KR102204746B1 - 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치의 그립퍼 장착구조 - Google Patents

초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치의 그립퍼 장착구조 Download PDF

Info

Publication number
KR102204746B1
KR102204746B1 KR1020200006361A KR20200006361A KR102204746B1 KR 102204746 B1 KR102204746 B1 KR 102204746B1 KR 1020200006361 A KR1020200006361 A KR 1020200006361A KR 20200006361 A KR20200006361 A KR 20200006361A KR 102204746 B1 KR102204746 B1 KR 102204746B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
gripper
carbide insert
mounting
grip
alignment
Prior art date
Application number
KR1020200006361A
Other languages
English (en)
Inventor
송일재
안진혁
Original Assignee
주식회사 윈텍오토메이션
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 윈텍오토메이션 filed Critical 주식회사 윈텍오토메이션
Priority to KR1020200006361A priority Critical patent/KR102204746B1/ko
Priority to JP2022537874A priority patent/JP7554496B2/ja
Priority to PCT/KR2020/012908 priority patent/WO2021145534A1/ko
Priority to CN202080077784.1A priority patent/CN114650957A/zh
Application granted granted Critical
Publication of KR102204746B1 publication Critical patent/KR102204746B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/22—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Specific Conveyance Elements (AREA)
  • Attitude Control For Articles On Conveyors (AREA)

Abstract

본 발명은 초경인서트 제품의 CVD 코팅 및 회수를 위하여, 프레임, 팔레트 이송부, 코팅 트레이 이송부, 초경인서트 검사부, 초경인서트 이송부를 포함하여 구성되는 CVD 코팅을 위한 초경인서트 로딩 및 언로딩 장비에서, 상기 코팅 트레이의 형상에 따라 장입 방향을 바꾸거나, 상·하면 검사를 위하여 초경인서트를 수평상태에서 수직상태로 90° 반전하기 위하여, 그립·얼라인 유닛부, 반전부 및 이송부로 이루어지는 초경인서트 얼라인 및 반전장치에 있어서, 상기 그립·얼라인 유닛부는, 초경인서트 제품을 그립하여 얼라인 정렬을 하도록 구성되는 다수 개의 그립퍼와, 상기 그립퍼를 슬라이딩 장착하며, 상기 그립퍼가 초경인서트 제품을 그립 및 언그립 운동을 하도록 구성되는 장착 및 작동 지그를 포함하는 것을 특징으로 하는 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치의 그립퍼 장착구조에 관한 것이다.
따라서 상기 그립·얼라인 유닛부의 그립퍼를 교체할 때, 상기 장착 및 작동 지그에 슬라이딩 장착 결합 방식으로 교체함으로서 종래의 볼트 해체 결합 방식에 비해 훨씬 용이함으로서 생산력이 향상되는 초경인서트 제품 얼라인 및 반전장치를 제공한다.

Description

초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치의 그립퍼 장착구조{Carbide mounting structure for carbide insert alignment and reversing device}
본 발명은 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치의 그립퍼 장착구조에 관한 것으로, 더 상세하게는 CVD 코팅을 위한 초경인서트 로딩 및 언로딩 장비 등에서 얼라인 및 반전을 필요로 하는 공정에 전용으로 사용되는 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치에 장착되는 그립퍼의 구조를 개선하여 장착 및 탈거를 용이하게 함으로서 생산성을 향상시키는 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치의 그립퍼 장착구조에 관한 것이다.
일반적으로, 절삭공구는 주로 철계, 비철계 금속, 비금속 재료의 절삭에 이용되는 것으로서, 통상적으로 공작 기계에 장착되어 가공물을 원하는 형상으로 가공하기 위하여 절삭을 수행하는 공구이다.
절삭공구에 사용되는 초경 인서트는 다이아몬드 분말 또는 초경합금 분말을 본드(bond)인 철(Fe), 텅스텐(W), 코발트(Co), 구리(Cu), 니켈(Ni), 주석(Sn), 구리-주석(CuSn), 아연(Zn), 구리-아연(CuZn), 은(Ag) 등의 금속분말과 혼합하여 성형한 후에 소성한 소결 합금이다.
소성하기 전의 성형단계는 직육면체 캐비티(Cavity)에 혼합분말을 넣고 1차 가압 성형하고, 1차 가압 성형된 혼합물을 카본몰드의 캐비티에 넣고 펀처(Puncher)를 이용하여 비교적 큰 압력을 주면서 펀처의 형상에 대응하는 형상의 절삭 팁을 성형한다. 일정한 형상으로 성형된 인서트 팁을 소결 로에서 소성함으로써 다이아몬드 인서트 팁 또는 인서트 팁이 완성된다.
소성된 초경인서트는 다시 검사 단계와 PVD(Physical Vapor Deposition) 또는 CVD(Chemical vapor Deposition) 코팅 단계를 거쳐야만 완성품으로 탄생되는데, 이 때 다양한 종류의 초경인서트 제품은 생김새가 각각 달라 중심 정렬을 필요로 하며, 공정에 따라 반전이 필요한 검사장비나 이송장비에서 절삭 면과 비 절삭 면에 따라 코팅 위치가 달라지는 경우에 얼라인 및 반전 공정을 필요로 한다.
종래에는 소성된 초경인서트를 CVD 코팅을 위하여 인력으로 코팅 트레이의 셀 형상에 따라 반전하여 삽입하고, 코팅이 완료된 후 회수하여 검사하는 공정에서도 반전하여 검사함으로서 생산성이 저하되고, 불량률도 높아지는 등 많은 문제점이 있었다.
본 출원인은 발명 “초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치(10-2018-0129547, 2018.10.29. 출원)”에서 상술한 문제점을 해소하기 위한 노력으로 대부분의 문제점은 해소되었으나, 상기 발명은 다수 개의 체결 볼트를 이용하여 그립퍼를 장착하는 구조로서 그립퍼를 교체하는 시간이 많이 소요되는 문제점을 가지고 있다.
본 발명에 따른 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치의 그립퍼 장착구조는 그립퍼의 장착구조를 간단하고, 장착 및 탈거 작업이 용이하도록 개선함으로서, 상술한 문제점을 해소하고 제품의 품질 향상 및 생산성이 높은 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치를 발명하였다.
대한민국 등록특허공보 제10-1951165호(2019.02.22.) 대한민국 등록특허공보 제10-1552253호(2015.10.21.)
상술한 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 그립·얼라인 유닛부는, 팔레트 이송부 또는 코팅 트레이 이송부에서 이송 그립퍼가 파지한 초경인서트 제품을 얼라인 정렬 및 파지하도록 구성되는 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치의 그립퍼 장착구조를 제공하는데 있다.
본 발명의 다른 목적은, 상기 그립·얼라인 유닛부는, 그립퍼와, 장착 및 작동 지그를 포함하여 구성되는 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치의 그립퍼 장착구조를 제공하는데 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 상기 그립퍼는, 초경인서트 제품을 그립하여 얼라인 정렬을 하도록 다수 개로 구성되는 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치의 그립퍼 장착구조를 제공하는데 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 상기 그립퍼는, 초경인서트 제품을 그립 및 언그립 하거나, 얼라인을 정렬하는 그립 면과, 상기 장착 및 작동 지그에 결합되는 몸체로 구성되는 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치의 그립퍼 장착구조를 제공하는데 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 상기 그립퍼의 몸체에는, 장착 및 탈거가 용이하도록, 상기 장착 및 작동 지그의 장착 핀이 내입되어 걸림 결합되는 핀 홈과, 볼 플런저의 돌출된 볼의 일부가 밀착 압입되도록 볼 홈이 형성되는 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치의 그립퍼 장착구조를 제공하는데 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 상기 장착 및 작동 지그는, 상기 그립퍼가 슬라이딩 장착 결합되는 장착 면과, 상기 장착 면 좌·우측에 상기 그립퍼가 슬라이딩 하여 장착되도록 안내하는 측면 가이드와, 상기 장착 면에 내설되어 그립퍼의 임의 탈거를 방지하는 볼 플런저로 구성되는 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치의 그립퍼 장착구조를 제공하는데 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 상기 측면 가이드에는, 상기 그립퍼가 장착 결합되도록 다수 개 장착 핀이 더 형성되는 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치의 그립퍼 장착구조를 제공하는데 있다.
이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치의 그립퍼 장착구조의 특징은, 그립·얼라인 유닛부는, 팔레트 이송부 또는 코팅 트레이 이송부에서 이송 그립퍼가 파지한 초경인서트 제품을 얼라인 정렬 및 파지하도록 구성된다.
본 발명의 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치의 그립퍼 장착구조의 다른 특징은, 상기 그립·얼라인 유닛부는, 그립퍼와, 장착 및 작동 지그를 포함하여 구성된다.
본 발명의 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치의 그립퍼 장착구조의 또 다른 특징은, 상기 그립퍼는, 초경인서트 제품을 그립하여 얼라인 정렬을 하도록 다수 개로 구성된다.
본 발명의 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치의 그립퍼 장착구조의 또 다른 특징은, 상기 그립퍼는, 초경인서트 제품을 그립 및 언그립 하거나, 얼라인을 정렬하는 그립 면과, 상기 장착 및 작동 지그에 결합되는 몸체로 구성된다.
본 발명의 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치의 그립퍼 장착구조의 또 다른 특징은, 상기 그립퍼의 몸체에는, 장착 및 탈거가 용이하도록, 상기 장착 및 작동 지그의 장착 핀이 내입되어 걸림 결합되는 핀 홈과, 볼 플런저의 돌출된 볼의 일부가 밀착 압입되도록 볼 홈이 형성된다.
본 발명의 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치의 그립퍼 장착구조의 또 다른 특징은, 상기 장착 및 작동 지그는, 상기 그립퍼가 슬라이딩 장착 결합되는 장착 면과, 상기 장착 면 좌·우측에 상기 그립퍼가 슬라이딩 하여 장착되도록 안내하는 측면 가이드와, 상기 장착 면에 내설되어 그립퍼의 임의 탈거를 방지하는 볼 플런저로 구성된다.
본 발명의 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치의 그립퍼 장착구조의 또 다른 특징은, 상기 측면 가이드에는, 상기 그립퍼가 장착 결합되도록 다수 개 장착 핀이 더 형성된다.
이상에서와 같은 본 발명에 따른 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치의 초경인서트를 그립하는 그립·얼라인 유닛부의 그립퍼에는, 장착 및 작동 지그의 측면 가이드에 형성된 다수 개의 장착 핀에 대응되는 핀 홈이 구성된다. 따라서 다양한 형태의 제품 및 무수한 수량을 파지함으로서 빈번하게 교체하여야하는 그립퍼의 특성상 종래의 체결 볼트로 결합되어 있는 구조에 비해 간단히 교체작업을 수행할 수 있어 시간 절약 및 제품 생산성을 증대할 수 있다.
본 발명에 따른 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치의 초경인서트를 그립하는 그립·얼라인 유닛부의 그립퍼는, 상기 장착 및 작동 지그의 장착 면에 내설되어 있는 볼 플런저의 돌출된 볼에 의해 장착되도록 구성된다. 따라서 작업 시에는 견고하게 장착되어 있으며, 교체 작업 시에는 수작업으로 쉽게 탈거할 수 있도록 구성하여 본체장비의 생산효율을 높인다.
도 1은 본 발명에 따른 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치가 결합되는 CVD 코팅을 위한 초경인서트 로딩 및 언로딩 장비의 개략적인 입체 사시도이다.
도 2는 본 발명에 따른 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치의 개략적인 전체 사시도이다.
도 3은 본 발명에 따른 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치에서 그립·얼라인 유닛부의 개략적인 부분 사시도이다.
도 4는 종래의 그립·얼라인 유닛부의 그립퍼 장착구조를 나타내는 전체 사시도, 평면도 및 단면도이다.
도 5는 본 발명에 따른 그립·얼라인 유닛부의 그립퍼 장착구조의 그립퍼 장착 및 탈거를 나타내는 개략적인 전체 사시도이다.
도 6은 본 발명에 따른 그립·얼라인 유닛부의 그립퍼 장착구조를 나타내는 개략적인 전체 사시도 및 단면도이다.
도 7은 본 발명에 따른 그립퍼의 얼개를 개략적인 입체 사시도(a) 및 저면도(b)이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 발명의 설명에 상세하게 설명하고자 한다.
그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명에 사용된 용어나 단어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의 할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합되는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
본 출원인은 종래의 발명인 상기 ‘초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치’에서 다수 개의 체결 볼트를 이용하여 그립퍼를 장착함으로서 상기 그립퍼의 교체 작업 수행에 문제점이 있었다.(도 4 참조)
본 발명에 따른 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치의 그립퍼 장착구조는, 상기 그립퍼의 장착구조를 간단하게 구성하여 장착 및 탈거 작업이 용이하도록 개선함으로서, 제품의 품질 향상 및 생산성을 제고할 수 있는 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치를 제공하고자 한다.
본 발명의 구체적인 특징 및 이점은 첨부된 도면을 참조한 이하의 설명으로 더욱 명확해 질 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치가 결합되는 CVD 코팅을 위한 초경인서트 로딩 및 언로딩 장비의 개략적인 입체 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치의 개략적인 전체 사시도이고, 도 3은 본 발명에 따른 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치에서 그립·얼라인 유닛부의 개략적인 부분 사시도이고, 도 4는 종래의 그립·얼라인 유닛부의 그립퍼 장착구조를 나타내는 전체 사시도, 평면도 및 단면도이고, 도 5는 본 발명에 따른 그립·얼라인 유닛부의 그립퍼 장착구조의 그립퍼 장착 및 탈거를 나타내는 개략적인 전체 사시도이고, 도 6은 본 발명에 따른 그립·얼라인 유닛부의 그립퍼 장착구조를 나타내는 개략적인 전체 사시도 및 단면도이고, 도 7은 본 발명에 따른 그립퍼의 얼개를 개략적인 입체 사시도(a) 및 저면도(b)이다.
우선, 이하에서는 본 발명에 따른 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치의 그립퍼 장착구조를 설명하기에 앞서서, 도 1 및 도 2를 참조하여, 본 발명이 적용되는 CVD 코팅을 위한 초경인서트 로딩 및 언로딩 장비(이하, '본체장비'라 한다)와, 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치(10)에 대하여 설명한다.
본 발명이 적용되는 상기 본체장비는 초경인서트 제품을 운반하는 시스템(이송 그립퍼, 팔레트, 코팅 트레이)과, 이를 이송하는 팔레트 이송부(1.0)와, 초경인서트 제품을 코팅하기 위한 코팅 트레이 이송부(2.0)와, 초경인서트 제품을 로딩 또는 언로딩을 위하여 소정의 위치로 이송하는 초경인서트 이송부(4.0) 및 위치 검출용 무빙 카메라부(5.0)와, 상술한 각 구성부가 탑재되는 프레임(6.0)과, 상기 본체장비의 각 구성부를 제어하는 컨트롤러(미도시)를 포함하여 이루어진다.
또한, 본 발명이 적용되는 상기 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치는, 코팅을 위하여 초경인서트 제품을 공급하거나, 코팅이 완료된 초경인서트 제품을 회수하여 검사하는 공정에서 필요한 구성이다.
또한, 본 발명이 적용되는 상기 초경인서트 제품 얼라인 및 반전장치는, 상기 코팅 트레이의 형상에 따라 장입 방향을 바꾸거나, 상·하면 검사를 위하여 초경인서트를 수평상태에서 수직상태로 90° 반전하기 위하여 얼라인 정렬 및 위치를 바꾸기 위한 장치로서, 그립·얼라인 유닛부(11)와, 반전부(12) 및 이송부(13)를 포함하여 구성된다.
도 3을 참조하여 계속 설명하면, 이러한 본 발명이 적용되는 상기 초경인서트 제품 얼라인 및 반전장치의 그립·얼라인 유닛부(11)의 상기 그립퍼(111)는, 반전을 위해 공급된 초경인서트 제품이 안착 블록(113)에 안착되면, 파지하여 얼라인 정렬을 하도록 구성되며, 다수 개 형성된 상기 그립퍼(111)는 그립 실린더(116)에 의해 그립동작이 이루어진다. 상기 그립 실린더(116)는 상기 그립퍼(111)와 함께 바디(115)의 일단에 있는 실린더 플레이트(미도시)에 결합된다.
상기 안착 블록(113)은, 상기 다수 개의 그립퍼(111)의 하단에 반전을 위해 공급된 초경인서트 제품이 일렬로 안착되도록 구성되며, 양 단부에 체결되는 볼트는, 상기 안착 블록(113)의 두 개의 체결 홀(A)에서 상기 바디(115)와 반전 플레이트(미도시)를 체결하도록 구성되어, 상기 그립·얼라인 유닛부(11)가 수평상태에서 수직상태로 90° 반전 운동을 하도록 구성된다.
상기 그립퍼(111)는, 그립 실린더(116)에 공급 및 배출되는 작동 에어에 의해 그립 동작이 이루어지도록 구성된다.
이러한 본 발명이 적용되는 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치의 상기 반전부(12)는, 상기 그립·얼라인 유닛부(11)의 하부에 결합되어 수직으로 90도 회전운동을 하면서 초경인서트 제품을 반전하도록 구성된다. 상기 그립·얼라인 유닛부(11)가 탑재되도록 구성되는 반전 플레이트(미도시)와, 상기 반전 플레이트의 하부에 일정한 간격을 두고 링크(미도시)로 연결되는 슬라이더(미도시)와, 상기 슬라이더에 연결되어 전·후진 행정으로 상기 반전 플레이트를 90° 회전시키도록 구성되는 실린더(미도시)와, 상기 반전 플레이트가 90° 이상 회전을 방지하도록 구성되는 스토퍼(미도시)와, 상기 반전 플레이트가 회동하도록 연결되어 있는 포스트(미도시)를 포함하여 구성된다.
또한 상기 슬라이더(미도시)는, 두 개의 슬라이딩 레일(미도시)에 결합되어 상기 실린더(미도시)의 행정에 따라 전진단과 후진단을 왕복하도록 구성되며, 상기 전진단과 후진단에 각각 나사산으로 조정할 수 있는 스토퍼(미도시)를 설치하여 상기 반전 플레이트의 반전 각도를 정확하게 수평에서 수직(0° → 90°)이 되도록 구성된다.
이러한 본 발명이 적용되는 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치의 상기 이송부(13)는, 상기 그립·얼라인 유닛부(11) 및 반전부(12)를 탑재하여, 반전을 위한 초경인서트 제품을 공급받거나, 반전된 초경인서트 제품을 배출하기 위하여 상기 이송 그립퍼(1-1)의 '작업위치'까지 이동시키도록 구성된다. 또한 이송부(13)는 상기 그립·얼라인 유닛부(11)와 반전부(12)가 탑재되도록 구성되는 이송 플레이트(미도시)와, 상기 이송 플레이트를 수평 이동하도록 구성되는 이송 로봇(미도시)과, 상기 이송 로봇이 고정되는 바텀 플레이트(미도시)를 포함하여 구성된다.
또한, 상기 이송 로봇(미도시)은, 상기 그립퍼(111)가 이송 그립퍼(1-1)에서 공급되는 초경인서트 제품의 높이에 따라 중심선을 정확히 파지할 수 있도록 전·후진 운동을 하며, 90° 반전 후에 변경된 중심선에 맞추어 전·후진 운동을 하도록 구성된다.
이하에서는 본 발명에 따른 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치의 그립퍼 장착구조에 대하여 설명한다.
도 3을 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치의 그립퍼 장착구조는, 상기 그립·얼라인 유닛부(11)는, 팔레트 이송부(1.0) 또는 코팅 트레이 이송부(2.0)에서 이송 그립퍼(1-1)가 파지한 초경인서트 제품을 얼라인 정렬 및 파지하도록 구성된다.
본 발명에 따른 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치의 그립퍼 장착구조의 상기 그립·얼라인 유닛부(11)는, 그립퍼(111)와, 장착 및 작동 지그(112)를 포함하여 구성된다.
이러한 본 발명에 따른 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치의 그립퍼 장착구조의 상기 그립퍼(111)는, 초경인서트 제품을 그립하여 얼라인 정렬을 하도록 다수 개로 구성된다.
이러한 본 발명에 따른 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치의 상기 그립퍼(111)는, 초경인서트 제품을 그립 및 언그립 하거나, 얼라인을 정렬하는 그립 면(111.3)과, 상기 장착 및 작동 지그(112)에 결합되는 몸체(111.4)로 구성된다.
이때, 상기 그립 면(111.3)은, 상기 그립퍼의 첨단부에 해당되고, 상기 몸체(111.4)는 상기 그립 면(111.3)을 제외한 부분이라고 할 수 있다.
또한, 본 발명의 상기 그립퍼(111)의 몸체(111.4)에는, 장착 및 탈거가 용이하도록, 상기 장착 및 작동 지그(112)의 장착 핀(112.2)이 내입되어 걸림 결합되는 핀 홈(111.1)과, 볼 플런저(112.3)의 돌출된 볼의 일부가 밀착 압입되도록 볼 홈(111.2)이 형성된다.
이러한 본 발명에 따른 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치의 그립퍼 장착구조의 상기 장착 및 작동 지그(112)는, 상기 그립퍼(111)가 슬라이딩 장착 결합되는 장착 면(112.1)과, 상기 장착 면(112.1) 좌·우측에 상기 그립퍼가 슬라이딩 하여 장착되도록 안내하는 측면 가이드(112.4)와, 상기 장착 면(112.1)에 내설되어 그립퍼(111)의 임의 탈거를 방지하는 볼 플런저(112.3)로 구성된다.
또한, 본 발명의 상기 측면 가이드(112.4)에는, 상기 그립퍼(111)가 장착 결합되도록 다수 개 장착 핀(112.2)이 더 형성된다.
이러한 본 발명에 따른 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치의 그립퍼는 다음과 같은 순서로 장착 및 교체작업이 이루어진다.
1. 그립퍼 장착작업
가. (수작업으로) 그립퍼(111)의 몸체(111.4)를 장착 및 작동 지그(112)의 장착 면(112.1)과 양 측의 측면 가이드(112.4) 사이에 슬라이딩 장착되도록 수평으로 밀어서 삽입한다.
나. 상기 측면 가이드(112.4)의 양측 중, 일 측에 다수 개 돌출 형성된 장착 핀(112.2)이 상기 그립퍼(111)의 일 측에 형성된 핀 홈(111.1)에 삽입된다.
다. 상기 그립퍼(111)를 더 전진 삽입하면, 상기 장착 면(112.1)에 내설되어 있는 볼 플런저(112.3)의 돌출된 볼이 상기 그립퍼(111)의 하면에 형성된 볼 홈(111.2)에 “딸깍” 소리와 함께 밀착 삽입된다.
- 이때, 장착된 상기 그립퍼(111)는, 좌우에 위치한 상기 측면 가이드(112.4)에 의해 좌·우가 고정되고, 상기 장착 핀(112.2)에 의해 전·후 및 상·하가 고정되며, 상기 볼 플런저(112.3)의 돌출된 볼에 의해, 견고하게 장착되어 작업준비를 마친다.
2. 그립퍼 교체(탈거)작업
가. (수작업으로) 그립퍼를 정면(그립 면) 방향으로 뺀다.
나. 그립퍼가 상기 장착 및 작동 지그(112)의 장착 면(112.1)에서 “딸깍” 소리와 함께 탈거된다.
다. 새로운 그립퍼(111)를 상기 장착공정에 의거 교체작업을 실시한다.
이러한 본 발명에 따른 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치의 그립퍼 장착구조는 다음과 같은 이점을 가진다.
먼저, 본 발명에 따른 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치의 초경인서트를 그립하는 그립·얼라인 유닛부(11)의 그립퍼(111)에는, 장착 및 작동 지그(112)의 측면 가이드(112.4)에 형성된 다수 개의 장착 핀(112.2)에 대응되는 핀 홈(111.1)이 구성된다.
따라서 다양한 형태의 제품 및 무수한 수량을 파지함으로서 빈번하게 교체하여야 하는 그립퍼의 특성상 종래의 체결 볼트로 결합되어 있는 구조에 비해 간단히 교체작업을 수행할 수 있어 시간 절약 및 제품 생산성을 증대할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치의 초경인서트를 그립하는 그립·얼라인 유닛부(11)의 그립퍼(111)는, 상기 장착 및 작동 지그(112)의 장착 면(112.1)에 내설되어 있는 볼 플런저(112.3)의 돌출된 볼에 의해 장착되도록 구성된다.
따라서 작업 시에는 견고하게 장착되어 있으며, 교체 작업 시에는 수작업으로 쉽게 탈거할 수 있도록 구성하여 본체장비의 생산효율을 높인다.
1 : CVD 코팅을 위한 초경인서트 로딩 및 언로딩 장비(본체장비)
1-1 : 이송 그립퍼
1.0 : 팔레트 이송부
2.0 : 코팅 트레이 이송부
4.0 : 초경인서트 이송부
5.0 : 위치 검출용 무빙 카메라부
6.0 : 프레임
10 : 초경인서트 얼라인 및 반전 장치
11 : 그립·얼라인 유닛부
111 : 그립퍼
111.1 : 핀 홈
111.2 : 볼 홈
111.3 : 그립 면
112 : 장착 및 작동지그
112.1 : 장착 면
112.2 : 장착 핀
112.3 : 볼 플런저
112.4 : 측면 가이드
113 : 안착 블록
114 : 체결 홀
115 : 바디
116 : 그립 실린더
12 : 반전부
13 : 이송부

Claims (5)

  1. 초경인서트 제품의 CVD 코팅 및 회수를 위하여, 각 구성부가 탑재되는 프레임(6.0)과, 상기 프레임의 일 측에 위치하여 초경인서트 제품이 장입되는 팔레트를 이송하는 팔레트 이송부(1.0)와, 상기 프레임의 다른 일 측에 상기 팔레트 이송부와 평행되게 위치하여 CVD 코팅을 위하여 초경인서트 제품이 장입된 코팅 트레이를 이송하는 코팅 트레이 이송부(2.0)와, 초경인서트 제품을 상기 팔레트에서 코팅 트레이로 로딩하거나, 상기 코팅 트레이에서 상기 팔레트로 언로딩하기 위하여 상기 팔레트 이송부와 코팅 트레이 이송부의 상부에 가로질러 위치되는 초경인서트 이송부(4.0)를 포함하여 구성되는 CVD 코팅을 위한 초경인서트 로딩 및 언로딩 장비에서, 상기 초경인서트 제품을 운반하는 상기 코팅 트레이의 형상에 따라 장입 방향을 바꾸거나, 상·하면 검사를 위하여 초경인서트를 수평상태에서 수직상태로 90° 반전하기 위하여, 그립·얼라인 유닛부(11), 반전부(12) 및 이송부(13)로 이루어지는 초경인서트 얼라인 및 반전장치의 그립퍼를 용이하고 빨리 교체하기 위한 장착구조에 있어서,
    상기 그립·얼라인 유닛부(11)는, 초경인서트 제품을 그립하여 얼라인 정렬을 하도록 구성되는 다수 개의 그립퍼(111)와, 상기 그립퍼(111)를 슬라이딩 장착 결합하며, 상기 그립퍼가 초경인서트 제품을 그립 및 언그립 운동을 하도록 구성되는 장착 및 작동 지그(112)를 포함하며,
    상기 그립퍼(111)는, 초경인서트 제품을 그립 및 언그립하거나, 얼라인을 정렬하는 그립 면(111.3)과, 상기 장착 및 작동 지그(112)에 결합되는 몸체(111.4)로 구성되며,
    상기 장착 및 작동 지그(112)는, 상기 그립퍼(111)가 슬라이딩 장착 결합되는 장착 면(112.1)과, 상기 장착 면(112.1) 좌·우측에 상기 그립퍼가 슬라이딩 하여 장착되도록 안내하는 측면 가이드(112.4)와, 상기 장착 면(112.1)에 내설되어 그립퍼(111)의 임의 탈거를 방지하는 볼 플런저(112.3)로 구성되며,
    상기 측면 가이드(112.4)에는, 상기 그립퍼(111)가 장착 결합되도록 다수 개 장착 핀(112.2)이 더 형성되며,
    상기 그립퍼(111)의 몸체(111.4)에는, 상기 장착 및 작동 지그(112)의 장착 핀(112.2)이 내입되어 걸림 결합되는 핀 홈(111.1)과, 상기 볼 플런저(112.3)의 돌출된 볼의 일부가 밀착 압입되도록 볼 홈(111.2)이 더 형성되며,
    상기 그립퍼(111)는, 좌·우는 상기 측면 가이드(112.4)에 의해, 전·후 및 상·하는 상기 장착 핀(112.2)에 의해 각각 고정되며, 상기 볼 플런저(112.3)의 돌출된 볼에 의해 견고하게 장착되는 것을 특징으로 하는 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치의 그립퍼 장착구조.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
KR1020200006361A 2020-01-17 2020-01-17 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치의 그립퍼 장착구조 KR102204746B1 (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200006361A KR102204746B1 (ko) 2020-01-17 2020-01-17 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치의 그립퍼 장착구조
JP2022537874A JP7554496B2 (ja) 2020-01-17 2020-09-23 超硬インサート製品アライン及び反転装置のグリッパー装着構造
PCT/KR2020/012908 WO2021145534A1 (ko) 2020-01-17 2020-09-23 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치의 그립퍼 장착구조
CN202080077784.1A CN114650957A (zh) 2020-01-17 2020-09-23 硬质合金齿产品对齐及翻转装置的夹具安装结构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200006361A KR102204746B1 (ko) 2020-01-17 2020-01-17 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치의 그립퍼 장착구조

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102204746B1 true KR102204746B1 (ko) 2021-01-19

Family

ID=74237217

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200006361A KR102204746B1 (ko) 2020-01-17 2020-01-17 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치의 그립퍼 장착구조

Country Status (4)

Country Link
JP (1) JP7554496B2 (ko)
KR (1) KR102204746B1 (ko)
CN (1) CN114650957A (ko)
WO (1) WO2021145534A1 (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023167353A1 (ko) * 2022-03-04 2023-09-07 주식회사 윈텍오토메이션 Agv를 이용한 초경인서트 공급시스템
WO2023167352A1 (ko) * 2022-03-04 2023-09-07 주식회사 윈텍오토메이션 Agv를 이용한 초경인서트 공급시스템

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20000004401U (ko) * 1998-08-06 2000-03-06 윤종용 그립퍼의 장착 및 분리가 용이한 이형 부품 삽입기의 핸드 유닛
KR101552253B1 (ko) 2015-05-20 2015-10-21 주식회사 윈텍오토메이션 초경인서트 공급, 코팅 후 회수장치 및 그 방법
KR20160000852U (ko) * 2014-09-02 2016-03-11 케이시시정공 주식회사 공기압용 필터 또는 공기압용 윤활기의 고정 브라켓
KR101951165B1 (ko) 2018-10-29 2019-02-22 주식회사 윈텍오토메이션 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005186214A (ja) * 2003-12-25 2005-07-14 Ngk Spark Plug Co Ltd 切削インサート及び切削工具
JP5892765B2 (ja) * 2011-10-24 2016-03-23 川崎重工業株式会社 ロボットハンド用交換爪モジュール
CN204339795U (zh) * 2014-12-24 2015-05-20 重庆机床(集团)有限责任公司 一种快换式夹爪连接结构
KR101636757B1 (ko) * 2016-03-02 2016-07-06 주식회사 윈텍오토메이션 초경인서트 얼라인 및 반전 장치
CN105666512A (zh) * 2016-04-05 2016-06-15 山东大学 一种机器人末端快速更换装置及更换方法

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20000004401U (ko) * 1998-08-06 2000-03-06 윤종용 그립퍼의 장착 및 분리가 용이한 이형 부품 삽입기의 핸드 유닛
KR20160000852U (ko) * 2014-09-02 2016-03-11 케이시시정공 주식회사 공기압용 필터 또는 공기압용 윤활기의 고정 브라켓
KR101552253B1 (ko) 2015-05-20 2015-10-21 주식회사 윈텍오토메이션 초경인서트 공급, 코팅 후 회수장치 및 그 방법
KR101951165B1 (ko) 2018-10-29 2019-02-22 주식회사 윈텍오토메이션 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023167353A1 (ko) * 2022-03-04 2023-09-07 주식회사 윈텍오토메이션 Agv를 이용한 초경인서트 공급시스템
WO2023167352A1 (ko) * 2022-03-04 2023-09-07 주식회사 윈텍오토메이션 Agv를 이용한 초경인서트 공급시스템
KR20230130961A (ko) * 2022-03-04 2023-09-12 주식회사 윈텍오토메이션 Agv를 이용한 초경인서트 공급시스템
KR20230130952A (ko) * 2022-03-04 2023-09-12 주식회사 윈텍오토메이션 Agv를 이용한 초경인서트 공급시스템
KR102675759B1 (ko) 2022-03-04 2024-06-17 주식회사 윈텍오토메이션 Agv를 이용한 초경인서트 공급시스템

Also Published As

Publication number Publication date
WO2021145534A1 (ko) 2021-07-22
CN114650957A (zh) 2022-06-21
JP2023510142A (ja) 2023-03-13
JP7554496B2 (ja) 2024-09-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101951165B1 (ko) 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치
KR101552253B1 (ko) 초경인서트 공급, 코팅 후 회수장치 및 그 방법
KR102204746B1 (ko) 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치의 그립퍼 장착구조
KR102082135B1 (ko) 직교 로봇을 이용한 초경인서트 고속 검사장비의 초경인서트 검사 전용 지그장치
KR102082138B1 (ko) 직교 로봇을 이용한 초경인서트 고속 검사장비의 사이드 검사 장치
CN107915048B (zh) 一种用于装配汽车座椅滑轨锁的销轴自动穿插机构
KR102006020B1 (ko) 초경인서트 이송 팔레트 분리장치
KR102167065B1 (ko) Pvd 코팅을 위한 초경인서트 로딩 및 언로딩 장비의 스페이서 공급장치
KR102058112B1 (ko) 초경인서트 제품 검사장비의 사이드 비전 시스템
KR102137361B1 (ko) 초경인서트가 장입된 팔레트 반전 장치
JPH07148600A (ja) 汎用リード加工機
KR102089018B1 (ko) 직교 로봇을 이용한 초경인서트 고속 검사장비의 초경인서트 반전 장치
KR102036589B1 (ko) 직교 로봇을 이용한 초경인서트 고속 검사장비의 초경인서트 클리닝장치
KR20190082573A (ko) 초경인서트 제품 분리장치
KR102057841B1 (ko) Pvd 코팅을 위한 초경인서트 로딩 및 언로딩 장비의 스페이서 회수장치
KR102715179B1 (ko) Agv를 이용한 초경인서트 공급시스템
KR102042986B1 (ko) 초경인서트 제품 탑재용 팔레트 이송장치
CN207386466U (zh) 三次元冲压机器人
KR102639635B1 (ko) Pvd 코팅 혼합적재를 위한 와셔 공급장치
KR20240109369A (ko) Pvd 코팅을 위한 초경인서트 로딩 장비의 스페이서 공급장치
KR102675759B1 (ko) Agv를 이용한 초경인서트 공급시스템
KR102359477B1 (ko) 다양한 규격의 팔레트를 이송하는 장치
CN211890402U (zh) 一种油嘴针阀体的进出料机构及机床
CN114245789B (zh) Pvd涂层用超硬嵌件装卸装备的垫片输送装置
KR102661012B1 (ko) Agv를 이용한 초경인서트 공급시스템

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant