KR102223088B1 - 갠트리의 마스트 - Google Patents

Abstract

본 발명은, 갠트리(gantry)에서 수직 방향으로 이동하기 위한 마스트(mast)에 있어서, 캐리지(carriage)의 상부에 설치되며, 마스트 구동 유닛에 의해 회전 구동되는 벨트 롤러와, 상기 벨트 롤러의 회전에 따라 풀리거나 감기는 1단 벨트와, 상기 캐리지의 전면에 슬라이드 결합되며, 상기 벨트 롤러로부터 떨어지는 상기 1단 벨트의 하단과 연결되어, 상기 벨트 롤러의 회전에 따라 승강 이동 가능한 1단 마스트와, 일 단이 상기 캐리지의 전면에 고정되고, 상기 1단 마스트의 상부에 설치된 2단 벨트 풀리를 거쳐 상기 1단 마스트의 전면으로 떨어지도록 배치된 2단 벨트와, 상기 1단 마스트의 전면에 슬라이드 결합되며, 상기 2단 벨트의 타 단과 연결되어, 상기 1단 마스트의 승강에 따라 연동되어 승강하는 2단 마스트를 포함하고, 상기 1단 벨트는 소정의 너비를 가지는 하나의 평벨트이고, 상기 1단 벨트의 하단은, 상기 1단 마스트의 하단의 중심에서 상기 1단 마스트와 고정 결합되는, 갠트리의 마스트를 제공한다.

Description

갠트리의 마스트{Mast for Gantry}

본 개시의 실시예들은 갠트리의 마스트에 관한 것으로, 특히 마스트의 승하강을 위해 평벨트를 이용하며, 마스트의 좌편 및 우편을 지지하는 한 쌍의 평벨트 중 하나 이상의 끊어짐을 감지할 수 있는 마스트에 관한 것이다.

최근 다양한 산업의 발달과 함께, 방대한 수의 물류를 효율적이고 신속하게 입/출고, 적재 및 보관하는 자동화 시스템에 대한 수요가 점점 커지고 있다. 이와 같은 자동화 시스템으로 갠트리(gantry)가 이용될 수 있다. 갠트리는 일반적으로 수평 빔(beam)의 중간에 넓은 간격을 두고 지지대를 내려 다리 모양으로 만든 구조물로서, 지지대 사이의 간격을 뛰어넘어 무거운 기계, 재료 등을 끌어올리거나 운반하는 데 이용되는 설비이다.

갠트리는 정해진 체적 내에서 물류를 자동으로 입/출고 및 적재할 수 있다. 예를 들면 갠트리는 수평 빔 구조의 주행레일(runner or runway), 상기 주행레일을 따라 x축 수평 이동하는 브리지(bridge), 상기 브리지를 따라 y축 수평 이동하는 캐리지(carriage), 상기 캐리지 상에서 z축 상하 이동하는 마스트(mast), 상기 마스트와 결합되어 화물을 집는 구동을 하는 툴(tool) 또는 그리퍼(gripper) 중 하나 이상을 포함할 수 있다.

갠트리의 캐리지를 기준으로 마스트를 z축 수직 방향으로 승하강시킬 때, 예를 들면 와이어(wire)를 이용할 수 있다. 예를 들면 캐리지에 와이어를 감기 위한 와이어드럼(wire drum)을 설치하고, 와이어를 마스트에 연결 고정하여 마스트를 승하강시킬 수 있다. 그런데 이 경우 와이어드럼(wire drum)을 이용하여 와이어를 감거나 풀 때, 와이어드럼 표면의 홈을 따라 와이어가 좌우로 이동하게 되어, 마스트의 수직 운동이 불안정한 문제점이 있다.

또한 와이어는 열화 방지를 위해 윤활유를 필요로 하기 때문에 비위생적이어서, 청결이 요구되는 식품 산업 분야의 물류창고에서는 갠트리가 사용되기 어려운 문제점이 있었다. 게다가 와이어 및 와이어드럼은 사용시 소음을 많이 유발하는 문제도 있다.

본 발명은, 상기와 같은 문제점을 개선하기 위해 안출된 것으로, 와이어와 실질적으로 동일한 강도를 유지하면서 소음을 줄이고 위생적인 갠트리의 마스트를 제공하고자 한다. 그러나 이러한 과제는 예시적인 것으로, 이에 의해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다.

