서가 이동하는 환경에서 발생하는 적어도 하나의 고정 대상의 식별자를 검출할 때 검출되어 송신되는, 이동하는 환경에서 발생하는 적어도 하나의 고정 대상의 식별자 및 적어도 하나의 고정 대상과 관련해서 이동하는 목표 대상의 상대 위치 정보를 수신하도록 구성되어 있으며,
상기 프로세싱 유닛은 고정 대상 식별자와 절대 위치 정보 간의 미리 설정된 대응관계로부터 적어도 하나의 고정 대상의 식별자에 따라 적어도 하나의 고정 대상의 식별자에 대응하는 절대 위치 정보를 결정하고, 적어도 하나의 고정 대상의 절대 위치 정보 및 적어도 하나의 고정 대상과 관련된 이동하는 목표 대상의 상대 위치 정보에 따라 이동하는 목표 대상의 포지셔닝 정보를 추정하도록 구성되어 있다.
제8 관점에 따라, 제2 장치가 제공되며, 송수신기 유닛 및 프로세싱 유닛을 포함하며, 상기 제2 장치는 제1 목표 대상에 배치되며,
상기 송수신기 유닛은 적어도 하나의 제1 장치 각각에 대해, 적어도 하나의 목표 대상의 절대 위치 정보를 수신하도록 구성되어 있으며, 적어도 하나의 목표 대상의 절대 위치 정보는 센서가 적어도 하나의 목표 대상을 검출할 때 획득되는 검출 신호에 따라 제1 장치에 의해 검출되며,
상기 프로세싱 유닛은 적어도 한 편의 제1 상대 위치 정보를 결정하고 - 적어도 한 편의 제1 상대 위치 정보 각각은 적어도 하나의 목표 대상의 절대 위치 정보 내의 두 편의 절대 위치 정보 간의 상대 위치 정보임 - , 센서가 적어도 하나의 목표 대상을 검출할 때 획득되는 검출 신호에 따라 적어도 한 편의 제2 상대 위치 정보를 결정하며 - 적어도 한 편의 제2 상대 위치 정보 각각은 적어도 하나의 목표 대상 중 하나와 관련된 제1 목표 대상의 상대 위치 정보임 - , 적어도 한 편의 제1 상대 위치 정보와 적어도 한 편의 제2 상대 위치 정보 간의 매칭을 수행함으로써 적어도 하나의 목표 대상의 절대 위치 정보로부터 제1 목표 대상의 절대 위치 정보를 결정하며, 그리고 제1 목표 대상의 결정된 절대 위치 정보에 따라 제1 목표 대상의 위치 정보를 결정하도록 구성되어 있다.
도 1은 본 출원의 실시예에 따른 포지셔닝 방법에 대한 개략적인 흐름도이다.
도 2는 본 출원의 실시예에 따른 애플리케이션 시나리오에 대한 개략도이다.
도 3은 본 출원의 실시예에 따른 포지셔닝 방법에 대한 개략적인 흐름도이다.
도 4는 본 출원의 실시예에 따른 포지셔닝 방법에 대한 개략적인 흐름도이다.
도 5a는 본 출원의 실시예에 따른 제1 장치에 대한 개략적인 구조도이다.
도 5b는 본 출원의 실시예에 따른 제1 장치의 하드웨어 구조에 대한 개략적인 도면이다.
도 6a는 본 출원의 실시예에 따른 제2 장치에 대한 개략적인 구조도이다.
도 6b는 본 출원의 실시예에 따른 제2 장치의 하드웨어 구조에 대한 개략적인 도면이다.
도 7a는 본 출원의 실시예에 따른 통신 장치에 대한 개략적인 구조도이다.
도 7b는 본 출원의 실시예에 따른 통신 장치의 하드웨어 구조에 대한 개략적인 도면이다.
도 8a는 본 출원의 실시예에 따른 제2 장치에 대한 개략적인 구조도이다.
도 8b는 본 출원의 실시예에 따른 제2 장치의 하드웨어 구조에 대한 개략적인 도면이다.
본 출원의 실시예는 교통 시스템에서 차량 포지셔닝, 보행자 포지셔닝 및 장애물 포지셔닝과 같은 시나리오에 적용 가능하며, 로봇이 실내 또는 실외 목표 대상을 찾아내는 시나리오 등에도 적용 가능하다.
교통 시스템에 적용되는 차량 포지셔닝을 예로 사용해서 본 출원의 실시예를 상세히 설명한다. 다른 애플리케이션 시나리오에 적용되는 포지셔닝 방식은 교통 시스템의 시나리오에 적용된 차량 포지셔닝 방식과 유사하다. 이에 대해서는 여기서 다시 설명하지 않는다.
본 출원의 이 실시예에서, 제1 장치는 제1 장치의 미리 저장된 절대 위치 정보 및 센서가 목표 대상을 검출할 때 획득되는 검출 신호에 따라 목표 대상의 절대 위치 정보를 결정할 수 있으며, 무선 네트워크를 사용해서 목표 대상에 배치된 제2 장치에 제1 장치에 의해 결정되는 목표 대상의 절대 위치 정보를 송신할 수 있으므로, 제2 장치는 제1 장치에 의해 송신되는 목표 대상의 절대 위치 정보에 따라 목표 대상의 포지셔닝을 실행할 수 있다. 그러므로 이것은 GPS 신호가 없을 때 목표 대상의 포지셔닝이 실행될 수 없는 종래 기술의 문제를 해결한다. 목표 대상의 주변 대상을 스캔하고 미리 설정된 고정밀 지도와의 비교를 수행함으로써 목표 대상의 포지셔닝이 수행되는 종래 기술에서의 솔루션과 비교해 보면, 이 솔루션은 구현하기가 용이하고 포지셔닝의 조작성이 향상되며, 센서의 정밀도를 높임으로써 목표 대상의 포지셔닝 정밀도를 높인다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 출원의 실시예에서의 포지셔닝 방법은 이하의 단계를 포함한다.
제1 장치는 센서를 사용해서 센서의 검출 가능한 범위 내에서 발생하는 목표 대상을 검출한다.
제1 장치는 센서가 임의의 목표 대상을 검출할 때 단계 100 내지 단계 130을 수행한다.
단계 100. 제1 장치는 센서가 목표 대상을 검출할 때 획득되는 검출 신호에 따라 목표 대상에 관한 제1 장치의 상대 위치 정보를 결정하며, 통신 기능을 가진 제2 장치는 각각의 목표 대상에 배치되어 있다.
단계 110. 제1 장치는 제1 장치의 상대 위치 정보 및 미리 저장된 절대 위치 정보에 따라 목표 대상의 절대 위치 정보를 결정한다.
단계 120. 제1 장치는 무선 네트워크를 사용해서 목표 대상에 배치된 제2 장치에 목표 대상의 절대 위치 정보를 송신한다.
단계 130. 제2 장치는 무선 네트워크를 사용해서 적어도 하나의 제1 장치에 의해 송신되는 제1 목표 대상의 절대 위치 정보를 수신하며, 제2 장치가 위치하는 목표 대상은 제1 목표 대상이고, 제1 목표 대상의 절대 위치 정보는 적어도 하나의 제1 장치에 의해 결정되는 목표 위치의 한 편의 절대 정보이다.
단계 140. 제2 장치는 적어도 하나의 제1 장치에 의해 송신되는 제1 목표 대상의 절대 위치 정보에 따라 제1 목표 대상의 포지셔닝 정보를 결정한다.
본 출원의 이 실시예에서, 무선 네트워크는 운영자에 의해 제공되는 모바일 데이터 네트워크, 예를 들어 롱텀에볼루션(Long Term Evolution, LTE) 또는 무선 근거리 통신망(Wireless Local Area Networks, WLAN)과 같은 네트워크 표준의 네트워크일 수 있다.
본 출원의 이 실시예에서, 각각의 제1 장치는 하나의 센서에 결합될 수 있거나 복수의 센서에 결합될 수 있음을 이해해야 한다. 본 출원의 이 실시예에서의 센서는 비디오 카메라 또는 카메라일 수 있거나, 레이저 레이더 또는 밀리미터파 레이더와 같은 감지 장치일 수 있다. 구체적으로, 센서는 제1 장치 상에 배치될 수 있거나, 무선 또는 유선 방식으로 제1 장치에 검출 신호를 전송할 수 있다. 제1 장치는 통신 기능을 갖는 장치이다.
이하에서는 상세한 설명을 위한 예시로서 도 2를 사용한다. 도 2에 도시된 바와 같이, 센서(T1), 센서(T2) 및 센서(T3)는 비디오 카메라이다. 센서(T1), 센서(T2) 및 센서(T3) 각각은 고정된 대상에 고정된다. 고정 대상은 전신주, 건물 등일 수 있다. 차량(C1), 차량(C2), 차량(C3) 및 차량(C4)은 목표 대상이며, 차량(C1), 차량(C2), 차량(C3) 및 차량(C4) 각각에 통신 기능을 갖는 제2 장치가 배치된다. 제2 장치는 스마트 단말 장치, 예를 들어 차량 내 스테이션, 스마트 폰, 노트북 컴퓨터, 팜탑 컴퓨터 또는 태블릿 컴퓨터일 수 있다.
T1을 예로 사용한다. T1은 제1 장치(1) 상에 배치된다. T1의 검출 가능한 범위가 제한되기 때문에, T1이 그 검출 가능한 범위 내에서 C1, C2 및 C3만을 검출할 수 있으면, T1은 C1, C2 및 C3을 촬영한 후 C1, C2 및 C3을 제1 장치(1)로 전송한다. 이 경우, 검출 신호는 T1-촬영된 C1, C2 및 C3의 이미지 정보이다.
