KR102210194B1 - 조직을 커팅 및 봉합하기 위한 장치 - Google Patents
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Abstract
조직을 커팅 및 봉합하기 위한 전기수술 장치는 전기수술 장치의 말단에 위치하고 하부 조우에 대향하는 상부 조우를 포함한다. 하부 조우는 피봇 연결에 의해 상부 조우와 피봇적으로 연결된다. 피봇 연결은 상부 조우의 일부를 포함하는 통로를 포함한다. 상대적으로 열림 조건 및 상대적으로 닫힘 조건 사이에서 상부 조우를 하부 조우에 대하여 피봇시키기 위하여 상부 조우는 통로를 통해 축방향으로 변위될 수 있다. 상부 조우 및 하부 조우는 조직에 RF 에너지를 전달하는 상대적으로 닫힘 조건에서 동작가능하다.
Description
본 출원은 2012년 9월 26일에 출원된 미국 가출원 번호 61/705,721를 우선권으로 주장하고, 그 전체 및 모든 목적들이 참조로 포함된다.
본 출원은 일반적으로 조직을 커팅 및 봉합하기 위한 대향 조우들(opposing jaws)을 갖는 전기수술 도구(electrosurgical instrument)에 관한 것이고 보다 구체적으로는 향상된 스티프니스(stiffness) 및 압축 강도, 및 향상된 관절 기구(articulation mechanism)를 갖는 조우가 있는 전기수술 도구에 관한 것이다.
바이폴라 전기수술 도구들은 조직을 절단, 절개 또는 응고시키기 위하여 수술 부위에 무선주파수(radiofrequency, RF) 에너지를 인가한다. 이러한 전기수술 효과들의 특정 응용은 혈관 또는 조직 시트(sheets)를 봉합하는 것이다. 일반적인 도구는 한 쌍의 마주보는 조우들(jaws) 또는 겸자들(forceps)의 형태를 취하며, 각 조우의 끝에는 하나 이상의 전극이 존재한다. 전기수술 과정에서, 대상 부위 내 조직을 통해 두 전극 간에 교류 전류의 경로가 지나가도록 대상 부위 상에서 조우들이 닫힘에 따라 전극들은 서로 근접하게 놓인다. 전류 및 조우들에 의해 가해지는 기계적인 힘은 요구되는 수술 효과를 생성하도록 결합된다. 조우들에 의해 적용되는 압력, 전극들 간 갭 거리 및 전압, 전류, 주파수 및 조직에 인가되는 전기수술 에너지의 지속시간과 같은 기계적 및 전기적 파라미터들의 레벨을 제어함에 따라서, 집도의는 치료 종료를 향해 조직을 응고시키거나, 지지거나, 봉합할 수 있다.
전기수술 과정은 종래의 절개(incisions)를 통해 개방된 환경에서 수행될 수 있거나, 복강경 과정(laparoscopic procedure)을 이용하여 수행될 수 있다. 복강경 과정에서, 전기수술 도구는 일반적으로 5mm 내지 10mm의 매우 작은 내경을 갖는 캐뉼라(cannula) 또는 트로카(trocar)를 통해 맞춰질 수 있어야만 한다. 전기수술 도구를 이러한 사이즈 요건에 충조되도록 충분히 작게 제작하는 것은 가능하다. 그럼에도 불구하고, 종종 다른 동일한 중요한 디자인 기준에 대하여 도구를 보다 작게 만드는 푸쉬가 경쟁한다.
도구에 의해 가해지는 압축력은 도구 사이즈와 경쟁하는 가장 중요한 디자인 기준들 중 하나이다. 일반적으로, 이유있는 짧은 시간 내에 적절한 봉합을 형성하기 위해 조우들 사이의 높은 압축력이 필요하다. 충분한 압축력 없이, 도구는 적절한 봉합을 형성할 수 없거나, 또는 긴 시간 후에만 적절한 봉합을 형성할 수 있다. 도구 사이즈가 감소함으로써 조우에 있는 비구조적 요소들에 의해 차지되는 공간의 퍼센테이지가가 증가하기 때문에 작은 전기수술 도구로 충분한 압축력을 생성하는 것은 매우 어렵다. 예를 들어, 조직 컷팅, 조우 구동, 관절 및 파워 이송 모두를 제어하는 요소는 조우에 있는 공간을 차지한다. 각각의 요소는 요소에 대한 공간을 제공하기 위하여 조우로부터 재료의 제거를 요구한다. 이는 조우 내의 재료 질량 및 스티프니스를 감소시키고, 이에 의해 생성될 수 있는 압축력이 감소한다.
전기한 바에 기초하여, 압축 강도와 같은 중요한 파라미터의 희생없이 사이즈를 감소시킬 수 있는 향상된 전기수술 장치가 필요하다.
본 발명의 하나의 예에 따르면, 조직을 커팅 및 봉합하기 위한 전기수술 장치는 전기수술 장치의 말단에 위치하고 하부 조우에 대향하는 상부 조우를 포함한다. 하부 조우는 피봇 연결에 의해 상부 조우와 피봇적으로 연결된다. 피봇 연결은 상부 조우의 일부를 포함하는 통로를 포함한다. 상대적으로 열림 상태 및 상대적으로 닫힘 상태 사이에서 상부 조우를 하부 조우에 대하여 피봇시키기 위하여 상부 조우는 통로를 통해 축방향으로 변위될 수 있다. 상부 조우 및 하부 조우는 조직에 RF 에너지를 전달하는 상대적으로 닫힘 상태에서 동작가능하다.
일 양태에 따르면, 조직(tissue)을 커팅 및 봉합하기 위한 전기수술 장치로서, 상기 전기수술 장치는: 전기수술 장치의 말단에 위치하고, 피봇 연결에 의해 상부 조우에 피봇적으로 연결되는 하부 조우와 대향하는 상부 조우를 포함하고, 상기 피봇 연결은 상부 조우의 일부를 포함하는 통로(passage)를 포함하고, 상대적으로 열림 상태 및 상대적으로 닫힘 상태 사이에서 상부 조우를 하부 조우에 대하여 피봇시키기 위하여 상기 상부 조우는 통로를 통해 축방향으로 변위될 수 있고, 상기 상부 조우 및 하부 조우는 조직에 RF 에너지를 전달하는 상대적으로 닫힘 상태에서 동작가능하다.
상기 전기수술 장치의 다른 양태에 따르면, 상기 상부 조우는, 상기 상부 조우의 바깥쪽 모서리에 인접한 위치에 있는 피봇 지점에서 상기 하부 조우에 대하여 피봇가능하고, 상기 피봇 지점은 장치의 중앙선으로부터 옵셋(offset)되어 있다.
상기 전기수술 장치의 또 다른 양태에 따르면, 상기 피봇 연결은 상부 조우의 제1 측면에 맞물리는 볼록면(convex surface)을 갖는 반원통형 요소를 포함한다.
상기 전기수술 장치의 또 다른 양태에 따르면, 상기 피봇 연결은 상부 조우의 제2 측면에 맞물리는 오목면(concave surface)을 추가로 포함한다.
상기 전기수술 장치의 또 다른 양태에 따르면, 상기 볼록면 및 오목면은 통로의 대향하는 벽들을 정의한다.
상기 전기수술 장치의 또 다른 양태에 따르면, 상기 볼록면 및 오목면은 공통 지점에 대하여(about a common point) 동심인(concentric) 원형의 프로파일(circular profile)을 따른다.
상기 전기수술 장치의 또 다른 양태에 따르면, 상기 하부 조우를 포함하는 하부 조우 하우징을 추가로 포함하고, 상기 하부 조우가 하부 조우 하우징의 말단부(distal portion)에 위치한다.
상기 전기수술 장치의 또 다른 양태에 따르면, 상기 하부 조우가 하부 조우 피봇 연결에 의해 하부 조우 하우징에 피봇적으로 연결된다.
상기 전기수술 장치의 또 다른 양태에 따르면, 상기 하부 조우 피봇 연결은 하부 조우로부터 바깥쪽으로 돌출하는 한 쌍의 보스(boss)를 포함하는 핀없는(pin-less) 연결을 포함하고, 상기 보스들은 하부 조우 하우징에 있는 한 쌍의 구멍에 맞물린다.
상기 전기수술 장치의 또 다른 양태에 따르면, 상기 하부 조우 하우징 및 하부 조우 사이에 위치하는 하부 조우 스프링을 포함한다.
상기 전기수술 장치의 또 다른 양태에 따르면, 상기 하부 조우 스프링은 하부 조우의 말단부(distal portion)에 위치하고, 상기 하부 조우 스프링은 하부 조우의 말단부를 상부 조우 쪽으로 편향시킨다.
상기 전기수술 장치의 또 다른 양태에 따르면, 상기 상부 조우는 상부 조우를 하부 조우로부터 전기적으로 절연시키기 위해 상부 조우를 몰딩하는 플라스틱 스킨(skin)을 포함한다.
상기 전기수술 장치의 또 다른 양태에 따르면, 상기 전기수술 장치의 또다른 양태에 따르면, 상기 전기수술 장치의 긴 샤프트(elongated shaft)와 상기 상부 및 하부 조우들 사이에 있는 리스트부(wrist section)를 추가로 포함하고, 상기 상부 및 하부 조우가 긴 샤프트에 대하여 벤딩(bending)되는 것이 가능하도록 상기 상부 및 하부 조우들이 리스트부에서 변위가능하다.
상기 전기수술 장치의 또 다른 양태에 따르면, 상기 리스트부에 있는 통로를 통하여 루프(looped)되는 관절 와이어(articulation wire)를 추가로 포함한다.
상기 전기수술 장치의 또 다른 양태에 따르면, 상기 관절 와이어를 통하여 파워가 상기 상부 및 하부 조우에 전달된다.
상기 전기수술 장치의 또 다른 양태에 따르면, 상기 리스트부는 중앙 위치를 향하여 상부 및 하부 조우를 촉진(urge)하기 위해 척추(vertebra), 부싱(bushing) 및 상기 척추 및 부싱 사이에 셀프-스트레이트닝 결합(self-straightening coupling)을 추가로 포함한다.
상기 전기수술 장치의 또 다른 양태에 따르면, 상기 상부 및 하부 조우들 중 하나에 있는 통로를 통하여 루프되는 구동 와이어를 추가로 포함한다.
상기 전기수술 장치의 또 다른 양태에 따르면, 상기 구동 와이어는 제1 구동 와이어부 및 제2 구동 와이어부를 포함하고, 상기 구동 와이어가 루프되는(looped) 것을 통하여 상기 상부 및 하부 조우들 중 하나의 위에 있는 상기 제1 및 제2 구동 와이어부가 동일한 힘을 발휘하도록 제1 구동 와이어부는 제2 구동 와이어부를 가로지른다.
상기 전기수술 장치의 또 다른 양태에 따르면, 파워가 상기 구동 와이어를 통하여 상부 및 하부 조우에 전달된다.
상기 전기수술 장치의 또 다른 양태에 따르면, 상기 상부 조우는 제1 메이팅면(mating surface) 을 포함하고, 상기 하부 조우는 상기 제1 메이팅면과 짝을 이루는 제2 메이팅면을 포함하고, 제1 및 제2 메이팅 면 각각은 V-형태의 윤곽을 포함한다.
상기 전기수술 장치의 또 다른 양태에 따르면, 상기 상부 및 하부 조우들의 벤딩 또는 터닝 모션을 제어하기 위한 관절 기구를 추가로 포함한다.
상기 전기수술 장치의 또 다른 양태에 따르면, 상기 관절 기구는 하우징 및 상기 하우징 내에서 회전가능하게 변위가능한 인덱싱 디스크(indexing disk)를 포함한다.
상기 전기수술 장치의 또 다른 양태에 따르면, 상기 하우징은 복수의 래칫 노치(ratchet notch)를 포함하고, 인덱싱 디스크는 상부 및 하부 조우들의 위치를 인덱스하기 위해 래칫 노치에 인덱싱 디스크에 맞물리기 위한 인덱싱 암을 포함
상기 전기수술 장치의 또 다른 양태에 따르면, 상기 관절 기구는 상부 및 하부 조우 상의 외부 힘에 의해 상부 및 하부 조우가 인덱스 위치 밖으로 이동하는 것을 방지하는 자동 잠금 기구를 포함한다.
일 양태에 따르면, 조직(tissue)을 커팅 및 봉합하기 위한 전기수술 장치로서, 상기 전기수술 장치는: 전기수술 장치의 말단에 위치하고, 피봇 연결에 의해 상부 조우에 피봇적으로 연결되는 하부 조우와 대향하는 상부 조우를 포함하고, 상기 피봇 연결은 상부 조우의 일부를 포함하는 통로(passage)를 포함하고, 상대적으로 열림 상태 및 상대적으로 닫힘 상태 사이에서 상부 조우를 하부 조우에 대하여 피봇시키기 위하여 상기 상부 조우는 통로를 통해 축방향으로 변위될 수 있고, 상기 상부 조우 및 하부 조우는 조직에 RF 에너지를 전달하는 상대적으로 닫힘 상태에서 동작가능하다.
상기 전기수술 장치의 다른 양태에 따르면, 상기 상부 조우는, 상기 상부 조우의 바깥쪽 모서리에 인접한 위치에 있는 피봇 지점에서 상기 하부 조우에 대하여 피봇가능하고, 상기 피봇 지점은 장치의 중앙선으로부터 옵셋(offset)되어 있다.
상기 전기수술 장치의 또 다른 양태에 따르면, 상기 피봇 연결은 상부 조우의 제1 측면에 맞물리는 볼록면(convex surface)을 갖는 반원통형 요소를 포함한다.
상기 전기수술 장치의 또 다른 양태에 따르면, 상기 피봇 연결은 상부 조우의 제2 측면에 맞물리는 오목면(concave surface)을 추가로 포함한다.
상기 전기수술 장치의 또 다른 양태에 따르면, 상기 볼록면 및 오목면은 통로의 대향하는 벽들을 정의한다.
상기 전기수술 장치의 또 다른 양태에 따르면, 상기 볼록면 및 오목면은 공통 지점에 대하여(about a common point) 동심인(concentric) 원형의 프로파일(circular profile)을 따른다.
상기 전기수술 장치의 또 다른 양태에 따르면, 상기 하부 조우를 포함하는 하부 조우 하우징을 추가로 포함하고, 상기 하부 조우가 하부 조우 하우징의 말단부(distal portion)에 위치한다.
상기 전기수술 장치의 또 다른 양태에 따르면, 상기 하부 조우가 하부 조우 피봇 연결에 의해 하부 조우 하우징에 피봇적으로 연결된다.
상기 전기수술 장치의 또 다른 양태에 따르면, 상기 하부 조우 피봇 연결은 하부 조우로부터 바깥쪽으로 돌출하는 한 쌍의 보스(boss)를 포함하는 핀없는(pin-less) 연결을 포함하고, 상기 보스들은 하부 조우 하우징에 있는 한 쌍의 구멍에 맞물린다.
상기 전기수술 장치의 또 다른 양태에 따르면, 상기 하부 조우 하우징 및 하부 조우 사이에 위치하는 하부 조우 스프링을 포함한다.
상기 전기수술 장치의 또 다른 양태에 따르면, 상기 하부 조우 스프링은 하부 조우의 말단부(distal portion)에 위치하고, 상기 하부 조우 스프링은 하부 조우의 말단부를 상부 조우 쪽으로 편향시킨다.
상기 전기수술 장치의 또 다른 양태에 따르면, 상기 상부 조우는 상부 조우를 하부 조우로부터 전기적으로 절연시키기 위해 상부 조우를 몰딩하는 플라스틱 스킨(skin)을 포함한다.
상기 전기수술 장치의 또 다른 양태에 따르면, 상기 전기수술 장치의 또다른 양태에 따르면, 상기 전기수술 장치의 긴 샤프트(elongated shaft)와 상기 상부 및 하부 조우들 사이에 있는 리스트부(wrist section)를 추가로 포함하고, 상기 상부 및 하부 조우가 긴 샤프트에 대하여 벤딩(bending)되는 것이 가능하도록 상기 상부 및 하부 조우들이 리스트부에서 변위가능하다.
상기 전기수술 장치의 또 다른 양태에 따르면, 상기 리스트부에 있는 통로를 통하여 루프(looped)되는 관절 와이어(articulation wire)를 추가로 포함한다.