본 발명의 일 실시예에 따른 갠트리(gantry)에서 수직 방향으로 이동하기 위한 마스트(mast)는, 캐리지(carriage)의 상부에 설치되며, 마스트 구동 유닛에 의해 회전 구동되는 벨트 롤러; 상기 벨트 롤러의 회전에 따라 풀리거나 감기는 1단 벨트; 상기 캐리지의 전면에 슬라이드 결합되며, 상기 벨트 롤러로부터 떨어지는 상기 1단 벨트의 하단과 연결되어, 상기 벨트 롤러의 회전에 따라 승강 이동 가능한 1단 마스트; 일 단이 상기 캐리지의 전면에 고정되고, 상기 1단 마스트의 상부에 설치된 2단 벨트 풀리를 거쳐 상기 1단 마스트의 전면으로 떨어지도록 배치된 2단 벨트; 및 상기 1단 마스트의 전면에 슬라이드 결합되며, 상기 2단 벨트의 타 단과 연결되어, 상기 1단 마스트의 승강에 따라 연동되어 승강하는 2단 마스트;를 포함하고, 상기 1단 벨트는 소정의 너비를 가지는 하나의 평벨트이고, 상기 1단 벨트의 하단은, 상기 1단 마스트의 하단의 중심에서 상기 1단 마스트와 고정 결합될 수 있다.

일 실시예에 따르면, 상기 1단 벨트의 하단은, 상기 1단 마스트의 하단의 중심에 형성된 구멍을 통해, 상기 1단 마스트의 후면으로부터 전면으로 감아 올려져서, 상기 1단 마스트의 전면 하단에 형성된 1단 벨트 고정 블록에 의해 고정될 수 있다.

일 실시예에 따르면, 상기 1단 벨트의 하단이 상기 구멍을 통해 감아 올려지는 부분은 곡선부로 형성되거나 환봉이 구비될 수 있다.

일 실시예에 따르면, 상기 2단 벨트는 두 개의 평벨트이고, 상기 두 개의 2단 벨트의 타 단은 각각 상기 2단 마스트의 전면에 위치하는 2단 벨트 고정 블록의 양 측에 고정되고, 상기 2단 벨트 고정 블록은, 상기 2단 벨트 고정 블록의 중심의 힌지를 통해 상기 2단 마스트와 연결되며, 상기 힌지를 축으로 회전 가능할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 상기 두 개의 2단 벨트 중 하나 이상의 끊어짐을 감지하기 위하여, 상기 2단 마스트의 전면에 설치되되 상기 2단 벨트 고정 블록의 일 측의 연장선상에 위치하는 센서;를 더 포함할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 상기 두 개의 2단 벨트가 모두 끊어진 경우를 감지하기 위하여, 상기 2단 벨트 고정 블록의 일 측과 상기 2단 마스트의 전면을 연결하는 스프링;을 더 포함할 수 있다.

전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다.

상술한 바와 같이 이루어진 본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 갠트리에서 평벨트를 이용하여 마스트를 수직 이동시킴으로써 위생적이고, 마스트 구동시 소음을 줄일 수 있다. 또한 마스트 구동을 위한 기구를 간소화할 수 있다.

또한 본 발명의 다양한 실시예에 따른 갠트리의 마스트는, 마스트의 좌편 및 우편을 지지하는 한 쌍의 평벨트 중 하나 또는 두 개의 끊어짐을 감지할 수 있다.

물론 이러한 효과에 의해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 마스트(150)가 설치된 갠트리(100)의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 마스트(150) 및 캐리지(140)의 분해 사시도이다.
도 3a는 본 발명의 일 실시예에 따른 마스트(150) 및 캐리지(140)의 내부 단면도이다.
도 3b는 본 발명의 일 실시예에 따른 마스트(150) 및 캐리지(140)의 내부 단면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 2단 마스트(150)의 전면의 확대 사시도이다.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 본 발명의 효과 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 다양한 형태로 구현될 수 있다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 하며, 도면을 참조하여 설명할 때 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

이하의 실시예에서, 제1, 제2 등의 용어는 한정적인 의미가 아니라 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하는 목적으로 사용되었다.

이하의 실시예에서, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

이하의 실시예에서, 포함하다 또는 가지다 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 또는 구성요소가 존재함을 의미하는 것이고, 하나 이상의 다른 특징들 또는 구성요소가 부가될 가능성을 미리 배제하는 것은 아니다.

이하의 실시예에서, 영역, 구성 요소, 부, 유닛, 모듈 등의 부분이 다른 부분 위에 또는 상에 있다고 할 때, 다른 부분의 바로 위에 있는 경우뿐만 아니라, 그 중간에 다른 영역, 구성 요소, 부, 유닛, 모듈 등이 개재되어 있는 경우도 포함한다.

도면에서는 설명의 편의를 위하여 구성 요소들이 그 크기가 과장 또는 축소될 수 있다. 예컨대, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도시된 바에 한정되지 않는다.

이하의 실시예에서, 영역, 구성 요소, 부, 유닛, 모듈 등이 연결되었다고 할 때, 영역, 구성 요소, 부, 유닛, 모듈들이 직접적으로 연결된 경우뿐만 아니라 영역, 구성요소, 부, 유닛, 모듈들 중간에 다른 영역, 구성 요소, 부, 유닛, 모듈들이 개재되어 간접적으로 연결된 경우도 포함한다. 예컨대, 본 명세서에서 영역, 구성 요소, 부, 유닛, 모듈 등이 전기적으로 연결되었다고 할 때, 영역, 구성 요소, 부, 유닛, 모듈 등이 직접 전기적으로 연결된 경우뿐만 아니라, 그 중간에 다른 영역, 구성 요소, 부, 유닛, 모듈 등이 개재되어 간접적으로 전기적 연결된 경우도 포함한다.

이하에서 본 발명의 일 실시예에 따른 갠트리의 마스크 및 그 효과를 설명한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 마스트(150)가 설치된 갠트리(100)의 사시도이다.

도 1을 참조하면, 갠트리(100)는, 주행레일(runner or runway)(110), 브리지(bridge)(120), 캐리지(carriage)(140), 마스트(mast)(150), 툴(160)을 포함할 수 있다.

주행레일(110)은 빔 구조물 형태로, 사이에 넓은 간격을 두고 평행하게 배치된다. 주행레일(110)은 복수 개의 기둥(column)에 의해 지지되며, 지면으로부터 띄워질 수 있다. 복수 개의 기둥의 하단은 지면에 고정될 수 있다.

브리지(120)는 주행레일(110)에 의해 지지되면서 지면으로부터 이격되게 설치된다. 브리지(120)는, 주행레일(110) 상에서 슬라이딩 이동 가능하게 설치된다. 예를 들면 브리지(120)는 주행레일(110)을 따라 x축 방향(또는 그 역방향)으로 수평 이동하도록 브리지 구동 모터(121)에 의해 구동될 수 있다. 브리지(120)는 트러스(truss) 구조로 이루어질 수 있다.

한편, 주행레일(110) 상에서 브리지(120)가 x축을 따라 이동하는 것과는 독립적으로, 브리지(120) 상에는 브리지(120)를 따라(도 1에서 y축을 따라) 슬라이딩 이동할 수 있는 캐리지(140)가 구비된다.

캐리지(140)는, 브리지(120) 상에서 슬라이딩 이동 가능하게 설치된다. 예를 들면 캐리지(140)는, 브리지(120)를 따라 y축 방향(또는 그 역방향)으로 슬라이딩 주행하여 소정의 위치로 이동하도록, 캐리지 구동 모터(141)에 의해 구동될 수 있다.

한편, 브리지(120) 상에서 캐리지(140)가 y축을 따라 이동하는 것과는 독립적으로, 캐리지(140) 상에는 수직 방향으로 슬라이딩할 수 있는 마스트(150)가 구비된다.

마스트(150)는, 캐리지(140) 상에서 수직 방향으로 승강(오르고 내림 운동)할 수 있다. 캐리지(140) 상에서의 마스트(150)의 승강 이동을 위하여, 마스트 구동 유닛(130)이 더 구비된다. 마스트 구동 유닛(130)은 마스트(150)의 승강 이동을 위하여 마스트 승강 모터(131) 및 감속기(132)를 포함한다.

툴(160)은 마스트(150)에 결합되어 화물을 집는 구동을 할 수 있다. 툴(160)은 화물을 집기 위하여, 그리퍼(gripper)가 화물의 측면에 접촉하도록 그리퍼 사이의 간격을 조절할 수 있다. 툴(160)은, 그리퍼 사이의 간격을 조절하는 별도의 모터(미도시)를 구비할 수 있다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 마스트(150) 및 캐리지(140)의 분해 사시도이다.

도 2를 참조하면, 마스트(150)는, 1단 마스트(151) 및 2단 마스트(152)를 포함하는 2단 승강 구조로 이루어진다. 1단 마스트(151)는 캐리지(140)상에서 설계된 범위 내에서 승강할 수 있고, 2단 마스트(152)는 1단 마스트(151) 상에서 설계된 범위 내에서 승강할 수 있으며, 1단 마스트(151) 및 2단 마스트(152)는 서로 연동되어 움직인다. 1단 마스트(151) 및 2단 마스트(152)의 승강 및 연동을 위하여, 1단 벨트(211) 및 2단 벨트(222a, 222b)가 사용된다.

1단 마스트(151)의 승강 이동을 위하여, 캐리지(140)의 상단에는 벨트 롤러(210)가 설치되고, 벨트 롤러(210)에는 1단 벨트(211)가 감겨 있으며, 1단 벨트(211)의 하단 끝은 1단 마스트(151)에 형성된 1단 벨트 고정 블록(250)에 고정된다. 즉, 벨트 롤러(210)의 회전에 따라, 벨트 롤러(210)에 감겨 있는 1단 벨트(211)가 풀리거나 감기면서 1단 마스트(151)가 승강 이동할 수 있다. 벨트 롤러(210)에서 1단 벨트(211)가 풀리면 1단 마스트(151)는 자중에 의해 하강할 수 있고, 1단 벨트(211)가 감기면 1단 마스트(151)는 견인력에 의해 상승할 수 있다.

1단 마스트(151)가 승강 이동할 때 1단 마스트(151)가 캐리지(140)에 슬라이딩 결합되도록, 하나 이상의 가이드 레일(291)이 캐리지(140)의 전면에 구비된다. 가이드 레일(291)은 1단 마스트(151)의 후면부와 슬라이딩 결합될 수 있다. 가이드 레일(291)은, 벨트 롤러(210)가 1단 벨트(211)를 풀거나 감음에 따라 1단 마스트(151)의 승강 움직임을 안내할 수 있다. 가이드 레일(291)은 좌우 균형을 위하여 캐리지(140)의 전면의 양쪽에 평행하게 설치될 수 있다. 1단 마스트(151)는 가이드 레일(291)을 따라 설계된 범위 내에서 수직 이동할 수 있다.

1단 마스트(151)의 승강 이동을 위해 벨트 롤러(210)를 구동하기 위하여, 마스트 구동 유닛(130)이 구비된다. 마스트 구동 유닛(130)은 캐리지(140)에 고정될 수 있으며, 예를 들면 캐리지(140)의 상부에 설치될 수 있다. 마스트 구동 유닛(130)은 마스트 승강 모터(131) 및 감속기(132)를 포함한다.

마스트 구동 유닛(130)은, 벨트 롤러(210)를 구동하여 벨트 롤러(210)를 회전시킨다. 예를 들면, 감속기(132)의 출력측에 벨트 롤러(210)의 축이 연결되어, 벨트 롤러(210)가 모터(131)로부터의 동력을 전달 받을 수 있다. 벨트 롤러(210)의 회전에 따라 1단 벨트(211)가 풀리거나 감길 수 있다.

도 3a는 본 발명의 일 실시예에 따른 마스트(150) 및 캐리지(140)의 내부 단면도이다. 도 2 및 도 3a를 참조하여, 1단 벨트(211)가 1단 마스트(151)와 결합되는 구조가 설명될 수 있다.

1단 벨트(211)의 하단 끝은 1단 마스트(151)에 형성된 1단 벨트 고정 블록(250)에 고정된다. 1단 벨트 고정 블록(250)은 1단 마스트(151)의 하단에 형성될 수 있다. 1단 벨트(211)의 하단은, 1단 마스트(151)의 하단에 형성된 구멍을 통해, 1단 마스트(151)의 후면으로부터 전면으로 감아 올려져서, 1단 마스트(151)의 전면에서 고정될 수 있다. 상기 감아 올려진 1단 벨트(211)의 하단은, 1단 마스트(151)의 전면 하단에 형성된 1단 벨트 고정 블록(250)에 의해 고정될 수 있다. 1단 벨트 고정 블록(250)은, 예를 들면 두 플레이트가 겹쳐진 구조일 수 있고, 상기 두 플레이트 사이에 1단 벨트(211)의 하단을 고정시킬 수 있다.

만약, 1단 벨트 고정 블록(250)이 1단 마스트(151)의 후면에 형성되어 1단 벨트(211)가 1단 마스트(151)의 후면에 고정된다면, 1단 벨트(211)가 1단 벨트 고정 블록(250)에서 빠지려는 힘이 클 수 있다. 따라서 본 발명의 실시예에서는, 상술한 바와 같이 1단 벨트(211)의 하단이 1단 마스트(151)의 후면에서 전면으로 감아 올려져서 고정시킴으로써, 1단 벨트(211)가 1단 벨트 고정 블록(250)으로부터 분리되려는 힘을 줄일 수 있고, 1단 마스트(151)를 더 안정적으로 지지할 수 있다.

한편, 1단 벨트(211)의 하단이 상기 구멍을 통해 감아 올려지는 부분은, 곡선부로 형성되거나 환봉이 구비될 수 있다. 1단 벨트(211)의 하단이 상기 곡선부 또는 환봉을 통하여 곡선으로 감아 올려짐으로써, 1단 벨트(211)의 하단이 접히거나 마모되는 것을 방지할 수 있다.

1단 마스트(151)의 전면에는, 2단 마스트(152)가 배치된다. 2단 마스트(152)가 1단 마스트(151) 상에서 설계된 범위 내에서 승강 이동할 수 있다. 1단 마스트(151)의 전면에는 2단 마스트(152)의 승강 움직임을 안내하기 위한 가이드 레일(292)이 구비된다. 가이드 레일(292)은 2단 마스트(152)의 후면부와 슬라이딩 결합될 수 있다. 가이드 레일(292)는 좌우 균형을 위하여 1단 마스트(151)의 전면의 양쪽에 나란히 설치될 수 있다.

1단 마스트(151)의 전면의 하부 및 상부에는, 2단 마스트(152)의 하강 한계와 상승 한계를 구속하기 위한 스톱퍼(293)가 설치될 수 있다. 스톱퍼(293)는, 예를 들면 2단 마스트(152)의 후면부에 부착된 브라켓과 접촉됨으로써 스톱퍼로써 기능할 수 있다.

한편, 1단 마스트(151)의 상단에 설치된 2단 벨트 풀리(pulley)(220a, 220b) 및 2단 벨트 풀리(220a, 220b)를 거쳐 넘어오는 2단 벨트(222a, 222b)에 의하여, 2단 마스트(152)는 1단 마스트(151)의 승강에 따라 1단 마스트와 연동하여 승강할 수 있다. 1단 벨트(211)가 1단 마스트(151)의 중심에 위치하므로, 2단 벨트(222a, 222b)는 1단 벨트(211)의 경로와 겹치지 않으면서, 좌우 균형을 유지하기 위하여 좌우 한 쌍으로 구비될 수 있다.

도 3b는 본 발명의 일 실시예에 따른 마스트(150) 및 캐리지(140)의 내부 단면도이다. 도 2 및 도 3b를 참조하여, 2단 마스트(152)가 2단 벨트(222a)에 의해 1단 마스트(151)와 연동하여 승강하는 구조를 설명한다. 반대측 2단 벨트(222b)에 대한 설명도 이에 상응한다.

2단 벨트(222a)의 일 단은 캐리지(140)에 고정되며 2단 벨트(222a)의 타 단은 2단 마스트(152)에 고정된다. 구체적으로, 1단 마스트(151)의 후면에 위치된 2단 벨트(222a)의 일 단은, 캐리지(140)의 전면에 구비된 2단 벨트 고정 블록(240)에 고정된다. 2단 벨트(222a)는 1단 마스트(151)의 상단에 구비된 2단 벨트 풀리(220a)를 거쳐서, 1단 마스트(151)의 후면에서 전면으로 넘어온다. 1단 마스트(151)의 전면에 위치된 2단 벨트(222a)의 타 단은, 2단 마스트(152)의 전면에 구비된 2단 벨트 고정 블록(260)에 고정된다. 2단 벨트 고정 블록(240, 260)은, 두 플레이트가 겹쳐진 구조일 수 있다. 상기 두 플레이트 사이에 2단 벨트(222a)를 고정시킬 수 있다.

2단 벨트 풀리(220a)는 별도의 구동 모터와 연결되지 않으며, 자유롭게 회전 가능하다. 2단 마스트(152)는, 1단 마스트(151)의 움직임에 따라 연계적으로 승강하며, 1단 마스트(151)의 하강 거리보다 전체 하강 스트로크를 약 2배로 늘려주는 역할을 한다.

구체적으로, 1단 마스트(151)가 h만큼 하강하면, 1단 마스트(151)의 후면에 위치하는 2단 벨트(222a) 부분의 길이가 h만큼 줄어들고, 1단 마스트(151)의 전면에 위치하는 2단 벨트(222a) 부분의 길이가 h만큼 늘어난다. 즉, 1단 마스트(151)에 대하여 2단 마스트(152)가 상대적으로 h만큼 더 하강하게 된다. 따라서, 2단 마스트(152)의 절대적인 하강 거리는, 1단 마스트(151)의 절대적인 하강 거리(h)에, 1단 마스트(151)에 대한 2단 마스트의 상대적인 하강 거리(h)를 더하여, 총 2h가 된다.

즉, 마스트 구동 유닛(130)이 1단 마스트(151)가 하강하도록 벨트 롤러(210)를 구동하면, 1단 마스트(151)의 하강 거리의 2배만큼 2단 마스트(152)가 하강하게 되어, 전체 스트로크는 2배가 된다.

한편 본 발명은, 마스트(150)의 승강 이동을 위해 와이어 대신 평벨트를 사용하는 것을 특징으로 할 수 있다. 즉, 1단 벨트(211) 및 2단 벨트(222a, 222b)는 평벨트일 수 있다. 상기 평벨트는 예를 들면 나란히 배열된 가느다란 와이어들에 피복(예: 우레탄 피복)을 입힌 것일 수 있다. 따라서, 상기 평벨트는 와이어에 비하여 강도는 유지하고, 소음을 줄일 수 있다. 다만 이에 한정되는 것은 아니다.

만약 1단 마스트(151)와 연결되기 위하여 1단 벨트(211)가 아닌 와이어를 사용한다면, 캐리지(140)에 와이어드럼을 설치해야 하며, 좌우 균형을 위하여 두 개의 와이어가 필요하다. 이 경우 두 와이어의 수평 조절이 어려워지는 문제가 발생하며, 와이어의 길이 조절을 위하여 별도의 길이 조절 수단이 필요하다. 본 발명의 실시예에서는 와이어 대신 평벨트를 사용함으로써, 와이어드럼의 설치가 필요 없다. 또한, 평벨트는 너비를 가지므로, 1개의 1단 벨트(211)만으로도 균형을 안정적으로 유지할 수 있고, 따라서 수평 조절을 위하여 별도의 길이 조절 수단이 필요 없다. 따라서, 본 발명은 1단 벨트(211)로써 평벨트를 사용함으로써 구조를 단순화할 수 있고, 경제성을 확보할 수 있다.

또한 만약 와이어 및 와이어드럼을 사용하는 경우, 와이어를 감거나 풀 때, 와이어드럼 표면의 홈을 따라 와이어가 좌우로 이동하게 되어, 마스트의 수직 운동이 불안정한 문제가 발생한다. 따라서, 본 발명은 1단 벨트(211)로써 평벨트를 사용함으로써, 마스트를 좌우 이동 없이 안정적으로 승강시킬 수 있다.

또한 본 발명은 평벨트를 사용함으로써, 와이어와 같이 윤활유를 사용할 필요가 없어, 위생적이어서 식품 분야의 물류창고에서도 사용될 수 있다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 2단 마스트(150)의 전면의 확대 사시도이다.

도 2 및 도 4를 참조하면, 2단 벨트(222a, 222b)는 2단 마스트(152)의 전면에 설치된 2단 벨트 고정 블록(260)에 고정된다. 2단 벨트(222a, 222b)는 좌우 한 쌍으로 구비되므로, 떨어지는 길이가 미세하게 서로 다를 수 있다. 따라서 두 개의 2단 벨트(222a, 222b)가 떨어진 길이에 미세한 차이가 존재하더라도, 두 개의 2단 벨트(222a, 222b)에 2단 마스트(152)의 무게가 골고루 실리도록, 2단 벨트 고정 블록(260)이 시소 타입으로 형성될 수 있다.

2단 벨트 고정 블록(260)은, 양쪽에 두 개의 2단 벨트(222a, 222b)가 각각 고정되고, 중심에 힌지(304)를 통해 2단 마스트(152)와 연결될 수 있다. 2단 벨트 고정 블록(260)은 중심의 힌지(304)를 축으로 회전할 수 있다. 즉, 2단 벨트 고정 블록(260)은 양쪽의 2단 벨트(222a, 222b)의 미세한 길이 차이에 따라 시소처럼 유동적으로 움직일 수 있다. 힌지(304)는, 힌지 고정 블록(303)에 의해 지지될 수 있다. 힌지 고정 블록(303)은 디귿(ㄷ)자 형태로, 중심에서 힌지(304)를 지지하고 힌지 고정 블록(303)의 양측이 2단 마스트(152)에 고정될 수 있다. 힌지 고정 블록(303)의 디귿(ㄷ)자 내부 공간에는, 2단 벨트 고정 블록(260)의 회전 축이 형성될 수 있다.

2단 벨트(222a, 222b) 중 하나 이상의 끊어짐을 감지하기 위해, 2단 마스트(152)의 전면에 센서(301)가 구비된다. 센서(301)는, 2단 벨트 고정 블록(260)의 일 측의 연장선상인, 2단 마스트(152)의 전면에 설치된다. 센서(301)는, 2단 벨트 고정 블록(260)의 일 측이 센서(301)에 근접한지 여부를 감지할 수 있다. 센서(301)는 예를 들면 근접센서일 수 있다. 상기 센서(301)는 상기 2단 벨트 고정 블록(260)이 기울어지지 않고 좌우 높이가 동일하게 된 상태에서 상기 2단 벨트 고정 블록(260)의 일 측에 근접하게 배치된다.

구체적으로, 2단 벨트(222a, 222b) 중 하나가 끊어지는 경우, 시소 타입의 2단 벨트 고정 블록(260)이 한쪽으로 기울어지면서(즉, 힌지(304)를 축으로 회전하면서) 벨트 고정 블록(260)의 일 측이 센서(301)로부터 멀어질 수 있다. 따라서 센서(301)는 2단 벨트(222a, 222b) 중 하나가 끊어진 상황을 감지할 수 있다.

또한, 두 개의 2단 벨트(222a, 222b)가 모두 끊어진 상황을 감지하기 위해, 2단 벨트 고정 블록(260)의 일 측은, 스프링(302)를 통해 2단 마스트(152)와 연결될 수 있다. 즉, 스프링(302)의 일 측은 2단 마스트(152)에 고정되고, 스프링(302)의 타 측은 2단 벨트 고정 블록(260)의 일 측에 고정될 수 있다. 구체적으로, 두 개의 2단 벨트(222a, 222b)가 모두 끊어지는 경우, 스프링(302)의 복원력에 의해 2단 벨트 고정 블록(260)이 스프링(302)이 연결된 쪽으로 기울어질 수 있다(즉, 힌지(304)를 축으로 회전할 수 있다) 따라서, 벨트 고정 블록(260)의 일 측이 센서(301)로부터 멀어지고, 센서(301)는 2단 벨트(222a, 222b)가 모두 끊어진 상황을 감지할 수 있다. 만약 스프링(302)이 없다면, 2단 벨트(222a, 222b)가 모두 끊어진 상황에서 2단 벨트 고정 블록(260)이 기울어지지 않으므로, 2단 벨트(222a, 222b)가 모두 끊어진 상황을 감지할 수 없을 것이다.

본 발명에서 설명하는 특정 실행들은 일 실시 예들로서, 어떠한 방법으로도 본 발명의 범위를 한정하는 것은 아니다. 명세서의 간결함을 위하여, 종래 전자적인 구성들, 제어 시스템들, 소프트웨어, 상기 시스템들의 다른 기능적인 측면들의 기재는 생략될 수 있다. 또한, 도면에 도시된 구성 요소들 간의 선들의 연결 또는 연결 부재들은 기능적인 연결 및/또는 물리적 또는 회로적 연결들을 예시적으로 나타낸 것으로서, 실제 장치에서는 대체 가능하거나 추가의 다양한 기능적인 연결, 물리적인 연결, 또는 회로 연결들로서 나타내어질 수 있다. 또한, “필수적인”, “중요하게” 등과 같이 구체적인 언급이 없다면 본 발명의 적용을 위하여 반드시 필요한 구성 요소가 아닐 수 있다.

따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 또는 이로부터 등가적으로 변경된 모든 범위는 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.

Claims (6)

1. 갠트리(gantry)에서 수직 방향으로 이동하기 위한 마스트(mast)에 있어서,
   캐리지(carriage)의 상부에 설치되며, 마스트 구동 유닛에 의해 회전 구동되는 벨트 롤러;
   상기 벨트 롤러의 회전에 따라 풀리거나 감기는 1단 벨트;
   상기 캐리지의 전면에 슬라이드 결합되며, 상기 벨트 롤러로부터 떨어지는 상기 1단 벨트의 하단과 연결되어, 상기 벨트 롤러의 회전에 따라 승강 이동 가능한 1단 마스트;
   일 단이 상기 캐리지의 전면에 고정되고, 상기 1단 마스트의 상부에 설치된 2단 벨트 풀리를 거쳐 상기 1단 마스트의 전면으로 떨어지도록 배치된 2단 벨트; 및
   상기 1단 마스트의 전면에 슬라이드 결합되며, 상기 2단 벨트의 타 단과 연결되어, 상기 1단 마스트의 승강에 따라 연동되어 승강하는 2단 마스트;를 포함하고,
   상기 1단 벨트는 소정의 너비를 가지는 하나의 평벨트이고,
   상기 1단 벨트의 하단은, 상기 1단 마스트의 하단의 중심에서 상기 1단 마스트와 고정 결합되며,
   상기 1단 벨트의 하단은, 상기 1단 마스트의 하단의 중심에 형성된 구멍을 통해, 상기 1단 마스트의 후면으로부터 전면으로 감아 올려져서, 상기 1단 마스트의 전면 하단에 형성된 1단 벨트 고정 블록에 의해 고정되는,
   갠트리의 마스트.
2. 삭제
3. 제1항에 있어서,
   상기 1단 벨트의 하단이 상기 구멍을 통해 감아 올려지는 부분은 곡선부로 형성되거나 환봉이 구비되는,
   갠트리의 마스트.
4. 제1항에 있어서,
   상기 2단 벨트는 두 개의 평벨트이고,
   상기 두 개의 2단 벨트의 타 단은 각각 상기 2단 마스트의 전면에 위치하는 2단 벨트 고정 블록의 양 측에 고정되고,
   상기 2단 벨트 고정 블록은, 상기 2단 벨트 고정 블록의 중심의 힌지를 통해 상기 2단 마스트와 연결되며, 상기 힌지를 축으로 회전 가능한,
   갠트리의 마스트.
5. 제4항에 있어서,
   상기 두 개의 2단 벨트 중 하나 이상의 끊어짐을 감지하기 위하여, 상기 2단 마스트의 전면에 설치되되 상기 2단 벨트 고정 블록의 일 측의 연장선상에 위치하는 센서;를 더 포함하는,
   갠트리의 마스트.
6. 제5항에 있어서,
   상기 두 개의 2단 벨트가 모두 끊어진 경우를 감지하기 위하여, 상기 2단 벨트 고정 블록의 일 측과 상기 2단 마스트의 전면을 연결하는 스프링;을 더 포함하는,
   갠트리의 마스트.

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