제1 장치(1)는 T1-촬영된 C1, C2 및 C3의 이미지 정보에 따라 C1에 대한 제1 장치(1)의 상대 위치 정보, C2에 대한 제1 장치(1)의 상대 위치 정보 및 C3에 대한 제1 장치(1)의 상대 위치 정보를 각각 결정한다. 제1 장치(1)의 절대 위치 정보는 미리 측정되어 제1 장치(1)에 저장된다. 예를 들어, 제1 장치(1)의 절대 위치 정보는 (x1, y1, z1)이며, 여기서 x1은 제1 장치(1)의 경도를 나타내는 데 사용되고, y1은 제1 장치(1)의 위도를 나타내는 데 사용되고, z1은 제1 장치(1)의 높이를 나타내는 데 사용된다. 제1 장치(1)는 C1에 대한 상대 위치 정보 및 제1 장치(1)의 절대 위치 정보를 이용하여 C1의 절대 위치 정보를 결정할 수 있고, C2에 대한 상대 위치 정보 및 제1 장치(1)의 절대 위치 정보를 이용하여 C2의 절대 위치 정보를 결정할 수 있고, C3에 대한 상대 위치 정보 및 제1 장치(1)의 절대 위치 정보를 사용하여 C3의 절대 위치 정보를 결정할 수 있다. 그런 다음, 제1 장치(1)는 C1에 배치된 제2 장치(1)에 C1의 절대 위치 정보를 전송하고, C2에 배치된 제2 장치(2)에 C2의 절대 위치 정보를 전송하며, C3에 배치된 제2 장치(3)에 C3의 절대 위치 정보를 전송한다.
T2가 제1 장치(2)에 배치되고 T3이 제1 장치(3)에 배치되면, T2는 검출 가능한 범위 내에서 C1, C2, C3 및 C4를 검출할 수 있고, T3은 C2, C3 및 C4는 검출 가능한 범위 내에서 C2, C3 및 C4를 검출할 수 있으며, 제1 장치(2)에 의해 C1, C2, C3 및 C4의 절대 위치 정보를 결정하는 방식 및 제1 장치(3)에 의해 C2, C3 및 C4의 절대 위치 정보를 결정하는 방식은 제1 장치(1)에 의해 C1, C2 및 C3의 절대 위치 정보를 결정하는 방식과 유사하다. 상세한 설명은 여기서 다시 설명하지 않는다.
구체적으로, 제1 장치(2)에 의해 C1 상에 배치된 제2 장치(1)에 C1의 절대 위치 정보를 전송하는 방식, 제1 장치(2)에 의해 C2 상에 배치된 제2 장치(2)에 C2의 절대 위치 정보를 전송하는 방식, 제1 장치(2)에 의해 C3 상에 배치된 제2 장치(3)에 C3의 절대 위치 정보를 전송하는 방식, 제1 장치(2)에 의해 C4 상에 배치된 제2 장치(4)에 C4의 절대 위치 정보를 전송하는 방식, 제1 장치(3)에 의해 C2 상에 배치된 제2 장치(2)에 C2의 절대 위치 정보를 전송하는 방식, 제1 장치(3)에 의해 C3 상에 배치된 제2 장치(3)에 C3의 절대 위치 정보를 전송하는 방식, 제1 장치(3)에 C4 상에 배치된 제2 장치(4)에 C4의 절대 위치 정보를 전송하는 방식, 제1 장치(1)에 의해 C2 상에 배치된 제2 장치(2)에 C2의 절대 위치 정보를 전송하는 방식, 및 제1 장치(1)에 의해 C3 상에 배치된 제2 장치(3)에 C3의 절대 위치 정보를 전송하는 방식은 제1 장치(1)에 의해 C1 상에 배치된 제2 장치(1)에 C1의 절대 위치 정보를 전송하는 방식과 유사하다. 따라서, 이하에서는 제1 장치(1)에 의해 C1 상에 배치된 제2 장치(1)에 C1의 절대 위치 정보를 전송하는 방식을 예로 들어 상세히 설명한다.
제1 장치(1)는 T1을 사용하여 C1에 부착된 목표 대상 식별자를 획득한다. 구체적으로, 선택적 구현은 다음과 같다: 제1 장치(1)는 T1-검출된 C1, C2 및 C3의 이미지 정보로부터 C1에 부착된 목표 대상 식별자를 획득하고, 무선 네트워크를 사용하여 C1 상에 배치된 제2 장치(1)에 목표 대상 식별자 및 C1의 절대 위치 정보를 전송한다. C1이 차량인 경우, 대상 목표 식별자는 차량 번호판일 수 있다. 제2 장치(1)는 목표 대상 식별자 및 C1의 절대 위치 정보를 수신한 후, 목표 대상 식별자를 이용하여 수신된 절대 위치 정보가 C1의 절대 위치 정보인 것으로 결정한다.
제1 장치(1)가 목표 대상 식별자를 사용하여 제2 장치(1)에 C1의 절대 위치 정보를 전송하는 가능한 구현은 다음과 같다: 제1 장치(1)는 C1의 지능형 교통 시스템에 목표 대상 식별자와 C1의 절대 위치 정보 사이의 대응관계를 전송하며, 그런 다음, 지능형 교통 시스템은 목표 대상 식별자에 따라 목표 대상 식별자와 제2 장치 식별자 사이의 미리 저장된 대응관계로부터 제2 장치(1)의 식별자를 찾고, 제2 장치(1)의 식별자에 따라 C1의 절대 위치 정보를 제2 장치(1)에 전송한다. 예를 들어, 제2 장치(1)가 스마트 폰인 경우, 식별자는 제2 장치(1)의 식별자 정보를 나타내는 데 사용될 수 있는 네트워크 식별자, 예를 들어 휴대폰 번호 또는 사용자 기기 식별자(User Equipment Identification, UE_ID)일 수 있다. 식별자는 대안으로 네트워크 주소, 예를 들어 매체 액세스 제어 주소(Media Access Control address, MAC 주소) 또는 인터넷 프로토콜 주소(Internet Protocol address, IP 주소)일 수 있다. 이러한 송신 방식에서, 제2 장치(1)는 C1의 절대 위치 정보와는 다른 또 다른 대상 목표의 절대 위치 정보를 수신하지 않고 C1의 절대 위치 정보를 직접 수신할 수 있다. 제1 장치(1)가 목표 대상 식별자를 사용하여 C1의 절대 위치 정보를 제2 장치(1)에 전송하는 다른 가능한 구현은 다음과 같다: 제1 장치(1)는 무선 네트워크를 사용하여 데이터 패킷을 브로드캐스트하고, 데이터 패킷은 C1의 목표 대상 식별자와 C1의 절대 위치 정보 사이의 대응관계를 포함한다. 특정 구현에서, 제1 장치(1)는 C1, C2 및 C3의 절대 위치 정보를 개별적으로 결정할 수 있다. 따라서, 제1 장치(1)는 C1의 목표 대상 식별자와 C1의 절대 위치 정보 사이의 대응관계, C2의 목표 대상 식별자와 C2의 절대 위치 정보 사이의 대응관계, 및 C3의 목표 대상 식별자 및 C3의 절대 위치 정보 사이의 대응관계를 브로드캐스팅을 위한 하나의 데이터 패킷에 캡슐화할 수 있거나, 또는 C1의 목표 대상 식별자와 C1의 절대 위치 정보 사이의 대응관계, C2의 목표 대상 식별자와 및 C2의 절대 위치 정보 사이의 대응관계, 및 C3의 목표 대상 식별자와 C3의 절대 위치 정보 사이의 대응관계를 브로드캐스팅을 위한 3개의 데이터 패킷에 캡슐화할 수 있다. 데이터 패킷을 수신한 후, 제2 장치(1)는 데이터 패킷에 포함된 대응관계로부터 C1의 목표 대상 식별자에 대응하는 C1의 절대 위치 정보를 결정한다.
제1 장치(1)가 목표 대상 식별자를 사용하여 C1의 절대 위치 정보를 제2 장치(1)에 전송하는 제3 가능한 구현은 다음과 같다: 목표 대상 식별자와 제2 장치 식별자 사이의 대응관계는 제1 장치(1)에 미리 저장된다. 제1 장치(1)는 C1의 목표 대상 식별자에 따라 목표 대상 식별자와 제2 장치 식별자 사이의 미리 저장된 대응관계로부터 제2 장치(1)의 식별자를 결정하고; 그런 다음, 제1 장치(1)는 C1의 절대 위치 정보를 제2 장치(1)로 전송한다. 이러한 방식으로, C1의 절대 위치 정보는 지능형 교통 시스템을 사용하지 않고 제2 장치(1)로 직접 전송될 수 있다. 제1 장치(1)가 목표 대상 식별자를 사용하여 C1의 절대 위치 정보를 제2 장치(1)에 전송하는 제4 가능한 구현은 다음과 같다: 목표 대상 식별자와 제2 장치 식별자 사이의 대응관계는 제1 장치(1)에 미리 저장된다. 제1 장치(1)는 C1의 목표 대상 식별자에 따라 목표 대상 식별자와 제2 장치 식별자 사이의 미리 저장된 대응관계로부터 제2 장치(1)의 식별자를 결정하고, 그런 다음 데이터 패킷을 브로드캐스트하며, 여기서 데이터 패킷은 제2 장치(1)의 식별자와 C1의 절대 위치 정보 사이의 대응관계를 포함한다. 제1 장치(1)는 C1, C2 및 C3의 절대 위치 정보를 별도로 결정할 수 있다. 따라서, 제1 장치(1)는 C1의 목표 대상 식별자와 C1의 절대 위치 정보 사이의 대응관계, C2의 목표 대상 식별자와 C2의 절대 위치 정보 사이의 대응관계, 및 C3의 목표 대상 식별자 및 C3의 절대 위치 정보 사이의 대응관계를 브로드캐스팅을 위한 하나의 데이터 패킷에 캡슐화할 수 있거나, 또는 C1의 목표 대상 식별자와 C1의 절대 위치 정보 사이의 대응관계, C2의 목표 대상 식별자와 C2의 절대 위치 정보 사이의 대응관계, 및 C3의 목표 대상 식별자와 C3의 절대 위치 정보 사이의 대응관계를 브로드캐스팅을 위해 3개의 데이터 패킷에 개별적으로 캡슐화할 수 있다. 데이터 패킷을 수신한 후, 제2 장치(1)는 데이터 패킷에 포함된 대응관계로부터 C1의 목표 대상 식별자에 대응하는 C1의 절대 위치 정보를 결정한다.