상기 전기수술 장치의 또 다른 양태에 따르면, 상기 관절 와이어를 통하여 파워가 상기 상부 및 하부 조우에 전달된다.
상기 전기수술 장치의 또 다른 양태에 따르면, 상기 리스트부는 중앙 위치를 향하여 상부 및 하부 조우를 촉진(urge)하기 위해 척추(vertebra), 부싱(bushing) 및 상기 척추 및 부싱 사이에 셀프-스트레이트닝 결합(self-straightening coupling)을 추가로 포함한다.
상기 전기수술 장치의 또 다른 양태에 따르면, 상기 상부 및 하부 조우들 중 하나에 있는 통로를 통하여 루프되는 구동 와이어를 추가로 포함한다.
상기 전기수술 장치의 또 다른 양태에 따르면, 상기 구동 와이어는 제1 구동 와이어부 및 제2 구동 와이어부를 포함하고, 상기 구동 와이어가 루프되는(looped) 것을 통하여 상기 상부 및 하부 조우들 중 하나의 위에 있는 상기 제1 및 제2 구동 와이어부가 동일한 힘을 발휘하도록 제1 구동 와이어부는 제2 구동 와이어부를 가로지른다.
상기 전기수술 장치의 또 다른 양태에 따르면, 파워가 상기 구동 와이어를 통하여 상부 및 하부 조우에 전달된다.
상기 전기수술 장치의 또 다른 양태에 따르면, 상기 상부 조우는 제1 메이팅면(mating surface) 을 포함하고, 상기 하부 조우는 상기 제1 메이팅면과 짝을 이루는 제2 메이팅면을 포함하고, 제1 및 제2 메이팅 면 각각은 V-형태의 윤곽을 포함한다.
상기 전기수술 장치의 또 다른 양태에 따르면, 상기 상부 및 하부 조우들의 벤딩 또는 터닝 모션을 제어하기 위한 관절 기구를 추가로 포함한다.
상기 전기수술 장치의 또 다른 양태에 따르면, 상기 관절 기구는 하우징 및 상기 하우징 내에서 회전가능하게 변위가능한 인덱싱 디스크(indexing disk)를 포함한다.
상기 전기수술 장치의 또 다른 양태에 따르면, 상기 하우징은 복수의 래칫 노치(ratchet notch)를 포함하고, 인덱싱 디스크는 상부 및 하부 조우들의 위치를 인덱스하기 위해 래칫 노치에 인덱싱 디스크에 맞물리기 위한 인덱싱 암을 포함
상기 전기수술 장치의 또 다른 양태에 따르면, 상기 관절 기구는 상부 및 하부 조우 상의 외부 힘에 의해 상부 및 하부 조우가 인덱스 위치 밖으로 이동하는 것을 방지하는 자동 잠금 기구를 포함한다.
앞선 개요 및 다음의 상세한 설명은 도면과 함께 잘 이해될 것이다.
도 1은 일 실시예에 따른 전기수술 장치의 끝이 잘린(truncated) 사시도이다.
도 2는 도 1의 실시예 또는 다른 실시예에 사용될 수 있는 전기수술 장치의 끝이 잘린 사시도이다.
도 3은 도 1의 실시예 또는 다른 실시예에 사용될 수 있는 전기수술 장치 요소의 다른 끝이 잘린 사시도이다.
도 4는 도 1의 실시예 또는 다른 실시예에 사용될 수 있는 전기수술 장치 요소의 다른 끝이 잘린 사시도이다.
도 5는 도 1의 실시예 또는 다른 실시예에 사용될 수 있는 전기수술 장치 요소의 다른 끝이 잘린 사시도이다.
도 6은 도 1의 실시예 또는 다른 실시예에 사용될 수 있는 전기수술 장치 요소의 다른 끝이 잘린 사시도이다.
도 7은 도 1의 실시예 또는 다른 실시예에 사용될 수 있는 크로스 배열(cross configuration)로 구동 와이어의 아크 길이에 대응하는 아크들을 도시하는 개념적인 다이어그램이다.
도 8은 도 1의 실시예 또는 다른 실시예에 사용될 수 있는 전기수술 장치 요소의 다른 끝이 잘린 사시도이다.
도 9는 도 1의 실시예 또는 다른 실시예에 사용될 수 있는 전기수술 장치 요소들의 끝이 잘린 다른 사시도로서, 명확성을 위해 일부 요소가 제거된, 관절 기구의 요소들을 나타낸다.
도 10은 명확성을 위해 일부 요소가 제거된, 도 9의 요소의 끝이 잘린 다른 사시도이다.
도 11은 명확성을 위해 일부 요소가 제거된, 도 9의 요소의 끝이 잘린 다른 사시도이다.
도 12는 명확성을 위해 일부 요소가 제거된, 도 9의 요소의 끝이 잘린 다른 사시도이다.
도 13은 도 1의 실시예 또는 다른 실시예에 사용될 수 있는 요소들 사이에 있는 피봇 인터페이스의 평면도이다.
도 14는 도 1의 실시예 또는 다른 실시예에 사용될 수 있는 내부 요소들의 구성을 나타내기 위해 제거된 요소들을 갖는 전기수술 장치의 끝이 잘린 사시도이다.
도 15는 도 1의 실시예 또는 다른 실시예에 사용될 수 있는 내부 요소들의 구성을 나타내는 전기수술 장치의 끝이 잘린 확대 부분 단면도이다.
도 16은 도 1의 실시예 또는 다른 실시예에 사용될 수 있는 내부 요소들의 구성을 나타내는 전기수술 장치의 끝이 잘린 다른 확대 부분 단면도이다.
도 17은 도 1의 실시예 또는 다른 실시예에 사용될 수 있는 내부 요소들의 구성을 나타내는 전기수술 장치의 끝이 잘린 사시도이다.
도 1은 일 실시예에 따른 전기수술 장치의 끝이 잘린(truncated) 사시도이다.
도 2는 도 1의 실시예 또는 다른 실시예에 사용될 수 있는 전기수술 장치의 끝이 잘린 사시도이다.
도 3은 도 1의 실시예 또는 다른 실시예에 사용될 수 있는 전기수술 장치 요소의 다른 끝이 잘린 사시도이다.
도 4는 도 1의 실시예 또는 다른 실시예에 사용될 수 있는 전기수술 장치 요소의 다른 끝이 잘린 사시도이다.
도 5는 도 1의 실시예 또는 다른 실시예에 사용될 수 있는 전기수술 장치 요소의 다른 끝이 잘린 사시도이다.
도 6은 도 1의 실시예 또는 다른 실시예에 사용될 수 있는 전기수술 장치 요소의 다른 끝이 잘린 사시도이다.
도 7은 도 1의 실시예 또는 다른 실시예에 사용될 수 있는 크로스 배열(cross configuration)로 구동 와이어의 아크 길이에 대응하는 아크들을 도시하는 개념적인 다이어그램이다.
도 8은 도 1의 실시예 또는 다른 실시예에 사용될 수 있는 전기수술 장치 요소의 다른 끝이 잘린 사시도이다.
도 9는 도 1의 실시예 또는 다른 실시예에 사용될 수 있는 전기수술 장치 요소들의 끝이 잘린 다른 사시도로서, 명확성을 위해 일부 요소가 제거된, 관절 기구의 요소들을 나타낸다.
도 10은 명확성을 위해 일부 요소가 제거된, 도 9의 요소의 끝이 잘린 다른 사시도이다.
도 11은 명확성을 위해 일부 요소가 제거된, 도 9의 요소의 끝이 잘린 다른 사시도이다.
도 12는 명확성을 위해 일부 요소가 제거된, 도 9의 요소의 끝이 잘린 다른 사시도이다.
도 13은 도 1의 실시예 또는 다른 실시예에 사용될 수 있는 요소들 사이에 있는 피봇 인터페이스의 평면도이다.
도 14는 도 1의 실시예 또는 다른 실시예에 사용될 수 있는 내부 요소들의 구성을 나타내기 위해 제거된 요소들을 갖는 전기수술 장치의 끝이 잘린 사시도이다.
도 15는 도 1의 실시예 또는 다른 실시예에 사용될 수 있는 내부 요소들의 구성을 나타내는 전기수술 장치의 끝이 잘린 확대 부분 단면도이다.
도 16은 도 1의 실시예 또는 다른 실시예에 사용될 수 있는 내부 요소들의 구성을 나타내는 전기수술 장치의 끝이 잘린 다른 확대 부분 단면도이다.
도 17은 도 1의 실시예 또는 다른 실시예에 사용될 수 있는 내부 요소들의 구성을 나타내는 전기수술 장치의 끝이 잘린 사시도이다.
출원인은 감소된 사이즈에 대한 필요를 다루는, 또한 조우들 간의 높은 압축력에 대한 필요를 다루는 향상된 전기수술 장치를 개발하여 왔다. 향상된 전기수술 장치는 조우에서 강도 및 스티프니스를 최대하하는 동안, 여기서 적적한개별 요소들을 제거하고, 단순화하고, 또는 결합하는 전체적인 접근을 이용하여 설계되었다.
다음 예는 감소된 사이즈에 대한 그리고 더 강하고 더 스티프한 조우들에 대한 경쟁 필요성을 다루도록 설계된 특징을 설명한다. 다른 특징들이 전기수술 장치(100) 상에 기술 및 도시될 것임에도 불구하고, 많은 특징들은 독립적인 특징들이다. 이러한 특징들의 일부 또는 전부는 동일한 장치에서 나타날 수 있지만 동일한 장치에 있을 필요는 없으며, 본 발명의 다른 실시예에서 다른 결합으로 사용될 수 있다. 본 발명에 따른 장치는 US 출원 번호 12/027,231 및 13/070,391에 나타내고 기술된 많은 장치 특징을 포함할 수 있으며, 그 전체에 있는 내용은 여기서 참조로 포함된다.
피봇 연결
도 1을 참조하면, 하나의 예시적인 실시예에 따른 전기수술 장치(100)가 나타나 있다. 장치(100)는 긴(elongated) 샤프트(102)를 포함한다. 긴 샤프트(102)는 상부 조우(120) 및 하부 조우 하우징(130)을 특징으로 삼는 말단부(distal end portion)(110)를 포함한다. 하부 조우 하우징(130)은 하부 조우(132)를 포함한다. 도 2 및 3에 도시된 컷팅 블레이드(160)는 조직을 컷팅하기 위하여 상부 및 하부 조우(120, 132) 사이에서 변위될 수 있다.
상부 조우(120) 및 하부 조우 하우징(130)은 상부 조우를 열고 닫기 위하여 상부 조우가 하부 조우 하우징에 대하여 피봇되도록 하는 피봇 연결(140)로 피봇적으로 결합된다. 피봇 연결(140)은 상부 조우(120)의 제1 측면(122)에 맞물리는 볼록면(143)을 갖는 반원통형 요소(142)를 포함한다. 피봇 연결(140)은 또한 상부 조우(120)의 제2 측면(124)에 맞물리는 아크 형상의 오목면(144)을 포함한다. 볼록면(143) 및 오목면(144)은 피봇 지점(148)에 대하여 동심인 원형의 프로파일을 따른다. 반원통형 요소(142) 및 오목면(144)은 아치형 통로(arcuate passage)(145)에 의해 서로 분리된다. 아치형 통로(arcuate passage)(145)의 모서리는 상부 조우(120) 슬라이딩을 통해 트랙 또는 슈트(chute)(146)을 형성한다. 트랙(146)의 아치형 형상은 통로를 통하여 상부조가 슬라이딩하는 것으로 상부 조우(120)가 하부 조우 하우징(130)에 대하여 피봇하는 것을 야기한다. 상부 조우(120)는 피봇 지점(148)에 대하여 피봇한다.
도 1 및 도 3에 도시된 바와 같이, 피봇 연결(140)은 주요 방식에서 종래의 핀 연결과 다르다. 초기 문제로서, 피봇 연결(140)은 조우로부터 재료의 제거를 요구하지 않는다. 상부 조우(120)는 아치형 통로(145)를 통하여 하부 조우 하우징(130)의 바디에 맞춰지고, 상부 조우와 하부 조우 하우징 내부 또는 주위에 보이드 공간(void space) 작거나 없다. 종래 핀 연결은, 대조적으로, 핀을 수용하기 위해 그리고 작각의 조우가 서로에 대하여 피봇하는 것이 가능하도록 재료의 제거를 요구한다. 조우로부터 재료의 제거는 조우의 질량을 감소시키고, 따라서 조우가 닫힐 때 조직에 인가될 수 있는 스티프니스 및 압축력의 합계를 감소시킨다.
피봇 연결(140)은 또한 조우에 대한 피봇 연결 위치와 관련하여 종래의 핀 연결과 다르다. 핀 연결은 일반적으로 상부 및 하부 조우 사이의 도구의 중앙선을 따라 위치한다. 대조적으로, 피봇 지점(148)은 상부 조우(120)의 외측 모서리(121)에 인접하여 장치의 중앙선(101)로부터 옵셋된다. 이 옵셋 배열은 중앙선을 통하여 명확히 방해되지 않는 경로를 제공하기 때문에 중앙선 상에 위치하는 크로스 핀 연결에 비하여 장점을 갖는다. 방해되지 않는 경로는 컷팅 블레이드(160)가 핀에 의해 생성되는 어떤 방해없이, 블레이드들 사이의 중앙선을 따라 주행하도록 한다.
전극 구성
장치(100) 내 전극 구성은 사이즈 감소 및 조우 스티프니스 증가에 대한 필요성의 밸런스에 대한 다른 특징이다. 많은 알려진 전기수술 장치는 조우에 놓이는 하나 이상의 독자적인(Stand-alone) 전극을 사용한다. 독자적인 전극은 조우 내에 전극을 캡처, 분리 및 하우징하기 위한 공간을 요구하고, 조우의 스티프니스를 희생한다. 이 문제를 다루기 위해, 장치(100)는 독자적인 전극없이 설계된다. 파워는 상부 조우(120) 및 하부 조우 하우징(130)에 직접 전달된다.
파워 전달
알려진 전기수술 장치들은 조우를 통하여 연장되는 전용 파워 전달 와이어를 이용하여 전극에 파워를 전달한다. 많은 경우, 이러한 전용 파워 전달 와이어는 정적으로 꼬여있거나(braided) 또는 자켓형(jacketed) 와이어들의 형태이다. 전용 파워 전달 와이어는 많은 양의 공간을 차지하고 조우로부터 재료를 제거하는 관통보어(throughbore), 통로 등을 요구한다. 이와 같이, 전용 파워 전달 와이어 및 이들의 관통보어는 조우 스티프니스를 감소시키고, 이에 의해 봉합동안 조우들 사이에 인가될 수 있는 압축력의 합계가 감소한다. 전용 파워 전달 와이어는 또한 전용 와이어가 도구가 움직임에 따라 움직이거나 늘어나기 위해 충분한 느슨한 부분(slack) 또는 탄성을 갖지 못하는 경우에 도구의 움직임을 제한할 수 있다.
조우에서 스티프니스를 보존하고 큰 도구 이동성 및 연성을 제공하기 위해, 본 발명에 따른 장치는 바람직하게 움직임 및 파워 전송 모두를 제어하는 다기능 요소들을 포함한다. 조우 스티프니스 및 도구 이동성을 희생하는 전용 파워 전송 와이어는 바람직하게 피하게 된다. 에너지 전달은 예를 들어, 구동 및/또는 관절을 제어하는 동일한 요소들을 통하여 제공될 수 있다. 에너지 전달은 또한 이송 요소들(translating components)을 통해 제공될 수 있다.
도 2를 참조하면, 장치(100)의 단면은 "리스트(wrist)" 또는 "척추(vertebra)"부(170)에 도시된다. 뒷 부분에서 더 상세하게 기술되는 리스트부(170)는 4개의 관통 통로(through-passage)를 제외하고 실질적으로 단단한(solid) 척추(173)를 포함한다.
2개의 관통 통로는 환형의(looped) 관절 와이어(167)를 수용하고, 그리고 하나의 관통 통로는 환형의 구동 와이어(169)를 수용한다. 관절 와이어(167)은 장치의 말단부가 장치의 종방향 축에 대하여 벤딩되는 것이 가능하도록 구동될 수 있다. 구동 와이어(169)는 상부 조우(120)를 열고 닫을 수 있도록 구동된다. 관절 와이어(167)는 통로를 통하여 루프되고, 2개의 일반적으로 평행한 관절 와이어부(172, 174)를 형성한다. 유사하게 구동 와이어(169)는 통로를 통하여 루프되어, 2개의 일반적으로 평행한 구동 와이어부(176, 178)을 형성한다. 구동 와이어부(176, 178)는 보다 상세히 설명되는 바와 같이, 도 2에 도시된 부분에서 서로 교차한다. 도 3 및 14는 관절 와이어(167) 및 구동 와이어(169)가 환형 가시적인 관절 와이어의 환형 단부를 가지고 장치의 말단부를 통하여 어떻게 루트(route)되는지를 나타낸다.
척추(173)의 바깥쪽 주변부(outer peripheral section)에 위치하는 제1 관통 통로(173a)는 제1 관절 와이어부(172)를 포함한다. 척추(173)의 다른 바깥쪽 주변부에 위치하는 제2 관통 통로(173b)는 제2 관절 와이어부(174)를 포함한다. 척추(173)의 안쪽 부분에 위치하는 제3 관통 통로(173c)는 컷팅 블레이드(160)를 포함한다. 척추(173)의 안쪽 부분에 위치하는 제4 관통 통로(173d)는 구동 와이어부(176, 178)를 포함한다.
파워는 구동 와이어(169)를 통하여 상부 조우(120)에 전달된다. 파워는 관절 와이어(167)를 통하여 하부 조우 하우징(130)에 전달되고, 또한 금속이 될 수 있고 서로 직렬로 접촉하는 조우 부싱(jaw bushing), 척추 또는 샤프트를 포함하고 구동 와이어(169)로부터 분리되는, 어떤 다른 금속 요소를 통하여 전달될 수 있다. 하부 조우 하우징에 이송되는 파워가 하부 조우에 전도되도록, 하부 조우 하우징(130) 및 하부 조우(132) 모두는 서로 접촉하는 금속 표면을 포함한다.
절연(Isolation)
하부 조우 하우징(130) 및 하부 조우(132)와 접속하는 상부 조우(120)의 표면은 반드시 전기적으로 절연되어야 한다. 이를 다루기 위해, 장치(100)는 상부 조우(120) 위에 플라스틱 스킨(180)을 포함한다. 상부 조우(120)는 하부 조우 하우징(130)과 접속하는 표면을 절연하기 위하여 플라스틱 스킨(180)으로 오버 몰드(over-mold)된다. 오버 몰드는 요소들 사이 간격(clearance)을 요구하지 않고 조우가 더 많은 재료 질량을 갖도록 하는 공간을 보존한다. 몰딩된 상부 조우(120)는 또한 옵셋 특징이 상부 조우에 생성되도록 하고, 다음 부분에서 설명될 것이다.
옵셋 특징을 생성하는 갭
오버 몰드 스킨(over-molded skin)(180)은 다양한 기능들을 갖는다. 오버 몰드 스킨의 첫번째 기능은 상술한 바와 같이, 상부 조우(120)를 하부 조우 하우징(130)로부터 전기적으로 절연하는 것이다. 오버 몰드 스킨의 두번째 기능은 조우들이 닫힐 때 전극들, 즉 상부 조우(120) 및 하부 조우(132) 사이에 갭 공간을 창출하는 옵셋 특징들(offsetting features)을 생성하는 것이다. 도 4에, 옵셋 특징들을 포함하는 장치의 실시예가 상부 조우(120)를 가로질러 횡방향으로(transversely) 연장되는 스트랩(strap)(150)의 형태로 도시되었다. 스트랩(150)은 오버 몰드 과정동안 생성된다. 오버 몰드 스킨의 세번째 기능은 조직이 타는 리스크를 줄이기 위해 조직과 접촉하게 되는 조우 배면 쪽의 온도를 감소시키는 것이다.
본 발명에 따라 옵셋 특징을 생성하는 갭은 횡방향 스트랩의 형태를 취할 필요가 없고, 조우들이 닫힐 때 전극들 간의 분리를 제공하는 어떠한 표면 불규칙 또는 돌출이 될 수 있다. 예를 들어,상부 조우(120)는 상부 조우의 표면으로부터 돌출되고 하부 조우(132)에 접촉하는 리벳(rivet) 또는 리벳 유사 부재를 받는 복수의 홀을 포함할 수 있다.
핀 없는 하부 조우
하부 조우(132)는 하부 조우 피봇 연결(190)에 의해 하부 조우 하우징(130)에 피봇적으로 연결된다. 하부 조우(132)와 하부 조우 하우징(130) 간의 피봇 연결(190)은 충분한 압축력을 제공하기 위해 스티프니스 및 강도가 하부 조우에서 최대화되어야만 하는 가장 결정적인(critical) 영역들 중 하나로 표현된다. 핀 연결 및 관통보어는 상술한 바와 같이, 하부 조우로부터 재료의 제거를 요구하고, 조우의 스티프니스 및 강도를 감소시킨다. 그러므로, 피봇 연결(190)은 한 쌍의 보스(136)의 형태로 "핀 없는(pin-less)" 연결을 특징으로 삼는다. 보스(136)는 하부 조우(132)로부터 바깥쪽으로 돌출되고 하부 조우 하우징(130)에 있는 작은 구멍(138) 내로 꺾인다(snap). 이러한 배열을 가져, 어떠한 재료가 피봇 연결(190)의 위치에서 조우의 폭을 가로질러 하부 조우(132)로부터 제거되지 않는다.
보스 및 구멍의 대안으로, 하우 조우 하우징과 하부 조우(132) 사이에 피봇 인터페이스를 창출하도록 하부 조우 하우징(130)은 약간 크림프(crimp)될 수 있다.
도 5를 참조하면, 조우(132)는 둥근(rounded) 볼록 바닥 표면(133)을 갖고, 하부 조우 하우징(130)은 둥근 오목 내부 표면(131)을 갖는다. 오목 내부 표면(131)은 하부 조우 하우징(130)이 상부 조우(120)에 대하여 피봇될 때 볼록 바닥 표면(1330)을 견딘다. 이와 같이, 오목 내부 표면(131) 및 볼록 바닥 표면(133)은 하부 조우(132) 및 하부 조우 하우징(130) 사이에 압축력을 흡수하고 압축력이 보스(136) 및 구멍(128)로부터 멀어지도록 향하게 하는 베어링면들(bearing surfaces)을 형성한다. 결과적으로, 하부 조우(132)의 구조적 완전성(integrity)은 피봇 연결(190) 또는 보스(136)의 강도에 크게 의존하지 않는다.
구동 와이어
전기수술 장치의 도전들 중 하나는 관절 부재를 통하여 모션을 전달하는 것이다. 장치가 벤딩될 때, 결합을 통한 아크 길이는 중앙선으로부터 멀어지도록 움직이는 바와 같이 변화된다. 이것은 일반적으로 장치의 중앙선을 따라 움직이는, (강도를 위하여) 길고 (연성을 위하여) 얇은 구동 부재의 사용을 요구한다. 관절 좌우는 관절 평면(articulation plane)에 수직하게 배열되는 짧고 평평한(flat) 구동 부재 또는 와이어 쌍 부재의 사용을 막는데, 이는 부재 또는 와이어가 모션 및 힘을 동일하지 않게 버클(buckle) 및/또는 전송할 것이기 때문이다.
장치(100)는 위에 언급한 바와 같이, 한 쌍의 평행한 와이어부(176, 178)를 형성하기 위해 루프되는 구동 와이어(169)를 사용한다. 구동 와이어부를 통해 힘이 인가될 때 구동 와이어부(176, 178)은 하부 조우 하우징(130)에 대하여 상부 조우(120)를 피봇하도록 구성된다. 환형의 구동 와이어(169)는 상부 조우(120)에 있는 핀(미도시)에 연결된다. 상부 조우(120)를 열린 위치(open position)로 피봇하기 위해서, 누름 힘(또는 말단부(110)를 향한 힘)이 구동 와이어부(176, 178)를 통하여 상부 조우에 인가된다. 상부 조우(120)를 닫힌 위치로 피봇하기 위하여, 당김 힘(또는 말단부(110)로부터 멀어지는 인장힘)이 구동 와이어부(176, 178)를 통하여 상부 조우에 인가된다. 각각의구동 와이어부(176, 178)은 관절 평면의 중앙선에서 시작하지만, 배열에 있어 와이어가 왼쪽에서 오른쪽으로 동일하게 누르거나 당기는 것을 가능하게 한다. 해답은 교차점(P)에서 관절 부재의 중앙을 가로질러, 와이어를 180도로 비트는 것이다.
도 2는 교차점(P)을 횡단(intersect)하는 평면을 통해 얻어진 장치(110)의 단면도로서, 구동 와이어부(176)가 구동 와이어부(178)를 가로지른다. 도 14는 어떻게 와이어부(176)이 지점(P)에서 와이버부(178)를 교차하는지를 나타내기 위해 제거된 요소를 갖는 장치(100)의 말단의 사시도이다. 도 15는 어떻게 구동 와이어(169)가 상부 조우(120)와 연결되는지를 나타내는 장치(100)의 단면도이다. 구동 와이어(169)는 상부 조우(120)의 베이스부에 형성되는 U 형상의 슬롯(125)을 통해 루프된다. 도 16 및 도 17은 구동 와이어(176, 178)가 어떻게 장치의 근단부(proximal end)에 연결되는지를 나타내는 장치(100)의 단면도이다. 구동 와이어들(176, 178)의 교차는 서로 거울 이미지(mirror image)이고 동일한 길이를 유지하는 관절 영역을 통한 아크 길이를 야기한다.
아크 길이는 도 7에 개략적으로 도시되어 있다. 교차점(P)는 와이어들에 대한 피봇 위치처럼 작용한다. 동일한 아크 길이를 유지하는 것에 의해, 구동 와이어부가 조우들의 관절작용동안 벤딩될 때에도, 와이어부가 상부 조우 상에 고르게 당겨지고 관절 와이어들(172, 174)에 대한 최소한의 저항을 취하게 하기 위해, 구동 와이어부(176, 178)들 간의 힘의 균형이 유지된다. 관절 와이어부(172, 174)는 시스템의 요소들이 서로 텐션(tension)으로 유지하기 위하여 텐션 상태로 유지되고, 조우가 적절히 열고 닫는 것이 가능해지고 장치의 말단부가 적절히 관절작용하는 것이 가능해진다.
조우 윤곽(Jaw Contour)
도 8을 참조하면, 상부 조우(120)는 하부 조우(132)와 짝을 이루는 메이팅면(131)을 갖는다. 하부 조우(132)는 유사하게 상부 조우(120)와 짝을 이루는 메이팅면(133)을 갖는다. 도시된 바와 같이 메이팅면들(131, 133) 각각 V 형상의 윤곽을 갖고, 이는 평면 메이팅면에 비해 몇가지 장점을 제공한다.
V 형상 윤곽은 상부 조우(120) 및 하부 조우(132)가 서로 정렬되도록 하는 자기 정렬(self-alignment) 특징을 제공한다. 자기 정렬 특징은 정렬을 조절하는 조우 뒤에 긴 요소 길이 및 타이트한 공차 구조(tight tolerance geometry)의 필요성를 제거한다. V 형상의 메이팅면(131, 133)은 또한 평면 표면보다 큰 표면 영역을 가지고, 증가하여 넓은 영역이 조직에 맞물리는 결과를 가져온다.
장치(100)의 중앙선(101)으로부터 옵셋된 라인(137)을 따라 메이팅면(131)의 축 중앙선(axial center line)(123)은 메이팅면(133)의 축 중앙선(135)과 만난다. 이러한 배열에서, 커팅 평면(103)은 장치(100)의 중앙선(101)으로부터 멀어지도록 이동될 수 있고, 다른 요소들이 장치의 중앙을 향하여 위치할 수 있도록 컷팅 블레이드(160)가 중앙으로부터 멀어지도록 위치하는 것이 가능하다.
하부 조우 스프링(Lower Jaw Spring)
도 1을 다시 참조하면, 하부 조우 하우징(130)은 하우 조우 하우징과 하부 조우(132) 사이에 하부 조우 스프링(134)을 포함한다. 하부 조우 스프링(134)은 하부 조우(132)를 피봇하는 하부 조우 하우징(130)의 내측에 대하여 견딘다. 이러한 배열에서, 하부 조우 스프링(134)은 하부 조우(132)의 말단부(137)를 상부 조우(120) 쪽으로 편향시킨다.
하부 조우 스프링을 포함하는 공지된 전기수술 장치는 스프링을 하부 조우의 근단부(proximal section)에, 즉 피봇 위치에 대하여 가까운 쪽에 위치하는 지점에 위치시킨다. 스프링에 대한 공간(room)을 제공하기 위해, 특정한 양의 재료가 하부 조우 및/또는 유사한 영역에 있는 하부 조우 하우징의 근단부로부터 제거된다. 이러한 재료의 제거는 실질적으로 하부 조우 및/또는 하부 조우 하우징의 근단부에서 강도 및 스티프니스를 감소를 가져온다. 조우 강도 및 스티프니스는 근단부가 압축력을 제공하기 위한 결정적인 영역이기 때문에 하부 조우 및 조우 하우징의 근단부에서 특히 중요하다. 도 1은 근단부(135) 및 말단부(137)에서 하부 조우(132)의 상대적인 두께를 나타낸다.
하부 조우(132)의 근단부(135)에서 조우 강도 및 스티프니스를 잃는 것을 피하기 위하여, 하부 조우 스프링(134)이 하부 조우의 말단부(137)에 위치한다. 이는 필요시, 근단부(135) 주위의 질량을 크게 한다. 하부 조우(132)의 말단부(137)는 처음에는 근단부(135)보다 더 많은 질량을 가지고, 그러므로 하부 조우 스프링(134)을 수용하기 보다 적합하다.
하부 조우 스프링(134)은 2개의 위치(132a, 132b)에 있는 하부 조우(132)에 마찰로(frictionally) 맞물린다. 2개 위치에서 이러한 맞물림은 하부 조우 하우징(130)에서 하부 조우(132)로 에너지 전달을 보조한다. .
관절 기구(Articulation Mechanism)
도 9 내지 도 12는 본 발명에 따른 관절 기구(200)를 나타낸다. 관절 기구(200)는 리스트부(170)에서 벤딩(bending) 및 터닝(turning) 모션을 조절하고, 상부 조우(120) 및 하부 조우(132)가 좌우로 벤딩되도록 허용한다. 보다 구체적으로, 관절 기구(200)는 리스트부(170)에서 장치를 벤딩하기 위해 텐션 힘(tension force)을 관절 와이어부들(172, 174) 중 하나에 인가하도록 동작가능하다.
관절 기구(200)는 상부 및 하부 조우(120, 132)의 관절작용되는 위치를 홀드하는 한 쌍의 인덱싱 디스크(210)를 포함한다. 관절 기구(200)는 또한 인덱싱 디스크(210)를 회전하도록 동작가능한 관절(220)을 포함한다. 관절(220)은 인덱싱 디스크로부터 바깥쪽으로 연장하는 한 쌍의 핸들(222)를 갖는다. 핸들(222) 및 인덱싱 디스크(210)는 하우징(230) 내에서 회전가능하게 변위가능하다. 하우징(230)은 래칫 노치(ratchet notch)(234)로 줄지어 있는 내벽(232)을 갖는다. 인덱싱 디스크가 하우징(230)에서 회전될 때, 각각의 인덱싱 디스크(210)은 래칫 노치(234)에 맞물리고 해제되도록 동작가능한 한 쌍의 인덱싱 암(212)을 갖는다.
래칫 노치들(234)은 내측으로 향하는 래치 이빨(235) 시리즈에 의해 서로 분리된다. 각각의 인덱싱 암(212)은 인덱싱 디스크(210)가 하우징 내에서 회전하는 것 같이 래칫 노치(234) 및 래칫 이빨(235)과 슬라이딩 가능하게 상호작용하고 맞물리도록 구성되는 포인트 팁(pointed tip)(215)이 있는 말단(213)을 갖는다. 인덱싱 암(212)은 팁(215)과 인덱싱 이빨(235) 간의 접촉에 대응하여 인덱싱 암이 인덱싱 디스크(210)의 중심을 향하여 반지름 방향 안쪽으로 플렉스(flex) 또는 벤딩하는 것을 가능하게 하는 탄력있는 플렉서블 재료로 형성된다. 팁(215)이 래칫 이빨(235)의 내부 대부분의 부분에 맞물릴 때, 인덱싱 암(212)은 저장된 에너지 하에서 안쪽으로 벤딩한다. 인덱싱 디스크(210)가 회전하고 팁(215)이 래칫 노치(234)와 정렬할 때, 인덱싱 암(212)은 바깥쪽으로 꺽이고 래칫 노치에 위치하는 팁을 갖는 이완 상태로 복귀한다.
관절 기구(200)은 관절(220)을 중앙 또는 "중립(neutral)" 조건에 편향시키는 중앙 기구(240)를 포함한다. 중립 조건은 도 9에 도시된다. 중앙 기구(240)는 각각의 인덱싱 디스크(210)로부터 연장되는 한 쌍의 플렉서블 리프(leaf) 스프링(216)을 포함한다. 각각의 리프 스프링(216)은 관절(220) 상의 한 쌍의 돌기(226) 사이에서 잡힌 위치(captive position)로 홀드되는 말단(217)을 갖는다. 관절(220)이 중립 조건에 있을 때, 각각의 리프 스프링(216)은 이완 상태(relaxed state)로, 실질적으로 똑바르게(straight) 되어 있다. 관절(220)이 좌 또는 우로 회전하기 시작할 때, 돌기(226) 또한 회전하나 인덱싱 디스크(210)는 즉시 회전하지 않고, 아래 더욱 자세히 설명하는 바와 같이, 대신 정지 상태를 유지할 것이다.
이와 같이, 각각의 리프 스프링(216)은 돌기(226)의 초기 움직임에 대응하여 벤딩되고, 편향 힘(biasing force)을 창출하는 리프 스프링 내에 에너지를 저장한다. 각각의 리프 스프링(216) 내에 있는 편향 힘은 관절이 다시 중립 상태로 향하도록 촉진하도록 관절이 회전하는 방향의 반대 방향에 있는 관절(22)에 대한 힘으로 적용된다. 회전 힘이 관절(220)로부터 해제될 때, 리프 스프링(216)에 있는 편향 힘은 관절(200)을 중립 상태로 복귀시킨다.
관절 기구(200)는 자동 잠금 기구(250)를 추가로 포함한다. 잠금 기구(250)는 상부 및 하부 조우(120, 132) 상에 외부 힘이 조우들의 인덱싱 위치 밖으로 조우들을 이동시키는 것을 방지하는 수동 인터락 기구(passive interlock mechanism)이다. 잠금 기구(250)는 관절(220) 상에 4개의 걸쇠(detent)(228)를 포함하고, 2개는 도면에서 보이고, 2개는 관절 반대쪽에 있다. 각각의 걸쇠(228)는 인덱싱 디스크(210)에 대하여 잠금 위치와 해제 위치 사이에서 이동가능하다. 도 9에 도시된 잠금 위치에서, 각각의 걸쇠(228)는 인덱싱 암들(212) 중 하나에 있는 내부 돌기(219)와 정렬된다. 이 위치에서, 내부 돌기(219)는 인덱싱 암을 차단(block)하고 그들이 안쪽으로 벤딩되는 것을 방지하고, 그에 의해 인덱싱 암이 래칫 노치에 맞물림 해제되는 것을 차단하고 인덱싱 위치로부터 조우의 관절작용을 방해하는 것을 방지할 수 있다. 도 10에 도시된 해제 위치에서, 각각의 걸쇠(228)는 내부 돌기(219)에 상응하는 정렬 밖에서 회전하고, 조우의 관절 작용이 다른 위치에서 가능하게 하기 위해, 인덱싱 암이 안쪽으로 벤딩되고 래칫 노치에의 물림을 해제하는 것이 가능하게 된다.
이러한 배열에서, 관절 기구(200)는 인덱싱 디스크에 대하여 중립 위치를 향하여 편향되는 유동적인(floating) 기구이다. 동작에서, 조우는 핸들(222)을 통해 하우징(230)에 대하여 시계방향 또는 반시계 방향으로 관절(220)의 회전에 의해 관절작용된다. 회전 힘이 초기에 핸들(222)에 인가될 때, 인가된 힘은 리프 스프링(216)의 중앙 힘과 반대된다. 인가된 힘이 중앙 힘보다 크다면, 걸쇠(228)가 잠금 위치에서 나와 해제 위치로 이동하도록 관절(220)은 인덱싱 디스크(210)에 대하여 회전할 것이다.
관절(220)은 4개의 받침 모서리(abutment edge)(225)를 가지고, 인덱싱 디스크(210)는 대응하는 받침 모서리(211)을 갖는다. 관절이 중립 위치에 있을 때, 받침 모서리(211)는 받침 모서리(225)로부터 이격되고, 주행 한계를 정의하는 작은 갭(229)을 생성한다. 핸들(220)의 초기 회전에 따라, 관절(220)은 회전할 것이고, 받침 모서리들(225) 중 2개는 대응하는 인덱싱 디스크(210) 상의 받침 모서리(221)에 접근할 것이다. 핸들(222)이 5도와 같은 작은 회전 임계각을 통하여 회전한 후, 인덱싱 디스크(210) 상의 받침 모서리(211)에 접근하는 받침 모서리(225)는 그들의 주행 한게에 도달하고 인덱싱 디스크(210)에 접촉할 것이다. 이 점에서, 핸들에 인가된 회전 력은 인덱싱 디스크(210)에 전달되고 관절(220)이 있는 탠덤(tandem) 내에 있는 인덱싱 디스크를 회전시킬 것이다. 인덱싱 디스크(210)가 회전함에 따라, 인덱싱 암(212)의 팁(215)은 그들이 슬라이딩 가능하게 래칫 이빨(235)에 맞물리도록 안쪽으로 벤딩되고, 다음 인덱싱 위치에서 그들이 래칫 노치(234)와 정렬되도록 바깥쪽으로 꺽인다.
요구되는 인덱싱 위치에 도달함에 따라, 회전 힘이 핸들(222)로부터 해제되어, 잠금 위치로 복귀되는 걸쇠(228)로, 리프 스프링(216)은 관절(220)을 중립 상태로 복귀시킨다. 잠금 위치에서, 걸쇠(228)는 인덱싱 암(212)이 래칫 노치(234)에 맞물림해제되는 것을 방지하여, 인덱싱 위치에 있는 관절 와이어들(172, 174) 및 리스트(170)를 효과적으로 잠근다.
도 11 및 도 12를 참조하면, 장치(100)는 관절 와이어들(172, 174)의 근단(proximal end)에 부착되는 스프링 플레이트(260)를 포함한다. 스프링 프레이스(260)는 리스트(170)에 있는 요소를 함께 보호하기 위해 관절 와이어(172, 174)를 텐션 상태로 놓고, 이에 의해 리스트 요소를 물리적으로 결합시키는 다른 수단을 사용하는 것을 피할 수 있다. 인덱싱 디스크(210)는 스프링 플레이트(260)를 하우징(230) 내에서 제자리에 홀드한다. 각각의 관절 와이어(172, 174)는 스프링 플레이트(260)의 날개부(262)에 있는 홀을 통하여 연장된다. 각각의 관절 와이어(172, 174)의 근단은 벤딩되고 와이어 스토퍼(270)에서 잡힌다. 각각의 와이어 스토퍼(270)는 스프링 플레이트(260)에 대한 방향을 유지하는 키(key)가 된다. 각각의 날개부(262)는 날개부가 스프링 플레이트(260)의 나머지에 대하여 근단 방향(proximal direction)으로 벤딩되는 이완 상태를 갖는다. 조립된 상태에서, 와이어 스토퍼(270)는 관절 기구(200)를 텐션하기 위해 날개부(262)에 대하여 말단으로(distally) 당겨진다.
리스트 기구(Wrist Mechanism)
실시예는 "비-원형(non-circular)" 피봇 인터페이스를 갖는 요소가 있는 리스트 기구를 포함할 수 있다. 예를 들어, 요소들 간의 피봇 인터페이스는 포물선 형태(parabolic), 계단 형태(stepped) 또는 V-노치형 구조를 가질 수 있고, 구형 또는 실린더형 인터페이싱 구조와 같은 엄격하게 "원형" 구조와 결부된 전통적인 고정 회전축이라기 보다는 이동 회전축을 야기한다. 이동 회전측은 관절 작용된 후에 결합된 척추가 똑바른 배열에 복귀하도록 촉진되는 자가-스트레이트닝(self-straightening) 또는 자가-센터링(self-centering)의 이익을 제공한다. 이러한 똑바르게 하는 배열을 향한 편향은 조우의 위치를 안정화시키고 조우가 잠겼을 때 또는 다른 물체와 접촉할 때 흔들림(jogging)에 대한 저항을 제공한다.
비-원형 인터페이스는 또한 조우가 유효한 샤프트 길이를 연장하는 것에 의해 관절작용될 때 조우에 의해 보여지는 압축력의 손실을 억제한다. 조우를 닫기 위하여 "당김" 타입 기구를 갖는 장치에서, (조우 잠금 기구에서 변화없이) 샤프트의 길이를 연장하는 것은 더 많은 압력력을 위하여 더 강하게 당기는 것을 야기한다.
도 13은 리스트부(170)에서 척추(173) 및 부싱(182) 사이에 비-원형 인터페이스(171)의 하나의 예를 나타낸다. 비-원형 인터페이스(171)는 척추(173) 상에 원형의 볼록 메이팅면(175), 및 부싱(182) 상에 원형의 오목 메이팅면(184)을 포함한다. 계단(step) 또는 "로브(lobe)"는 볼록 메이팅면(175)로부터 바깥쪽으로 연장된다. 로브(177)와 볼록 메이팅면(175) 사이의 표면 전이(surface transition)는 원형이고, 척추(173)의 모서리를 따라 부드러운 복합 곡선을 형성한다. 리세스(recess)(185)는 오목 메이팅면(184) 내로 연장되고 도시된 바와 같이 로브의 구조에 따르는 형상을 갖는다.
리스트부(170)가 똑바를 때(즉, 척추가 관절작용되지 않고 조우가 똑바를 때), 볼록 메이팅면(175) 및 로브(177)는 오목 메이팅면(184) 및 리세스(185)와 동상에(in phase) 있다. 리스트부(170)가 관절작용될 때, 볼록 메이팅면(175) 및 로브(177)는 오목 메이팅면(184) 및 리세스(185)와 이상에(out of phase) 쉬프트 되어, 로브가 리세트 밖으로 이동하고 오목 메이팅 면에 맞물린다. 이러한 조건에서, 척추(173) 및 부싱(182) 사이의 간격이 증가되고, 부분들의 회전축을 쉬프트한다. 로브(177)의 치수는 볼록 메이팅면(175)의 사이즈에 대하여 매우 작을 수 있다. 로브(177)의 원형의 주위는 볼록 메이팅면(175)로부터 최소(as little as) 0.002인치 돌출될 수 있다. 더 작거나 더 큰 로브 구성이 또한 사용될 수 있다.
본 발명의 바람직한 실시예들이 여기에 보여지고 기술되었지만, 이러한 실시예들은 단지 예시적인 방법으로 제공된다. 많은 변형, 변화 및 치환이 본 발명으로부터 벗어나지 않고 당업자에게 발생할 것이다. 따라서, 첨부된 청구범위가 본 발명의 범주 내에 있는 모든 이러한 변형을 커버하는 것으로 의도된다.
Claims (24)
- 조직(tissue)을 커팅 및 봉합하기 위한 전기수술 장치로서, 상기 전기수술 장치는:
전기수술 장치의 말단에 위치하고 하부 조우와 대향하는 상부 조우를 포함하고, 상기 하부 조우는 피봇 연결에 의해 상부 조우에 피봇적으로 연결되며,
상기 전기수술 장치는 상기 상부 및 하부 조우들 중 하나에 있는 통로를 통하여 루프되는 구동 와이어를 추가로 포함하고, 상기 구동 와이어는 제1 구동 와이어부 및 제2 구동 와이어부를 포함하고, 상기 제1 구동 와이어부는, 상기 상부 조우 및 하부 조우의 관절작용동안 제1 및 제2 구동 와이어부들에 대한 피봇 지점으로 작용하는 교차점에서, 상기 제2 구동 와이어부와 교차하여, 상기 구동 와이어가 루프되는 상기 상부 및 하부 조우들 중 하나 상에 상기 제1 및 제2 구동 와이어부가 동일한 힘을 가하는, 전기수술 장치. - 제1항에 있어서,
상기 상부 조우는, 상부 조우의 바깥쪽 모서리에 인접한 위치에 있는 피봇 지점에서 하부 조우에 대하여 피봇가능하고, 상기 피봇 지점은 장치의 중앙선으로부터 옵셋(offset)되어 있는, 전기수술 장치. - 제1항에 있어서,
상기 피봇 연결은 상기 상부 조우의 제1 측면에 맞물리는 볼록면(convex surface)을 갖는 반원통형 요소를 포함하는, 전기수술 장치. - 제3항에 있어서,
상기 피봇 연결은 상부 조우의 제2 측면에 맞물리는 오목면(concave surface)을 추가로 포함하는, 전기수술 장치. - 제1항에 있어서,
상기 하부 조우를 포함하는 하부 조우 하우징을 추가로 포함하고, 상기 하부 조우가 하부 조우 하우징의 말단부(distal portion) 에 위치하는, 전기수술 장치. - 제5항에 있어서,
상기 하부 조우가 하부 조우 피봇 연결에 의해 하부 조우 하우징에 피봇적으로 연결되는, 전기수술 장치. - 제1항에 있어서,
상기 전기수술 장치의 긴 샤프트(elongated shaft)와 상기 상부 및 하부 조우들 사이에 있는 리스트부(wrist section)를 추가로 포함하고, 상기 상부 및 하부 조우가 긴 샤프트에 대하여 벤딩(bending)되는 것이 가능하도록 상기 상부 및 하부 조우들이 리스트부에서 변위가능한, 전기수술 장치. - 제7항에 있어서,
상기 리스트부에 있는 통로를 통하여 루프(looped)되는 관절 와이어(articulation wire)를 추가로 포함하는, 전기수술 장치. - 제7항에 있어서,
상기 리스트부는 척추(vertebra) 및 부싱(bushing)을 포함하고, 상기 척추 및 부싱 사이에 비-원형 피봇 인터페이스가 형성되고, 상기 리스트부는 중앙 위치를 향하여 상부 및 하부 조우를 촉진하기 위해 상기 척추 및 부싱 사이에 셀프-스트레이트닝 결합(self-straightening coupling)을 포함하는, 전기수술 장치. - 제1항에 있어서,
상기 상부 조우는 제1 메이팅면(mating surface) 을 포함하고, 상기 하부 조우는 상기 제1 메이팅면과 짝을 이루는 제2 메이팅면을 포함하고, 제1 및 제2 메이팅 면 각각은 V-형태의 윤곽을 포함하는, 전기수술 장치. - 제1항에 있어서,
상기 상부 및 하부 조우들의 벤딩 또는 터닝 모션을 제어하기 위한 관절 기구를 추가로 포함하고,
상기 관절 기구는 하우징 및 상기 하우징 내에서 회전가능하게 변위가능한 인덱싱 디스크(indexing disk)를 포함하고,
상기 관절 기구는 자동 잠금 기구를 포함하고, 상기 자동 잠금 기구는 상부 및 하부 조우 상의 외부 힘에 의해 상부 및 하부 조우가 인덱스 위치 밖으로 이동하는 것을 방지하는 수동 인터락 기구인, 전기수술 장치. - 제1항에 있어서,
상기 제1 및 제2 구동 와이어부들은 상기 교차점에서 180° 비틀어진, 전기수술 장치. - 제1항에 있어서,
상기 교차점에서의 상기 제1 및 제2 구동 와이어부들의 교차는 상기 상부 및 하부 조우들이 관절작용될 때 서로 거울 이미지(mirror image)이고 동일한 길이를 유지하는 제1 및 제2 구동 와이어부의 아크 길이들을 야기하는, 전기수술 장치. - 제1항에 있어서,
상기 피봇 연결은 상기 상부 조우의 일부를 포함하는 통로(passage)를 포함하고, 상대적으로 열림 상태와 상대적으로 닫힘 상태 사이에서 상기 상부 조우를 상기 하부 조우에 대하여 피봇시키기 위하여 상기 상부 조우는 상기 통로를 통해 축방향으로 변위될 수 있고, 상기 상부 조우 및 하부 조우는 조직에 RF 에너지를 전달하기 위해 상대적으로 닫힘 상태에서 동작가능한, 전기수술 장치. - 삭제
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