KR102192871B1 - 카세트 이송 장치 및 이를 이용한 카세트 이송 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 RFID를 통해 수집된 패널의 크기에 따라 카세트 내부 간격을 조절하기 위하여 슬롯의 정확한 위치를 검출하여 변경시키고, 상기 변경된 카세트 내부 간격을 검증하여 수정되거나 언로딩부로 배출되도록 카세트를 이동시키는 카세트 이송 장치 및 이를 이용한 카세트 이송 방법을 제공하는데 있다.

Description

카세트 이송 장치 및 이를 이용한 카세트 이송 방법{CASSETTE TRANSFERRING APPARATUS AND METHOD OF TRANSFERRING CASSETTE USING THE SAME}
본 발명은 카세트 이송 장치 및 이를 이용한 카세트 이송 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 적재용 패널의 사이즈에 따라 카세트 내부 간격을 자동으로 변경하고, 이송과정에서 변경에 실패한 카세트는 배출 전 재변경이 가능하도록 한 카세트 이송 장치 및 이를 이용한 카세트 이송 방법에 관한 것이다.
반도체 패널로는 LCD(Liquid Crystal Display), PDP(Plasma Display Panel), 유기 EL(Organic Electro Luminescence), 등이 대표적이다. 이러한 반도체 패널은 막 형성, 패턴 형성 등을 위한 일련의 단위 공정들을 순차적으로 수행되면서 완제품으로 만들어진다. 상기 단위 공정들은 주로 연속 공정들로 구성되기 위하여 카세트(Cassette) 등에 적재되어 이송된다.
상기 반도체 패널은 두께, 휨도, 평탄도, 투과율, 기포, 이물, 긁힘, 요철, 오염, 직선성 및 크기 오차 등 여러 가지 요인에 의하여 많은 결함이 발생되고 있어 고품질의 평판 디스플레이를 제조하기 위해서는 운반과정에서 많은 주의를 필요로 한다.
종래의 카세트(Cassette)는 액정 패널의 규격에 따라 패널 삽입 제한 프레임의 위치를 전/후로 변경하고 적재 패널의 위치를 좌/우로 변경해야 할 필요가 있는데, 이때 패널 삽입 제한 프레임 및 적재 패널의 위치를 변경하기 위하여 결합되어 있는 나사를 분리한 후 패널 삽입 제한 프레임 및 적재 패널의 위치를 변경하였다.
이렇게 카세트 프레임, 적재 패널의 위치를 분리 및 재결합하는 과정이 불편할 뿐만 아니라 작업시간이 증가하고, 작업자가 수동으로 조절하는 경우에 잘못된 위치에 정렬하여 패널이 손상되는 문제점이 있다.
KR 10-2005-0060501 A KR 10-0796020 B
본 발명의 목적은 RFID를 통해 수집된 패널의 크기에 따라 카세트 내부 간격을 조절하기 위하여 슬롯의 정확한 위치를 검출하여 변경시키고, 상기 변경된 카세트 내부 간격을 검증하여 수정되거나 언로딩부로 배출되도록 카세트를 이동시키는 카세트 이송 장치 및 이를 이용한 카세트 이송 방법을 제공하는데 있다.
또한, 본 발명의 목적은 카세트가 수평 및 수직 방향으로 이동이 자유로운 스위치부를 포함하고, 상기 카세트가 체인지부로 이송되면서 비전부를 통하여 슬롯의 위치가 검출되고 변경과 검증이 동시에 이루어지는 카세트 이송 장치 및 이를 이용한 카세트 이송 방법을 제공하는데 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은 카세트의 내부 간격을 적재될 패널의 사이즈에 따라 자동으로 조정할 수 있는 카세트 이송 장치에 있어서, 상기 카세트로부터 적재될 패널의 사이즈 정보를 수신하고, 다음 공정으로 이송되도록 공급 및 배출되는 로딩/언로딩부와, 상기 이송된 카세트의 위치를 검출하여 정렬하고, 상기 위치된 카세트를 캐리어에 고정시키는 제1버퍼부와, 상기 캐리어는 볼 가이드를 따라 이송되고, 상기 볼 가이드는 서로 직교하도록 형성되어 상기 카세트가 다음 공정으로 이송되는 과정에서 방향을 전환시키는 스위치부와, 상기 카세트의 내부 간격을 조정하도록 상기 카세트 슬롯의 위치를 검출하는 비전부와 상기 슬롯을 이동시키는 슬롯이동부를 포함하며 체인지부와, 상기 체인지부에서 조정된 카세트를 이송 및 대기시키는 제2버퍼부 및 상기 카세트로부터 신호를 송수신하고, 상기 카세트 이송장치의 작동을 위한 신호를 통해 모니터링 및 구동을 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 비전부는 체인지부의 입구 좌우측 상부 및 하부에 형성되며, 상부 및 하부에 형성된 비전부는 가상의 연장선상에 형성되어 카세트의 슬롯 샤프트의 위치를 촬영하여 설정된 위치로 슬롯이동부가 이동시키는 것을 특징으로 한다.
상기 캐리어는 힌지고정부와 한 쌍의 고정바를 포함하고, 상기 한 쌍의 고정바는 힌지고정부를 중심으로 이동거리가 제한되도록 각각의 고정바에는 가이드 홈이 형성되며, 상기 캐리어에 형성된 통공에 돌출되어 캐리어에 안착된 카세트의 하부 프레임을 밀착 고정시키는 것을 특징으로 한다.
상기 캐리어는 하부에 제1마그넷 및 제2마그넷을 포함하고, 상기 제1마그넷은 종방향으로 형성되고, 상기 제2마그넷은 횡방향으로 형성되어 각각의 일단이 수직으로 교차되도록 형성되며, 상기 볼 가이드 하부에 코일이 형성되어 상기 카세트가 전자석의 힘으로 이동되는 것을 특징으로 한다.
상기 캐리어는 하부에 볼 트랜스퍼를 더 포함하고, 상기 볼 트랜스퍼는 볼 가이드를 따라 이동되는 것을 특징으로 한다.
상기 체인지부는 입구의 좌우측 상부 및 하부에 형성되어 슬롯 샤프트의 위치를 검사하는 비전부를 포함하고, 상기 비전부는 슬롯의 위치를 촬영하는 카메라부와 반사판으로 형성되어 슬롯 샤프트 가이드판에 고정된 슬롯의 위치를 검출 및 검사하는 것을 특징으로 한다.
상기 체인지부는 클램프가 형성된 슬롯이동부를 포함하고, 상기 슬롯이동부는 클램프가 슬롯 샤프트를 집어올린 후 슬롯 샤프트 가이드 판에 형성된 가이드 홈에 끼워서 고정시키는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명은 카세트 이송장치를 이용한 카세트 이송 방법에 관한 것으로서, 카세트가 공급되면 센서에서 로딩되는 카세트를 인식하고, 적재될 패널의 사이즈 정보를 수신하는 제1단계와, 상기 제1단계에서 로딩된 카세트를 제1버퍼부로 이송시키는 제2단계와, 상기 제2단계에서 카세트의 위치를 정렬하고, 카세트를 캐리어에 안착시켜 고정하는 제3단계와, 상기 제3단계에서 체인지부로 이송하기 위하여 상기 캐리어가 스위치부의 볼 가이드를 따라 이동하는 제4단계와, 상기 제4단계에서 이송된 카세트가 체인지부로 이송방향으로 슬롯의 위치를 검출하는 제5단계와, 상기 제5단계에서 검출된 슬롯의 위치와 상기 제1단계에서 수신된 카세트 정보를 제어부에서 비교하여 슬롯을 슬롯이동부가 설정된 위치로 이동시키는 제6단계와, 상기 슬롯이 설정된 위치로 이동된 후 카세트가 체인지부에서 배출되면서 비전부에서 슬롯의 위치를 검사하는 제7단계와, 상기 검사 후 카세트가 제2버퍼부에 대기거나 배출되는 것을 판단하는 제8단계를 포함하고, 상기 제7단계에서 검사 후 슬롯의 위치가 설정된 위치와 일치되지 않으면 수정단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 제5단계는 카세트의 이동방향을 따라 슬롯 샤프트 양단의 4개의 위치를 각각 검출하여 카세트가 정지된 후 제어부에서 위치정보를 비교하는 것을 특징으로 한다.
상기 제6단계는 슬롯이동부가 인접하지 않은 위치의 적어도 2개의 슬롯 샤프트를 동시에 이동시키는 것을 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 제5단계는 카세트에서 각각 슬롯의 위치를 검출하면서 슬롯 샤프트를 설정된 위치로 이동시키는 것을 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기와 같이 하여, 본 발명에 의한 카세트 이송 장치는 패널의 사이즈에 따라 슬롯의 위치를 검출하여 자동으로 변경하고, 변경된 결과를 바로 검사하여 수정되거나 언로딩부로 배출되도록 카세트를 이동시켜 정확성이 향상되고, 작업시간이 단축되는 효과가 있다.
또한, 본 발명에 의한 카세트 이송 장치는 카세트가 수평 및 수직 방향으로 이동이 자유로운 스위치부가 형성되어 카세트의 슬롯 위치가 변경된 후 바로 배출되거나 제2버퍼부에 대기시킨 후 수정하기 때문에 하나 이상의 카세트가 연속적으로 작업이 진행되기 때문에 생산성이 향상되는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 카세트 이송 장치를 도시한 사시도이다.
도 2는 도 1을 개략적으로 도시한 블럭도이다.
도 3은 도 1의 로딩/언로딩부를 도시한 사시도이다.
도 4는 도 1의 제1버퍼부를 도시한 사시도이다.
도 5a는 도 4의 카세트 이송 캐리지를 확대한 사시도이다.
도 5b는 도 5a의 카세트 이송 캐리지를 배면을 도시한 사시도이다.
도 5c는 도 5a의 볼 트랜스퍼 및 가이드롤러가 볼 가이드를 따라 이동되는 상태를 나타낸 측면도이다.
도 6은 도 5a의 이송 캐리지 이송 상태를 나타낸 구성도이다.
도 7은 도 1의 스위치부를 도시한 사시도이다.
도 8은 도 7의 스위치부의 볼가이드 및 캐리어를 나타낸 사시도이다.
도 9는 도 1의 체인지부를 도시한 사시도이다.
도 10a은 도 9의 측면도이다.
도 10b는 도 10a에서 이송되는 카세트(C)만 도시한 사시도이다.
도 10c는 도 10b에서 카세트(C) 이송방향에 따라 비전부에서 촬영하는 위치를 설명한 블록도이다.
도 11은 도 10의 비전부를 도시한 사시도이다.
도 12는 도 10의 간격조절부를 도시한 사시도이다.
도 13은 도 9에서 비전부에서 슬롯 로드의 정확한 위치를 촬영하여 포인트를 검출하는 방법을 도시한 흐름도이다.
도 14는 도 1의 제2버퍼부를 도시한 사시도이다.
도 15은 본 발명의 다른 실시예에 따른 체인지부를 도시한 사시도이다.
도 16은 본 발명의 다른 실시예에 따른 체인지부를 도시한 측면도이다.
도 17은 도 16의 체인지부를 포함한 카세트 이송 장치를 이용한 슬롯위치 조절방법을 나타낸 흐름도이다.
본 발명이 속하는 기술분야에 있어서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있을 정도로 본 발명의 바람직한 실시예를 도면과 함께 상세하게 설명한다.
이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 카세트 이송 장치(1000)의 구성을 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 카세트 이송 장치(1000)를 도시한 사시도이다. 도 2는 도 1을 개략적으로 도시한 블럭도이다.
상기 카세트 이송 장치(1000)는 로딩/언로딩부(100), 제1버퍼부(200), 스위치부(300), 체인지부(400), 제2버퍼부(500) 및 제어부(600)를 포함한다.
상기 카세트 이송 장치(1000)는 패널의 사이즈를 자동으로 인식하고, 패널이 적재되는 카세트(C) 내부 간격을 자동으로 조절하는 것이다. 본 발명의 카세트 이송 장치(1000)는 수동 조작이 아닌 자동화된 카세트 내부 간격을 조절하는 것이다. 종래의 수동으로 간격으로 조절하는 경우에는 잘못된 위치에 정렬하여 패널이 손상될 수 있으며, 작업시간이 증가하는 문제점을 해결한 것으로 상기 카세트 이송 장치(1000)는 패널의 사이즈가 다양한 카세트(C)의 위치를 자동으로 검출한 후 검사하여 작업시간을 단축하는 효과가 있다.
상기 카세트 이송 장치(1000)는 로딩/언로딩부(100)에 카세트(C)가 공급되면 제1버퍼부(200)에서 스위치부(300)로 이송하기 전에 카세트(C)의 위치를 정렬한다. 상기 제1버퍼부(200)를 지난 카세트(C)는 스위치부(400)에서 제2버퍼부(500)로 이송하거나 체인지부(400)로 이송한다. 상기 체인지부(400)는 카세트(C)의 슬롯의 위치를 파악한 후 수납되는 패널의 크기에 맞게 변경시킨다. 이때, 상기 카세트(C)의 슬롯 위치 검출은 비전부(421, 422)로 슬롯의 정확한 위치 포인트를 검출하고, 수납되는 패널의 정보는 RFID를 이용하여 제어부(600)에서 자동으로 수집한다. 상기 변경된 카세트(C)는 다시 스위치부(300)로 이송된다. 상기 변경된 카세트(C)는 패널의 크기에 맞게 변경되었으면 제1버퍼부(200)로 이송되어 로딩/언로딩부(100)에서 변경 완료된 카세트(C)가 배출된다. 그러나 상기 변경된 카세트(C)가 패널의 크기에 맞게 변경되지 못한 경우에는 제2버퍼부(500)에서 대기한 후 다시 체인지부(400)에서 슬롯의 위치가 수정된 후 제1버퍼부(200)로 이송되어 로딩/언로딩부(100)에서 변경 완료된 카세트(C)가 배출된다.
상기 로딩/언로딩부(100)는, 도 3에 도시된 바와 같이, 포크센서(110), RF 리더부(120), 정전기 제거부(130), 제1이송부(140a, 140b), 글라스 검출부(150), 카세트 검출부(161,162,163), 정렬부(171a, 171b) 및 스토퍼부(173)를 포함한다. 상기 로딩/언로딩부(100)는 카세트(C)가 준비되면 이송부(140a, 140b)에 형성된 다수의 롤러 상에 안착되어 제1버퍼부(200)로 이송된다.
상기 포크센서(110)는 로딩되는 카세트(C)인식하고, 상기 RF 리더부(120)는 카세트(C)에 형성된 RF칩으로부터 적재될 패널의 사이즈를 자동으로 인식한다.
상기 정전기 제거부(130)는 로딩되는 카세트(C)에 정전기를 제거하고, 상기 글라스 검출부(150)는 카세트(C) 내부에 패널이 적재되어 있는지 센서를 통하여 인식한다. 본 발명인 카세트 이송 장치(1000)는 카세트(C) 내부 간격을 자동으로 조절하기 위하여 내부에 패널이 없는 상태에서 작업이 시작된다.
상기 카세트 검출부(161,162,163)는 로딩되는 카세트(C)를 확인하고, 제1이송부(140a,140b)의 상부에 안착되어 제1버퍼부(200)로 이송시킨다. 이때, 상기 정렬부(171a, 171b)와 스토퍼부(173)에서 카세트(C) 위치를 정렬시킨다. 상기 로딩되는 카세트(C)는 이후 단계에도 자동으로 이송되기 때문에 틀어짐 없이 정확하게 위치되어야 한다.
도 4는 도 1의 제1버퍼부(200)를 도시한 사시도이다. 도 5a는 도 4의 카세트 이송 캐리지(220)를 확대한 사시도이고, 도 5b은 도 5a의 카세트 이송 캐리지(220)를 배면을 도시한 사시도이다.
상기 제1버퍼부(200)는 스위치부(300)로 이송하기 전에 카세트(C)의 위치를 정렬한다. 상기 제1버퍼부(200)는 전후방 도어센서부(D), 비상스위치(E), 조작패널(203), 제2이송부(210) 및 캐리어(220)을 포함한다. 상기 전후방 도어센서부(D), 비상스위치(E) 및 조작패널(203)은 자동/수동 운전의 작동을 위한 것으로 카세트 이송 장치(1000)의 모니터링 및 비상시 운행 정지하기 위한 것이다.
상기 제1버퍼부(200)는 카세트(C)를 이송하기 위한 제2이송부(210)와 캐리어(220)를 포함한다. 상기 제2이송부(210)는 카세트(C) 이송으로 제1버퍼부(200)에 위치되는 것을 감지하는 검출센서(230)을 포함한다. 상기 검출센서(230)는 제2이송부(210)의 각 끝단에 형성될 수 있다.
상기 제1버퍼부(200)에 이송된 후 정지센서(240)에서 카세트(C) 정지가 인식되면, 카세트 정렬부(201, 202)에서 카세트(C)를 정렬한다.
상기 카세트 정렬부(201, 202)는 제1버퍼부(200)의 양측에 대향 배치되어 적어도 4개가 형성될 수 있다. 상기 카세트 정렬부(201, 202)는 제1이송부(140a,140b)의 레일을 따라 이송된 후 정확한 위치(틀어짐 보정 등)에 위치시킨 후 캐리어(220)에 안착시키도록 한다. 상기 카세트 정렬부(201, 202)는 일측면이 제1버퍼부(200)의 내벽에 고정되고, 타측면이 카세트(C)에 접촉되도록 길이 조절이 가능하다. 상기 카세트 정렬부(201, 202)는 제어부(600)에서 수신된 신호에 따라 동시에 구동되어 카세트(C)를 정렬하는 시간을 단축시킬 수 있다.
상기 업/다운 실린더(225)는 위치 정렬된 카세트(C)를 들어 캐리어(220)에 안착시킨다.
상기 캐리어(220)는 카세트 고정부(221)와 제1마그넷(228a), 제2마그넷(228b), 볼 트랜스퍼(229a), LM 가이드롤러(229b) 및 가이드(227)를 포함한다. 상기 가이드(227)는 캐리어(220)의 상부면 복수개가 형성되어, 카세트(C)의 일부 하단 프레임의 이동을 제한하는 역할을 한다.
상기 카세트 고정부(221)는 한 쌍의 고정바(223a, 223b), 가이드 홈(225a, 225b) 및 힌지고정부(226)를 포함한다. 상기 카세트 고정부(221)는 캐리어(200)와 카세트(C)를 밀착 고정시킨다. 상기 한 쌍의 고정바(223a, 223b)는 캐리어(200)에 형성된 통공에 돌출되어, 상부에 안착되는 카세트(C)의 하부 프레임을 고정한다. 상기 한 쌍의 고정바(223a, 223b)는 힌지 고정부(226)를 중심으로 벌어졌다가 오므려지고 각각 가이드 홈(225a, 225b)을 통해 거리가 제한된다. 본 발명은, 도 4 내지 도 5b를 참조하면, 바람직한 실시예로서 캐리어(200)에 카세트 고정부(221)가 4개 형성된 것을 도시하였으나, 캐리어(220)와 카세트(C)가 견고하게 고정되도록 하는 카세트 고정부(221)의 수에 한정되는 것이 아니다.
또한, 상기 캐리어(220)는 하부에 제1마그넷(228a), 제2마그넷(228b)을 포함한다. 상기 제1마그넷(228a)은 종방향, 상기 제2마그넷(228b)은 횡방향으로 형성되어 수직으로 교차된다.
도 5c은 도 5a의 볼 트랜스퍼(229a) 및 가이드롤러(229b)가 볼 가이드(340)를 따라 이동되는 상태를 나타낸 측면도이며, 도 6은 도 5a의 이송 캐리지(220) 이송 상태를 나타낸 구성도이다.
상기 캐리어(220)에는 하부에 볼 트랜스퍼(229a)과 LM 가이드롤러(229b)가 각각 적어도 8개 형성될 수 있다. 상기 캐리어(200)는 카세트(C)가 다음 단계로 이송되는 과정에서 정렬된 위치를 유지시키는 역할을 한다. 또한, 상기 볼 가이드(340)는, 도 6을 참조하면, 하부에 코일이 형성되어 캐리어(200)가 카세트(C)의 하중을 견디면서 하기에 설명될 볼 가이드(340)를 따라 전자석의 힘으로 이동할 수 있게 구성된다.
도 7은 도 1의 스위치부를 도시한 사시도이고, 도 8은 도 7의 스위치부(300)의 볼가이드(340) 및 캐리어(220)를 나타낸 사시도이다.
상기 스위치부(300)는, 도 8을 참조하면, 카세트(C)를 제2버퍼부(500)로 이송하거나 체인지부(400)로 이송한다. 상기 스위치부(300)는 볼 가이드(340), LMS 코일(320) 및 LM 가이드(330)가 형성되어 캐리어(220)을 전/후진 및 좌/우 동작이 가능하도록 한다.
상기 스위치부(300)는 볼 가이드(340)가 서로 직교하도록 형성되어 있기 때문에, 카세트(C)가 다음공정으로 이송되는 과정에서 방향을 전환시키기 위한 별도의 로봇이나 장치가 필요 없다.
상기 스위치부(300)는 후방 도어센서부(310), 비상스위치(301) 및 PC 모니터(303)를 포함한다. 상기 후방 도어센서부(310), 비상스위치(301) 및 PC 모니터(303)는 자동/수동 운전의 작동을 위한 것으로 카세트 이송 장치(1000)의 모니터링 및 비상시 운행 정지하기 위한 것이다.
도 9는 도1의 체인지부(400)를 도시한 사시도이다. 도 10a은 도 9의 측면도이다. 도 10b는 도 10a에서 이송되는 카세트(C)만 도시한 사시도이다. 도 10c는 도 10b에서 카세트(C) 이송방향에 따라 비전부에서 촬영하는 위치를 설명한 블록도이다. 도 11은 도 10의 비전부(421, 422)를 사시도이다. 도 12는 도 10의 간격조절부를 도시한 사시도이다.
상기 체인지부(400)는 전방 도어센서부(401), 좌우측 도어센서부(403, 404) 및 비상스위치(405, 407)을 포함한다. 상기 전방 도어센서부(401), 좌우측 도어센서부(403, 404) 및 비상스위치(405, 407)는 자동/수동 운전의 작동을 위한 것으로 카세트 이송 장치(1000)의 모니터링 및 비상시 운행 정지하기 위한 것이다.
상기 체인지부(400)는 이송되는 카세트(C)의 슬롯의 위치를 자동으로 검출하고, 설정된 위치로 슬롯을 이동시킨 후 검사한다. 상기 체인지부(400)는 이송되는 카세트(C) 슬롯 샤프트의 위치를 촬영하여 설정된 위치로 샤프트를 이동시키고, 이송 후 배출되는 카세트(C)의 슬롯 샤프트 위치를 촬영하여 설정된 위치로 이동된 것을 검사한다. 이때, 상기 카세트(C)에서 위치 검출하는 슬롯 샤프트의 위치는, 도 10b를 참조하면, 상기 카세트(C)에 한 쌍으로 형성된 4개의 슬롯 샤프트 가이드 판(1a-1b, 2a-2b, 3a-3b, 4a-4b)에 고정된 것으로 인식된다.
상기 체인지부(400)는 비전부(421, 422)를 포함한다. 상기 비전부(421, 422)는 카메라(425)인 것이 바람직하며, 슬롯 샤프트 가이드 판(1a)과 카메라(425) 사이에 반사판(426)이 형성되어 위치를 정확히 검사한다. 또한, 상기 비전부421, 422)는 체인지부(400)의 입구에 좌우측 상부 및 하부에 설치된다. 상기 비전부(421, 422)는, 도 10a 내지 도 11을 참조하면, 상측에 설치된 한 쌍의 제1 비전부(421) 및 하측에 설치된 한 쌍의 제2 비전부(422)를 포함한다. 상기 제1 비전부(421)는 제2 비전부(422)와 가상의 연장선(B) 상에 각각 위치된다.
또한, 상기 체인지부(400)는 복수개의 클램프(461)가 형성된 슬롯이동부(460a, 460b, 470a, 470b)를 포함한다. 상기 슬롯이동부(460a, 460b, 470a, 470b)는 카세트(C)의 슬롯 샤프트를 클램프(461)가 집어올린 후 설정된 위치로 이동시켜 슬롯 샤프트 가이드 판(1a)에 형성된 가이드 홈(미도시)에 끼워서 고정시킨다.
도 13은 도 9에서 비전부(421, 422)에서 슬롯 로드의 정확한 위치를 촬영하여 포인트를 검출하는 방법을 도시한 흐름도이다.
상기 비전부(421, 422)는 체인지부(400)로 공급되는 카세트(C, 제1카세트)의 4개의 위치를 순차적으로 촬영한다. 본 발명의 카세트 이송 장치(1000)는 제1카세트가 이송되어 배출되기 전 두 번째 카세트인 제2카세트가 공급될 수 있으므로 상기 카세트를 제1카세트(C)로 설명하도록 한다. 상기 공급되는 제1 카세트(C)는 공급되는 방향부터 슬롯 샤프트 양단의 4개(1a-1b, 2a-2b, 3a-3b, 4a-4b)의 위치를 의미한다. 상기 촬영 순서는 1 -> 2 -> 3 -> 4 이다.
상기 촬영된 후 카세트는 체인지부(400)에 안착되어 정지된다. 상기 카세트가 정지되면, 슬롯이동부(460a, 460b, 470a, 470b)가 제1카세트(C)의 1, 3번 위치에 대응되는 위치로 이동하여 카세트(C)의 1, 3번 위치의 슬롯 샤프트를 클램프(461)가 집어올린 후 설정된 위치로 이동시켜 가이드 홈(미도시)에 끼워서 고정시킨다.
이후 상기 슬롯이동부(460a, 460b, 470a, 470b)는 제1카세트(C)의 2, 4번 위치에 대응되는 위치로 이동하여 카세트(C)의 2, 4번 위치의 슬롯 샤프트를 클램프(461)가 집어올린 후 설정된 위치로 이동시켜 가이드 홈(미도시)에 끼워서 고정시킨다.
상기 슬롯 샤프트의 위치가 조절된 제1카세트(C)는 체인지부(400)에서 배출된다. 이때, 배출되는 방향을 따라 비전부(421, 422)는 배출되는 제1카세트(C)의 슬롯 샤프트 위치를 촬영하여 설정된 위치로 이동된 것을 검사한다. 상기 비전부(421, 422)는 검사되는 촬영 순서는 4 -> 3 -> 2 -> 1 이다. 상기 제어부(600)는 비전부(421, 422)에서 검사된 정보에 의해 슬롯 샤프트가 설정된 위치로 이동된 것으로 판단되면 제1카세트(C)가 스위치부(300)에서 제1버퍼부(200)로 이동시켜 배출되도록 하고, 슬롯 샤프트의 위치가 설정된 위치와 일치되지 않아서 수정이 필요한 경우에는 스위치부(300)에서 제2버퍼부(500)로 이동시킨다.
상기 제1카세트(C)가 수정이 필요하여 제2버퍼부(500)로 이동되면, 상기 제어부(600)는 제2카세트를 로딩/언로딩부(100)에 공급하여 연속공정이 가능하도록 한다.
본 발명은 바람직한 실시예로, 비전부(421, 422)가 카세트의 슬롯 샤프트의 위치를 촬영한 후 슬롯 이동부(460a, 460b, 470a, 470b)가 이동하는 것으로 설명하였으나, 제어부(600)에는 RFID를 이용하여 수집된 패널의 정보를 이용하여 비전부(421, 422)에서 실시간으로 전송된 위치정보와 비교하여 촬영과 슬롯 샤프트의 위치 이동이 동시에 이루어질 수 있다. 예를 들면, 카세트의 1번 위치를 촬영한 후 한 쌍의 슬롯 이동부(460a, 460b)가 1번 위치를 이동시킨다. 이후 순차적으로 2번 위치를 촬영한 후 대응되는 위치에 슬롯 이동부(460a, 460b)가 2번 위치를 이동시킨다. 이 경우에는 슬롯 이동부가 한 쌍으로 형성될 수도 있다.
도 14는 도 1의 제2버퍼부(500)를 도시한 사시도이다. 상기 제2버퍼부(500)는 제2캐리어(510)을 포함한다. 상기 위치 수정이 필요한 것으로 판단된 제1카세트가 캐리어(220)에서 분리되어 이송부(520)를 통해 이송시킨다. 이때, 상기 제1카세트는 제2캐리어(510)에 안착되기 전에 위치를 정렬시킨 후 업/다운 실린더가 위치 정렬된 카세트를 들어 제2캐리어(510)에 안착시킨다.
상기 제2버퍼부(500)는 전방 도어센서부(501,503), 측면 도어센서부(505) 및 비상스위치(507)을 포함한다. 상기 전/후방 도어센서부(501,503), 측면 도어센서부(505) 및 비상스위치(507)는 자동/수동 운전의 작동을 위한 것으로 카세트 이송 장치(1000)의 모니터링 및 비상시 운행 정지하기 위한 것이다.
상기 제2버퍼부(500)는 제1버퍼부(200)의 경로에 대하여 차이가 있을 뿐 동일한 구성을 가지며, 동일한 작용을 한다. 이에 따라, 동일한 구성에 대해서 중복된 설명은 생략하기로 한다.
상기 제2버퍼부(500)는 제1카세트가 삽입된 후 로딩/언로딩부(100)로 새로 공급된 제2카세트가 체인지부(400)에서 작업하는 동안 작업대기로 보관되거나, 바로 배출될 수 있다. 상기 제2버퍼부(500)는 다시 체인지부(400)로 이송하여 수납되는 패널 사이즈에 대응되도록 슬롯의 위치가 변경되도록 한 후, 슬롯의 위치가 수정된 후 제1버퍼부(200)로 이송되어 로딩/언로딩부(100)로 배출된다.
다음은 본 발명의 다른 실시예에 따른 카세트 이송 장치를 설명하도록 한다.
도 15은 본 발명의 다른 실시예에 따른 체인지부(2400)를 도시한 사시도이고, 도 16은 본 발명의 다른 실시예에 따른 체인지부(2400)를 도시한 측면도이다. 도 17은 도 15의 체인지부(2400)를 포함한 카세트 이송 장치를 이용한 슬롯위치 조절방법을 나타낸 흐름도이다.
상기 도 15 내지 도 17에 도시된 카세트 이송 장치는 도 1 내지 도14에 도시된 카세트 이송 장치(1000)와 비교하여 체인지부(2400)의 구성에 대하여 차이가 있을 뿐 동일한 구성을 가지며, 동일한 작용을 한다. 이에 따라, 동일한 구성에 대해서 중복된 설명은 생략하기로 한다. 따라서 하기에는 체인지부(2400)에 대한 위치관계에 대해서 설명하기로 한다.
상기 체인지부(2400)는, 도 15 및 도 17을 참조하면, 한 쌍의 슬롯이동부(2460a, 2460b)를 포함한다. 상기 슬롯이동부(2460a, 2460b)는 양끝단에 각각 비전부(2421, 2422)가 형성된다. 상기 도 17은 한 쌍의 슬롯이동부(2460a, 2460b)가 고정된 상태에서 카세트(C)가 이동되는 경우를 도시한 것이다. 도 17을 참조하면, 상기 카세트(C)는 체인지부(2400)로 이송되면서, 이송되는 방향을 기준으로 각 측정지점(1a-1b, 2a-2b, 3a-3b, 4a-4b)이 비전부(2421, 2422)의 측정지점에 위치되면 촬영과 동시에 제어부(600)에서 적층될 패널의 크기에 대응되는 설정위치로 슬롯 샤프트를 클램프(2461)가 집어 올린 가이드 홈(미도시)에 끼워서 고정시킨 후 위치를 검증한다.
본 발명의 다른 실시예인 체인지부(2400)는 카세트(C)가 이송된 후 슬롯이동부(2460a, 2460b)가 슬롯 샤프트 양단의 4개(1a-1b, 2a-2b, 3a-3b, 4a-4b)의 지점으로 이동하여 비전부(2421, 2422)에서 양단을 측정하고, 카세트(C)의 슬롯 샤프트를 클램프(2461)가 집어올린 후 설정된 위치로 이동시켜 가이드 홈(미도시)에 끼워서 고정시킨 후 위치를 검증할 수도 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형의 실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 특허청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.
1000: 카세트 이송 장치
100: 로딩/언로딩부 200: 제1버퍼부
201, 202: 카세트 정렬부 220: 캐리어
221: 카세트 고정부 300: 스위치부
320: LMS 코일 330: LM 가이드
340: 볼 가이드 400: 체인지부
421, 422: 비전부 461: 클램프
460a, 460b, 470a, 470b: 슬롯이동부
500: 제2버퍼부 510: 제2캐리어
600: 제어부

Claims (10)

  1. 카세트의 내부 간격을 적재될 패널의 사이즈에 따라 자동으로 조정할 수 있는 카세트 이송 장치에 있어서,
    상기 카세트로부터 적재될 패널의 사이즈 정보를 수신하고, 다음 공정으로 이송되도록 공급 및 배출되는 로딩/언로딩부;
    상기 이송된 카세트의 위치를 검출하여 정렬하고, 상기 위치된 카세트를 캐리어에 고정시키는 제1버퍼부;
    상기 캐리어는 볼 가이드를 따라 이송되고, 상기 볼 가이드는 서로 직교하도록 형성되어 상기 카세트가 다음 공정으로 이송되는 과정에서 방향을 전환시키는 스위치부;
    상기 카세트의 내부 간격을 조절하기 위하여 카세트의 슬롯 위치를 검출하기 위한 비전부와 상기 슬롯을 이동시키는 슬롯이동부를 포함하는 체인지부;
    상기 체인지부에서 조정된 카세트을 이송 및 대기시키는 제2버퍼부 및
    상기 카세트로부터 신호를 송수신하고, 상기 카세트 이송장치의 작동을 위한 신호를 통해 모니터링 및 구동을 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 비전부는 체인지부의 입구 좌우측 상부 및 하부에 형성되며, 상부 및 하부에 형성된 비전부는 가상의 연장선상에 형성되어 카세트의 슬롯 샤프트의 위치를 촬영하여 설정된 위치로 슬롯이동부가 이동시키는 것을 특징으로 하는 카세트 이송 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 캐리어는 힌지고정부와 한 쌍의 고정바를 포함하고,
    상기 한 쌍의 고정바는 힌지고정부를 중심으로 이동거리가 제한되도록 각각의 고정바에는 가이드 홈이 형성되며, 상기 캐리어에 형성된 통공에 돌출되어 캐리어에 안착된 카세트의 하부 프레임을 밀착 고정시키는 것을 특징으로 하는 카세트 이송 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 캐리어는 하부에 제1마그넷 및 제2마그넷을 포함하고,
    상기 제1마그넷은 종방향으로 형성되고, 상기 제2마그넷은 횡방향으로 형성되어 각각의 일단이 수직으로 교차되도록 형성되며,
    상기 볼 가이드 하부에 코일이 형성되어 상기 카세트가 전자석의 힘으로 이동되는 것을 특징으로 하는 카세트 이송 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 캐리어는 하부에 볼 트랜스퍼를 더 포함하고,
    상기 볼 트랜스퍼는 볼 가이드를 따라 이동되는 것을 특징으로 하는 카세트 이송 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 비전부는 체인지부의 입구에서 좌우측 상부 및 하부에 형성되어 슬롯 샤프트의 위치를 검사하고,
    상기 비전부는 슬롯의 위치를 촬영하는 카메라부와 반사판으로 형성되어 슬롯 샤프트 가이드판에 고정된 슬롯의 위치를 검출 및 검사하는 것을 특징으로 하는 카세트 이송 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 체인지부는 클램프가 형성된 슬롯이동부를 포함하고,
    상기 슬롯이동부는 클램프가 슬롯 샤프트를 집어올린 후 슬롯 샤프트 가이드 판에 형성된 가이드 홈에 끼워서 고정시키는 것을 특징으로 하는 카세트 이송 장치.
  7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 하나의 선택된 항의 기재에 따른 카세트 이송장치를 이용한 카세트 이송 방법에 관한 것으로서,
    카세트가 공급되면 센서에서 로딩되는 카세트를 인식하고, 적재될 패널의 사이즈 정보를 수신하는 제1단계와;
    상기 제1단계에서 로딩된 카세트를 제1버퍼부로 이송시키는 제2단계와;
    상기 제2단계에서 카세트의 위치를 정렬하고, 카세트를 캐리어에 안착시켜 고정하는 제3단계와;
    상기 제3단계에서 체인지부로 이송하기 위하여 상기 캐리어가 스위치부의 볼 가이드를 따라 이동하는 제4단계와;
    상기 제4단계에서 이송된 카세트는 체인지부에서 카세트의 이송방향에 대하여 슬롯의 위치가 검출되는 제5단계와;
    상기 제5단계에서 검출된 슬롯의 위치와 상기 제1단계에서 수신된 카세트 정보를 제어부에서 비교하여 슬롯을 슬롯이동부가 설정된 위치로 이동시키는 제6단계와;
    상기 슬롯이 설정된 위치로 이동된 후 카세트가 체인지부에서 배출되면서 비전부에서 슬롯의 위치를 검사하는 제7단계와;
    상기 검사 후 카세트가 제2버퍼부에 대기거나 배출되는 것을 판단하는 제8단계를 포함하고,
    상기 제7단계에서 검사 후 슬롯의 위치가 설정된 위치와 일치되지 않으면 수정단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 카세트 이송 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 제5단계는 카세트의 이동방향을 따라 슬롯 샤프트 양단의 4개의 위치를 각각 검출하여 카세트가 정지된 후 제어부에서 위치정보를 비교하는 것을 특징으로 하는 카세트 이송 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 제6단계는 슬롯이동부가 인접하지 않은 위치의 적어도 2개의 슬롯 샤프트를 동시에 이동시키는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 카세트 이송 방법.
  10. 제 7 항에 있어서,
    상기 제5단계는 카세트에서 각각 슬롯의 위치를 검출하면서 슬롯 샤프트를 설정된 위치로 이동시키는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 카세트 이송 방법.

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