또한, 센서가 비디오 카메라 또는 카메라인 경우 운전자의 외관 이미지 정보가 촬영될 수 있다. 운전자의 외관 이미지 정보를 이용하여 운전자의 식별 번호를 획득할 수 있으므로, 제2 장치의 식별자는 운전자의 식별 번호에 기초하여 획득될 수 있다.
본 출원의 이 실시예에서, 대상 목표가 차량인 경우, 차량 번호판 외에, 대상 목표 식별자는 대안으로 차량의 브랜드, 색상 및 노화 정도와 같은 차량의 외부 특성 정보일 수 있음에 유의해야 한다.
센서가 이미지 정보를 획득할 수 없는 레이저 레이더 또는 다른 센서일 때, 제1 장치는 다음의 방식으로 제2 장치의 식별자를 결정할 수 있다.
제1 장치는 제2 장치에 의해 전송된 무선 신호를 사용하여 무선 네트워크에서 제2 장치의 식별자를 결정한다. 구체적으로, 무선 신호는 셀 핸드오버 신호, 참조 신호 등일 수 있다. 목표 대상가 셀 핸드오버 영역에 위치할 때, 제2 장치는 셀 핸드오버 신호를 네트워크 장치에 전송한다. 제1 장치는 셀 핸드오버 신호를 획득하고, 핸드오버 신호로부터 제2 장치의 식별자를 추출한다. 대안으로, 제1 장치는 제2 장치의 참조 신호를 획득하고, 참조 신호로부터 제2 장치의 식별자를 추출한다.
또한, 센서가 이미지 정보를 획득할 수 없는 레이저 레이더 또는 다른 센서인 경우, 센서는 레이저 또는 다른 신호를 목표 대상에 전송하고, 그런 다음 센서에 의해 전송된 신호가 목표 대상에 도달한 후 복귀되는 신호를 측정하여, 목표 대상에 대한 제1 장치의 상대 위치 정보를 결정할 수 있다. 이 경우, 센서는 일반적으로 제1 장치에 배치된다. 본 출원의 이 실시예에서, 제1 장치 상에 배치된 센서의 수량은 제한되지 않는다.
도 2를 예로 사용하면, 제1 장치(1) 및 제1 장치(2)는 모두 C1의 절대 위치 정보를 결정할 수 있고, 제2 장치(1)는 적어도 제1 장치(1)에 의해 전송된 C1의 절대 위치 정보 및 제1 장치(2)에 의해 전송된 C1의 절대 위치 정보를 수신할 수 있다.
구체적으로, 제2 장치(1)는 제1 장치(1) 및 제1 장치(2)에 의해 전송된 C1의 절대 위치 정보 중 한 편의 절대 위치 정보를 C1의 위치 정보로서 무작위로 선택할 수 있다. 포지셔닝 정보를 더 정확하게 하기 위해, 제2 장치(1)는 C1의 위치 결정 정보를 제1 장치(1) 및 제1 장치(2)에 의해 전송된 C1의 절대 위치 정보의 평균값으로 결정할 수 있다. 또한, 종래 기술의 다른 위치 계산 알고리즘은 본 출원에도 적용될 수 있으며, 이는 본 명세서에 제한되지 않는다.
또한, 제1 장치는 결정된 목표 대상의 절대 위치 정보를 지능형 교통 시스템에 업로드할 수 있거나, 제2 장치는 목표 대상의 위치 정보를 지능형 교통 시스템에 업로드할 수 있으므로, 지능형 교통 시스템은 직원이 적시에 교통 상황을 알도록 돕기 위해 목표 대상의 절대 위치 정보를 기록할 수 있다.
도 3에 도시된 바와 같이, 본 출원의 실시예에서의 포지셔닝 방법은 이하의 단계를 포함한다.
단계 300. 이동하는 목표 대상의 이동 동안, 이동하는 목표 대상에 배치된 통신 장치가 이동하는 목표 대상에 배치된 센서를 사용해서 이동하는 환경에서 발생하는 적어도 하나의 고정 대상의 식별자를 검출하고, 센서를 사용해서 적어도 하나의 고정 대상과 관련해서 이동하는 목표 대상의 상대 위치 정보를 결정한다.
단계 301. 통신 장치는 고정 대상 식별자와 절대 위치 정보 간의 미리 설정된 대응관계로부터 적어도 하나의 고정 대상의 식별자에 따라 적어도 하나의 고정 대상의 식별자에 대응하는 절대 위치 정보를 결정한다.
단계 302. 통신 장치는 적어도 하나의 고정 대상의 절대 위치 정보 및 적어도 하나의 고정 대상과 관련된 이동하는 목표 대상의 상대 위치 정보에 따라 이동하는 목표 대상의 포지셔닝 정보를 추정한다.
본 출원의 이 실시예에서, 통신 장치는 스마트 폰, 차량 내 스테이션, 노트북 컴퓨터 및 태블릿 컴퓨터와 같은 통신 장치일 수 있고, 고정된 대상은 건물이나 나무와 같이 고정된 대상이 될 수 있음을 이해해야 한다. 고정 대상의 식별자는 고정 대상에 미리 할당되고, 고정 대상의 식별자는 빌딩 명, 나무에 할당된 숫자 식별자 등일 수 있다. 고정 대상의 식별자는 고정 대상의 절대 위치 정보와 일대일 대응관계 있으며, 고정 대상의 절대 위치 정보는 미리 측정된다. 본 출원의 이 실시예에서, 센서는 고정 대상의 식별자를 식별할 수 있으면서 센서에 의해 검출된 고정 대상에 대한 검출 신호에 기초하여 고정 대상, 예를 들어, 비디오 카메라 또는 카메라에 대한 목표 대상의 상대 위치 정보를 결정할 수 있는 센서이다.
센서는 제1 감지 모듈 및 제2 감지 모듈을 더 포함할 수 있다. 제1 감지 모듈은 고정 대상의 식별자를 획득하도록 구성되고, 제2 감지 모듈은 검출 신호를 획득하도록 구성된다.
본 출원의 이 실시예에서, 목표 대상은 차량, 보행자 등이 될 수 있다.
고정 대상 식별자와 절대 위치 정보 간의 미리 설정된 대응관계는 이동 장치에 미리 저장될 수도 있고 지능형 교통 시스템에 미리 저장될 수도 있다.
고정 대상 식별자와 절대 위치 정보 간의 미리 설정된 대응관계가 지능형 교통 시스템에 미리 저장되어 있을 때, 통신 장치는 지능형 교통 시스템에 고정 대상의 획득된 식별자를 송신하고 그런 다음 지능형 교통 시스템은 고정 대상의 식별자에 대응하는 결정된 절대 위치 정보를 통신 장치에 송신할 수 있다.
단계(302)에서, 통신 장치는 적어도 하나의 고정된 대상의 절대 위치 정보 및 적어도 하나의 고정 대상에 대한 이동하는 대상의 상대 위치 정보에 따라 이동하는 대상의 위치 정보를 추정하는 것으로 이해되어야 한다. 구체적으로, 통신 장치는 먼저 각각의 고정된 대상의 절대 위치 정보 및 고정된 대상에 대한 이동하는 대상의 상대 위치 정보에 따라 적어도 하나의 이동하는 대상의 절대 위치 정보를 결정하고, 그런 다음 적어도 하나의 목표 대상의 절대 위치 정보에 따라 이동하는 목표 대상의 포지셔닝 정보를 추정한다. 구체적으로, 적어도 하나의 대상 목표의 절대 위치 정보에 따라 이동 대상 목표의 위치 정보를 추정하는 방식은 제2 장치가 도 1의 적어도 하나의 제1 장치에 의해 전송된 제1 목표 대상의 절대 위치 정보에 따라 제2 장치의 포지셔닝 정보를 결정하는 방식과 유사하다. 상세한 내용은 여기서 다시 설명하지 않는다.
본 출원의 이 실시예에서, 통신 장치는 각각의 고정된 대상에 추가로 설치될 수 있고, 이러한 위치-공지 통신 장치는 무선 네트워크를 사용함으로써, 모든 고정 대상의 식별자 및 절대 위치 정보 사이의 대응관계를 브로드캐스트한다. 본 출원의 이 실시예에서의 통신 장치는 무선 네트워크에서의 신호를 사용하여 고정된 대상의 식별자 및 절대 위치 정보 사이의 대응관계를 획득한다. 또한, 대상 목표가 차량 또는 다른 육상 수송 도구인 경우, 통신 장치가 대상 목표의 위치 정보를 결정한 후, 대상 목표의 위치 정보가 지능형 교통 시스템에 업로드되어 도로 상의 교통 상황이 적시에 알려 수 있다.
도 4에 도시된 바와 같이, 본 출원의 실시예에서의 포지셔닝 방법은 이하의 단계를 포함한다.
제1 장치는 센서를 사용해서 센서의 검출 가능한 범위 내에서 발생하는 목표 대상을 검출한다.
센서가 적어도 하나의 목표 대상을 검출할 때, 제1 장치는 적어도 하나의 목표 대상 중 어느 하나에 대해 단계 400 내지 단계 410을 수행한다.
단계 400. 제1 장치는 센서가 목표 대상을 검출할 때 획득되는 검출 신호에 따라 목표 대상에 관한 제1 장치의 상대 위치 정보를 결정하며, 통신 기능을 가진 제2 장치는 각각의 목표 대상에 배치되어 있다.
단계 410. 제1 장치는 제1 장치의 상대 위치 정보 및 미리 저장된 절대 위치 정보에 따라 목표 대상의 절대 위치 정보를 결정한다.
단계 420. 제1 장치는 무선 네트워크를 사용해서 목표 대상에 배치된 제2 장치에 각각의 목표 대상의 절대 위치 정보를 송신한다.
단계 430. 적어도 하나의 제1 장치 각각에 대해, 제1 목표 대상에 배치되고 통신 기능을 가진 제2 장치는 무선 네트워크를 사용해서 적어도 하나의 목표 대상의 절대 위치 정보를 수신하며, 적어도 하나의 목표 대상의 절대 위치 정보는 센서가 적어도 하나의 목표 대상을 검출할 때 획득되는 검출 신호에 따라 제1 장치에 의해 검출된다.
단계 440. 제2 장치는 적어도 한 편의 제1 상대 위치 정보를 결정하며, 적어도 한 편의 제1 상대 위치 정보 각각은 적어도 하나의 목표 대상의 절대 위치 정보 내의 두 편의 절대 위치 정보 간의 상대 위치 정보이다.
단계 450: 제2 장치는 센서가 적어도 하나의 목표 대상을 검출할 때 획득되는 검출 신호에 따라 적어도 한 편의 제2 상대 위치 정보를 결정하며, 적어도 한 편의 제2 상대 위치 정보 각각은 적어도 하나의 목표 대상 중 하나와 관련된 제1 목표 대상의 상대 위치 정보이다.
단계 460. 제2 장치는 적어도 한 편의 제1 상대 위치 정보와 적어도 한 편의 제2 상대 위치 정보 간의 매칭을 수행함으로써 적어도 하나의 목표 대상의 절대 위치 정보로부터 제1 목표 대상의 절대 위치 정보를 결정한다.
단계 470. 제2 장치는 제1 목표 대상의 결정된 절대 위치 정보에 따라 제1 목표 대상의 위치 정보를 결정한다.
본 출원의 이 실시예에서, 제1 장치는 무선 네트워크 브로드캐스팅 없이, 그 결정된 적어도 한 편의 절대 위치 정보를 제2 장치에 송신하기만 하면 되므로 제2 장치의 식별자를 획득할 필요가 없다.
예를 들어, 제2 장치(1)는 제1 장치(1)에 의해 전송된 절대 위치 정보 1, 절대 위치 정보 2 및 절대 위치 정보 3을 수신하고, 제1 상대 위치 정보 1, 제1 상대 위치 정보 2 및 제1 상대 위치 정보 3을 각각 결정한다. 제1 상대 위치 정보 1은 절대 위치 정보 1과 절대 위치 정보 2의 차이이다. 제1 상대 위치 정보 2는 절대 위치 정보 1과 절대 위치 정보 3의 차이이다. 제1 상대 위치 정보 3은 절대 위치 정보 2와 절대 위치 정보 3의 차이이다. 절대 위치 정보 1이 (x1, y1, z1)이고 절대 위치 정보 2가 (x2, y2, z2)인 것으로 가정하면, 제1 상대 위치 정보 1은 (x1-x2, y1-y2, z1-z2)이다. 절대 위치 정보 1, 절대 위치 정보 2 및 절대 위치 정보 3 중 한 편의 절대 위치 정보는 제2 장치(1)와 함께 배치된 목표 대상의 절대 위치 정보이다. 일반적으로, 제2 장치(1)와 함께 배치된 목표 대상의 주변 대상의 목표 위치는 절대 위치 정보 1, 절대 위치 정보 2 및 절대 위치 정보 3 중에서 다른 두 개의 절대 위치이다. 제2 장치(1)는 센서가 적어도 하나의 주변 목표 대상을 검출할 때 획득되는 검출 신호를 사용함으로써 제2 상대 위치 정보 1 및 제2 상대 위치 정보 2를 결정하며, 그런 다음 제2 상대 위치 정보 1, 제2 상대 위치 정보 2, 제1 상대 위치 정보 1, 제1 상대 위치 정보 2 및 제1 상대 위치 정보 3 사이의 매칭을 수행한다. 제2 상대 위치 정보 1이 제1 상대 위치 정보 2에 가깝고 제2 상대 위치 정보 2가 제1 상대 위치 정보 1에 가까우면, 제2 장치(1)와 함께 배치된 대상 목표의 절대 위치 정보는 절대 위치 정보 1, 절대 위치 정보 2 및 절대 위치 정보 3 중에서 절대 위치 정보 1이다.
제2 장치(1)가 다른 제1 장치의 절대 위치 정보를 수신할 때, 제2 장치(1)와 함께 배치된 대상 목표의 절대 위치 정보를 결정하는 방식은 제2 장치(1)가 제1 장치의 절대 위치 정보를 수신할 때, 제2 장치(1)와 함께 배치된 대상 목표의 절대 위치 정보를 결정하는 방식과 유사하고, 자세한 설명은 여기서 다시 설명하지 않는다.
본 출원의 이 실시예에서, 제1 상대 위치 정보는 대안으로 제1 장치에 의해 결정된 다음 제2 장치에 송신될 수도 있다.
동일한 개념에 기초하여, 본 출원의 실시예는 도 5a에 도시된 제1 장치(500a) 및 도 6a에 도시된 제2 장치(600a)를 추가로 제공한다. 도 5a에 도시된 제1 장치 및 도 6a에 도시된 제2 장치(600a)에 대응하는 방법은 본 출원의 실시예에서 도 1에 도시된 포지셔닝 방법이다. 그러므로 본 출원의 실시예에서 도 5a에 도시된 제1 장치(500a) 및 도 6a에 도시된 제2 장치(600a)의 구현에 대해서는 방법의 구현을 참조한다. 이에 대해서는 여기서 다시 설명하지 않는다. 도 5a에 도시된 바와 같이, 본 출원의 실시예에서 제1 장치(500a)는 프로세싱 유닛(510a) 및 송수신기 유닛(520a)을 포함한다.
프로세싱 유닛(510a)은 센서의 검출 가능한 범위 내에서 발생하는 목표 대상을 검출하도록 센서를 제어하도록 구성되어 있으며, 센서가 임의의 목표 대상을 검출할 때 다음의 작동: 센서가 목표 대상을 검출할 때 획득되는 검출 신호에 따라 목표 대상에 관한 제1 장치의 상대 위치 정보를 결정하는 단계, 및 제1 장치의 상대 위치 정보 및 미리 저장된 절대 위치 정보에 따라 목표 대상의 절대 위치 정보를 결정하는 단계 - 통신 기능을 가진 제2 장치는 각각의 목표 대상에 배치되어 있음 - 를 수행하며, 송수신기 유닛(520a)은 무선 네트워크를 사용해서 목표 대상에 배치된 제2 장치에 목표 대상의 절대 위치 정보를 송신하도록 구성되어 있다.
가능한 구현에서, 상기 센서는 비디오 카메라 또는 카메라이다. 프로세싱 유닛(510a)은 목표 대상에 부착된 목표 대상 식별자를 획득하도록 센서를 제어하도록 추가로 구성되어 있고, 송수신기 유닛(520a)은 구체적으로 무선 네트워크를 사용해서 목표 대상에 배치된 제2 장치에 획득된 목표 대상 식별자 및 목표 대상의 절대 위치 정보를 송신하도록 구성되어 있거나; 또는
센서가 비디오 카메라 또는 카메라일 때, 프로세싱 유닛(510a)은 목표 대상에 부착된 목표 대상 식별자를 획득하도록 센서를 제어하고, 목표 대상 식별자와 제2 장치 식별자 간의 미리 설정된 대응관계 목록으로부터 목표 대상 식별자에 대응하는 제2 장치 식별자를 결정하도록 추가로 구성되어 있으며, 송수신기 유닛(520a)은 구체적으로 무선 네트워크를 사용해서 결정된 제2 장치 식별자에 따라 목표 대상에 배치된 제2 장치에 목표 대상의 절대 위치 정보를 송신하도록 구성되어 있다.
가능한 구현에서, 송수신기 유닛(520a)은 구체적으로: 무선 네트워크를 사용해서 데이터 패킷을 브로드캐스팅하거나 - 상기 데이터 패킷은 센서를 사용해서 제1 장치에 의해 검출된 각각의 목표 대상의 목표 대상 식별자와 각각의 목표 대상의 절대 위치 정보 간의 대응관계를 포함함 - ; 또는
무선 네트워크를 사용해서 데이터 패킷을 브로드캐스팅하도록 - 상기 데이터 패킷은 센서를 사용해서 제1 장치에 의해 검출된 각각의 목표 대상의 제2 장치 식별자와 각각의 목표 대상의 절대 위치 정보 간의 대응관계를 포함함 - 구성되어 있다.
가능한 구현에서, 상기 센서는 제1 장치(500a) 상에 설치되거나, 상기 센서는 무선 방식 또는 유선 방식으로 제1 장치(500a)에 접속된다.
센서는 제1 장치(500a)에 접속된다는 것에 유의해야 한다. 일반적으로, 센서는 송수신기 유닛(510a)에 신호를 송신한다. 그런 다음 프로세싱 유닛(510a)은 센서에 의해 검출된 신호를 송수신기 유닛(510a)으로부터 획득한다. 본 출원의 이 실시예에서, 가능한 구현에서, 프로세싱 유닛(510a)은 대안으로 센서에 의해 검출된 신호를 센서로부터 직접 획득할 수도 있다는 것에 유의해야 한다.
센서가 제1 장치(500a)에 무선 방식으로 접속될 때, 구체적으로 제1 장치(500a)와의 접속은 무선 네트워크, 적외선 또는 블루투스와 같은 무선 방식으로 구축될 수 있다.
가능한 구현에서, 상기 목표 대상은 차량이고, 상기 목표 대상 식별자는 차량 번호판이다.
본 출원의 이 실시예에서 프로세싱 유닛(510a)은 프로세서일 수 있으며, 송수신기 유닛(520a)은 송수신기일 수 있다는 것에 유의해야 한다. 도 5b에 도시된 바와 같이, 제1 장치(500a)는 프로세서(510b), 송수신기(520b), 및 메모리(530b)를 포함할 수 있다. 메모리(530b)는 배송 전에 제1 장치(500a)에 미리 설치된 프로그램/코드를 저장하도록 구성될 수도 있고 프로세서(510b)의 실행에 사용되는 코드 등을 저장할 수도 있다.
프로세서(510b)는 범용 중앙처리장치(Central Processing Unit, CPU), 마이크로 프로세서, 주문형 집적회로(Application Specific Integrated Circuit, ASIC), 또는 하나 이상의 집적회로일 수 있으며, 본 출원의 이 실시예에서 제공되는 기술적 솔루션을 실행하도록 관련 작동을 수행하도록 구성된다.
프로세서(510b), 송수신기(520b), 및 메모리(530b)만이 도 5b에 도시된 제1 장치(500a)에 대해 도시되어 있으나, 특정의 구현 프로세스에 있어서 당업자는 제1 장치(500a)가 정상 작동을 위해 필요한 다른 구성요소를 더 포함한다는 것을 이해해야 한다. 또한, 특정한 요구사항에 따라, 당업자는 제1 장치(500a)가 다른 추가의 기능을 실행하는 하드웨어 구성요소를 더 포함할 수 있다는 것을 이해해야 한다. 또한, 당업자는 제1 장치(500a)가 대안으로 본 출원의 이 실시예를 실행하는 데 필요한 구성요소 또는 모듈만을 포함할 수도 있고 도 5b에 도시된 모든 구성요소를 포함하지 않아도 된다는 것을 이해해야 한다.
당업자라면 전술한 실시예의 방법의 프로세스 중 일부 또는 전부는 관련 하드웨어에 명령을 내리는 컴퓨터 프로그램에 의해 실행될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 프로그램은 컴퓨터 판독 가능형 저장 매체에 저장될 수 있다. 프로그램이 실행되면 방법 실시예의 프로세스가 수행될 수 있다. 저장 매체는 자기디스크, 광디스크, 리드 온리 메모리(Read-Only Memory, ROM), 랜덤 액세스 메모리(Random Access Memory, RAM) 등이 될 수 있다.
도 6a에 도시된 바와 같이, 본 출원의 실시예에서의 제2 장치(600a)는 송수신기 유닛(620a) 및 프로세싱 유닛(610a)을 포함하며, 제2 장치(600a)는 제1 목표 대상에 배치된다.
송수신기 유닛(620a)은 무선 네트워크를 사용해서 적어도 하나의 제1 장치에 의해 송신되는 제1 목표 대상의 절대 위치 정보를 수신하도록 구성되어 있으며, 적어도 하나의 제1 장치에 의해 송신되는 제1 목표 대상의 절대 위치 정보는 센서가 제1 목표 대상을 검출할 때 획득되는 검출 신호에 따라 적어도 하나의 제1 장치에 의해 결정된다.
프로세싱 유닛(610a)은 적어도 하나의 제1 장치에 의해 송신되는 제1 목표 대상의 절대 위치 정보에 따라 제1 목표 대상의 포지셔닝 정보를 결정하도록 구성되어 있다.
가능한 구현에서, 상기 센서는 비디오 카메라 또는 카메라이며, 송수신기 유닛(620a)은 구체적으로: 무선 네트워크를 사용해서 적어도 하나의 데이터 패킷을 수신하도록 구성되어 있으며, 각각의 데이터 패킷은 하나의 제1 장치에 의해 브로드캐스팅되고, 각각의 데이터 패킷은 센서를 사용해서 제1 장치에 의해 검출된 각각의 목표 대상의 목표 대상 식별자와 각각의 목표 대상의 절대 위치 정보 간의 대응관계를 포함하며, 프로세싱 유닛(610a)은 구체적으로 제1 목표 대상의 절대 위치 정보를 제1 목표 대상의 목표 대상 식별자에 대응하고 적어도 하나의 데이터 패킷 내에 있는 절대 위치 정보로 결정하도록 구성되어 있다.
가능한 구현에서, 상기 센서는 비디오 카메라 또는 카메라이며; 송수신기 유닛(620a)은 구체적으로 무선 네트워크를 사용해서 적어도 하나의 데이터 패킷을 수신하도록 구성되어 있으며, 각각의 데이터 패킷은 하나의 제1 장치에 의해 브로드캐스팅되고, 각각의 데이터 패킷은 센서를 사용해서 제1 장치에 의해 검출된 각각의 목표 대상의 통신 장치의 식별자와 각각의 목표 대상의 절대 위치 정보 간의 대응관계를 포함하며, 프로세싱 유닛(610a)은 구체적으로: 제1 목표 대상의 절대 위치 정보가 제2 장치의 식별자와 동일한 통신 장치의 식별자에 대응하면서 적어도 하나의 데이터 패킷 내에 있는 절대 위치 정보가 되도록 결정하도록 구성되어 있다.
가능한 구현에서, 상기 센서는 제1 장치 상에 설치되거나, 상기 센서는 무선 방식 또는 유선 방식으로 제1 장치에 접속된.
가능한 구현에서, 상기 제1 목표 대상은 차량이고, 상기 제1 목표 대상의 식별자는 차량 번호판이다.
가능한 구현에서, 프로세싱 유닛(610a)은 구체적으로: 제1 목표 대상의 포지셔닝 정보를 적어도 하나의 제1 장치에 의해 송신되는 제1 목표 대상의 절대 위치 정보 중 한 편의 절대 위치 정보로 결정하거나; 또는
제1 목표 대상의 포지셔닝 정보를 적어도 하나의 제1 장치에 의해 송신되는 제1 목표 대상의 절대 위치 정보의 평균값으로 결정하도록 구성되어 있다.
본 출원의 이 실시예에서 프로세싱 유닛(610a)은 프로세서일 수 있으며, 송수신기 유닛(620a)은 송수신기일 수 있다는 것에 유의해야 한다. 도 6b에 도시된 바와 같이, 제2 장치(600a)는 프로세서(610b), 송수신기(620b), 및 메모리(630b)를 포함할 수 있다. 메모리(630b)는 배송 전에 제2 장치(600a)에 미리 설치된 프로그램/코드를 저장하도록 구성될 수도 있고 프로세서(610b)의 실행에 사용되는 코드 등을 저장할 수도 있다.
프로세서(610b)는 범용 CPU, 마이크로 프로세서, ASIC, 또는 하나 이상의 집적회로일 수 있으며, 본 출원의 이 실시예에서 제공되는 기술적 솔루션을 실행하도록 관련 작동을 수행하도록 구성된다. 프로세서(610b), 송수신기(620b), 및 메모리(630b)만이 도 6b에 도시된 제2 장치(600a)에 대해 도시되어 있으나, 특정의 구현 프로세스에 있어서 당업자는 제2 장치(600a)가 정상 작동을 위해 필요한 다른 구성요소를 더 포함한다는 것을 이해해야 한다. 또한, 특정한 요구사항에 따라, 당업자는 제2 장치(600a)가 다른 추가의 기능을 실행하는 하드웨어 구성요소를 더 포함할 수 있다는 것을 이해해야 한다. 또한, 당업자는 제2 장치(600a)가 대안으로 본 출원의 이 실시예를 실행하는 데 필요한 구성요소 또는 모듈만을 포함할 수도 있고 도 6b에 도시된 모든 구성요소를 포함하지 않아도 된다는 것을 이해해야 한다.
당업자라면 전술한 실시예의 방법의 프로세스 중 일부 또는 전부는 관련 하드웨어에 명령을 내리는 컴퓨터 프로그램에 의해 실행될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 프로그램은 컴퓨터 판독 가능형 저장 매체에 저장될 수 있다. 프로그램이 실행되면 방법 실시예의 프로세스가 수행될 수 있다. 저장 매체는 자기디스크, 광디스크, ROM, RAM 등이 될 수 있다.
동일한 개념에 기초하여, 본 출원의 실시예는 도 7a에 도시된 통신 장치(700a)를 추가로 제공한다. 도 7a에 도시된 통신 장치(700a)에 대응하는 방법은 본 출원의 실시예에서 도 3에 도시된 포지셔닝 방법이다. 그러므로 본 출원의 실시예에서 도 7a에 도시된 통신 장치(700a)의 구현에 대해서는 방법의 구현을 참조한다. 이에 대해서는 여기서 다시 설명하지 않는다.
도 7a에 도시된 바와 같이, 본 출원의 실시예에서의 통신 장치(700a)는 프로세싱 유닛(710a) 및 송수신기 유닛(720a)을 포함하며, 통신 장치(700a)는 이동하는 목표 대상에 배치된다.
송수신기 유닛(720a)은 이동하는 목표 대상에 배치된 센서가 이동하는 환경에서 발생하는 적어도 하나의 고정 대상의 식별자를 검출할 때 검출되어 송신되는, 이동하는 환경에서 발생하는 적어도 하나의 고정 대상의 식별자 및 적어도 하나의 고정 대상과 관련해서 이동하는 목표 대상의 상대 위치 정보를 수신하도록 구성되어 있으며, 프로세싱 유닛(710a)은 고정 대상 식별자와 절대 위치 정보 간의 미리 설정된 대응관계로부터 적어도 하나의 고정 대상의 식별자에 따라 적어도 하나의 고정 대상의 식별자에 대응하는 절대 위치 정보를 결정하고, 적어도 하나의 고정 대상의 절대 위치 정보 및 적어도 하나의 고정 대상과 관련된 이동하는 목표 대상의 상대 위치 정보에 따라 이동하는 목표 대상의 포지셔닝 정보를 추정하도록 구성되어 있다.
본 출원의 이 실시예에서 프로세싱 유닛(710a)은 프로세서일 수 있으며, 송수신기 유닛(720a)은 송수신기일 수 있다는 것에 유의해야 한다. 도 7b에 도시된 바와 같이, 제1 장치(700a)는 프로세서(710b), 송수신기(720b), 및 메모리(730b)를 포함할 수 있다. 메모리(730b)는 배송 전에 제1 장치(700a)에 미리 설치된 프로그램/코드를 저장하도록 구성될 수도 있고 프로세서(710b)의 실행에 사용되는 코드 등을 저장할 수도 있다.
프로세서(710b)는 범용 CPU, 마이크로 프로세서, ASIC, 또는 하나 이상의 집적회로일 수 있으며, 본 출원의 이 실시예에서 제공되는 기술적 솔루션을 실행하도록 관련 작동을 수행하도록 구성된다.
프로세서(710b), 송수신기(720b), 및 메모리(730b)만이 도 7b에 도시된 통신 장치(700a)에 대해 도시되어 있으나, 특정의 구현 프로세스에 있어서 당업자는 제1 장치(700a)가 정상 작동을 위해 필요한 다른 구성요소를 더 포함한다는 것을 이해해야 한다. 또한, 특정한 요구사항에 따라, 당업자는 통신 장치(700a)가 다른 추가의 기능을 실행하는 하드웨어 구성요소를 더 포함할 수 있다는 것을 이해해야 한다. 또한, 당업자는 통신 장치(700a)가 대안으로 본 출원의 이 실시예를 실행하는 데 필요한 구성요소 또는 모듈만을 포함할 수도 있고 도 7b에 도시된 모든 구성요소를 포함하지 않아도 된다는 것을 이해해야 한다.
당업자라면 전술한 실시예의 방법의 프로세스 중 일부 또는 전부는 관련 하드웨어에 명령을 내리는 컴퓨터 프로그램에 의해 실행될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 프로그램은 컴퓨터 판독 가능형 저장 매체에 저장될 수 있다. 프로그램이 실행되면 방법 실시예의 프로세스가 수행될 수 있다. 저장 매체는 자기디스크, 광디스크, ROM, RAM 등이 될 수 있다.
동일한 개념에 기초하여, 본 출원의 실시예는 도 8a에 도시된 제2 장치(000a)를 추가로 제공한다. 도 8a에 도시된 제2 장치(700a)에 대응하는 방법은 본 출원의 실시예에서 도 4에 도시된 포지셔닝 방법이다. 그러므로 본 출원의 실시예에서 도 8a에 도시된 제2 장치(800a)의 구현에 대해서는 방법의 구현을 참조한다. 이에 대해서는 여기서 다시 설명하지 않는다.
도 8a에 도시된 바와 같이, 본 출원의 실시예에서의 제2 장치(800a)는 송수신기 유닛(820a) 및 프로세싱 유닛(810a)을 포함하며, 제2 장치(800a)는 이동하는 목표 대상에 배치된다.
송수신기 유닛(820a)은 적어도 하나의 제1 장치 각각에 대해, 적어도 하나의 목표 대상의 절대 위치 정보를 수신하도록 구성되어 있으며, 적어도 하나의 목표 대상의 절대 위치 정보는 센서가 적어도 하나의 목표 대상을 검출할 때 획득되는 검출 신호에 따라 제1 장치에 의해 검출된다.
프로세싱 유닛(810a)은 적어도 한 편의 제1 상대 위치 정보를 결정하고 - 적어도 한 편의 제1 상대 위치 정보 각각은 적어도 하나의 목표 대상의 절대 위치 정보 내의 두 편의 절대 위치 정보 간의 상대 위치 정보임 - , 센서가 적어도 하나의 목표 대상을 검출할 때 획득되는 검출 신호에 따라 적어도 한 편의 제2 상대 위치 정보를 결정하며 - 적어도 한 편의 제2 상대 위치 정보 각각은 적어도 하나의 목표 대상 중 하나와 관련된 제1 목표 대상의 상대 위치 정보임 - , 적어도 한 편의 제1 상대 위치 정보와 적어도 한 편의 제2 상대 위치 정보 간의 매칭을 수행함으로써 적어도 하나의 목표 대상의 절대 위치 정보로부터 제1 목표 대상의 절대 위치 정보를 결정하며, 그리고 제1 목표 대상의 결정된 절대 위치 정보에 따라 제1 목표 대상의 위치 정보를 결정하도록 구성되어 있다.
본 출원의 이 실시예에서 프로세싱 유닛(810a)은 프로세서일 수 있으며, 송수신기 유닛(820a)은 송수신기일 수 있다는 것에 유의해야 한다. 도 8b에 도시된 바와 같이, 제2 장치(800a)는 프로세서(810b), 송수신기(820b), 및 메모리(830b)를 포함할 수 있다. 메모리(830b)는 배송 전에 제2 장치(800a)에 미리 설치된 프로그램/코드를 저장하도록 구성될 수도 있고 프로세서(810b)의 실행에 사용되는 코드 등을 저장할 수도 있다.
프로세서(810b)는 범용 CPU, 마이크로 프로세서, ASIC, 또는 하나 이상의 집적회로일 수 있으며, 본 출원의 이 실시예에서 제공되는 기술적 솔루션을 실행하도록 관련 작동을 수행하도록 구성된다.
프로세서(810b), 송수신기(820b), 및 메모리(830b)만이 도 8b에 도시된 제2 장치(800a)에 대해 도시되어 있으나, 특정의 구현 프로세스에 있어서 당업자는 제2 장치(800a)가 정상 작동을 위해 필요한 다른 구성요소를 더 포함한다는 것을 이해해야 한다. 또한, 특정한 요구사항에 따라, 당업자는 제2 장치(800a)가 다른 추가의 기능을 실행하는 하드웨어 구성요소를 더 포함할 수 있다는 것을 이해해야 한다. 또한, 당업자는 제2 장치(800a)가 대안으로 본 출원의 이 실시예를 실행하는 데 필요한 구성요소 또는 모듈만을 포함할 수도 있고 도 8b에 도시된 모든 구성요소를 포함하지 않아도 된다는 것을 이해해야 한다.
당업자라면 전술한 실시예의 방법의 프로세스 중 일부 또는 전부는 관련 하드웨어에 명령을 내리는 컴퓨터 프로그램에 의해 실행될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 프로그램은 컴퓨터 판독 가능형 저장 매체에 저장될 수 있다. 프로그램이 실행되면 방법 실시예의 프로세스가 수행될 수 있다. 저장 매체는 자기디스크, 광디스크, ROM, RAM 등이 될 수 있다.
요약하면, 본 출원의 실시예에서의 기술적 솔루션에 따라, 제2 장치는 제1 장치에 의해 송신되는 목표 대상의 절대 위치 정보에 따라 목표 대상의 포지셔닝을 실행할 수 있다. 그러므로 이것은 GPS 신호가 없을 때 목표 대상의 포지셔닝이 실행될 수 없는 종래 기술의 문제를 해결한다. 목표 대상의 주변 대상을 스캔하고 미리 설정된 고정밀 지도와의 비교를 수행함으로써 목표 대상의 포지셔닝이 수행되는 종래 기술에서의 솔루션과 비교해 보면, 이 솔루션은 구현하기가 용이하고 포지셔닝의 조작성이 향상되며, 센서의 정밀도를 높임으로써 목표 대상의 포지셔닝 정밀도를 높인다.
당업자라면 본 발명의 실시예가 방법, 시스템, 또는 컴퓨터 프로그램 제품으로 제공될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 본 발명은 하드웨어 전용 실시예, 소프트웨어 전용 실시예, 또는 소프트웨어와 하드웨어가 결합된 실시예의 형태를 사용할 수 있다. 또한, 본 발명은 컴퓨터-이용 가능한 프로그램 코드를 포함하는 하나 이상의 컴퓨터-이용 가능한 저장 매체(디스크 메모리, CD-ROM, 광학 메모리 등을 포함하되 이에 제한되지 않는다) 상에서 실행되는 컴퓨터 프로그램 제품의 형태를 사용할 수 있다.
본 발명은 본 발명의 실시예에 따라 방법, 장치(시스템), 및 컴퓨터 프로그램 제품의 흐름도/블록도를 참조하여 설명하였다. 컴퓨터 프로그램 명령은 흐름도 및/또는 블록도 내의 각각의 프로세스 및/또는 각각의 블록 및 흐름도 및/또는 블록도 내의 프로세스 및/또는 블록의 조합을 실행하는 데 사용될 수 있다는 것을 이해해야 한다. 이러한 컴퓨터 프로그램 명령은 범용 컴퓨터, 전용 컴퓨터, 임베디드 프로세서, 또는 임의의 다른 프로그래머블 데이터 처리 장치에 머신을 생성하도록 제공될 수 있으며, 이에 따라 컴퓨터 또는 임의의 다른 프로그래머블 데이터 처리 장치에 의해 실행되는 명령은 흐름도 내의 하나 이상의 프로세스 및/또는 블록도 내의 하나 이상의 블록에서의 특정한 기능을 실행하기 위한 장치를 생성한다.
이러한 컴퓨터 프로그램 명령은 컴퓨터 또는 임의의 다른 프로그래머블 데이터 처리 장치에 특정한 방식을 작동하도록 명령할 수 있는 컴퓨터 판독 가능형 메모리에 저장될 수 있으며, 이에 따라 컴퓨터 판독 가능형 메모리에 저장된 명령은 명령 장치를 포함하는 인공물을 생성한다. 명령 장치는 흐름도 내의 하나 이상의 프로세스 및/또는 블록도 내의 하나 이상의 블록도에서의 특정한 기능을 실행한다.
이러한 컴퓨터 프로그램 명령은 컴퓨터 또는 다른 프로그래머블 데이터 처리 장치에 로딩되어, 일련의 동작 및 단계가 컴퓨터 또는 다른 프로그래머블 장치 상에서 수행되며, 이에 의해 컴퓨터-실행 프로세싱이 생성된다. 그러므로 컴퓨터 또는 다른 프로그래머블 장치 상에서 실행되는 명령은 흐름도 내의 하나 이상의 프로세스 및/또는 블록도 내의 하나 이상의 블록에서의 특정한 기능을 실행하기 위한 단계를 제공한다.
당연히, 당업자는 본 발명의 범주를 벗어남이 없이 본 발명에 대한 변형 및 수정을 수행할 수 있다. 그러므로 본 발명은 이러한 변형 및 수정이 이하의 청구범위 및 그 등가의 기술에 의해 정해지는 보호 범위 내에 있는 한 이러한 변형 및 수정을 망라하도록 의도된다.

Claims (25)

  1. 포지셔닝 방법으로서,
    제1 장치가 센서를 사용해서 센서의 검출 가능한 범위 내에서 발생하는 목표 대상을 검출하는 단계;
    센서가 목표 대상을 검출할 때 획득되는 검출 신호에 따라 목표 대상에 상대적인 제1 장치의 상대 위치 정보를 결정하는 단계 - 통신 기능을 가진 제2 장치는 각각의 목표 대상에 배치되어 있음 - ;
    상기 제1 장치가 제1 장치의 상대 위치 정보 및 미리 저장된 절대 위치 정보에 따라 목표 대상의 절대 위치 정보를 결정하는 단계; 및
    상기 제1 장치가 무선 네트워크를 사용해서 목표 대상에 배치된 제2 장치에 목표 대상의 절대 위치 정보를 송신하는 단계
    를 포함하고,
    상기 센서는 비디오 카메라 또는 카메라이며,
    상기 제1 장치가 무선 네트워크를 사용해서 목표 대상에 배치된 제2 장치에 목표 대상의 절대 위치 정보를 송신하는 단계는,
    상기 제1 장치가 센서를 사용해서 목표 대상에 부착된 목표 대상 식별자를 획득하고, 무선 네트워크를 사용해서 목표 대상에 배치된 제2 장치에 획득된 목표 대상 식별자 및 목표 대상의 절대 위치 정보를 송신하는 단계
    를 포함하는, 포지셔닝 방법.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제1 장치가 무선 네트워크를 사용해서 목표 대상에 배치된 제2 장치에 목표 대상 식별자 및 목표 대상의 절대 위치 정보를 송신하는 단계는,
    상기 제1 장치가 무선 네트워크를 사용해서 데이터 패킷을 브로드캐스팅하는 단계 - 데이터 패킷은 센서를 사용해서 제1 장치에 의해 검출된 각각의 목표 대상의 목표 대상 식별자와 각각의 목표 대상의 절대 위치 정보 간의 대응관계를 포함함 -
    를 포함하는, 포지셔닝 방법.
  4. 포지셔닝 방법으로서,
    제1 목표 대상에 배치되고 통신 기능을 가진 제2 장치가 무선 네트워크를 사용해서 적어도 하나의 제1 장치에 의해 송신되는 제1 목표 대상의 절대 위치 정보와 제1 목표 대상 식별자를 수신하는 단계 - 적어도 하나의 제1 장치에 의해 송신되는 제1 목표 대상의 절대 위치 정보는 적어도 하나의 제1 장치의 상대 위치 정보 및 미리 저장된 절대 위치 정보에 따라 적어도 하나의 제1 장치에 의해 결정되고, 적어도 하나의 제1 장치의 상대 위치 정보는 센서가 제1 목표 대상을 검출할 때 획득되는 검출 신호에 따라 결정됨 - ; 및
    상기 제2 장치가 적어도 하나의 제1 장치에 의해 송신되는 제1 목표 대상의 절대 위치 정보에 따라 제1 목표 대상의 포지셔닝 정보를 결정하는 단계
    를 포함하고,
    상기 센서는 비디오 카메라 또는 카메라인, 포지셔닝 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    제2 장치가 무선 네트워크를 사용해서 적어도 하나의 제1 장치에 의해 송신되는 제1 목표 대상의 절대 위치 정보와 제1 목표 대상 식별자를 수신하는 단계는,
    제2 장치가 무선 네트워크를 사용해서 적어도 하나의 데이터 패킷을 수신하고 - 각각의 데이터 패킷은 하나의 제1 장치에 의해 브로드캐스팅되고, 각각의 데이터 패킷은 센서를 사용해서 제1 장치에 의해 검출된 각각의 목표 대상의 목표 대상 식별자와 각각의 목표 대상의 절대 위치 정보 간의 대응관계를 포함함 - , 그리고 제1 목표 대상의 절대 위치 정보를 제1 목표 대상의 목표 대상 식별자에 대응하고 적어도 하나의 데이터 패킷 내에 있는 절대 위치 정보로 결정하는 단계
    를 포함하는, 포지셔닝 방법.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 제1 목표 대상은 차량이고, 상기 제1 목표 대상의 식별자는 차량 번호판인, 포지셔닝 방법.
  7. 제4항에 있어서,
    상기 제2 장치가 적어도 하나의 제1 장치에 의해 송신되는 제1 목표 대상의 절대 위치 정보에 따라 제2 장치의 포지셔닝 정보를 결정하는 단계는,
    상기 제2 장치가 제1 목표 대상의 포지셔닝 정보를 적어도 하나의 제1 장치에 의해 송신되는 제1 목표 대상의 절대 위치 정보 중 한 편의 절대 위치 정보로 결정하는 단계; 또는
    상기 제2 장치가 제1 목표 대상의 포지셔닝 정보를 적어도 하나의 제1 장치에 의해 송신되는 제1 목표 대상의 적어도 한 편의 절대 위치 정보의 평균값으로 결정하는 단계
    를 포함하는, 포지셔닝 방법.
  8. 장치로서,
    송수신기 유닛 및 프로세싱 유닛을 포함하며, 상기 장치는 목표 대상에 배치되며,
    상기 송수신기 유닛은 무선 네트워크를 사용해서 적어도 하나의 검출 기기에 의해 송신되는 제1 목표 대상의 절대 위치 정보와 제1 목표 대상 식별자를 수신하도록 구성되어 있으며, 적어도 하나의 검출 기기에 의해 송신되는 제1 목표 대상의 절대 위치 정보는 적어도 하나의 검출 기기의 상대 위치 정보 및 미리 저장된 절대 위치 정보에 따라 적어도 하나의 검출 기기에 의해 결정되고, 적어도 하나의 검출 기기의 상대 위치 정보는 센서가 제1 목표 대상을 검출할 때 획득되는 검출 신호에 따라 결정되고,
    상기 프로세싱 유닛은 적어도 하나의 검출 기기에 의해 송신되는 제1 목표 대상의 절대 위치 정보에 따라 제1 목표 대상의 포지셔닝 정보를 결정하도록 구성되어 있고,
    상기 센서는 비디오 카메라 또는 카메라인, 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 송수신기 유닛은 구체적으로,
    무선 네트워크를 사용해서 적어도 하나의 데이터 패킷을 수신하도록 구성되어 있으며, 각각의 데이터 패킷은 하나의 검출 기기에 의해 브로드캐스팅되고, 각각의 데이터 패킷은 센서를 사용해서 검출 기기에 의해 검출된 각각의 목표 대상의 목표 대상 식별자와 각각의 목표 대상의 절대 위치 정보 간의 대응관계를 포함하며,
    상기 프로세싱 유닛은 구체적으로,
    제1 목표 대상의 절대 위치 정보를 제1 목표 대상의 목표 대상 식별자에 대응하고 적어도 하나의 데이터 패킷 내에 있는 절대 위치 정보로 결정하도록 구성되어 있는, 장치.
  10. 삭제
  11. 제9항에 있어서,
    상기 프로세싱 유닛은 구체적으로,
    제1 목표 대상의 포지셔닝 정보를 적어도 하나의 검출 기기에 의해 송신되는 제1 목표 대상의 절대 위치 정보 중 한 편의 절대 위치 정보로 결정하거나; 또는
    제1 목표 대상의 포지셔닝 정보를 적어도 하나의 검출 기기에 의해 송신되는 제1 목표 대상의 절대 위치 정보의 평균값으로 결정하도록 구성되어 있는, 장치.
  12. 삭제
  13. 삭제
  14. 삭제
  15. 삭제
  16. 삭제
  17. 삭제
  18. 삭제
  19. 삭제
  20. 삭제
  21. 삭제
  22. 삭제
  23. 삭제
  24. 삭제
  25. 삭제
KR1020197024067A 2017-01-24 2017-10-13 포지셔닝 방법 및 장치 KR102226022B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710060298.9 2017-01-24
CN201710060298.9A CN108347691B (zh) 2017-01-24 2017-01-24 一种定位方法及设备
PCT/CN2017/106094 WO2018137362A1 (zh) 2017-01-24 2017-10-13 一种定位方法及设备

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20190103409A KR20190103409A (ko) 2019-09-04
KR102226022B1 true KR102226022B1 (ko) 2021-03-09

Family

ID=62961952

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020197024067A KR102226022B1 (ko) 2017-01-24 2017-10-13 포지셔닝 방법 및 장치

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10812941B2 (ko)
EP (1) EP3565283B1 (ko)
JP (1) JP6919863B2 (ko)
KR (1) KR102226022B1 (ko)
CN (1) CN108347691B (ko)
WO (1) WO2018137362A1 (ko)

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109668742B (zh) * 2019-02-20 2020-04-28 苏州风图智能科技有限公司 基于激光雷达的无人车辆的测试方法及装置
CN110191410A (zh) * 2019-04-15 2019-08-30 李宏军 厘米级精度的物品关联探测方法、装置、系统及终端设备
US11885893B2 (en) 2019-08-12 2024-01-30 Motional Ad Llc Localization based on predefined features of the environment
CN112986972A (zh) * 2019-12-13 2021-06-18 华为技术有限公司 探测物体位置的方法和装置
CN111708043B (zh) 2020-05-13 2023-09-26 阿波罗智能技术(北京)有限公司 定位方法及装置
CN113763744A (zh) * 2020-06-02 2021-12-07 荷兰移动驱动器公司 停车位置提醒方法及车载装置
CN111795697B (zh) * 2020-07-13 2022-05-10 北京梧桐车联科技有限责任公司 设备定位方法、装置、电子设备及存储介质
KR102418881B1 (ko) * 2020-11-13 2022-07-07 주식회사 카카오모빌리티 위치 정보 제공 방법 및 장치
CN112504270A (zh) * 2020-12-08 2021-03-16 特路（北京）科技有限公司 一种隧道内辅助车辆定位设施及方法
CN114449447A (zh) * 2021-12-25 2022-05-06 浙江亿利达风机股份有限公司 一种ec风机的无gps地理定位方法
CN115006826B (zh) * 2022-08-09 2022-10-25 澳瑞特体育产业股份有限公司 一种运动行程采集装置、方法及气阻健身训练设备
US20240064693A1 (en) * 2022-08-22 2024-02-22 Qualcomm Incorporated Calibration of interconnected tracking devices

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20110217989A1 (en) * 2008-11-07 2011-09-08 Gabor Fodor Method and arrangement in a communication system
US20140092236A1 (en) * 2012-09-28 2014-04-03 Siemens Aktiengesellschaft Positioning system and method for positioning a vehicle

Family Cites Families (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5568406A (en) * 1995-12-01 1996-10-22 Gerber; Eliot S. Stolen car detection system and method
US7499675B2 (en) * 2005-11-07 2009-03-03 Denso Corporation Vehicle-to-vehicle communication system
JP4760673B2 (ja) * 2005-11-07 2011-08-31 株式会社デンソー 車車間通信システムおよび車車間通信装置
JP2009008432A (ja) * 2007-06-26 2009-01-15 Sumitomo Electric Ind Ltd 通信システム及び車載機
WO2009030521A1 (de) * 2007-08-29 2009-03-12 Continental Teves Ag & Co. Ohg Korrektur einer fahrzeugposition mittels markanter punkte
JP4905341B2 (ja) * 2007-12-13 2012-03-28 株式会社豊田中央研究所 位置推定装置及び位置推定システム
US8744745B2 (en) 2010-06-08 2014-06-03 General Motors Llc Method of using vehicle location information with a wireless mobile device
US9507027B2 (en) 2010-08-06 2016-11-29 Qualcomm Incorporated Determining location of a target device based on relative change in location information
KR20120084244A (ko) * 2011-01-19 2012-07-27 한국전자통신연구원 차량 위치 인식 장치 및 그 방법
US8744644B2 (en) * 2011-01-19 2014-06-03 Electronics And Telecommunications Research Institute Apparatus and method for detecting location of vehicle
WO2012114568A1 (ja) * 2011-02-24 2012-08-30 三洋電機株式会社 移動体通信装置、端末装置、基地局装置、送信制御方法、通信制御方法
EP2697996A4 (en) 2011-04-12 2014-10-29 Citrix Systems Inc SERVER REMOVAL OF AN APPLICATION WITH GEOGRAPHIC POSITION DATA OF A MOBILE DEVICE
US9140792B2 (en) * 2011-06-01 2015-09-22 GM Global Technology Operations LLC System and method for sensor based environmental model construction
DE102012203037A1 (de) * 2012-02-28 2013-08-29 Continental Automotive Gmbh Verfahren zur Ermittlung der Geschwindigkeit und/oder Position eines Fahrzeuges
CN102628690B (zh) * 2012-04-19 2015-06-24 清华大学 两架无人机任务协同可视导航方法
CN103389486B (zh) * 2012-05-07 2017-04-19 联想(北京)有限公司 控制方法和电子设备
US9344989B2 (en) 2012-09-06 2016-05-17 Apple Inc. System with wireless messages to enhance location accuracy
CN103869814B (zh) * 2012-12-17 2017-04-19 联想(北京)有限公司 一种终端定位和导航方法以及可移动的终端
JP6520080B2 (ja) * 2014-01-31 2019-05-29 株式会社リコー ステレオカメラ校正方法、視差算出装置、ステレオカメラ及び車両
DE102014002150B3 (de) * 2014-02-15 2015-07-23 Audi Ag Verfahren zur Ermittlung der absoluten Position einer mobilen Einheit und mobile Einheit
CN103941226A (zh) * 2014-05-09 2014-07-23 华中师范大学 一种电子标签三维无线高精度定位系统及方法
EP2995910B1 (de) * 2014-09-11 2016-11-16 Baumüller Nürnberg GmbH Absolutlage-Messsystem und -Verfahren
JP2016103183A (ja) * 2014-11-28 2016-06-02 株式会社東芝 通信システム、通信方法及び通信装置
CN105809752A (zh) * 2014-12-30 2016-07-27 航天信息股份有限公司 集成红外摄像功能的etc系统及车辆识别和定位方法
CN106332274A (zh) * 2016-08-22 2017-01-11 联想(北京)有限公司 一种定位方法及设备
TWI662252B (zh) * 2016-09-06 2019-06-11 財團法人工業技術研究院 路側偵測系統、路側裝置及其路側通訊方法
US20180173229A1 (en) * 2016-12-15 2018-06-21 Dura Operating, Llc Method and system for performing advanced driver assistance system functions using beyond line-of-sight situational awareness

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20110217989A1 (en) * 2008-11-07 2011-09-08 Gabor Fodor Method and arrangement in a communication system
US20140092236A1 (en) * 2012-09-28 2014-04-03 Siemens Aktiengesellschaft Positioning system and method for positioning a vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
US20190349716A1 (en) 2019-11-14
JP2020510813A (ja) 2020-04-09
EP3565283A4 (en) 2019-11-27
KR20190103409A (ko) 2019-09-04
CN108347691B (zh) 2021-10-26
JP6919863B2 (ja) 2021-08-18
CN108347691A (zh) 2018-07-31
EP3565283B1 (en) 2021-07-28
WO2018137362A1 (zh) 2018-08-02
US10812941B2 (en) 2020-10-20
EP3565283A1 (en) 2019-11-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102226022B1 (ko) 포지셔닝 방법 및 장치
US9998854B2 (en) Access point mobility indication
US9506761B2 (en) Method and apparatus for indoor position tagging
US20180083914A1 (en) Communication apparatus, server apparatus, communication system, computer program product, and communication method
CN108028020A (zh) 用于选择并在车辆间传输传感器数据的方法和设备
JP2017516079A (ja) 測位補助データを配信するためのシステム、方法、およびデバイス
EP3241037A1 (en) Changing camera parameters based on wireless signal information
KR102159349B1 (ko) 실외 주차장에서 주차 위치 알림 장치 및 그 방법
US20220128709A1 (en) Position locating system, position locating method, and position locating program
US20220312147A1 (en) Proximity-based offline geofencing
CN107003385B (zh) 以无线信号信息标记视觉数据
JP4859518B2 (ja) 通信端末および通信システム
KR101957446B1 (ko) 증강현실을 이용한 실내 내비게이션 방법 및 장치
KR101644608B1 (ko) 가시 범위 내 통신대상 인식을 위한 단말 및 그 방법
CN108476487B (zh) 电子装置和托管位置服务的服务器
KR101247795B1 (ko) 무선랜의 근거리 수신감도를 이용한 실내 로봇 위치인식 시스템 및 방법
JP2014143477A (ja) 撮像システム
US20240105059A1 (en) Delimiter-based occupancy mapping
US20220043163A1 (en) Proximity-based navigation method
JP6786538B2 (ja) 動線管理装置、動線管理システム及び動線管理方法
US20240089904A1 (en) Positioning and beam alignment based on optical sensing
KR20180130162A (ko) 자율 주행 차량에서 자율 주행 중 광고 제공 장치 및 그 방법
EP3712637A1 (en) Utilizing duplicate access points for positioning
Miyaki et al. Visual tracking of pedestrians jointly using wi-fi location system on distributed camera network
WO2024073361A1 (en) Delimiter-based occupancy mapping

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant